JP2006096064A

JP2006096064A - Working vehicle

Info

Publication number: JP2006096064A
Application number: JP2004281247A
Authority: JP
Inventors: Nagakane Yoshida; 修務義田; Keiichi Omoto; 啓一大本; Tatsuya Yamazaki; 達也山崎
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2004-09-28
Filing date: 2004-09-28
Publication date: 2006-04-13

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To enhance the strength of a link mechanism and to miniaturize it in a working vehicle with travelling frames with a crawler wound around the lower part of a machine body frame, which is capable of controlling the pitching of a crawler unit by oscillating these travelling frames vertically through actuators and the link mechanism. <P>SOLUTION: This working vehicle is provided with a longitudinal pair of supporting arms 33, 34 oscillating around a horizontal shaft center on both left and right sides of the machine body frame 18, and a longitudinal pair of operating arms 37, 38 integrally oscillating around the horizontal shaft center common with both of the supporting arms 33, 34. The supporting arms 33, 34 are pivotally supported by the travelling frames 26L, 26R. Furthermore, an intermediate arm 42 oscillating around the horizontal shaft center between both of the operating arms 37, 38 is supported by the machine body frame 18. The machine body frame 18 and the intermediate arm 42 are connected through an actuator 43 for rolling control, while the intermediate arm 42 and one of the operating arms 37 are connected through an actuator 45 for pitching control. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、左右一対のクローラ走行装置を備えたコンバイン等の作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle such as a combine equipped with a pair of left and right crawler travel devices.

従来、左右一対のクローラ走行装置を備えるコンバインにおいては、機体フレームの左右両側に横軸心周りに上下揺動可能な前後一対の支持アームを設け、これらの支持アームをトラックフレームに枢支すると共に、両支持アームと共通の横軸心回りに一体揺動する前後一対の操作アームとを設け、且つ前側の操作アームと機体フレームとをローリング制御用のアクチュエータを介して連結する一方、前側の操作アームと後側の操作アームとをピッチング制御用のアクチュエータを備えた連係リンクを介して連結することによって、クローラ走行装置の接地部を昇降可能に構成すると共に、機体前部のトランスミッションケースや刈取部を地面に接触させないようにしながら、機体の後下がりを修正できるように構成したものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。 Conventionally, in a combine equipped with a pair of left and right crawler travel devices, a pair of front and rear support arms that can swing up and down around the horizontal axis are provided on the left and right sides of the body frame, and these support arms are pivotally supported by the track frame. In addition, a pair of front and rear operation arms swinging integrally around a common horizontal axis are provided with both support arms, and the front operation arm and the body frame are connected via an actuator for rolling control, while the front operation By connecting the arm and the rear operation arm via a linkage link having an actuator for pitching control, the grounding part of the crawler traveling device can be raised and lowered, and the transmission case and the cutting part at the front of the machine body What is configured so that the rear descent of the aircraft can be corrected while preventing the aircraft from touching the ground For example, see Patent Document 1.).

また、コンバインのグレンタンクに穀粒が貯留されて機体の重心位置が後方になった場合、特に湿田においては、機体後部が沈下するように傾斜して高刈りによる稈長の不揃いによって扱ぎ残しが発生する虞があり、このような機体の後方向の傾斜に対処するために、機体フレーム側に枢着した前後の揺動リンクを走行フレームに枢支すると共に、後側の揺動リンクを前側の揺動リンクよりも長く構成し、且つ両揺動リンクと一体に揺動する前後の揺動リンクアームの間に中間揺動リンクアームを設け、この中間揺動リンクアームと前後の揺動リンクアームとを連結ロッドを介して連結し、更に当該中間揺動リンクアームと前側の揺動リンクアームとを機体昇降用アクチュエータを介して連結することによって、機体フレームを上昇させる時の走行フレームの前後における上下移動量の差を利用して、機体の前後バランスを積極的に前バランスに保つことができるように構成したものが知られている（例えば、特許文献２参照。）。
特許第２５６７４７７号公報（第３頁、図１−図５）特許第３１６５６９４号公報（第３−４頁、図１−図２） In addition, when grains are stored in the grain tank of the combine and the center of gravity of the fuselage is rearward, especially in wet fields, the rear part of the fuselage is inclined so that the rear part of the fuselage sinks and is left unhandled due to unevenness of the culm length due to high cutting. In order to cope with such rearward inclination of the aircraft, the front and rear swing links pivoted to the body frame are pivotally supported by the traveling frame, and the rear swing links are An intermediate swing link arm is provided between the front and rear swing link arms which are configured to be longer than the swing link and swing together with both swing links. When lifting the fuselage frame by connecting the arm via a connecting rod and connecting the intermediate swing link arm and the front swing link arm via the fuselage lifting / lowering actuator By utilizing the difference in vertical movement amount before and after the running frame, which is configured to be able to keep actively before balance before and after the balance of the aircraft is known (e.g., see Patent Document 2.).
Japanese Patent No. 2567477 (page 3, FIGS. 1 to 5) Japanese Patent No. 3165694 (page 3-4, FIGS. 1-2)

しかし、上述した特許文献１に提案されているものは、機体フレームの左右両側の横軸心周りに上下揺動可能に支持されている前後一対の支持アームの支持間隔、即ち両支持アームと共通の横軸心回りに一体揺動する前後一対の操作アームの間隔が長いので、両操作アーム間に介装するピッチング制御用のアクチュエータを備えた連係リンクの強度上の不安を有していた。 However, what is proposed in Patent Document 1 described above is the same as the support interval between a pair of front and rear support arms supported so as to be swingable up and down around the horizontal axis on both the left and right sides of the body frame, that is, common to both support arms. Since the distance between the pair of front and rear operation arms that swing together around the horizontal axis of the shaft is long, there is a concern about the strength of the linkage link provided with the actuator for pitching control interposed between the two operation arms.

また、特許文献２に提案されているものは、機体の前後バランスを前バランスに保つ方向にしか制御することができないので、ピッチング制御としては不十分なものであった。 In addition, what is proposed in Patent Document 2 is insufficient as pitching control because it can be controlled only in the direction in which the front-rear balance of the airframe is maintained at the front balance.

本発明は、上記課題を解決することを目的としたものであって、機体フレームの下方にクローラを掛け回した左右一対の走行フレームを備え、且つ機体フレームに対して左右の走行フレームを独立して昇降させるローリング制御機構と、機体フレームに対して左右の走行フレームを同時に傾斜させるピッチング制御機構を設けた作業車において、前記機体フレームの左右両側に横軸心回りに揺動する前後一対の支持アームと、両支持アームと共通の横軸心回りに一体揺動する前後一対の操作アームとを設け、両支持アームを走行フレームに枢支すると共に、両操作アーム間で横軸心回りに揺動する中間アームを機体フレームに支持し、該機体フレームと中間アームとをローリング制御用のアクチュエータを介して連結する一方、中間アームと前後一方の操作アームとをピッチング制御用のアクチュエータを介して連結し、更に当該中間アームと前後他方の操作アームとを連係リンクを介して連結したことを第１の特徴としている。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and includes a pair of left and right traveling frames in which a crawler is hung below the body frame, and the left and right traveling frames are independent of the body frame. In a work vehicle provided with a rolling control mechanism that moves up and down and a pitching control mechanism that simultaneously tilts the left and right traveling frames with respect to the body frame, a pair of front and rear supports that swing around a horizontal axis on both left and right sides of the body frame An arm and a pair of front and rear operating arms that swing together around a horizontal axis that is common to both support arms are provided. Both support arms are pivotally supported by the traveling frame, and are also swung around the horizontal axis between the two operation arms. The moving intermediate arm is supported on the body frame, and the body frame and the intermediate arm are connected to each other via an actuator for rolling control. One of the operating arm connected via the actuator for pitching control after, and further the intermediate arm and in that the front and rear and the other of the operating arm is connected via a linkage link first feature.

そして、前記ローリング制御用のアクチュエータとピッチング制御用のアクチュエータとを平面視で重合させて配置したことを第２の特徴としている。 The second feature is that the rolling control actuator and the pitching control actuator are arranged to overlap in a plan view.

請求項１の発明によれば、機体フレームの左右両側に横軸心回りに揺動する前後一対の支持アームと、両支持アームと共通の横軸心回りに一体揺動する前後一対の操作アームとを設け、両支持アームを走行フレームに枢支すると共に、両操作アーム間で横軸心回りに揺動する中間アームを機体フレームに支持し、該機体フレームと中間アームとをローリング制御用のアクチュエータを介して連結する一方、中間アームと前後一方の操作アームとをピッチング制御用のアクチュエータを介して連結し、更に当該中間アームと前後他方の操作アームとを連係リンクを介して連結したことによって、機体フレームの左右両側に設ける前後一対の支持アームの支持間隔、即ち両支持アームと共通の横軸心回りに一体揺動する前後一対の操作アームの間隔を短くすることができるので、両操作アーム間に介装するピッチング制御用のアクチュエータを備えたリンク系の強度上の不安を解消することができると共に、ローリング制御機構及びピッチング制御機構を構成する装置全体のコンパクト化が図れる。 According to the first aspect of the present invention, a pair of front and rear support arms swinging around the horizontal axis on the left and right sides of the body frame, and a pair of front and rear operation arms swinging integrally around the horizontal axis common to both support arms. The support arm is pivotally supported by the traveling frame, and the intermediate arm that swings around the horizontal axis between the two operation arms is supported by the fuselage frame, and the fuselage frame and the intermediate arm are used for rolling control. On the other hand, the intermediate arm and one of the front and rear operation arms are connected via a pitching actuator, and the intermediate arm and the other front and rear operation arm are connected via a linkage link. , A support interval between a pair of front and rear support arms provided on the left and right sides of the body frame, that is, between a pair of front and rear operation arms swinging integrally around a common horizontal axis with both support arms. Can reduce the instability of the link system provided with the actuator for pitching control interposed between the two operation arms, and also configure the rolling control mechanism and the pitching control mechanism. Overall compactness can be achieved.

そして、請求項２の発明によれば、前記ローリング制御用のアクチュエータとピッチング制御用のアクチュエータとを平面視で重合させて配置したことによって、両アクチュエータを集中配置できるので、ローリング制御機構及びピッチング制御機構を構成する装置全体のメンテナンス性の向上とコンパクト化が図れる。 According to the invention of claim 2, since the actuator for rolling control and the actuator for pitching control are arranged in a superposed manner in a plan view, both actuators can be centrally arranged, so that the rolling control mechanism and the pitching control The maintainability of the entire apparatus constituting the mechanism can be improved and compact.

次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明が適用される作業車の一例であるコンバイン１０の側面図であって、該コンバイン１０は、植立穀稈を刈取る前処理部１１と、刈取った穀稈から穀粒を脱穀し、この穀粒を選別する脱穀装置１２と、選別済みの穀粒を貯留する穀粒タンク１３と、脱穀済みの排稈を排出処理する後処理部１４と、オペレーターが着座する運転席と各種の操作具とを備える操縦部１５と、この操縦部１５を覆うキャビン１６と、左右一対のクローラ走行装置１７Ｌ，１７Ｒを走行方向に沿わせて配設した機体フレーム１８を有し、該機体フレーム１８の前側中央には、トランスミッションケース１９（図３参照）を配置すると共に、該トランスミッションケース１９の左右両側に延出するパイプフレーム２１の先端には、駆動スプロケット２２を設けている。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of a combine 10 that is an example of a work vehicle to which the present invention is applied. The combine 10 includes a pre-processing unit 11 that cuts planted culm and a grain from the harvested culm. Threshing device 12 for threshing the grain and selecting the grain, grain tank 13 for storing the selected grain, post-processing unit 14 for discharging the threshed waste, and operation where the operator is seated A control unit 15 having a seat and various operation tools, a cabin 16 covering the control unit 15, and a body frame 18 in which a pair of left and right crawler travel devices 17L and 17R are arranged along the travel direction, A transmission case 19 (see FIG. 3) is disposed at the front center of the body frame 18, and a drive sprocket 22 is provided at the tip of a pipe frame 21 extending to the left and right sides of the transmission case 19. Only to have.

次に、クローラ走行装置１７Ｌ，１７Ｒについて説明する。クローラ走行装置１７Ｌ，１７Ｒは、図２及び図３に示すように、機体フレーム１８の下方にクローラ２３を掛け回すための複数の転輪２４、及び誘導スプロケット２５を支持した左右一対の走行フレーム２６Ｌ，２６Ｒを備えている。尚、クローラ走行装置１７Ｌ，１７Ｒは左右同一の構成であり、以下左側のクローラ走行装置１７Ｌについて説明する。 Next, the crawler travel devices 17L and 17R will be described. 2 and 3, the crawler traveling devices 17L and 17R include a pair of left and right traveling frames 26L that support a plurality of rolling wheels 24 and a guide sprocket 25 for hanging the crawler 23 below the body frame 18. , 26R. The crawler traveling devices 17L and 17R have the same configuration on the left and right, and the left crawler traveling device 17L will be described below.

そして、機体フレーム１８の左右両側の前側及び前後方向の略中間部には、前後一対の支持軸（横軸）３１，３２を回動自在に支持すると共に、両支持軸３１，３２の外側端に機体後向きの支持アーム３３，３４が固設してあって、この前側の支持アーム３３の後端を走行フレーム２６Ｌの前側に枢支する一方、後側の支持アーム３４の後端を補助リンク３５を介して走行フレーム２６Ｌの略中間部に枢支している。尚、後側の支持アーム３４は前側の支持アーム３３よりもアーム長を長く設定してある。 A pair of front and rear support shafts (horizontal shafts) 31 and 32 are rotatably supported at the front side on both the left and right sides of the body frame 18 and in the front-rear direction, and the outer ends of the support shafts 31 and 32 are supported. The rear support arms 33 and 34 are fixed to the rear of the machine body, and the rear end of the front support arm 33 is pivotally supported on the front side of the traveling frame 26L, while the rear end of the rear support arm 34 is connected to the auxiliary link. It is pivotally supported by a substantially intermediate portion of the traveling frame 26L via 35. The rear support arm 34 has a longer arm length than the front support arm 33.

また、前記支持軸３１，３２の内側端には、機体上向きの操作アーム３７，３８が固設してあり、この前後一対の操作アーム３７，３８と支持アーム３３，３４とが共通の横軸心回りに一体揺動する構成になっている。 Further, on the inner ends of the support shafts 31 and 32, there are fixed operation arms 37 and 38 facing upward, and the pair of front and rear operation arms 37 and 38 and the support arms 33 and 34 have a common horizontal axis. It is configured to swing integrally around the center.

そして、前記操作アーム３７，３８間において、支持軸（横軸）４１、即ち横軸心回りに揺動する中間アーム４２を機体フレーム１８に支持すると共に、この機体フレーム１８と中間アーム４２の先端とをローリング制御用のアクチュエータ４３を介して連結する一方、中間アーム４２の中途部の前側と前後一方の操作アーム３７の先端とをピッチング制御用のアクチュエータ４５を介して連結し、更に当該中間アーム４２の中途部の後側と前後他方の操作アーム３８の先端とを連係リンク４６を介して連結している。 Between the operation arms 37 and 38, a support shaft (horizontal axis) 41, that is, an intermediate arm 42 swinging around the horizontal axis is supported by the body frame 18, and the distal ends of the body frame 18 and the intermediate arm 42 are supported. Are connected to each other via a rolling control actuator 43, and the front side of the middle arm 42 and the front end of one of the front and rear operation arms 37 are connected to each other via a pitching control actuator 45. The rear side of the middle part 42 is connected to the front end of the other front and rear operation arm 38 via a linkage link 46.

上述した構成によれば、機体フレーム１８の左右両側に設ける前後一対の支持アーム３３，３４の支持間隔、即ち両支持アーム３３，３４と共通の横軸心回りに一体揺動する前後一対の操作アーム３７，３８の間隔を短くすることが可能になり、両操作アーム３７，３８間に介装するピッチング制御用のアクチュエータ４５を備えたリンク系の強度上の不安を解消することができると共に、ローリング制御機構及びピッチング制御機構を構成する装置全体のコンパクト化を図ることができる。 According to the above-described configuration, the pair of front and rear operations that swing integrally around the horizontal axis common to both the support arms 33 and 34, that is, the support interval between the pair of front and rear support arms 33 and 34 provided on the left and right sides of the body frame 18. The interval between the arms 37 and 38 can be shortened, and the anxiety regarding the strength of the link system including the actuator 45 for pitching control interposed between the operation arms 37 and 38 can be eliminated. The whole apparatus constituting the rolling control mechanism and the pitching control mechanism can be made compact.

更に、ローリング制御用のアクチュエータ４３とピッチング制御用のアクチュエータ４５とを平面視で重合させて配置したことによって、両アクチュエータ４３，４５を集中配置できるので、ローリング制御機構及びピッチング制御機構を構成する装置全体のメンテナンス性の向上とコンパクト化が図れる。 Further, since the actuator 43 for rolling control and the actuator 45 for pitching control are arranged in a superposed manner in a plan view, both the actuators 43, 45 can be arranged in a concentrated manner, so that the apparatus constituting the rolling control mechanism and the pitching control mechanism Overall maintainability can be improved and compact.

以上説明したクローラ走行装置１７Ｌ，１７Ｒによって、例えば機体姿勢が前下がりになった時は、図４に示すように、ローリング制御用のアクチュエータ４３を所定位置に固定した状態、即ち中間アーム４２を固定した状態でピッチング制御用のアクチュエータ４５をＡ矢印方向に縮作動させると、それに伴って前側の支持アーム３３がＢ矢印方向に揺動し、次いで後側の支持アーム３４と補助リンク３５とを連結する連結軸５１を回動支点点として走行フレーム２６Ｌの前側を下方に揺動させることができ、これによって機体の前下がり姿勢を修正することができるようになっている。この時、補助リンク３５は、支持アーム３３のＢ矢印方向への揺動がスムーズに行われるように、機体フレーム１８と走行フレーム２６Ｌとを連結する前後の連結軸５０，５１間の距離変化を許容する融通機構として作用する。 For example, when the body posture is lowered forward by the crawler traveling devices 17L and 17R described above, the rolling control actuator 43 is fixed at a predetermined position, that is, the intermediate arm 42 is fixed as shown in FIG. In this state, when the pitching control actuator 45 is contracted in the direction of arrow A, the front support arm 33 swings in the direction of arrow B, and then the rear support arm 34 and the auxiliary link 35 are connected. The front side of the traveling frame 26L can be swung downward by using the connecting shaft 51 as a rotation fulcrum, thereby correcting the forward-lowering posture of the airframe. At this time, the auxiliary link 35 changes the distance between the connecting shafts 50 and 51 before and after connecting the body frame 18 and the traveling frame 26L so that the support arm 33 can smoothly swing in the direction of arrow B. Acts as an acceptable accommodation mechanism.

逆に、機体姿勢が後下がりになった時は、ローリング制御用のアクチュエータ４３を所定位置に固定した状態で、ピッチング制御用のアクチュエータ４５を伸作動させることによって、後側の支持アーム３４と補助リンク３５とを連結する連結軸５１を基点として走行フレーム２６Ｌの前側を上方に揺動させることができ、これによって機体の後下がり姿勢を修正することができる。 On the other hand, when the attitude of the airframe is lowered, the pitching control actuator 45 is extended and operated while the rolling control actuator 43 is fixed at a predetermined position. The front side of the traveling frame 26L can be swung upward with the connecting shaft 51 connecting with the link 35 as a base point, thereby correcting the rearward descending posture of the aircraft.

コンバインの側面図。The side view of a combine. クローラ走行装置の側面図。The side view of a crawler traveling device. クローラ走行装置の平面図。The top view of a crawler traveling apparatus. 機体の前下がり姿勢を修正した状態を示すクローラ走行装置の側面図。The side view of the crawler traveling apparatus which shows the state which corrected the front-down attitude | position of the body.

Explanation of symbols

１０作業車（コンバイン）
１８機体フレーム
２３クローラ
２６Ｌ走行フレーム（左）
２６Ｒ走行フレーム（右）
３３支持アーム（前）
３４支持アーム（後）
３７操作アーム（前）
３８操作アーム（後）
４２中間アーム
４３ローリング制御用のアクチュエータ
４５ピッチング制御用のアクチュエータ
４６連係リンク 10 Work vehicle (combine)
18 Airframe frame 23 Crawler 26L Traveling frame (left)
26R traveling frame (right)
33 Support arm (front)
34 Support arm (rear)
37 Operation arm (front)
38 Operation arm (rear)
42 Intermediate arm 43 Actuator for rolling control 45 Actuator for pitching control 46 Linkage

Claims

A pair of left and right traveling frames (26L, 26R) with crawlers (23) wound around the body frame (18) are provided, and the left and right traveling frames (26L, 26R) are independent of the body frame (18). In the work vehicle (10) provided with a rolling control mechanism that moves up and down and a pitching control mechanism that simultaneously tilts the left and right traveling frames (26L, 26R) with respect to the body frame (18), the left and right sides of the body frame (18) A pair of front and rear support arms (33, 34) swinging around the horizontal axis on both sides and a pair of front and rear operation arms (37, swinging integrally around the horizontal axis common to both support arms (33, 34)) 38), and both the support arms (33, 34) are pivotally supported by the traveling frame (26L, 26R), and swing around the horizontal axis between the two operation arms (37, 38). The intermediate arm (42) is supported by the airframe frame (18), and the airframe frame (18) and the intermediate arm (42) are connected via an actuator (43) for rolling control, while the intermediate arm (42) The front and rear operating arms (37) are connected via a pitching control actuator (45), and the intermediate arm (42) and the front and rear other operating arms (38) are connected via a linkage link (46). A work vehicle characterized by being connected.

The work vehicle according to claim 1, wherein the rolling control actuator (43) and the pitching control actuator (45) are superposed in a plan view.