JP2006064913A

JP2006064913A - Display device

Info

Publication number: JP2006064913A
Application number: JP2004246367A
Authority: JP
Inventors: Yoshiyuki Furumi; 芳幸古見; Masashi Hayashi; 昌志林
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2004-08-26
Filing date: 2004-08-26
Publication date: 2006-03-09

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a display device capable of lightening a burden necessary for preparation in the case of projecting and displaying a picture. SOLUTION: The display device 1 equipped with a projector 2 and projecting and displaying the picture G on a screen 10 is equipped with a position specifying part (all-direction camera 4 and picture processing part 4A) specifying the target position of the display device 1 by specifying the positions of marks 10M and 10M put on the screen 10, a moving mechanism 7 moving the display device 1, and a master control part 8 moving the display device 1 to the target position by controlling the moving mechanism 7. COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、スクリーン等の表示対象体に画像を投射表示する表示装置に関するものである。 The present invention relates to a display device that projects and displays an image on a display object such as a screen.

この種の表示装置として、プロジェクタを搭載したロボットが特開２００３−１８１７８３号公報に開示されている。このロボットは、通信部を介してダウンロードしたデータ（無線ＬＡＮ本部からのデータ）、センサ検出信号（ロボットに配設されたセンサからの信号）、画像データ（ロボットに装着されたカメラによって撮像されたデータ）、音声データ（ロボットに配設されたマイクによって集音されたデータ）、および近接無線通信部が受信した近接無線信号（ラジオ、ＴＶ、ＰＤＡおよびデジタルカメラ等からのデータ）等をＣＰＵが解析して可動部（駆動機構およびモータを有する脚部）を制御することにより、予め規定された行動パターンに従っての自律行動が可能に構成されている。また、このロボットは、通常の頭部に代えてプロジェクタ付きの頭部を装着することにより、例えばロボットとは別体に構成された撮像装置によって撮像された静止画や動画を投射表示することができるように構成されている。
特開２００３−１８１７８３号公報（第５−９頁、第１−８図） As a display device of this type, a robot equipped with a projector is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2003-181783. This robot has data downloaded via the communication unit (data from the wireless LAN headquarters), sensor detection signals (signals from sensors installed in the robot), and image data (captured by a camera attached to the robot). Data), voice data (data collected by a microphone provided in the robot), proximity wireless signals (data from a radio, TV, PDA, digital camera, etc.) received by the proximity wireless communication unit, etc. By analyzing and controlling a movable part (a leg part which has a drive mechanism and a motor), the autonomous action according to the action pattern prescribed | regulated previously is comprised. In addition, this robot can project and display still images and moving images captured by an imaging device configured separately from the robot, for example, by mounting a head with a projector instead of a normal head. It is configured to be able to.
JP 2003-181783 A (page 5-9, FIG. 1-8)

ところが、従来のロボットには、以下の問題点がある。すなわち、従来のロボットでは、プロジェクタ付きの頭部を装着することにより、各種の静止画や動画（以下、「画像」ともいう）を投射表示することができるように構成されている。しかし、このロボットでは、画像の投射表示に際して利用者が画像投射用のスクリーン等の表示対象体の前方にロボットを移動させる必要がある。この場合、従来のロボットは、例えばカメラによって撮像された画像データについての解析結果に基づく自律行動が可能に構成されている。しかし、画像の投射表示に際して表示対象体に対して画像を投射表示可能な位置にロボットが移動するようには構成されていないため、自律行動が可能な脚部を備えているにも拘わらず、依然として利用者が表示対象体の前方にロボットを移動させる必要がある。また、例えば画像データに基づいてＣＰＵに対して表示対象体の位置を特定させるのが非常に困難であるため、ＣＰＵの解析結果に基づいて表示対象体の前方にロボットを自動的に移動させる構成を採用することも非常に困難となっている。このため、従来のロボットには、画像の投射表示に際しての準備作業が煩雑であるという問題点が存在する。 However, the conventional robot has the following problems. That is, the conventional robot is configured to project and display various still images and moving images (hereinafter also referred to as “images”) by wearing a head with a projector. However, with this robot, the user needs to move the robot in front of a display object such as an image projection screen when displaying and projecting an image. In this case, the conventional robot is configured to be capable of autonomous behavior based on the analysis result of image data captured by a camera, for example. However, since the robot is not configured to move to a position where the image can be projected and displayed on the display object during the projection display of the image, it is provided with a leg portion capable of autonomous action. The user still needs to move the robot in front of the display object. Further, for example, since it is very difficult for the CPU to specify the position of the display target based on image data, the robot is automatically moved in front of the display target based on the analysis result of the CPU. It has also become very difficult to adopt. For this reason, the conventional robot has a problem that the preparation work for projecting and displaying an image is complicated.

また、従来のロボットでは、画像の投射表示に際して利用者が表示対象体の前方にロボットを移動させるため、表示対象体に対するロボットの位置が利用の度に変化する。したがって、このロボットを表示対象体の前方に移動させた後に、スクリーン等に対するロボットの位置に応じて、表示サイズを変更するズーミング調整やボケを解消するフォーカス調整を行う必要がある。さらに、ロボットが比較的低背のため、例えば壁面等に吊り下げたスクリーンに画像を投射表示する際に、スクリーンに対して下方から投射光を照射することとなる。このため、従来のロボットには、スクリーンに投射された画像に、下辺側よりも上辺側の方が長い台形歪みが生じるという問題点もある。また、画像の投射表示に際しての調整作業（準備作業）が煩雑であるという問題点も存在する。 Further, in the conventional robot, the user moves the robot in front of the display object at the time of projecting and displaying an image, so the position of the robot with respect to the display object changes every time it is used. Therefore, after the robot is moved in front of the display object, it is necessary to perform zooming adjustment for changing the display size or focus adjustment for eliminating the blur according to the position of the robot with respect to the screen or the like. Furthermore, since the robot is relatively low in height, for example, when projecting and displaying an image on a screen suspended from a wall surface, the screen is irradiated with projection light from below. For this reason, the conventional robot also has a problem that a trapezoidal distortion occurs in the image projected on the screen longer on the upper side than on the lower side. There is also a problem that adjustment work (preparation work) at the time of image projection display is complicated.

本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、画像の投射表示に際しての準備に要する負担を軽減し得る表示装置を提供することを主目的とする。また、歪みやボケのない画像を容易に表示し得る表示装置を提供することを他の目的とする。 The present invention has been made in view of such a problem, and a main object of the present invention is to provide a display device that can reduce a burden required for preparation for projecting and displaying an image. Another object of the present invention is to provide a display device that can easily display an image free from distortion and blur.

上記目的を達成すべく本発明に係る表示装置は、プロジェクタを備えて表示対象体に画像を投射表示する表示装置であって、前記表示対象体に設けられた目標物の位置を特定して当該表示装置の目標位置を特定する位置特定部と、当該表示装置を移動させる移動機構と、前記移動機構を制御して前記目標位置に当該表示装置を移動させる制御部とを備えている。なお、本発明における「目標物」には、投射対象体に設けられた目視可能な図柄や記号等だけでなく、無線信号や赤外線信号等の目視不能な信号などの無体物を出力してその位置を認識させ得る無線信号発信器や赤外線信号発信器などの電子機器も含まれる。 In order to achieve the above object, a display device according to the present invention is a display device that includes a projector to project and display an image on a display object, and specifies the position of a target provided on the display object. A position specifying unit that specifies a target position of the display device; a moving mechanism that moves the display device; and a control unit that controls the moving mechanism to move the display device to the target position. The “target” in the present invention outputs not only visible symbols and symbols provided on the projection object, but also intangibles such as invisible signals such as radio signals and infrared signals. An electronic device such as a wireless signal transmitter or an infrared signal transmitter capable of recognizing the position is also included.

この表示装置では、位置特定部が表示対象体に設けられた目標物の位置を特定し、制御部が特定された目標位置に応じて移動機構を制御して表示装置を移動させるべき目標位置に表示装置を移動させる。したがって、この表示装置によれば、画像の投射表示開始に際して利用者がスクリーンの前方まで移動させる必要のあった従来のロボットとは異なり、画像の投射表示開始時における準備作業を簡素化して利用者の負担を十分に軽減することができる。 In this display device, the position specifying unit specifies the position of the target provided on the display target body, and the control unit controls the moving mechanism according to the specified target position to set the target position to which the display device should be moved. Move the display device. Therefore, according to this display device, unlike a conventional robot that requires the user to move to the front of the screen at the start of image projection display, the preparation work at the start of image projection display is simplified. Can be fully reduced.

また、本発明に係る表示装置は、上記の表示装置において、当該表示装置の周囲を撮像する撮像部と、当該撮像部によって撮像された画像を解析して前記目標物の位置を特定する画像解析部とを備えて前記位置特定部が構成されている。 In the display device according to the present invention, in the above display device, an image capturing unit that captures an image of the periphery of the display device, and an image analysis that identifies the position of the target by analyzing an image captured by the image capturing unit. The position specifying part is configured with a part.

この表示装置では、撮像部によって撮像された表示装置の周囲の画像について画像解析部が解析して目標物の位置を特定する。したがって、この表示装置によれば、例えば形、色および大きさが予め規定された目標物を壁面（表示対象体）の任意の位置に貼付しておくだけで、画像解析部による解析結果に基づいて表示装置を壁面の前方に移動させることができる。 In this display device, the image analysis unit analyzes an image around the display device captured by the imaging unit, and specifies the position of the target. Therefore, according to this display device, for example, a target whose shape, color, and size are defined in advance is simply pasted at an arbitrary position on the wall surface (display object), and based on the analysis result by the image analysis unit. The display device can be moved in front of the wall surface.

さらに、本発明に係る表示装置は、上記の表示装置において、前記目標位置を前記位置特定部によって特定するために前記制御部が前記移動機構を制御して当該表示装置を移動させて当該目標位置を特定させる。 Furthermore, in the display device according to the present invention, in the display device described above, the control unit controls the moving mechanism to move the display device in order to specify the target position by the position specifying unit. To identify.

この表示装置では、目標位置を特定するために、制御部が移動機構を制御して表示装置を移動させて目標位置を特定させる。したがって、この表示装置によれば、表示対象体との間に遮蔽物が存在する位置に表示装置が待機させられている状態であったとしても、利用者の手を煩わせることなく表示対象体の前方に表示装置を移動させることができ、この結果、利用者の負担を一層軽減することができる。 In this display device, in order to specify the target position, the control unit controls the moving mechanism to move the display device to specify the target position. Therefore, according to this display device, even if the display device is in a standby state at a position where there is an obstacle between the display target object and the display target object, the display target object is not bothered by the user. The display device can be moved in front of the user, and as a result, the burden on the user can be further reduced.

また、本発明に係る表示装置は、上記の表示装置において、前記プロジェクタが前記目標位置に応じて前記画像についての画像補正処理を実行する補正処理部を備えている。具体的には、本発明に係る表示装置は、上記の表示装置において、前記補正処理部が前記画像補正処理として前記画像についてのフォーカス調整処理を実行する。また、本発明に係る表示装置は、上記の表示装置において、前記補正処理部が前記画像補整処理として前記画像の台形歪みを補正する台形歪み補正処理を実行する。また、本発明に係る表示装置は、上記の表示装置において、前記補正処理部が、前記画像補整処理として前記画像の表示サイズを変更する表示サイズ変更処理を実行する。なお、本発明における「表示サイズ変更処理」には、画像処理によって表示サイズを変更する処理（画像データの拡大処理および縮小処理）と、投射光学系によるズームの度合いを変更して表示サイズを変更する処理との双方が含まれる。 In the display device according to the present invention, the projector includes a correction processing unit that performs an image correction process on the image according to the target position. Specifically, in the display device according to the present invention, in the display device described above, the correction processing unit executes a focus adjustment process for the image as the image correction process. In the display device according to the present invention, in the display device described above, the correction processing unit executes a trapezoidal distortion correction process in which the keystone distortion of the image is corrected as the image correction process. In the display device according to the present invention, in the display device described above, the correction processing unit executes a display size change process for changing a display size of the image as the image correction process. In the “display size changing process” in the present invention, the display size is changed by changing the display size by image processing (image data enlarging process and reducing process) and the degree of zooming by the projection optical system. Both of the processes to be performed are included.

これらの表示装置では、表示装置の位置に応じて補正処理部が画像についての画像補正処理を実行する。具体的には、補正処理部が画像補整処理として画像についてのフォーカス調整処理を実行する。したがって、この表示装置によれば、画像の投射表示開始時における表示装置の移動作業だけでなく、フォーカス調整についても利用者の手を煩わせることなく実行することができるため、利用者の負担をより一層軽減しつつ、ボケのない画像を容易に投射表示することができる。また、補正処理部が画像補整処理として画像の台形歪みを補正する台形歪み補正処理を実行する。したがって、この表示装置によれば、例えばプロジェクタよりも高い位置に表示対象体が存在する状態であっても、台形歪みのない画像を利用者の手を煩わせることなく容易に投射表示することができる。また、補正処理部が、画像補整処理として画像の表示サイズを変更する表示サイズ変更処理を実行する。したがって、この表示装置によれば、例えば表示対象体の前方に設置された家具等の存在に起因して表示装置を表示対象体からある程度遠く離れた位置や表示対象体に極く接近した位置にしか移動できない状況であったとしても、適正な表示サイズで画像を表示対象体に投射表示することができる。 In these display devices, the correction processing unit performs image correction processing on the image according to the position of the display device. Specifically, the correction processing unit executes a focus adjustment process for the image as the image correction process. Therefore, according to this display device, not only the operation of moving the display device at the start of image projection display, but also focus adjustment can be performed without bothering the user, so the burden on the user is reduced. It is possible to easily project and display an image without blur while further reducing it. Further, the correction processing unit executes a trapezoidal distortion correction process for correcting the trapezoidal distortion of the image as the image correction process. Therefore, according to this display device, an image without trapezoidal distortion can be easily projected and displayed without bothering the user even when the display object is present at a position higher than the projector, for example. it can. Further, the correction processing unit executes a display size changing process for changing the display size of the image as the image correction process. Therefore, according to this display device, for example, due to the presence of furniture or the like installed in front of the display object, the display device is located at a position far away from the display object or a position very close to the display object. Even in a situation where only movement is possible, an image can be projected and displayed on a display object with an appropriate display size.

以下、添付図面を参照して、本発明に係る表示装置の最良の形態について説明する。図１に示す表示装置１は、例えば壁面等に吊り下げたスクリーン１０等に静止画や動画等の画像Ｇを投射表示しつつ、画像Ｇに関連付けられている音声を出力する装置であって、後述するように、画像Ｇの投射表示に際してスクリーン１０の前方に自動的に移動して画像Ｇの投射表示を開始するように構成されている。この場合、スクリーン１０は、本発明における表示対象体の一例であって、その左上および右下の両角部には、本発明における目標物に相当するマーク１０Ｍがそれぞれ設けられて（印刷されて）いる。一方、表示装置１は、プロジェクタ２、投射制御部２Ａ、スピーカ３、音声制御部３Ａ、全方位カメラ４、画像処理部４Ａ、無線通信部５、操作部６、移動機構７および主制御部８を備えている。 The best mode of a display device according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. A display device 1 shown in FIG. 1 is a device that outputs an audio associated with an image G while projecting and displaying an image G such as a still image or a moving image on a screen 10 or the like suspended from a wall surface, for example. As will be described later, when the image G is projected and displayed, it is automatically moved to the front of the screen 10 to start the projection display of the image G. In this case, the screen 10 is an example of a display object in the present invention, and marks 10M corresponding to the target in the present invention are provided (printed) at both upper left and lower right corners. Yes. On the other hand, the display device 1 includes a projector 2, a projection control unit 2A, a speaker 3, an audio control unit 3A, an omnidirectional camera 4, an image processing unit 4A, a wireless communication unit 5, an operation unit 6, a moving mechanism 7, and a main control unit 8. It has.

プロジェクタ２は、投射制御部２Ａの制御下で画像Ｇをスクリーン１０等に投射表示する装置であって、高輝度ＬＥＤ等で構成された光源１５と、光源１５からの光を光変調するＤＭＤ（Digital Micro Mirror Device ）や液晶ライトバルブ等の光変調素子１６と、光変調された光をスクリーン１０等に向けて投射する投射レンズ機構１７（投射光学系）とを備えている。また、投射レンズ機構１７には、投射制御部２Ａの制御下でスクリーン１０等に表示した画像Ｇ等のフォーカスを自動調整するオートフォーカス機構（図示せず：以下、「ＡＦ機構」ともいう）と、スクリーン１０等に表示する画像Ｇの表示サイズを調整するためのズーム機構（図示せず）とが配設されている。この場合、投射レンズ機構１７におけるオートフォーカス機構およびズーム機構は、投射制御部２Ａと相俟って本発明における補正処理部を構成する。投射制御部２Ａは、主制御部８の制御下で図２に示すフォーカス調整処理２９，台形歪み補正処理３３、および表示サイズ調整処理３４等を実行して画像データＤ２に基づく表示用データを生成すると共に、光源１５、光変調素子１６および投射レンズ機構１７（ＡＦ機構およびズーム機構）を制御して表示用データに基づく画像Ｇを投射表示させる。スピーカ３は、音声制御部３Ａの制御下で画像データＤ２に関連付けられている音声を出力する。 The projector 2 is a device that projects and displays the image G on the screen 10 or the like under the control of the projection control unit 2A. The projector 2 includes a light source 15 composed of a high-intensity LED or the like, and a DMD (light modulation unit). A light modulation element 16 such as a digital micro mirror device or a liquid crystal light valve, and a projection lens mechanism 17 (projection optical system) that projects the light-modulated light toward the screen 10 or the like. The projection lens mechanism 17 includes an autofocus mechanism (not shown: hereinafter also referred to as “AF mechanism”) that automatically adjusts the focus of the image G or the like displayed on the screen 10 or the like under the control of the projection control unit 2A. A zoom mechanism (not shown) for adjusting the display size of the image G displayed on the screen 10 or the like is provided. In this case, the autofocus mechanism and the zoom mechanism in the projection lens mechanism 17 together with the projection control unit 2A constitute a correction processing unit in the present invention. The projection control unit 2A generates display data based on the image data D2 by executing the focus adjustment process 29, the trapezoidal distortion correction process 33, the display size adjustment process 34, and the like shown in FIG. 2 under the control of the main control unit 8. At the same time, the light source 15, the light modulation element 16, and the projection lens mechanism 17 (AF mechanism and zoom mechanism) are controlled to project and display the image G based on the display data. The speaker 3 outputs sound associated with the image data D2 under the control of the sound control unit 3A.

全方位カメラ４は、本発明における撮像部に相当し、画像処理部４Ａと相俟って本発明における位置特定部を構成する。この全方位カメラ４は、画像処理部４Ａの制御下で表示装置１の周囲を３６０°に亘って撮像して画像データＤ１を出力する。この場合、全方位カメラ４としては、複数のカメラを相反する方向に向けて固定して表示装置１の周囲３６０°を同時に撮像する構成だけでなく、１台のカメラを回動可能に取り付けて表示装置１の周囲３６０°を複数回の撮像処理によって撮像する構成や、１台のカメラを固定状態でミラー等を配置することによって３６０°撮像する構成を採用することもできる。画像処理部４Ａは、主制御部８の制御に従って全方位カメラ４を制御して画像データＤ１を出力させる（表示装置１の周囲を撮像させる）と共に、本発明における画像解析部を構成し、全方位カメラ４から出力された画像データＤ１を解析して表示装置１の周囲にスクリーン１０（マーク１０Ｍ，１０Ｍ）が存在するか否かを判別する。また、画像処理部４Ａは、画像データＤ１についての解析の結果、スクリーン１０が表示装置１の周囲に存在すると判別したときには、表示装置１に対するスクリーン１０の方向および距離（表示装置１の移動すべき目標位置）を演算して（特定して）、その演算結果を主制御部８に出力し、スクリーン１０が存在しないと判別したときには、その旨を主制御部８に出力する。 The omnidirectional camera 4 corresponds to the imaging unit in the present invention, and constitutes a position specifying unit in the present invention together with the image processing unit 4A. The omnidirectional camera 4 captures 360 ° around the display device 1 under the control of the image processing unit 4A, and outputs image data D1. In this case, as the omnidirectional camera 4, not only a configuration in which a plurality of cameras are fixed in opposite directions and 360 ° around the display device 1 is simultaneously imaged, but one camera is rotatably attached. A configuration for imaging 360 ° around the display device 1 by a plurality of imaging processes, or a configuration for imaging 360 ° by arranging a mirror or the like with one camera fixed, may be employed. The image processing unit 4A controls the omnidirectional camera 4 according to the control of the main control unit 8 to output the image data D1 (captures the periphery of the display device 1), and constitutes an image analysis unit in the present invention. The image data D1 output from the orientation camera 4 is analyzed to determine whether or not the screen 10 (marks 10M and 10M) exists around the display device 1. When the image processing unit 4A determines that the screen 10 exists around the display device 1 as a result of the analysis on the image data D1, the direction and distance of the screen 10 relative to the display device 1 (the display device 1 should be moved). (Target position) is calculated (specified), and the calculation result is output to the main control unit 8. When it is determined that the screen 10 does not exist, that fact is output to the main control unit 8.

無線通信部５は、一例として、各種ワイヤレスＬＡＮや、ブルートゥース（Bluetooth ）等の無線通信規格に準じた無線通信が可能に構成されて、無線親局（図示せず）から送信された画像データＤ２等を受信して主制御部８に出力する。この場合、画像データＤ２としては、各種映像再生機器（図示せず）から出力されて無線親局を介して送信された画像データＤ２のみならず、インターネット通信網等を介して配信されて無線親局を介して送信された画像データＤ２などが含まれる。操作部６は、電源ボタンや、表示装置１による画像Ｇの表示条件を設定する各種設定ボタンが配設されて図示しない筐体に取り付けられ、ボタン操作に応じた制御信号Ｓ１を出力する。この場合、この表示装置１では、操作部６を筐体から取り外すことにより、操作部６をリモートコントローラとして使用することが可能となっている。また、操作部６に配設されている電源ボタンは、主制御部８や操作部６などを除く各部への電源投入をオン／オフ操作するためのボタンであって、主電源ボタンは、表示装置１の筐体に別途配設されている。 As an example, the wireless communication unit 5 is configured to be capable of wireless communication according to various wireless LANs and wireless communication standards such as Bluetooth, and image data D2 transmitted from a wireless master station (not shown). Are received and output to the main control unit 8. In this case, as the image data D2, not only the image data D2 output from various video reproduction devices (not shown) and transmitted via the wireless master station, but also distributed via the Internet communication network or the like and transmitted to the wireless parent. The image data D2 transmitted through the station is included. The operation unit 6 is provided with a power button and various setting buttons for setting display conditions of the image G by the display device 1 and is attached to a housing (not shown), and outputs a control signal S1 corresponding to the button operation. In this case, in the display device 1, the operation unit 6 can be used as a remote controller by removing the operation unit 6 from the housing. The power button disposed on the operation unit 6 is a button for turning on / off the power to each unit except the main control unit 8 and the operation unit 6. The main power button is a display button. It is separately provided in the housing of the device 1.

移動機構７は、車輪７ＷＬ，７ＷＲ，７ＷＣ（以下、区別しないときには「車輪７Ｗ」ともいう）と、モータ７ＭＬ，７ＭＲ（以下、区別しないときには「モータ７Ｍ」ともいう）と、移動制御部７Ａとを備えている。車輪７Ｗは、一例として表示装置１の筐体底部に配設されて表示装置１を移動可能に３点支持する。この場合、車輪７ＷＬ，７ＷＲの２つは、モータ７Ｍによって回転させられる動輪として機能する。モータ７Ｍは、移動制御部７Ａの制御下で車輪７ＷＬ，７ＷＲを回転させることにより、表示装置１を移動（走行）させる。移動制御部７Ａは、モータ７Ｍを制御して車輪７ＷＬ，７ＷＲの回転速度および回転回数を適宜調整することによって表示装置１を前後左右に移動させる。主制御部８は、本発明における制御部に相当し、図２に示す投射準備処理２０を実行して表示装置１をスクリーン１０の前方に移動させると共に、フォーカス調整処理２９、台形歪み補正処理３３および表示サイズ調整処理３４等を実行させて画像Ｇの表示状態を補正する。 The moving mechanism 7 includes wheels 7WL, 7WR, 7WC (hereinafter also referred to as “wheel 7W” when not distinguished), motors 7ML, 7MR (hereinafter also referred to as “motor 7M” when not distinguished), a movement control unit 7A, It has. As an example, the wheel 7 W is disposed at the bottom of the housing of the display device 1 and supports the display device 1 at three points so as to be movable. In this case, the two wheels 7WL and 7WR function as moving wheels that are rotated by the motor 7M. The motor 7M moves (runs) the display device 1 by rotating the wheels 7WL and 7WR under the control of the movement control unit 7A. The movement controller 7A controls the motor 7M to move the display device 1 back and forth and right and left by appropriately adjusting the rotation speed and the number of rotations of the wheels 7WL and 7WR. The main control unit 8 corresponds to the control unit in the present invention, and executes the projection preparation process 20 shown in FIG. 2 to move the display device 1 to the front of the screen 10, and the focus adjustment process 29 and the trapezoidal distortion correction process 33. The display state of the image G is corrected by executing the display size adjustment process 34 and the like.

次に、表示装置１による画像Ｇの投射表示方法について、図１，２を参照して説明する。なお、表示装置１は、主電源ボタンが投入された状態で所定の待機位置に待機させられている（部屋の隅などに片付けられている）ものとする。この表示装置１では、主電源ボタンが投入されている状態において、主制御部８が投射準備処理２０を実行する。この投射準備処理２０では、主制御部８は、操作部６の電源ボタンが操作されたか否かを監視する（ステップ２１）。この際に、利用者によって電源ボタンが操作されたとき、つまり操作部６から主制御部８に制御信号Ｓ１が出力されたときには、主制御部８は、画像処理部４Ａに制御信号Ｓ２を出力して表示装置１を移動させるべき目標位置を特定する処理を開始させる（ステップ２２）。これに応じて、画像処理部４Ａは、全方位カメラ４を制御して表示装置１の周囲を撮像させる（全方位カメラ４による画像データＤ１の生成）。また、画像処理部４Ａは、全方位カメラ４から画像データＤ１が出力された際に、画像データＤ１に対する画像解析処理を実行して、表示装置１の周囲にスクリーン１０が存在するか否か（マーク１０Ｍ，１０Ｍに対応する画像が存在するか否か）を判別する（ステップ２３）。 Next, a projection display method of the image G by the display device 1 will be described with reference to FIGS. It is assumed that the display device 1 is in a standby state at a predetermined standby position in a state where the main power button is turned on (disposed at a corner of the room). In the display device 1, the main control unit 8 executes the projection preparation process 20 in a state where the main power button is turned on. In this projection preparation process 20, the main control unit 8 monitors whether or not the power button of the operation unit 6 has been operated (step 21). At this time, when the user operates the power button, that is, when the control signal S1 is output from the operation unit 6 to the main control unit 8, the main control unit 8 outputs the control signal S2 to the image processing unit 4A. Then, the process of specifying the target position where the display device 1 should be moved is started (step 22). In response to this, the image processing unit 4A controls the omnidirectional camera 4 to image the periphery of the display device 1 (generation of image data D1 by the omnidirectional camera 4). Further, the image processing unit 4A executes image analysis processing on the image data D1 when the image data D1 is output from the omnidirectional camera 4, and whether or not the screen 10 exists around the display device 1 ( It is determined whether or not there is an image corresponding to the marks 10M and 10M (step 23).

この際に、例えば表示装置１の両側方および背面が本棚や壁面等で囲われている状態では、全方位カメラ４によってスクリーン１０を含む画像を撮像できないことがある。したがって、この際には、画像処理部４Ａは、画像データＤ１についての解析の結果、表示装置１の周囲にスクリーン１０が存在しないと判別して（本発明における目標位置が特定されなかったときの一例）、その判別結果（スクリーン１０が存在しない旨の結果）を表す制御信号Ｓ３を主制御部８に出力する。この際に、主制御部８は、移動機構７に制御信号Ｓ４を出力することにより、表示装置１を例えば前方に１ｍだけ移動させる旨を指示する。これに応じて、移動機構７では、移動制御部７Ａがモータ７ＭＬ，７ＭＲに制御信号Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒを出力して、モータ７ＭＬ，７ＭＲが車輪７ＷＬ，７ＷＲをそれぞれ回転させる。これにより、表示装置１が前方に移動する（全方位カメラ４による撮像位置の変更：ステップ２４）。次いで、主制御部８は、画像処理部４Ａに制御信号Ｓ２を出力して表示装置１が移動すべき目標位置を特定する処理を再度実行させる（ステップ２２）。これに応じて、画像処理部４Ａは、全方位カメラ４を制御して表示装置１の周囲を撮像させ、全方位カメラ４から出力された画像データＤ１に対する画像解析処理を実行して、表示装置１の周囲にスクリーン１０が存在するか否かを判別する（新たな目標位置の特定処理：ステップ２３）。 At this time, for example, when the both sides and the back of the display device 1 are surrounded by a bookshelf or a wall surface, an image including the screen 10 may not be captured by the omnidirectional camera 4. Therefore, in this case, the image processing unit 4A determines that the screen 10 does not exist around the display device 1 as a result of the analysis on the image data D1 (when the target position in the present invention is not specified). For example, the control signal S3 indicating the determination result (the result that the screen 10 does not exist) is output to the main control unit 8. At this time, the main control unit 8 outputs a control signal S4 to the moving mechanism 7 to instruct to move the display device 1 forward, for example, by 1 m. In response, in movement mechanism 7, movement control unit 7A outputs control signals S5L and S5R to motors 7ML and 7MR, and motors 7ML and 7MR rotate wheels 7WL and 7WR, respectively. Thereby, the display apparatus 1 moves forward (change of the imaging position by the omnidirectional camera 4: step 24). Next, the main control unit 8 outputs the control signal S2 to the image processing unit 4A to cause the display device 1 to execute again the process of specifying the target position (step 22). In response to this, the image processing unit 4A controls the omnidirectional camera 4 to image the periphery of the display device 1, executes image analysis processing on the image data D1 output from the omnidirectional camera 4, and displays the display device. Whether or not the screen 10 exists around 1 is determined (new target position specifying process: step 23).

一方、画像データＤ１に対する画像解析処理の結果、表示装置１の周囲にスクリーン１０が存在すると判別したときには、画像処理部４Ａは、スクリーン１０が存在する方向と、スクリーン１０までの概算距離と（スクリーン１０に対する表示装置１の位置）を特定可能な制御信号Ｓ３を主制御部８に出力する。この際に、主制御部８は、制御信号Ｓ３に基づいて表示装置１をスクリーン１０の前方まで移動させる移動ルート（表示装置１が移動すべき目標位置までのルート）を演算して、演算結果に応じた制御信号Ｓ４を移動機構７に出力する。これに応じて、移動機構７では、移動制御部７Ａがモータ７ＭＬ，７ＭＲに制御信号Ｓ５Ｌ，Ｓ５Ｒを出力し、モータ７ＭＬ，７ＭＲが車輪７ＷＬ，７ＷＲをそれぞれ回転させる。これにより、表示装置１が主制御部８によって演算された移動ルートでスクリーン１０の前方に向けて移動する（ステップ２５）。次いで、主制御部８は、画像処理部４Ａに制御信号Ｓ２を出力して表示装置１がスクリーン１０に画像Ｇを投射表示するのに適した位置に移動したか否か（現在位置が目標位置に対する規定範囲内の位置か否か）を画像処理部４Ａに判別させる。 On the other hand, when it is determined that the screen 10 exists around the display device 1 as a result of the image analysis processing on the image data D1, the image processing unit 4A determines the direction in which the screen 10 exists, the approximate distance to the screen 10 (screen The control signal S3 that can specify the position of the display device 1 with respect to 10 is output to the main control unit 8. At this time, the main control unit 8 calculates a movement route (route to the target position to which the display device 1 should move) for moving the display device 1 to the front of the screen 10 based on the control signal S3, and the calculation result A control signal S4 corresponding to the above is output to the moving mechanism 7. In response to this, in the movement mechanism 7, the movement control unit 7A outputs control signals S5L and S5R to the motors 7ML and 7MR, and the motors 7ML and 7MR rotate the wheels 7WL and 7WR, respectively. As a result, the display device 1 moves toward the front of the screen 10 along the movement route calculated by the main control unit 8 (step 25). Next, the main control unit 8 outputs a control signal S2 to the image processing unit 4A and determines whether or not the display device 1 has moved to a position suitable for projecting and displaying the image G on the screen 10 (the current position is the target position). The image processing unit 4A determines whether or not the position is within the specified range.

この際に、画像処理部４Ａは、全方位カメラ４を制御して表示装置１の前方を撮像させ、全方位カメラ４から出力された画像データＤ１に対する画像解析処理を実行し（ステップ２６）、マーク１０Ｍ，１０Ｍの位置を特定して表示装置１の現在位置が目標位置に対する規定範囲内の位置か否かを判別し（ステップ２７）、判別結果を現す制御信号Ｓ３を主制御部８に出力する。この際に、表示装置１の現在位置が規定範囲外である（スクリーン１０に画像Ｇを投射表示するのに適した位置ではない）との制御信号Ｓ３が出力されたときには、主制御部８は、制御信号Ｓ３に基づいて表示装置１を目標位置に移動させる移動ルートを演算し、演算結果に応じた制御信号Ｓ４を移動機構７に出力する。これに応じて、移動機構７が表示装置１をスクリーン１０の前方に向けて移動させる（ステップ２５）。次いで、画像処理部４Ａが主制御部８の制御に従って全方位カメラ４を制御して表示装置１の前方を撮像させ、全方位カメラ４から出力された画像データＤ１に対する画像解析処理を実行して（ステップ２６）、表示装置１の現在位置が目標位置に対する規定範囲内の位置か否かを判別し（ステップ２７）、その判別結果を現す制御信号Ｓ３を主制御部８に出力する。 At this time, the image processing unit 4A controls the omnidirectional camera 4 to image the front of the display device 1, and executes image analysis processing on the image data D1 output from the omnidirectional camera 4 (step 26). The positions of the marks 10M and 10M are specified to determine whether or not the current position of the display device 1 is within a specified range with respect to the target position (step 27), and a control signal S3 indicating the determination result is output to the main control unit 8. To do. At this time, when the control signal S3 is output that the current position of the display device 1 is outside the specified range (not a position suitable for projecting and displaying the image G on the screen 10), the main control unit 8 Based on the control signal S3, a movement route for moving the display device 1 to the target position is calculated, and a control signal S4 corresponding to the calculation result is output to the movement mechanism 7. In response to this, the moving mechanism 7 moves the display device 1 toward the front of the screen 10 (step 25). Next, the image processing unit 4A controls the omnidirectional camera 4 under the control of the main control unit 8 to image the front of the display device 1, and executes image analysis processing on the image data D1 output from the omnidirectional camera 4. (Step 26), it is determined whether or not the current position of the display device 1 is within a specified range with respect to the target position (Step 27), and a control signal S3 representing the determination result is output to the main control unit 8.

一方、ステップ２７の判別の結果、画像処理部４Ａから表示装置１の現在位置が目標位置に対する規定範囲内の位置である旨の制御信号Ｓ３が出力されたときには、主制御部８は、画像Ｇの投射を開始する旨の制御信号Ｓ６を投射制御部２Ａに出力すると共に、無線通信部５を介して受信した画像データＤ２を投射制御部２Ａに出力する。また、主制御部８は、画像データＤ２に関連付けられている音声を出力する旨の制御信号Ｓ７を音声制御部３Ａに出力すると共に、無線通信部５を介して受信した音声データ（画像データＤ２に関連付けられている音声のデータ）を音声制御部３Ａに出力する。これにより、スピーカ３から音声データに基づく音声が出力される。なお、以下の説明では、本発明についての理解を容易とするために、音声の出力についての説明を省略する。 On the other hand, as a result of the determination in step 27, when the control signal S3 indicating that the current position of the display device 1 is within the specified range with respect to the target position is output from the image processing unit 4A, the main control unit 8 Is output to the projection control unit 2A, and the image data D2 received via the wireless communication unit 5 is output to the projection control unit 2A. In addition, the main control unit 8 outputs a control signal S7 for outputting the sound associated with the image data D2 to the sound control unit 3A, and also receives the sound data (image data D2) received via the wireless communication unit 5. Is output to the audio control unit 3A. As a result, sound based on the sound data is output from the speaker 3. In the following description, in order to facilitate understanding of the present invention, description of audio output is omitted.

一方、投射制御部２Ａは、画像データＤ２に基づく表示用データを生成してプロジェクタ２（光変調素子１６）に出力すると共に光源１５を点灯させる。この結果、光源１５からの光が光変調素子１６によって光学像が形成され、形成された光学像が投射レンズ機構１７を介して投射されてスクリーン１０に画像Ｇが表示される（ステップ２８）。次いで、投射制御部２Ａは、プロジェクタ２のＡＦ機構を制御してスクリーン１０に表示されている画像Ｇのフォーカスを調整する（ボケを解消する）フォーカス調整処理２９を実行させる。また、投射制御部２Ａは、プロジェクタ２によるフォーカス調整処理２９が完了した際に、その旨を主制御部８に出力する。この際に、主制御部８は、画像処理部４Ａに画像Ｇの表示状態が良好か否かを判別させる旨の制御信号Ｓ２を出力する。 On the other hand, the projection control unit 2A generates display data based on the image data D2, outputs it to the projector 2 (light modulation element 16), and turns on the light source 15. As a result, an optical image is formed from the light from the light source 15 by the light modulation element 16, and the formed optical image is projected through the projection lens mechanism 17 to display the image G on the screen 10 (step 28). Next, the projection control unit 2A controls the AF mechanism of the projector 2 to execute a focus adjustment process 29 for adjusting the focus of the image G displayed on the screen 10 (removing blur). Further, the projection control unit 2A outputs a message to that effect to the main control unit 8 when the focus adjustment processing 29 by the projector 2 is completed. At this time, the main control unit 8 outputs a control signal S2 for causing the image processing unit 4A to determine whether or not the display state of the image G is good.

これに応じて、画像処理部４Ａは、全方位カメラ４を制御して表示装置１の前方を撮像させ、全方位カメラ４から出力された画像データＤ１に対する画像解析処理を実行して（ステップ３０）、スクリーン１０上に画像Ｇが正常に（良好に）表示されているか否かを判別する（ステップ３１）。この際に、画像処理部４Ａは、画像Ｇの表示状態が良好ではない（台形歪みが生じている、スクリーン１０に対する表示サイズが大き過ぎる、および表示サイズが小さ過ぎるなど）と判別したときに、スクリーン１０に投射表示されている画像Ｇに台形歪みが生じているか否かを判別する（ステップ３２）。また、台形歪みが生じていると判別したときには、画像処理部４Ａは、歪みの度合いを表す制御信号Ｓ３を主制御部８に出力する。これに応じて、主制御部８は、投射制御部２Ａを制御して台形歪み補正処理３３を実行させる。この際に、投射制御部２Ａは、主制御部８からの制御信号Ｓ６に基づいて画像Ｇの歪み度合いを演算し、演算結果に応じて画像データＤ２を画像処理してプロジェクタ２に出力すると共に、主制御部８に台形歪み補正処理３３を実行した旨を出力する。この結果、例えば、表示装置１のプロジェクタ２よりも上方にスクリーン１０が吊り下げられている表示環境下においても、台形歪みのない画像Ｇが表示される。 In response to this, the image processing unit 4A controls the omnidirectional camera 4 to image the front of the display device 1, and executes image analysis processing on the image data D1 output from the omnidirectional camera 4 (step 30). It is determined whether or not the image G is displayed normally (good) on the screen 10 (step 31). At this time, when the image processing unit 4A determines that the display state of the image G is not good (trapezoidal distortion occurs, the display size for the screen 10 is too large, the display size is too small, etc.) It is determined whether or not a trapezoidal distortion has occurred in the image G projected and displayed on the screen 10 (step 32). When it is determined that trapezoidal distortion has occurred, the image processing unit 4A outputs a control signal S3 indicating the degree of distortion to the main control unit 8. In response to this, the main control unit 8 controls the projection control unit 2A to execute the trapezoidal distortion correction processing 33. At this time, the projection control unit 2A calculates the degree of distortion of the image G based on the control signal S6 from the main control unit 8, performs image processing on the image data D2 according to the calculation result, and outputs it to the projector 2. The fact that the trapezoidal distortion correction processing 33 has been executed is output to the main control unit 8. As a result, for example, even in a display environment in which the screen 10 is suspended above the projector 2 of the display device 1, the image G having no trapezoidal distortion is displayed.

また、画像処理部４Ａは、上記のステップ３２の判別の結果、画像Ｇに台形歪みが生じていないと判別したとき、すなわち、スクリーン１０に対する画像Ｇの表示サイズが大き過ぎるかまたは小さ過ぎるときには、適正な表示サイズに調整するための情報を含む制御信号Ｓ３を主制御部８に出力する。これに応じて、主制御部８は、投射制御部２Ａに制御信号Ｓ６を出力して画像Ｇの表示サイズを調整させる。具体的には、投射制御部２Ａは、主制御部８からの制御信号Ｓ６に基づいて画像Ｇの適正表示サイズを演算し、演算結果に応じてズーム機構を制御することによって画像Ｇに対する画像Ｇの表示サイズを調整する。この場合、この表示装置１では、図１に示すように、スクリーン１０に付されたマーク１０Ｍ，１０Ｍに画像Ｇの左上の角部と右下の角部が接するような表示サイズを適正表示サイズとして表示サイズの調整が実行される。 When the image processing unit 4A determines that the trapezoidal distortion has not occurred in the image G as a result of the determination in step 32, that is, when the display size of the image G on the screen 10 is too large or too small, A control signal S3 including information for adjusting to an appropriate display size is output to the main control unit 8. In response to this, the main control unit 8 outputs a control signal S6 to the projection control unit 2A to adjust the display size of the image G. Specifically, the projection control unit 2A calculates an appropriate display size of the image G based on the control signal S6 from the main control unit 8, and controls the zoom mechanism according to the calculation result to control the image G for the image G. Adjust the display size. In this case, in the display device 1, as shown in FIG. 1, an appropriate display size is selected so that the upper left corner and the lower right corner of the image G are in contact with the marks 10 M and 10 M attached to the screen 10. The display size is adjusted as follows.

また、ズーム機構による表示サイズ調整処理３４によってスクリーン１０上の画像Ｇが適正表示サイズとはならなかったときには、主制御部８は、投射制御部２Ａを制御して、画像データＤ２に対する画像拡大処理または画像縮小処理を実行させて、光変調素子１６に出力する表示用データを変更することでマーク１０Ｍ，１０Ｍに画像Ｇの左上の角部と右下の角部が接するように表示サイズを調整させる。さらに、投射制御部２Ａによる画像拡大処理や画像縮小処理を実行したとしてもスクリーン１０上の画像Ｇが適正表示サイズとはならなかったときには、主制御部８は、移動機構７を制御して、表示装置１を前進または後退させることで表示サイズを変更させて、マーク１０Ｍ，１０Ｍに画像Ｇの左上の角部と右下の角部が接するように表示サイズを調整させる。これにより、スクリーン１０に歪みが存在しない画像Ｇが適正表示サイズで投射表示される。以上により、表示サイズ調整処理３４が完了する。 Further, when the image G on the screen 10 does not have an appropriate display size by the display size adjustment process 34 by the zoom mechanism, the main control unit 8 controls the projection control unit 2A to perform the image enlargement process for the image data D2. Alternatively, the display size is adjusted so that the upper left corner and the lower right corner of the image G are in contact with the marks 10M and 10M by changing the display data output to the light modulation element 16 by executing image reduction processing. Let Furthermore, even if the image enlargement process or the image reduction process by the projection control unit 2A is executed, when the image G on the screen 10 does not have an appropriate display size, the main control unit 8 controls the moving mechanism 7, The display size is changed by moving the display device 1 forward or backward, and the display size is adjusted so that the upper left corner and the lower right corner of the image G are in contact with the marks 10M and 10M. As a result, the image G having no distortion on the screen 10 is projected and displayed at an appropriate display size. Thus, the display size adjustment process 34 is completed.

このように、この表示装置１では、電源ボタンが操作されたときに、位置特定部（画像処理部４Ａおよび全方位カメラ４）がスクリーン１０に設けられた（印刷された）マーク１０Ｍ，１０Ｍの位置を特定し、主制御部８が特定された目標位置（表示装置１が移動すべき位置）に応じて移動機構７を制御して目標位置（この例では、スクリーン１０の前方）に表示装置１を移動させる。したがって、この表示装置１によれば、画像の投射表示開始に際して利用者がスクリーンの前方まで移動させる必要のあった従来のロボットとは異なり、画像Ｇの投射表示開始時における準備作業を簡素化して利用者の負担を十分に軽減することができる。 As described above, in the display device 1, when the power button is operated, the position specifying units (the image processing unit 4A and the omnidirectional camera 4) are provided on the screen 10 (printed) of the marks 10M and 10M. The position is specified, and the display unit is controlled at the target position (in this example, in front of the screen 10) by controlling the moving mechanism 7 in accordance with the specified target position (position where the display device 1 should move). Move 1 Therefore, according to this display device 1, unlike the conventional robot that requires the user to move to the front of the screen when starting the projection display of the image, the preparation work at the start of the projection display of the image G is simplified. The burden on the user can be reduced sufficiently.

また、この表示装置１では、全方位カメラ４が表示装置１の周囲を撮像した画像データＤ１について画像処理部４Ａが画像解析処理を実行してマーク１０Ｍ，１０Ｍの位置を特定する。したがって、この表示装置１によれば、例えば形、色および大きさが予め規定されたマーク１０Ｍを壁面の任意の位置に貼付しておくだけで、画像処理部４Ａによる画像解析処理の結果に基づいて表示装置１を壁面の前方に移動させることができる。 Further, in the display device 1, the image processing unit 4A performs image analysis processing on the image data D1 obtained by capturing the periphery of the display device 1 by the omnidirectional camera 4 and specifies the positions of the marks 10M and 10M. Therefore, according to the display device 1, for example, the mark 10M whose shape, color, and size are defined in advance is simply pasted to an arbitrary position on the wall surface, and based on the result of the image analysis processing by the image processing unit 4A. Thus, the display device 1 can be moved in front of the wall surface.

さらに、この表示装置１では、表示装置１を移動させるべき目標位置が特定されなかったときに、主制御部８が、移動機構７を制御して表示装置１を移動させ、その状態において位置特定部（画像処理部４Ａおよび全方位カメラ４）に対して新たな目標位置を特定させる。したがって、この表示装置１によれば、スクリーン１０との間に遮蔽物が存在する位置に表示装置１が待機させられている状態であったとしても、利用者の手を煩わせることなくスクリーン１０の前方に表示装置１を移動させることができ、この結果、利用者の負担を一層軽減することができる。 Further, in this display device 1, when the target position to which the display device 1 should be moved is not specified, the main control unit 8 controls the moving mechanism 7 to move the display device 1 and specifies the position in that state. The unit (image processing unit 4A and omnidirectional camera 4) is made to specify a new target position. Therefore, according to the display device 1, even if the display device 1 is in a standby state at a position where there is an obstacle between the display device 10 and the screen 10, the screen 10 is not troubled by the user. The display device 1 can be moved in front of the user, and as a result, the burden on the user can be further reduced.

また、この表示装置１では、プロジェクタ２（ＡＦ機構）が、目標位置（スクリーン１０に対する表示装置１の位置）に応じて画像Ｇに対するフォーカス調整処理２９を実行する。したがって、この表示装置１によれば、画像Ｇの投射表示開始時における表示装置１の移動作業だけでなく、フォーカス調整についても利用者の手を煩わせることなく実行することができるため、利用者の負担をより一層軽減しつつ、ボケのない画像を容易に投射表示することができる。 In the display device 1, the projector 2 (AF mechanism) executes a focus adjustment process 29 for the image G according to the target position (the position of the display device 1 with respect to the screen 10). Therefore, according to the display device 1, not only the moving operation of the display device 1 at the start of the projection display of the image G but also the focus adjustment can be executed without bothering the user. It is possible to easily project and display an image without blur while further reducing the burden on the image.

さらに、この表示装置１では、投射制御部２Ａが、目標位置（スクリーン１０に対する表示装置１の位置）に応じて画像Ｇに対する画像補正処理（この例では、台形歪み補正処理３３や表示サイズ調整処理３４など）を実行する。したがって、この表示装置１によれば、例えばプロジェクタ２よりも高い位置にスクリーン１０が吊り下げられているときであっても、台形歪みのない画像Ｇを利用者の手を煩わせることなくスクリーン１０に容易に投射表示することができる。また、この表示装置１では、投射制御部２Ａが、ズーム機構を制御して画像Ｇの表示サイズを変更する表示サイズ調整処理３４を実行する。したがって、この表示装置１によれば、例えばスクリーン１０の前方に設置された家具等の存在に起因して表示装置１をスクリーン１０からある程度遠く離れた位置やスクリーン１０に極く接近した位置にしか移動できない状況であったとしても、スクリーン１０に適正な表示サイズで画像Ｇを投射表示することができる。 Further, in this display device 1, the projection control unit 2 A performs image correction processing on the image G (in this example, trapezoidal distortion correction processing 33 and display size adjustment processing) according to the target position (position of the display device 1 with respect to the screen 10). 34). Therefore, according to the display device 1, for example, even when the screen 10 is suspended at a position higher than the projector 2, the image G having no trapezoidal distortion is displayed on the screen 10 without bothering the user. Can be easily projected and displayed. In the display device 1, the projection control unit 2 A executes a display size adjustment process 34 that changes the display size of the image G by controlling the zoom mechanism. Therefore, according to the display device 1, for example, due to the presence of furniture or the like installed in front of the screen 10, the display device 1 is only located at a position far away from the screen 10 or a position very close to the screen 10. Even in a situation where it cannot move, the image G can be projected and displayed on the screen 10 with an appropriate display size.

なお、本発明は、上記の構成に限定されない。例えば、上記の表示装置１では、全方位カメラ４によって撮像した画像データＤ１についての解析結果に基づいて表示装置１を移動させるべき目標位置を特定する構成が採用されているが、本発明はこれに限定されない。例えば、スクリーン１０に無線ビーコン（無線信号発信器）や赤外線ビーコン（赤外線信号発信器）を配設して、表示装置１側に全方位カメラ４および画像処理部４Ａに代えてビーコンからの出力信号（本発明における目標物の他の一例）を検出可能なセンサとセンサ制御部とを配設することで、ビーコンからの出力信号に基づいて目標位置を特定するように構成することができる。また、スクリーン１０に配設するマーク１０Ｍ，１０Ｍや上記のビーコン等の配設数や配設位置については、上記の例に限定されず、３つ、または４つ以上を配設することができる。さらに、本発明における表示対象体は上記のスクリーン１０に限定されず、画像Ｇを表示可能な壁面、天井および床面や、スクリーンフィルムが貼付された窓など、画像Ｇを投射表示可能な各種の面が含まれる。 In addition, this invention is not limited to said structure. For example, in the display device 1 described above, a configuration is used in which the target position to which the display device 1 is to be moved is specified based on the analysis result of the image data D1 captured by the omnidirectional camera 4. It is not limited to. For example, a wireless beacon (wireless signal transmitter) or an infrared beacon (infrared signal transmitter) is disposed on the screen 10 and an output signal from the beacon is used instead of the omnidirectional camera 4 and the image processing unit 4A on the display device 1 side. By arranging a sensor capable of detecting (another example of the target in the present invention) and a sensor control unit, the target position can be specified based on the output signal from the beacon. Further, the number and positions of the marks 10M and 10M disposed on the screen 10 and the beacons described above are not limited to the above example, and three or four or more can be disposed. . Furthermore, the display object in the present invention is not limited to the screen 10 described above, and various types of images G can be projected and displayed, such as a wall surface, a ceiling and a floor surface on which the image G can be displayed, and a window to which a screen film is attached. A face is included.

また、上記の表示装置１では、電源ボタンが操作されたときに表示装置１がスクリーン１０の前方に移動するように構成されているが、本発明はこれに限定されず、例えば、電源ボタンとは別個に配設された操作ボタンが操作されたときや、無線親局から表示装置１に向けて画像データＤ２が送信されたときなどの各種の移動開始条件に基づいてスクリーン１０の前方に向けての移動を開始する構成を採用することができる。さらに、上記の表示装置１では、移動機構７も上記の構成に限定されない。例えば、車輪７Ｗの数は上記の構成に限定されない。また、車輪７Ｗに代えて脚部を配設して歩行によって移動する構成を採用することもできる。加えて、画像Ｇの投射表示中に例えば利用者によって操作部６の電源ボタンが操作（投射表示を終了する旨の操作）されたときに、主制御部８が移動機構７を制御して予め規定されている待機位置まで表示装置１が自動的に移動する構成を採用することもできる。この構成によれば、表示装置１の利用開始時だけでなく、画像Ｇの投射表示を終了したときの後片付けに要する負担も軽減することができる。 Further, in the display device 1 described above, the display device 1 is configured to move forward of the screen 10 when the power button is operated. However, the present invention is not limited to this, and for example, a power button and Is directed to the front of the screen 10 based on various movement start conditions, such as when a separate operation button is operated, or when image data D2 is transmitted from the wireless master station to the display device 1. It is possible to adopt a configuration that starts all the movements. Further, in the display device 1 described above, the moving mechanism 7 is not limited to the above configuration. For example, the number of wheels 7W is not limited to the above configuration. Moreover, it can replace with the wheel 7W and the structure which arrange | positions a leg part and moves by walking can also be employ | adopted. In addition, for example, when the user operates the power button of the operation unit 6 during the projection display of the image G (operation to end the projection display), the main control unit 8 controls the moving mechanism 7 in advance. It is also possible to adopt a configuration in which the display device 1 automatically moves to a specified standby position. According to this configuration, it is possible to reduce not only the start of use of the display device 1 but also the burden required for clean-up when the projection display of the image G is finished.

表示装置１の構成を示すブロック図である。3 is a block diagram illustrating a configuration of the display device 1. FIG. 投射準備処理２０のフローチャートである。It is a flowchart of the projection preparation process 20.

Explanation of symbols

１表示装置、２プロジェクタ、２Ａ投射制御部、４全方位カメラ、４Ａ画像処理部、７移動機構、７Ａ移動制御部、８主制御部、１０スクリーン、１０Ｍ目標物（マーク）、１７投射レンズ機構、２０投射準備処理、２９フォーカス調整処理、３３台形歪み補正処理、３４表示サイズ調整処理、Ｄ１，Ｄ２画像データ、Ｇ画像 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Display apparatus, 2 projector, 2A projection control part, 4 omnidirectional camera, 4A image processing part, 7 movement mechanism, 7A movement control part, 8 main control part, 10 screen, 10M target object (mark), 17 projection lens mechanism , 20 Projection preparation processing, 29 Focus adjustment processing, 33 Trapezoidal distortion correction processing, 34 Display size adjustment processing, D1, D2 image data, G image

Claims

A display device that includes a projector and projects and displays an image on a display object,
A position specifying unit that specifies a target position of the display device by specifying a position of a target provided on the display object, a moving mechanism that moves the display device, and a target mechanism that controls the moving mechanism to And a control unit that moves the display device.

2. The position specifying unit includes an imaging unit that images the periphery of the display device, and an image analysis unit that analyzes an image captured by the imaging unit and identifies a position of the target. Display device.

3. The display device according to claim 1, wherein the control unit controls the moving mechanism to move the display device in order to specify the target position by the position specifying unit to specify the target position. 4.

The display device according to claim 1, wherein the projector includes a correction processing unit that performs an image correction process on the image according to the target position.

The display device according to claim 4, wherein the correction processing unit executes a focus adjustment process for the image as the image correction process.

The display device according to claim 4, wherein the correction processing unit executes trapezoidal distortion correction processing for correcting trapezoidal distortion of the image as the image correction processing.

The display device according to claim 4, wherein the correction processing unit executes a display size change process for changing a display size of the image as the image correction process.