JP2006039564A - カメラシステム及びパノラマカメラシステム - Google Patents

Abstract

【課題】 カメラによって得られた個々のイメージを組み合わせてパノラマイメージを形成できるように方向付けられた複数のカメラを提供すること。
【解決手段】 各カメラは、そのカメラの視野に対応する焦点距離を有するレンズを備えている。カメラの視野は、各隣接するカメラの視野と重なり合う。少なくとも１つのカメラは、他のカメラによって得られたイメージよりも、そのカメラシステムからより遠い距離に位置するイメージを得るために、他のカメラの視野とは異なる視野を有する。その結果、複数のカメラによって得られたすべてのイメージにわたり、より一様な解像度が得られる。ミラーアセンブリを、オブジェクトイメージを複数のカメラへと反射させるために利用して、カメラシステムの近投影中心が得られるようにする。
【選択図】 図３

Description

本発明は、カメラシステム及びパノラマカメラシステムに関し、より詳細には、一般的にイメージ処理に関するもので、フォビエティド（ｆｏｖｅａｔｅｄ）パノラマカメラシステム及びフォビエティドカメラ技術に関する。

本出願は、本発明者によって２００３年６月２６日に出願され、本出願の譲受人であるＭｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｃｏｒｐ．（マイクロソフト社）に譲渡された「Omni-Directional Camera Design For Video Conferencing」と題する米国特許出願第１０／６０８３６３号明細書の一部継続出願である。前記出願の優先権を主張し、それが教示し開示するものすべてを参照により本明細書に組み込まれる。

本出願は、また、本発明者によって２００４年７月２８日に出願され、本出願の譲受人であるＭｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｃｏｒｐ．（マイクロソフト社）に譲渡された「Omni-Directional Camera With Calibration And Up Look Angle Improvements」と題する米国特許出願第１０／９０２６７５号明細書の一部継続出願である。前記出願の優先権を主張し、それが教示し開示するものすべてを参照により本明細書に組み込まれる。

パノラマイメージは、最大３６０度（３６０°）の範囲にわたる広角カメライメージである。パノラマイメージは、特殊レンズを有するカメラを用いてカメラをシーンの端から端までスイープすることにより、又は複数のカメラからのイメージを組み合わせることにより、単一のパノラマイメージに記録することができる。特殊な広角レンズは非常に高価であり、したがって、多くの用途で利用することはできない。カメラをシーンの端から端までスイープしても、その時の全体シーンを同時に捉え（ｃａｐｔｕｒｅ）られない。複数のカメラからのイメージを組み合わせることは、その複数のカメラ間で共通の投影中心が欠如しているのでディストーションを生ずることになる。

パノラマビデオカメラ装置は、会議室シナリオ（ｓｃｅｎａｒｉｏ）で特に有益である。単一のパノラマビデオカメラは、会議室の広い範囲にわたり会議の出席者を捉えることが可能であり、したがって、見る人は、会議の出席者の大部分又はすべてを同時見ることができる。会議室の３６０度のビューを捉えられるパノラマビデオカメラ装置は、会議の出席者すべてを撮像することができる。しかし、会議出席者がこのような装置から様々な距離に位置することにより問題を生ずる可能性がある。

本発明は、このような状況に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、会議室のテーブルに近い端部よりも遠い端部で高い解像度が得られるようにしたカメラシステム及びパノラマカメラシステムを提供することにある。

本発明は、このような目的を達成するためになされたもので、第１の視野に対応する第１の焦点距離を有する少なくとも１つの第１のカメラレンズと、第２の視野に対応する第２の焦点距離を有し、前記第２の視野は、前記第１の視野よりも大きい複数の第２のカメラレンズとを備え、前記第１のカメラレンズ及び前記第２のカメラレンズの全視野は、１８０度を超える大きさであることを特徴とするカメラシステムである。

また、１８０度を超える広角イメージを得るためのパノラマカメラシステムであって、それぞれが第１の視野を有する１つ又は複数の第１のカメラと、それぞれが第２の視野を有する少なくとも２つの第２のカメラとを備え、前記各視野が少なくとも１つの他の視野と重なり、前記第１の視野及び前記第２に視野を組み合わせることによって得られる全視野は、前記広角イメージに前記視野の前記重なり量を加えたものに等しいことを特徴とする。

さらに、それぞれが第１の視野を有する少なくとも１対の第１のカメラと、それぞれが前記第１の視野を超える第２の視野を有する少なくとも１対の第２のカメラと、３６０度のパノラマイメージを形成するために前記第１及び前記第２のカメラのそれぞれからのイメージを組み合わせるように構成されたスティッチングモジュールとを備え、前記各視野は、少なくとも１つの他の視野と重なることを特徴とするカメラシステムである。

まず、以下に、最大３６０度のパノラマイメージを得るために複数のカメラを利用するパノラマカメラ装置について説明する。このパノラマカメラ装置は、フォビエティドパノラマイメージを提供する。本明細書で使用する際は、フォビエティド（ｆｏｖｅａｔｅｄ）とは、パノラマカメラ装置において、他の複数のカメラのうちの、１つ又は複数のカメラによって得られたイメージより高いピクセル密度でイメージを得るように構成された複数のカメラのうちの少なくとも１つを示すものとする。

会議室のテーブルの周囲に座っている各人物の顔全体で少なくとも４０ピクセルを得ることが望ましい。マルチカメラパノラマ装置におけるカメラがすべて同一の焦点距離を有しており、長方形テーブルの遠い端（すなわち、端部）に座っている人物のイメージに対して望ましい解像度を得ている場合、テーブルの側部（又は近い端）に座っている人物に対して必要以上の解像度が得られている。このようにすると、マルチカメラパノラマ装置を構築するのに不必要な追加の費用がかかることになる。

ここで提示する１つ又は複数の実施例では、パノラマカメラ装置は、そのパノラマカメラ装置から、会議室のテーブルの１つ又は複数の他の側部よりも遠くに位置する１つ又は複数の側部を有する会議室テーブル上に位置するように構成されている。遠く離れているテーブル側部の方向へ向けられている個々のカメラは、パノラマカメラ装置により近いテーブル側部の方向へ向けられているカメラレンズよりも長い焦点距離のレンズを備えている。その結果、テーブルに近い端部よりもテーブルの遠い端部で高い解像度が得られる。

いくつかのカメラは、他のカメラよりも低解像度であるが、そのようなカメラは、そのカメラに近いオブジェクト（人物）を撮像することになる。その結果、テーブルの周囲で一様な解像度が得られ、それにより、パノラマイメージに対してより効率的なピクセルの割り当てが可能になる。さらに、フォビエティドカメラ設計を利用することにより、大きなコスト効率が得られる。

また、以下に、カメラに関連する視野に関して説明する。小さい（又は狭い）視野は、長い焦点距離と高解像度に対応する。逆に、大きい（又は、広い）視野は、短い焦点距離と低解像度に対応する。

任意の１つのカメラの視野は、その１つのカメラに隣接する各カメラの視野とわずかに重なり合っている。このようにすると、個々のイメージが共に「スティッチされた（ｓｔｉｔｃｈｅｄ）」とき、非常に正確なパノラマイメージを形成することができる。

このようなスティッチングプロセスは、Ｚｉｃｈｅｎｇ Ｌｉｕ及びＭｉｃｈａｅｌ Ｃｏｈｅｎにより２００２年９月３０日に出願され、本出願の譲受人であるＭｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｃｏｒｐ．（マイクロソフト社）に譲渡された「Foveated Wide-Angle Imaging System And Method For Capturing And Viewing Wide-Angle Images In Real Time」と題する米国特許出願第１０／２６２２９２号明細書に記載されている。この出願は、それが教示し開示するものすべてを参照により本明細書に組み込まれる。

上述した出願に開示のスティッチングシステムに加えて、この出願は、また、予備のフォビエティド広角イメージ中に存在するディストーション及び知覚（ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ）問題を訂正するためのスティッチテーブルを処理するために、ワープ機能を利用する実時間広角イメージ訂正システムについて開示している。このようなイメージ訂正システムは、また、ここに概要を示した概念を用いて使用することもできる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
＜例示的な撮影装置＞
図１は、本発明による例示的なフォビエティドパノラマカメラシステムを示す構成図である。この例示的なフォビエティドパノラマカメラシステム１００は、本発明のコンテキスト中で利用可能なカメラ構成の一実施例に過ぎないことに留意されたい。１８０度を超えるパノラマイメージを得るように構成された任意のマルチカメラシステムを、ここに概要を示したフォビエティド設計の概念に従って使用することができる。

例示的なフォビエティドパノラマカメラ１００は、複数のミラー面１０４を有するミラーアセンブリ１０２を備えている。他の構成を使用することもできるが、図１に示すミラーアセンブリ１０２の実施形態は、上下を逆にした角錐構成を備えている。さらに、図示されたミラーアセンブリ１０２は、６個のミラー面１０４を有しているが、他の実施形態は、それ以上の又はそれ以下のミラー面を有していてもよい。

ミラーアセンブリ１０２は、複数の個々のカメラ１０８を有するレンズアセンブリ１０６上に配置されている。各ミラー面１０４に対応して１つの個々のカメラ１０８がある。ミラー面１０４は、オブジェクトからの光波を対応する個々のカメラ１０８へと反射し、次いで、カメラ１０８は１つ又は複数の撮像センサ（図示せず）上にその光波の焦点を合わせる。ミラーアセンブリ１０２は、レンズアセンブリ１０６上で、支柱１１０によって支持されている。

例示的なフォビエティドパノラマカメラシステム１００のその特定の構成を用いると、近投影中心が得られ、フォビエティドパノラマカメラシステム１００により作られるイメージ中の視差誤差を低減する。

以下に詳細に説明するように、各個々のカメラ１０８は、カメラレンズ（図示せず）を備えている。このカメラレンズは、それに関連する焦点距離を有する。カメラレンズの特定の属性（例えば、サイズ及び厚さ）は焦点距離に影響を与える。個々の焦点距離は、レンズ及びそのレンズによって得られる視野による角分解能（ａｎｇｕｌａｒ ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ）に関連する。長い焦点距離により高い角分解能が得られるが、小さい視野を得ることになる。短い焦点距離では低い角分解能になるが、広い視野を得ることになる。

＜例示的なレンズ構成＞
図２は、長方形テーブルに対して方向付けられた３６０度パノラマカメラの例示的なレンズ構成図である。この例示的なレンズ構成２００は、いくつかのレンズ２０４，２０６，２０８を備えている。

２つの長いレンズ２０４は、互いに反対に、すなわち、レンズ２０４が反対方向を向いて位置している。この２つの長いレンズ２０４は、長方形テーブル２０２の長軸２１０に平行であり、したがって、各レンズ２０４は、テーブル２０２の遠い端部２１２の方を向いている。２つの長いレンズ２０４は、テーブルの遠い端部２１２に座っている人物の顔の十分な解像度、例えば、顔全体で約４０ピクセルを提供する焦点距離を有している。

広角レンズ２０６の第１の対は、対向する位置に、長方形テーブル２０２の２つの近い側部２１６間で非直角に走る第１の幅方向軸（ｗｉｄｅ ａｘｉｓ）２１４に沿って互いに反対方向を向いて位置している。広角レンズ２０８の第２の対は、対向する位置に、長方形テーブル２０２の近い側面２１６間で非直角に走る第２の幅方向軸２１８に沿って互いに反対方向を向いて位置している。

広角レンズ２０６の第１の対及び広角レンズ２０８の第２の対は、テーブル２０２の一方の近い側部２１６の中心から、テーブル２０２の中心（図示せず）及びテーブル２０２の他方の近い側部２１６の中心を通って延伸された、長方形テーブル２０２の短軸２２０に関して対称である。

２つの長いレンズ２０４は、長方形テーブル２０２の遠い端部２１２に座っている人物（図示せず）の顔全体を約４０ピクセルの解像度で得るのに十分な焦点距離を有する。必ずしも必要ではないが、本実施例では、各長いレンズ２０４が、長方形テーブル２０２の遠い端部２１２のそれぞれから同一の距離に位置しているので、このような焦点距離は同一なものとなる。

広角レンズ２０６の第１の対における各広角レンズ２０６は、長方形テーブル２０２の近い側部２１６に座っている人物の顔全体で約４０ピクセルの解像度を得るのに十分な焦点距離を有する。必ずしも必要ではないが、本実施例では、広角レンズ２０６の第１の対のそれぞれは、長方形テーブル２０２の近い端部２１６のそれぞれから同様の距離に位置しているので、このような焦点距離は同一になる。

本実施例では、４つの広角レンズ２０６、２０８が示されているが、本明細書に記載の発明によれば、１対の広角レンズだけを使用することもできることに留意されたい。このような構成では、各広角レンズは、長方形テーブル２０２の異なる近い側面２１６を向くことになる。しかし、カメラレンズのコストは、カメラレンズの視野が約７５度を超えると大幅に増加する。２つの広角レンズだけが使用される場合、レンズの視野は７５度を超える必要があり、したがって、上述したように、少なくとも４つのレンズを含む構成を利用することの方がよりコスト効率がよい。

特定の構成では、長いレンズ２０４を１個だけ、又は２個以上使用することができることにもまた留意されたい。さらに、４個を超える広角レンズ２０６を使用することもできる。異なる焦点距離を有し、１８０度を超える全視野を有する３個以上のカメラ／レンズの任意の組合せをここに記載の説明に従って使用することができる。

いくつかの固有の焦点距離を統合して単一の装置にすることができる。本明細書では、２つの固有の焦点距離を有するものとして実施形態が図示され説明されているが、任意の数の実行可能な固有の焦点距離を組込むことができる。装置は、３個、４個、又はそれを超える数の固有の焦点距離を有するレンズを組み込むことができる。

一般的に、カメラが使用されるテーブル又は部屋の形状により、どの焦点距離及びレンズの組合せを実装するかが決まる。

＜例示的なフォビエティドパノラマカメラ構成＞
図３は、本説明による例示的なフォビエティドパノラマカメラ構成（「構成」）を示す図である。その例示的な構成３００は、例のためにだけ図示されている。例示的な構成３００に関して図示されかつ／又は述べられている測定値は、説明のためだけに図示されかつ／又は述べられており、何らかの限定又は特に好ましい実施形態を示唆するものではない。

例示的な構成３００は、２つの端部３０４及び２つの側部３０６を有する長方形テーブル３０２を備えている。各端部３０４は長さ５フィート（１．５２ｍ）であり、各側部３０６は長さ１６フィート（４．８８ｍ）である。例示的な構成３００は、また、図１及び図２で示し、説明したものと同様に配置した６個のレンズ（図示せず）を有するフォビエティドパノラマカメラシステム３０８を備えている。

１つの視野が各レンズに対応するように、６つの視野がフォビエティドパノラマカメラシステム３０８に関連付けられている。図３に示すように、フォビエティドパノラマカメラシステム３０８は、それぞれ５６度の２つの視野、及びそれぞれ７０度の４つの視野を含んでいる。

５６度の２つの視野は、長方形テーブル３０２のそれぞれの端部３０４の方向へと向けられている。上述したように、視野５６度は、テーブル３０２の一端部３０４に位置する人物の顔全体で約４０ピクセルの解像度を提供する焦点距離に一致する。

７０度の４つの視野は、長方形テーブル３０２のそれぞれの側部３０６の方向へと向けられている。７０度の視野は、テーブル３０２の一側部３０６に位置する人物の顔全体で約４０ピクセルの解像度を提供する焦点距離に一致する。

それにより、ほぼ一様な解像度が、長方形テーブル３０２の周辺部で実現される。非円柱パノラマなどの他の技術をここに説明したものと共に使用し、テーブルの周囲でさらに一様な解像度を提供することもできる。その結果、テーブル３０２の端部３０４に座っている人物の顔のイメージサイズが、テーブル３０２の側部３０６に座っている人物の顔のイメージサイズとほぼ同サイズになる。

各視野は、任意の隣接する視野と重なり合うことに留意されたい。以下により詳細に説明するように、わずかに重なり合う個々のイメージを提供することにより、個々のイメージからパノラマイメージを組み立てるスティッチングプロセスにおいて大きな柔軟性が得られるようになる。その重なりは、変化させることができるが、通常、少なくとも０．５度の重なりである。図３に示す実施例では、全視野は、３９２度であり、それは３６０度のイメージに必要な視野より３２度大きい。したがって、隣接する視野の各対における相互間の平均的な重なりは、５．３３度である。

必ずしも必要ではないが、いくつかの固有の焦点距離の数は、カメラ装置がその上に位置するテーブルのいくつかの主軸の数と一致することができる。本実施例では、例えば、長方形テーブルは、長軸及び短軸の２つの軸を有する。本実施例で示した焦点距離の数は２つである。テーブル軸の数と、固有な焦点距離の数との間の１対１の対応関係は、最適な実施形態を提供することができる。

＜例示的なシステム＞
図４は、本発明で提供される例示的なシステムのブロック図である。以下の説明では、これまでの各図に示されたエレメント及び参照番号を引き続き用いている。

例示的なシステム４００は、プロセッサ４０２及びメモリ４０４を備えている。少なくとも１つの長いカメラ４０６及び少なくとも２つの短いカメラ４０７が、例示的なシステム４００中に含まれている。用語「長いカメラ」は、「短いカメラ」に対して、より長い焦点距離、より高い解像度、及びより小さい視野を有するカメラを示すものとする。この点において、また、図３に示す実施形態を参照すると、５６度の視野は、「長い」カメラに関連するものであり、また７０度の視野は、「短い」カメラに関連するものであるということができる。

１つ又は複数のマイクロフォン４０８、１つ又は複数のスピーカ４１０、入出力（Ｉ／Ｏ）モジュール４１２、及びユーザが操作可能な制御及び表示を含むことのできるユーザインターフェース４１４を有する例示的なシステム４００が示されている。パワーモジュール４１６は、システム４００、その構成要素、及び本明細書に記載のいくつかの機能を実施するのに必要となり得る様々な他のハードウェア４１８に電力を供給する。

メモリ４０４は、システム４００及びその構成要素に対して動作機能を実施するためのプロセッサ実行可能命令を含むオペレーティングシステム４２０を記憶する。カメラ４０６，４０７により検出された複数のイメージ４２２は、メモリ４０４に記憶される。

１つ又は複数の再マッピングテーブル４２４が、また、メモリ４０４に記憶されており、それを、パノラマイメージ４３０を作成するために、イメージ受取りユニット４２６及びイメージスティッチングモジュール４２８が利用して、イメージ空間からパノラマ空間への個々のイメージ４２２の正しいマッピングを決定する。１つ又は複数の再マッピング技術の詳細な説明は、すでに参照のために本明細書に組み込んだ米国特許出願第１０／２６２２９２号明細書に記載されている。

＜結論＞
１つ又は複数の例示的な実施形態が図示され説明されているが、添付の特許請求の範囲の趣旨及び技術的範囲を逸脱せずに、それに対して様々な変更を加えることができることを理解されたい。

本発明による例示的なフォビエティドパノラマカメラシステムの構成図である。 長方形テーブルに関して方向付けられた３６０度パノラマカメラの例示的なレンズ構成図である。 本発明による例示的なフォビエティドパノラマカメラ構成を示す図である。 本発明で提供された例示的なシステムのブロック図である。

符号の説明

１００ フォビエティドパノラマカメラシステム
１０２ ミラーアセンブリ
１０４ ミラー面
１０６ レンズアセンブリ
１０８ カメラ
１１０ 支柱
２００ レンズ構成
２０２ 長方形テーブル
２０４，２０６，２０８ レンズ
２１２ 端部
２１４ 第１の幅方向軸
２１６ 側部
２１８ 第２の幅方向軸
２２０ 短軸
３００ フォビエティドパノラマカメラ構成
３０２ 長方形テーブル
３０４ 端部
３０６ 側部
３０８ フォビエティドパノラマカメラシステム
４００ 例示的なシステム
４０２ プロセッサ
４０４ メモリ
４０６，４０７ カメラ
４０８ マイクロフォン
４１０ スピーカ
４１２ 入出力（Ｉ／Ｏ）モジュール
４１４ ユーザインターフェース
４１６ パワーモジュール
４１８ ハードウェア
４２０ オペレーティングシステム
４２２ イメージ
４２４ 再マッピングテーブル
４２６ イメージ受取りユニット
４２８ イメージスティッチングモジュール
４３０ パノラマイメージ

Claims (20)

1. 第１の視野に対応する第１の焦点距離を有する少なくとも１つの第１のカメラレンズと、
   第２の視野に対応する第２の焦点距離を有し、前記第２の視野は、前記第１の視野よりも大きい複数の第２のカメラレンズとを備え、
   前記第１のカメラレンズ及び前記第２のカメラレンズの全視野は、１８０度を超える大きさであることを特徴とするカメラシステム。
2. 前記第２のカメラレンズは、該第２のカメラレンズの複数の対を備えていることを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
3. 前記第２のカメラレンズの複数の対は、２対の第２のカメラレンズを備えていることを特徴とする請求項２に記載のカメラシステム。
4. 前記２対の第２のカメラレンズのそれぞれは、対向する位置に配置された２つのカメラレンズを備えていることを特徴とする請求項３に記載のカメラシステム。
5. 前記第１のカメラレンズ及び前記第２のカメラレンズからのイメージ入力を受け取るように構成されたイメージ受取りユニットと、
   該イメージ受取りユニットが受け取ったイメージを組み立てて、パノラマイメージにするように構成されたイメージスティッチングモジュールと
   をさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
6. 前記パノラマイメージは、３６０度のビュー範囲にわたり、
   前記全視野は、３６０度を超える大きさである
   ことを特徴とする請求項５に記載のカメラシステム。
7. 前記パノラマイメージは、１８０度を超えるビュー範囲を有しており、
   前記全視野は、前記パノラマイメージのビュー範囲を超える大きさである
   ことを特徴とする請求項５に記載のカメラシステム。
8. 前記第１のカメラレンズは、２つの第１のカメラレンズを備え、各第１のカメラレンズは、もう一方の第１のカメラレンズの反対方向を向いていることを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
9. 前記第２のカメラレンズは、２対の第２のカメラレンズを備えていることを特徴とする請求項８に記載のカメラシステム。
10. 前記各カメラレンズに対応し、その対応するカメラレンズへとオブジェクトイメージを反射させるようにそれぞれが構成されたミラー面を有するミラーアセンブリをさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
11. １８０度を超える広角イメージを得るためのパノラマカメラシステムであって、
    それぞれが第１の視野を有する１つ又は複数の第１のカメラと、
    それぞれが第２の視野を有する少なくとも２つの第２のカメラとを備え、
    前記各視野が少なくとも１つの他の視野と重なり、
    前記第１の視野及び前記第２に視野を組み合わせることによって得られる全視野は、前記広角イメージに前記視野の前記重なり量を加えたものに等しいことを特徴とするパノラマカメラシステム。
12. 前記第１のカメラは、対向する位置に配置された２つの第１のカメラを備え、
    前記第２のカメラは、該第２のカメラの１つ又は複数の対を備え、前記第２のカメラの各対は対向する位置に配置されていることを特徴とする請求項１１に記載のパノラマカメラシステム。
13. 前記第２のカメラの前記１つ又は複数の対は、前記第２のカメラの２つの対を備えていることを特徴とする請求項１２に記載のパノラマカメラシステム。
14. 前記広角イメージを作成するために前記第１のカメラ及び前記第２のカメラによって記録された個々のイメージを組み立てるように構成されたイメージスティッチングモジュールをさらに備えていることを特徴とする請求項１１に記載のパノラマカメラシステム。
15. 前記第１及び第２のカメラのそれぞれに対応するミラー面を有するミラーアセンブリをさらに備え、前記第１及び第２のカメラが、それぞれに対応するミラー面によって反射されたイメージを記録するように構成されていることを特徴とする請求項１１に記載のパノラマカメラシステム。
16. 前記第１及び第２の視野のそれぞれが、７５度未満の視野であることを特徴とする請求項１１に記載のパノラマカメラシステム。
17. それぞれが第１の視野を有する少なくとも１対の第１のカメラと、
    それぞれが前記第１の視野を超える第２の視野を有する少なくとも１対の第２のカメラと、
    ３６０度のパノラマイメージを形成するために前記第１及び第２のカメラのそれぞれからのイメージを組み合わせるように構成されたスティッチングモジュールとを備え、
    前記各視野は、少なくとも１つの他の視野と重なることを特徴とするカメラシステム。
18. 前記第１のカメラの各対及び前記第２のカメラの各対は、反対方向を向いている２つのカメラを備えていることを特徴とする請求項１７に記載のカメラシステム。
19. 前記各第１の視野及び前記各第２の視野は、７５度未満の視野であることを特徴とする請求項１７に記載のカメラシステム。
20. 前記第１のカメラ及び前記第２のカメラによって撮像されたオブジェクトイメージを反射するように、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラに対して配置された複数のミラー面をさらに備えていることを特徴とする請求項１７に記載のカメラシステム。
    

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