JP2006010551A - Navigation system, and interested point information exhibiting method - Google Patents

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Fumio Seto
史生 瀬戸
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健 大野
Keiko Katsuragawa
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a navigation system capable of retrieving and exhibiting interested point information, while reducing a burden of an occupant, and an interested point information exhibiting method therefor. <P>SOLUTION: This navigation system 50 is constituted of a map information storage part 3, a display 4a, a vehicle behavior monitoring sensor 5, a traveling locus storage part 6, a microphone 7, a sound recording part 8, a present position detecting part 11, a clocking part 12, an abrupt operation detecting part 13 for detecting an abrupt vehicle operation, based on a signal of the vehicle behavior monitoring sensor, a sound recognition part 14 for detecting a prescribed language from a recorded sound, a sound recognition control part 15 for controlling the sound recognition part, an interest area setting part 16, and a vicinity geography retrieving part 17. The sound recognition part detects utterances of the prescribed language of the occupant in before and after the abrupt vehicle operation detected by the abrupt operation detecting part, and specifies a time, the interest area setting part specifies a position of own vehicle at the time, based on a locus, the vicinity geography retrieving part searches POI information existing within a prescribed area from the map information storage part, to be exhibited, based on the specified position of the own vehicle. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、ナビゲーション装置と関心地点情報提示方法に関する。   The present invention relates to a navigation device and a point of interest information presentation method.

従来技術として、車室内での乗員の通常の会話の発声内容を音声認識し、音声認識した言葉を手がかりに、乗員の希望する行き先などを推定し、その推定結果にもとづいてディスプレイに推定目的地を提案表示するナビゲーション装置が知られている（特許文献１）。
特開２００１−２８９６６１号公報 As a conventional technology, the utterance content of the passenger's normal conversation in the passenger compartment is recognized by voice, and the destination that the occupant desires is estimated based on the voice-recognized words, and the estimated destination is displayed on the display based on the estimation result. A navigation device that proposes and displays the above is known (Patent Document 1).
JP 2001-289661 A

しかしながら、従来技術では、ナビゲーション装置は、いつ発話されるか予測できない不意の音声に備えて、常にいつでも音声認識できるように音声入力待ち受け状態オンで待機している必要がある。その場合、ナビゲーション装置における音声認識処理の負担が過大になり、場合によってはディスプレイへの地図表示など他のナビゲーション機能の迅速な処理に支障をきたすことになる。   However, according to the conventional technology, the navigation apparatus needs to be on standby in a voice input standby state so that it can always recognize a voice in preparation for unexpected voices that cannot be predicted when they are spoken. In that case, the burden of the voice recognition processing in the navigation device becomes excessive, and in some cases, the rapid processing of other navigation functions such as map display on the display is hindered.

本発明は、上記の問題点を解決するために、音声認識のための音声入力待ち受け状態オンによるナビゲーション装置への情報処理の負担を軽減し、効率的な音声認識を行って、乗員が関心のある地点の情報（以下、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ、関心地点）情報と称する）を検索し、提示できるナビゲーション装置と、ＰＯＩ情報提示方法を提供することを目的とする。   In order to solve the above problems, the present invention reduces the burden of information processing on the navigation device due to the voice input standby state for speech recognition being turned on, performs efficient voice recognition, and It is an object of the present invention to provide a navigation device and a POI information presentation method that can retrieve and present information of a certain point (hereinafter referred to as POI (Point of Interest) information).

このため、本発明は、自車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、地図情報を表示するディスプレイを備えるナビゲーション装置において、車室内の音声を少なくとも所定時間分の過去に遡って読み出し可能に時刻データとともに収録し、自車両の位置を時刻データとともに走行軌跡として記録し、車両挙動から急激な車両操作を検出し、その検出時刻にもとづいて、収録された音声から所定の言葉を検出し、検出された所定の言葉を発した時刻における走行軌跡の自車両の位置にもとづいて、所定領域内に存在する関心地点情報を検索し、提示するものとした。   For this reason, the present invention enables a navigation device including a current position detection unit that detects the current position of the host vehicle and a display that displays map information to be able to read the sound in the vehicle cabin at least for a predetermined time in the past. Record with time data, record the position of the vehicle with time data as a travel locus, detect abrupt vehicle operation from the vehicle behavior, detect a predetermined word from the recorded voice based on the detection time, The point-of-interest information existing in the predetermined area is searched and presented based on the position of the host vehicle on the traveling locus at the time when the detected predetermined word is issued.

本発明により、収録された音声から、急激な車両操作の検出前後の時間に絞って音声認識処理を行うことで、効率よく所定の言葉を認識抽出できる。その結果、ナビゲーション装置を不意の発話を受け付けるために常に音声入力待ち受け状態オンとする必要がないので、通常時のナビゲーション装置の情報処理の負担が減じられ、他のナビゲーション機能の迅速な処理に対する支障が防止できる。
その結果、乗員がナビゲーション装置に入力操作を行わなくても、絞り込まれた数の関心地点情報を自動的にディスプレイに提示することができ、乗員のＰＯＩ（関心地点）情報検索、提示の操作負担が軽減できる。 According to the present invention, it is possible to efficiently recognize and extract a predetermined word from the recorded voice by performing the voice recognition process by focusing on the time before and after the detection of the sudden vehicle operation. As a result, it is not always necessary to turn on the voice input standby state in order to accept the unexpected utterance of the navigation device, so that the burden of information processing of the navigation device during normal operation is reduced, and troubles in the rapid processing of other navigation functions. Can be prevented.
As a result, even if the occupant does not perform an input operation on the navigation device, the narrowed number of points of interest information can be automatically presented on the display, and the occupant's POI (Point of Interest) information search and presentation operation burden Can be reduced.

以下本発明の実施の形態を実施例により説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described by way of examples.

図１は第１の実施例のナビゲーション装置の構成図である。
ナビゲーション装置５０は、地図情報記憶部３、ディスプレイ４ａ、スピーカ４ｂ、車両挙動監視センサ５、走行軌跡記憶部６、マイク７、録音部８、現在位置検出部１１、計時部１２、急激操作検出部１３、音声認識部１４、音声認識制御部１５、関心領域設定部１６、近傍地理検索部１７、ナビゲーション処理部２１とから構成されている。 FIG. 1 is a configuration diagram of the navigation device of the first embodiment.
The navigation device 50 includes a map information storage unit 3, a display 4 a, a speaker 4 b, a vehicle behavior monitoring sensor 5, a travel locus storage unit 6, a microphone 7, a recording unit 8, a current position detection unit 11, a time measurement unit 12, and a sudden operation detection unit. 13, a voice recognition unit 14, a voice recognition control unit 15, a region of interest setting unit 16, a neighborhood geographic search unit 17, and a navigation processing unit 21.

地図情報記憶部３は、例えばハードディスク駆動装置からなり地図情報を格納している。地図情報としては、ディスプレイ４ａに表示する道路地図データと、道路地図データの座標と関係付けられ、所在地、名称、電話番号などから検索可能としたＰＯＩ情報をその位置座標（以下、ＰＯＩ情報位置と称する）とともに含んでいる。   The map information storage unit 3 is composed of a hard disk drive, for example, and stores map information. As the map information, the POI information associated with the road map data displayed on the display 4a and the coordinates of the road map data and made searchable from the location, name, telephone number, etc. is the position coordinates (hereinafter referred to as the POI information position). Included).

車両挙動監視センサ５は、例えば車両の前後方向の加速度を検知する前後方向加速度センサからなる。前後方向加速度センサからの信号は急激操作検出部１３に入力される。
マイク７は車室内の乗員の発する音声を取得可能な位置に設置され、ナビゲーション装置５０がオンのとき、取得した音声を録音部８に常時入力する。
録音部８は、マイク７で取得した音声を、計時部１２からの時刻信号をインデックスとして収録する。録音部８は所定の録音時間が定められ、所定の録音時間を過ぎてさらに音声が入力された場合、古い音声情報から順に上書きされ、常に最新の所定時間分の音声情報が収録されている。
なお、録音部８は録音と再生を並行して行うことができ、前述の所定録音時間は、後述する車両の急激操作検知前後に設定する音声認識のための所定の時間ｔ１、ｔ２よりも十分長い時間である。 The vehicle behavior monitoring sensor 5 includes, for example, a longitudinal acceleration sensor that detects acceleration in the longitudinal direction of the vehicle. A signal from the longitudinal acceleration sensor is input to the rapid operation detection unit 13.
The microphone 7 is installed at a position where the voice of the passenger in the vehicle can be acquired. When the navigation device 50 is on, the acquired voice is always input to the recording unit 8.
The recording unit 8 records the sound acquired by the microphone 7 using the time signal from the time measuring unit 12 as an index. The recording unit 8 has a predetermined recording time, and when more audio is input after the predetermined recording time, the audio information is overwritten in order from the oldest audio information, and the audio information for the latest predetermined time is always recorded.
The recording unit 8 can perform recording and reproduction in parallel, and the predetermined recording time described above is based on predetermined times t 1 and t 2 for voice recognition set before and after detecting a sudden operation of the vehicle, which will be described later. Even long enough.

計時部１２は、現在時刻を時々刻々刻み、時刻データを走行軌跡記憶部６、録音部８、音声認識制御部１５に入力する。
現在位置検出部１１は、例えば、車速を検出する車速センサ、車両の走行方位を検出する地磁気センサまたはジャイロなどの方位センサ、ＧＰＳ衛星からの電波信号を受信して自車両の位置座標を算出するＧＰＳ装置からの信号にもとづき、自車両の現在位置の位置座標を算出し、さらに走行方向を算出する。
走行軌跡記憶部６は、現在位置検出部１１で算出された自車両の位置座標を時刻データとともに時系列的に走行軌跡として記録する。 The time measuring unit 12 ticks the current time from time to time, and inputs the time data to the travel locus storage unit 6, the recording unit 8, and the voice recognition control unit 15.
For example, the current position detection unit 11 receives a radio signal from a vehicle speed sensor that detects a vehicle speed, a direction sensor such as a geomagnetic sensor or a gyro that detects the traveling direction of the vehicle, and a GPS satellite, and calculates the position coordinates of the host vehicle. Based on the signal from the GPS device, the position coordinates of the current position of the host vehicle are calculated, and further the traveling direction is calculated.
The travel locus storage unit 6 records the position coordinates of the host vehicle calculated by the current position detection unit 11 together with time data as a travel locus in time series.

ナビゲーション処理部２１は、ナビゲーション装置５０全体を制御する部分であり、ソフトウェアの作用によって処理し、現在位置、走行方向を算出する機能以外の通常のナビゲーション装置が有する、例えば目的地を検索・設定する機能、現在位置から目的地までの経路を探索・設定する機能、高頻度に目的地設定に使用する地点を予め登録する地点登録機能、現在位置にもとづき現在位置周辺の地図をディスプレイ４ａに表示させる機能、地図情報記憶部３に格納されているＰＯＩ情報をディスプレイ４ａに表示させる機能、設定された経路に沿った道路案内をディスプレイ４ａとスピーカ４ｂを用いて行う機能を有している。
ディスプレイ４ａはナビゲーション処理部２１が情報処理した画像情報または文字情報を提示し、スピーカ４ｂはナビゲーション処理部２１が情報処理した音声情報を提示する。 The navigation processing unit 21 is a part that controls the navigation device 50 as a whole. The navigation processing unit 21 searches for and sets, for example, a destination that is included in a normal navigation device other than the function of calculating the current position and traveling direction by processing by software. Function, a function for searching and setting a route from the current position to the destination, a point registration function for registering points used for destination setting frequently, and displaying a map around the current position on the display 4a based on the current position. Functions, a function of displaying POI information stored in the map information storage unit 3 on the display 4a, and a function of performing road guidance along the set route using the display 4a and the speaker 4b.
The display 4a presents image information or character information processed by the navigation processing unit 21, and the speaker 4b presents audio information processed by the navigation processing unit 21.

急激操作検出部１３は、車両挙動監視センサ５からの信号にもとづき、急激なブレーキ操作による車両の所定以上の減速を検出したとき、車両の急激操作を検出したと判定する。
音声認識制御部１５は、急激操作検出部１３から急激操作の検出信号を受けたとき、計時部１２からの時刻データにより急激操作の時刻を特定し、急激操作時刻を基点として前後所定の時間ｔ１、ｔ２ずつの録音部８に収録された音声情報を音声認識部１４において音声認識させる。 Based on the signal from the vehicle behavior monitoring sensor 5, the rapid operation detection unit 13 determines that the rapid operation of the vehicle has been detected when a deceleration of the vehicle more than a predetermined value due to the rapid brake operation is detected.
When the voice recognition control unit 15 receives the sudden operation detection signal from the sudden operation detection unit 13, the voice recognition control unit 15 specifies the time of the sudden operation from the time data from the time measuring unit 12, and a predetermined time t before and after the sudden operation time as a base point 1, the audio information recorded in the recording portion 8 of each t 2 to the speech recognition in the speech recognition unit 14.

音声認識部１４は、音声認識制御部１５に制御されて、急激操作時刻を基点として前後所定の時間ｔ１、ｔ２ずつ、例えば３０秒間の録音部８に収録された音声情報から、例えば「見つけた」、「あれだ」、「あったあった」など、目的地またはＰＯＩ情報位置の目印となる目標物を見出したときに自然と発せられる所定の言葉を、例えばワードスポッティング技術を適用して音声認識して検出する。音声認識部１４は、上記所定の言葉を検出したとき、録音部８に音声情報とともに収録されたインデックスの時刻データから、所定の言葉の発話が開始された時刻Ｔ１を特定する。
なお、この音声認識における所定の言葉は、従来技術のように会話の中で用いられる「遊びニーズ」、「食事ニーズ」、「休憩ニーズ」、「宿泊ニーズ」などＰＯＩ情報のジャンルを判定し、ＰＯＩ情報をさらに絞り込むための多数の単語である必要はなく、上記例に示したようにごく限定された数の言葉で十分である。 Speech recognition unit 14 is controlled by the voice recognition control section 15, rapid operation time of each predetermined time t 1, t 2 before and after as a reference point, the audio information recorded in the recording portion 8, for example 30 seconds, for example, " Apply word spotting technology, for example, a predetermined word that is naturally uttered when a target that serves as a landmark of the destination or POI information position is found, such as “found”, “that was”, “has been” To recognize and detect voice. When the voice recognition unit 14 detects the predetermined word, the voice recognition unit 14 specifies the time T 1 when the utterance of the predetermined word is started from the index time data recorded together with the voice information in the recording unit 8.
The predetermined words in this voice recognition determine the genre of POI information such as “play needs”, “meal needs”, “break needs”, “accommodation needs” used in conversation as in the prior art, It is not necessary to use a large number of words for further narrowing down the POI information, and a very limited number of words is sufficient as shown in the above example.

関心領域設定部１６は、音声認識部１４により特定された時刻Ｔ１における位置座標を、走行軌跡記憶部６に記録された時系列の位置座標から内挿して求め、求めた位置座標を中心として、所定距離の半径の円内に含まれる地域を、乗員の関心があると思われる地域領域（以下、関心領域と称する）として設定し、近傍地理検索部１７に入力する。
近傍地理検索部１７は、関心領域のＰＯＩ情報を地図情報記憶部３から検索し、ナビゲーション処理部２１に出力し、ディスプレイ４ａに表示させる。 ROI setting unit 16, the position coordinates at time T 1 which is identified by the voice recognition unit 14 obtains by interpolation from the position coordinates of the time series recorded in the traveling locus storing unit 6, around the position coordinates obtained A region included in a circle having a radius of a predetermined distance is set as a region region (hereinafter referred to as a region of interest) that is considered to be of interest to the occupant, and is input to the neighborhood geographic search unit 17.
The neighborhood geographic search unit 17 searches the map information storage unit 3 for POI information of the region of interest, outputs it to the navigation processing unit 21, and displays it on the display 4a.

なお、本実施例では、走行軌跡記憶部６と録音部８は、例えばＲＡＭまたは不揮発メモリを含む。また、現在位置検出部１１、計時部１２、急激操作検出部１３、音声認識部１４、音声認識制御部１５、関心領域設定部１６、近傍地理検索部１７、ナビゲーション処理部２１は、１つのＣＰＵにより構成される。   In the present embodiment, the travel locus storage unit 6 and the recording unit 8 include, for example, a RAM or a nonvolatile memory. In addition, the current position detection unit 11, the timing unit 12, the rapid operation detection unit 13, the voice recognition unit 14, the voice recognition control unit 15, the region of interest setting unit 16, the neighborhood geography search unit 17, and the navigation processing unit 21 are included in one CPU. Consists of.

図２、図３は、本実施例における乗員の音声にもとづくＰＯＩ情報の検索、提示の制御の流れを示すフローチャートである。
図示省略のキースイッチをオンするとナビゲーション装置５０が起動する。本実施例においては、運転者は、ナビゲーション装置５０に対して目的地設定、経路設定を行わず、現在位置周辺地図表示機能で、通りの名称などを目標に目的の建物の看板などを探しながら走行しているものとする。
音声認識部１４は通常音声入力待ち受け状態オフであり、ナビゲーション処理部２１の情報処理に影響を与えない。 FIG. 2 and FIG. 3 are flowcharts showing the flow of control of retrieval and presentation of POI information based on the passenger's voice in this embodiment.
When a key switch (not shown) is turned on, the navigation device 50 is activated. In the present embodiment, the driver does not set the destination and the route for the navigation device 50, and searches for the signboard of the target building with the current location map display function as the target of the street name and the like. Assume that you are traveling.
The voice recognition unit 14 is normally in a voice input standby state and does not affect the information processing of the navigation processing unit 21.

ステップ１０１では、現在位置検出部１１は、自車両の現在位置の位置座標、進行方向を所定の周期で算出する。
ステップ１０２では、走行軌跡記憶部６が、現在位置検出部１１で算出された位置座標を、計時部１２からの時刻データとともに時系列的に走行軌跡として記録する。
ステップ１０３では、ステップ１０１、１０２の処理と並行して急激操作検出部１３が、車両の急激な操作を検出したかどうか判定する。急激な操作を検出したと判定した場合、ステップ１０４に進み、そうでない場合はステップ１１５に進む。
車両の急激な操作の検出判定は、ここでは前後方向加速度センサからの加速度信号が所定値ｇ１以上の減速を示すことで判定する。
ステップ１０４では、音声認識制御部１５は、急激操作時刻を計時部１２から取得する。 In step 101, the current position detector 11 calculates the position coordinates and the traveling direction of the current position of the host vehicle at a predetermined cycle.
In step 102, the travel locus storage unit 6 records the position coordinates calculated by the current position detection unit 11 together with time data from the time measuring unit 12 as a travel locus in time series.
In step 103, in parallel with the processing in steps 101 and 102, the rapid operation detection unit 13 determines whether or not a rapid operation of the vehicle has been detected. If it is determined that an abrupt operation has been detected, the process proceeds to step 104; otherwise, the process proceeds to step 115.
Detection determination of rapid operation of the vehicle, determines here by illustrating the deceleration signal is equal to or higher than the predetermined value g 1 from the longitudinal acceleration sensor.
In step 104, the voice recognition control unit 15 acquires the rapid operation time from the time measuring unit 12.

ステップ１０５では、音声認識制御部１５は、音声認識部１４に急激操作前後の音声情報を録音部８から取得させる。つまり、録音部８に収録された音声情報は時刻データをインデックスに検索可能に記録されているので、音声認識制御部１５は、急激操作時刻にもとづき、例えば前後３０秒間ずつの音声情報を、音声認識部１４に取得させる。
ステップ１０６では、音声認識部１４は、音声認識を行い、所定の言葉を検索し、検出の有無、検出した場合は、所定の言葉の発話開始の時刻Ｔ１を音声認識制御部１５に出力する。
なお、このステップに入った時点で、まだ急激操作終了後、所定の３０秒を経過していない場合は、録音部８に収録される音声情報が急激操作終了後３０秒経過するまで、適宜音声認識処理を待ち、最終的に急激操作終了後３０秒経過までの音声情報に対して音声認識処理を行う。 In step 105, the voice recognition control unit 15 causes the voice recognition unit 14 to acquire voice information before and after the rapid operation from the recording unit 8. That is, since the voice information recorded in the recording unit 8 is recorded so as to be able to be searched using the time data as an index, the voice recognition control unit 15 uses, for example, voice information for 30 seconds before and after the voice based on the rapid operation time. The recognition unit 14 is made to acquire.
In step 106, the voice recognition unit 14 performs voice recognition, searches for a predetermined word, and outputs the time T 1 of utterance start of the predetermined word to the voice recognition control unit 15 when it is detected. .
If the predetermined 30 seconds have not yet elapsed after the end of the abrupt operation at the time of entering this step, the sound information recorded in the recording unit 8 is appropriately sounded until 30 seconds have elapsed after the end of the abrupt operation. Waiting for the recognition process, finally, the voice recognition process is performed on the voice information up to 30 seconds after the end of the rapid operation.

ステップ１０４から１０６の制御を図４にもとづいて説明する。（ａ）は、縦軸に加速度を、横軸に時刻を表した自車両の加速度信号の時間推移を示す。（ｂ）は縦軸に音声の強度を、横軸に時刻を表した音声信号の時間推移を示す。
急激操作検出部１３は、所定値ｇ１以上の減速開始を示す時刻ｐと、減速の終了を示す時刻ｑを取得する。
音声認識制御部１５は、時刻ｐを基準に所定時間ｔ１（ここでは３０秒）遡った時刻ｒから、時刻ｑを基準に所定時間ｔ２（ここでは３０秒）経った時刻ｓまでの期間の音声を、音声認識部１４に音声認識させる。
その結果、例えば（ｂ）では時刻Ｔ１から始まる「ミツケタ」という言葉を検出することになる。 The control in steps 104 to 106 will be described with reference to FIG. (A) shows the time transition of the acceleration signal of the own vehicle with the vertical axis representing acceleration and the horizontal axis representing time. (B) shows the time transition of the audio signal with the vertical axis representing the sound intensity and the horizontal axis representing the time.
Abrupt operation detection unit 13 obtains the time point p indicating a predetermined value g 1 or more deceleration start, a time q indicating the end of the deceleration.
The speech recognition control unit 15 performs speech in a period from a time r that goes back a predetermined time t1 (here 30 seconds) based on the time p to a time s that passes a predetermined time t2 (here 30 seconds) based on the time q. Is recognized by the voice recognition unit 14.
As a result, will detect the word, for example, (b) begins in the time T 1 "Mitsuketa".

ステップ１０７では、音声認識制御部１５は、目的地または目標物を見出したときに自然と発せられる所定の言葉の発話があったかどうかをチェックする。なかった場合は、ステップ１１５に進み、あった場合はステップ１０８に進む。
ステップ１０８では、音声認識制御部１５は、所定の言葉の発話があった時刻Ｔ１を関心領域設定部１６に出力し、関心領域設定部１６が取得する。
ステップ１０９では、関心領域設定部１６は、所定の言葉の発話があった時刻Ｔ１における自車両の位置を特定する。つまり、走行軌跡記憶部６に記録された時系列の位置座標データを内挿して、所定の言葉の発話が開始された時刻Ｔ１における自車両の位置座標を算出する。 In step 107, the voice recognition control unit 15 checks whether or not there is an utterance of a predetermined word that is naturally spoken when a destination or target is found. If not, the process proceeds to step 115. If there is, the process proceeds to step.
In step 108, the voice recognition control unit 15 outputs the time T 1 when the predetermined word is uttered to the region-of-interest setting unit 16, and the region-of-interest setting unit 16 acquires it.
In step 109, the ROI setting unit 16 identifies the position of the vehicle at time T 1 in which there is speech of a predetermined word. That is, the time-series position coordinate data recorded in the travel locus storage unit 6 is interpolated to calculate the position coordinate of the host vehicle at the time T 1 when the utterance of a predetermined word is started.

ステップ１１０では、関心領域設定部１６は、特定された時刻Ｔ１における位置座標を中心として、所定距離、例えば２００ｍの半径の円内に含まれる関心領域を設定し、その領域を近傍地理検索部１７に出力する。
ステップ１１１では、近傍地理検索部１７は、関心領域内のＰＯＩ情報を地図情報記憶部３から検索し、検索結果をナビゲーション処理部２１に出力する。
ステップ１１２では、ナビゲーション処理部２１は、検索されたＰＯＩ情報を乗員の目的地候補としてディスプレイ４ａに表示させる。 In step 110, the ROI setting unit 16, around the position coordinates at time T 1, which is identified, a predetermined distance, for example, to set the region of interest contained within the radius of the circle of 200 meters, near the geographic search unit that region 17 to output.
In step 111, the neighborhood geographic search unit 17 searches the map information storage unit 3 for POI information in the region of interest and outputs the search result to the navigation processing unit 21.
In step 112, the navigation processing unit 21 displays the retrieved POI information on the display 4a as the occupant destination candidate.

ステップ１１３では、図示しない入力部を用いて乗員がディスプレイ４ａに表示されたＰＯＩ情報の中から特定のＰＯＩ情報を選択する操作を受けて、ナビゲーション処理部２１は、選択されたＰＯＩ情報を特定する。
入力部は、例えばディスプレイ４ａ設けられたタッチセンサでもよい。
ステップ１１４では、ナビゲーション処理部２１は、現在位置検出部１１から得られる現在位置と、ステップ１１３で特定されたＰＯＩ情報のＰＯＩ情報位置を含む周辺地図をディスプレイ４ａに表示させる。
この結果、乗員は周辺地図を見て、現在位置とＰＯＩ情報位置との位置関係を確認できる。
ステップ１１４の後、ステップ１１５に進む。 In step 113, the navigation processing unit 21 specifies the selected POI information in response to an operation in which the occupant selects specific POI information from the POI information displayed on the display 4a using an input unit (not shown). .
The input unit may be, for example, a touch sensor provided with the display 4a.
In step 114, the navigation processing unit 21 causes the display 4a to display a peripheral map including the current position obtained from the current position detection unit 11 and the POI information position of the POI information specified in step 113.
As a result, the occupant can check the positional relationship between the current position and the POI information position by looking at the surrounding map.
After step 114, the process proceeds to step 115.

ステップ１１５では、ナビゲーション処理部２１は、キースイッチがオフされてナビゲーション機能終了かどうかをチェックする。ナビゲーション機能が継続している場合は、ステップ１０１に戻り、ナビゲーション機能が終了している場合は、本制御は終了する。
なお、危険を回避するために自車両の急激な操作をステップ１０３において検出しても、そのときに自然に発せられる言葉は、例えば「危ない」とか、他車両を罵る言葉などであり、ステップ１０６において所定の言葉が検出されないので、ステップ１１５に進み、乗員の目的地のＰＯＩ情報を検索することはない。 In step 115, the navigation processing unit 21 checks whether the key switch is turned off and the navigation function is finished. When the navigation function is continued, the process returns to step 101, and when the navigation function is finished, this control is finished.
Even if an abrupt operation of the host vehicle is detected in step 103 in order to avoid danger, words that are naturally uttered at that time are, for example, “dangerous” or a word that refers to another vehicle. In step 115, the predetermined word is not detected. Therefore, the routine proceeds to step 115, and the POI information of the occupant's destination is not searched.

本実施例の車両挙動監視センサ５は本発明の車両挙動検出手段を構成する。また、本実施例のフローチャートにおけるステップ１０２は本発明の走行軌跡記録手段を、ステップ１０３は急激操作検出手段を、ステップ１０６は音声認識手段を、ステップ１０４、１０５、１０７、１０８は音声認識制御手段を、ステップ１０９〜１１１は近傍地理検索手段を構成する。   The vehicle behavior monitoring sensor 5 of this embodiment constitutes the vehicle behavior detection means of the present invention. Also, in the flowchart of this embodiment, step 102 is the travel locus recording means of the present invention, step 103 is the rapid operation detection means, step 106 is the voice recognition means, and steps 104, 105, 107 and 108 are the voice recognition control means. Steps 109 to 111 constitute neighborhood geographic search means.

以上のように本実施例によれば、自車両の急激な操作を検出するまでは、音声認識部１４は音声入力待ちうけ状態オンではないので、通常時にＣＰＵの情報処理の負荷が大きくなりすぎて、ナビゲーション処理部２１において、例えば現在位置周辺の地図表示が迅速に行われなくなるという支障が無い。
また、従来技術に比して限定された少数の所定の言葉の発話を検出して、その言葉の発せられた時の自車両の位置を特定し、その位置を基準に所定の領域内に含まれるＰＯＩ情報を検索するので、ＰＯＩ情報の絞り込みのために明示的な音声入力または乗員による手動操作を行わずともＰＯＩ情報の数が関心領域内に含まれるものに絞り込まれる。したがって、目的のＰＯＩ情報候補の検索が簡単に効率よく行え、乗員の入力操作の負担が減じられる。
特に、従来技術におけるような乗員のニーズを判定して、さらにＰＯＩ情報を絞り込むために、多数の単語をキーワードとして認識させる場合よりも格段に高速な音声認識が可能である。 As described above, according to the present embodiment, until the sudden operation of the host vehicle is detected, the voice recognition unit 14 is not in a state waiting for voice input. In the navigation processing unit 21, for example, there is no problem that the map display around the current position cannot be performed quickly.
In addition, it detects the utterances of a small number of predetermined words that are limited compared to the prior art, identifies the position of the host vehicle when the words are uttered, and includes it within a predetermined area based on that position In order to narrow down the POI information, the number of POI information is narrowed down to those included in the region of interest without explicit voice input or manual operation by the passenger. Therefore, the target POI information candidate can be searched easily and efficiently, and the burden on the occupant's input operation is reduced.
In particular, it is possible to recognize speech much faster than when many words are recognized as keywords in order to determine passenger needs as in the prior art and further narrow down POI information.

なお、本実施例において急激操作検出部１３は、車両の急激操作の検出を前後方向加速度センサからの信号にもとづいて判定したがそれに限定されるものではない。
例えば車両挙動監視センサ５が、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサと、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキセンサを有し、急激操作検出部１３はアクセル解放後の急速なブレーキ操作を検出したとき、車両の急激操作を検出したと判定しても良い。
また、車両挙動監視センサ５が、操舵角を検出する操舵角センサを有し、急激操作検出部１３は左右の所定角度以上の急速なステアリング操作を検出したとき、車両の急激操作を検出したと判定しても良い。 In the present embodiment, the rapid operation detection unit 13 determines the detection of the rapid operation of the vehicle based on the signal from the longitudinal acceleration sensor, but is not limited thereto.
For example, the vehicle behavior monitoring sensor 5 includes an accelerator sensor that detects the amount of depression of the accelerator pedal and a brake sensor that detects the amount of depression of the brake pedal, and the rapid operation detection unit 13 detects rapid braking operation after the accelerator is released. It may be determined that a sudden operation of the vehicle has been detected.
Further, the vehicle behavior monitoring sensor 5 has a steering angle sensor for detecting the steering angle, and the rapid operation detection unit 13 detects the rapid operation of the vehicle when it detects a rapid steering operation that is greater than a predetermined angle on the left and right. You may judge.

次に本発明の第２の実施例を説明する。
図５は第２の実施例のナビゲーション装置のブロック構成図である。第１の実施例と同じ構成については同一の符号を付し、説明を省略する。
ナビゲーション装置５０’は、地図情報記憶部３、ディスプレイ４ａ、スピーカ４ｂ、走行軌跡記憶部６’、マイク７、現在位置検出部１１、計時部１２、タイマ部１２ａ、音声認識部１４、音声認識制御部１５’、関心領域設定部１６’、近傍地理検索部１７、迷走状態判定部１８、ナビゲーション処理部２１とから構成されている。 Next, a second embodiment of the present invention will be described.
FIG. 5 is a block diagram of the navigation device of the second embodiment. The same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
The navigation device 50 ′ includes a map information storage unit 3, a display 4a, a speaker 4b, a travel locus storage unit 6 ′, a microphone 7, a current position detection unit 11, a timekeeping unit 12, a timer unit 12a, a voice recognition unit 14, and voice recognition control. A unit 15 ′, a region of interest setting unit 16 ′, a neighborhood geographic search unit 17, a stray state determination unit 18, and a navigation processing unit 21 are included.

本実施例では、地図情報記憶部３は、道路地図データ、ＰＯＩ情報に加えて、道路を所定の長さの道路リンクのつながりで表した道路情報を含んでいる。この道路情報は、道路リンクデータとして個々の道路リンクに対して、リンクＩＤ、道路リンクの起点と終点であるノードの位置座標とノードＩＤ、ノードにおいて接続している隣接道路リンクのリンクＩＤ、道路リンクの長さ、道路リンクの接続方向などの情報を含んでいる。   In the present embodiment, the map information storage unit 3 includes road information that represents roads as road links having a predetermined length in addition to road map data and POI information. This road information includes, for each road link as road link data, a link ID, position coordinates and node IDs of nodes that are the start and end points of the road link, a link ID of an adjacent road link connected at the node, a road It contains information such as link length and road link connection direction.

走行軌跡記憶部６’は、例えばＲＡＭまたは不揮発メモリを含む。走行軌跡記憶部６’は、現在位置検出部１１で算出された自車両の位置にもとづき、地図情報記憶部３から自車両の走行している道路リンクデータを抽出し、所定の周期で自車両の現在位置の位置座標と、計時部１２からの時刻データとともに時系列的に走行軌跡として記録する。
なお、道路リンクデータの記録は、現在走行中の道路リンクが新しい道路リンクに移行したときにのみ新しい道路リンクデータを記録し、同一道路リンク上を走行中は、同一道路リンクデータは繰り返して記録しないこととする。 The traveling locus storage unit 6 ′ includes, for example, a RAM or a nonvolatile memory. Based on the position of the host vehicle calculated by the current position detection unit 11, the travel locus storage unit 6 ′ extracts road link data on which the host vehicle is traveling from the map information storage unit 3, and the host vehicle at a predetermined cycle. Together with the position coordinates of the current position and the time data from the timekeeping unit 12, it is recorded as a travel locus in time series.
The road link data is recorded only when the currently running road link is changed to a new road link, and the same road link data is repeatedly recorded while traveling on the same road link. Do not do.

タイマ１２ａは、リセット、カウントの開始、カウントの停止を音声認識制御部１５’に制御され、時間を計測する。
迷走状態判定部１８は、走行軌跡記憶部６’に記録された走行軌跡を監視し、自車両が迷走状態かどうかを判定する。迷走状態かどうかの判定は、例えば特開平１０−１２２８８１号公報に示されているように、走行軌跡記憶部６’に記録された道路リンクが、所定の時間内で近接、または交差するのを検出した場合、また所定の時間内で所定の距離内の平行な道路リンクを自車両が走行していることを検出した場合は、迷走状態と判定する。 The timer 12a is controlled by the voice recognition control unit 15 ′ to reset, start counting, and stop counting, and measure time.
The vagus state determination unit 18 monitors the traveling locus recorded in the traveling locus storage unit 6 ′ and determines whether or not the host vehicle is in a vagus state. For example, as shown in Japanese Patent Laid-Open No. 10-122881, it is determined whether the road link recorded in the travel locus storage unit 6 ′ approaches or intersects within a predetermined time. If it is detected, or if it is detected that the host vehicle is traveling on parallel road links within a predetermined distance within a predetermined time, it is determined that the vehicle is in a stray state.

音声認識制御部１５’は、迷走状態判定部１８からの迷走状態との判定信号を受けたとき、タイマ部１２ａを制御し、所定の時間を経過するまで音声認識部１４を音声入力待ち受け状態オンに制御し、マイク７が取得した車室内の音声情報から、例えば「見つけた」、「あれだ」、「あったあった」など目的地またはＰＯＩ情報位置の目印となる目標物を見出したときに自然と発せられる所定の言葉を、音声認識部１４に検出させる。
音声認識制御部１５’は、迷走状態と判定されてから所定時間経過後、音声認識部１４を音声入力待ち受け状態オフに戻す。
音声認識部１４は、上記所定の言葉を検出したとき、音声認識制御部１５を介して関心領域設定部１６’に検出信号を出力する。 When the voice recognition control unit 15 ′ receives the determination signal from the stray state determination unit 18 that is in the stray state, the voice recognition control unit 15 ′ controls the timer unit 12a to turn on the voice recognition unit 14 in a voice input standby state until a predetermined time elapses. When the target object serving as a landmark of the destination or POI information position is found from the voice information in the passenger compartment acquired by the microphone 7, for example, “found”, “that was”, “has been” The speech recognition unit 14 detects a predetermined word uttered naturally.
The voice recognition control unit 15 ′ returns the voice recognition unit 14 to the voice input standby state OFF after a predetermined time has elapsed since it was determined to be in the stray state.
When the speech recognition unit 14 detects the predetermined word, the speech recognition unit 14 outputs a detection signal to the region of interest setting unit 16 ′ via the speech recognition control unit 15.

関心領域設定部１６’は、所定の言葉を発生したタイミングに、自車両の現在位置の位置座標を現在位置検出部１１から取得し、現在位置を中心として、所定距離の半径の円内に含まれる地域を関心領域として設定し、近傍地理検索部１７に入力する。
なお、現在位置検出部１１、計時部１２、タイマ部１２ａ、音声認識部１４、音声認識制御部１５’、関心領域設定部１６’、近傍地理検索部１７、迷走状態判定部１８、ナビゲーション処理部２１は、１つのＣＰＵにより構成される。 The region-of-interest setting unit 16 ′ acquires the position coordinates of the current position of the host vehicle from the current position detection unit 11 at the timing when a predetermined word is generated, and is included in a circle with a radius of a predetermined distance centering on the current position. To be set as a region of interest and input to the neighborhood geography search unit 17.
Note that the current position detection unit 11, the clock unit 12, the timer unit 12a, the voice recognition unit 14, the voice recognition control unit 15 ′, the region of interest setting unit 16 ′, the neighborhood geography search unit 17, the stray state determination unit 18, and the navigation processing unit. 21 is constituted by one CPU.

図６、図７は、本実施例における乗員の音声にもとづくＰＯＩ情報の検索、提示の制御の流れを示すフローチャートである。
図示省略のキースイッチをオンにするとナビゲーション装置５０’が起動する。本実施例においては、運転者は、ナビゲーション装置５０’に対して目的地設定、経路設定を行わず、現在位置周辺地図表示機能で、通りの名称などを目標に目的の建物の看板などを探しながら走行しているものとする。
音声認識部１４は通常音声入力待ち受け状態オフであり、ＣＰＵの情報処理の負荷にはなっていない。 FIG. 6 and FIG. 7 are flowcharts showing the flow of control for searching and presenting POI information based on the passenger's voice in this embodiment.
When a key switch (not shown) is turned on, the navigation device 50 ′ is activated. In this embodiment, the driver does not perform destination setting or route setting for the navigation device 50 ′, and searches for a signboard of the target building, etc., with the current location map display function as a target for the street name and the like. Assume that you are traveling.
The voice recognition unit 14 is normally in a voice input standby state and is not a load of information processing of the CPU.

ステップ２０１では、現在位置検出部１１は、自車両の現在位置の位置座標、進行方向を所定の周期で算出する。
ステップ２０２では、走行軌跡記憶部６’が、現在位置検出部１１で算出された位置座標にもとづき、現在走行中の道路リンクを特定し、特定された道路リンクデータと、道路リンク内での位置座標と、計時部１２からの時刻データを時系列的に走行軌跡として記録する。
ステップ２０３では、ステップ２０１、２０２の処理と並行して迷走状態判定部１８が、走行軌跡記憶部６’に記録された走行軌跡を監視し、自車両が迷走状態かどうか判定する。
迷走状態と判定したときは、ステップ２０４に進み、迷走状態と判定されなかったときは、ステップ２０６に進む。 In step 201, the current position detection unit 11 calculates the position coordinates and the traveling direction of the current position of the host vehicle at a predetermined cycle.
In step 202, the travel locus storage unit 6 ′ identifies the road link currently traveling based on the position coordinates calculated by the current position detection unit 11, the identified road link data, and the position within the road link. The coordinates and the time data from the time measuring unit 12 are recorded as a travel locus in time series.
In step 203, in parallel with the processing in steps 201 and 202, the stray state determination unit 18 monitors the travel trajectory recorded in the travel trajectory storage unit 6 ′ to determine whether the host vehicle is in a stray state.
When it is determined that the vehicle is in a stray state, the process proceeds to step 204. When it is not determined that the vehicle is in a stray state, the process proceeds to step 206.

ステップ２０４では、音声認識制御部１５’は、音声認識部１４を音声入力待ち受け状態オンでない場合にオンとし、音声認識部１４がマイク７からの音声を音声認識する状態にする。
ステップ２０５では、音声認識制御部１５’は、タイマ部１２ａがタイマカウントをしていない場合、タイマをリセットし、カウントをスタートさせる。ステップ２０５の後、ステップ２０６へ進む。
ステップ２０６では、音声認識制御部１５’は、タイマ部１２ａがタイマカウントをしているかどうかチェックする。タイマカウントしている場合はステップ２０７に進み、タイマカウントしていない場合は、ステップ２１６へ進む。
ステップ２０７では、音声認識制御部１５’は、タイマカウントｔが所定時間ＴＬ以下かどうかをチェックする。タイマカウントｔがＴＬ以下の場合はステップ２０８へ進み、ＴＬを超える場合はステップ２１４へ進む。 In step 204, the voice recognition control unit 15 ′ turns on the voice recognition unit 14 when the voice input standby state is not on, and the voice recognition unit 14 puts the voice from the microphone 7 into voice recognition.
In step 205, when the timer unit 12a is not counting the timer, the voice recognition control unit 15 ′ resets the timer and starts counting. After step 205, the process proceeds to step 206.
In step 206, the voice recognition control unit 15 ′ checks whether the timer unit 12a is counting the timer. If the timer is counted, the process proceeds to step 207. If the timer is not counted, the process proceeds to step 216.
In step 207, the voice recognition control unit 15 ′ checks whether the timer count t is equal to or less than a predetermined time TL . If the timer count t is less than T L proceeds to step 208, if more than T L proceeds to step 214.

ステップ２０８では、音声認識制御部１５’は、音声認識部１４が音声認識をして、所定の言葉の発話が合ったかどうかをチェックする。所定の言葉の発話があった場合は、関心領域設定部１６’に検出信号を出力し、ステップ２０９へ進む。所定の言葉の発話がなかった場合はステップ２１６へ進む。
ステップ２０９では、関心領域設定部１６’は、検出信号を受けた時点の自車両の位置座標を現在位置検出部１１から取得し、取得した位置座標を中心として、所定距離、例えば２００ｍの半径の円内に含まれる地域を関心領域として設定し、その領域を近傍地理検索部１７に出力する。 In step 208, the voice recognition control unit 15 ′ checks whether the voice recognition unit 14 recognizes the voice and speaks a predetermined word. If a predetermined word is uttered, a detection signal is output to the region of interest setting unit 16 ′, and the process proceeds to step 209. If there is no utterance of the predetermined word, the process proceeds to step 216.
In step 209, the region-of-interest setting unit 16 ′ acquires the position coordinates of the host vehicle at the time of receiving the detection signal from the current position detection unit 11, and has a predetermined distance, for example, a radius of 200 m, with the acquired position coordinates as the center. A region included in the circle is set as a region of interest, and the region is output to the neighborhood geographic search unit 17.

ステップ２１０では、近傍地理検索部１７は、関心領域内のＰＯＩ情報を地図情報記憶部３から検索し、検索結果をナビゲーション処理部２１に出力する。
ステップ２１１では、ナビゲーション処理部２１は、検索されたＰＯＩ情報を乗員の目的地候補としてディスプレイ４ａに表示させる。
ステップ２１２では、第１の実施例と同様に、図示しない入力部を用いて乗員がディスプレイ４ａに表示されたＰＯＩ情報の中から特定のＰＯＩ情報を選択する操作を受けて、ナビゲーション処理部２１は、選択されたＰＯＩ情報を特定する。 In step 210, the neighborhood geographic search unit 17 searches the map information storage unit 3 for POI information in the region of interest, and outputs the search result to the navigation processing unit 21.
In step 211, the navigation processing unit 21 displays the retrieved POI information on the display 4a as a destination candidate for the occupant.
In step 212, as in the first embodiment, the navigation processing unit 21 receives an operation for selecting specific POI information from the POI information displayed on the display 4a using an input unit (not shown). , Identify the selected POI information.

ステップ２１３では、ナビゲーション処理部２１は、現在位置検出部１１から得られる現在位置と、ステップ２１２で特定されたＰＯＩ情報のＰＯＩ情報位置を含む周辺地図をディスプレイ４ａに表示させる。
この結果、第１の実施例と同様に、乗員は周辺地図を見て、現在位置とＰＯＩ情報位置との位置関係などを確認できる。
ステップ２１３の後、ステップ２１６に進む。 In step 213, the navigation processing unit 21 causes the display 4a to display a peripheral map including the current position obtained from the current position detection unit 11 and the POI information position of the POI information specified in step 212.
As a result, as in the first embodiment, the occupant can check the positional relationship between the current position and the POI information position by looking at the surrounding map.
After step 213, the process proceeds to step 216.

ステップ２０７においてステップ２１４に進んだ場合、音声認識制御部１５’は、タイマ部１２ａのカウントをストップさせる。
ステップ２１５では、音声認識制御部１５’は、音声認識部１４を音声入力待ち受け状態オフでない場合に、音声入力待ち受け状態オフとする。ステップ２１５の後、ステップ２１６へ進む。
ステップ２１６では、ナビゲーション処理部２１は、キースイッチがオフされてナビゲーション機能終了かどうかをチェックする。ナビゲーション機能が継続している場合は、ステップ２０１に戻り、ナビゲーション機能が終了している場合は、本制御は終了する。 When the process proceeds to step 214 in step 207, the voice recognition control unit 15 ′ stops the counting of the timer unit 12a.
In step 215, the voice recognition control unit 15 ′ turns off the voice input standby state when the voice recognition unit 14 is not in the voice input standby state. After step 215, the process proceeds to step 216.
In step 216, the navigation processing unit 21 checks whether the key switch is turned off and the navigation function is finished. When the navigation function is continued, the process returns to step 201, and when the navigation function is finished, this control is finished.

なお、迷走状態判定部１８において一度迷走状態と判定されると、当初タイマカウントｔは、ＴＬに達していないので、ステップ２０７からステップ２０８へ進むが、タイマカウントｔ≦ＴＬの状態において、ステップ２０３で迷走状態と判定されなくなっても、タイマカウントｔ≦ＴＬの間は迷走状態と見なして音声認識を続けるようにしている。
本実施例のフローチャートにおけるステップ２０２は本発明の車両挙動検出手段を、ステップ２０３は迷走状態判定手段を、ステップ２０８は音声認識手段を、ステップ２０４、２０５、２０６、２０７、２１４、２１５は音声認識制御手段を、ステップ２０９、２１０は近傍地理検索手段を構成する。 Note that once the stray state determination unit 18 determines that it is a stray state, the initial timer count t has not reached TL, and thus the process proceeds from step 207 to step 208. In the state where the timer count t ≦ TL , Even if it is not determined in step 203 that it is a stray state, the speech recognition is continued as a stray state during the timer count t ≦ TL .
In the flowchart of this embodiment, step 202 is the vehicle behavior detection means of the present invention, step 203 is the stray state determination means, step 208 is the voice recognition means, and steps 204, 205, 206, 207, 214, and 215 are voice recognition. Steps 209 and 210 of the control means constitute a neighborhood geographic search means.

以上のように本実施例によれば、自車両の迷走状態を判定検出するまでは、音声認識部１４は音声入力待ちうけ状態オンではないので、通常時にＣＰＵの情報処理の負荷が大きくなりすぎて、ナビゲーション処理部２１において、例えば現在位置周辺の地図表示が迅速に行われなくなるというような支障が無い。
また、従来技術に比して限定された少数の所定の言葉の発話を検出して、その言葉の発せられた時の自車両の位置を特定し、その位置を基準に所定の領域内に含まれるＰＯＩ情報を検索するので、ＰＯＩ情報の絞り込みのために明示的な音声入力または乗員による手動操作を行わずともＰＯＩ情報の数が関心領域内に含まれるものに絞り込まれる。
したがって、目的のＰＯＩ情報候補の検索が簡単に効率よく行え、乗員の入力操作の負担が減じられる。
特に、従来技術におけるような乗員のニーズを判定して、さらにＰＯＩ情報を絞り込むために、多数の単語をキーワードとして認識させる場合よりも格段に高速な音声認識が可能である。 As described above, according to the present embodiment, the voice recognition unit 14 is not in a state of waiting for voice input until the stray state of the host vehicle is determined and detected. Thus, in the navigation processing unit 21, there is no trouble that, for example, the map display around the current position cannot be quickly performed.
In addition, it detects the utterances of a small number of predetermined words that are limited compared to the prior art, identifies the position of the host vehicle when the words are uttered, and includes it within a predetermined area based on that position In order to narrow down the POI information, the number of POI information is narrowed down to those included in the region of interest without explicit voice input or manual operation by the passenger.
Therefore, the target POI information candidate can be searched easily and efficiently, and the burden on the occupant's input operation is reduced.
In particular, it is possible to recognize speech much faster than when many words are recognized as keywords in order to determine passenger needs as in the prior art and further narrow down POI information.

なお、本実施例において、迷走状態判定部１８は、車両の迷走状態の判定を走行軌跡記憶部６’の走行軌跡にもとづいて判定したがそれに限定されるものではない。
例えば特開平１０−１２２８８１号公報に示されているように、図示しないＲＡＭまたは不揮発メモリに計時部１２からの時刻データとともにターンシグナルスイッチのオン、オフ信号を記録し、迷走状態判定部１８は、記録された時系列のターンシグナルスイッチのオン、オフ信号を監視し、ターンシグナルの頻繁なオン、オフ操作のような不安定な走行状態を検出した場合、迷走状態と判定しても良い。 In the present embodiment, the stray state determination unit 18 determines the determination of the stray state of the vehicle based on the travel locus of the travel locus storage unit 6 ′, but is not limited thereto.
For example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-122881, a turn signal switch on / off signal is recorded together with time data from the clock unit 12 in a RAM or a non-volatile memory (not shown). When the recorded time-series turn signal switch on / off signal is monitored and an unstable running state such as frequent turn signal on / off operations is detected, it may be determined as a stray state.

また、第１の実施例および第２の実施例において、関心領域設定部１６、１６’は、所定の言葉の発話を検知して取得した自車両の位置から所定の距離の半径、例えば２００ｍの距離の円内の地域を関心領域として設定するとしたが、これは乗員からの看板などの視認距離として定めたものであり、この数値に限定されない。
また、車両が走行している時間（昼間と夜、）または車外の照度、走行地域の状況（都心部、郊外、田舎など）、土地の形状（高台、谷部など）に応じて自動的に距離を切り替えるようにしても良い。 In the first and second embodiments, the region-of-interest setting units 16 and 16 'detect a radius of a predetermined distance from the position of the own vehicle acquired by detecting the utterance of a predetermined word, for example, 200 m. The region within the circle of distance is set as the region of interest, but this is determined as the visual recognition distance of a signboard from the occupant, and is not limited to this value.
Also, automatically depending on the time the vehicle is traveling (daytime and night) or the illuminance outside the vehicle, the conditions of the traveling area (city center, suburbs, countryside, etc.), and the shape of the land (hills, valleys, etc.) The distance may be switched.

また、関心領域設定部１６、１６’は、所定の言葉の発話者が、運転者と同乗者のいずれであるかを判定して、運転者である場合は、所定の言葉の発話を検知して取得した自車両の位置から所定の距離の半径の、車両の進行方向に向かって左右９０°の半円内の地域を関心領域として設定し、所定の言葉の発話者が同乗者の場合は、所定の距離の半径の円内の地域を関心領域として設定するとしても良い。
これは、運転者が「あれだ」、「見つけた」などの所定の言葉を発話するのは、通常左右から前方方向に限られると思われるためである。 Further, the region-of-interest setting unit 16, 16 ′ determines whether the speaker of the predetermined word is a driver or a passenger, and if the driver is a driver, detects the utterance of the predetermined word. If the area within a semicircle of 90 ° left and right toward the direction of travel of the vehicle is set as a region of interest with a radius of a predetermined distance from the position of the host vehicle acquired in this case, and the speaker of the predetermined word is a passenger A region within a circle having a radius of a predetermined distance may be set as the region of interest.
This is because it seems that the driver usually utters predetermined words such as “that is” and “found” only in the forward direction from the left and right.

さらに、関心領域設定部１６、１６’は、所定の言葉の発話を検知して特定した１点を中心とした円内または半円内の地域を関心領域と設定しているがそれに限定されるものではない。所定の言葉の発話を検知して特定した第１の車両位置から所定の時間遡った第２の車両位置を走行軌跡記憶部６、６’から取得し、第２の車両位置から第１の車両位置までの走行区間にもとづき走行方向を考慮して、その間に乗員が視認できる可能性のある領域を幾何学的に求めて関心領域として設定しても良い。   Further, the region-of-interest setting unit 16, 16 'sets a region within a circle or semicircle centered on one point identified by detecting an utterance of a predetermined word as a region of interest, but is not limited thereto. It is not a thing. A second vehicle position that is traced back for a predetermined time from the first vehicle position that is identified by detecting an utterance of a predetermined word is acquired from the travel locus storage units 6, 6 ′, and the first vehicle is determined from the second vehicle position. In consideration of the traveling direction based on the traveling section up to the position, an area in which a passenger may be visually recognized may be obtained geometrically and set as a region of interest.

また、地図情報記憶部３に格納されている道路地図データが３次元データで、沿道の建造物の輪郭データをも有している場合は、近傍地理検索部１７は、関心領域として設定された地域のＰＯＩ情報でも、車両の位置からは手前の建物などによって遮られている施設、店舗などは提示の順位を後ろにするように提示順位を制御するとか、周辺地図表示におけるＰＯＩ情報の位置表示のマーカを、視認できるものと遮られているものとで異ならせて表示するように制御してもよい。
このようにすることで、例えば視認した建物の地図上での特定がより容易に行える。 In addition, when the road map data stored in the map information storage unit 3 is three-dimensional data and has contour data of roadside buildings, the neighborhood geographic search unit 17 is set as a region of interest. Even in the local POI information, facilities, stores, etc. that are obstructed by the building in front of the vehicle position may control the presentation order so that the presentation order is behind, or the POI information position display in the surrounding map display These markers may be controlled so as to be displayed differently depending on whether they are visible or blocked.
In this way, for example, it is possible to more easily identify the visually recognized building on the map.

本発明の第１の実施例のナビゲーション装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the navigation apparatus of 1st Example of this invention. 第１の実施例におけるＰＯＩ情報の検索、提示の制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of search of POI information in 1st Example, and the control of presentation. 第１の実施例におけるＰＯＩ情報の検索、提示の制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of search of POI information in 1st Example, and the control of presentation. 車両挙動監視センサからの信号の推移と、収録された音声信号の時間推移を示す図である。It is a figure which shows the transition of the signal from a vehicle behavior monitoring sensor, and the time transition of the recorded audio | voice signal. 本発明の第２の実施例のナビゲーション装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the navigation apparatus of 2nd Example of this invention. 第２の実施例におけるＰＯＩ情報の検索、提示の制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of search of POI information in 2nd Example, and the control of presentation. 第２の実施例におけるＰＯＩ情報の検索、提示の制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of search of POI information in 2nd Example, and the control of presentation.

符号の説明Explanation of symbols

３ 地図情報記憶部
４ａ ディスプレイ
４ｂ スピーカ
５ 車両挙動監視センサ
６、６’ 走行軌跡記憶部
７ マイク
８ 録音部
１１ 現在位置検出部
１２ 計時部
１２ａ タイマ部
１３ 急激操作検出部
１４ 音声認識部
１５、１５’ 音声認識制御部
１６、１６’ 関心領域設定部
１７ 近傍地理検索部
１８ 迷走状態判定部
２１ ナビゲーション処理部
５０、５０’ ナビゲーション装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 Map information memory | storage part 4a Display 4b Speaker 5 Vehicle behavior monitoring sensor 6, 6 'Traveling track memory | storage part 7 Microphone 8 Recording part 11 Current position detection part 12 Time measuring part 12a Timer part 13 Abrupt operation detection part 14 Voice recognition part 15, 15 'Speech recognition control unit 16, 16' Region-of-interest setting unit 17 Neighborhood search unit 18 Stray state determination unit 21 Navigation processing unit 50, 50 'Navigation device

Claims (9)

自車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、
車室内の音声を、少なくとも所定時間分の過去に遡って読み出し可能に時刻データとともに収録する録音部と、
自車両の位置を時刻データとともに走行軌跡として記録する走行軌跡記録手段と、
車両挙動を検出する車両挙動検出手段と、
前記車両挙動にもとづいて急激な車両操作を検出する急激操作検出手段と、
音声から所定の言葉を検出する音声認識手段と、
前記音声認識手段の音声認識処理の開始と停止を制御する音声認識制御手段と、
前記音声認識手段で検出された所定の言葉を発した時刻における前記走行軌跡の自車両の位置にもとづいて、所定領域内に存在する関心地点情報を検索する近傍地理検索手段と、
前記検索された関心地点情報を提示するディスプレイとを備え、
前記音声認識制御手段は、前記急激操作検出手段が検出した急激な車両操作の検出時刻にもとづいて、前記音声認識手段に前記録音部に収録された音声から前記所定の言葉を検出させることを特徴とするナビゲーション装置。 A current position detector for detecting the current position of the host vehicle;
A recording unit that records the sound in the passenger compartment together with the time data so that it can be read back to the past for at least a predetermined time;
Traveling locus recording means for recording the position of the host vehicle as traveling locus together with time data;
Vehicle behavior detection means for detecting vehicle behavior;
A rapid operation detecting means for detecting a sudden vehicle operation based on the vehicle behavior;
Speech recognition means for detecting a predetermined word from speech;
Voice recognition control means for controlling start and stop of voice recognition processing of the voice recognition means;
Neighborhood geographic search means for searching for point-of-interest information existing in a predetermined area based on the position of the vehicle on the travel locus at the time when the predetermined word detected by the voice recognition means is issued;
A display for presenting the searched point of interest information,
The voice recognition control unit causes the voice recognition unit to detect the predetermined word from the voice recorded in the recording unit based on a detection time of a sudden vehicle operation detected by the sudden operation detection unit. A navigation device. 前記車両挙動検出手段は、操舵角、ブレーキペダルの踏み込み量、加速度のうち少なくともいずれか１つを検出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, wherein the vehicle behavior detecting unit detects at least one of a steering angle, a depression amount of a brake pedal, and an acceleration. 自車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、
車両挙動を検出する車両挙動検出手段と、
前記車両挙動にもとづき自車両が迷走状態かどうかを判定する迷走状態判定手段と、
音声から所定の言葉を検出する音声認識手段と、
前記音声認識手段の音声認識処理の開始と停止を制御する音声認識制御手段と、
前記音声認識手段で検出された所定の言葉を発した時刻における自車両の位置にもとづいて、所定領域内に存在する関心地点情報を検索する近傍地理検索手段と、
前記検索された関心地点情報を提示するディスプレイとを備え、
前記音声認識制御手段は、前記迷走状態判定手段が迷走状態と判定したときから所定時間経過するまでの間、前記音声認識手段を音声入力待ち受け状態にし、車室内の音声から所定の言葉を検出させることを特徴とするナビゲーション装置。 A current position detector for detecting the current position of the host vehicle;
Vehicle behavior detection means for detecting vehicle behavior;
A stray state determination means for determining whether the host vehicle is in a stray state based on the vehicle behavior;
Speech recognition means for detecting a predetermined word from speech;
Voice recognition control means for controlling start and stop of voice recognition processing of the voice recognition means;
Based on the position of the host vehicle at the time when the predetermined word detected by the voice recognition unit is issued, the nearby geographic search unit that searches for the point of interest information existing in the predetermined region;
A display for presenting the searched point of interest information,
The voice recognition control means sets the voice recognition means in a voice input waiting state until a predetermined time elapses after the stray state determination means determines that the stray state is a stray state, and detects a predetermined word from the voice in the passenger compartment. A navigation device characterized by that. 前記車両挙動検出手段は、ターンシグナルスイッチの操作を監視、または自車両の位置を時刻データとともに走行軌跡として記録し、監視することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。 4. The navigation apparatus according to claim 3, wherein the vehicle behavior detecting means monitors the operation of the turn signal switch or records and monitors the position of the host vehicle together with time data as a travel locus. 前記所定領域は、前記所定の言葉を発した時刻における自車両の位置から所定の半径距離内の円形領域であることを特徴とする請求項１から４のいずれか１に記載のナビゲーション装置。 The navigation device according to any one of claims 1 to 4, wherein the predetermined area is a circular area within a predetermined radial distance from a position of the host vehicle at a time when the predetermined word is issued. 前記所定領域は、前記所定の言葉を発した時刻における自車両の位置から所定の半径距離内の進行方向前方の半円形領域であることを特徴とする請求項１から４のいずれか１に記載のナビゲーション装置。 The said predetermined area | region is a semicircle area | region ahead of the advancing direction within the predetermined radial distance from the position of the own vehicle in the time which said predetermined word was uttered, The any one of Claim 1 to 4 characterized by the above-mentioned. Navigation device. 前記所定の言葉は、乗員が前記関心地点に関係する目標物を見出したときに自然と発する可能性が高い言葉にのみ限定していることを特徴とする請求項１から６のいずれか１に記載のナビゲーション装置。 The predetermined word is limited only to a word that is likely to be uttered naturally when an occupant finds a target related to the point of interest. The navigation device described. ナビゲーション装置における関心地点情報提示方法において、
車室内の音声を、少なくとも所定時間分の過去に遡って読み出し可能に時刻データとともに収録し、
自車両の位置を時刻データとともに走行軌跡として記録し、
車両挙動から車両の急激操作を検出し、急激操作を検出した時刻にもとづく所定時間だけ、収録された音声から所定の言葉を検出し、
前記検出された所定の言葉を発した時刻における前記走行軌跡の自車両の位置にもとづいて、所定領域内に存在する関心地点情報を検索し提示することを特徴とするナビゲーション装置における関心地点情報提示方法。 In the point of interest information presentation method in the navigation device,
Record the sound in the passenger compartment along with the time data so that it can be read back at least a predetermined amount of time ago.
Record your vehicle's position along with time data as a running track,
Detects a sudden operation of the vehicle from the vehicle behavior, detects a predetermined word from the recorded voice for a predetermined time based on the time when the sudden operation is detected,
The point of interest information presentation in the navigation device, wherein the point of interest information existing in the predetermined area is searched and presented based on the position of the host vehicle on the travel locus at the time when the detected predetermined word is issued. Method. 前記所定の言葉は、乗員が前記関心地点に関係する目標物を見出したときに自然と発する可能性が高い言葉にのみ限定されていることを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置における関心地点情報提示方法。 9. The interest in the navigation device according to claim 8, wherein the predetermined word is limited to a word that is likely to be uttered naturally when an occupant finds a target related to the point of interest. Point information presentation method.
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