JP2006005994A - Dynamic braking control circuit - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、交流電動機に直流を供給して速度制御を行う発電制動回路の改良に関するものである。 The present invention relates to an improvement in a dynamic braking circuit that controls speed by supplying a direct current to an alternating current motor.
例えば、工場等で使用される天井走行クレーンは、平面座標上のX方向(横行)及びY方向(縦行)の動きと、Z方向の巻上げ・巻下げの動きとを有しており、その運転操作に際しては、運搬物を所定の位置へ円滑かつ速やかに移動させることが要求される。この種のクレーンの駆動源としては、一般に交流電動機が使用され、該電動機の加速・減速・停止等の速度制御方式として発電制動制御(所謂ダイナミックブレーキ制御)が採用されている。 For example, overhead traveling cranes used in factories and the like have movements in the X direction (transverse) and Y direction (longitudinal) on a plane coordinate, and hoisting and lowering movements in the Z direction. In driving operation, it is required to smoothly and quickly move the transported material to a predetermined position. As a drive source for this type of crane, an AC motor is generally used, and dynamic braking control (so-called dynamic brake control) is adopted as a speed control method for acceleration, deceleration, stop, etc. of the motor.
この発電制動制御は、駆動用の電動機をその回転方向のままで発電機として動作させ、運動エネルギーを電気エネルギーに変換して、その電機子回路中に抵抗損として吸収する方法である。すなわち交流供給の遮断後にも惰性で回転している交流電動機へ直流(一例として50V/100A)を流すことで、該交流電動機を発電機として機能させ、発生電力を負荷抵抗へ供給して逆方向のトルクを発生させて制動を与えるものである。例えば、図1は従来技術に掛かる発電制動回路を組み込んだ電動機の制御ブロックを示し、三相誘導電動機に代表される交流電動機10の一次側は電磁接触器12を介して三相交流電源14に接続され、該交流電動機10の二次側は短絡回路16に接続されている。また符号18は発電制動回路を示し、該発電制動回路18の高圧側入力端子Pi及び低圧側入力端子Niは直流電源20に接続している。更に、発電制動回路18の高圧側出力端子Po及び低圧側出力端子Noは、交流電動機10の一次側のV相及びW相に夫々接続されている。なお、電磁接触器12の動作中に発電制動回路18が同時に動作することのないよう、相互間にインターロックがなされている。
図1に示す従来の発電制動回路18の内部には、機械的接点を有する電磁接触器(MC)が組み込まれている。しかし、この種の有接点式接触器では、開閉操作時に直流アークが接点間に飛んで接点の損耗や寿命低減等を生じ、定期的な交換やメンテナンス作業を要する欠点がある。このような点弧現象による接点のダメージを回避するには、在来の発電制動制御方式を廃止して、インバータ若しくはサイリスタ制御に置き換えることが提案されるが、この場合はクレーン等の機械構造設備における電気制御系の大幅な設備更新を必要とすることになり、コストの増大を招く新たな難点を生ずる。
An electromagnetic contactor (MC) having a mechanical contact is incorporated in the conventional
そこで、クレーン等の速度制御に従来通り発電制動制御方式を採用しつつ、前記発電制動回路18での接点損耗を回避するには、無接点型のスイッチング素子の導入が考えられる。この場合に、交流電動機10に前述の発電制動制御を行わせるには、(1)発電制動回路18の非動作時には、交流電動機10へ供給されている交流電圧が該発電制動回路18に印加されるのを阻止し、(2)発電制動回路18の動作時には、交流電動機10へ直流を供給する必要がある。なお、無接点型のスイッチング素子としては、一般に自己消弧能力を有する電力用半導体素子(GTR)や、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ(IGBT)等が広く知られている。
Therefore, in order to avoid contact wear and tear in the power
このような無接点型のスイッチング素子を発電制動回路18中に組み込んで使う場合、該発電制動回路18は前記2つの機能(非動作時は交流電圧を阻止し、動作時は直流を流す)を満たす必要があり、従って交流電圧の阻止耐圧が高く、かつ許容電流の大きい素子が求められる。しかし、これら2つの高いハードルを同時にクリアするスイッチング素子は一般にコスト高であり、しかも長期の信頼性に欠けて入手も容易でない、という欠点がある。
更に、発電制動制御を行う場合は、交流電動機10からの回生エネルギーを熱エネルギーに変換するために専ら大容量の抵抗ボックスを必要としているが、これにより発電制動回路18の大型化や、インダクタンスによる跳ね上がり(フライバック)電圧の発生が問題になる。
When such a contactless switching element is incorporated in the
Furthermore, when performing dynamic braking control, a large-capacity resistance box is required exclusively to convert the regenerative energy from the
前述した課題を解決し、所期の目的を好適に達成するため本発明は、交流電動機に直流を供給して発電制動による速度制御を行うようにした発電制動回路において、
その発電制動による速度制御の非動作時には、前記交流電動機に供給される交流が該発電制動回路に印加されるのを第1スイッチング素子で阻止し、
前記発電制動による速度制御を終了する際には、前記交流電動機への直流供給を第2スイッチング素子により遮断するよう構成したことを特徴とする。
In order to solve the above-described problems and achieve the desired purpose suitably, the present invention provides a power generation braking circuit in which direct current is supplied to an AC motor to perform speed control by power generation braking.
When the speed control by the dynamic braking is not in operation, the first switching element prevents the alternating current supplied to the alternating current motor from being applied to the dynamic braking circuit,
When the speed control by the dynamic braking is terminated, the direct current supply to the alternating current motor is cut off by the second switching element.
この場合に、前記第1スイッチング素子は、前記発電制動回路から交流電動機へ供給される直流のオン動作を専ら担当するオン制御素子であり、また前記第2スイッチング素子は、前記発電制動回路から交流電動機へ供給される直流のオン動作及びオフ動作を担当するオン・オフ制御素子である。より具体的には、第1スイッチング素子としては、例えば高耐圧のサイリスタ(SCR)が好適に使用可能であり、また第2スイッチング素子としては、例えば低耐圧の絶縁ゲートバイポーラトランジスタ(IGBT)や、金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ(MOSFET)が選択的かつ好適に使用可能である。 In this case, the first switching element is an on control element exclusively responsible for the on operation of the direct current supplied from the dynamic braking circuit to the alternating current motor, and the second switching element is alternating current from the dynamic braking circuit. This is an on / off control element that is responsible for the on and off operations of the direct current supplied to the electric motor. More specifically, for example, a high breakdown voltage thyristor (SCR) can be suitably used as the first switching element, and as the second switching element, for example, a low breakdown voltage insulated gate bipolar transistor (IGBT), Metal oxide semiconductor field effect transistors (MOSFETs) can be used selectively and suitably.
すなわち本発明は、交流電動機に直流を供給する「発電制動制御」を行うことで速度を制御する方式を踏襲しつつも、発電制動回路に組み込むスイッチ機構として、交流電圧の印加阻止の機能と、交流電動機へ直流を供給する機能とを、直列に接続した2つのスイッチング素子の夫々に分担させるようにしたものである。例えば、ライン電圧が400Vの交流電圧を阻止するには、高耐圧で信頼性が高く構造の単純なサイリスタ(SCR)を第1スイッチング素子として使用する。この種のサイリスタの規格は、最大許容電圧800V(耐圧1600V)の如く高耐圧で信頼性があり、かつ構造も簡単だからである。また発電制動回路を介して交流電動機へ直流を流すには、その直流電圧は50V程度と低いので、低耐圧の絶縁ゲートバイポーラトランジスタ(IGBT)や、金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ(MOSFET)を第2スイッチング素子として使用する。これらIGBTやMOSFETは、低耐圧タイプであれば入手容易で、コストも安く汎用性に富んでいる。 That is, the present invention follows the method of controlling the speed by performing `` dynamic braking control '' for supplying direct current to the alternating current motor, and as a switch mechanism incorporated in the dynamic braking circuit, the function of blocking application of alternating voltage, The function of supplying direct current to the AC motor is shared by two switching elements connected in series. For example, in order to block an AC voltage having a line voltage of 400 V, a thyristor (SCR) having a high breakdown voltage and a high reliability and a simple structure is used as the first switching element. This is because the standard of this type of thyristor has a high breakdown voltage such as a maximum allowable voltage of 800 V (withstand voltage of 1600 V), is reliable, and has a simple structure. In order to pass a direct current to an AC motor through a dynamic braking circuit, the direct current voltage is as low as about 50V. Used as two switching elements. These IGBTs and MOSFETs are readily available as long as they are of a low withstand voltage type, are inexpensive and rich in versatility.
本発明に係る発電制動回路によれば、交流電動機を発電制動制御するに際して、交流電圧の阻止は高耐圧の第1スイッチング素子に分担させ、また直流電流の遮断は低耐圧の第2スイッチング素子に分担させるものであって、このような役割分担によって、信頼性が高く長寿命のスイッチ機構を発電制動回路に組み込み可能となるものである。本発明により奏される効果を整理すれば、以下の通りである。
(a)発電制動制御に際し、交流電動機へ供給される交流電圧が高く、また発電制動回路が扱う直流電流が大きい程、第1スイッチング素子と第2スイッチング素子との組合せによるメリットが大きくなる。
(b)電流値の制御は、第2スイッチング素子のスイッチング動作により可能である。
(c)直流のオン(投入)動作は第1スイッチング素子で行うことで、過大なラッシュカーレント(突入電流)により第2スイッチング素子が蒙る負担を回避する。また第2スイッチング素子の遮断特性を緩やかにしているため、該第2スイッチング素子により直流をオフ(遮断)することで跳ね上がり電圧を抑制することができる。
なお、直流遮断後に交流電動機の惰性回転に起因する回生電流は、ダイオードの順方向電圧降下特性を利用した転流回路を介することで、熱エネルギーに変換することができる。従って、従来必要としていた大型の抵抗ボックスが不要となり、発電制動回路の小型化が達成される。
According to the dynamic braking circuit of the present invention, when performing dynamic braking control of an AC motor, blocking of AC voltage is shared by the first switching element with high breakdown voltage, and blocking of DC current is performed by the second switching element with low breakdown voltage. By sharing such a role, it is possible to incorporate a highly reliable and long-life switch mechanism into the power generation braking circuit. The effects produced by the present invention can be summarized as follows.
(a) During power generation braking control, the higher the AC voltage supplied to the AC motor and the greater the DC current handled by the power generation braking circuit, the greater the merit of the combination of the first switching element and the second switching element.
(b) The current value can be controlled by the switching operation of the second switching element.
(c) The on-operation of DC is performed by the first switching element, thereby avoiding the burden on the second switching element due to excessive rush current (inrush current). Further, since the cutoff characteristic of the second switching element is made gentle, the jumping voltage can be suppressed by turning off (cutting off) the direct current with the second switching element.
In addition, the regenerative current resulting from the inertial rotation of the AC motor after the DC interruption can be converted into heat energy through a commutation circuit using the forward voltage drop characteristic of the diode. Therefore, the large resistance box which has been conventionally required is not required, and the power braking circuit can be reduced in size.
次に、本発明に係る発電制動回路につき、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。図2は、実施例に掛かる発電制動回路18を示すものであって、この発電制動回路18の高圧側入力端子Pi及び低圧側入力端子Niが直流電源20に接続し、該発電制動回路18の高圧側出力端子Po及び低圧側出力端子Noが交流電動機10のV相及びW相に夫々接続されていることは、図1に関して説明した通りである。また発電制動回路18には、前述したインターロック回路や直流電圧監視回路等の保護機能が必要であるが、これらの図示は省略してある。
Next, the power generation braking circuit according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings by way of preferred embodiments. FIG. 2 shows a power
図2の発電制動回路18には、直流電源20の高圧側入力端子Pi(高電位入力側)に一端が接続する第2スイッチング素子22と、該発電制動回路18の高圧側出力端子Po(高電位出力側)に一端が接続する第1スイッチング素子24とが直列に接続されている。また発電制動回路18の低圧側入力端子Ni(低電位入力側)と低圧側出力端子No(低電位出力側)とは、アースライン26により接続されている。ここで使用される第1スイッチング素子24は、発電制動回路18から交流電動機10へ供給される直流のオン動作だけを専ら担当するものであって、オン制御素子と言い換えることが出来る。また第2スイッチング素子22は、発電制動回路18から交流電動機10へ供給される直流のオン動作及びオフ動作を担当するものであって、オン・オフ制御素子と言い換えることが出来る。
The power
すなわち第1スイッチング素子24は、発電制動回路18の非動作時(交流電動機10の発電制動制御がなされない時)に、交流電動機10に供給される交流が該発電制動回路18に印加されるのを阻止するものであって、具体的には、高耐圧のサイリスタ(SCR)が使用される。勿論、この第1スイッチング素子24は、発電制動回路18から交流電動機10へ直流を供給する際にはオン動作を行う。また第2スイッチング素子22は、前記交流電動機10に対する発電制動制御の終了時には、該交流電動機10への直流供給の遮断を行うものであって、具体的には、低耐圧の絶縁ゲートバイポーラトランジスタ(IGBT)や、金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ(MOSFET)が使用される。
That is, the
発電制動回路18において、第2ドライバ28は第2スイッチング素子22のドライバ回路を示し、第1ドライバ30は第1スイッチング素子24のドライバ回路を示している。また第1スイッチング素子24及び第2スイッチング素子22の接続点と前記アースライン26(直流電源の低電位側)との間には、交流電動機10からの回生エネルギーを熱エネルギーに変換する転流回路32が接続されている。この転流回路32は、例えば多数のダイオードを直列に接続して構成され、該ダイオードの順方向電圧降下特性により回生エネルギーを熱エネルギーに変換し得るようになっている。
In the
また前記転流回路32と並列に分圧抵抗34が介装され、これによって前記第2スイッチング素子22への過電圧の印加を防止するようになっている。更に、第1スイッチング素子24と並列に第1スナバ回路36が介装されると共に、第2スイッチング素子22と並列に第2スナバ回路38が介装されている。これらのスナバ回路36,38はコンデンサCと抵抗Rの直列結合で構成され、第1スイッチング素子24のオン動作時及び第2スイッチング素子22のオン・オフ動作時に生ずるスパイク電圧を防止するものである。ちなみに分圧抵抗34は、第1スナバ回路36及び第2スナバ回路38の各定数RS/CSのインピーダンスより低い値に設定される。
In addition, a
次に、本発明に係る発電制動回路による制御シーケンスにつき説明する。なお、図1に示す交流電動機10の制御ブロックにおける発電制動回路18は、図2の発電制動回路18に置き換えられているものとする。先ず、運転中の交流電動機10を、発電制動制御により減速・停止させる手順は以下の通りである。
(1)電磁接触器12を作動させて、交流電動機10へ供給されている一次側交流電源を遮断する。しかし交流電動機10は、慣性により回転(惰動)を続けるため、即時停止には至らない。
(2)交流電動機10の二次側に接続した短絡回路16の抵抗を小さくすることで、回転速度を減少させる。
(3)発電制動回路18から交流電動機10の一次側巻線に直流電圧を印加することで、該電動機10を発電機として作動させることで発電制動を与え、回転速度を急激に減速させる。
(4)機械的ブレーキ(図示せず)により交流電動機10を完全に停止させる。
Next, a control sequence by the dynamic braking circuit according to the present invention will be described. It is assumed that the
(1) The electromagnetic contactor 12 is operated to cut off the primary side AC power supplied to the
(2) The rotational speed is decreased by reducing the resistance of the short circuit 16 connected to the secondary side of the
(3) By applying a DC voltage from the power
(4) The
第1スイッチング素子24及び第2スイッチング素子22を組み込んだ発電制動回路18の動作シーケンスは、次の通りである。
(1)発電制動回路の非動作状態
交流電動機10には、電磁接触器12を介して三相交流が供給されている。このため交流電動機10に接続する発電制動回路18の高圧側出力端子Po及び低圧側出力端子Noにも交流電圧Vacが印加される。この交流電圧Vacは、例えば400Vの高電圧であるため、該電圧が発電制動回路18に印加されると内部の直流回路は瞬時に破懐されてしまう。この高い交流電圧が発電制動回路18へ流入するのを阻止する機能を、サイリスタ(SCR)に代表される前記第1スイッチング素子24が果たしている。すなわち第1スイッチング素子24はオフ状態になっている。ちなみに第2スイッチング素子22も、このときはオフ状態になっている。
(2)発電制動回路の動作時
電磁接触器12がオフ動作することにより、交流電動機10への交流供給は遮断される。この電磁接触器12のオフ動作中に、発電制動回路18は以下の動作を行って発電制動を行う。なお、発電制動回路18は、オン制御素子としての特性を有する第1スイッチング素子24及びオン・オフ制御素子としての特性を有する第2スイッチング素子22を直列に接続したものであるから、該発電制動回路18の操作順序には4通りの方法が発生する(何れの素子もオフ、何れかの素子がオン、何れの素子もオン)。
The operation sequence of the
(1) Non-operating state of dynamic braking circuit Three-phase alternating current is supplied to the alternating
(2) During operation of the dynamic braking circuit When the electromagnetic contactor 12 is turned off, the AC supply to the
(a) 発電制動の開始
図2の第1ドライバ30を起動して第1スイッチング素子24にゲート信号を供給すると、該素子24はオン動作に切り替わる。しかし第2ドライバ28は起動していないため、図3のタイムチャートに示すように、第2スイッチング素子22はオフ状態にある。すなわち交流電動機10への直流供給は未だなされない。
(a) Start of dynamic braking When the
(b) 発電制動中
次に、第2ドライバ28を起動して第2スイッチング素子22にゲート信号を供給することで、該素子22はオン動作に切り替わる。これにより第1スイッチング素子24及び第2スイッチング素子22の双方がオン状態になるので、
直流電源20からの直流が両素子22,24を経由して交流電動機10に供給される。すなわち交流電動機10には、発電制動動作(ダイナミックブレーキ)が与えられ、回転速度の減少がもたらされる。
(b) During dynamic braking Next, by starting the
Direct current from the direct
(c) 運転停止の開始
前述の減速制御がなされた交流電動機10の運転を停止させるには、図3に示すように、第2スイッチング素子22を第1スイッチング素子24より先にオフ動作させる。この第2スイッチング素子22としては、例えばIGBTやMOSFETが使用されるが、これら素子の電流遮断特性を緩やかにしているため(オフ動作開始から完全遮断に至る降下曲線が緩徐である)、交流電動機10や配線のインダクタンスにより発生するフライバック(跳ね上がり)電圧の発生を減少させ得る利点がある。
(c) Start of operation stop In order to stop the operation of the
(d) 運転停止の完了
第2スイッチング素子22の電流が減少する過程で、交流電動機10に流れている電流はインダクタンス分だけ持続するが、この電流は転流回路32へ転流させられる。すなわち、交流電動機10からの電流は、発電制動回路18の低圧側出力端子Noから多数のダイオードを直列に接続してなる転流回路32に入り、第1スイッチング素子24及び高圧側出力端子Poを経て交流電動機10に帰還するルートを辿ることになる。そして転流回路32は、ダイオードの順方向電圧降下特性によって、交流電動機10に蓄積されたインダクタンスエネルギーを熱エネルギーに変換させる役割を果たす。また転流回路32は、フライバック電圧を下げるために低インダクタンス配線を必要とするが、ダイオードを使用することで低インダクタンス化が可能である。なお、前記転流回路32と並列に分圧抵抗34が介装されているので、第2スイッチング素子22への過大な電圧の印加が防止される。
(d) Completion of operation stop While the current of the
(3)第1スイッチング素子24のオフ動作 交流電動機10からの電流は、前述した如く、転流回路32でのエネルギー消費により徐々に減少し、第1スイッチング素子24の保持電流Ih以下になると、該素子24の自己消弧作用により自然にオフ動作するに至る。すなわち、一般に交流電動機10や配線のインダクタンスにおける電流を急激に遮断すると、高いフライバック(跳ね上がり)電圧が発生して周辺機器に耐圧破壊を及ぼすことも起こり得る。しかし本動作によれば、第1スイッチング素子24の持つ自己消弧作用によりオフ動作させるため、極めて安全に遮断できて周辺機器に耐圧破壊を及ぼすこともない。仮に第2スイッチング素子22でオフ動作を行うとなると、前記要因を排除するため先ず電流停止を検出し、その後に制御信号を遮断する等の複雑な機能を必要とすることになる。
(3) OFF operation of the
先に説明したように、第1スイッチング素子24と並列に第1スナバ回路36が介装され、また第2スイッチング素子22と並列に第2スナバ回路38が介装されているので、これら第1スイッチング素子24のオン動作時および第2スイッチング素子22のオン・オフ動作時に生ずる高いスパイク電圧が有効に防止される。なお、前記分圧抵抗34の値は、第1スナバ回路36及び第2スナバ回路38の各定数Rs/Csのインピーダンスより低く設定される。
As described above, the
本発明に係る発電制動回路18は、オンフ制御素として機能する第1スイッチング素子24と、オン・オフ制御素として機能する第2スイッチング素子22との組み合わせからなるが、その制御シーケンスを纏めると以下の通りである。
(1)発電制動回路18の非動作時:第1スイッチング素子24及び第2スイッチング素子22は何れもオフ
(2)発電制動回路18の運転開始時:第1スイッチング素子24がオンしてから、所要時間だけ遅延した後に第2スイッチング素子22がオン
(3)発電制動回路18の運転中:第1スイッチング素子24及び第2スイッチング素子22は何れもオン
(4)発電制動回路18の運転停止:第2スイッチング素子22がオフしてから、所要時間だけ遅延した後に第1スイッチング素子24がオフ
The
(1) When the
(2) At the start of operation of the dynamic braking circuit 18: after the
(3) During operation of the dynamic braking circuit 18: both the
(4) Stopping the operation of the dynamic braking circuit 18: After the
実施例では、天井走行クレーンの交流電動機を発電制動制御する場合について説明したが、各種の機械構造設備の駆動源として交流電動機を採用すると共に、該交流電動機の速度制御に発電制動制御を使用する場合の全てに、本発明に係る発電制動回路を好適に応用し得るものである。 In the embodiment, the case where the AC brake of the overhead traveling crane is subjected to dynamic braking control has been described. However, the AC motor is employed as a drive source for various mechanical structural equipment, and the dynamic braking control is used for speed control of the AC motor. In all cases, the dynamic braking circuit according to the present invention can be suitably applied.
10 交流電動機
12 電磁接触器
14 三相交流電源
18 発電制動回路
20 直流電源
22 第2スイッチング素子
24 第1スイッチング素子
26 アースライン
28 第2ドライバ回路(第2スイッチング素子22の)
30 第1ドライバ回路(第1スイッチング素子24の)
32 転流回路
34 分圧抵抗
36 第1スナバ回路
38 第2スナバ回路
DESCRIPTION OF
30 First driver circuit (of the first switching element 24)
32
Claims (9)
その発電制動による速度制御の非動作時には、前記交流電動機(10)に供給される交流が該発電制動回路(18)に印加されるのを第1スイッチング素子(24)で阻止し、
前記発電制動による速度制御を終了する際には、前記交流電動機(10)への直流供給を第2スイッチング素子(22)により遮断するよう構成した
ことを特徴とする発電制動回路。 In the power generation braking circuit (18) in which direct current is supplied to the AC motor (10) to perform speed control by power generation braking,
When the speed control by the dynamic braking is not in operation, the first switching element (24) prevents the alternating current supplied to the alternating current motor (10) from being applied to the dynamic braking circuit (18).
The power generation braking circuit, wherein when the speed control by the power generation braking is finished, the direct current supply to the AC motor (10) is cut off by the second switching element (22).
[1]発電制動回路(18)の非動作時:第1スイッチング素子(24)及び第2スイッチング素子(22)は何れもオフ
[2]発電制動回路(18)の運転開始時:第1スイッチング素子(24)がオンしてから第2スイッチング素子(22)がオン
[3]発電制動回路(18)の運転中:第1スイッチング素子(24)及び第2スイッチング素子(22)は何れもオン
[4]発電制動回路(18)の運転停止:第2スイッチング素子(22)がオフしてから第1スイッチング素子(24)がオフ
In the dynamic braking circuit (18), the control sequence of the first switching element (24) functioning as an on control element and the second switching element (22) functioning as an on / off control element is set as follows. The dynamic braking circuit according to claim 2.
[1] When the dynamic braking circuit (18) is not operating: Both the first switching element (24) and the second switching element (22) are off. [2] When the dynamic braking circuit (18) starts operation: First switching The second switching element (22) is turned on after the element (24) is turned on [3] During operation of the dynamic braking circuit (18): both the first switching element (24) and the second switching element (22) are turned on [4] Operation stop of the dynamic braking circuit (18): The first switching element (24) is turned off after the second switching element (22) is turned off.
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