JP2006004067A - 制御装置及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 制御装置にマルチタスクOSを搭載すると共に、そのOS上で動作するシステムタスク群を予め搭載しておき、そのシステムタスク群を介してユーザプログラムである動作タスク群,設備管理タスク群を動作させることで、コンベア,ロボット,加工機どを統括的に制御する。そして、システムタスク群の一部をなす優先順位切換えタスクは、設備管理タスク群にハードウエアを割り当てて処理を実行させるための優先順位を、動作タスク群についての優先順位設定可能領域よりも上位に設定する第1期間と、前記領域よりも低く設定する第2期間とに周期的に切換える。
【選択図】 図1
Description
(0)作業者によって生産ライン1の起動ボタンが操作されると、初期化処理として、各部に配置されている図示しないセンサの入力信号が参照され、安全状態がチェックされると共に、各ユニットにおけるアクチュエータなどの原位置が確認される。それらがOKであれば、電源やエアなどの供給が開始されてコンベア2が起動される。
(2)パレット8が、コンベア2F上を搬送され所定位置に到達したことがセンサ6により検出される。
(3)すると、ロボット3のハンドがワーク9上に移動して当該ワーク9を把持し、上昇させる。
(5)続いて、ロボット3は、加工済みのワーク9をコンベア2Fの下流側に移動させ、パレット8に載置する。尚、パレット8は、コンベア2Fの上流側と下流側との間を、図示しないリフタを介してコンベア2Fの下方側を移動して移送されるようになっている。
(7)そして、コンベア2F上のワークストッパを解除して、組付け後のワーク11が載置されたパレット8を下流側に搬出する。
上記のような構成においては、ロボット3の他に、コンベア2や加工機4等も同時に制御する必要がある。また、各設備に配置されているセンサ6などによって出力される信号の状態も監視しながら、必要に応じてロボット3やコンベア2などを停止させるなどの制御も必要となる。
そして、これらのコントローラ12〜14は、プログラマブルロジックコントローラ(PLC)15によって統括的に制御されるようになっている。また、PLC15には、加工状態などを画像で監視するための例えばCCD(Charge Coupled Device)で構成されるカメラ16及びそのカメラ16を制御する視覚コントローラ17や、各種のセンサ6などによって入力される信号及びバルブ等へ出力される信号なども与えられている。また、図8と同様の制御系の構成は、例えば特許文献1に開示されている。
そして、上述したように制御機能の集約を図るためには、ロボットコントローラに搭載されているマルチタスクOS上において、ロボット動作用のタスクと設備制御用のタスクとを実行させるように構成することが最適であると考える。
一方、ステップS6において優先順位TOPフラグがセットされている場合(「ON」)、優先順位切換えタスク34は、設備管理タスク群25の優先順位を「BOTTOM」に変更して(ステップS7)、優先順位TOPフラグをリセット(OFF)すると(ステップS8)ステップS1に移行する。そして、図2のステップS3における優先順位「BOTTOM」は、図1に示すように、動作タスク群24についての優先順位設定可能領域よりも下位であり最低の優先順位となっている。
従って、ユーザは、動作タスク群24,設備管理タスク群25の実行優先順位を意識することなく、ユーザプログラムの作成をより簡単に行うことができるようになる。また、システムタスク群26は、ユーザが設備制御装置21上でユーザプログラムを動作させ、様々な制御対象機器を制御する場合に共通する基本的な制御内容も実行して処理するように記述されているので、ユーザプログラムの作成が一層簡単になる。
(1)は、外部機器と汎用通信を行うFAコントローラを前提としており、そのFAコントローラに搭載されるマルチタスクOSに関する技術である。そして、通信を行う場合には、受信バッファの残量を適切に管理する必要があることから、受信タスクの処理優先度をダイナミックに変更するようにしている。しかしながら、この先行技術は、本願発明とは前提とする構成が相違しており、単にタスクの処理優先度を変更する点については共通しているが、その目的並びに作用効果は全く相違している。
以上のように、本発明がこれらの先行技術と相違する構成であることは明らかである。
制御対象機器は、生産ライン1に限ることなく、少なくとも1つの工業用ロボットを含むものであれば、個別の応用形態に応じて適宜選択を行って実施すれば良い。従って、それに応じて動作タスク群や設備管理タスク群によって実行される処理も異なることは勿論である。
システムタスク群は、少なくとも優先順位切換えタスクを備えていれば良く、その他の機能については、制御装置の個別のアプリケーションにおいて、専用に必要となることが想定される処理機能を適宜選択したタスクを用意すれば良い。
Claims (2)
- マルチタスクOSを搭載し、メーカによって作成されるシステムタスク群が前記マルチタスクOS上で動作し、ユーザによって作成されるユーザプログラムが前記システムタスク群上で動作することで、1つ以上の工業用ロボットを含む複数の制御対象機器を統括的に制御するように構成される制御装置において、
前記ユーザプログラムが、各制御対象機器の動作を夫々制御するための動作タスク群と、各制御対象機器の動作状態を監視することで異常を検知すると、その異常が検知された制御対象機器の動作を安全側に移行させるように制御するための設備管理タスク群とで構成される場合に、
前記システムタスク群は、前記ハードウエア資源を前記設備管理タスク群に割り当てるための優先順位を、前記動作タスク群についての優先順位設定可能領域よりも高く設定する第1期間と、前記領域よりも低く設定する第2期間とに周期的に切換えるように制御する優先順位切り替えタスクを有することを特徴とする制御装置。 - 1つ以上の工業用ロボットを含む複数の制御対象機器を統括的に制御するように構成される制御装置に搭載されて前記制御装置を構成するコンピュータによりマルチタスクOS上で実行され、前記マルチタスクOSとユーザによって作成されるユーザプログラムとの中間に位置するシステムタスク群としてのコンピュータプログラムであって、
前記ユーザプログラムが、各制御対象機器の動作を夫々制御するための動作タスク群と、各制御対象機器の動作状態を監視することで異常を検知すると、その異常が検知された制御対象機器の動作を安全側に移行させるように制御するための設備管理タスク群とで構成される場合に、
前記ハードウエア資源を前記設備管理タスク群に割り当てるための優先順位を、前記動作タスク群についての優先順位設定可能領域よりも高く設定する第1期間と、前記領域よりも低く設定する第2期間とに周期的に切換えるように制御させる機能を有していることを特徴とするコンピュータプログラム。
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