JP2005526629A - 作業部材のための、特に歩行ロボットのためのアクチュエータ、及びアクチュエータの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、機械工学分野に属し、特に、ロボット工学、自動制御装置、ペースアクチュエータ、及びその他の装置に用いることができる。
以下の技術1,2は、通常、周知の技術的解決法として用いられている。歩行ロボットの脚のためのアクチュエータ、概して2足歩行ロボットのためのアクチュエータは、可動部材と、可動部材を作動できるように設置されたモーターと、モーターに運動学的に接続された回転継手によって可動部材に接続された脚のベース部材とを伴う。
(発明の要約)
本発明のアクチュエーターは、モーターとロボットの作業部材との間の運動学的な接続部が、回転可能にアクチュエータの基部に固定された可動リンクと、全体の長さに沿って放射状に滑動可能に可動リンク上に取り付けられた滑走部と、モーターに運動学的に接続され、ピンによって滑走部にヒンジ接続されたレバーアームと、を有し、可動リンクとレバーアームとピンとの回転軸線が平行であり、可動リンクが作業部材に運動学的に接続されている点で、異なるものである。
本発明の目的は、作動モーターのパワー減少と、消費エネルギーの減少と、アクチュエータの動作速度の増加である。
(第1の態様)
まず、レバーアーム7の長さが、可動リンク5の回転軸線全体に沿って延びるラインと、レバーアーム7の回転軸線全体に沿って延びるラインとの間の距離よりも長い場合について考察する(図1)。
レバーアーム7の長さが、可動リンク5の回転軸線全体に沿って延びるラインとレバーアーム7の回転軸線全体に沿って延びるラインとの間の距離よりも短い場合の、アクチュエータの動作は、類推的になされる(図4)。
本発明は、以下の2つの実施例によって、添付の図面を参照して詳細に説明される。
(実施例1)
作業部材のアクチュエータは、ベース1に固定され、制御システム3に接続されたモーター2を有する。モーターは、作業部材4に運動学的に接続されている。モーター2と作業部材4との間の運動学的な接続は、ベース1に回転可能に固定された可動リンク5と、可動リンク5に設けられた滑走部6と、モーター2に接続されたレバーアーム7と、を有する。
作業部材のアクチュエータは、ベース1に固定され、制御システム3に接続されたモーター2を有する。モーター2は、作業部材4に運動学的に接続されている。モーター2と作業部材4との間の運動学的な接続部は、ベース1に回転可能に固定された可動リンク5と、可動リンク5に設けられた滑走部6と、モーター2に減速機経由で接続されたレバーアーム7と、を有する。
2 モーター
3 制御システム
4 作業部材
5 可動リンク
6 滑走部(スライダ)
7 レバーアーム
8 ピン
9 調整ロッド
10 調整モーター
11 弾性部材
12 留め具
13 最初の位置
14 最後の位置
15 中間の位置
16 減速機
17 電磁石
18 留め具の応答部
Claims (19)
- 制御システムと、制御システムに接続され且つ作業部材と運動学的に接続されたモーターを、固定しているアクチュエータのベースと、を有している、作業部材の、主として歩行ロボットの、アクチュエータにおいて、
モーターとロボットの作業部材との間の運動学的な接続部が、
アクチュエータの基部に回転可能に固定された可動リンクと、
可動リンク全体に沿って放射状に滑走可能に、可動リンクに設けられた滑走部と、
モーターに運動学的に接続され、滑走部にピンによってヒンジ接続されたレバーアームと、を有し、
可動リンクと、レバーアームと、ピンと、の回転軸線が平行で、可動リンクが作業部材に運動学的に接続されている、アクチュエータ。 - 可動リンクの回転軸線全体に沿って通るラインと、レバーアームの回転軸線全体に沿って通るラインと、の間の距離が、レバーアームの長さよりも長い、請求項1記載の作業部材のアクチュエータ。
- 可動リンクの回転軸線全体に沿って通るラインと、レバーアームの回転軸線全体に沿って通るラインと、の間の距離が、レバーアームの長さよりも短い、請求項1記載の作業部材のアクチュエータ。
- レバーアームが、レバーアームの長さ調整を可能にする調整装置を有している、請求項1〜3のいずれかに記載の作業部材のアクチュエータ。
- レバーアームの調整装置が、制御システムに接続された調整モーターを有している、請求項1〜4のいずれかに記載の作業部材のアクチュエータ。
- モーターの回転角度のセンサーを有しており、該センサーが制御システムに接続されている、請求項1〜5記載の作業部材のアクチュエータ。
- 調整モーターの回転角度のセンサーを有しており、このセンサーが制御システムに接続されている、請求項1〜6のいずれかに記載の作業部材のアクチュエータ。
- レバーアームと可動リンクとの間の角度のセンサーを有しており、このセンサーが制御システムに接続されている、請求項1〜7のいずれかに記載の作業部材のアクチュエータ。
- モーターとレバーアームとの間の運動学的な接続部が、減速機を有している、請求項1〜8のいずれかに記載の作業部材のアクチュエータ。
- 可動リンクと作業部材との間の運動学的な接続部が、減速機を有している、請求項1〜9のいずれかに記載の作業部材のアクチュエータ。
- 可動リンクと作業部材との間の運動学的な接続部が、ラック&ピニオン機構を有している、請求項1〜10のいずれかに記載の作業部材のアクチュエータ。
- 弾性部材のシステムを有しており、該システムが、少なくとも一つの弾性部材を有し、弾性部材の端部の1つが可動リンクに固定され、弾性部材の第2端がベースに固定されている、請求項1〜11のいずれかに記載の作業部材のアクチュエータ。
- 弾性部材のシステムを有しており、該システムは、少なくとも一つの弾性部材を有し、弾性部材の端部の1つがロボットの作業部材に固定され、弾性部材の他端がベースに固定されている、請求項1〜12のいずれかに記載の作業部材のアクチュエータ。
- レバーアームが可動リンクと平行に配置されているときに、可動リンクが安定したつり合いの位置にあるように、弾性部材のシステムが調整される、請求項1,2,4〜13のいずれかに記載の作業部材のアクチュエータ。
- 弾性部材のシステムを有しており、該システムが、端部の1つがベースに接続され、他端がレバーアームに運動学的に接続される、少なくとも一つの弾性部材を有し、そして、レバーアームが、可動リンクと平行で可動リンクの回転軸線と反対の方向に向けられているときに、レバーアームが安定したつり合い位置にあるように、弾性部材のシステムが調節される、請求項1,3〜13のいずれかに記載の作業部材のアクチュエータ。
- 作業部材、可動リンク、又はレバーアームの、少なくとも一つの位置の留め具を有している、請求項1〜15のいずれかに記載の作業部材のアクチュエータ。
- 請求項1〜16のいずれかに記載のアクチュエータの制御方法において、
レバーアームの長さが、レバーアームの運動過程で調整モーターを利用して変更可能である、アクチュエータの制御方法。 - 請求項1,2,4〜14、16,17のいずれかに記載の歩行ロボットのアクチュエータの制御方法において、
作業部材の経路の少なくとも一部で、レバーアームと可動リンクとの間の角度が90°のときの位置で作業部材が停止し、且つ、ロボットの対応する脚が地表にのっていないときに可動リンクの回転軸線の回転方向へ、そして、ロボットの対応する脚が地表にのっているときに反対の方向へ、レバーアームがモーターによって回転することにより、作業部材が運動し始める、歩行ロボットのアクチュエータの制御方法。 - 請求項1,3〜13,15〜17のいずれかに記載のアクチュエータの制御方法において、
経路の一部において、レバーアームが可動リンクと平行でかつ可動リンクの回転軸線と反対の方向に向いているときの位置で作業部材が停止し、モーターによりレバーアームを360°の角度で一定に回転することによって、作業部材の運動が行われ、その後レバーアームの回転が終了する、アクチュエータの制御方法。
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