JP2005509206A - Steel processing, especially hot rolling process, how to do - Google Patents

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イエラリ，モヒードデイネ
ボルフ，アンドレアス
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ビーエフアイ・ブイデイイーエイチ−インステイテユト・フユア・アンゲバンテ・フオルシユンク・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング
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Abstract

The invention relates to and describes a method for conducting steel processing, especially a hot rolling process, wherein hierarchical levels are assigned to automation, regulation and control operations, wherein the individual automation, regulation and control operations of said steel processing are grouped in a first, common level (TechLevel) in which process automation, base automation and drive regulation are carried out.

Description

本発明は、その内容が参照されるドイツ特許出願第１０１２２３２２．６号の請求項１の前部規定条項（precharacterizing clause）に依り、鋼処理プロセス（steel processing process）、特にホットローリングプロセス（hot rolling process）を制御する方法に関しており、かつ、該出願の優先権を請求する。   The present invention relies on the precharacterizing clause of claim 1 of German Patent Application No. 101222322.6, to which the content is referenced, in accordance with a steel processing process, in particular a hot rolling process. process) and claim the priority of the application.

鉄鋼産業、とりわけ鋼処理産業では一般に古典的プロセス制御構造体（classic process control structure）は第１義的に多かれ少なかれ或る自律的レベル（autonomous levels）（レベル０からレベル４までの）を有する。レベル４は管理（management）｛生産計画（production planning）｝に関し、レベル３は、例えば、材料追跡（material tracking）、スケジューリングそして品質管理の様な、生産協調（production coordination）に関する。レベル２では、プロセスオートメーションが行われる。ここでは、技術的プロセスがモデルで再現されるが、該モデルは、例えば、そのプラントの最適な起こり得るパスシーケンス計算（pass sequence calculation）と最も精確な起こり得る事前設定（presetting）（セットアップ）を可能にする。これらは通常、モデルを測定データに基づく真実に適合させる、適合アルゴリズムを有する比較的複雑な物理的モデルである。多くのオートメーションシステムでのレベル２の１つの特定のタスクは、例えば、フイードフオワード制御用にレベル１により要求される静的制御利得（static control gains）の計算である。レベル１は基本的制御及び技術的制御と制御回路そして又可視的表示を全て用いた基本的オートメーションを含む。該基本的制御回路は、例えば、位置、力そして速度の制御を含む。技術的制御は所要製品品質パラメーター｛例えば、厚さ、横プロフアイル（transverse profile）、平面度｝の保持を保証する制御用に使用される項目（terms）である。そのドライブシステムとドライブ制御はレベル０に存在する。   In the steel industry, especially in the steel processing industry, classic process control structures generally have primarily more or less autonomous levels (from level 0 to level 4). Level 4 relates to management {production planning} and level 3 relates to production coordination such as material tracking, scheduling and quality control. At level 2, process automation is performed. Here, the technical process is reproduced in a model, which, for example, gives the plant the optimal possible pass sequence calculation and the most accurate possible presetting (setup). to enable. These are usually relatively complex physical models with fitting algorithms that fit the model to the truth based on measured data. One particular task at level 2 in many automation systems is, for example, the calculation of static control gains required by level 1 for feedforward control. Level 1 includes basic control and technical control and control circuitry, and also basic automation using all visual displays. The basic control circuit includes, for example, position, force and velocity control. Technical controls are terms used for controls that ensure retention of required product quality parameters {eg, thickness, transverse profile, flatness}. The drive system and drive control are at level 0.

各鋼処理段階の製品品質、例えばロールドストリップの平面度（flatness of rolled strips）は、原材料として使われたストリップのパラメーターと、ツール、例えば、ローラー、の機能状態と、そして、ローリング速度、張力、変形程度及びこのサブプロセス（subprocess）中の該ストリップ幅に亘る温度分布の様な、技術的条件と、により決まる。レベル０からレベル４を有する前記説明の古典的プロセス制御構造体はその個別の鋼処理段階間の相互関係（interrelationships）を考慮していない。   Product quality at each steel processing stage, such as the flatness of rolled strips, the strip parameters used as raw material, the functional status of the tools, eg rollers, and the rolling speed, tension Depending on the technical conditions, such as the degree of deformation and the temperature distribution over the strip width during this subprocess. The above described classical process control structure with levels 0 to 4 does not take into account the interrelationships between its individual steel processing stages.

この背景に対し、本発明は、該鉄鋼産業での将来のオートメーション解決策の特性を最適化し、最終顧客用製品品質の向上する、目的に基づいている。全体的な処理を連鎖させる（entire processing chain）狙いは最良の品質と最小のコストを有する最適最終製品を達成することである。中間段階の結果は同様に特定のコストと品質の基準を充たさねばならない。   Against this background, the present invention is based on the objective of optimizing the properties of future automation solutions in the steel industry and improving the product quality for end customers. The aim is to achieve an optimal end product with the best quality and the lowest cost. Intermediate results must meet specific cost and quality standards as well.

この目的は、鋼処理プロセス、特にホットローリングプロセスを請求項１の特徴を伴って制御する方法により達成される。本発明の有利な改良は請求項２から５で指定される。   This object is achieved by a method for controlling a steel treatment process, in particular a hot rolling process, with the features of claim 1. Advantageous refinements of the invention are specified in claims 2-5.

本発明に依れば、該鋼処理プロセスを制御する方法は新しい全体的、階層的な開ループ及び閉ループ制御の構造体（entire hierarchical open-loop and closed-loop control structure）を提供する。この構造体は鋼処理段階間の相互関係を考慮し、該プロセスの全体としての階層的最適化（hierarchical optimization）により最適最終製品を達成することを狙っている。   In accordance with the present invention, the method for controlling the steel treatment process provides a new overall hierarchical open-loop and closed-loop control structure. This structure takes into account the interrelationships between the steel processing stages and aims to achieve an optimal final product by means of hierarchical optimization of the process as a whole.

本発明に依れば、レベル間の現在の分断（existing separation）（レベル０，レベル１そしてレベル２）は、テックレベル（TechLevel）として知られる、新しく導入されるジョイントした階層的レベル（joint hierarchical level）により一掃されるが、該テックレベルでは、鋼処理プロセスの個別の、オートメーション（automation）、閉ループ制御（closed-loop control）及び開ループ制御（open-loop control）の動作（operations）が組み合わせられる。該プロセスオートメーション、基本的オートメーション及びドライブ制御は結果的に１つのレベルで行われる。この組み合わせはとりわけ鋼処理プロセス、特にローリングプロセス用に好適であり、何故ならばこれは厳密な接続インターフエース（strict coupling interfaces）を有する複素多変数システム（complex multi-variable system）を含み、２つ以上のレベルが存在することにより該個別レベル間の情報流れが前にはより難しかったからである。該テックレベルを形成するためのこれら個別レベルの組み合わせは、この新型プロセス制御が、完成システムの方向の鉄鋼産業のオートメーションの最近の動向と共存する効果を有利に達成する。数年の間に、多くのプラント建設会社は該ドライブ制御を含む完成オートメーションシステムを提供するよう企図して様々な程度に成功している。   According to the present invention, the current separation between levels (level 0, level 1 and level 2) is the newly introduced joint hierarchical level known as TechLevel. The tech level is a combination of the individual automation, closed-loop control and open-loop control operations of the steel processing process. It is done. The process automation, basic automation and drive control result in one level. This combination is particularly suitable for steel processing processes, especially rolling processes, because it includes a complex multi-variable system with strict coupling interfaces, This is because the presence of the above levels made the flow of information between the individual levels more difficult before. The combination of these individual levels to form the tech level advantageously achieves the effect that this new process control co-exists with the recent trend of steel industry automation in the direction of the complete system. During the years, many plant construction companies have been successful to varying degrees in attempting to provide a complete automation system that includes the drive control.

又該オートメーションハードウエアは益々速くなる計算速度を提供しているので、テックレベル全体はハードウエアの単一単品（single piece）上でラン（run）することが出来て、従来技術に於ける様に、該レベルを別々のハードウエア上でランさせる必要は最早ない。又鋼処理プロセスの個別のオートメーション、閉ループ制御及び開ループ制御の動作を１つのジョイントしたレベルで組み合わせることは該レベル間の多数の信号の交換を不必要にさせる。その結果、モデルベースの制御も又より速く、より明確な形で実現され得る。最初のレベル（レベル１とレベル２）上で屡々存在する２重モデル化は結果として廃されるか又は前より密接に集積化される。   The automation hardware also provides ever-increasing computational speed, so the entire tech level can be run on a single piece of hardware, as in the prior art. In addition, it is no longer necessary to run the level on separate hardware. Also, combining the individual automation, closed loop control and open loop control operations of the steel processing process at one jointed level makes it unnecessary to exchange multiple signals between the levels. As a result, model-based control can also be realized faster and in a clearer way. Dual modeling that often exists on the first level (level 1 and level 2) results in being abolished or integrated more closely than before.

更に、上記説明のレベルの組み合わせは又、さもなければ、プロセス制御用に種々のレベルの方法で働く、セットアップ専門家（setup specialists）と制御技術者（control technicians）間のノーハウ及び情報の交換を改善する効果を有する。結果としてシナージー（synergies）が利用され、開発、実施そして任務（commissioning）時間が節約される。   Furthermore, the combination of levels described above also allows for know-how and information exchange between setup specialists and control technicians that otherwise work in various levels for process control. Has the effect of improving. As a result, synergies are used, saving development, implementation and commissioning time.

開ループ制御、閉ループ制御及び最適化のレベルである更に上位（superordinate）のレベル、いわゆるスーパーレベル（SuperLevel）、を導入することは特に有利である。この更に進んだレベルのタスクは、最終製品の所要製品品質が達成されるよう、従属制御レベルを、該階層的に結合された最適化に基づいて、協調（coordination）させることである。いわゆるスーパーレベルの導入は、別々に考慮された鋼処理段階の、以前には多大の労力を掛けて最適化された、個別技術機能が、下位段階（substages）間の相互関係を含め、スタートする材料から最終製品まで、鋼処理プロセス全体を考慮することに今や道を譲る効果を達成する。このジョイントした考慮（joint consideration）は革新と改良の大きな可能性を抱いて（harbors）いる。   It is particularly advantageous to introduce a superordinate level, the so-called SuperLevel, which is a level of open loop control, closed loop control and optimization. This further level of task is to coordinate the dependent control levels based on the hierarchically coupled optimization so that the required product quality of the final product is achieved. The so-called super-level introduction starts with individually considered steel processing stages, previously optimized with great effort, including individual relationships, including interrelationships between substages. Achieving the effects that now give way to considering the entire steel processing process, from materials to final products. This joint consideration has great potential for innovation and improvement.

該新しいジョイントしたレベル、テックレベル、及び上位レベル、スーパーレベルを用いて、鋼処理プロセスを制御する、特にホットローリングプロセス用の、方法の変型された、新しい構造体は生産協調及び管理の既知の上位レベルにより補間される。この場合、該鋼処理プロセスはいわゆる”グランド制御システム（grand contorl system）”と考えられる。これは相互作用により又は共通の源により結合された多数の比較的独立したサブシステムの存在を含む。ターゲット機能に関して、該システム用の全体的な狙い（overall aim）を全体として共同決定する個別サブシステム用の下位の狙い（subaims）があり、又該下位の狙いが相互にそして該全体的狙いと矛盾することが或る程度起こり得る。又該システムはその制御デバイスに関して該制御デバイス又は制御アルゴリズムの機能的に分散化（decentralized）された又は階層化された構造を有する。   The new joint level, tech level, and super-level, super-levels are used to control steel processing processes, especially for hot rolling processes, a new method variant, known for production coordination and management. Interpolated by higher level. In this case, the steel treatment process is considered a so-called “grand control system”. This includes the presence of multiple relatively independent subsystems coupled by interaction or by a common source. In terms of target function, there are subaims for individual subsystems that jointly determine the overall aim for the system as a whole, and that the sub-aims are relative to each other and the overall aim. There can be some contradiction. The system also has a functionally decentralized or layered structure of the control device or control algorithm with respect to the control device.

本発明は図面で表された例示的実施例に基づいて下記で詳細に説明される。   The invention is explained in detail below on the basis of an exemplary embodiment represented in the drawing.

実施例１
図１は本発明の開ループ及び閉ループ制御構造体の基本線図を示すが、それは新しい第１のジョイントしたレベル、テックレベル、の上の第２レベル、スーパーレベルの上位状態（superordination）を本質的に示している。該ジョイントしたレベル、テックレベル、は多数のサブプロセスを有するが、それらは相互に並列であり、相互に局所的に又は大域的に結合され、それぞれセットアップ制御器により接続されている。該セットアップ制御器は該テックレベルのレベル内で局所的に最適化される。種々のサブプロセスを有するサブシステムのこの局所的最適化は次いで該スーパーレベルのレベル内の大域的最適化、開ループ制御及び閉ループ制御戦略と組み合わされる。該サブシステムの追加的、大域的結合が該テックレベルのレベル内で行われる。 Example 1
FIG. 1 shows a basic diagram of the open-loop and closed-loop control structure of the present invention, which is essentially the new first joint level, the second level above the tech level, the super-level superordination. Is shown. The joint level, tech level, has a number of sub-processes, but they are parallel to each other and are connected to each other locally or globally, each connected by a setup controller. The setup controller is locally optimized within the tech level. This local optimization of subsystems with various subprocesses is then combined with global optimization, open loop control and closed loop control strategies within the super level. Additional, global coupling of the subsystems takes place within the tech level.

この構造体は、一般的にサブプロセスの個別の最適状態の和は必ずしも全体的最適状態でない事実を見越している。その結果、中間製品の品質を考慮し、確立する時、最終製品の品質が先頭に持って来られ、考慮されるべきである。この場合、ジョイントしたレベルテックレベル内の種々のサブプロセス間の結合構造が考慮されねばならない。特に、個別サブプロセス内で被操作変数上への制限に到達する時、該サブプロセス用の設定点割り当ては、該被操作変数への制限が守られる（observed）様な仕方で該スーパーレベルにより修正されるべきである。全体的制御構造体は結果として該プロセスの内部の物理的構造を反映する。個別レベルの実現用に、最適化タスクの複雑さを減じるために種々の程度の詳細さと有効範囲（validity ranges）のモデルが必要である。モデルの詳細さの程度はテックレベルのレベルからスーパーレベル、製品協調そして管理レベルまで減少するが、該モデルの有効範囲は増加する。該スーパーレベル用に使われるモデルは該プロセスの全体的プロセス動作を説明し、その結果該サブプロセス（結合インターフエース）の相互作用を説明し、この理由で、詳述される必要はない。これのための適当なモデルは品質モデル｛例えば、ペトリネット（Petri nets）｝、代数式に基づく決定性又は確率状態機械又はモデル（deterministic or stochastic state machine or model based on algebraic equation）である。これと対照的に、テックレベル上のモデルは、例えば、デージーエル（DGL）又はエヌエヌ（NN）又はフアジーアプローチ（fuzzy approaches）により、それぞれのサブプロセスを局所的に詳細に説明する。   This structure generally allows for the fact that the sum of the individual optimal states of the subprocess is not necessarily the global optimal state. As a result, when considering and establishing the quality of intermediate products, the quality of the final product should be brought to the head and taken into account. In this case, the connection structure between the various sub-processes within the joint level tech level must be considered. In particular, when a limit on the manipulated variable is reached within an individual subprocess, the setpoint assignment for the subprocess is determined by the superlevel in such a way that the restriction on the manipulated variable is observed. Should be corrected. The overall control structure consequently reflects the internal physical structure of the process. For individual level implementations, various degrees of detail and validity ranges models are needed to reduce the complexity of the optimization task. The degree of model detail decreases from the tech level to the super level, product coordination and management level, but the scope of the model increases. The model used for the superlevel describes the overall process behavior of the process and consequently the interaction of the sub-process (joint interface) and for this reason need not be elaborated. Suitable models for this are quality models {eg Petri nets}, deterministic or stochastic state machines or models based on algebraic equations. In contrast, models on the tech level describe each sub-process locally in detail, for example, by DGL (DGL) or NNN (NN) or fuzzy approaches.

新しい更に進んだレベル、スーパーレベル（Super Level）は既知の管理及び計画レベル（一般的にレベル４）又は生産及び協調レベル（一般的にレベル３）と混同されるべきでない。該スーパーレベル制御器は、全体的プロセスの動作が規定される基準に対し最適であるように、それぞれのサブプロセスに適当な協調変数を割り当てることにより従属的テックレベル制御器に影響するタスクを取る（assumes the task of influencing the subordinate TechLevel controllers）。該スーパーレベル制御器は特に、サブプロセス内のアクチュエーター制限が到達されるか又は予期しない外乱がそこで起こる時は何時も、介入するよう意図されており、例えば、熱的そり上がり（thermal cambering）の結果としての動作点のシフトに帰着する。計画フエーズ（planning phase）で設定点変数は静的側面から１回決定されるが、プロセスシーケンス中にスーパーレベル制御器により動的介入が起こる。   The new advanced level, Super Level, should not be confused with the known management and planning level (generally level 4) or production and coordination level (generally level 3). The super-level controller takes the task of influencing the dependent tech-level controllers by assigning appropriate coordinating variables to each sub-process so that the overall process behavior is optimal for the defined criteria. (Assumes the task of influencing the subordinate TechLevel controllers). The super-level controller is specifically intended to intervene whenever an actuator limit in a sub-process is reached or an unexpected disturbance occurs there, eg as a result of thermal cambering As a result, the operating point shifts. In the planning phase, the setpoint variable is determined once from the static aspect, but dynamic intervention occurs by the super-level controller during the process sequence.

図２はホットローリングプロセスＷＷＷに適用された時の本発明の該開ループ及び閉ループ制御構造体の基本線図を示すが、該プロセスはサブシステムとして粗圧延トレーン（roughing train）、仕上げトレーン（finishing train）そしてコイラー（coiler）を有する冷却ラインを備える。又本発明の方法により例えば、鋳造機械、コンパクト鋼生産（compact steel production）｛シーエスピー（CSP）｝設備及びコイラー付き冷却ラインのサブシステム、又は連続鋳造プラント（continuous casting plant）、ホットローリングミル及びコールドローリングミルのサブシステムを運転することも可能である。   FIG. 2 shows a basic diagram of the open loop and closed loop control structure of the present invention when applied to a hot rolling process WWW, which process includes a roughing train, a finishing train as subsystems. train) and a cooling line with a coiler. The method of the present invention also includes, for example, a casting machine, a compact steel production {CSP} facility and a cooling line subsystem with a coiler, or a continuous casting plant, a hot rolling mill and It is also possible to operate the cold rolling mill subsystem.

図３には、ホットワイドストリップトレーンＷＢの協調した平面度及び冷却の制御に適用された時の本発明の全体的、階層的開ループ及び閉ループ制御構造体の基本線図が示されている。   FIG. 3 shows a basic diagram of the overall, hierarchical open loop and closed loop control structure of the present invention as applied to coordinated flatness and cooling control of a hot wide strip train WB.

該協調した平面度及び冷却の制御の狙いは該冷却の下流で測定された該ロールドホットストリップの平面度を最適化することである。該ホットワイドストリップトレーンＷＢと該冷却ラインは従属制御、ＷＢモデルとモデル冷却（model cooling）により安定化される。これらの従属制御はその結果該テックレベルに属する。該従属制御、ＷＢモデルのために、該ホットストリップトレーンＷＢは特定の平面度偏差を有する金属ストリップを供給する。この平面度偏差は下流冷却プロセスについての外乱（disturbance）ｙ１となる。該スーパーレベルでの協調された平面度制御の狙いは、該冷却ラインの下流の平面度が予め決められた要求に対応する様な仕方で、該テックレベル内の従属制御、ＷＢモデルとモデル冷却の設定点値を適合させることである。該冷却ラインの下流の平面度は該スーパーレベルの被制御変数である。 The aim of the coordinated flatness and cooling control is to optimize the flatness of the rolled hot strip measured downstream of the cooling. The hot wide strip train WB and the cooling line are stabilized by dependent control, WB model and model cooling. These dependent controls consequently belong to the tech level. For the dependent control, WB model, the hot strip train WB supplies a metal strip with a specific flatness deviation. This flatness deviation is the disturbance y 1 for the downstream cooling process. The aim of coordinated flatness control at the super level is to provide subordinate control, WB model and model cooling within the tech level in such a way that the flatness downstream of the cooling line corresponds to a predetermined requirement. Is to adapt the setpoint value of. Flatness downstream of the cooling line is the super-level controlled variable.

例えば、該スーパーレベルの制御としてモデル予測制御（model predictive control）｛エムピーシー（MPC）｝が使われる。該エムピーシーは、フイードフオワード制御Ｇｓｔｗ及びＧｓｔｋを有する内部モデル制御（Internal Model Control）｛アイエムシー（IMC）｝構造体に埋め込まれる。この場合、プロセス段階間のデッドタイム（dead time）を越える被制御変数の予測は動的最適化（dynamic optimization）、オーピーテー（OPT）内に含まれる。これらの簡単化されたモデルは該ホットストリップトレーン及び冷却ラインの主要な動的入力／出力動作を記述するが、それは該２つのプロセスの動的協調用に必要である。これはモデル化の労力を減じ、制御する労力を簡単化する。非線形モデルが該モデル用に使用されるのが好ましい。 For example, model predictive control {MP (MPC)} is used as the super-level control. The MPC is embedded internal model control (Internal Model Control) {Ai MC (IMC)} structure having a feedforward control G stw and G stk. In this case, the prediction of the controlled variable that exceeds the dead time between the process stages is included in the dynamic optimization (OP). These simplified models describe the main dynamic input / output behavior of the hot strip train and cooling line, which is necessary for dynamic coordination of the two processes. This reduces modeling effort and simplifies the control effort. A non-linear model is preferably used for the model.

従属制御のために、該被制御冷却ライン及びホットワイドストリップトレーンＷＢの大幅に簡単化されたモデルを使用することは適切である。   For subordinate control, it is appropriate to use a greatly simplified model of the controlled cooling line and hot wide strip train WB.

本発明の開ループ及び閉ループ制御構造体の基本線図を示す。FIG. 2 shows a basic diagram of an open loop and closed loop control structure of the present invention. ホットローリングプロセスに適用時の本発明の開ループ及び閉ループ制御構造体の基本線図を示す。FIG. 2 shows a basic diagram of the open and closed loop control structures of the present invention as applied to a hot rolling process. ホットワイドストリップトレーンの協調した平面度及び冷却の制御に適用時の本発明の開ループ及び閉ループ制御構造の基本線図を示す。FIG. 2 shows a basic diagram of the open and closed loop control structures of the present invention as applied to coordinated flatness and cooling control of a hot wide strip train.

Claims (5)

オートメーション、閉ループ制御及び開ループ制御の動作が階層的レベルに割り当てられる鋼処理プロセス、特にホットローリングプロセス、を制御する方法に於いて、該鋼処理プロセスの該個別のオートメーション、閉ループ制御及び開ループ制御の動作が、プロセスオートメーション、基本的オートメーション及びドライブ制御が行われる、ジョイントした第１レベル（テックレベル）内で組み合わされることを特徴とする該方法。   In a method for controlling a steel treatment process, in particular a hot rolling process, in which the actions of automation, closed-loop control and open-loop control are assigned to hierarchical levels, the individual automation, closed-loop control and open-loop control of the steel treatment process The operations are combined in a joint first level (tech level) where process automation, basic automation and drive control are performed. 該ジョイントした第１レベル（テックレベル）は、従属的制御レベルを、階層的に結合された最適化に基づいて協調させるための開ループ制御、閉ループ制御及び最適化のレベルである、上位の第２レベル（スーパーレベル）を割り当てられることを特徴とする請求項１に記載の該方法。   The joint first level (tech level) is a higher level, which is a level of open loop control, closed loop control and optimization for coordinating dependent control levels based on hierarchically coupled optimization. 2. The method according to claim 1, wherein two levels (super levels) are assigned. 該第２レベル（スーパーレベル）に対し上位の、追加的第３レベル（レベル３）では、例えば、材料追跡、スケジューリング、品質管理、の様な生産協調に関する情報が処理され、そして該第３レベル（レベル３）に対し上位の、更に第４レベル（レベル４）では、生産計画に関する情報が処理されることを特徴とする請求項１又は２に記載の該方法。   At an additional third level (level 3), higher than the second level (super level), information on production coordination such as material tracking, scheduling, quality control, etc. is processed, and the third level 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that at the fourth level (level 4), higher than (level 3), information about the production plan is processed. 該第１レベル（テックレベル）では、個別のサブプロセスの個別の該開ループ及び閉ループ制御の動作がハードウエアのジョイントした単品上で行われることを特徴とする請求項１から３の１つに記載の該方法。   4. In the first level (tech level), the individual open-loop and closed-loop control operations of individual sub-processes are performed on a single piece of hardware jointed. The method as described. 該第１レベル（テックレベル）の個別のサブプロセスで被操作変数の制限に到達すると、該第１レベル内の該サブプロセス用の設定点割り当てが、該被操作変数上の該制限が守られる様な仕方で、制御器を用いて、該第２レベル（スーパーレベル）により修正されることを特徴とする請求項１から４の１つに記載の該方法。   When the manipulated variable limit is reached in the individual sub-process of the first level (tech level), the setpoint assignment for the sub-process in the first level is followed by the limit on the manipulated variable. 5. The method according to claim 1, wherein the method is modified by the second level (super level) using a controller in a different manner.
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