JP2005329811A - 車両用警報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】警報に対する運転者の状況や状態による反応時間のばらつきを抑え、かつ反応時間を早め、運転者に煩わしさを感じさせることなく、適切な運転操作が行える。
【解決手段】ブレーキ操作予測演算部２０４は、操作履歴演算部１０３がＴＴＣを更新すると、ＴＴＣの平均値、ＴＴＣ_ａｖ算出する。ＴＴＣ_ａｖは、先行車に対してブレーキ操作を行う際のＴＴＣの平均値であり、運転者はＴＴＣ_ａｖ付近でブレーキ操作を行うと考えることができる。ブレーキ操作の反応時間は、一般に１．５ｓｅｃ程度であるので、ブレーキ操作予測のためのＴＴＣ閾値Ｔ_ｂ＝ＴＴＣ_ａｖ＋１．５ｓｅｃを条件付け表示＆警報制御演算部１０８に出力する。衝突判定演算部１０５は、車間レーダ１０１からの相対距離Ｒ、相対速度Ｖ_ｃから同様にＴＴＣを算出し、所定のＴＴＣ以下となった時点で、衝突警報指示を条件付け表示＆警報制御演算部１０８に出力する。
【選択図】 図１

Description

運転者の操作入力が必要な状況を警報する車両用警報装置に関する。

運転者の操作を促す車両用警報装置においては、運転者に煩わしさを感じさせることのないよう、早すぎない警報タイミングで、かつ、警報に対応した運転操作を適切に行わせるよう、遅すぎない警報タイミングを設定する必要があり、両者を両立させる警報タイミングの設定が極めて困難であったが、運転者の反応時間の個人差に着目し、警報発生時点から運転者がその警報に応じた操作を開始するまでの反応時間を計測し、その反応時間が長いほど警報発生のタイミングを早めることで、各運転者の反応時間に応じた警報タイミングを設定することで、適度な警報タイミングを実現していた。

特開平７−１４１６００号公報

運転者の状況や状態による反応時間のばらつきを十分考慮していないため、過去の反応時間に応じた警報タイミングが、必ずしも、運転者において適度な警報タイミングにはならないという問題があつた。

本発明は上記の問題を解決するためになされたものであり、警報に対する運転者の状況や状態による反応時間のばらつきを抑え、かつ反応時間を早め、運転者に煩わしさを感じさせることなく、適切な運転操作が行える車両用警報装置を提供することを目的としている。

運転者の操作入力と操作入力が行われる直前の車両周囲環境とを日常的に記録し、記録したデータと車両周囲環境から対応する操作入力を予測する操作入力予測手段と、対応する操作入力が予測される場合は、前記対応する操作入力に対する条件付け表示を閾下知覚の範囲で行う条件付け表示手段とを備え、運転者の操作入力を必要とする警報に先立ち、対応する操作入力に対する条件付け表示を閾下知覚の範囲で行う。

警報に対する個人における反応時間のばらつきを抑え、かつ反応時間を早め、運転者に煩わしさを感じさせることなく、適切な運転操作が行える。

以下、図面を用いて本発明の実施の形態について説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。

本発明の第１の実施の形態では、運転者の操作入力としてブレーキ操作に着目し、ブレーキ操作を必要とする衝突警報、カーブ進入速度超過警報、一旦停止無視警報の各々を発する車両用警報装置において、日常的に、ブレーキ操作とブレーキ操作直前の先行車との相対距離、相対速度を記録し、記録したデータと先行車との相対距離と相対速度からブレーキ操作が予測される場合は、常時、ブレーキ操作に対する条件付け表示を閾下知覚の範囲で行うことで、運転者に煩わしさを与えることなく、条件付け表示によるブレーキ操作の条件付けを成立させ、ブレーキ操作を必要とする各警報を発する際、運転者の注意を引くことなく、ブレーキ操作の準備をさせ、警報に対して素早く反応できるようにする車両用警報装置について、説明する。

次に、第１の実施の形態について、図１〜５を用いて説明する。

先ず実施の形態の構成を示すブロック図である図１を用いて、本第１の実施の形態の構成について説明する。車間レーダ１０１は、レーザーレーダもしくはミリ波レーダであり、先行車との車間距離Ｒ並びに相対速度Ｖ_ｃを制御装置１０２に出力する。制御装置１０２は、操作履歴演算部１０３と、ブレーキ操作予測演算部（操作入力予測手段）１０４と、衝突判定演算部１０５と、カーブ進入速度超過演算部１０６と、一旦停止無視演算部１０７と、条件付け表示＆警報制御演算部１０８とから構成される。

操作履歴演算部１０３は、車両のブレーキ操作信号があった際に、その時点での車間レーダ１０１の出力信号により、先行車の有無を判断し、先行車が検出されている場合は、その時点での先行車との車間距離Ｒと相対速度Ｖ_ｃを使用して、ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ ｔｏ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）＝Ｒ／Ｖ_ｃを計算し、不揮発性メモリにＴＴＣの累積合計ΣＴＴＣと、ＴＴＣのデータ数ｎをカウントアップする。

ブレーキ操作予測演算部２０４は、操作履歴演算部１０３が不揮発性メモリをＴＴＣにより更新すると、累積合計ΣＴＴＣとデータ数ｎを読み出し、ＴＴＣの平均値、ＴＴＣ_ａｖ＝ΣＴＴＣ／ｎを算出する。ＴＴＣ_ａｖは、先行車に対してブレーキ操作を行う際のＴＴＣの平均値であり、運転者はＴＴＣ_ａｖ付近でブレーキ操作を行うと考えることができる。ブレーキ操作の反応時間は、一般に１．５ｓｅｃ程度であるので、ブレーキ操作予測のためのＴＴＣ閾値Ｔ_ｂ＝ＴＴＣ_ａｖ＋１．５ｓｅｃを条件付け表示＆警報制御演算部１０８に出力する。

衝突判定演算部１０５は、車間レーダ１０１からの相対距離Ｒ、相対速度Ｖ_ｃから同様にＴＴＣを算出し、所定のＴＴＣ以下となった時点で、衝突警報指示を条件付け表示＆警報制御演算部１０８に出力する。

ナビゲーション装置１１０は、内部にカーブ進入地点データ、該カーブ進入適正速度データ、並びに一時停止地点データを保持しており、ＧＰＳ受信機２０９からの現在位置情報とカーブ進入地点データ、一時停止地点データとを照合し、各地点に進入中の場合は、カーブ進入中、一時停止地点進入中情報をカーブ進入速度超過判定演算部１０６と、一旦停止無視判定演算部１０７に各々出力する。さらに、カーブ進入の際は、当該カーブの適正進入速度も出力する。

カーブ進入速度超過演算部１０６は、ナビゲーション装置１１０からのカーブ進入中の情報を受け取った場合に、車両の速度計からの現在の車速とナビゲーション装置１１０からのカーブの適正進入速度とを比較し、現在の車速が超過している場合は、カーブ進入速度超過警報指示を条件付け表示＆警報制御演算部１０８に出力する。

一旦停止無視演算部１０７は、ナビゲーション装置１１０からの一旦停止地点進入中の情報を受け取った場合に、現在の車速を調べ、現在の車速が所定の速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上の場合、一旦停止無視警報指示を条件付け表示＆警報制御演算部１０８に出力する。

条件付け表示＆警報制御演算部１０８は、後述する処理に従い、条件付け表示手段であるＨＵＤ（Ｈｅａｄｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）１１１に、ブレーキ操作に対する条件付け表示を行う。ＨＵＤ１１１は、図２に示す通り、運転者の前方視界における視野内に表示面２０１を有しており、運転者が前方を見ている状態で、表示内容を視認することができるようになっている。ブレーキ操作に対する条件付け表示の表示イメージは、図３のような５角形のシンボルであり、閾下知覚の範囲となるよう、５０ｍｓｅｃの表示持続時間で１回表示する。条件付け表示は、古典的条件付けの中性刺激であり、刺激自体はブレーキ操作と全く無関係で構わないため、ここでは５角形のシンボルとしたが、他のシンボルやテキストでも問題ない。このように、条件付け表示手段としてディスプレイ装置を採用すれば、操作入力毎に異なる表示形態をとれるため、ブレーキ操作と左右へのステアリング操作といった、複数の操作入力に対して、各々条件付けを行うことができ、様々な事象に対する警報に適用することが可能となる。

ここで、古典的条件付けについて説明する。古典的条件付けは、一般には条件反射と呼ばれているもので、ある刺激（無条件刺激）に対して、ある生得的な反応（無条件反応）が起こる場合、無条件刺激と対にして、無関係な別の刺激（中性刺激）を常時提示しておくと、別の刺激のみでも反応が起こる現象を言う。この現象を「条件付け」と呼ぶ。

さらに、条件付け表示＆警報制御演算部１０８は、後述する処理に従い、ブレーキ操作を必要とする警報を発生する際に、ブレーキ操作に対する条件付け表示を行った後、警報表示器１１２に警報内容を表示し、同時に警報音発生装置１１３から警報音を発生させる。警報表示器１１２は、運転席のメータ内ディスプレイ２０２であり、ここに警報内容をテキストまたはシンボルで表示する。警報音発生装置１１３は、車室内スピーカであり、電子音を発生する。

次に、条件付け表示＆警報制御演算部１０８における条件付け表示、並びに警報発生の処理を図４のフローチャートに従って説明する。

まず、ブレーキ操作における条件付け表示について述べる。Ｓ４０１において、日常のブレーキ操作に対する条件付け表示を行うか否かを判断する。車間レーダ１０１から入力される先行車との車間距離Ｒ、相対速度Ｖ_ｃからＴＴＣを算出し、現在のＴＴＣがブレーキ操作予測演算部１０４から入力されるＴＴＣの閾値Ｔ_ｂ未満、かつ、ブレーキ操作が行われていない場合、これからブレーキ操作が行われると判断し、Ｓ４０２において条件付け表示ＯＮとする。条件付け表示ＯＮになると、図３に示した条件付け表示イメージをＨＵＤ上に１回のみ表示する。条件付け表示ＯＮにおいて１回のみで、一旦、条件付け表示ＯＦＦにならない限り、条件付け表示を繰り返さない処理とする。Ｓ４０１において、判断がＮｏとなった場合は、Ｓ４０３において条件付け表示ＯＦＦとして、条件付け表示のリセットを行う。

次に警報時の条件付け表示、並びに警報発生について説明する。複数ある警報のうち、複数の警報が同時に警報条件を満たした場合は、先勝ちとして、先に警報条件を満たしたものに対してのみ、警報を行うこととする。従って、Ｓ４０４において、現在の警報実施有無を確認し、警報が実施中でなければ、Ｓ４０５以下のシーケンスを実行し、現在警報が実施中の場合は、Ｓ４０８以下のシーケンスを実行する。現在警報が実施されていない場合、Ｓ４０５において警報指示の有無を確認する。警報指示は衝突判定演算部１０５、カーブ進入速度超過演算部１０６または一旦停止無視演算部１０７の何れかからの警報指示である。

何れかからの警報指示があった場合は、Ｓ４０６において条件付け表示ＯＮとして、図３の条件付け表示イメージをＨＵＤ上に１回のみ表示した後、Ｓ４０７において条件付け表示から警報発生までの所定の遅延時間Ｔ_ｗをカウントするタイマーをスタートする。Ｓ４０８において所定の遅延時間Ｔ_ｗのカウントアップが終了すると、Ｓ４０９において条件付け表示ＯＦＦとして、条件付け表示のリセットを行った後、Ｓ４１０において指示のあった警報を発生する。具体的には、メータ内ディスプレイ２０２に、衝突警報の場合は図５（ａ）、カーブ進入速度超過警報の場合は図５（ｂ）、一旦停止無視警報の場合は図５（ｃ）のような映像を表示し、警報音発生装置１１３から電子音を発生する。

本第１の実施の形態によれば、日常のブレーキ操作の直前に表示される条件付け表示により、条件付け表示とブレーキ操作の間に、古典的条件付けが成立し、警報場面において、ブレーキ操作を必要とする警報に先だって条件付け表示を閾下知覚の範囲で行うことで、条件反応により、運転者はブレーキ操作の準備状態に入り、続く警報に迅速に反応することができるようになる。さらに、運転者の状況や状態による警報反応のばらつきを抑えることができる。また、条件付け表示は、閾下知覚の範囲で行われるため、運転者は表示を意識することなく、煩わしさを全く感じることがない。

また、ブレーキ操作を予測するための車両周囲環境が、先行車であるため、相対距離、相対速度とブレーキ操作タイミングの関係が、比較的安定しており、高精度にブレーキ操作を予測することが可能となり、日常において確実にブレーキ操作直前に、条件付け表示を提示することが可能で、条件付けを効率的に行うことができる。

さらに、ブレーキ操作を必要とする警報として、前方障害物に対する衝突警報では、衝突回避のためのブレーキ操作を、常に迅速に行わせることができ、カーブ進入速度超過警報では、カーブ進入時のブレーキ操作を、常に迅速に行わせることができ、一旦停止無視警報では、一旦停止を無視した際の警報を、適切なタイミングで発することができるようになる。

このように、運転者はいかなる状況や状態においても、警報発生前に、警報に伴う操作入力を開始する準備状態に入るため、警報に対する反応時間のばらつきが抑えられ、しかも、全体的に反応時間が短縮される。この結果、運転者に煩わしさを感じさせることなく、かつ適切な運転操作が行える、適度な警報タイミングの設定が可能となる。

次に本発明の第２の実施の形態について、図６〜１２を用いて説明する。第２の実施の形態では、運転者の操作入力としてステアリング操作に着目し、ステアリング操作を必要とするレーン逸脱警報、駐車支援装置における転舵タイミングの警報を発する車両用警報装置において、日常的に、ステアリング操作が行われるカーブ進入地点を記録し、カーブ進入地点により、ステアリング操作が予測される場合は、常時、左右へのステアリング操作各々に対する条件付け表示を閾下知覚の範囲で行うことで、運転者に煩わしさを与えることなく、左右へのステアリング操作各々に対する条件付け表示と左右へのステアリング操作の条件付けを成立させ、ステアリング操作を必要とする警報を発する際、各警報に先立ち、条件付け表示を閾下知覚の範囲で行うことにより、運転者の注意を引くことなく、ステアリング操作の準備をさせ、警報に対して素早く反応できるようにする車両用警報装置について、説明する。

第２の実施の形態の車両用警報装置の構成を示すブロック図を図７に示す。先ず、図７を用いて、第２の実施の形態の構成を説明する。ナビゲーション装置１１０は、単路のカーブの位置データを内部に保持し、ＧＰＳ受信機１０９から入力される現在地情報に基づき、単路カーブに進入する直前の現在地情報を時系列で制御装置１０２の操作履歴演算部１０３に出力する。制御装置１０２は、操作履歴演算部１０３と、ステアリング操作予測演算部６０５（操作入力予測手段）と、車線逸脱判定演算部６０６と、駐車支援演算部６０７と、条件付け表示＆警報制御演算部１０８とから構成される。

操作履歴演算部１０３は、ナビゲーション装置１１０から単路カーブの位置データが入力されている状況において、図１２に示すように左右へのステアリング舵角が所定の舵角Ａ_ｓ（例えば±３０°）以上となった際、その瞬間の位置座標を記憶し、履歴データとする。

ステアリング操作予測演算部６０５は、操作履歴演算部１０３の履歴データが所定の個数（例えば１００個）集まった時点で、位置座標間の距離を算出し、所定の半径内（例えば５ｍ）に複数の位置座標が最も集中する地点を左右へのステアリング舵角につき、各々１地点ずつ求め、左右へのステアリング舵角グループの重心座標とする。更に、各重心座標から所定の距離（例えば１０ｍ）手前の座標を各々算出し、条件付け表示＆警報制御演算部１０８に出力する。この座標は、日常通行する道において、確実にステアリング操作を実行する直前の座標と考えることができ、この座標の地点において、条件付け表示を閾下知覚の範囲で行いステアリング操作の条件付けを行う。

車線逸脱判定演算部６０６は、車両前方に向かって取り付けられた白線検知カメラ６０９の映像データより、車線に対する車両位置を算出し、車両が白線を逸脱する可能性がある際は、車線逸脱警報指示、並びに車線に復帰するための転舵方向を条件付け表示＆警報制御演算部１０８に出力する。

駐車支援演算部６０７は、車両後側方の周囲を撮影する後側方カメラ６１０の映像と、図６には記述していない駐車位置指定手段を通して指定された駐車位置から、駐車位置に駐車するための転舵タイミングを算出し、転舵タイミング指示、並びに転舵方向を条件付け表示＆警報制御演算部１０８に出力する。

条件付け表示＆警報制御演算部１０８は、後述する処理に従い、条件付け表示手段である前方ＬＥＤ６１１を、左右へのステアリング操作毎に点灯する。前方ＬＥＤ６１１は、図７の通り、運転者の前方視界における視野内に表示面７０１Ｌ、７０１Ｒを有しており、運転者が前方を見ている状態で、点灯を視認できるようになっている。左側ＬＥＤ表示面７０１Ｌは、左転舵に対応しており、緑色で点灯する。右側ＬＥＤ表示面７０１Ｒは、右転舵に対応しており、青色で点灯する。また、ＬＥＤ６１１の点灯時間は５０ｍｓｅｃとして、閾下知覚の範囲となるようにする。このように、条件付け表示手段である前方ＬＥＤ６１１は運転者の前方視界における視野内に表示面を有するため、日常における条件付け表示が確実に行える。

さらに、条件付け表示＆警報制御演算部１０８は、後述する処理に従い、ステアリング操作を必要とする警報を発生する際に、条件付け表示を行った後、警報表示器１１２に警報内容を表示し、同時に警報音発生装置１１３から警報音を発生させる。警報表示器１１２は、運転席のメータ内ディスプレイ２０２であり、ここに警報内容をテキストまたはシンボルで表示する。警報音発生装置１１２は、車室内スピーカであり、電子音を発生する。

また、駐車支援における転舵タイミングの警報においては、第２の条件付け表示手段である後方ＬＥＤ６１２にも、条件付け表示を行う。後方ＬＥＤ６１２は、図８のように車両後部窓の上部に設置されており、後退駐車時に運転者が後方を見た時に、視認できるようになっている。後方ＬＥＤ６１２の表示面は、前方ＬＥＤ６１１と同じであり、右側ＬＥＤ表示面８０１Ｒが右側ＬＥＤ表示面７０１Ｒに、左側ＬＥＤ表示面８０１Ｌが左側ＬＥＤ表示面７０１Ｌに対応している。このように、第２の条件付け表示手段である後方ＬＥＤ６１２にも、条件付け表示を行うことにより、運転者が車両前方以外を視認している際でも、警報に先立つ条件付け表示を視認させることができ、警報に伴う操作入力の準備状態に入らせることができる。別の条件付け表示を、ディスプレイ上に表示すれば、ディスプレイ視認時においても、警報に先立つ条件付け表示が有効となるし、車両後方に表示すれば、後退時においても、警報に先立つ条件付け表示が有効となる。

次に、条件付け表示＆警報制御演算部１０８における条件付け表示、並びに警報発生の処理を図９のフローチャートに従って説明する。

まず、ステアリング操作における条件付け表示について述べる。Ｓ９０１において、ステアリング操作予測演算部６０５から入力される左右へのステアリング操作が確実に行われる位置座標と、ナビゲーション装置１１０から入力される位置座標とが所定の半径（例えば５ｍ）以内となった場合、カーブ進入と判断し、更に、ステアリング操作が所定の舵角Ａ_ｓ（例えば±３０°）未満の場合、これからステアリング操作が行われると判断し、Ｓ９０２において条件付け表示ＯＮとする。条件付け表示ＯＮになると、前方ＬＥＤ６１１のステアリング操作に対する方向（表示面７０１Ｒまたは７０１Ｌ）を１回のみ点灯する。条件付け表示ＯＮにおいて１回のみで、一旦、条件付け表示ＯＦＦにならない限り、条件付け表示を繰り返さない処理とする。Ｓ９０１において、判断がＮｏなった場合は、Ｓ９０３において条件付け表示ＯＦＦとして、条件付け表示のリセットを行う。

次に警報時の条件付け表示、並びに警報発生について説明する。複数ある警報のうち、複数の警報が同時に警報条件を満たした場合は、先勝ちとして、先に警報条件を満たしたものに対してのみ警報を行うこととする。従って、Ｓ９０４において、現在の警報実施有無を確認し、警報が実施中でなければ、Ｓ９０５以下のシーケンスを実行し、現在警報が実施中の場合は、Ｓ９０８以下のシーケンスを実行する。

警報が実施されていない場合、Ｓ９０５において警報指示の有無を確認する。警報指示は、車線逸脱判定演算部６０６または駐車支援演算部６０７の何れかからの警報指示である。何れかの警報指示があった場合は、Ｓ９０６において条件付け表示ＯＮとして、転舵方向に対応する前方ＬＥＤ６１１を（駐車支援における転舵タイミング警報の場合は後方ＬＥＤ６１２も同時に）、１回のみ点灯した後、Ｓ９０７において条件付け表示から警報発生までの所定の遅延時間Ｔ_ｗをカウントするタイマーをスタートする。Ｓ９０８において所定の遅延時間Ｔ_ｗのカウントアップが終了すると、Ｓ９０９において条件付け表示ＯＦＦとして、条件付け表示のリセットを行った後、Ｓ９１０において指示のあった警報を発生する。具体的には、メータ内ディスプレイ２０２に、車線逸脱警報の場合は図１０（ａ）、（ｂ）、駐車支援装置の転舵タイミング警報の場合は図１１（ａ）、（ｂ）のような映像を表示し、警報音発生装置１１３から電子音を発生する。

本第２の実施の形態によれば、日常のステアリング操作の直前に表示される条件付け表示により、条件付け表示と左右へのステアリング操作の間に、古典的条件付けが成立し、ステアリング操作を必要とする警報に先立ち、条件付け表示を閾下知覚の範囲で行うことで、条件反応により、運転者はステアリング操作を行う準備状態となり、引き続き警報が発生した際、素早くステアリング操作を開始することが可能となる。さらに、運転者の状況や状態による警報反応のばらつきを抑えることができる。日常においても、警報直前においても、条件付け表示は、閾下知覚の範囲で表示されるため、運転者に煩わしさを感じさせることがない。

さらに、ステアリング操作を必要とする警報として、レーン逸脱警報では、レーン逸脱から復帰するためのステアリング操作を、常に迅速に行わせることができ、駐車支援装置における転舵タイミング警報では、転舵時のステアリング操作方向を、直感的かつ確実に報知することが可能である。特に、駐車支援装置を必要とする初心者において、後退駐車時の転舵方向を誤ることがあるため、正しい方向の転舵を行う準備をとらせることができる。

結果として、適度な警報タイミングの設定が可能となり、運転者にとって煩わしくなく、かつ、運転操作が適切に行える警報装置が構築できる。

第１の実施の形態における車両用警報装置の構成を示すブロック図。 第１の実施の形態におけるＨＵＤ、並びに警報表示器の表示面を示す図。 第１の実施の形態における条件付け表示の表示イメージを示す図。 第１の実施の形態における条件付け表示と警報発生の処理を示すフローチャート。 第１の実施の形態におけるブレーキ警報の表示イメージを示す図。 第２の実施の形態における車両用警報装置の構成を示すブロック図。 第２の実施の形態における前方ＬＥＤ、並びに警報表示器の表示面を示す図。 第２の実施の形態における後方ＬＥＤの表示面を示す図。 第２の実施の形態における条件付け表示と警報発生の処理を示すフローチャート。 第２の実施の形態における車線逸脱警報の表示イメージを示す図。 第２の実施の形態における転舵タイミング警報の表示イメージを示す図。 第２の実施の形態におけるカーブでの左右へのステアリング位置算出を示す図。

符号の説明

１０４ ブレーキ操作予測演算部 １１１ ＨＵＤ
２０１ ＨＵＤ表示面
６０５ ステアリング操作予測演算部 ６１１ 前方ＬＥＤ
６１２ 後方ＬＥＤ
７０１Ｌ、７０１Ｒ 前方ＬＥＤ表示面
８０１Ｌ、８０１Ｒ 後方ＬＥＤ表示面

Claims (12)

1. 運転者の操作入力が必要な状況を警報する車両用警報装置において、
   運転者の前記操作入力と操作入力が行われた時点の車両周囲環境とを日常的に記録し、
   記録したデータと車両周囲環境から対応する操作入力を予測する操作入力予測手段と、
   前記対応する操作入力が予測される場合は、前記対応する操作入力に対する条件付け表示を閾下知覚の範囲で行う条件付け表示手段とを備え、
   運転者の操作入力を必要とする警報に先立ち、前記対応する操作入力に対する前記条件付け表示を前記閾下知覚の範囲で行うこと
   、を特徴とする車両用警報装置。
2. 前記対応する操作入力の１つはブレーキ操作であり、前記対応する操作入力が行われる直前の車両周囲環境は前方障害物との相対距離、相対速度であり、前記前方障害物との相対距離、相対速度を日常的に記録したデータから、前記前方障害物との相対距離、相対速度による前記ブレーキ操作を予測し、前記ブレーキ操作が予測される場合は、前記ブレーキ操作に対する前記条件付け表示を前記閾下知覚の範囲で行い、ブレーキ操作を必要とする警報に先立ち、前記ブレーキ操作に対する前記条件付け表示を前記閾下知覚の範囲で行うこと、を特徴とする請求項１記載の車両用警報装置。
3. 前記前方障害物は、先行車であること、を特徴とする請求項２に記載の車両用警報装置。
4. 前記ブレーキ操作を必要とする警報の１つは、前記前方障害物に対する衝突警報であること、を特徴とする請求項２、３のいずれかに記載の車両用警報装置。
5. 前記ブレーキ操作を必要とする警報の１つは、カーブ進入速度超過警報であること、を特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の車両用警報装置。
6. 前記ブレーキ操作を必要とする警報の１つは、一旦停止無視警報であること、を特徴とする請求項２〜５のいずれかに記載の車両用警報装置。
7. 前記対応する操作入力の１つはステアリング操作であり、前記対応する操作入力が行われる直前の車両周囲環境はカーブ進入地点であり、前記ステアリング操作と前記カーブ進入地点を日常的に記録したデータから、前記カーブ進入地点における前記ステアリング操作を予測し、前記ステアリング操作が予測される場合は、左右のステアリング操作各々に対する前記条件付け表示を前記閾下知覚の範囲で行い、前記ステアリング操作を必要とする警報に先立ち、前記左右へのステアリング操作各々に対する前記条件付け表示を前記閾下知覚の範囲で行うこと、を特徴とする請求項１記載の車両用警報装置。
8. 前記ステアリング操作を必要とする警報の１つは、レーン逸脱警報であること、を特徴とする請求項７記載の車両用警報装置。
9. 前記ステアリング操作を必要とする警報の１つは、駐車支援装置における転舵タイミングの警報であること、を特徴とする請求項７、８のいずれかに記載の車両用警報装置。
10. 前記条件付け表示手段は、ライト、シンボル、テキストを表示するディスプレイ装置であり、操作入力毎に異なる表示形態をとること、を特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の車両用警報装置。
11. 前記条件付け表示手段は、運転者の前方視界における視野内に表示面を有すること、を特徴とする請求項１〜１０のいずかに記載の車両用警報装置。
12. 第２の条件付け表示手段を更に備え、前記第２の条件付け表示手段は、運転者の前方視界における視野外に表示面を有し、警報に先立つ前記条件付け表示は、前記第２の条件付け表示手段においても表示すること、を特徴とする請求項１〜１１のいずれかに記載の車両用警報装置。

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