JP2005326962A - Driving support device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置に関し、特に車酔いの発生を防止する運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device that collects information related to traveling of a vehicle and supports driving of the vehicle based on the collected information, and more particularly to a driving support device that prevents the occurrence of car sickness.
近年、車両の運転しに関する各種情報を取得し、運転者への情報提供や運転操作の補助、車両動作への介入を行なうことで、車両の乗り心地を向上する運転支援装置が考案されている。 In recent years, a driving support device has been devised that acquires various information related to driving a vehicle, provides information to the driver, assists driving operation, and intervenes in vehicle operation, thereby improving the ride comfort of the vehicle. .
例えば、特許文献1は、車輪速度センサによって検出された車輪速度に基づく情報だけによってショックアブソーバの減衰力を切り替え、車両の乗り心地と走行安定性を良好とするサスペンション制御装置を開示している。 For example, Patent Document 1 discloses a suspension control device that switches the damping force of a shock absorber based only on information based on wheel speeds detected by a wheel speed sensor, thereby improving the riding comfort and running stability of the vehicle.
また、特許文献2は、加速度センサによって検出した加速度の大きさと方向を判定し、車両シート上の乗員に作用する最大加速度の方向に対応したエアバックへ流体を送り込むことで、乗員の乗り心地の向上や最適な運転姿勢の確保を行なう車両用シート制御システムを開示している。 Further, Patent Document 2 determines the magnitude and direction of acceleration detected by an acceleration sensor, and sends fluid to an airbag corresponding to the direction of maximum acceleration acting on the occupant on the vehicle seat. A vehicle seat control system that improves and secures an optimal driving posture is disclosed.
さらに、特許文献3は、シートベルト内に収納したセンサによって乗員の上下方向あるいは前後方向の振動を検出し、センサ出力に基づいて駆動ユニットを制御して車両の乗り心地状態を変更する車両制御装置を開示している。 Further, Patent Document 3 discloses a vehicle control device that detects vibrations in the vertical direction or the front-rear direction of an occupant using a sensor housed in a seat belt, and controls the drive unit based on the sensor output to change the riding comfort state of the vehicle. Is disclosed.
また、特許文献4は、乗員の有無および位置を確実に検出する車両用乗員検出装置を開示しており、特許文献5は、ショックアブソーバの制御によって車両の乗り心地を向上する電気制御装置を開示している。 Patent Document 4 discloses a vehicle occupant detection device that reliably detects the presence and position of an occupant, and Patent Document 5 discloses an electric control device that improves the riding comfort of a vehicle by controlling a shock absorber. doing.
さらに、特許文献6は、車輪速度からサスペンションのバネ上およびバネ下の共振周波数成分を抽出し、共振周波数成分に基づいてサスペンションの剛性を変更することで乗り心地を向上するサスペンション制御装置を開示している。 Further, Patent Document 6 discloses a suspension control device that improves the ride comfort by extracting the resonance frequency components of the suspension spring and unsprung from the wheel speed and changing the rigidity of the suspension based on the resonance frequency component. ing.
ところで、車酔いは加速度病、あるいは動揺病ともいわれ、縦揺れ、横揺れ、水平面での左右への揺れ、上下動などさまざまな揺れが不規則かつ反復して繰り返されることにより、平衡をつかさどる三半規管に過剰な刺激が加わることで生ずるものである。 By the way, car sickness is also called acceleration disease or motion sickness, and the semicircular canal that balances the body by swinging irregularly and repeatedly such as pitching, rolling, horizontal shaking on the horizontal plane, and vertical movement. This is caused by excessive stimulation.
すなわち、車酔いは頭部の振動が主要な要因となって発生するのである。しかしながら上述した従来技術では、車両の状態やシートベルトにかかる加速度などに基づいて乗り心地の向上を試みているので、乗員の車酔い防ぐために適切な制御を実現することができない場合がある、という問題点があった。 In other words, car sickness occurs mainly due to head vibration. However, in the above-described conventional technology, since it is attempted to improve riding comfort based on the state of the vehicle and the acceleration applied to the seat belt, it may be impossible to realize appropriate control to prevent the passengers from getting sick. There was a problem.
また、振動を予期可能な運転者等に比して、運転者以外の乗員は車酔いを起こしやすいが、運転者自身は他の乗員がどれだけの振動を感じているかを知覚できないので、適切な運転操作を実施することができず、他の乗員が強い振動を感じる運転をする場合や過度に振動を抑えた運転をする場合があった。 Also, compared to drivers who can expect vibration, passengers other than the driver are more likely to get sick, but the driver himself cannot perceive how much vibration other passengers feel. In some cases, it is impossible to carry out a proper driving operation, and other occupants feel strong vibrations or excessively suppress vibrations.
そこで、運転者以外の乗員における振動の影響を識別し、運転者に適切な運転操作を促すことのできる技術の実現が重要な課題となっていた。 Thus, it has been an important issue to realize a technology that can identify the influence of vibrations on passengers other than the driver and prompt the driver to perform an appropriate driving operation.
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、乗員に加わる振動の影響を正確に取得して運転操作を支援し、もって車酔いの発生を効果的に防止可能な運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems caused by the prior art and to solve the problems. The present invention accurately obtains the influence of vibration applied to the occupant and assists the driving operation, thereby causing car sickness. An object of the present invention is to provide a driving support device that can effectively prevent the above.
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1の発明に係る運転支援装置は、車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置であって、乗員の頭部の挙動を検出する頭部挙動検出手段と、前記頭部挙動検出手段による検出結果をもとに、前記乗員に車酔いが生じる可能性を判定する判定手段と、前記判定手段によって車酔いが生じる可能性があると判定された場合に、運転者に対して警告を通知する通知手段と、を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the driving support apparatus according to the invention of claim 1 collects information related to the traveling of the vehicle, and performs driving that supports driving of the vehicle based on the collected information. A support device that detects the behavior of the head of an occupant and a determination unit that determines a possibility of getting sick of the occupant based on a detection result by the head behavior detection unit. And a notification means for notifying the driver of a warning when it is determined by the determination means that there is a possibility of causing car sickness.
この請求項1の発明によれば運転支援装置は、乗員の頭部の挙動を検出し、その検出結果をもとに乗員に車酔いが生じる可能性を判定し、車酔いが生じる可能性があると判定した場合に運転者に対して警告する。 According to the first aspect of the present invention, the driving support device detects the behavior of the head of the occupant, determines the possibility that the occupant will get car sickness based on the detection result, and may cause the car sickness. If it is determined that there is, the driver is warned.
また、請求項2の発明に係る運転支援装置は、請求項1の発明において、車両内の乗員を撮影する撮影手段をさらに備え、前記頭部挙動検出手段は、前記撮影手段による撮影結果から前記乗員の頭部の挙動を検出することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, the driving support apparatus according to the first aspect of the present invention further comprises photographing means for photographing an occupant in the vehicle, wherein the head behavior detecting means is based on a result of photographing by the photographing means. It is characterized by detecting the behavior of the head of an occupant.
この請求項2の発明によれば運転支援装置は、乗員の頭部を撮影してその挙動を検出し、検出結果をもとに乗員に車酔いが生じる可能性を判定し、車酔いが生じる可能性があると判定した場合に運転者に対して警告する。 According to the second aspect of the present invention, the driving support device photographs the head of the occupant, detects the behavior thereof, determines the possibility that the occupant may get car sickness based on the detection result, and the car sickness occurs. If it is determined that there is a possibility, the driver is warned.
また、請求項3の発明に係る運転支援装置は、請求項1または2の発明において、乗員の着座位置を検出する着座検出手段と、前記車両の挙動を検出する車両挙動検出手段とをさらに備え、前記頭部挙動検出手段は、前記着座位置および前記車両挙動から前記乗員の頭部の挙動を算出することを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, the driving support apparatus according to the first or second aspect of the present invention further comprises seating detecting means for detecting a seating position of an occupant and vehicle behavior detecting means for detecting the behavior of the vehicle. The head behavior detecting means calculates the behavior of the head of the occupant from the seating position and the vehicle behavior.
この請求項3の発明によれば運転支援装置は、着座位置と車両の挙動から乗員の頭部の挙動を検出し、その検出結果をもとに乗員に車酔いが生じる可能性を判定し、車酔いが生じる可能性があると判定した場合に運転者に対して警告する。 According to the invention of claim 3, the driving support device detects the behavior of the head of the occupant from the sitting position and the behavior of the vehicle, determines the possibility that the occupant is intoxicated based on the detection result, A warning is given to the driver when it is determined that car sickness may occur.
また、請求項4の発明に係る運転支援装置は、請求項1,2または3の発明において、前記頭部挙動検出手段は、前記車両に複数の乗員が乗車している場合に当該複数の乗員のそれぞれについて頭部の挙動を取得し、前記判定手段は、前記複数の乗員のそれぞれについて前記車酔いが発生する可能性を判定することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the driving support apparatus according to the first, second, or third aspect, wherein the head behavior detecting means is configured to detect the plurality of occupants when a plurality of occupants are on the vehicle. The behavior of the head is acquired for each of the plurality of occupants, and the determination means determines the possibility that the car sickness will occur for each of the plurality of occupants.
この請求項4の発明によれば運転支援装置は、複数の乗員についてそれぞれの頭部の挙動を検出し、検出結果をもとに各乗員に車酔いが生じる可能性を判定し、車酔いが生じる可能性があると判定した場合に運転者に対して警告する。 According to the fourth aspect of the present invention, the driving support device detects the behavior of each head for a plurality of occupants, determines the possibility of car sickness in each occupant based on the detection result, The driver is warned when it is determined that it may occur.
また、請求項5の発明に係る運転支援装置は、請求項1〜4の発明において、前記判定手段は、前記頭部挙動検出手段が検出した頭部の挙動について、当該挙動単独の大きさに基づいて判定を行なうことを特徴とする。 In addition, in the driving support device according to the invention of claim 5, in the invention of claims 1 to 4, the determination means sets the behavior of the head detected by the head behavior detection means to the size of the behavior alone. The determination is made based on the above.
この請求項5の発明によれば運転支援装置は、乗員の頭部の挙動を検出し、その挙動の単独の大きさに基づいて乗員に車酔いが生じる可能性を判定し、車酔いが生じる可能性があると判定した場合に運転者に対して警告する。 According to the fifth aspect of the present invention, the driving support device detects the behavior of the head of the occupant, determines the possibility that the occupant will have a car sickness based on the single magnitude of the behavior, and the car sickness occurs. If it is determined that there is a possibility, the driver is warned.
また、請求項6の発明に係る運転支援装置は、請求項1〜5の発明において、前記頭部挙動検出手段が検出した頭部の挙動の履歴を記憶する記憶手段をさらに備え、前記判定手段は、前記記憶手段が記憶した前記頭部の挙動の履歴に基づいて前記判定を行なうことを特徴とする。 Further, the driving support apparatus according to the invention of claim 6 further comprises storage means for storing a history of behavior of the head detected by the head behavior detection means in the inventions of claims 1 to 5, wherein the determination means Is characterized in that the determination is performed based on a history of the behavior of the head stored in the storage means.
この請求項6の発明によれば運転支援装置は、乗員の頭部の挙動を検出し、その履歴に基づいて乗員に車酔いが生じる可能性を判定し、車酔いが生じる可能性があると判定した場合に運転者に対して警告する。 According to the invention of claim 6, the driving support device detects the behavior of the head of the occupant, determines the possibility that the occupant will have car sickness based on the history, and may cause the car sickness. If the judgment is made, a warning is given to the driver.
また、請求項7の発明に係る運転支援装置は、請求項1〜6の発明において、乗員に車酔いが発生したことを示す車酔い発生通知の入力を受け付ける入力受付手段をさらに備え、前記判定手段は、前記判定手段は、前記入力受付手段が前記車酔い発生通知の入力を受け付けた場合、以降の判定に用いる閾値を低下させることを特徴とする。 The driving support device according to a seventh aspect of the present invention further comprises an input receiving means for receiving an input of a motion sickness occurrence notification indicating that a car sickness has occurred to the occupant in the first to sixth aspects of the invention, wherein the determination The means is characterized in that, when the input accepting unit accepts the input of the vehicle sickness occurrence notification, the judging unit lowers a threshold used for subsequent determination.
この請求項7の発明によれば運転支援装置は、乗員に車酔いが発生した場合に判定閾値を低下して判定を厳しくする。 According to the seventh aspect of the present invention, the driving support device makes the determination stricter by lowering the determination threshold value when a passenger gets sick.
また、請求項8の発明に係る運転支援装置は、請求項6または7の発明において、前記乗員を識別する識別手段をさらに備え、前記記憶手段は、識別した乗員情報と、前記頭部の挙動の履歴と、当該乗員の車酔いの履歴と、を関連付けて記憶し、前記判定手段は、車内の乗員に対応する情報を前記記憶手段から読み出して判定に用いる閾値を設定することを特徴とする。 The driving support device according to an eighth aspect of the present invention is the driving support device according to the sixth or seventh aspect, further comprising identification means for identifying the occupant, wherein the storage means includes the identified occupant information and the behavior of the head. And the history of car sickness of the occupant are stored in association with each other, and the determination means reads information corresponding to the occupant in the vehicle from the storage means and sets a threshold value used for determination. .
この請求項8の発明によれば運転支援装置は、乗員を識別して乗員ごとに頭部の挙動と車酔いの履歴とを関連付けて記憶するとともに、乗車した乗員に対応する情報に基づいて閾値を設定する。 According to the invention of claim 8, the driving support device identifies the occupant and stores the behavior of the head and the history of car sickness in association with each occupant and stores the threshold value based on information corresponding to the occupant who has boarded the vehicle. Set.
また、請求項9の発明に係る運転支援装置は、請求項1〜8の発明において、前記判定手段による判定結果に基づいて、車両の動作を制御する動作制御手段をさらに備えたことを特徴とする。 A driving support apparatus according to a ninth aspect of the present invention is the driving support device according to any of the first to eighth aspects, further comprising operation control means for controlling the operation of the vehicle based on a determination result by the determination means. To do.
この請求項9の発明によれば運転支援装置は、乗員の頭部の挙動を検出し、その検出結果をもとに乗員に車酔いが生じる可能性を判定し、車酔いが生じる可能性があると判定した場合に車両の動作を制御する。 According to the ninth aspect of the present invention, the driving support device detects the behavior of the head of the occupant, determines the possibility of causing car sickness in the occupant based on the detection result, and may cause car sickness. When it is determined that there is, the operation of the vehicle is controlled.
また、請求項1の発明によれば運転支援装置は、乗員の頭部の挙動を検出し、その検出結果をもとに乗員に車酔いが生じる可能性を判定し、車酔いが生じる可能性があると判定した場合に運転者に対して警告するので、乗員に加わる振動の影響を正確に取得して運転操作を支援し、もって車酔いの発生を効果的に防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 Further, according to the invention of claim 1, the driving support device detects the behavior of the head of the occupant, determines the possibility that the occupant is intoxicated based on the detection result, and may cause the intoxication of the occupant. A driver assistance device that can effectively prevent the occurrence of car sickness by accurately obtaining the influence of vibration applied to the occupant and assisting the driving operation. There is an effect that it can be obtained.
また、請求項2の発明によれば運転支援装置は、乗員の頭部を撮影してその挙動を検出し、検出結果をもとに乗員に車酔いが生じる可能性を判定し、車酔いが生じる可能性があると判定した場合に運転者に対して警告するので、乗員に加わる振動の影響を簡易かつ正確に取得して運転操作を支援し、もって車酔いの発生を効果的に防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 Further, according to the invention of claim 2, the driving support device photographs the head of the occupant, detects the behavior thereof, determines the possibility that the occupant is intoxicated based on the detection result, and The driver is warned when it is determined that it may occur, so it is possible to easily and accurately acquire the influence of vibrations applied to the occupant and assist in driving operations, thereby effectively preventing car sickness. An effect that a simple driving support device can be obtained.
また、請求項3の発明によれば運転支援装置は、着座位置と車両の挙動から乗員の頭部の挙動を検出し、その検出結果をもとに乗員に車酔いが生じる可能性を判定し、車酔いが生じる可能性があると判定した場合に運転者に対して警告するので、乗員に加わる振動の影響を高精度に取得して運転操作を支援し、もって車酔いの発生を効果的に防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 According to the invention of claim 3, the driving support device detects the behavior of the head of the occupant from the seating position and the behavior of the vehicle, and determines the possibility that the occupant is intoxicated based on the detection result. The driver is warned when it is determined that car sickness may occur, so the driver can assist in driving operation by obtaining the impact of vibration on the occupant with high accuracy, thus effectively generating car sickness. Thus, it is possible to obtain a driving assistance device that can be prevented.
また、請求項4の発明によれば運転支援装置は、複数の乗員についてそれぞれの頭部の挙動を検出し、検出結果をもとに各乗員に車酔いが生じる可能性を判定し、車酔いが生じる可能性があると判定した場合に運転者に対して警告するので、複数の乗員のそれぞれに加わる振動の影響を正確に取得して運転操作を支援し、もって車酔いの発生を効果的に防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 According to the invention of claim 4, the driving support device detects the behavior of each head for a plurality of occupants, determines the possibility of causing sickness in each occupant based on the detection result, and The driver is warned when it is determined that there is a possibility of the occurrence of an accident. Thus, it is possible to obtain a driving assistance device that can be prevented.
また、請求項5の発明によれば運転支援装置は、乗員の頭部の挙動を検出し、その挙動の単独の大きさに基づいて乗員に車酔いが生じる可能性を判定し、車酔いが生じる可能性があると判定した場合に運転者に対して警告するので、乗員に加わる振動の単独での影響を正確に取得して運転操作を支援し、もって車酔いの発生を効果的に防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 Further, according to the invention of claim 5, the driving support device detects the behavior of the head of the occupant, determines the possibility that the occupant will get sick, based on the single magnitude of the behavior, The driver is warned when it is determined that it may occur, so the driver can assist in driving by accurately acquiring the single effect of vibration on the occupant, thus effectively preventing car sickness. There is an effect that a possible driving support device can be obtained.
また、請求項6の発明によれば運転支援装置は、乗員の頭部の挙動を検出し、その履歴に基づいて乗員に車酔いが生じる可能性を判定し、車酔いが生じる可能性があると判定した場合に運転者に対して警告するので、乗員に加わる振動の影響を振動の履歴から正確に取得して運転操作を支援し、もって車酔いの発生を効果的に防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 According to the invention of claim 6, the driving support device detects the behavior of the head of the occupant, determines the possibility that the occupant will get sick, based on the history, and may cause the sickness. The driver will be warned if it is determined that the driver will be able to accurately obtain the effects of vibrations on the passengers from the vibration history and assist in driving operations. There exists an effect that an apparatus can be obtained.
また、請求項7の発明によれば運転支援装置は、乗員に車酔いが発生した場合に判定閾値を低下して判定を厳しくするので、乗員に加わる振動の影響を正確に取得して運転操作を支援するとともに、車酔いの発生時にもその症状を緩和することが可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
Further, according to the invention of
また、請求項8の発明によれば運転支援装置は、乗員を識別して乗員ごとに頭部の挙動と車酔いの履歴とを関連付けて記憶するとともに、乗車した乗員に対応する情報に基づいて閾値を設定するので、乗車した乗員の酔い易さに基づいて運転操作を支援し、車酔いの発生を効果的に防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 According to the invention of claim 8, the driving support device identifies an occupant and stores the behavior of the head and the history of car sickness for each occupant in association with each other, and based on information corresponding to the occupant who has boarded the vehicle. Since the threshold is set, there is an effect that it is possible to obtain a driving support device that supports driving operation based on the ease of sickness of the occupant on board and can effectively prevent the occurrence of car sickness.
また、請求項9の発明によれば運転支援装置は、乗員の頭部の挙動を検出し、その検出結果をもとに乗員に車酔いが生じる可能性を判定し、車酔いが生じる可能性があると判定した場合に車両の動作を制御するので、乗員に加わる振動の影響を正確に取得して車両動作を制御し、もって車酔いの発生を効果的に防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。 Further, according to the invention of claim 9, the driving support device detects the behavior of the head of the occupant, determines the possibility that the occupant will get a car sickness based on the detection result, and may cause the car sickness. Since the vehicle operation is controlled when it is determined that the vehicle is present, the influence of the vibration applied to the occupant is accurately acquired to control the vehicle operation, thereby obtaining a driving support device that can effectively prevent the occurrence of car sickness. There is an effect that can be.
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施例を詳細に説明する。 Exemplary embodiments of a driving support apparatus according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
図1は、本発明の実施例である運転支援装置10の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、運転支援装置1は、入力機器1、加速度センサ2、カメラ3、シートセンサ4、車両制御系20および通知系30に接続する。
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a schematic configuration of a driving
入力機器1は、スイッチやタッチパネルディスプレイ、音声入力などによる情報入力を受け付ける機器である。この入力機器1は、具体的には、乗員の識別情報や乗員に車酔いが発生したことを示す車酔い発生通知の入力を受け付ける。 The input device 1 is a device that accepts information input by a switch, a touch panel display, voice input, or the like. Specifically, the input device 1 accepts input of occupant identification information and a motion sickness occurrence notification indicating that a motion sickness has occurred in the occupant.
また、加速度センサ2は、車両に加わる加速度を測定するセンサであり、カメラ3は車両内の画像を撮影する撮影手段である。さらに、シートセンサ4は、車両内における乗員の着座状態を検出するセンサである。 The acceleration sensor 2 is a sensor that measures acceleration applied to the vehicle, and the camera 3 is a photographing unit that captures an image inside the vehicle. Furthermore, the seat sensor 4 is a sensor that detects a seating state of an occupant in the vehicle.
車両制御系20は、車両の動作を制御する制御系である。具体的には、ハンドル21、アクセル22、ブレーキ23などが車両制御系20に含まれる。また、通知系30は、インジケータ31、ディスプレイ32、スピーカ33などを含み、運転者や他の乗員に対する各種情報の通知に使用される。
The
運転支援装置10は、その内部に車両挙動取得部11、乗員頭部位置検出部12、乗員影響算出部13、運転操作判定部14および記憶部15を有する。車両挙動取得部11は、加速度センサ2や車両制御系20から車両の挙動情報を取得して乗員影響算出部13に出力する。
The driving
また、乗員頭部位置検出部12は、カメラ3やシートセンサ4の出力をもとに乗員の頭部の位置を検出する。そして、乗員影響算出部13は、乗員の頭部の位置と車両の挙動とをもとに、乗員への影響、すなわち乗員の頭部の挙動を算出する。
The occupant head
具体的には、カメラ3によって取得した乗員の頭部の動きは、図2に示したように車両に対する相対的なものであるので、さらに車両の挙動を加えることで、実際の乗員の頭部の挙動を求めることができる。そして、車両の挙動の影響は、乗員が車両のどの位置に座っているかによって異なるので、加速度センサ2によって取得した値を乗員の着座位置によって補正して使用する。 Specifically, since the movement of the occupant's head acquired by the camera 3 is relative to the vehicle as shown in FIG. 2, the actual occupant's head can be obtained by adding the behavior of the vehicle. Can be obtained. Since the influence of the behavior of the vehicle differs depending on where the occupant is sitting, the value acquired by the acceleration sensor 2 is used after being corrected by the seating position of the occupant.
なお、車両内に複数の乗員が乗車している場合、乗員影響算出部13は、各乗員のそれぞれについて頭部の挙動を算出する。そして、算出した頭部の挙動の大きさ(図2に示した頭部の移動量xや移動速度など)を乗員影響値として記憶部15に記憶するとともに、運転操作判定部14に出力する。
When a plurality of occupants are in the vehicle, the occupant
記憶部15は、乗員影響値の履歴を乗員影響データ15aとして記憶する。一方、運転操作判定部14は、乗員影響算出部13が出力した乗員影響値および記憶部15が記憶した乗員影響データ15aに基づいて、運転者による運転が適切であった否か、すなわち乗員が車酔いを生じるような挙動を感じているか否かを判定する。
The
具体的には、運転操作判定部14は、その内部に単独判定部14aと累積判定部14bを有する。単独判定部14aは、乗員の頭部が大きく揺れたことを検出し、その大きさが単独判定閾値を超えている場合に「乗員に車酔いが生じる可能性がある」と判定する。一方、累積判定部14bは、乗員の頭部の揺れの頻度を監視し、頻度が大きい場合に「乗員に車酔いが発生する可能性がある」と判定する。
Specifically, the driving
このように2つの判定ロジックを用いるのは、揺れの回数が1回であっても揺れが大きければ車酔いが発生する可能性があり、また、揺れが小さくとも揺れの頻度が大きい場合には車酔いが発生する可能性があるためである。なお、これらの判定に用いる閾値や頻度の初期値は、実験などによって求められる。 The two judgment logics are used in this way, even if the number of swings is one, if the swing is large, car sickness may occur, and if the swing is small but the frequency of the swing is large This is because car sickness may occur. Note that the initial values of the threshold and the frequency used for these determinations are obtained by experiments or the like.
そして、運転操作判定部14は、車酔いが発生する可能性があると判定した場合に、通知系30を用いた運転者への警告や、車両制御系20を用いた車両の動作への介入をおこなう。
Then, when the driving
さらに、運転操作判定部14は、入力機器1が車酔い発生通知の入力を受け付けた場合に、判定閾値を低下させて判定を厳しくし、運転者に対してより乗員に負担の少ない運転を促すこととしている。
Furthermore, when the input device 1 accepts the input of the car sickness occurrence notification, the driving
また、運転操作判定部14は、入力機器1が乗車中の乗員を識別した場合に、その乗員に対応する乗員影響データ15a記憶部15から読み出して判定閾値を設定する。すなわち、乗員が過去に車酔いを起こしていたならば、その時の乗員影響値を読み出すことでその乗員が酔わない範囲での運転を行なうよう運転者に対して通知し、また車両の動作を制御する。
Further, when the input device 1 identifies an occupant on board, the driving
ここで、図3を参照し、運転操作判定部14における判定についてさらに説明する。図3は、乗員影響算出部13が算出した乗員影響値と、運転操作判定部14における判定閾値と、の具体例を説明する説明図である。
Here, with reference to FIG. 3, the determination in the driving
同図において、判定閾値Th1は、単独判定部14aが判定に用いる閾値であり、単独判定部14aは、乗員影響値が判定閾値Th1を超えた場合に「乗員に車酔いか発生する可能性がある」と判定する。そして、車酔い発生通知の入力を受け付けたならば、判定閾値を低下させて判定閾値Th1aとし、より厳しい判定を行なう。
In the figure, the determination threshold Th1 is a threshold used by the
また、判定閾値Th2は、累積判定部14bが判定に用いる閾値であり、累積判定部14bは、乗員影響値が判定閾値Th2を超える頻度、例えば所定時間の間に発生する回数を計数し、頻度が所定以上となった場合に「乗員に車酔いが発生する可能性がある」と判定する。
The determination threshold Th2 is a threshold used by the
なお、累積判定部14bの判定は、頻度に対して重み付けをおこなって判定してもよい。また、車酔いの発生以降に判定を厳しくする場合には、閾値Th2の値を低下してもよいし、頻度の判定値を下げてもよい。さらに、重み付けの係数を変化させて判定を厳しくしてもよい。
The determination by the
つぎに、運転支援装置10の処理動作について説明する。図4は、運転支援装置10の処理動作を説明するフローチャートであり、この処理フローは車両の走行中に繰り返し実行される。
Next, the processing operation of the driving
まず、運転支援装置10は、乗員頭部位置検出部12によって乗員の頭部の位置を取得する(ステップS101)。次に車両挙動取得部11によって自車両の挙動を取得する(ステップS102)。
First, the driving
そして、乗員影響算出部13が、乗員の頭部の位置と車両の挙動から乗員影響値を算出する(ステップS103)。その後、運転操作判定部14内の単独判定部14aが乗員影響値と単独判定閾値(Th1もしくはTh1a)とを比較する(ステップS104)。
And the passenger | crew
その結果、乗員影響値が単独判定閾値を超えているならば(ステップS104,Yes)、運転操作判定部14は、通知系30を用いて警告する(ステップS110)。
As a result, if the occupant influence value exceeds the single determination threshold (step S104, Yes), the driving
一方、乗員影響値が単独判定閾値を超えていない場合(ステップS104,No)、乗員影響値を記憶部15に記憶し(ステップS105)、累積判定部14bが記憶部15から乗員影響データ15aを読み出して乗員影響値が累積判定閾値(Th2)を超える頻度が所定以上であるか否かを判定する(ステップS106)。
On the other hand, when the occupant influence value does not exceed the single determination threshold (No at Step S104), the occupant influence value is stored in the storage unit 15 (Step S105), and the
その結果、頻度が所定以上であるならば(ステップS106,Yes)、運転操作判定部14は、通知系30を用いて警告する(ステップS110)。この警告としては例えば音声で「車酔いが発生する可能性があります。急ハンドルや急加速を抑えてください」のように通知すればよい。
As a result, if the frequency is equal to or higher than the predetermined value (step S106, Yes), the driving
そして、ステップS110終了後、もしくは頻度が所定値未満である場合(ステップS106,No)、運転操作判定部14は、入力機器1が車酔いの発生通知を受け付けたか否かを判定する(ステップS107)。
Then, after the end of step S110, or when the frequency is less than the predetermined value (step S106, No), the driving
その結果、車酔い発生通知を受け付けているならば(ステップS107,Yes)、運転操作判定部14は、閾値を下げる(ステップS111)。そしてステップS111終了後、もしくは車酔いの発生通知を受け付けていない場合(ステップS107,No)に、運転支援装置10は処理を終了する。
As a result, if the motion sickness occurrence notification is received (step S107, Yes), the driving
なお、上述したようにこの処理フローは車両の走行中に繰り返し実行されるので、ステップS111において閾値を下げたならば、以降の処理において判定が厳しくなる。また、本処理フローでは、運転者に対する警告を例に説明したが、運転者に対する警告とともに車両制御系20を用いた動作制御をおこなってもよいことは言うまでもない。
Note that, as described above, this processing flow is repeatedly executed while the vehicle is traveling. Therefore, if the threshold is lowered in step S111, the determination in the subsequent processing becomes severe. In this processing flow, the warning for the driver has been described as an example, but it goes without saying that the operation control using the
この動作制御としては、例えばハンドルを重くしたり、アクセル操作を抑えたりすればよい。また、車酔いが発生する可能性の度合いに応じ、「可能性がある」場合には通知をを行い、「可能性が高い」場合は動作制御を行うようにしてもよい。 As this operation control, for example, the handle may be made heavy or the accelerator operation may be suppressed. Further, depending on the degree of possibility of car sickness, notification may be given when “possible”, and operation control may be performed when “possibility is high”.
上述してきたように、本実施例にかかる運転支援装置10は、乗員の頭部の挙動に基づいて車酔いが発生する可能性を判定して運転者に通知するので、乗員の車酔いの発生を適切に防止することができる。
As described above, the driving
また、乗員に車酔いが発生した場合には、判定閾値を下げて以降の判定を行なうので、車酔いを緩和することができる。さらに、乗員を識別し、各乗員の頭部の挙動の履歴と、車酔いの発生履歴とを関連付けて記憶し、その乗員の次回の乗車時には記憶した情報に基づいて判定閾値を設定するので、車酔いの発生を未然に防止することができる。 In addition, when car sickness occurs in the occupant, the determination threshold is lowered and subsequent determinations are made, so that car sickness can be mitigated. Furthermore, the occupants are identified, the history of the behavior of each occupant's head and the occurrence history of car sickness are stored in association with each other, and the determination threshold is set based on the stored information when the occupant next boardes, The occurrence of car sickness can be prevented in advance.
以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、運転操作の支援に有用であり、特に、車酔いの発生を防止する運転支援に適している。 As described above, the driving support apparatus according to the present invention is useful for driving operation support, and is particularly suitable for driving support that prevents the occurrence of car sickness.
1 入力機器
2 加速度センサ
3 カメラ
4 シートセンサ
10 運転支援装置
11 車両挙動取得部
12 乗員頭部検出部
13 乗員影響算出部
14 運転操作判定部
14a 単独判定部
14b 累積判定部
15 記憶部
20 車両制御系
21 ハンドル
22 アクセル
23 ブレーキ
30 通知系
31 インジケータ
32 ディスプレイ
33 スピーカ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Input device 2 Acceleration sensor 3 Camera 4
Claims (9)
乗員の頭部の挙動を検出する頭部挙動検出手段と、
前記頭部挙動検出手段による検出結果をもとに、前記乗員に車酔いが生じる可能性を判定する判定手段と、
前記判定手段によって車酔いが生じる可能性があると判定された場合に、運転者に対して警告を通知する通知手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 A driving support device that collects information related to traveling of a vehicle and supports driving of the vehicle based on the collected information,
Head behavior detecting means for detecting the behavior of the head of the occupant;
Based on the detection result by the head behavior detection means, a determination means for determining the possibility of causing car sickness in the occupant;
A notification means for notifying a driver of a warning when it is determined by the determination means that a car sickness may occur;
A driving support apparatus comprising:
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