JP2005317020A - マルチスケールの有向パッチ(multi−scaleorientedpatches)を使用したマルチ画像フィーチャ(feature)のマッチング - Google Patents
マルチスケールの有向パッチ(multi−scaleorientedpatches)を使用したマルチ画像フィーチャ(feature)のマッチング Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】 本システムおよびプロセスには、不変のフィーチャの新しいクラスに基づくマルチビューマッチングフレームワークが含まれる。フィーチャは、ぼかし局所勾配を使用してスケール空間(scale−space)内に向きを指定してハリスのコーナーに配置される。これで、フィーチャ記述子をサンプリングする類似性不変フレーム(similarity invariant frame)が定義される。実際に構成される記述子は、輝度値のバイアス/ゲイン標準化パッチである。マッチングは、低周波数のハールのウェーブレット係数のインデックスを使用する高速の最近傍の手順で実行される。パッチのマッチングを行う6パラメータの場面プルなモデルを使用して、正しい一致と誤った一致に関するノイズ統計を分析する。この結果、フィーチャごとのアウトライアの距離に基づく場面プルな一致検証手順が得られる。
【選択図】 図2
Description
明と添付の図面を関連付けて参照することで明らかになるであろう。
本発明の好ましい実施形態について説明する前に、本発明を実装できる適切なコンピューティング環境の簡単かつ一般的に説明する。
例示的な動作環境について説明してきたが、本実施形態の節では、この後に本発明を実施するプログラムモジュールについて説明する。一般に、本発明によるシステムおよびプロセスには、場面を構成する複数の画像間で対応するポイントを特定する操作が含まれる。通常、これは図2のハイレベル(high−level)流れ図に示すように、以下のプロセス操作によって実現する。まず、画像ごとにさまざまな解像度で関心ポイントが特定される(プロセス操作200)。関心ポイントは、画像内の位置がそのポイントを中心とするあらかじめ指定されたサイズのピクセル近傍内のピクセルに起因する(attributable)少なくとも1つのプロパティで定義されるポイントである。さらに、個々の関心ポイントはそのポイントを中心とするピクセル近傍内のピクセルに起因する少なくとも1つのプロパティ(ポイントの位置の定義に使用したプロパティと同じでもよいし、別のプロパティでもよい)に基づいて一意の向きを割り当てることのできるポイントである。この第2の近傍は、ポイントの位置の定義に使用したものと同じ所定のサイズの近傍でもよいし、別のサイズの近傍でもよい。
マルチスケールの有向フィーチャは、4つの幾何学的なパラメータと2つの光度測定のパラメータによって特徴付けられる。幾何学的なパラメータは、t1、t2、θ、l、すなわち画像内の領域またはパッチの中心の位置x、y、向き、スケールである。光度測定のパラメータは、α、β、すなわちパッチのゲインとバイアスである。こうした表現が指定されると、パッチのマッチングを行う6パラメータの場面プルなモデルが採用され、正しい一致と誤った一致に関するノイズ統計が分析される。これで、フィーチャごとのアウトライアの距離に基づく場面プルな一致検証手順が得られる。より詳細には、対応する画像パッチ間の変換は次のように表される。
I’(x’)=αI(x)+β+e (1)
画像内には位置と向きの両方で特徴付けできる多くのポイントが存在するが[17]、本システムおよびプロセスの試験済みの実施形態について選択した関心ポイントは、いわゆるハリスのコーナーに関連付けられる。こうしたハリスのコーナーに一致する関心ポイントは、次のようにして検出される。入力画像I(x,y)のそれぞれについて、低レベルのP0(x,y)=I(x,y)と、以下のように高レベルのスムージングと二段抽出(subsampling)の操作に関連するによって画像ピラミッドが構成される。
∇σf(x,y)∇f(x,y)*gσ(x,y) (4)
計算上の問題により、画像ごとに固定数の関心ポイントを生成するのが望ましい。画像内で空間的に適切に分散する関心ポイントを選択するために、適応非極大抑制の戦略を利用できる。より詳細には、関心ポイントはコーナー強度fHMに基づいて抑制され、半径rピクセルの近傍内で最大のもののみが保持される。画像からほぼ一定数nipの関心ポイントを抽出するために、非極大抑制半径rを検索できる。試験済みの実施形態において、初期値r=rinit=4.0を使用する。ただし、これはほぼ1から15までの範囲である。ここで、各画像からnipを超えない関心点が抽出されるような連続する整数値がrの最大値として検索される。試験済みの実施形態ではnip=500である。ただし、一般にこの値は画像のサイズと状態(nature)によって、最小で約10から最大で数千に及ぶ。前述の方法で関心ポイントを空間的に分散すると、最大のコーナー強度に基づいて選択するのとは対照的に、画像の一致の脱落が少なくなる。
2次元の正方形を局所的な近傍内のコーナー強度関数に適合させ、その最大値を検出することで、関心ポイントをサブピクセルの精度で配置し、よりよい結果を得ることができる。より詳細に記述すると以下のようになる。
各関心ポイントには向きθがある。ただし、向きベクトル
向きのある関心ポイント(x,y,l,θ)のそれぞれについて、記述子領域は検出スケールで(at the detection scale)サイズpxpピクセルのベクトルのパッチである。パッチは、中心が(x,y)、向きが角度θである。このpxpの記述子領域から、サイズdxdピクセルの記述子ベクトルが構成される。試験済みの実施形態ではp=40、d=8である。ただし、一般にpは画像サイズの約0.1から10%であり、dはつり合いのとれる値である。図6に山の場面を示す。ここでは、ピークの頂上にある関心ポイントに関連付けられた記述子領域が白いボックスで示されている。関心ポイントの位置をボックスの中心の白いドットで示しており、関心ポイントから伸びる線でこのポイントに割り当てられた向きを示している。図7は、図6の記述子領域から構成される8x8の記述子を示す図である。関心ポイントと向きを表すラインは、この図でも白で示されている。
次に、記述子ベクトルは以下のように平均が0で標準偏差が1になるように標準化される。
di=(d’i−μ)/σ (12)
最後に、dxdの記述子ベクトルdi上でハールの変換が実行され、ウェーブレット係数ciを含むd2次元の記述子ベクトルを構成する。ハールのウェーブレットの直交性プロパティにより、距離が維持される(以下)。
関心ポイントを定義するハリスのコーナーフィーチャと、各フィーチャの向きを確定するぼかし局所勾配のアプローチを使用した本システムおよびプロセスの実施形態に従って関心ポイントごとに記述子を生成する技術に関する以上の説明は、図5A〜Cのプロセス流れ図に要約される。このプロセスは、画像内の関心ポイントを特定する操作で開始される。より詳細には、画像ごとに画像解像度のピラミッドを構成する(プロセス操作500)。次に、まだ選択されていないピラミッドレベルを選択し(プロセス操作502)、選択したレベルで個々のハリスのコーナーの位置を特定する(プロセス操作504)。次に、まだ選択されていないハリスのコーナーの1つを選択し(プロセス操作506)、コーナーの位置を表す関心ポイントを中心とした所定の最小近傍半径のピクセル近傍内で、選択したコーナーのコーナー強度が局所的な最大値かどうかを判断する(プロセス操作508)。選択したコーナーのコーナー強度が局所的な最大値の場合は、さらにこのコーナー強度が所定の最小強度しきい値を超えるかどうかを判断する(プロセス操作510)。その場合は、選択したコーナーをコーナーの候補として指定し(プロセス操作512)、他のコーナー(ある場合)について考察する。一方、コーナー強度が局所的な最大値でない場合、またはコーナー強度が所定の最小強度しきい値を超えないことが確認された場合は、選択したコーナーを考察の対象から除外し、他のコーナー(ある場合)について考察する。このように、いずれの場合も次の操作では考察対象としてまだ選択されていないコーナーがあるかどうかを判断する(プロセス操作514)。考察するコーナーが残っている場合は、前述のプロセスをプロセス操作506から繰り返す。それ以外の場合、プロセスはプロセス操作516に進み、ここで最後に使用した近傍半径を所定の整数値だけ増分する(たとえば1ずつ)。ここで、コーナーの候補のそれぞれについて、前述のスクリーニング手順を繰り返す。具体的には、まだ選択されていないコーナーの候補を選択し(プロセス操作518)、そのコーナー強度が現在の近傍半径の値で定義されるピクセル近傍内の局所的な最大値かどうかを判断する(プロセス操作520)。選択したコーナー候補のコーナー強度が局所的な最大値の場合は、さらにそれが所定の最小強度しきい値を超えるかどうかを判断する(プロセス操作522)。その場合は、選択したコーナーを引き続きコーナーの候補として指定し(プロセス操作524)、他のコーナー(ある場合)について考察する。一方、コーナー強度が局所的な最大値でない場合、またはコーナー強度が所定の最小強度しきい値を超えないことが確認された場合は、選択したコーナー候補を考察の対象から除外し、他のコーナー候補(ある場合)について考察する。このように、いずれの場合も次の操作では考察対象としてまだ選択されていないコーナー候補があるかどうかを判断する(プロセス操作526)。考察するコーナーが残っている場合は、前述のプロセスの一部がプロセス操作518から繰り返される。考察するコーナーが残っていない場合は、次に引き続きコーナー候補として指定されているコーナーの数がまだ所定の最大許容値を超えるかどうかを判断する(プロセス操作528)。コーナー候補の最大許容値を超える場合は、コーナー候補の数が最大許容値以下になるまで、必要に応じてプロセス操作516から528を繰り返す。
場面の画像の集合に属するn個すべての画像から抽出されたマルチスケールの有向パッチが与えられた場合に、フィーチャマッチングの目標はすべての画像間で幾何学的に一貫した一致を検出することである。このタスクを実行するには、まずフィーチャマッチングの確率モデルを開発する。このモデルから、フィーチャの一致を検証するための場面プルな拘束条件が得られる。これは「アウトライアの距離に基づく拘束条件」と呼ばれる。さらに、アウトライアの距離に基づく拘束条件と同時に、またはその代わりとして幾何学的拘束条件を適用してアウトライアを除去し、画像の一致を検出することもできる。
トレーニングデータから正しい一致と誤った一致のエラーの分布p(eimage)を計算し、これを使用して特定のフィーチャの一致
eimage=|I’(x’)−(αI(x)+β)| (14)
は、フィーチャの一致が正しいか誤りかを判断するための評価基準(metric)として適切ではない。実際に、|eimage|の値は正しい一致の場合と誤った一致の場合とで区別がない場合が多いので、一致が正しいか誤りかを判断するためのしきい値をとして|eimage|を指定できないことがわかっている。
Pcorrect(e/eoutlier)>Pincorreet(e/eoutlier) (16)
e<0.65xeoutlier (17)
フィーチャマッチング手順は、事前に計算された記述子ベクトルのそれぞれへの最近傍の高速近似で開始される。こうした最近傍ベクトルは、画像間で一致するポイントの候補を表している。次に、本フィーチャマッチング技術の試験済みの実施形態では、2段階のアプローチを使用して誤った一致を除去する。具体的には、前述のアウトライアの距離に基づく拘束条件を使用して誤った一致ポイントを除去する非幾何学的なアウトライア除去技術を使用する。最終的に、標準の幾何学的アウトライア除去技術を使用して、まだ誤った一致ポイントが残っている場合はさらにこれを除去する。ただし、前述のように、要求される精度や本フィーチャマッチング技術を採用するシステムの処理上の制限によっては、こうしたアウトライア除去技術のいずれかを省略してもよい。
すべての画像からフィーチャを抽出し、それぞれをフィーチャ空間内のk個の近似最近傍にマッチングする。高速近似最近傍の計算は、ハッシュテーブルを使用してフィーチャにインデックス付けすることで実行される。ハッシュテーブルは3次元であり、各次元は最初の3つの非ゼロウェーブレット係数c1、c2、c3に対応する。こうした値は、パッチの
誤った一致はほとんどすべてについてクエリポイントからの距離(アウトライアの距離)がほぼ同等であるが、正しい一致は画像ングと検出のノイズによってのみ異なるので、前述のシェルプロパティをアウトライア除去戦略の基準として利用できる。アウトライアの距離を推定する1つの方法として、各画像の2−NN距離の平均値または最小値に一致させることが考えられる。計算したアウトライアの距離から、アウトライアの距離に基づく拘束条件を使用して誤った一致の数を削減できる。より詳細には、考察対象ベクトルの最近傍の1つとして検出されたベクトルの考察対象ベクトルからの距離がアウトライアの距離の65%以内にある場合は、このベクトルは一致ポイントに関連付けられていると見なされる。ベクトルの距離がアウトライアの距離の約65%を超える場合、このベクトルに対応するポイントは一致ポイントとは見なされない。
アウトライアの距離に基づく拘束条件を使用して一致の候補が調整された場合は、一致に関する幾何学的拘束条件を使用して一致をさらに調整することができる。基本的に、このためには、残っている一致ポイントが場面の画像に実際に対応するかどうかを標準的な方法で判断する操作が必要である。画像が1つのポイントから取得され、場面が静的な場合は、パノラマ式の運動モデル(panoramic motion model)(ホモグラフィー(homography))が適している。画像が移動カメラから取得され、場面が静的な場合は、完全な3次元運動モデル(full 3D motion model)(基本行列(fundamental matrix))が適している。複数のオブジェクトまたは移動するオブジェクトを扱うより複雑な運動モデルを開発してもよい。自動パノラマステッチでは、[6]に示すようにパノラマ式の運動モデルと確率モデルによるマッチングを選択するのが適切である。1つの画像内のポイントが場面の同じ要素を表す別の画像内のポイントと実際に一致しないと判断した場合は、このポイントが一致ポイントの集合から除去される。
3次元ハッシュテーブルと少なくとも一部はアウトライアの距離に基づく拘束条件に基づくアウトライア除去とを使用した本システムおよびプロセスの実施形態に従って、場面の一連の画像間で対応するポイントを特定するフィーチャマッチング技術に関する以上の説明は、図11のプロセス流れ図に要約される。このプロセスは、変換された記述子ベクトルのそれぞれを、フィーチャ空間におけるその所定の数の最近傍とマッチングする操作で開始される。より詳細には、変換された個々の記述子ベクトルの最初の3つの非ゼロウェーブレット係数から3次元ハッシュテーブルを生成する(プロセス操作1100)。前述のように、本フィーチャマッチング手順の試験済みの実施形態において、ハッシュテーブルは次元あたり10個のビンを備えており、各ビンの範囲は半分が重複する。ここで、ハッシュテーブルの各ビン内にある3係数ベクトル間の距離を計算する(プロセス操作1102)。次に、記述子ベクトルのそれぞれについて、こうした距離を使用して、考察対象のベクトルと同じ画像内にはないが同じビンに含まれるその所定の数の最近傍を特定する(プロセス操作1104a)。ここで、フィーチャマッチング技術の別の実施形態では、次の操作1104bをプロセス操作1104aで置き換えていることに注目する。すなわち、記述子ベクトルのそれぞれについて、その他の各画像から同じビン内の最近傍を所定の最大数まで特定する。操作1104aと1104bが交換可能であることは、図11の破線のボックスで示されている。
151 磁気ディスクドライブ
155 光ディスクドライブ
193 一連の画像
Claims (23)
- 場面の複数の画像間で対応するポイントを特定するための、コンピュータに実装するプロセスであって、コンピュータを使用して、
各画像内の関心ポイントをさまざまな解像度で特定するプロセス操作であって、前記ポイントを表す画像内の位置は、前記ポイントを中心とする第1の所定のサイズの最近傍内のピクセルに起因する少なくとも1つのプロパティで定義され、前記ポイントを中心とする第2の所定のサイズの最近傍内のピクセルに起因する少なくとも1つのプロパティに基づく一意の向きを割り当てられるプロセス操作と、
前記関心ポイントのそれぞれについて、画像の位置、向き、スケールの変化、および前記ポイントの位置と向きを定義するためのピクセルの輝度の変化に対して実質的に不変の形で各ポイントを特徴付ける記述子を生成するプロセス操作と、
前記画像間で実質的に一致する記述子を検出するプロセス操作と、
さまざまな画像内に表示される一致する記述子の各集合に関連付けられた前記関心ポイントを対応するポイントとして指定するプロセス操作とを備えることを特徴とするプロセス。 - 各画像内の関心ポイントを特定する前記プロセス操作は、画像ごとに、
画像解像度ピラミッドを構成する操作と、前記ピラミッドのレベルごとに、
コーナーフィーチャを代表する考察対象の画像内の位置を特定する操作と、
各コーナーフィーチャの前記向きを特定する操作と、
各コーナーフィーチャの前記特定された位置を個別の関心ポイントとして指定する操作と、
各コーナーフィーチャの前記特定された向きを前記フィーチャに関連付けられた前記関心ポイントに割り当てる操作とを備えることを特徴とする請求項1に記載のプロセス。 - コーナーフィーチャを代表する考察対象の画像内の位置を特定する前記プロセス操作は、
各コーナーフィーチャの位置を特定する操作であって、前記コーナーフィーチャは前記位置を中心とする所定の最小近傍半径のピクセル近傍の局所的な最大値であるコーナー強度を示しており、所定の最小強度しきい値を超える操作と、
前記近傍半径を所定の整数値だけ増分し、前記前に特定された位置でコーナー強度が現在考察対象であるピクセル近傍でも依然として局所的な最大値であり、依然として前記所定の最小強度しきい値を超えている位置を特定する操作と、
前記特定された位置の数が所定の最大値を超えない範囲で増分と第2の特定の操作を繰り返す操作と、
残っている特定された位置のそれぞれを個別のコーナーフィーチャの代表として指定する操作とを備えることを特徴とする請求項2に記載のプロセス。 - 各コーナーフィーチャの前記特定された位置を個別の関心ポイントとして指定する前記プロセス操作は、考察の対象となる前記特定された位置を中心とする所定のサイズの局所的な近傍に適合する2次元の正方形(2D quadratic)の面で最大強度を示す位置を個々の関心ポイントの位置として指定する操作を備えることを特徴とする請求項2に記載のプロセス。
- 各コーナーフィーチャの前記向きを特定するプロセス操作は、ぼかし勾配のアプローチを使用して各コーナーフィーチャの向きを特定する操作を備えることを特徴とする請求項2に記載のプロセス。
- 各コーナーフィーチャはハリスのコーナーであることを特徴とする請求項2に記載のプロセス。
- 前記関心ポイントのそれぞれについて記述子を生成する前記プロセス操作は、
考察対象である前記関心ポイントの位置を中心とし、前記関心ポイントと同じ向きの所定のサイズpxpの記述子領域を確立する操作と、
前記記述子領域から前記領域内のピクセル輝度値の双線形補間を使用してピクセルあたり約1度のサンプリングになるようにサンプリングした前記記述子領域より小さい所定のサイズdxdの記述子ベクトルを構成する操作と、
前記記述子ベクトルを標準化する操作と、
前記記述子ベクトルに対してハールのウェーブレット変換を実行して変換ベクトルを生成する操作とを備えることを特徴とする請求項1に記載のプロセス。 - 前記画像間で実質的に一致する記述子を検出するプロセス操作は、前記変換された記述子ベクトルを、フィーチャ空間内の所定の数の最近傍とマッチングする操作を備えることを特徴とする請求項7に記載のプロセス。
- 前記変換された記述子ベクトルをマッチングする前記プロセス操作は、
各変換された記述子ベクトルの所定の数(n個)のウェーブレット係数から3次元ハッシュテーブルを生成してn係数ベクトルのハッシュテーブルを構成する操作と、
前記ハッシュテーブルのビンのそれぞれについて、考察対象の前記ビン内で検出される個々のn係数ベクトル間の距離を計算する操作と、
n係数ベクトルのそれぞれについて、前記同じビン内にあるが前記考察対象のベクトルと同じ前記画像には関連付けられていない前記計算された距離に基づいてその所定の数の最近傍を特定し、一致ベクトル候補の集合を構成する操作と、
前記一致ベクトル候補の集合のそれぞれに属する前記ベクトルに関連付けられた前記関心ポイントを、前記関連の画像内で前記場面の前記同じ要素を表す対応するポイントとして指定する操作とを備えることを特徴とする請求項8に記載のプロセス。 - 前記ハッシュテーブルは次元あたり10個のビンを備えており、各ビンは半分の領域が重複することと、前記所定の数(n個)のウェーブレット係数は3係数ベクトルのハッシュテーブルを構成する最初の3つの非ゼロ係数を備えることを特徴とする請求項9に記載のプロセス。
- 一致ベクトル候補の集合のそれぞれに属する前記ベクトル関連付けられた前記関心ポイントを対応するポイントとして指定する前記プロセス操作は、
一致ベクトル候補ベクトルのそれぞれについて、関連の関心ポイントが同じベクトル集合に属する別の3係数ベクトルに関連付けられた別の画像内の関心ポイントに実際には対応しない一致ベクトル候補として前記3係数ベクトルを考察対象から除外する操作と、
一致ベクトル候補の各集合内に残っている前記3係数ベクトルのそれぞれについて、前記ベクトルに関連付けられた前記関心ポイントを前記関連の画像内の対応するポイントとして指定する操作とを備えることを特徴とする請求項9に記載のプロセス。 - 一致ベクトルの集合のそれぞれについて、関連の関心ポイントが前記同じベクトル集合に属する別の前記3係数ベクトルに関連付けられた別の画像内の関心ポイントに実際に対応しない一致ベクトル候補として前記3係数ベクトルを考察対象から除去する前記プロセス操作は、
考察対象である一致ベクトルの集合のアウトライアの距離を計算する操作と、
任意の前記一致ベクトルについて計算した前記距離が前記アウトライアの距離の約65%を超えるかどうかを判断する操作と、
一致ベクトルの距離が前記アウトライアの距離の約65%を超えると判断した場合は、必ず前記ベクトルに対応するポイントとして関連付けられた前記関心ポイントを除外する操作とを備えることを特徴とする請求項11に記載のプロセス。 - 一致ベクトルの集合のそれぞれについて、関連の関心ポイントが前記同じベクトル集合に属する別の前記3係数ベクトルに関連付けられた別の画像内の関心ポイントに実際に対応しない一致ベクトル候補として3係数ベクトルを考察対象から除去する前記プロセス操作は、
幾何学的アウトライア除去手順を実行する操作と、
アウトライアであると判断された対応するポイントとして任意のベクトルに関連付けられた関心ポイントを除外する操作とを備えることを特徴とする請求項11に記載のプロセス。 - 前記変換された記述子ベクトルをマッチングする前記プロセス操作は、
変換された記述子ベクトルのそれぞれについて最初の3つの非ゼロウェーブレット係数から3次元ハッシュテーブルを生成して3係数ベクトルのハッシュテーブルを構成する操作と、
前記ハッシュテーブルの各ビンについて、考察対象の前記ビン内で検出される3係数ベクトルのそれぞれの間の前記距離を計算する操作と、
3係数ベクトルのそれぞれについて、考察対象の前記ベクトルに関連付けられた前記画像を除く各画像に個々に関連付けられた前記同じビン内で検出される前記最近傍を、前記計算された距離に基づいて画像ごとの所定の数まで特定し、一致ベクトル候補の集合を構成する操作と、
一致ベクトル候補の集合のそれぞれに属する前記ベクトルに関連付けられた前記関心ポイントを、前記関連の画像内で前記場面の前記同じ要素を表す対応するポイントとして指定する操作とを備えることを特徴とする請求項8に記載のプロセス。 - 前記ハッシュテーブルは次元あたり10個のビンを備えており、さらに各ビンは半分の重複領域を備えることを特徴とする請求項14に記載のプロセス。
- 前記第1と第2の所定のサイズの近傍が同じサイズであることを特徴とする請求項1に記載のプロセス操作。
- 場面の複数の画像間で対応するポイントを特定するシステムであって、
汎用コンピューティングデバイスと、
前記コンピューティングデバイスで実行可能なプログラムモジュールを備えるコンピュータプログラムであって、前記コンピューティングデバイスは前記コンピュータプログラムの前記プログラムモジュールによって指示されて、
各画像内の対応するポイントの候補を表す関心ポイントを特定する操作であって、各関心ポイントをピクセルの所定のプロパティによって構成されるパターンに基づいて割り当てられる位置と向きによって定義する操作し、
前記関心ポイントのそれぞれについて、画像の位置、向き、スケールの変化、および前記ポイントの位置と向きを定義するためのピクセルのバイアスとゲインの変化に対して実質的に不変である形で各ポイントを特徴付ける記述子を生成し、
前記画像間で実質的に一致する記述子を検出し、
さまざまな画像に表示される一致する記述子の集合に関連付けられた前記関心ポイントを対応するポイントとして指定するコンピュータプログラムと
を備えることを特徴とするシステム。 - 関心ポイントを特定する前記プログラムモジュールは、画像ごとに、
(a) 画像解像度ピラミッドを構成するサブモジュールと、
(b) まだ選択されていないピラミッドレベルを選択するサブモジュールと、
(c) 前記選択されたレベルで発生する各ハリスのコーナーの位置を特定するサブモジュールと、
(d) まだ選択されていないハリスのコーナーを選択するサブモジュールと、
(e) 前記選択されたハリスのコーナーのコーナー強度が前記コーナーの位置を表すポイントを中心とする所定の最小近傍半径のピクセル近傍内で局所的な最大値であるかどうか、および所定の最小強度しきい値を超えるかどうかを判断するサブモジュールと、
(f) 前記コーナー強度が局所的な最大値であり、所定の最小強度しきい値を超える場合は、必ずこのコーナーをコーナーの候補として指定するサブモジュールと、
(g) まだ選択されていないハリスのコーナーが残っているかどうかを判断し、コーナーが残っている場合は必ずすべてのコーナーに関する処理が完了するまでサブモジュール(d)から(g)を繰り返すサブモジュールと、
(h) 最後に使用した近傍半径を所定の整数値だけ増分するサブモジュールと、
(i) まだ選択されていないコーナー候補を選択するサブモジュールと、
(j) 前記選択したコーナー候補のコーナー強度が所定の最小強度しきい値を超えるかどうか、および前記選択したコーナー候補の位置を表すポイントを中心とし、現在の近傍半径でサイズを定義するピクセル近傍内で局所的な最大値であるかどうかを判断するサブモジュールと、
(k) 前記コーナー強度が局所的な最大値であり、前記所定の最小強度しきい値を超える場合は必ずそのコーナーの候補としての指定を維持し、それ以外の場合は前記指定を解除するサブモジュールと、
(l) まだ選択されていないコーナー候補があるかどうかを判断し、コーナーが残っている場合はすべてのコーナー候補の処理が完了するまでサブモジュール(i)から(l)を繰り返すサブモジュールと、
(m) 引き続きコーナー候補として指定されるハリスのコーナーの数が所定の最大許容値を超えるかどうかを判断するサブモジュールと、
(n) 前記コーナー候補の数が前記所定の最大許容値を超える場合は、前記コーナー候補の数が前記所定の最大許容値を超えなくなるまでサブモジュール(h)から(n)を繰り返すサブモジュールと、
(o) 残っているコーナー候補の位置を定義するポイントを、前記考察対象の画像の関心ポイントとして指定するサブモジュールと、
(p) 各関心ポイントの位置を前記選択されたポイントを中心とする所定のサイズの局所的な近傍に適合する2次元の正方形の面で最高の輝度になるポイントとして指定することで、各関心ポイントの位置を調整するサブモジュールと、
(q) 各関心ポイントにぼかし勾配のアプローチを使用して向きを割り当てるサブモジュールと、
(r) 前記ピラミッドレベルのすべてについて処理が完了するまで、サブモジュール(b)から(q)を繰り返すサブモジュールとを備えることを特徴とする請求項17に記載のシステム。 - 前記関心ポイントのそれぞれについて記述子を生成する前記プログラムモジュールは、関心ポイントごとに、
(a) 前記関心ポイントの位置を中心とし、前記関心ポイントと同じ向きの所定のサイズpxpの記述子領域を確立するサブモジュールと、
(b) 前記記述子領域から前記領域内の輝度値に関する双線形補間のサンプリングを使用して、より小さい所定のサイズdxdの記述子ベクトルを構成するサブモジュールと、
(c) 前記記述子ベクトルをバイアスとゲインに関して標準化するサブモジュールと、
(d) 前記標準化された記述子ベクトルに対してハールのウェーブレット変換を適用して前記考察対象の関心ポイントの前記記述子を構成するサブモジュールとを備えることを特徴とする請求項17に記載のシステム。 - 前記画像間で実質的に一致する記述子を検出する前記プログラムモジュールは、
(e) 各関心ポイントの最初の3つの非ゼロウェーブレット係数から3次元ハッシュテーブルを生成するサブモジュールと、
(f) 前記ハッシュテーブルのビンごとに、各記述子間の距離を計算するサブモジュールと、
(g) まだ選択されていない記述子を選択するサブモジュールと、
(h) 前記同じビン内にあるが前記選択された記述子と前記同じ画像には関連付けられていない所定の数の前記選択された記述子の最近傍を特定するサブモジュールと、
(i) 前記選択された記述子とその最近傍のアウトライアの距離を計算するサブモジュールと、
(j) 前記選択された記述子とその最近傍のそれぞれとの前記計算された距離は前記アウトライアの距離の約65%未満かどうかを個々に判断するサブモジュールと、
(k) 前記選択された記述子とその最近傍の1つとの前記計算された距離は前記アウトライアの距離の約65%未満である場合は、必ず前記最近傍の記述子を前記選択された記述子に関する一致記述子として指定するサブモジュールと、
(l) 幾何学ベースのアウトライア除去手順を実行し、前記選択された記述子に一致するとして指定された記述子に対応する任意の関心ポイントは、前記選択された記述子の前記関心ポイントの位置に実質的に対応しないかどうかを判断するサブモジュールと、
(m) 前記選択された記述子に一致するとして指定された任意の記述子が前記選択された記述子の関心ポイントの位置に実質的に対応しない場合に一致記述子から除外するサブモジュールと、
(n) 残っているすべての記述子について処理が完了するまで、サブモジュール(g)から(m)を繰り返すサブモジュールとを備えることを特徴とする請求項19に記載のシステム。 - 前記画像間で実質的に一致する記述子を検出する前記プログラムモジュールは、
(e) 各関心ポイント記述子の最初の3つの非ゼロウェーブレット係数から3次元ハッシュテーブルを生成するサブモジュールと、
(f) 前記ハッシュテーブルのビンごとに、各記述子間の距離を計算するサブモジュールと、
(g) まだ選択されていない記述子を選択するサブモジュールと、
(h) 前記同じビン内にあるが前記選択された記述子と同じ画像には関連付けられていない所定の数の前記選択された記述子の最近傍を特定するサブモジュールと、
(i) 前記選択された記述子とその最近傍のアウトライアの距離を計算するサブモジュールと、
(j) 前記選択された記述子とその最近傍のそれぞれとの前記計算された距離は前記アウトライアの距離の約65%未満かどうかを個々に判断するサブモジュールと、
(k) 前記選択された記述子とその最近傍の1つとの前記計算された距離は前記アウトライアの距離の約65%未満である場合は、必ず最近傍記述子を前記選択された記述子に関する一致記述子として指定するサブモジュールと、
(l) 残っているすべての記述子について処理が完了するまで、サブモジュール(g)から(k)を繰り返すサブモジュールとを備えることを特徴とする請求項19に記載のシステム。 - 前記画像間で実質的に一致する記述子を検出する前記プログラムモジュールは、
(e) 各関心ポイントの最初の3つの非ゼロウェーブレット係数から3次元ハッシュテーブルを生成するサブモジュールと、
(f) 前記ハッシュテーブルのビンごとに、各記述子間の距離を計算するサブモジュールと、
(g) まだ選択されていない記述子を選択するサブモジュールと、
(h) 前記同じビン内にあるが前記選択された記述子と同じ画像に関連付けられていない所定の数の前記選択された記述子の最近傍を特定するサブモジュールと、
(i) 幾何学ベースのアウトライア除去手順を実行し、前記最近傍記述子に対応するどの関心ポイントが前記選択された記述子の関心ポイントの位置に実質的に対応するかを判断するサブモジュールと、
(j) 前記最近傍記述子に対応する前記関心ポイントの位置に実質的に対応すると判断した場合にのみ、最近傍記述子を前記選択された記述子に関する一致記述子として指定するサブモジュールと、
(k) 残っているすべての記述子についての処理が完了するまで、サブモジュール(g)から(j)を繰り返すサブモジュールとを備えることを特徴とする請求項19に記載のシステム。 - 場面の複数の画像間で対応するポイントを特定するコンピュータ可読命令を格納するコンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータ可読命令は、
各画像内の対応するポイントの候補を表す関心ポイントを特定する操作であって、各関心ポイントは前記位置を中心とする近傍内のピクセルに関する所定のプロパティで構成される一意のパターンで特定できる画像内の位置に対応する操作と、
各関心ポイントに位置を割り当てる操作であって、前記位置は前記位置を中心とする近傍内のピクセルに関する所定のプロパティで構成される一意のパターンから抽出される操作と、
前記関心ポイントのそれぞれについて、画像の位置、向き、スケールの変化、および前記ポイントの前記位置と向きを定義するためのピクセルのバイアスとゲインの変化に対して、実質的に不変の形で記述子を生成する操作と、
前記画像間で実質的に一致する記述子を検出する操作と、
さまざまな画像に表示される前記一致する記述子の集合に関連付けられた前記関心ポイントを、一致するポイントとして指定する操作とを備えることを特徴とするコンピュータ可読媒体。
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