JP2005315816A - アクティブターゲット装置を用いた遮蔽体検出方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 主通信装置と従通信装置との間の通信路で決定される監視空間における遮蔽体を検出する。各従通信装置に対して無線通信動作とレーダ動作を時分割で順に行う。無線通信動作において、従通信装置の1つにパケットを送信する場合、当該1つの従通信装置の局IDをパケットに収容して送信する。各従通信装置がパケットを受信した場合、パケットが当該従通信装置宛である場合、受信したパケットを含む受信信号を増幅して応答信号として送り返す。応答信号のパケットに当該従通信装置の局IDが含まれるか否かを判断する。応答信号が送られてこない場合、当該従通信装置との通信路に遮蔽体が存在すると判断し、レーダ動作で得た情報から遮蔽体との相対距離および相対速度を求め、かつ当該従通信装置に関係付けて記憶していた方向の情報を得る。
【選択図】図3A
Description
以上のように、レーダ装置を活用しての物体監視・検出は、センサの設置環境に制約があり、また遮蔽体の有無の指標となる特定反射体の設置位置も自由度がないなど、制約があり、システムの適用場面が限定されていた。
応答信号に含まれるパケットに各従通信装置における受信強度の情報が含まれ、各従通信装置における正常な受信強度を局IDと関係付けて収容するテーブルを保持するステップ、および受信した応答信号のパケットに含まれる情報とテーブルのデータを比較することにより故障の判断を行うステップをさらに含むことが好ましい。
監視領域内に通信統合レーダ装置とAT装置を設置することで、遮蔽体がない限り常にAT装置の局識別番号と距離が観測可能である。
〔第1の実施形態〕
図1は、本発明の種々の実施形態において使用される通信レーダ装置(主通信装置とも言う)とアクティブターゲット(AT)装置(従通信装置とも言う)との構成を概念的に示すブロック図である。図1の通信統合レーダ装置1およびAT装置2の基本的な構成および通信方式などは、出願人による特許文献1に記載の通信統合レーダ装置およびAT装置と同じである。図1において、通信統合レーダ装置1は、制御部10,変調部11,搬送波発振器12,増幅器13,送信用アンテナ14,レーダ回路15、無線受信部16,および受信用アンテナ17から構成される。変調部11と増幅器13は無線送信部を形成し、搬送波発信器12、増幅器13およびレーダ回路15はレーダ部を形成する。制御部10は、周知のようにCPU(中央情報処理装置)のほか、プログラムやデータを格納するROM18およびRAM19を含む。
無線通信モードでは、通信統合レーダ装置1の制御部10は、AT装置2を識別する局IDおよびその他の情報を1つのパケットデータPDとして変調部11に送出することにより、変調部11と増幅器13による無線送信機能を動作させる。変調部11は、パケットデータPDから、例えばIF(中間周波数)帯域のサブキャリア信号を生成する回路である。増幅器13は、例えばミリ波帯の増幅器であり、搬送波発振器12からの信号を増幅するとともに変調部11の出力で振幅変調する。変調方法としては、振幅変調、周波数変調、PSK(phase shift keying)変調などの適切な任意の変調方式でよい。以下においては、説明の都合上、振幅変調による例を用いる。
図6(a)は、1つの通信統合レーダ装置1と3つのAT装置2を配置した例である。
図6(b)は、3つの通信統合レーダ装置1と3つのAT装置2をそれぞれ対向して配置した例である。図6(b)では、通信統合レーダ装置1とAT装置2が1対1の通信を行うのではなく、各通信統合レーダ装置1が3つのAT装置2と通信を行うことにより検出精度と信頼性を高めた例である。この場合、通信統合レーダ装置1も複数存在するので、使用するパケットにはAT装置2の局IDのみならず、通信統合レーダ装置1の局IDも含める必要がある。
図11は、故障を発見する別の他の方法を示す図である。即ち、各AT装置2が通信統合レーダ装置1からパケットを受信した場合、図11Aに示すように、応答パケットに受信強度を入れて、通信統合レーダ装置1に送り返す。通信統合レーダ装置1の制御部10は、図11Bに示すような標準受信強度表を保持する。この表には、各AT装置2の局IDとそのAT装置2における正常時の受信強度とを関係付けて格納されている。通信統合レーダ装置1の制御部10は、各AT装置2から受け取った受信強度を図11Bの表の受信強度を比較して、受信強度が異常な場合、故障と判断することができる。受信強度が異常かどうかの判断は、例えば、各AT装置2から受け取った受信強度を図11Bの表の受信強度との差を所定の閾値と比較して決定するなど、種々の方法が考えられる。
(付記1)主通信装置と少なくとも1つの従通信装置との間の通信路で決定される監視空間における遮蔽体を検出する遮蔽体検出システムにおいて、
前記主通信装置が、各従通信装置に対して無線通信動作とレーザ動作を時分割で順に行うステップ、
前記無線通信動作において、前記主通信装置が、前記の少なくとも1つの従通信装置の1つにパケットを送信する場合、当該1つの従通信装置の局IDをパケットに収容して送信するステップ、
各従通信装置が、前記パケットを受信した場合、前記パケットが自分宛である場合、続く所定の期間にわたり、受信したパケットを含む受信信号を増幅して前記主通信装置に応答信号として送り返すステップ、
前記主通信装置が、前記の少なくとも1つの従通信装置の1つから前記応答信号を受信し、かつ前記応答信号のパケットに当該従通信装置の局IDが含まれる場合、当該従通信装置との通信路に遮蔽体が存在する可能性は無いと判断するステップ、および
前記主通信装置が、前記の少なくとも1つの従通信装置の1つから前記応答信号が送られてこない場合、当該従通信装置との通信路に遮蔽体が存在すると判断し、前記レーザ動作で得た情報から前記遮蔽体との相対距離および相対速度を求め、かつ当該従通信装置に関係付けて記憶していた方向の情報を得るステップからなる
ことを特徴とする監視空間における遮蔽体を検出する方法。
各従通信装置に対して無線通信動作とレーザ動作を時分割で順に行うステップ、
前記無線通信動作において、前記の少なくとも1つの従通信装置の1つにパケットを送信する場合、当該1つの従通信装置の局IDをパケットに収容して送信するステップ、
各従通信装置が前記パケットを受信した場合、前記パケットが当該従通信装置宛である場合、続く所定の期間にわたり、受信したパケットを含む受信信号を増幅して送り返す応答信号を受信するステップ、
前記応答信号を成功裏に受信した場合、前記応答信号のパケットに当該従通信装置の局IDが含まれるか否かを判断するステップ、
前記応答信号のパケットに前記従通信装置の局IDが含まれる場合、当該従通信装置との通信路に遮蔽体が存在する可能性は無いと判断するステップ、および
前記応答信号が送られてこない場合、当該従通信装置との通信路に遮蔽体が存在すると判断し、前記レーザ動作で得た情報から前記遮蔽体との相対距離および相対速度を求め、かつ当該従通信装置に関係付けて記憶していた方向の情報を得るステップを含み、前記主通信装置により実行される
ことを特徴とする監視空間における遮蔽体を検出する方法。
ことを特徴とする付記2記載の監視空間における遮蔽体を検出する方法。
ことを特徴とする付記2記載の監視空間における遮蔽体を検出する方法。
ことを特徴とする付記2記載の監視空間における遮蔽体を検出する方法。
ことを特徴とする付記4または5記載の監視空間における遮蔽体を検出する方法。
ことを特徴とする付記4または5記載の監視空間における遮蔽体を検出する方法。
前記応答信号を受信できない従通信装置の数および前記配置の間隔から前記遮蔽体の幅または高さを検出するステップをさらに含む
ことを特徴とする付記2記載の監視空間における遮蔽体を検出する方法。
前記応答信号を受信できない従通信装置の配置および配置間隔から前記遮蔽体の大きさ、形状、またはこれら両方を検出するステップをさらに含む
ことを特徴とする付記2記載の監視空間における遮蔽体を検出する方法。
指示体に複数の従通信装置を配置したものを直線的に配列するステップからなる
ことを特徴とする付記9記載の監視空間における遮蔽体を検出する方法。
前記第1の主通信装置を含まない前記監視空間の辺上の従通信装置に第1のIDを割り当て、前記第2の主通信装置を含まない前記監視空間の辺上の従通信装置に第2のIDを割り当てるステップ、
前記監視空間に座標系を設定し、各主通信装置と各従通信装置との間の通信路の交差点の位置を前記座標系の座標で表し、前記交差点の前記座標を前記第1のIDと前記第2のIDとで形成される表として保持するステップ、
検出された遮蔽体の位置、移動速度、移動方向の少なくとも1つを求めるステップをさらに含む
ことを特徴とする付記2記載の監視空間における遮蔽体を検出する方法。
各従通信装置における正常な受信強度を局IDと関係付けて収容するテーブルを保持するステップ、および
受信した応答信号のパケットに含まれる前記情報と前記テーブルのデータを比較することにより故障の判断を行うステップをさらに含む
ことを特徴とする付記2記載の監視空間における遮蔽体を検出する方法。
各組の従通新装置の情報を管理する管理テーブルを保持するステップ、および
任意の従通信装置が故障した場合、前記管理テーブルを更新することにより、前記の故障した従通信装置を以降は使用しないこととするステップをさらに含む
ことを特徴とする付記4乃至7および12の何れか一項に記載の監視空間における遮蔽体を検出する方法。
(付記15)前記遮蔽体検出システムを踏切に設置することを特徴とする付記2乃至14の何れか一項に記載の監視空間における遮蔽体を検出する方法。
各従通信装置に対して無線通信動作とレーザ動作を時分割で順に行うステップ、
前記無線通信動作において、前記の少なくとも1つの従通信装置の1つにパケットを送信する場合、当該1つの従通信装置の局IDをパケットに収容して送信するステップ、
各従通信装置が前記パケットを受信した場合、前記パケットが当該従通信装置宛である場合、続く所定の期間にわたり、受信したパケットを含む受信信号を増幅して送り返す応答信号を受信するステップ、
前記応答信号を首尾よく受信し、かつ前記応答信号のパケットに当該従通信装置の局IDが含まれる場合、当該従通信装置との通信路に遮蔽体が存在する可能性は無いと判断するステップ、および
前記応答信号が送られてこない場合、当該従通信装置との通信路に遮蔽体が存在すると判断し、前記レーザ動作で得た情報から前記遮蔽体との相対距離および相対速度を求め、かつ当該従通信装置に関係付けて記憶していた方向の情報を得るステップを含み、前記主通信装置により実行される
ことを特徴とする監視空間における遮蔽体を検出するプログラム。
各従通信装置に対して無線通信動作とレーザ動作を時分割で順に行う手段、
前記無線通信動作において、前記の少なくとも1つの従通信装置の1つにパケットを送信する場合、当該1つの従通信装置の局IDをパケットに収容して送信する手段、
各従通信装置が前記パケットを受信した場合、前記パケットが当該従通信装置宛である場合、続く所定の期間にわたり、受信したパケットを含む受信信号を増幅して送り返す応答信号を受信する手段、
前記応答信号を首尾よく受信し、かつ前記応答信号のパケットに当該従通信装置の局IDが含まれる場合、当該従通信装置との通信路に遮蔽体が存在する可能性は無いと判断する手段、および
前記応答信号が送られてこない場合、当該従通信装置との通信路に遮蔽体が存在すると判断し、前記レーザ動作で得た情報から前記遮蔽体との相対距離および相対速度を求め、かつ当該従通信装置に関係付けて記憶していた方向の情報を得る手段を備えた
ことを特徴とする監視空間における遮蔽体を検出する通信レーダ装置。
2 アクティブターゲット(AT)装置
10、20 制御部
11 変調部
12、23 搬送波発振器
13、24 増幅器
14、25 送信用アンテナ
15 レーダ回路
16、22 無線受信部
17、21 受信用アンテナ
18、28 ROM
19、29 RAM
Claims (5)
- 主通信装置と少なくとも1つの従通信装置との間の通信路で決定される監視空間における遮蔽体を検出する遮蔽体検出システムにおいて、
各従通信装置に対して無線通信動作とレーザ動作を時分割で順に行うステップ、
前記無線通信動作において、前記の少なくとも1つの従通信装置の1つにパケットを送信する場合、当該1つの従通信装置の局IDをパケットに収容して送信するステップ、
各従通信装置が前記パケットを受信した場合、前記パケットが当該従通信装置宛である場合、続く所定の期間にわたり、受信したパケットを含む受信信号を増幅して送り返す応答信号を受信するステップ、
前記応答信号を成功裏に受信した場合、前記応答信号のパケットに当該従通信装置の局IDが含まれるか否かを判断するステップ、
前記応答信号のパケットに前記従通信装置の局IDが含まれる場合、当該従通信装置との通信路に遮蔽体が存在する可能性は無いと判断するステップ、および
前記応答信号が送られてこない場合、当該従通信装置との通信路に遮蔽体が存在すると判断し、前記レーザ動作で得た情報から前記遮蔽体との相対距離および相対速度を求め、かつ当該従通信装置に関係付けて記憶していた方向の情報を得るステップを含み、前記主通信装置により実行される
ことを特徴とする監視空間における遮蔽体を検出する方法。 - 前記応答信号のパケットに前記従通信装置の局IDが含まれ、かつ前記従通信装置までの距離が実質的に変化している場合、故障であると判断する故障判断ステップをさらに含む
ことを特徴とする請求項1記載の監視空間における遮蔽体を検出する方法。 - 前記応答信号に含まれるパケットが各従通信装置における受信強度の情報を含み、
各従通信装置における正常な受信強度を局IDと関係付けて収容するテーブルを保持するステップ、および
受信した応答信号のパケットに含まれる前記情報と前記テーブルのデータを比較することにより故障の判断を行うステップをさらに含む
ことを特徴とする請求項2記載の監視空間における遮蔽体を検出する方法。 - 前記の少なくとも1つの従通信装置の各々に対し、2つ1組の従通信装置を用い、
各組の従通新装置の情報を管理する管理テーブルを保持するステップ、および
任意の従通信装置が故障した場合、前記管理テーブルを更新することにより、前記の故障した従通信装置を以降は使用しないこととするステップをさらに含む
ことを特徴とする請求項2または3記載の監視空間における遮蔽体を検出する方法。 - 主通信装置と少なくとも1つの従通信装置との間の通信路で決定される監視空間における遮蔽体を検出する遮蔽体検出システムにおいて、
各従通信装置に対して無線通信動作とレーザ動作を時分割で順に行うステップ、
前記無線通信動作において、前記の少なくとも1つの従通信装置の1つにパケットを送信する場合、当該1つの従通信装置の局IDをパケットに収容して送信するステップ、
各従通信装置が前記パケットを受信した場合、前記パケットが当該従通信装置宛である場合、続く所定の期間にわたり、受信したパケットを含む受信信号を増幅して送り返す応答信号を受信するステップ、
前記応答信号を首尾よく受信し、かつ前記応答信号のパケットに当該従通信装置の局IDが含まれる場合、当該従通信装置との通信路に遮蔽体が存在する可能性は無いと判断するステップ、および
前記応答信号が送られてこない場合、当該従通信装置との通信路に遮蔽体が存在すると判断し、前記レーザ動作で得た情報から前記遮蔽体との相対距離および相対速度を求め、かつ当該従通信装置に関係付けて記憶していた方向の情報を得るステップを含み、前記主通信装置により実行される
ことを特徴とする監視空間における遮蔽体を検出するプログラム。
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