JP2005291879A - 歩行ロボット用歩行データの測定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】法面に形成された格子状のフレームの交点およびフレーム内の地面の少なくとも1箇所にマーカーを置き、追尾型三次元位置センサを用いて地形計測するとともに、歩行ロボットのマーカーをある決まった軌道上で動かし、追尾型三次元位置計測センサで前記マーカーを追尾し、一定期間位置計測を続け、この位置計測工程での観測およびロボット座標系におけるマーカーが描く軌跡により、前記歩行ロボットの位置姿勢を計測する。
【選択図】図1
Description
ただし、図面はもっぱら解説のためのものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
したがって、歩行ロボットをスムーズに自動的に歩行させることができる。
A座標系から見たマーカー7の位置をPA、B座標系から見たマーカー7の位置をPBとしたとき、
A座標系からB座標系への並進ベクトルtABは
tAB=PB−PA
より容易に求まる。
ここでA座標系からB座標系への回転行列BRAが問題になるが、これは各座標系内の2つの独立な方向ベクトルV1、V2を用いて、
S=(v1、v2、v1×v2)
なる行列を考え、これを用いて
BRA=BSAS−1
のように表せる。
もしBに固定された3点P、Q、RのB座標系での位置が既知(pB、qB、rB)であり、その位置がA座標系からの観測できた(pA、qA、rA)とすると、V1=q−p、V2=r−pを使ってBRAを求めることができる。
ここで行列AAが逆行列を持つ(正則である)ためには、点P、Q、Rは同一線上にない3点でなければならない。
また、2点P、Qと重力方向gを利用して、V1=q−p、V2=gとして上記方法でBRAを求めることも可能である。
これはベクトルPQと重力方向gとが一致しない場合にのみ使用可能である。
すなわち、物体AB間の座標変換を求めるには
AB両座標系における3点、もしくはAB両座標系における2点と、その2点が作る方向ベクトルと異なる方向の方向ベクトル情報(重力ベクトル等)が必要である。
また、マーカー7の動かし方は、
マーカー7を、例えば図7に示すように、上下左右に非対称図形の軌道に沿って動かした場合、センサ8からは点P、Q、Rを区別することができ、3点の対応から座標変換が求まる。
この時、重力方向の情報は必要ない。
これに対し、マーカー7を図8に示すように、円弧のような対称な形状の軌道に沿って動かした場合、対称性より円弧上の点は区別がつかない。
このため、センサ8から得られる情報は対称中心点、回転面の法線ベクトルの2点のみとなり、重力方向を利用した姿勢推定が必要になる。
なお、B座標系でのマーカー7の軌道が時系列で明らかになっていれば、軌道の形状が対称であっても、時々刻々のマーカー7の位置をA、B両座標で一致させることができる。
したがって、同一線上にない任意の3点を選ぶことによって、重力の情報を使わずに座標変換を求めることができる。
[発明を実施するための異なる形態]
2:格子状のフレーム、 3:法面、
4:歩行ロボット、 5:地形計測工程、
6、6A:位置姿勢計測工程、 7:マーカー、
8:追尾型三次元位置センサ、 9:交点の三次元位置計測工程、
10:格子内の三次元位置計測工程、
11:フレームデータ作成工程、 12:補正データ作成工程、
13、13A:位置計測工程、 14、14A:姿勢計測工程。
Claims (5)
- 法面に形成された格子状のフレームの交点にマーカーを置き、追尾型三次元位置センサを用いて、その三次元位置を計測する交点の三次元位置計測工程、前記格子状のフレーム内の地面の少なくとも1箇所にマーカーを置き、追尾型三次元位置センサを用いて、格子内の三次元位置を計測する格子内の三次元位置計測工程、前記交点の三次元位置計測工程の交点データを線でつなぎ、網目を作り、そこにフレームの幅だけ肉付けしてフレームデータを作成するフレームデータ作成工程、前記格子内の三次元位置計測工程の格子内データの起伏が急に変化したところを計測データにより補正する補正データ作成工程とを用いた地形計測工程と、この地形計測工程で計測した格子状のフレームに位置させた、B座標系でマーカーをある軌道上で動かすことができる歩行ロボットと、A座標系の観測点に固定した追尾型三次元位置計測センサを静止させ、該歩行ロボットのマーカーをB座標系に対し、ある決まった軌道上で動かし、該追尾型三次元位置計測センサで前記マーカーを追尾し、一定期間位置計測を続ける位置計測工程、この位置計測工程でのAB両座標系におけるマーカーが描く軌跡により、前記歩行ロボットの姿勢を計測する姿勢計測工程を用いた歩行ロボットの位置姿勢計測工程とを含むことを特徴とする歩行ロボット用歩行データの測定方法。
- 法面に形成された格子状のフレームの交点にマーカーを置き、追尾型三次元位置センサを用いて、その三次元位置を計測する交点の三次元位置計測工程、前記格子状のフレーム内の地面の少なくとも1箇所にマーカーを置き、追尾型三次元位置センサを用いて、格子内の三次元位置を計測する格子内の三次元位置計測工程、前記交点の三次元位置計測工程の交点データを線でつなぎ、網目を作り、そこにフレームの幅だけ肉付けしてフレームデータを作成するフレームデータ作成工程、前記格子内の三次元位置計測工程の格子内データの起伏が急に変化したところを計測データにより補正する補正データ作成工程とを用いた地形計測工程と、この地形計測工程で計測した格子状のフレームに位置させた追尾型三次元位置計測センサをA座標系で固定した歩行ロボットと、B座標系でマーカーを軌道上で動かすことができる固定点を静止させ、該固定点のマーカーをB座標系に対し、ある決まった軌道上で動かし、該追尾型三次元位置計測センサで前記マーカーを追尾し、一定期間位置計測を続ける位置計測工程、この位置計測工程でのAB両座標系におけるマーカーが描く軌跡により、前記歩行ロボットの姿勢を計測する姿勢計測工程を用いた歩行ロボットの位置姿勢計測工程とを含むことを特徴とする歩行ロボット用歩行データの測定方法。
- 法面に形成された格子状のフレームの交点にマーカーを置き、追尾型三次元位置センサを用いて、その三次元位置を計測する交点の三次元位置計測工程、前記格子状のフレーム内の地面の少なくとも1箇所にマーカーを置き、追尾型三次元位置センサを用いて、格子内の三次元位置を計測する格子内の三次元位置計測工程、前記交点の三次元位置計測工程の交点データを線でつなぎ、網目を作り、そこにフレームの幅だけ肉付けしてフレームデータを作成するフレームデータ作成工程、前記格子内の三次元位置計測工程の格子内データの起伏が急に変化したところを計測データにより補正する補正データ作成工程とを用いたことを特徴とする歩行ロボット用歩行データの測定方法。
- 格子状のフレームに位置させた、B座標系でマーカーをある軌道上で動かすことができる歩行ロボットと、A座標系の観測点に固定した追尾型三次元位置計測センサを静止させ、該歩行ロボットのマーカーをB座標系に対し、ある決まった軌道上で動かし、該追尾型三次元位置計測センサで前記マーカーを追尾し、一定期間位置計測を続ける位置計測工程、この位置計測工程でのAB両座標系におけるマーカーが描く軌跡により、前記歩行ロボットの姿勢を計測する姿勢計測工程を用いた歩行ロボットの位置姿勢計測工程とを用いたことを特徴とする歩行ロボット用歩行データの測定方法。
- 格子状のフレームに位置させた追尾型三次元位置計測センサをA座標系で固定した歩行ロボットと、B座標系でマーカーを軌道上で動かすことができる固定点を静止させ、該固定点のマーカーをB座標系に対し、ある決まった軌道上で動かし、該追尾型三次元位置計測センサで前記マーカーを追尾し、一定期間位置計測を続ける位置計測工程、この位置計測工程でのAB両座標系におけるマーカーが描く軌跡により、前記歩行ロボットの姿勢を計測する姿勢計測工程を用いた歩行ロボットの位置姿勢計測工程とを用いたことを特徴とする歩行ロボット用歩行データの測定方法。
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