JP2005270042A - Method for processing welsh onion - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、収穫した長ネギの外皮、表面に付着した土や砂などの不要物を除去する長ネギの処理装置に関する。 The present invention relates to a processing apparatus for long leeks that removes the outer skin of harvested leeks, and unnecessary materials such as soil and sand attached to the surface.
長ネギの処理装置は、処理項目に応じて種々の方式のものが提案され、実用化されている。その中でも特に、手動式以外の大量処理(自動化)にポイントをおいた従来技術として下記に示すものが知られている。 Various onion processing devices have been proposed and put to practical use according to processing items. Among them, the following are known as prior arts with particular emphasis on mass processing (automation) other than manual processing.
(1)従来の長ネギの皮むき、根切り、葉切りなどの処理については、長ネギを支持体上に横向きに載せて搬送する搬送手段と、前記支持体上の長ネギの葉部側と根部側とを往復移動する移動体と、この移動体に設けられ、長ネギの茎心に向けて圧力流体を噴出しながら所定角度揺動する噴射ノズルと、この噴射ノズルで剥離された長ネギの外皮を剥ぎ取る剥ぎ取り装置とを備えている(特許文献1)。 (1) Concerning conventional treatments such as peeling, root cutting, and leaf cutting of a long onion, transport means for transporting the long onion horizontally on the support, and the leaf side and root side of the long onion on the support A moving body that is reciprocated between the two, a spray nozzle that is provided on the moving body and oscillates at a predetermined angle while ejecting a pressure fluid toward the stem of the long onion, and a skin of the long onion peeled off by the spray nozzle. A peeling device (Patent Document 1).
この長ネギの処理装置は、長ネギを大量に連続して処理できるという大きな効果を奏する反面、噴射ノズルで長ネギの皮むきを行なう際、剥離された外皮や土、砂などが周囲に飛び散って周辺の装置にも飛散物が付着することがあり、作業後の清掃が必要である。 This long leek processing device has the great effect of being able to process large leek continuously in large quantities, but when peeling long leek with a spray nozzle, peeled skin, soil, sand, etc. are scattered around and the surroundings Scattered objects may also adhere to the device, requiring cleaning after work.
(2)剥離された外皮や長ネギに付着している泥・ゴミなどについては、作業中にこれらの飛散物が装置のあらゆる部分に付着して本来の機能に影響を及ぼす場合もあり、これらの不具合をできるだけ解消する構造のものとして、長ネギの皮むきの際に、このねぎを筒体の中に入れた状態で皮むき処理を行なうことで外皮などが周囲に飛散するのを防止するようにしたものがある(特許文献2)。 (2) As for mud and debris adhering to the peeled outer skin and the long onion, these scattered objects may adhere to all parts of the device during the work and affect the original function. As a structure that eliminates the problem as much as possible, when peeling long onions, the leek is peeled off in a cylinder to prevent the outer skin from scattering around. (Patent Document 2).
この処理装置では、前記筒体の皮むき処理部で剥離された外皮については、該筒体の先端に設けた伸縮自在な蛇腹式ホースなどを介して収納筺体(収納ボックス)に送り込まれるようになっている。このように、前記筒体は前記蛇腹式ホースを介して前記収納筺体に接続されているので、長ネギの外皮を剥離する際に前記筒体が長ネギの長手方向に沿って移動しても、この移動に追従して蛇腹式ホースが伸縮し、密閉状態を保持して前記筒体内の外皮等を前記収納筺体に送り込めることによる。
上記した特許文献2に記載の従来の長ネギの処理装置では、剥離された外皮を収納する収納筺体と連結する前記蛇腹式ホースが前記筒体の移動に伴って伸縮する構成であること、及び前記蛇腹式ホースが下向きに90度向きを変えて前記収納筺体に接続されている構成であることから、剥離された長ネギの外皮が蛇腹である伸縮部に蓄積されて固化すると、蛇腹の伸縮がスムーズに行かなくなる場合があり、極端な場合には該伸縮部自体が固まってしまうことさえある。
In the conventional long onion processing apparatus described in
また、前記蛇腹式ホースの伸縮部にこびりついた剥離外皮の除去作業は該ホース自体が蛇腹式であるために面倒な作業となる。 Also, the work of removing the peeled skin stuck to the stretchable part of the bellows type hose is troublesome because the hose itself is bellows type.
さらに、剥離外皮は蛇腹式ホース内を噴射空気により高速で移動し、下向きに90度折れ曲がった転向部に衝突し易く、このため該転向部に剥離外皮が付着し易くなる。 Further, the peeling skin moves at high speed in the bellows type hose by the jet air and easily collides with the turning portion bent 90 degrees downward, so that the peeling skin easily adheres to the turning portion.
一方、長ネギの処理装置は、取り扱う処理対象が土の中で育てられた自然物であり、同じ形状のものが二つとして存在することはなく、また長物野菜の特長として複雑な3次元の形状を呈しているため、長ネギの外皮の剥離作業を行なう以前の工程でこのような複雑で個々に異なる形状の長ネギを把握することも前記外皮の剥離作業等を正確で効率よく行なう点において重要なことでもある。 On the other hand, the processing equipment of the long onion is a natural object that is handled in the soil, there are no two of the same shape, and the long vegetable vegetable has a complicated three-dimensional shape. Therefore, it is important to grasp the complex and differently shaped long onions in the process before performing the peeling work of the long onion. But there is.
本願発明は、このような観点に鑑みなされたもので、筒体内で長ネギから剥離した外皮や土,砂等の殆どをスムーズに収納筺体内に送れ、剥離外皮等の付着を大幅に減らすことができ、掃除や点検などのメンテナンスの軽減化を図ることができる長ネギの処理装置を提供しようとするものである。 The present invention has been made in view of such a point of view, and most of the outer skin, soil, sand and the like peeled off from the long onion in the cylinder can be smoothly fed into the storage housing, and adhesion of the peeled skin and the like can be greatly reduced. Therefore, an object of the present invention is to provide a long onion processing apparatus capable of reducing maintenance such as cleaning and inspection.
本願発明の目的を達成する構成は、請求項1に記載したように、搬送方向と直交方向を長ネギの載置方向とする載置台を間欠搬送する長ネギの搬送装置と、前記載置台に載置されている長ネギが収納される筒体を有し、該筒体内に長ネギを収納したまま該筒体をその軸方向に沿って移動させて圧縮空気の吹き付けにより長ネギの外皮を剥離する筒式の皮剥き装置と、前記筒体内を圧縮空気流により移送される外皮が収容される外皮収容装置と、を備え、前記筒体は前記載置台上の長ネギが収納される先端側を前記外皮収容装置から突出させ、該筒体の軸方向移動に伴って該外皮収容装置内に挿通可能に支持されていることを特徴とする長ネギの処理装置にある。 The structure which achieves the object of the present invention is, as described in claim 1, mounted on the mounting table of the long onion that intermittently transports the mounting table in which the mounting direction of the long onion is orthogonal to the transport direction, A cylindrical body in which the long onion is stored, the cylinder is moved along the axial direction while the long onion is stored in the cylinder, and the outer leek skin is peeled off by blowing compressed air A skin peeling device, and a skin housing device for housing a skin transported by compressed air flow in the cylinder, wherein the cylindrical body has a distal end side on which the long leek on the mounting table is housed. The long leek processing apparatus is characterized in that it is supported so as to be able to be inserted into the outer casing accommodation device as the cylindrical body moves in the axial direction.
上記した構成において、前記筒式の皮剥き装置は、複数設置され、前記長ネギ搬送装置は、一回の間欠搬送で前記皮剥き装置の個数に合わせて複数の前記載置台を一度に移動させる。 In the above-described configuration, a plurality of the cylindrical skinning devices are installed, and the long onion transporting device moves the plurality of mounting tables at a time according to the number of the skinning devices in one intermittent transport.
上記した構成において、前記筒体が前記載置台上の長ネギを収納するために移動する移動距離は、当該長ネギを撮影して得た画像を処理して決定した外皮剥離位置に基づいて定めることができる。 In the configuration described above, the moving distance that the cylindrical body moves to store the long onion on the mounting table may be determined based on a skin peeling position determined by processing an image obtained by photographing the long onion. it can.
上記した構成において、前記筒式の皮剥き装置の前段に配置され、前記載置台に載置されている長ネギの根元を切断する該筒式の皮剥き装置に対応した数の根切り装置と、前記根切り装置の前段に配置され、前記根切り装置による根部切断位置を特定する該根切り装置に対応した数の切断位置決定装置と、前記根切り装置の切断部を前記根部切断位置に移動させる駆動制御装置と、を更に設けることができる。 In the above-described configuration, the number of rooting devices corresponding to the cylindrical skinning device, which is arranged in the previous stage of the cylindrical skinning device and cuts the root of the long onion placed on the mounting table, A number of cutting position determination devices corresponding to the root cutting device, which are arranged in front of the root cutting device and specify the root cutting position by the root cutting device, and the cutting portions of the root cutting device are moved to the root cutting position And a drive control device to be provided.
上記した構成において、前記切断位置決定装置は、長ネギの茎部から根部に亘る範囲を少なくとも撮影する撮像装置と、前記撮像装置の画像を処理して長ネギの茎部と根部との境を特定し、この境を切断位置と決定する画像処理装置とを有することができる。 In the above-described configuration, the cutting position determination device specifies at least an imaging device that captures a range from a stem portion to a root portion of a long onion, and a boundary between the stem portion and the root portion of the long onion by processing an image of the imaging device. The image processing apparatus can determine the boundary as a cutting position.
上記した構成において、前記切断位置決定装置は、長ネギの葉鞘部の太さに基づいて根の長さを推定することで、茎部と根部との境を特定して切断位置を決定することができる。 In the configuration described above, the cutting position determination device can determine the cutting position by specifying the boundary between the stem and the root by estimating the length of the root based on the thickness of the leaf sheath of the long leek. it can.
上記した構成において、前記切断位置決定装置の前段に、長ネギの根部近傍の茎部を磨く清浄装置を設けることができる。 In the above-described configuration, a cleaning device for polishing the stem portion near the root portion of the long onion can be provided upstream of the cutting position determining device.
請求項1に係る発明によれば、長ネギの外皮を筒式の皮剥き装置で剥く際、筒体を外皮収容装置に対して挿通自在に移動させるようにしたので、剥離された長ネギの外皮や土、砂などを外皮収容装置にストレートに排出可能となり、従来問題となっていた蛇腹式のホースの内部に溜まりやすかった外皮等がスムーズに外皮収容装置に排出することが可能となった。このため、筒体内等の掃除や点検などのメンテナンスの軽減が図れることになった。 According to the first aspect of the present invention, when the skin of the long onion is peeled off by the cylindrical skinning device, the cylindrical body is moved so as to be freely inserted into the skin housing device. Soil, sand, and the like can be discharged straight into the outer shell container, and the outer shell that has been easily accumulated in the bellows type hose, which has been a problem in the past, can be smoothly discharged into the outer container. For this reason, maintenance such as cleaning and inspection of the cylindrical body and the like can be reduced.
また、外皮の剥離エアーの排出方向をストレートにすることで詰まりが無くなってエアーの抜けが良くなり、外皮の剥離効果が増大する。 Further, by making the discharge direction of the peeling air of the outer skin straight, clogging is eliminated and air escape is improved, and the peeling effect of the outer skin is increased.
請求項2に係る発明によれば、2連又は3連以上の多連構成も容易に実現でき、短時間に大量の長ネギ処理の実現を可能とする。 According to the second aspect of the present invention, it is possible to easily realize a multi-unit configuration of two or three or more units, and to realize a large amount of long leek processing in a short time.
請求項3に係る発明によれば、最適位置で外皮の皮むきを実行することができる。
According to the invention which concerns on
請求項4に係る発明によれば、長ネギの根切り位置の決定を行なって当該長ネギの根切りを行なった状態で、筒式の皮剥き装置で長ネギの外皮を剥離するので、根元で剥かれた外皮等が引っかかることなく勢い良く長ネギから外皮が剥かれて筒体から排出される。
According to the invention according to
請求項5に係る発明によれば、画像処理による非接触方式で正確で迅速に根切りの切断位置を決定することができる。 According to the invention which concerns on Claim 5, the cutting position of root cutting can be determined correctly and rapidly by the non-contact system by image processing.
請求項6に係る発明によれば、簡易な方法で根切りの切断位置を決定することができる。
According to the invention which concerns on
請求項7に係る発明によれば、長ネギの撮影の際に、根部付近の葉鞘部に付いている土を除去し、茎部と根部との境(盤茎部)の画像認識を良くし、切断位置の決定精度を高めることができる。 According to the invention according to claim 7, when photographing the long onion, the soil attached to the leaf sheath near the root is removed, and the image recognition of the boundary between the stem and the root (the stem portion) is improved. The accuracy of determining the cutting position can be increased.
本発明を図面に示す実施の形態に基づいて以下に説明する。 The present invention will be described below based on the embodiments shown in the drawings.
第1の実施の形態
図1から図10は本発明の第1の実施の形態を示している。図1は長ネギの処理装置の全体的構成を示す上面図、図2は図1のA―A矢視図、図3は図1のB―B矢視図、図4は図1C―C矢視図、図5は図1のD―D矢視図、図6及び図7は画像処理により長ネギの根切り位置を決定する手法を説明する図、図8は画像処理により長ネギの表皮(外皮)剥離位置を決定する手法を説明する図、図9は図1のE―E矢視図、図10は図9の要部断面図である。
First Embodiment FIGS. 1 to 10 show a first embodiment of the present invention. 1 is a top view showing the overall configuration of a long leek processing apparatus, FIG. 2 is a view taken along arrows AA in FIG. 1, FIG. 3 is a view taken along arrows BB in FIG. 1, and FIG. FIG. 5 is a view taken along the line DD in FIG. 1, FIGS. 6 and 7 are diagrams for explaining a method for determining the root cutting position of a long onion by image processing, and FIG. 8 is an epidermis (outer skin of the long onion by image processing) ) FIG. 9 is a view for explaining a method for determining the peeling position, FIG. 9 is a view taken along the line EE of FIG. 1, and FIG. 10 is a cross-sectional view of the main part of FIG.
図1〜図10に基づいて長ネギの処理装置を説明する。 A long leek processing apparatus will be described with reference to FIGS.
1は長ネギが載置される矩形平板状の複数のバケット2を無端回動するチェーンに並列に連結したバケットコンベアで、不図示の駆動装置を制御して、例えば2列分のバケット2を矢印F方向に間欠送りするようになっている。
Reference numeral 1 denotes a bucket conveyor in which a plurality of rectangular flat-plate-
図示のように、各バケット2は長手方向をバケットコンベア1の搬送方向と直交する方向に合わせており、長ネギ3は葉鞘部(茎部)3aをバケット2の長さ方向一端側2aに向け、従って長ネギ3の葉部3bはバケット2の長さ方向他端側2bに向けて載置するように決められている。
As shown in the figure, each
また、バケット2は、図3〜図5に示すように、矩形形状の台部2c上に一対の可倒式載置台2d、2eが一端側に離隔対向して配置され、長ネギ3の茎部3cを長さ方向に沿って2箇所で支持するようにしている。これら一対の載置台2d、2eの上部は図2に示すように凹形状に形成され、長ネギ3の茎部3cが嵌まり込むことで搬送方向への移動を阻止できるようになっている。この可倒式載置台2d、2eは台部2cに対して略直角に直立している直立位置から台部2cの他端側2bに向けて略台部2cと平行となる倒れ位置との間を下端部を支点として回動可能に台部2cに取り付けられており、不図示のバネにより直立位置に常時保持されている。そして、後述の移動する筒体の開口縁部との当接で前記倒れ位置に向かって回動し、該筒体との当接が解除されると再び元の直立位置に戻る。
As shown in FIGS. 3 to 5, the
さらに、台部2cの他端側には、長ネギ3の葉部3bが載置される固定載置台2fが固定されており、この固定載置台2fと一対の可倒式載置台2d、2eにより長ネギ3を略水平姿勢に支持するようになっている。
Further, a fixed mounting table 2f on which the
収穫された根付きの長ネギ3は、バケットコンベア1の上流側に配置された長ネギ供給部4で手作業によりバケット2に根元側を作業者から見て手前側(図1中下側)にして載置されるが、この長ネギ供給部4におけるバケットコンベア1の手前側の枠体1aには、水平姿勢に支持される長ネギ3の根側を突き当てる突き当て板5が取り付けられている。この突き当て板5は、バケット2を2個ずつ間欠送りすることから、2個並列のバケット2に載置されている2本の長ネギ3の根側が一度に突き当てられるようになっている。
The harvested
バケットコンベア1の搬送方向で見て、長ネギ供給部4の搬送方向下流側には、クリーニング部が設けられ、このクリーニング部は、バケット2に載置されている長ネギ3の茎部3aの根元側をクリーニングして泥等を落とす回転ブラシ6が2個のバケット2に対応してバケットコンベア1の手前側に夫々配置され、またバケットコンベア1の奥側には2個のバケット2に支持されている2本の長ネギ3の葉部3bを同時に上下方向から把持するようにして押さえる押さえ装置16が配置されている。この一対の回転ブラシ6は、バケットコンベア1がバケット2を2個ずつ間欠送りすると、ブラシを長ネギ3の茎部3c側から根元部3a側に向かって所定の時間だけ回転する。また、この一対の回転ブラシ6は常時回転させておいても良い。
A cleaning unit is provided on the downstream side in the transport direction of the long
本実施の形態において長ネギ3の根切り位置の決定は、カメラにより長ネギ3の根元部3a及び根の範囲を少なくとも撮影し、これを画像処理(エッジ処理)して根の生え際である茎部3cと根との境(盤茎部)を特定し、できるだけ該根の生え際部分で根切りを実行する。その際、長ネギ3の根元部3aに泥などが付着していると(収穫された根付きの長ネギの根元部3aには差はあるが泥が付着しているものが殆どである)、画像処理による根の生え際部分の特定が難しいので、回転ブラシ6で事前に長ネギ3の根元部3aの泥などを除去し、長ネギ3の根元部3aを露出させるようにしている。その際、回転ブラシ6の回転により長ネギ3が手前側に引き込まれないように、押さえ装置16で押さえている。
In this embodiment, the root cutting position of the
次に、バケットコンベア1の搬送方向に見て、回転ブラシ6の下流側には、撮影部が設けられ、ここには、一つのバケットコンベア2に載置されている長ネギ3の根元部3aと葉部3bの生え際部分を夫々長手方向に沿って撮影する根元部撮影用カメラ7aと葉部撮影用カメラ7bが上方のカメラ固定フレーム9に取り付けられている。また、本実施の形態では2個のバケット2に載置されている長ネギ3の根元部3aと葉部3bの生え際部分を同時に撮影するために、根元部撮影用カメラ7aと葉部撮影用カメラ7bと並んでカメラ固定フレーム9に根元部撮影用カメラ8aと葉部撮影用カメラ8bを固定している。
Next, as viewed in the conveying direction of the bucket conveyor 1, an imaging unit is provided on the downstream side of the
そして、根元部撮影用カメラ7aと葉部撮影用カメラ7b、根元部撮影用カメラ8aと葉部撮影用カメラ8bで撮影した画像情報は、画像処理装置10に送信され、根切り位置の決定、及び表皮剥離位置の決定に供される。なお、根元部撮影用カメラ7aと8aからの画像情報に基づく根切り位置の決定を行なう画像処理法は同じであり、また葉部撮影用カメラ7bと8bからの画像情報に基づく表皮剥離位置の決定を行なう画像処理法は同じなので、根元部撮影用カメラ7aからの画像と、葉部撮影用カメラ7bからの画像に基づく画像処理について説明する。
Then, the image information captured by the root
先ず、根元部撮影用カメラ7aからの画像に基づいて根切り位置を決定する画像処理を図6及び図7を参照して以下に説明する。
First, image processing for determining a root cutting position based on an image from the root
根元部撮影用カメラ7aは、長ネギ3の根元部3aをその上方から撮影するもので、回転ブラシ6でクリーニングされた長ネギ3の根元部3aは略白色を呈しているのに対し、根の生え際から先は根のみが撮影される。この場合、バケット2の台部2cの表面を黒色、またこの撮影領域におけるバケットコンベア1の根元から根に対応する下方部分に黒色の背景部を設けることにより、長ネギ3の根元部を明瞭に撮影することができる。
The root
画像処理装置10は、根元部撮影用カメラ7aで撮影した画像について例えばエッジ画像処理を行なって、根元部3aの輪郭及び根の輪郭を得る。このエッジ画像処理についての詳細な説明は行なわないが、根元部3aは単に長ネギ3の根元部3aの外形線を描くだけなので外形線の本数は少ないものであるのに対し、根の生え際からは多数本の根が延びているため、その分だけ外形線の本数が多い。したがって、外形線(エッジ)の本数が急激に変化した箇所が根の生え際であると判定することができる。
The
このようなエッジ画像処理を根元部3aから根の延びている全領域に亘って実施すると時間も長くなる。また、根切り位置の決定のためには、長ネギ3の根元部3aにおける径方向中央部を長手方向に沿って観察することが根の生え際を知る上で最も失敗のない判定方法と言うことができる。
If such edge image processing is performed over the entire region where the root extends from the
そこで、画像処理装置10は、図6に示すように、長ネギ3の根元部3aにおけるエッジから径方向における中央位置Pを演算により特定する。
Therefore, as illustrated in FIG. 6, the
中央位置Pの特定は、第1の固定ウインドウ12により行なう。この第1の固定ウインドウ12は、バケット2に対して予め決められた位置に設定されており、その基準位置をQとする。画像処理装置10は、長ネギ3の根元部3aにおける径方向の中心を示す中央位置Pの長手方向延長線を中心とする根位置決定ウインドウ13によって根のエッジと根元部3aのエッジをカウントする。
The center position P is specified by the first fixed
根位置決定ウインドウ13は、基準位置Qから所定距離R離れた位置から根側に向かって矩形形状に囲った領域として形成され、この根位置決定ウインドウ13内を間隔S毎に設けた境界線T1〜T10で複数の小ウインドウ部13−1〜13−10に区分けしている。したがって、根位置決定ウインドウ13のエッジ本数のカウントは、複数の小ウインドウ部13−1〜13−10毎に行なわれる。
The root
根切り位置の決定は、根の生え際を見つけ出せばよいので、例えば基準位置Q側から順に小ウインドウ部13−1〜13−10におけるエッジ本数のカウントを行い、次の小ウインドウ部のエッジ数と比較し、エッジ数の差が所定値を超えるとそこの小ウインドウ部は根の位置であると判定し、一つ手前の小ウインドウ部が根元部3aの先端と判定する。
Since the root cutting position only needs to be found out, the number of edges in the small window portions 13-1 to 13-10 is counted in order from the reference position Q side, and the number of edges in the next small window portion is determined. In comparison, if the difference in the number of edges exceeds a predetermined value, it is determined that the small window part is the root position, and the small window part immediately before is determined as the tip of the
長ネギ3の根切り位置は、できるだけ根の生え際とすることが望ましく(根の生え際から葉部に向かって余裕を持って切ると、切断面から長ネギの中心部分が成長して飛び出るが、根の生え際ではこのようなことが発生せず、商品価値を損なうことがないことによる)、本実施の形態では、根元部3aの先端と判定された小ウインドウ部と根位置と判定された小ウインドウとの境界線を根切り位置と決定し、基準位置Qからこの根切り位置と決定した境界線までの距離を求める。
The root cutting position of the
したがって、後述の根切り装置をここで求められた根切り位置まで移動させて長ネギ3の根切りを行なえば良いことになる。
Therefore, the
図6を例にすると、第1小ウインドウ部13−1〜第4小ウインドウ部13−4までは長ネギ3の根元部3aに対応しているため、これらの小ウインドウ部内には長ネギ3の根元部3aの輪郭であるエッジが存在しないが、第5小ウインドウ部13−5では長ネギ3の根元部先端に近いため、僅かに該根元部先端のエッジがかかり、数本程度のエッジがカウントされることになる。続いて、第6小ウインドウ部13−6では、長ネギ3の根元部先端のエッジ及び複数本の根のエッジがカウントされるため、第5の小ウインドウ部13−5でカウントしたエッジ数との差が大きいので、第6小ウインドウ部13−6に対応する領域に根の生え際が存在すると判定する。そして、境界線T5を根切り位置と決定する。基準位置Qから境界線T5までの距離は、R+5×Sで簡単に求められる。
Taking FIG. 6 as an example, since the first small window portion 13-1 to the fourth small window portion 13-4 correspond to the
図6に示した例は、長ネギ3が曲がりのないストレートな形状という理想的な場合を想定したもので、実際にはこのような理想的なものはなく曲がりを有しているものが殆どである。
The example shown in FIG. 6 assumes the ideal case where the
したがって、長ネギ3の曲がりの有無を判定し、曲がりがあるとその曲がり角度を求め、長ネギ3の曲がりに合わせて上記した根位置決定ウインドウ13を適用すれば上記した場合と同様に根の生え際を知ることができる。
Therefore, the presence or absence of bending of the
図7はこのような長ネギ3の曲がりの有無判定と、曲がり角度の演算を説明するもので、第1の固定ウインドウ12と、この第1の固定ウインドウ12に対して長ネギ3の茎部3c側に所定の距離Uを隔てて第2の固定ウインドウ14を設定している。第2の固定ウインドウ14では、第1の固定ウインドウ12と同様に茎部3cの径方向(太さ方向)における中央位置Vを求める。
FIG. 7 explains the determination of the presence or absence of bending of the
これはバケットコンベア1の搬送方向をy軸、y軸と直交する方向をx軸とすると、第1の固定ウインドウ12及び第2の固定ウインドウ14のy軸方向における両端位置はバケット2に対して予め決めているので、y軸方向における基準位置Pと基準位置Vとの差Δyは求まり、曲がり角θが求められる。ここで得た曲がり角θはx軸に対する角度であり、根位置決定ウインドウ13を曲がり角θだけ回転させることにより、図6に示す場合と同様に根元部3aからその先端を経て根に至る範囲でエッジ処理を行い、茎部3c側から根側に向かって小ウインドウ部毎にエッジ数をカウントし、根側の小ウインドウ部とのエッジ数の比較を行なう。図7の場合には第1〜第3小ウインドウ部13−1〜13−3まではエッジ数がゼロ、第4小ウインドウ部13−4では長ネギ3の根元部先端に近いため、僅かに該根元部先端のエッジがかかり、数本程度のエッジがカウントされることになる。続いて、第5小ウインドウ部13−5では、長ネギ3の根元部先端のエッジ及び複数本の根のエッジがカウントされるため、第4の小ウインドウ部13−4でカウントしたエッジ数との差が大きいので、第5小ウインドウ部13−6に対応する領域に根の生え際が存在すると判定する。そして、境界線T4を根切り位置と決定する。ここで、図6に示す場合には、根切り位置はx軸方向成分のみで決定されるため、後述する根切り装置を単にx軸方向に決定された位置まで移動させれば良い。図7に示す場合でも、根切り装置の刃の向きをx軸に対して角度θだけ向きを変えるようにすれば、長ネギ3の根元部3aを略直角に切断することができる。その際、基準位置Pから根位置決定ウインドウ13の第1境界線T0までの距離R´は予め決められているので、角度θより根切り装置のx軸方向への移動距離が求まることになる。
Assuming that the conveyance direction of the bucket conveyor 1 is the y-axis and the direction orthogonal to the y-axis is the x-axis, both end positions of the first fixed
そして、画像処理装置10により決定した根切り位置等のデータは制御装置11に送信され、後述の根切り装置の駆動制御に用いられる。
Data such as a root cutting position determined by the
なお、根切り装置をx軸方向に移動させるモータとして、例えばパルスモータを使用し、複数パルスの通電により根切り装置を例えば小ウインドウ部のピッチSだけ移動できるようにすると、根切り位置としての前記境界線(T0〜T10)が決定されると、その境界線に対応するパルス数をパルスモータに通電するだけで所定位置に根切り装置を移動させることができる。また、図7に示すように曲がり角度を考慮する場合には、各境界線毎に角度θとパルス数のテーブルを用意しておけば、該テーブルで得られたパルス数で根切り位置まで根切り装置を移動させることができる。 As a motor for moving the root cutting device in the x-axis direction, for example, a pulse motor is used, and when the root cutting device can be moved by, for example, a pitch S of a small window portion by energizing a plurality of pulses, When the boundary lines (T0 to T10) are determined, the rooting device can be moved to a predetermined position simply by energizing the pulse motor with the number of pulses corresponding to the boundary lines. In addition, when considering the bending angle as shown in FIG. 7, if a table of angle θ and the number of pulses is prepared for each boundary line, the root to the root cutting position is obtained with the number of pulses obtained from the table. The cutting device can be moved.
根切り位置の決定に際し、図6に示す長ネギ3がストレートの場合と、図7に示す曲がりがある場合とを区別して説明したが、根元部撮影用カメラ7a,8aで撮影して得た画像に基づいて、画像処理装置10は図7に示す第1の固定ウインドウ12と第2の固定ウインドウ14を設定して曲がりの有無を判定し、ストレートであると判定すれば、上述した図6に基づく根切り位置の決定を行い、曲がりがあると判定すれば、上述した図7に基づく根切り位置の決定を行う。
In the determination of the root cutting position, the case where the
ところで、従来の長ネギの処理装置(特開平8−191679号公報)では、長ネギの根切りは、支持体上に長ネギを水平姿勢で支持させる際、該支持体の一端に設けたV字溝付きの当て板から根のみを外方に突出させるようにして根切り位置まで搬送し、該当て板の内側で根切りを行なうようにしている。 By the way, in the conventional long leek processing apparatus (Japanese Patent Laid-Open No. Hei 8-191679), the long leek has a V-shaped groove provided at one end of the support when the leek is supported in a horizontal position on the support. Only the root protrudes outward from the abutting plate to the root cutting position, and the root cutting is performed inside the corresponding plate.
しかし、このような構成では曲がった長ネギに対しては注意しながらV字溝付きの当て板に根を通しながら支持体に長ネギを載置するという作業が必ずしも容易であるとは言えない。 However, in such a configuration, it is not always easy to place the long onion on the support while passing through the roots of the veneered groove plate while paying attention to the bent long onion.
これに対し、本実施の形態のように、長ネギ3の茎部3cから根元部3aに渡って撮影を行い、これを画像処理することにより曲がった長ネギでも正確に根の生え際を特定でき、根切り位置の決定を行なえるので、搬送され種々の曲がりを有する長ネギの根切りを最適位置で行なうことができる。
On the other hand, as in the present embodiment, photographing is performed from the
次に、葉部撮影用カメラ7bからの画像に基づいて表皮剥離位置を決定する画像処理を図8を参照して以下に説明する。
Next, image processing for determining the skin peeling position based on the image from the
葉部撮影用カメラ7bでは、長ネギ3の茎部3cから葉部3bに亘りバケット2の短手方向の領域をカバーするように撮影し、撮影画像を画像処理装置10に送信する。画像処理装置10では、図8に示すように、表皮剥離位置決定ウインドウ15が設定される。表皮剥離位置決定ウインドウ15は、後述する剥離装置の所定位置、バケットコンベア1の手前側の所定位置などの基準となる位置から所定距離Jから開始されるもので、上述した根切り位置決定ウインドウ13と同様に、矩形枠内を等ピッチKで複数の表皮剥離位置決定小ウインドウ部(15−1〜15−5)に区分している。そして、表皮剥離位置決定ウインドウ15内の画像に対し、根切り位置決定と同様のエッジ処理により画像の輪郭(エッジ)のみを抽出する。
The
本実施の形態では、各表皮剥離位置決定小ウインドウ部(15−1〜15−5)において、抽出したエッジにより茎の直径、葉部の最大幅を演算する。図8に示すように、表皮剥離位置決定小ウインドウ部15−1〜15−3では、茎の直径d1〜d3をy軸方向に離れた2本のエッジ(茎の外形を示す輪郭)より求める。また、表皮剥離位置決定小ウインドウ部15−4では葉の部分にかかっており、y軸方向に離れた2本のエッジは曲線であるため、x軸方向の中央でのエッジ間距離d4を求める。さらに、表皮剥離位置決定小ウインドウ部15−5では、y軸方向に複数のエッジが存在しており、このような場合にはy軸方向両端の最も外側のエッジ間の距離d5を求める。 In the present embodiment, the diameter of the stem and the maximum width of the leaf portion are calculated from the extracted edges in each skin peeling position determination small window portion (15-1 to 15-5). As shown in FIG. 8, in the skin peeling position determination small window portions 15-1 to 15-3, the stem diameters d1 to d3 are obtained from two edges (contours indicating the outer shape of the stem) separated in the y-axis direction. . Further, since the skin peeling position determination small window portion 15-4 covers the leaf portion and the two edges separated in the y-axis direction are curved, the distance d4 between the edges in the center in the x-axis direction is obtained. . Further, in the skin peeling position determination small window portion 15-5, there are a plurality of edges in the y-axis direction. In such a case, the distance d5 between the outermost edges at both ends in the y-axis direction is obtained.
表皮の剥離位置は茎と葉の境目付近とされている。図8に示すように、茎と葉の境目は勾配が大きく変化するという特徴がある。 The peeling position of the epidermis is assumed to be near the boundary between the stem and the leaf. As shown in FIG. 8, the boundary between the stem and the leaf has a characteristic that the gradient changes greatly.
そこで、茎から葉に亘る外形線(エッジ)について勾配(dy/dx)を調べ、大きく変化する箇所を表皮の剥離位置とすればよいことになる。 Therefore, the gradient (dy / dx) of the outline (edge) extending from the stem to the leaf is examined, and the greatly changing portion is set as the peeling position of the epidermis.
本実施の形態では、表皮剥離位置決定小ウインドウ部で求めた茎径或いは葉の幅の値d1〜d5を茎から葉に向かって順に比較し(d2/d1、d3/d2、d4/d3、d5/d4)、比較値が例えば1.5以上であるとその位置が茎と葉の境界であると判定し、その表皮剥離位置決定小ウインドウ部の境をなす境界線(M0〜M5)を表皮剥離位置と決定する。図8の場合には、第3小ウインドウ部15−3での計算値d3と、第4小ウインドウ部15−4での計算値d4とは差が大きいので、第3小ウインドウ部15−3と第4小ウインドウ部15−4との境界線M3を表皮剥離位置と決定する。この場合、表皮剥離位置までの距離は、J+3Kで求まる。そして、この表皮剥離位置までの距離情報が制御装置11に送信され、後述する剥離装置の駆動制御に用いられる。
In the present embodiment, the stem diameter or leaf width values d1 to d5 obtained in the skin peeling position determination small window portion are compared in order from the stem to the leaf (d2 / d1, d3 / d2, d4 / d3, d5 / d4), if the comparison value is, for example, 1.5 or more, it is determined that the position is the boundary between the stem and the leaf, and the boundary lines (M0 to M5) forming the boundary of the epidermis peeling position determination small window part are determined. Determined as the skin peeling position. In the case of FIG. 8, since the difference between the calculated value d3 in the third small window portion 15-3 and the calculated value d4 in the fourth small window portion 15-4 is large, the third small window portion 15-3. And the boundary line M3 between the fourth small window portion 15-4 and the fourth small window portion 15-4 are determined as the skin peeling position. In this case, the distance to the skin peeling position is determined by J + 3K. And the distance information to this skin peeling position is transmitted to the
根切り位置と表皮剥離位置の決定のためにカメラで並列する2つのバケット2上の長ネギ3を撮影する撮影部の下流側には根切り部が設けられ、この根切り部には前記撮影部より間欠的に送られてくる2つのバケット2に対応して第1根切り装置17と第2の根切り装置18とが配置されている。第1の根切り装置17と第2の根切り装置18とは別々に制御装置11により駆動制御されるが、同じ構造であるため、第1の根切り装置17について説明する。
A root cutting part is provided on the downstream side of the photographing part for photographing the
第1の根切り装置17は、バケットコンベア1の手前側で且つバケットコンベア1の上方に配置されており、バケットコンベア1の搬送方向(y軸方向)と直交する方向(x軸方向)に配置された支持レール17aに沿って直進移動体17bが移動可能に駆動され、この直進移動体17bには上下方向(x軸及びy軸に対して直交するz軸方向)に移動可能且つz軸を中心として旋回可能な旋回軸17cを有する昇降装置17dが取り付けられている。そして、旋回軸17cの下端に根切り刃17eが刃を下向きにして取り付けられている。
The first
画像処理装置10は根元部撮影用カメラ7aに基づく画像から曲がり角度θ、根切り位置までの距離情報を演算し、これを制御装置に送信しており、前段の撮影部からこの根切り部に長ネギ3を支持したバケット2が間欠送りされて停止すると、第1の根切り装置17は、制御装置11からの角度指令及び移動距離指令を受け、旋回軸17cを角度θだけ旋回させ、直進移動体17bを距離情報分だけ移動させて旋回軸17cを降下させることで長ネギ3の根元部3aを根の生え際で切断する。切断が終了すると、制御装置11に切断終了信号を出力し、次の切断に備えるために所定の位置まで復帰する。
The
このようにして、バケットコンベア1は、バケット2を2個ずつ矢印F方向に間欠送りしており、長ネギ3をバケット2に供給する作業、クリーニング部で長ネギ3の根元部3aを回転ブラシ6でクリーニングして泥の除去を行なう作業、撮影部で長ネギ3のカメラ撮影、根切り部で長ネギ3の根切りを行なう作業はいずれも2つのバケット2上の長ネギ3に対して一度に行なうようにしており、このような2連構成は表皮剥離部における表皮の剥離装置についても適用されている。
In this way, the bucket conveyor 1 intermittently feeds the
バケットコンベア1の搬送方向Fに見て、根切り装置18の下流側の表皮剥離部には表皮の剥離装置19、20が間欠送りされる2つのバケット2に対応して配置されている。2連の表皮の剥離装置19、20は個々に独立して駆動されるが、同一構成なので、第2の表皮の剥離装置20について説明し、第1の表皮の剥離装置19についての説明は省略する。なお、第1の表皮剥離装置19の同じ部材には第2の表皮剥離装置20に付すa〜fの添え字と同じ添え字を付す。
When viewed in the conveying direction F of the bucket conveyor 1, the
第2の表皮の剥離装置20は、図9に示すように、バケットコンベア1の上方位置で、バケットコンベア1の搬送方向(y軸方向)と直交する方向(x軸方向)にレール部材20aが設けられている。このレール部材20aには、長ネギ3がその根元部3a側から挿入される先端及び後述する外皮収容装置をなす集塵ボックス21内に挿入される後端が共に開口した円筒形状の筒体20bがランナー部材20cを介して横移動(x軸方向)可能に吊り下げ支持されている。
As shown in FIG. 9, the second
筒体20bは、バケット2における長ネギ3の支持位置が筒体20bの内径中心位置に略一致するように位置合わせされており、バケット2が間欠送りされている間、筒体20bは先端を集塵ボックス21内から突出させて全体的に集塵ボックス21内に収納される待機位置まで後退し、筒体20bの先端が搬送されるバケット2に支持されている長ネギ3の根元部3aと接触しないようにしている。
The
筒体20bは不図示の駆動機構により図9に示す待機位置から、バケット2の奥側に向かって駆動され、葉部撮影用カメラ8bによる撮影画像に基づき、画像処理装置10で決定された表皮剥離位置距離まで駆動するように制御装置11により駆動制御される。
The
集塵ボックス21には、筒体21bの後端から排出される外皮を収容し、筒体20bが挿通される孔部21aが形成され、該孔部21aに摺動部材21bを介することにより、筒体20bが孔部21aで摺動可能に設けられ、筒体20bのx軸方向への移動を許容するようになっている。
The
筒体20bはストレート形状で、内周面には蛇腹のような凹凸がない全周に亘って滑らかになっている。
The
また、筒体20bは、筒本体部20dの先端に内径が同径の噴射ノズル筒20eが同心に固定された構造としており、噴射ノズル筒20eには電磁開閉弁(不図示)を介して圧縮空気源に接続されるリング状の圧縮空気路20fが形成されている。また、噴射ノズル筒20eには、噴射エアーが後端向きに噴出し、且つ内径中心に向かって噴出する複数の噴射ノズル部20g周方向に等間隔に形成されており、この複数の噴射ノズル部20gは圧縮空気路20fに連通し、前記電磁開閉弁を前記制御装置11で開閉駆動することにより、筒体20b内に先端側から後端側に向け、かつ挿通されている長ネギ3の表面に向けて圧縮空気を噴射させ或いは噴射を停止させたりする。
The
2つのバケット2が間欠駆動により表皮剥離部に間欠駆動により搬送されると、2連の筒体19b、20bが待機位置から表皮剥離位置まで夫々画像処理装置10で求めた距離を移動する。筒体19b,20bが移動を開始するときには前記電磁開閉弁が既に開状態となっており、筒体19b,20b内には先端側から後端側に向けて圧縮空気が複数の噴射ノズル19g、20gから噴射された状態にある。その際、筒体19b,20bの先端開口に長ネギ3の根元側から挿入することになるが、バケット2の可倒式載置台2d、2eは移動する筒体19b,20bの開口端縁により倒されて長ネギ3が筒体19b,20b内を流れる圧縮空気により略水平姿勢を保持して浮遊支持される。そして、筒体19b,20bが表皮剥離位置までの距離を夫々移動すると、図10に示すように、表皮3cの剥離が行われ、前段の根切り部で根の生え際で根きりが行われているので、めくれあがった表皮はそのまま茎部3aから剥がれ、筒体19b,20b内を通って集塵ボックス21内に放り込まれる。
When the two
2連の筒体19b,20bに対向してバケットコンベア1の奥端側の枠体1bよりもさらに奥側には、筒体19b,20b内に挿通されている各長ネギ3の葉部3bを一度に上下方向から押さえる押さえ装置22が配置されており、複数の噴射ノズル部20gから噴射される圧縮空気により長ネギ3が飛ばないように押さえている。この押さえ装置22は、固定式の下部台22aの上方に昇降装置22bにより昇降される押さえ体22cが位置し、該昇降装置22bを駆動し、圧縮空気による表皮剥離作業が終了するまで押さえ体23を降下させて葉部3bの先端部を下部台22aに強く押し付けるようにしている。なお、この押さえ装置22に並んで搬送方向下流側には葉切り装置23が配置されており、表皮の剥離作業が終了した長ネギ3が次に間欠送りされると、葉切り装置23により押さえ装置22に押さえられた部分よりも根元側で葉部3bを切断するので、押さえ装置22で痛んだ葉部3bが切り落とされる。
Opposite to the two
集塵ボックス21内に2連の筒体19b,20bが待機位置に挿通された状態において、2連の筒体19b,20bの後端が集塵ボックス21の後壁21cに対して一定の間隙を有しており、2連の筒体19b,20bの後端開口から圧縮空気が支障なく集塵ボックス21内に排出される。表皮の剥離作業のために2連の筒体19b,20bが集塵ボックス21内からバケット2に向かって水平移動を始めると、2連の筒体19b,20bの後端が集塵ボックス21の端から中央部に向かって移動し、2連の筒体19b,20bの後端開口から長ネギ3の剥ぎ取られた表皮3cが集塵ボックス21内に排出される。
In a state in which the two
2連の筒体19b,20bは長ネギ3を内部に挿通するため集塵ボックス21から延びるように水平に移動するが、2連の筒体19b,20bの後端は集塵ボックス21内から抜け出ることがない長さに設定されている。
The two
集塵ボックス21内には、2連の筒体19b,20bよりも上方に外皮等が通り抜けない程度の大きさの網21dが配置され、この網21dを通過した土、ホコリ等の排気が上方の排気筒21eを通して外部の収容ボックスに排出される。
In the
また、集塵ボックス21の下部はホッパー状に形成され、剥ぎ取られた表皮3cが2連の筒体19b,20bの後端開口から下部に落下する。外皮収容装置をなす集塵ボックス21は、底に貯留ボックスなどを配置し、落下する剥ぎ取られた表皮を溜めておくこともできるが、本実施の形態では集塵ボックス21の下部開口21fに集塵コンベア21gを配置し、この集塵コンベア21gに落下排出された表皮3cを別の集塵部に送るようにしている。
Moreover, the lower part of the
このように、2連の筒体19b,20bが表皮の剥離作業のために移動する際、2連の筒体19b,20bが集塵ボックス21に対して移動するように構成したので、従来のように蛇腹式のホースが不要となり、蛇腹式ホースに詰まった表皮や泥等が固化して動作不良の発生がなくなり、また面倒な清掃作業から開放される。
As described above, when the two
第2の実施の形態
図11は本発明の第2の実施の形態を示す。
Second Embodiment FIG. 11 shows a second embodiment of the present invention.
上記した第1の実施の形態では、長ネギ3の根切り位置を画像処理により決定するようにしているが、本実施の形態では根切り位置の決定を簡略化したもので、例えば第1の実施の形態と同様にカメラに長ネギ3の茎部3cを撮影し、これを画像処理して茎部3cの直径を求め、この直径から直接根切り位置の決定を行なおうとするものである。なお、茎部3cの直径を求める手法としては、上記した画像処理に基づく方法以外に、茎部3cを接触探子が茎部の径方向両側から接触することにより直接計測する方法などを用いることができる。更に、この方法を光電センサを用いて構成することもできる。
In the first embodiment described above, the root cutting position of the
長ネギ3を供給部4に配置した突き当て板5に根側を突き当てるようにしてバケット2に載置した場合、根の延び具合と茎部3aとに比例関係がある。図11に示すように、根の生え際から根の長さをL,茎部3aの直径をWとすると、太い長ネギ3−1の直径W1から根の長さL1を推定することができ、また細い長ネギ3−2の直径W2(W2<W1)から根の長さL2を推定することができる。そして、この推定した根の長さL1、L2に基づいて根切り位置までの距離を求めて根切り装置17、18に指令を出せばよい。
When the
以上の各実施の形態は、搬送手段であるバケットコンベア1の1回の間欠駆動で2つのバケット2を移動させる場合を例にしたが、これは筒体により構成される筒式の皮剥き装置を2連としたことに対応するもので、該筒式の皮剥き装置を1つとした場合には1回の間欠駆動で1つのバケット2を移動させ、また前記筒式の皮剥き装置を3連又はそれ以上とすると、これに合わせて1回の間欠駆動で3又はそれ以上のバケット2を移動させるようにすれば良い。
Each of the above embodiments has exemplified the case where the two
そして、筒式の皮剥き装置の個数に合わせて、バケットコンベア1の搬送方向に沿って配置される長ネギ供給部4、クリーニング部、撮影部、根切り部、表皮剥離部も一度に移動するバケット2の個数に併せて配置すればよい。
And the long
1 バケットコンベア
2 バケット
3 長ネギ
4 長ネギ供給部
5 突き当て板
6 回転ブラシ
7a、8a 茎部撮影用カメラ
7b、8b 葉部撮影用カメラ
9 カメラ固定フレーム
10 画像処理装置
11 制御装置
16、23 押さえ装置
12 第1の固定ウインドウ
13 根位置決定ウインドウ
14 第2の固定ウインドウ
15 表皮剥離位置決定ウインドウ
17 第1の根切り装置
18 第2の根切り装置
19 第1の表皮の剥離装置
20 第2の表皮の剥離装置
21 集塵ボックス
23 葉切り装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (7)
前記載置台に載置されている長ネギが収納される筒体を有し、該筒体内に長ネギを収納したまま該筒体をその軸方向に沿って移動させて圧縮空気の吹き付けにより長ネギの外皮を剥離する筒式の皮剥き装置と、
前記筒体内を圧縮空気流により移送される外皮が収容される外皮収容装置と、
を備え、
前記筒体は前記載置台上の長ネギが収納される先端側を前記外皮収容装置から突出させ、該筒体の軸方向移動に伴って該外皮収容装置内に挿通可能に支持されていることを特徴とする長ネギの処理装置。 A transport device for long onions that intermittently transports a mounting table having the mounting direction of the long onions in the direction orthogonal to the transport direction;
It has a cylindrical body in which the long onion mounted on the mounting table is stored, and moves the cylindrical body along the axial direction while storing the long onion in the cylindrical body, and sprays compressed air to blow the long onion skin A cylindrical skinning device to peel off
A skin housing device for housing a skin transported by compressed air flow in the cylindrical body;
With
The cylindrical body is supported so that the tip side on which the long leek on the mounting table is stored protrudes from the outer casing accommodation device and can be inserted into the outer casing accommodation device with the axial movement of the cylindrical body. A long leek processing device.
前記根切り装置の前段に配置され、前記根切り装置による根部切断位置を特定する該根切り装置に対応した数の切断位置決定装置と、
前記根切り装置の切断部を前記根部切断位置に移動させる駆動制御装置と、
を有することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の長ネギの処理装置。 A number of rooting devices corresponding to the cylindrical skinning device, which is arranged in the front stage of the cylindrical skinning device and cuts the roots of the long onions placed on the mounting table,
A number of cutting position determination devices corresponding to the number of root cutting devices, which are arranged in a preceding stage of the root cutting device and specify root cutting positions by the root cutting device;
A drive control device for moving the cutting portion of the root cutting device to the root cutting position;
The processing apparatus of the long onion in any one of Claim 1 to 3 characterized by the above-mentioned.
The long leek processing apparatus according to claim 4 or 5, wherein a cleaning device for polishing a stem portion in the vicinity of a root portion of the long leek is provided upstream of the cutting position determining device.
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109329980A (en) * | 2018-10-27 | 2019-02-15 | 李福� | A kind of potato cleaning device |
CN114403468A (en) * | 2021-12-27 | 2022-04-29 | 天长市海旺食品有限公司 | Lotus root cleaning and peeling device |
-
2004
- 2004-03-26 JP JP2004090973A patent/JP2005270042A/en active Pending
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CN114403468A (en) * | 2021-12-27 | 2022-04-29 | 天长市海旺食品有限公司 | Lotus root cleaning and peeling device |
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