JP2005212744A

JP2005212744A - Steering control device for crawler type working vehicle

Info

Publication number: JP2005212744A
Application number: JP2004025791A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Ueji; 仁志上路; Koji Furukawa; 浩二古川; Kenichi Kajiwara; 研一梶原
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2004-02-02
Filing date: 2004-02-02
Publication date: 2005-08-11

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To solve a problem wherein although the crawler type working vehicle in which a forward clutch is switched from the press-fitting state to the non-press-fitting state and a reverse clutch is switched from the non-press-fitting state to the press-fitting state to shift the crawler from the normal rotation to reverse rotation as an energization amount to a solenoid valve is increased is known, (1) in the same vehicle, at stopping of an engine, i.e., when oil pressure is not established, since the normal rotation clutch becomes the press-fitting state, at starting of the engine, the clutch is immediately controlled and it is required that the crawler is set to the non-rotation state so as not to start the vehicle; however, (2) when a working machine of heavy load is connected to the vehicle and the vehicle is started while operating the steering, slip is generated on the normal rotation clutch and starting is delayed. <P>SOLUTION: In the vehicle, at staring of the engine, when the vehicle speed is 0 and a steering operation amount of the steering exceeds a predetermined value a, initial pressure of the advancement/retreating clutch relative to the crawler at the steering inside is set to 0. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

この発明はクローラ型作業車両の操向制御装置に関するものである。 The present invention relates to a steering control device for a crawler type work vehicle.

従来、此種クローラ型作業車両には、特開２００３−９５１２８号公報に記載されているように、車体の左右にクローラ式走行装置を備え、同走行装置の左右夫れ夫れにエンジンからの回転動力を正転状態で出力する前進用油圧多板クラッチと同エンジンの回転動力を逆転状態で出力する後進用油圧多板クラッチを有する伝動機構を備え、前記左右夫れ夫れの伝動機構の出力回転を、ソレノイドバルブへの通電量を増加するに従い、前記後進用油圧多板クラッチを圧着状態から非着状態に切り替えると共に、前記前進用油圧多板クラッチを非圧着状態から圧着状態と切り替えて、正転から逆転へ無段階に変速するように構成したクローラ型作業車両が知られている。
特開2003-95128号 Conventionally, this type of crawler type work vehicle is provided with crawler type traveling devices on the left and right sides of the vehicle body as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-95128. A transmission mechanism having a forward hydraulic multi-plate clutch that outputs rotational power in a forward rotation state and a reverse hydraulic multi-plate clutch that outputs rotational power of the engine in a reverse rotation state; As the amount of current supplied to the solenoid valve increases, the output hydraulic multi-plate clutch is switched from the crimped state to the non-bonded state, and the forward hydraulic multi-plate clutch is switched from the non-crimped state to the crimped state. A crawler-type work vehicle is known that is configured to continuously shift from forward rotation to reverse rotation.
JP2003-95128

ところで、前記公報の正転用クラッチ及び逆転用クラッチを有する無段変速装置は、エンジン停止時、即ち油圧が立っていない時には、内部スプリングの付勢力により正転クラッチが圧着する状態となっている。この為、エンジン始動時には、前記クラッチを制御するピストンに対し即座に初期圧を与え、車両が動き出さないようにクローラの回転を無回転に設定する必要が生じる。 By the way, the continuously variable transmission having the forward rotation clutch and the reverse rotation clutch of the above publication is in a state in which the forward rotation clutch is pressure-bonded by the urging force of the internal spring when the engine is stopped, that is, when the hydraulic pressure is not raised. For this reason, when the engine is started, it is necessary to immediately apply initial pressure to the piston that controls the clutch and to set the crawler to non-rotation so that the vehicle does not move.

しかしながら、その後車両に重負荷の作業機を連結した状態でハンドルを切りながら発進しようとすると、正転若しくは逆転用クラッチが動力を伝達できる程度の圧着状態となるまでに時間がかかり、車両の発進が遅れるという課題が有った。 However, if you try to start while turning the handle while the heavy duty work machine is connected to the vehicle after that, it takes time until the forward or reverse clutch is in a pressure-bonded state that can transmit power. There was a problem that was delayed.

この発明は上記課題を鑑みてクローラ型作業車両の操向制御装置を以下のように構成した。即ち、車体の左右にクローラ式走行装置（１，１）を備え、
同走行装置（１，１）の左右夫れ夫れにエンジン（１１）からの回転動力を正転状態で出力する前進用クラッチ（７Ｆ）と同エンジン（１１）の回転動力を逆転状態で出力する後進用クラッチ（７Ｒ）を有する無段変速装置（２）を備え、
前記左右夫れ夫れの無段変速装置（２）の出力回転を、ソレノイドバルブ（９１）への通電量を増加するに従い、前記前進用クラッチ（７Ｆ）を圧着状態から非圧着状態と切り替えると共に、前記後進用クラッチ（７Ｒ）を非圧着状態から着状態に切り替えて、正転から逆転へ無段階に変速するように構成したクローラ型作業車両において、
車両の車速を検出するセンサ（３，３）を設け、
ステアリングハンドル（４）の操向操作量を検出するセンサ（５）を設け、
前記車両のエンジン始動時、車速が０で且つステアリングハンドル（４）の操向操作量が前記所定値ａ以内の場合は前記前後進用クラッチ（７Ｆ，７Ｒ）に対し無段変速装置（２）の出力回転が無回転となる所定の初期圧を与える一方、
前記エンジン始動時、車速が０で且つステアリングハンドル（４）の操向操作量が所定値ａを超えている場合は、前記操向内側のクローラに対するクラッチ（７Ｆ，７Ｒ）の初期圧を０に設定する制御手段（６）を備えたことを特徴とするクローラ型作業車両の操向制御装置とする。
（発明の作用）
以上のように構成した作業車両では、前記車両のエンジン始動時、車速が０で且つステアリングハンドル（４）の操向操作量が前記所定値ａ以内の場合は前記前後進用クラッチ（７Ｆ，７Ｒ）に対し無段変速装置（２）の出力回転が無回転となる所定の初期圧を与える一方、
前記エンジン始動時、車速が０で且つステアリングハンドル（４）の操向操作量が所定値ａを超えている場合は、前記初期圧を０に設定し、正転クラッチ（７Ｆ）を全圧着状態に設定する。 In view of the above problems, the present invention is configured as follows for a steering control device for a crawler type work vehicle. That is, the crawler type traveling device (1, 1) is provided on the left and right sides of the vehicle body,
The forward clutch (7F) that outputs the rotational power from the engine (11) in the forward rotation state and the rotational power of the engine (11) in the reverse rotation state are output to the left and right of the traveling device (1, 1), respectively. A continuously variable transmission (2) having a reverse clutch (7R)
As the output rotation of the left and right continuously variable transmission (2) increases the energization amount to the solenoid valve (91), the forward clutch (7F) is switched from the pressure-bonded state to the non-pressure-bonded state. In the crawler type work vehicle configured to switch the reverse clutch (7R) from the non-crimping state to the wearing state and to change continuously from forward rotation to reverse rotation,
Provide sensors (3, 3) for detecting the vehicle speed,
A sensor (5) for detecting the steering operation amount of the steering handle (4) is provided,
When the vehicle engine is started, if the vehicle speed is 0 and the steering operation amount of the steering handle (4) is within the predetermined value a, the continuously variable transmission (2) with respect to the forward / reverse clutch (7F, 7R) While giving a predetermined initial pressure at which the output rotation of
If the vehicle speed is 0 and the steering operation amount of the steering handle (4) exceeds a predetermined value a when the engine is started, the initial pressure of the clutch (7F, 7R) against the crawler inside the steering is set to 0. A steering control device for a crawler-type work vehicle is provided with a control means (6) for setting.
(Operation of the invention)
In the work vehicle configured as described above, when the vehicle engine is started, when the vehicle speed is 0 and the steering operation amount of the steering handle (4) is within the predetermined value a, the forward / reverse clutch (7F, 7R) ) Gives a predetermined initial pressure at which the output rotation of the continuously variable transmission (2) is non-rotating,
When the engine is started, if the vehicle speed is 0 and the steering operation amount of the steering handle (4) exceeds a predetermined value a, the initial pressure is set to 0 and the forward clutch (7F) is fully pressed. Set to.

以上のように構成した請求項１の発明では、車両に重負荷が生じている場合でも旋回内側の正転クラッチ（７Ｆ）が全圧着状態から動力が伝達されるので、車両の発進が遅れることが無くなる。 In the invention of claim 1 configured as described above, even when a heavy load is generated on the vehicle, the forward rotation clutch (7F) on the inside of the turn transmits the power from the fully pressure-bonded state, so that the start of the vehicle is delayed. Disappears.

以下、この発明をクローラ式トラクタに搭載した場合を説明する。 Hereinafter, the case where this invention is mounted on a crawler tractor will be described.

最初にトラクタＴの全体構成について説明する。 First, the overall configuration of the tractor T will be described.

トラクタＴは、図２に示すように、車体前部にエンジン取付フレーム１５を配し、同フレーム１５に原動機となるエンジン１１を取り付け、このエンジン１１後部からエンジン回転出力軸１４を突設し、同軸１４の回転を車体前後方向に配した鋳物製ミッションケース１２（フロントミッションケース１２ａ、ミッドミッションケース１２ｂ、リヤミッションケース１２ｃ）内の変速装置に伝達する構成となっている。 As shown in FIG. 2, the tractor T is provided with an engine mounting frame 15 at the front of the vehicle body, an engine 11 serving as a prime mover is mounted on the frame 15, and an engine rotation output shaft 14 is projected from the rear of the engine 11; The structure is such that the rotation of the coaxial 14 is transmitted to a transmission in a cast mission case 12 (front mission case 12a, mid mission case 12b, rear mission case 12c) arranged in the longitudinal direction of the vehicle body.

また各種変速装置にて適宜減速された回転動力は、後述するピニオンギヤ１６及びベベルギヤ１７、左右アクスルケース１８内のスプロケット軸１９等を介して、左右のクローラ式走行装置１へ伝達する構成となっている。 Further, the rotational power appropriately decelerated by various transmissions is transmitted to the left and right crawler type traveling devices 1 via a pinion gear 16 and a bevel gear 17, which will be described later, a sprocket shaft 19 in the left and right axle case 18, and the like. Yes.

前記ミッションケース１２の上方には、前記フロア２０を支持し、このフロア２０上に、操向操作部となるステアリングハンドル４や、操縦席２１、作業機Ｒの高さを調整するポジションレバー２２、主変速レバー２３ａ、副変速レバー２３ｂ、ブレーキペダル２４、クラッチペダル９等を設ける構成となっている。 Above the transmission case 12, the floor 20 is supported, and on the floor 20, a steering handle 4 serving as a steering operation unit, a cockpit 21 and a position lever 22 for adjusting the height of the work implement R, The main transmission lever 23a, the auxiliary transmission lever 23b, the brake pedal 24, the clutch pedal 9, and the like are provided.

また前記主変速レバー２３ａと副変速レバー２３ｂの回動基部には、スイッチ式の主変速センサ８ａ及び副変速センサ８ｂを設け、変速位置を検出する構成となっている。 Further, switch-type main transmission sensor 8a and auxiliary transmission sensor 8b are provided at the rotation bases of the main transmission lever 23a and the auxiliary transmission lever 23b so as to detect the shift position.

また前記フロア２０の左右両側部には、クローラ１の上方を覆うフェンダー２５を設ける構成となっている。 Further, fenders 25 that cover the top of the crawler 1 are provided on both the left and right sides of the floor 20.

ここで、前記フェンダー２５について図３に基づき説明する。左右のフェンダー２５は、この上下中間高さに後方へ延設するテーブル状のタンク載置台２５ａを構成すると共に、この上方を開放して、この開放部に着脱式の燃料タンクＴを取り付ける構成となっている。また前記燃料タンクＴの上部形状は、前記フェンダー２５に沿わせた形状とし、この上面に前後に伸びる取っ手２６，２６を設ける構成となっている。これにより、前記燃料タンクＴを載置台２５ａに固定した時に、前記取っ手２６がそのまま乗降用のハンドキャッチャーとなる構成となっている。 Here, the fender 25 will be described with reference to FIG. The left and right fenders 25 constitute a table-like tank mounting table 25a extending rearward at the upper and lower intermediate heights, the upper part is opened, and a detachable fuel tank T is attached to the open part. It has become. Further, the upper shape of the fuel tank T is shaped along the fender 25, and handles 26, 26 extending in the front-rear direction are provided on the upper surface. Thereby, when the fuel tank T is fixed to the mounting table 25a, the handle 26 becomes a hand catcher for getting on and off as it is.

また、操縦席２１下方や後方には、車体の傾斜角を検出するスロープセンサ３７等を設ける構成となっている。また前記リヤミッションケース１２Ｃの上面には、作業機昇降用アクチュエータとなる昇降用油圧シリンダ３０を設け、同シリンダ３０のピストンに接続したリフトアーム３１を上下回動することにより、リンク機構を介して作業機Ｒを昇降する構成となっている。尚、図中符号３３は、リフトアーム３１の回動基部に設けたリフトアーム角センサ３３であって、作業機Ｒの高さを間接的に検出する構成となっている。 In addition, a slope sensor 37 that detects the inclination angle of the vehicle body is provided below and behind the cockpit 21. Further, a lifting hydraulic cylinder 30 serving as a working machine lifting actuator is provided on the upper surface of the rear mission case 12C, and a lift arm 31 connected to the piston of the cylinder 30 is rotated up and down to link it through a link mechanism. The work machine R is lifted and lowered. Incidentally, reference numeral 33 in the drawing denotes a lift arm angle sensor 33 provided at the rotation base of the lift arm 31, and is configured to indirectly detect the height of the work implement R.

また、車体後部のリンク機構の一部には、作業機ローリング用アクチュエータとしてローリング用油圧シリンダ３４を取り付け、この作動量を前記シリンダ３４に併設するストークセンサ３５により検出する構成となっている。 In addition, a rolling hydraulic cylinder 34 is attached to a part of the link mechanism at the rear of the vehicle body as a working machine rolling actuator, and the operation amount is detected by a Stoke sensor 35 provided in the cylinder 34.

また、図２例では、前記リンク機構にロータリ作業機Ｒを取り付ける構成となっている。そして前記ロータリ作業機Ｒには、このリヤカバーＣ１の回動角度を検出して、トラクタＴ側の耕深センサへワイヤーＹを介して接続する連携機構を備える構成となっている。 In the example of FIG. 2, a rotary work machine R is attached to the link mechanism. The rotary work machine R includes a linkage mechanism that detects the rotation angle of the rear cover C1 and connects the plowing depth sensor on the tractor T side via the wire Y.

前記連携機構は、ロータリ作業機ＲのメインカバーＣ２上部にマスト３８を立設し、このマスト３８に前記ワイヤーＹを接続した回転プレート３９ａを回動自在に支持すると共に、この同プレート３９ａに対して回動自在な回動アーム３９ｂを隣接支持する構成となっている。そして、前記回動アーム３９ｂに前記リヤカバーＣ１を接続する連動ロッド３９ｄを接続し、前記回動プレート３９ａと回動アーム３９ｂとを連結ピン３９ｅにより連結して一体的に回転する構成となっている。 The linkage mechanism has a mast 38 standing upright on the main cover C2 of the rotary work machine R, and rotatably supports a rotating plate 39a having the wire Y connected to the mast 38, with respect to the plate 39a. The rotary arm 39b that can freely rotate is adjacently supported. An interlocking rod 39d for connecting the rear cover C1 is connected to the rotating arm 39b, and the rotating plate 39a and the rotating arm 39b are connected by a connecting pin 39e so as to rotate integrally. .

また前記回動アーム３９ｂは、回動プレート３９ａに対し、上下３個所の連結穴Ｐ１〜Ｐ３で連結可能に構成され、この最低位置の連結穴Ｐ１では、リヤカバーを極力低い位置で連結し、深い位置での耕深制御を可能とし、上下中間位置の連結穴Ｐ２では、リヤカバーＣ２を高い位置で連結し、浅い位置での耕深制御を可能とする構成となっている。また最上位置の連結穴Ｐ３では、リヤカバーＣ１を跳ね上げ状態若しくは連動ロッド３９ｄをリヤカバーＣ１から外して耕深制御を解除する位置に保持する構成となっている。 The pivot arm 39b is configured to be connectable to the pivot plate 39a through three upper and lower connecting holes P1 to P3. The lowest connecting hole P1 connects the rear cover at a position as low as possible and is deep. The plowing depth control at a position is possible, and the rear cover C2 is connected at a high position in the connecting hole P2 at the upper and lower intermediate positions, and the plowing depth control at a shallow position is possible. Further, the uppermost connection hole P3 is configured to hold the rear cover C1 in a flipped state or a position where the interlocking rod 39d is removed from the rear cover C1 and the tilling depth control is released.

次に、図５乃至図７に基いてトラクタＴの動力伝達構造について説明する。前記エンジン出力軸１４からフロントミッションケース１２ａ内に入力された回転動力は、まず減速ギヤ４０によりケース下部に伝達され、後方の主クラッチ４１へ伝達されると共に、同ケース１２ａの前部に設けた油圧ポンプ４２へ伝達される。 Next, the power transmission structure of the tractor T will be described with reference to FIGS. Rotational power input from the engine output shaft 14 into the front mission case 12a is first transmitted to the lower part of the case by the reduction gear 40 and transmitted to the rear main clutch 41, and provided at the front of the case 12a. It is transmitted to the hydraulic pump 42.

また前記主クラッチ４１にて入切操作された動力は、ミッドミッションケース１２ｂ内の主変速装置４３及び副変速装置４４にて適宜減速され、後述するピニオンギヤ１６を有する副変速出力軸４５へ伝達される。前記主変装置４３は、所謂キーシフト式変速装置となっており、主変速駆動軸４６と主変速被駆動軸４７間に「１速」から「３速」及び１段の後進「１速」のギヤ組を設け、これらギヤ組を前記主変速被駆動軸４７内に設けたスライドキー４８を前後に操作することにより何れか一つの前記ギヤ組を介して動力を伝達する構成となっている。 The power that is turned on and off by the main clutch 41 is appropriately decelerated by the main transmission 43 and the sub-transmission 44 in the mid-transmission case 12b, and is transmitted to the sub-transmission output shaft 45 having the pinion gear 16 described later. The The main changing device 43 is a so-called key shift transmission, and changes between “1st speed” to “3rd speed” and 1-speed reverse “1st speed” between the main transmission drive shaft 46 and the main transmission driven shaft 47. Gear sets are provided, and power is transmitted through any one of the gear sets by operating the slide keys 48 provided in the main transmission driven shaft 47 forward and backward.

また前記副変速装置４４は、コンスタントメッシュギヤ式変速装置となっており、前記主変速駆動軸４６の延長上に副変速駆動軸４９を回転自在に設け、同軸４９に「低」速用ギヤ５０を設ける一方、前記主変速被駆動軸４７の延長上にピニオンギヤ１６を有する副変速出力軸４５を設け、同軸４５に「高速」用直結ギヤと、前記「低」速用ギヤ５０に噛み合わせる「低」速用被駆動ギヤとを有するスライドギヤ５５を設ける構成となっている。 The auxiliary transmission 44 is a constant mesh gear type transmission, and an auxiliary transmission drive shaft 49 is rotatably provided on the extension of the main transmission drive shaft 46, and a “low” speed gear 50 is provided on the coaxial 49. On the other hand, an auxiliary transmission output shaft 45 having a pinion gear 16 is provided on the extension of the main transmission driven shaft 47 and meshed with the "high speed" direct connection gear and the "low" speed gear 50 on the same axis 45. A slide gear 55 having a “low” speed driven gear is provided.

これにより前記主副変速装置４３，４４を組み合わせて、「低１」から「高３」まで前進６速と、「低」と「高」の後進２速を得ることができる。尚、図５の中符号５１は、前記トラクタＴを四輪駆動型に構成するときに、前輪へ動力を伝達する伝達ギヤ組を示し、車体に常設する構成となっている。 As a result, the main and auxiliary transmissions 43 and 44 can be combined to obtain the sixth forward speed from “low 1” to “high 3” and the second reverse speed of “low” and “high”. 5 indicates a transmission gear set for transmitting power to the front wheels when the tractor T is configured as a four-wheel drive type, and is configured to be permanently installed in the vehicle body.

また前記フロントミッションケース１２ａの前下部には，フィルター５２をケース１２ａ前面から主クラッチ４１後方まで延設して設け、前記作業機昇降用油圧シリンダ３０やローリング用油圧シリンダ３４、そして後述する逆転用クラッチ７Ｒ，７Ｒへ送られる圧油をろ過する構成となっている。これにより前記主クラッチ４１等の回転により生じる気泡に極力影響されず、清浄な油を吸入することができる。 Further, a filter 52 is provided at the front lower portion of the front transmission case 12a so as to extend from the front surface of the case 12a to the rear of the main clutch 41, and the working machine lifting / lowering hydraulic cylinder 30, the rolling hydraulic cylinder 34, and a reverse rotation described later. The pressure oil sent to the clutches 7R and 7R is filtered. Thereby, it is possible to suck clean oil without being influenced as much as possible by the bubbles generated by the rotation of the main clutch 41 and the like.

また、このフィルター５２の取付穴５４は、前記トラクタＴを四輪駆動型に構成する場合、前輪駆動軸を貫通支持する挿通する開口穴５６を利用している。次に図７に基づいて、トラクタＴのクローラ式走行装置（以下、クローラ１）の動力伝達構成について説明する。 Further, when the tractor T is configured as a four-wheel drive type, the attachment hole 54 of the filter 52 uses an opening hole 56 through which the front wheel drive shaft is inserted and supported. Next, based on FIG. 7, the power transmission structure of the crawler type traveling device (hereinafter referred to as the crawler 1) of the tractor T will be described.

前記リヤミッションケース１２ｃの後部は、左右夫れ夫れの側面から所定間隔を隔てて内壁１２，１２を形成し、アクスルケース１８の内側面と間に空間部Ｓ，Ｓを形成すると共に、ミッションケース２ｃ内の左右巾略中央位置に前記副変速出力軸４５後端部のピニオンギヤ１６を配置する構成となっている。また、前記ピニオンギヤ１６と噛み合うベベルギヤ１７を、前記左右内壁６０，６０に支持した支持軸６１の略中央位置に設けると共に、この支持軸６１の一側部（図７中、右側空間部Ｓに位置する個所）に、前記内壁６０よりも外方に突設させてブレーキディスク６２ａ及びプレッシャープレート６２ｂ等を有するブレーキ装置６２を設ける構成となっている。 The rear portion of the rear mission case 12c is formed with inner walls 12 and 12 at a predetermined distance from the left and right side surfaces, and space portions S and S are formed between the inner side surfaces of the axle case 18 and the transmission. The pinion gear 16 at the rear end portion of the auxiliary transmission output shaft 45 is arranged at a substantially central position in the left and right width in the case 2c. A bevel gear 17 meshing with the pinion gear 16 is provided at a substantially central position of the support shaft 61 supported by the left and right inner walls 60, 60, and one side portion of the support shaft 61 (positioned in the right space S in FIG. 7). The brake device 62 having a brake disk 62a, a pressure plate 62b, and the like is provided so as to protrude outward from the inner wall 60.

尚、前記内壁６０は、ミッションケースとは別部材、例えば金属部材で構成しケース内に取り付ける構成としても良い。また、前記ブレーキ装置６２は、前記ブレーキペダル２４を踏み込むことで前記空間部Ｓに貫入されるブレーキ操作軸６２ｃを回動し、前記プレッシャープレート６２ｂのカム溝部とアクスルケース１８の内側面との間に当接収納したブレーキボール６２ｄがプレッシャープレート６２ｂを車体内側に移動されて前記ブレーキディスク６２ａを圧着し、前記支持軸６１の回転、即ち左右クローラ１の回転を制動する構成となっている。 The inner wall 60 may be formed of a member different from the transmission case, for example, a metal member and attached to the case. Further, the brake device 62 rotates the brake operation shaft 62c penetrating into the space S by depressing the brake pedal 24, and between the cam groove portion of the pressure plate 62b and the inner side surface of the axle case 18. The brake ball 62d abutting and housed is moved to the inner side of the pressure plate 62b to press the brake disc 62a and brake the rotation of the support shaft 61, that is, the rotation of the left and right crawlers 1.

一方、支持軸６１の他端部（図７中、左側空間部Ｓに位置する個所）も同様に、前記内壁６０よりも外方に突設し、この先端部を前記アクスルケース１８の接続面に開口した支持穴６３にベアリング６４を介して軸受すると共に、前記内壁６０に囲まれる空間部Ｓ内に、アクスルケース１８の第一駆動軸６５へ動力を伝達する伝達ギヤ６６を設ける構成となっている。また、左右アクスルケース１８，１８内の第一駆動軸６５，６5は、ミッションケース１２ｃ内でカップリング６７により同一軸芯上に接続され、前記伝達ギヤ６６の下方位置に同ギヤ６６と常時噛み合わせる被伝達ギヤ６８を設けている。 On the other hand, the other end portion of the support shaft 61 (location located in the left space portion S in FIG. 7) is also projected outward from the inner wall 60, and this tip portion is connected to the connecting surface of the axle case 18. The transmission hole 66 is provided in the space hole S surrounded by the inner wall 60 and transmits the power to the first drive shaft 65 of the axle case 18. ing. The first drive shafts 65 and 65 in the left and right axle cases 18 and 18 are connected on the same shaft core by a coupling 67 in the transmission case 12c, and are always meshed with the gear 66 below the transmission gear 66. A matched transmission gear 68 is provided.

以上のように構成したトラクタＴのリヤミッションケース１２ｃ後部の構成では、前記左右に夫々伝達ギヤやブレーキ装置を設ける必要が無く、これらにかかる部品点数を削減して生産コストを削減することができる。また前記右側の内壁６０とアクスルケース１８との間に、ディスク式ブレーキ装置６２を構成し、ブレーキディスク６２ａの当接部が支持軸６１の支持壁と兼用されると共に、ブレーキボール６２ａを当接する別途部材が必要無くなるため、ミッションケース２の左右幅を極力狭くしてトラクタＴを小型化することができる。 In the configuration of the rear portion of the rear mission case 12c of the tractor T configured as described above, there is no need to provide transmission gears and brake devices on the left and right sides, respectively, and the number of parts related to these can be reduced, thereby reducing the production cost. . Further, a disc type brake device 62 is configured between the right inner wall 60 and the axle case 18, and the contact portion of the brake disc 62 a is also used as the support wall of the support shaft 61 and also makes contact with the brake ball 62 a. Since no additional members are required, the tractor T can be downsized by narrowing the left and right width of the mission case 2 as much as possible.

次に前記第一駆動軸６５の動力下手側に位置する無段変速装置２について説明する。前記左右のアクスルケース１８は夫れ夫れ、前記第一駆動軸６５上に、湿式多板形態の逆転用クラッチ７Ｒ（車体内側）及び正転用クラッチ７Ｆ（車体外側）を設けると共に、この正転用クラッチ７Ｆの外側にカウンター遊星ギヤ７０を有する所謂二段遊星ギヤ機構７１を設けている。 Next, the continuously variable transmission 2 located on the power lower side of the first drive shaft 65 will be described. Each of the left and right axle cases 18 is provided with a wet multi-plate reverse clutch 7R (inside the vehicle body) and a forward clutch 7F (outside the vehicle body) on the first drive shaft 65. A so-called two-stage planetary gear mechanism 71 having a counter planetary gear 70 is provided outside the clutch 7F.

また前記正転用クラッチ７Ｆは、皿バネ７２により常時圧着する構成となっており、この状態では、正転用クラッチ７Ｆの駆動側ディスク７Ｆａと一体の駆動側サンギヤ７３とこれに噛み合う各遊星ギヤ７４，７０、及び被駆動側ディスク７Ｆｂと一体のキャリア７５とが前記駆動側サンギヤ７３を中心に一体回転する構成となっている。 The forward rotation clutch 7F is configured to be constantly pressure-bonded by a disc spring 72. In this state, the drive-side sun gear 73 integrated with the drive-side disk 7Fa of the forward-rotation clutch 7F and the planetary gears 74 meshing with the drive-side sun gear 73, 70 and the drive-side disk 7Fb and the integrated carrier 75 are configured to rotate integrally around the drive-side sun gear 73.

これにより、駆動側サンギヤ７３、即ち前記ベベルギヤ１７の回転を被駆動側サンギヤ７６へ１対１の回転数比で伝達する構成となっている。また、前記逆転用クラッチ７Ｒのシリンダ室７７へ圧油を送り込むと、連結ボルト５７を介して前記正転用クラッチ７Ｆのディスク圧着状態が徐々に解除され、前記駆動側ディスク７Ｆａと被駆動側ディスク７Ｆｂとの間に回転差が生じ、これに伴って前記被駆動側サンギヤ７６へ伝達される回転が減速される。 As a result, the rotation of the drive-side sun gear 73, that is, the bevel gear 17, is transmitted to the driven-side sun gear 76 at a rotation speed ratio of 1: 1. Further, when pressure oil is fed into the cylinder chamber 77 of the reverse clutch 7R, the disk compression state of the forward rotation clutch 7F is gradually released via the connecting bolt 57, and the driving side disk 7Fa and the driven side disk 7Fb are released. A rotation difference is generated between them and the rotation transmitted to the driven sun gear 76 is reduced accordingly.

そして、更に前記シリンダ室７７へ圧油を送り込み、前記ピストンの移動量を車体内側に増加すると、前記正転用クラッチ７Ｆのディスク圧着状態が完全に解除されて前記被駆動側サンギヤ７６の回転はゼロとなり、その後はアクスルケース１８側に固定された逆転用クラッチ７Ｒの駆動側ディスク７Ｒａと被駆動側ディスク７Ｒｂとが徐々に圧着され、第一駆動軸６５の回転が前記二段遊星ギヤ機構７１を介して被駆動側サンギヤ７６へ逆回転で伝達される。 Further, when pressure oil is further fed into the cylinder chamber 77 and the movement amount of the piston is increased to the inside of the vehicle body, the disk compression state of the forward rotation clutch 7F is completely released and the rotation of the driven sun gear 76 is zero. After that, the drive side disk 7Ra and the driven side disk 7Rb of the reverse rotation clutch 7R fixed to the axle case 18 side are gradually pressure-bonded, and the rotation of the first drive shaft 65 causes the two-stage planetary gear mechanism 71 to move. To the driven sun gear 76 via the reverse rotation.

これにより、後述するコントローラ６の通電指令により前記クラッチ７Ｒのピストンを一方向に移動することで、ベベルギヤ１７の回転、即ちクローラ１への回転を徐々に減速して伝達し、非回転状態を経て徐々に逆転で増速する構成となっている。 As a result, the piston of the clutch 7R is moved in one direction in response to an energization command from the controller 6, which will be described later, so that the rotation of the bevel gear 17, that is, the rotation to the crawler 1, is gradually decelerated and transmitted. The speed is gradually increased by reverse rotation.

また前記無段変速装置２の伝動下手側には、前記被駆動側サンギヤ７６と一体構成された回転検出用ギヤ８を設け、同ギヤ８の回転を回転センサ３により検出して間接的に車速を検出する構成となっている。また前記回転センサ３は、検出用ギヤ８の円周上に所定間隔を有する独立した二つの検出部３ｂ，３ｂを備え、後述するように第一相と第二相の波形を検出する構成となっている。 Further, a rotation detecting gear 8 integrally formed with the driven sun gear 76 is provided on the lower transmission side of the continuously variable transmission 2, and the rotation sensor 3 detects the rotation of the gear 8 and indirectly detects the vehicle speed. Is configured to detect. The rotation sensor 3 includes two independent detectors 3b and 3b having a predetermined interval on the circumference of the detection gear 8, and detects the waveforms of the first phase and the second phase as will be described later. It has become.

また、前記被駆動側サンギヤ７６は、これを支持する第二駆動軸７８及び前記アクスルケース１８の外側開放部を遮蔽する蓋体７９と一体的に組み付ける構成となっている。前記蓋体７９は、中空部を有する皿形状となっており、この内部に第二駆動軸７８の回転を減速させてスプロケット軸１９へ伝達する遊星ギヤ式の減速機構８１を内装すると共に、外側壁にスプロケット８２の内側を支持、且つ内部のシール部材を保護する環状の突起部８３を形成する構成となっている。 The driven sun gear 76 is integrally assembled with a second drive shaft 78 that supports the driven sun gear 76 and a lid 79 that shields the outer open portion of the axle case 18. The lid 79 has a dish shape having a hollow portion, and a planetary gear type reduction mechanism 81 for reducing the rotation of the second drive shaft 78 and transmitting it to the sprocket shaft 19 is housed inside the lid 79. An annular protrusion 83 that supports the inside of the sprocket 82 and protects the internal seal member is formed on the wall.

そして、トラクタＴのアクスルケース１８に、蓋体７９を組み付ける時には、前記減速機構８１部をアクスルケース１８で覆った状態で組み付ける。 When the lid 79 is assembled to the axle case 18 of the tractor T, the deceleration mechanism 81 is assembled with the axle case 18 covered.

次に、前記トラクタＴの油圧回路について図８に基づき説明する。 Next, the hydraulic circuit of the tractor T will be described with reference to FIG.

前記油圧ポンプ４２は、エンジン１１の駆動によりミッションケース２内の油を吸い上げ、この圧油を作業機操作系油圧回路Ｌ１と走行系油圧回路Ｌ２に分岐する構成なっている。 The hydraulic pump 42 is configured to suck up the oil in the transmission case 2 by driving the engine 11 and branch the pressure oil into the work machine operation system hydraulic circuit L1 and the traveling system hydraulic circuit L2.

作業機操作系油圧回路Ｌ１には、回路上手側から減圧弁８６、分流弁８７、切替制御弁８８と順に設け、作動油は、前記減圧弁８６によって所定圧に減圧され且つ前記分流弁８７にて必要量だけ、前記切替制御弁８８の切替え操作を介して作業機ローリング用油圧シリンダ３４に送り込む構成となっている。また、この分流弁８７で分流された残りの作動油は、手動切替弁８９を介して作業機昇降用油圧シリンダ３０に送り込む構成となっている。 The work machine operation system hydraulic circuit L1 is provided with a pressure reducing valve 86, a flow dividing valve 87, and a switching control valve 88 in this order from the upper side of the circuit. The hydraulic oil is reduced to a predetermined pressure by the pressure reducing valve 86 and is supplied to the flow dividing valve 87. Thus, only the necessary amount is sent to the working machine rolling hydraulic cylinder 34 through the switching operation of the switching control valve 88. Further, the remaining hydraulic oil diverted by the diversion valve 87 is configured to be fed into the working machine elevating hydraulic cylinder 30 via the manual switching valve 89.

また前記走行系油圧回路Ｌ２には、減圧弁９０を設け、作動油は、同減圧弁の回路上手側から分岐されて、それぞれの比例圧力制御弁９１，９１を介して前記逆転用クラッチ７Ｒのピストンシリンダ室７７へ送り込む構成となっている。これにより、前記比例圧力制御弁９１のソレノイド９１ｓへの通電量を変更することで、逆転用クラッチ７Ｒのシリンダ室７７内に流入する油量を制御しクラッチピストンを作動させて、クローラ１の回転を正転から徐々に減速させて停止状態を経て逆転に切り替え増速することができる。 Further, the travel system hydraulic circuit L2 is provided with a pressure reducing valve 90, and hydraulic fluid is branched from the circuit upper side of the pressure reducing valve, and the reverse clutch 7R is connected via the proportional pressure control valves 91 and 91, respectively. The piston cylinder chamber 77 is fed. Thus, by changing the energization amount to the solenoid 91s of the proportional pressure control valve 91, the amount of oil flowing into the cylinder chamber 77 of the reverse rotation clutch 7R is controlled, the clutch piston is operated, and the crawler 1 rotates. Can be gradually decelerated from the forward rotation, and after switching to the reverse rotation through the stop state, the speed can be increased.

次にトラクタＴの制御系について説明する。 Next, the control system of the tractor T will be described.

前記トラクタＴの制御手段となるコントローラ６は、図９に示すように、内部に各種信号を処理するＣＰＵと、各種信号を一時保存するＲＡＭと、この発明の牽制手段兼切替手段となる制御プログラムを格納するＥＥＰＲＯＭ等を備え、入力部に、ステアリング切角センサ５、主変速位置センサ８ａ、副変速Ｈ速スイッチ８ｂ、スピンターン入切スイッチ２８、左右のクローラ回転センサ３，３、リフトアーム角センサ３３、ローリング制御モード設定器２７、傾き設定器１０、ローリング制御用油圧シリンダ伸縮用調整器３６、ローリング制御感度設定器２９、車体の左右傾斜を検出するスロープセンサ３７、ローリング用油圧シリンダのストロークセンサ３５等を接続して設けている。 As shown in FIG. 9, the controller 6 serving as the control means for the tractor T includes a CPU for processing various signals therein, a RAM for temporarily storing various signals, and a control program serving as a restraining means / switching means of the present invention. The steering section angle sensor 5, main shift position sensor 8 a, auxiliary transmission H speed switch 8 b, spin turn on / off switch 28, left and right crawler rotation sensors 3, 3, lift arm angle Sensor 33, rolling control mode setting device 27, inclination setting device 10, rolling control hydraulic cylinder expansion / contraction adjustment device 36, rolling control sensitivity setting device 29, slope sensor 37 for detecting the left-right inclination of the vehicle body, stroke of the rolling hydraulic cylinder A sensor 35 and the like are connected.

また出力部には、スピンターンパイロットランプ２９、システム異常警報ランプ８５、クラッチ圧調整用の比例圧力制御弁のソレノイド９１ｓ，９１ｓ、前記作業機Ｒの右端を上げ下げする切替制御弁８８のソレノイド８８ｓ，８８ｂ、水平モードパイロットランプ８４、そして携帯用チェッカーを接続するカプラ８４を設けている。また、前記水平モードパイロットランプ８４は、通常前記ローリング制御モード設定器２７が「水平」モードに切替えられたときに点灯するものであるが、前記携帯用チェッカーを接続してコントローラ６の作動をチェックするときに、チェック用ランプとしても利用する構成となっている。 The output section includes a spin turn pilot lamp 29, a system abnormality alarm lamp 85, solenoids 91s and 91s of a proportional pressure control valve for adjusting clutch pressure, a solenoid 88s of a switching control valve 88 for raising and lowering the right end of the working machine R, 88b, a horizontal mode pilot lamp 84, and a coupler 84 for connecting a portable checker. The horizontal mode pilot lamp 84 is normally lit when the rolling control mode setting unit 27 is switched to the “horizontal” mode, and the operation of the controller 6 is checked by connecting the portable checker. It is configured to be used as a check lamp.

以上のように構成したトラクタＴでは、エンジン始動時に、図１に示す操向制御処理が１度だけ行われ、続いて図１０に示す走行時の制御が繰り返し実行される。 In the tractor T configured as described above, the steering control process shown in FIG. 1 is performed only once when the engine is started, and subsequently, the control during traveling shown in FIG. 10 is repeatedly executed.

まず最初に、図１に示すように、トラクタＴの電源をＯＮすると、ＳＴＥＰ１で前記コントローラ６では、各種センサや設定器の接続状態を読み込み、これに伴ないステアリング切角センサ５により操向角が所定角ａ以上かどうか、即ち直進と想定される操作域以外かどうかが判定され、更に前記左右のクローラ回転センサ３，３より車速が共に検出されていないかどうかを判定し、これが共にＹＥＳの判定である時には、前記操向外側だけの比例圧力制御弁のソレノイド９１ｓへ通電を行って前記油室７７へ初期圧を立てる。これにより、操向外側のクローラ１は無回転位置に設定される。また前記操向内側の比例圧力制御弁９１のソレノイド９１ｓへ通電を行わず前記油室７７へ油圧を送らない。これにより、操向内側の前進用クラッチ７Ｆは全圧着状態が維持され、クローラ１は正転状態に設定される。 First, as shown in FIG. 1, when the power of the tractor T is turned on, the controller 6 reads the connection state of various sensors and setting devices in STEP 1, and the steering angle sensor 5 reads the steering angle accordingly. Is determined to be equal to or greater than a predetermined angle a, that is, whether or not the operation range is assumed to be straight, and it is further determined whether or not the vehicle speed is detected by the left and right crawler rotation sensors 3 and 3, both of which are YES Is determined, the solenoid 91s of the proportional pressure control valve only on the outside of the steering is energized to establish an initial pressure in the oil chamber 77. Thereby, the crawler 1 outside the steering is set to the non-rotating position. Further, the solenoid 91 s of the proportional pressure control valve 91 inside the steering is not energized and no hydraulic pressure is sent to the oil chamber 77. As a result, the forward clutch 7F inside the steering is maintained in the fully crimped state, and the crawler 1 is set in the forward rotation state.

また前記判定の内、１つでもＮＯの場合は、左右両方の比例圧力制御弁９１のソレノイド９１ｓ，９１へ通電を行って前記油室７７，７７へ初期圧を立てる。これにより、左右のクローラ１は無回転位置に設定される。 If at least one of the determinations is NO, the solenoids 91s, 91 of both the left and right proportional pressure control valves 91 are energized to establish an initial pressure in the oil chambers 77, 77. Thereby, the left and right crawlers 1 are set to the non-rotating position.

従って、前記トラクタＴに、プラウ作業機等の作業機を連結し、重負荷が生じている場合でも旋回内側の正転用クラッチ７Ｆが全圧着状態から動力が伝達されるので、車両の発進が遅れることが無くなる。 Accordingly, a work machine such as a plow work machine is connected to the tractor T, and even when a heavy load is generated, the forward rotation clutch 7F on the inside of the turn transmits power from the fully pressed state, so that the start of the vehicle is delayed. Things will disappear.

また、前記トラクタＴでは続いて、走行時に図１０に示すように、操向制御が行なわれる。 Further, in the tractor T, steering control is performed as shown in FIG.

前記コントローラ６では各種センサや設定器の接続状態を読み込み、これに伴ないＳＴＥＰ２で前記主副変速センサ８ａ，８ｂから変速位置に応じて、目標となる設定回転数比（図１１）を設定する。この逆転用クラッチ７Ｒの昇圧カーブは、前記設定回転数比に応じて制御したときに得られるクラッチ昇圧カーブであり、副変速位置が「高」である場合は、「低」である場合よりも緩やかに昇圧する構成になっている。また、表１に示すように、前記スピンターン入切スイッチ２８が入であっても、副変速位置が「低」速でのみ、旋回内側のクローラ１を逆転する超信地旋回（スピンターン）を可能とし、また副変速位置が「高」で主変速が「１」速であれば旋回内側のクローラ１を停止させる信地旋回（ロックターン）までを可能とし、副変速位置が「高」で主変速が「２」速または「３」速であれば旋回内側のクローラ１を緩やかに回転させる緩旋回（以下、マイルドターン）に留める構成となっている。また各変速位置でのマイルドターン域を比較しても、車速が「低」速になる程ハンドル操作初期のクラッチ圧を急激に昇圧し、車体を急旋回する構成となっている。 The controller 6 reads the connection states of various sensors and setting devices, and in accordance with this, the target setting speed ratio (FIG. 11) is set from the main / sub transmission sensors 8a and 8b according to the shift position in STEP2. . The boosting curve of the reverse clutch 7R is a clutch boosting curve obtained when control is performed in accordance with the set rotational speed ratio. When the sub-shift position is “high”, the boosting curve is lower than when it is “low”. It is configured to increase the pressure gently. Further, as shown in Table 1, even when the spin turn on / off switch 28 is turned on, the super turn (spin turn) that reverses the crawler 1 inside the turn only when the sub-shift position is at the “low” speed. In addition, if the sub-shift position is “high” and the main shift is “1” speed, it is possible to perform a pivot turn (lock turn) that stops the crawler 1 inside the turn, and the sub-shift position is “high”. If the main gear shift is “2” speed or “3” speed, the crawler 1 inside the turn is rotated slowly (hereinafter referred to as “mild turn”). Further, even when the mild turn areas at the respective shift positions are compared, the clutch pressure at the initial stage of the steering operation is suddenly increased and the vehicle body is turned sharply as the vehicle speed becomes “low”.

そして前記コントローラ６では、ＳＴＥＰ３で、前記ステアリング切角センサ５の検出により車両の操向量を判定し、これが所定量を超えると車体が操向状態であると判定して、ＳＴＥＰ４にて予め設定された補正テーブルの補正値で左右クローラ回転を変速するフィードバック制御を実行する。

Then, the controller 6 determines the steering amount of the vehicle by detecting the steering angle sensor 5 in STEP 3, and if this exceeds a predetermined amount, it determines that the vehicle body is in the steering state and is preset in STEP 4. The feedback control for shifting the left and right crawler rotation with the correction value of the correction table is executed.

前記フィードバック制御では、左右クローラ１，１の回転数から旋回外側のクローラ１の回転に対する旋回内側のクローラ１の回転数比を演算し、これが前記設定回転数比に一致するよう所定の補正値を定めたテーブルに基づいてクラッチ圧、即ち比例圧力制御弁９１のソレノイド９１ｓへの通電量を補正する。 In the feedback control, the rotation speed ratio of the crawler 1 on the inside of the turn with respect to the rotation of the crawler 1 on the turn outside is calculated from the rotation speeds of the left and right crawlers 1 and 1, and a predetermined correction value is set so as to match the set rotation speed ratio. Based on the determined table, the clutch pressure, that is, the energization amount to the solenoid 91s of the proportional pressure control valve 91 is corrected.

また、上記補正値は、後述するように、設定回転数比が０に近い程、即ち旋回内側のクローラ１が停止する状態に近づく程、補正値を小さく設定し、且つ前記実測回転数比と設定回転数比との差が大きいほど補正量（クラッチ圧）を大きく設定する構成となっている。また前記補正は繰り返し実行され、前記検出時のクラッチ圧に対し周期的に付加していくものであるが、１．ステアリングハンドル４を直進位置に戻したとき、２．変速位置を変更したとき、そして３．スピンターン入切スイッチ２８が「入」の場合でスピンターン域まで達したときに、クリアして新たな補正を開始する構成となっている。 Further, as will be described later, the correction value is set to be smaller as the set rotational speed ratio is closer to 0, that is, as the crawler 1 inside the turn is stopped, and the corrected rotational speed ratio is The larger the difference from the set rotational speed ratio, the larger the correction amount (clutch pressure) is set. Further, the correction is repeatedly executed and periodically added to the clutch pressure at the time of detection. 1. When the steering handle 4 is returned to the straight position, 2. when the shift position is changed, and When the spin turn on / off switch 28 is “on”, when the spin turn region is reached, it is cleared and a new correction is started.

例えば、図１１に示すように、変速位置を「低２」に設定し、前記スピンターンを「入」とした状態では、Ｌｂなる設定回転数比が設定される。ここでは、ステアリングハンドル４を切っていくと、前記図１１中（Ｂ）の回転比となるよう旋回内側の逆転用クラッチ７Ｒが昇圧される。 For example, as shown in FIG. 11, in a state where the shift position is set to “low 2” and the spin turn is set to “on”, a set rotation speed ratio of Lb is set. Here, when the steering handle 4 is turned, the reverse rotation clutch 7R on the inner side of the turn is boosted so as to obtain the rotation ratio of FIG.

この設定回転数比Ｌｂでは、ステアリング操作初期に約２０°内にあそびの領域があり、その後、前記副変速位置が「高」の場合（図１３参照）よりも急激に逆転用クラッチ７Ｒが昇圧され、更にステアリングハンドル４を切り続け、左右約１２０°を超えると、前記旋回内側の前進用クラッチ７Ｆのディスク７Ｆａ，７Ｆｂが完全に解除され、クローラ１が停止しロックターン状態となる。更にステアリングハンドル４を切り続け、約１５０°を超えるとクラッチ圧を急激に上昇し前記逆転用クラッチ７Ｒが圧着して旋回内側のクローラ１が逆転しスピンターンの状態となる。またこの操向制御に於けるフィードバック制御では、前記テーブルに基づく補正値が繰り返し付加される。 At this set speed ratio Lb, there is a play area within about 20 ° in the initial stage of the steering operation, and thereafter, the reverse clutch 7R is boosted more rapidly than when the sub-shift position is “high” (see FIG. 13). When the steering handle 4 is further turned and exceeds about 120 ° on the left and right, the disks 7Fa and 7Fb of the forward clutch 7F inside the turning are completely released, the crawler 1 is stopped, and a lock turn state is entered. When the steering wheel 4 continues to be turned and exceeds about 150 °, the clutch pressure is rapidly increased, the reverse clutch 7R is pressure-bonded, and the crawler 1 on the inner side of the turn is reversely rotated to be in a spin turn state. In the feedback control in the steering control, the correction value based on the table is repeatedly added.

この補正による特徴を更に図１１で説明すると、例えばステアリング切れ角が約９０°の状態では設定回転数比が約０．５に設定されている。このとき検出回転数比と設定回転数比の差がプラス側（ポイントａ）であれば、トラクタＴは想定よりも大回りの状態であるので、これを設定回転数比に近づけるべく前記テーブルに設定された補正量に基づき前記クラッチ圧力をプラス側に補正する。尚、この補正量は、前記差が大きいほど大きく設定されている。 The characteristics of this correction will be further described with reference to FIG. 11. For example, when the steering angle is about 90 °, the set rotational speed ratio is set to about 0.5. At this time, if the difference between the detected rotational speed ratio and the set rotational speed ratio is a plus side (point a), the tractor T is in a state of greater rotation than expected, so this is set in the table so as to approach the set rotational speed ratio. Based on the corrected amount, the clutch pressure is corrected to the plus side. This correction amount is set to be larger as the difference is larger.

また同じくステアリング切れ角が約９０°の状態で検出回転数比と設定回転数比の差がマイナス側（ポイントｂ）であれば、トラクタＴは設定よりも小回り状態であるので、クラッチ圧力をマイナス側に補正する。尚、ポイントｂでの設定回転数比Ｌｂとの差は、前記ポイントａでの差と同じ絶対量となっているが、補正量は前記プラス側の補正量よりも大きく設定されている。 Similarly, if the steering angle is about 90 ° and the difference between the detected rotational speed ratio and the set rotational speed ratio is on the negative side (point b), the tractor T is in a smaller turning state than the set value, so the clutch pressure is negative. Correct to the side. The difference from the set speed ratio Lb at the point b is the same absolute amount as the difference at the point a, but the correction amount is set to be larger than the positive correction amount.

また例えばステアリング切れ角が約１００°の状態では設定回転数比が約０．４に設定されている。このとき検出回転数比と設定回転数比の差がプラス側（ポイントｃ）であれば、トラクタＴは大回りの状態であるので、これを設定回転数比に近づけるべく前記テーブルに基づきクラッチ圧力をプラス側に補正する。そしてこの補正量は、前記ステアリング切れ角が９０°の時で同じ差のよりも、小さい値に設定されている。一方、同じく検出回転数比と設定回転数比の差がマイナス側（ポイントｄ）であれば、トラクタＴは設定よりも小回り状態であるので、これを設定回転数比に近づけるべく前記テーブルに基づきクラッチ圧力をマイナス側に補正する。そしてこの補正量は、前述同様、検出回転数と設定回転数の差の絶対量が同じでも、マイナ側の補正量の方が、プラス側の補正量よりも大きく設定されている。 For example, when the steering angle is about 100 °, the set rotational speed ratio is set to about 0.4. At this time, if the difference between the detected rotational speed ratio and the set rotational speed ratio is on the plus side (point c), the tractor T is in a large-rotation state, so that the clutch pressure is set based on the table to bring this close to the set rotational speed ratio. Correct to the plus side. This correction amount is set to a smaller value than the same difference when the steering angle is 90 °. On the other hand, if the difference between the detected rotational speed ratio and the set rotational speed ratio is negative (point d), the tractor T is in a state of turning less than the setting, so that this is made closer to the set rotational speed ratio based on the table. Correct the clutch pressure to the negative side. As described above, the correction amount on the minor side is set larger than the correction amount on the plus side even if the absolute amount of the difference between the detected rotation speed and the set rotation speed is the same.

また前記クラッチ圧は、図１４に示すように、前記補正やステアリング操作が無い場合にも、保持圧（Ｐ２）を保持すべく周期的に脈動圧（Ｐ３）与えクローラ１の回転数を保持する構成となっている。図中符号Ｐ１は、前記補正やステアリング操作維時に、最初に与える初期圧を示す。また図中時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３は、各圧の継続時間を示し、Ｔ１＞Ｔ２＞Ｔ３の関係となっている。 Further, as shown in FIG. 14, the clutch pressure is periodically applied with pulsation pressure (P3) so as to maintain the holding pressure (P2) even when there is no correction or steering operation, and the rotation speed of the crawler 1 is maintained. It has a configuration. Reference sign P1 in the figure indicates an initial pressure that is initially applied when the correction or steering operation is maintained. In the figure, times T1, T2, and T3 indicate the duration of each pressure, and have a relationship of T1> T2> T3.

尚、前記設定回転数比は、各クラッチ７Ｆ，７Ｒの仕様やトラクタＴの型式等により実験から求められたものであり、これら設定回転数比、及び前記補正量は、前記携帯用チェッカー９５によって変更可能な構成となっている。また前記逆転用クラッチ７Ｒや各種油圧機器等の個体差があるため、前記補正テーブルを左右別々に設定したり、旋回域即ち、マイルドターン域とロックターン域、スピンターン域毎に設定する構成としても良い。また更に、前記昇圧カーブは、各変速位置毎に設定し、前記同様、変速位置が高速に設定される程、昇圧カーブを緩やかに設定しても良い。 The set rotational speed ratio is obtained from experiments based on the specifications of the clutches 7F and 7R, the model of the tractor T, and the like. The set rotational speed ratio and the correction amount are determined by the portable checker 95. It can be changed. Since there are individual differences in the reverse clutch 7R, various hydraulic devices, etc., the correction table is set separately for the left and right, or set for each turning region, that is, for each of the mild turn region, the lock turn region, and the spin turn region. Also good. Furthermore, the boost curve may be set for each shift position, and the boost curve may be set more gradually as the shift position is set to a higher speed as described above.

以上のように構成したトラクタＴの操向制御装置では、車両の左右操向量が検出され、この操向量に応じた設定回転数比を得るよう無段変速装置２，２の出力回転数が適宜補正され、この時の補正は、検出時の駆動状態に対し所定の補正量を繰り返し付加するものであるから、クローラ１，１の回転数は徐々に設定回転数比に近づく。 In the steering control device for the tractor T configured as described above, the left and right steering amounts of the vehicle are detected, and the output rotational speeds of the continuously variable transmissions 2 and 2 are appropriately set so as to obtain a set rotational speed ratio corresponding to the steering amount. Since the correction at this time repeatedly adds a predetermined correction amount to the driving state at the time of detection, the rotation speed of the crawlers 1 and 1 gradually approaches the set rotation speed ratio.

これにより、クローラ１，１の駆動力が大きく変化することが無いので、円滑な操向を行うことができる。また前記無段変速装置２を湿式多板形態の逆転用クラッチ７Ｒを有する形態とした場合、前記クラッチ板が圧着する方向と解除する方向との操作力の違いや時間差といった特性による差異を低減し、一律な補正量を付加する構成と比較して、円滑且つ迅速なフィードバック制御を行って、円滑な操向を行うことができる。 Thereby, since the driving force of the crawlers 1 and 1 does not change greatly, smooth steering can be performed. Further, when the continuously variable transmission 2 has a wet multi-plate reverse clutch 7R, the difference due to characteristics such as a difference in operating force and a time difference between the direction in which the clutch plate is crimped and the direction in which the clutch plate is released is reduced. Compared with the configuration in which a uniform correction amount is added, smooth and quick feedback control can be performed, and smooth steering can be performed.

一方、前記ＳＴＥＰ３の判定にて、車体が操向状態でない場合には、ＳＴＥＰ５へ進み、前記比例圧力制御弁９１のソレノイド９１ｓへの通電を停止すると共に、ＳＴＥＰ６で回転センサ３の故障診断処理を行う。 On the other hand, if it is determined in STEP 3 that the vehicle body is not in the steering state, the process proceeds to STEP 5 where energization of the solenoid 91s of the proportional pressure control valve 91 is stopped, and a failure diagnosis process for the rotation sensor 3 is performed in STEP 6. Do.

この故障診断処理では、図１５に示すように、まずＳＴＥＰ１で、前記検出部の内第一相目の故障診断を行う。ここでは、第一相目は、ギヤ回転数、即ちクローラ１の回転速を検出するものであり、所定時間内の左右の回転センサ３，３の第一相目同士の検出波形の数に差があるかどうかを判定し、、この差が所定回数超える差があるときに故障と判定し（ＳＴＥＰ２）、これがＹＥＳの場合にＳＴＥＰ３にて、前記システム異常警報ランプ８５を点灯する。 In this fault diagnosis process, as shown in FIG. 15, first, a fault diagnosis of the first phase of the detection unit is performed in STEP1. Here, the first phase is for detecting the gear rotation speed, i.e., the rotation speed of the crawler 1, and is different from the number of detected waveforms of the first phases of the left and right rotation sensors 3 and 3 within a predetermined time. If there is a difference exceeding the predetermined number of times, it is determined that there is a failure (STEP 2). If this is YES, the system abnormality alarm lamp 85 is turned on in STEP 3.

また前記ＳＴＥＰ２にて異常が無い場合は、ＳＴＥＰ４へ進み、前記回転前記ランプ８５が点灯している場合は消灯する。また、ＳＴＥＰ５では、前記回転センサ３の第二相目の故障診断を行う。図１６に基づき説明すると、片方の回転センサ（図中上段の左クローラ回転センサ３）において、第一相の波形が立上ったとき（Ｔ１）に、第二相の波形を比較、即ち波形のピークが検出されると正常と判定し、これを前記回転検出用ギヤ８の一回転に相当するギヤパルス数において所定数以上のピークを検出しないときに故障と判定する。 If there is no abnormality in STEP2, the process proceeds to STEP4. If the rotating lamp 85 is lit, the lamp is turned off. In STEP 5, a failure diagnosis of the second phase of the rotation sensor 3 is performed. Referring to FIG. 16, when the first phase waveform rises (T1) in one rotation sensor (upper left crawler rotation sensor 3 in the figure), the second phase waveform is compared, that is, the waveform. Is detected as normal, and it is determined as a failure when a predetermined number of peaks or more are not detected in the number of gear pulses corresponding to one rotation of the rotation detecting gear 8.

尚、他方の回転センサ（図中下段の右クローラ回転センサ３）では、第二相目は、基準となる第一相よりも早期に検出する構成となっており、第一相の波形の立上りを検出した時点（Ｔ１）では、位相のずれによって第二相の波形のピークを検出し難く、正常状態を故障状態と誤診する恐れがある。よって、この場合前記主変速センサ８ａが、後進位置を検出したときに前記片側の左クローラ回転センサ３に替わって故障診断処理を行う構成となっている。 In the other rotation sensor (the right crawler rotation sensor 3 in the lower part of the figure), the second phase is detected earlier than the reference first phase, and the rising of the waveform of the first phase At the time of detecting (T1), it is difficult to detect the peak of the waveform of the second phase due to the phase shift, and there is a possibility that the normal state is misdiagnosed as a failure state. Therefore, in this case, the main transmission sensor 8a performs a failure diagnosis process in place of the left crawler rotation sensor 3 on one side when detecting the reverse position.

そして前記ＳＴＥＰ５で、センサ３の故障が検出されたときには、ＳＴＥＰ６へ進み、前記フィードバック制御での図１１中のポイントｂやポイントｄで行う補正、即ち比例圧力制御弁９１への通電量の補正において設定よりも操向半径が大きくなる側への補正を牽制し、続けてＳＴＥＰ７でシステム異常ランプを点滅する。 When a failure of the sensor 3 is detected in STEP 5, the process proceeds to STEP 6, and correction performed at the point b or point d in FIG. 11 in the feedback control, that is, correction of the energization amount to the proportional pressure control valve 91 is performed. The correction to the side where the steering radius becomes larger than the setting is checked, and then the system abnormality lamp blinks in STEP7.

これにより、クローラ回転センサ３，３に故障が生じても、走行を確保しつつ、トラクタＴが大回りして障害物を回避損ねることが無くなりトラクタＴの安全性を確保することができる。また、二つの検出部３ａ，３ｂにより得られるパルス数を比較して同じパルス数を検出しているかによって、正常と故障を判定するものであるから正確にセンサ３の故障を検出することができる。 As a result, even if a failure occurs in the crawler rotation sensors 3 and 3, the tractor T does not turn around and avoids obstacle avoidance while ensuring traveling, and the safety of the tractor T can be ensured. In addition, it is possible to accurately detect the failure of the sensor 3 because the normality and the failure are determined depending on whether the same number of pulses is detected by comparing the number of pulses obtained by the two detection units 3a and 3b. .

エンジン始動時のクローラ操向制御の概要を示すフローチャート。The flowchart which shows the outline | summary of the crawler steering control at the time of engine starting. トラクタの全体側面図。The whole tractor side view. トラクタの操縦席周囲を示す斜視図。The perspective view which shows the pilot seat periphery of a tractor. ロータリの耕深制御ワイヤーの連携機構を示す図。The figure which shows the cooperation mechanism of the plowing depth control wire of a rotary. トラクタの動力伝達線図。The power transmission diagram of a tractor. トラクタのミッションケース内部を示す側面図。The side view which shows the mission case inside of a tractor. 無段変速装置を示す上下断面図。FIG. 3 is a vertical sectional view showing a continuously variable transmission. トラクタの油圧回路図。The hydraulic circuit diagram of a tractor. コントローラの接続状態を示す図。The figure which shows the connection state of a controller. 走行中のクローラ操向制御の概要を示すフローチャート。The flowchart which shows the outline | summary of the crawler steering control during driving | running | working. フィードバック制御の作用を説明するグラフ。The graph explaining the effect | action of feedback control. 故障時の回転センサの状態を示すグラフ。The graph which shows the state of the rotation sensor at the time of failure. 変速位置毎の逆転クラッチの状態を示すカーブ。A curve showing the state of the reverse clutch for each shift position. クラッチの脈動圧を示すタイムチャート。The time chart which shows the pulsation pressure of a clutch. 故障診断処理を示す制御フローチャート。The control flowchart which shows a failure diagnosis process. 左右のクローラ回転センサの検出状態を示すタイムチャート。The time chart which shows the detection state of a crawler rotation sensor on either side.

Explanation of symbols

１クローラ式走行装置
２無段変速装置
３クローラ回転センサ
４ステアリングハンドル
６コントローラ
７Ｆ前進用クラッチ
７Ｒ後進用クラッチ
１１エンジン
９１比例圧力制御弁 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Crawler type traveling device 2 Continuously variable transmission 3 Crawler rotation sensor 4 Steering handle 6 Controller 7F Forward clutch 7R Reverse clutch 11 Engine 91 Proportional pressure control valve

Claims

Crawler type traveling devices (1, 1) are provided on the left and right sides of the vehicle body,
The forward clutch (7F) that outputs the rotational power from the engine (11) in the forward rotation state and the rotational power of the engine (11) in the reverse rotation state are output to the left and right of the traveling device (1, 1), respectively. A continuously variable transmission (2) having a reverse clutch (7R)
As the output rotation of the left and right continuously variable transmission (2) increases the energization amount to the solenoid valve (91), the forward clutch (7F) is switched from the pressure-bonded state to the non-pressure-bonded state. In the crawler type work vehicle configured to switch the reverse clutch (7R) from the non-crimping state to the wearing state and to change continuously from forward rotation to reverse rotation,
Provide sensors (3, 3) for detecting the vehicle speed,
A sensor (5) for detecting the steering operation amount of the steering handle (4) is provided,
When the vehicle engine is started, if the vehicle speed is 0 and the steering operation amount of the steering handle (4) is within the predetermined value a, the continuously variable transmission (2) with respect to the forward / reverse clutch (7F, 7R) While giving a predetermined initial pressure at which the output rotation of
If the vehicle speed is 0 and the steering operation amount of the steering handle (4) exceeds a predetermined value a when the engine is started, the initial pressure of the clutch (7F, 7R) against the crawler inside the steering is set to 0. A steering control device for a crawler type work vehicle, comprising a control means (6) for setting.