JP2005211519A

JP2005211519A - Medicine storing and dispensing apparatus

Info

Publication number: JP2005211519A
Application number: JP2004024661A
Authority: JP
Inventors: Shoji Yuyama; 正二湯山; Katsunori Yoshina; 克憲吉名; Takafumi Imai; 崇文今井; Masahito Miyashita; 雅人宮下
Original assignee: Yuyama Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Yuyama Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2004-01-30
Filing date: 2004-01-30
Publication date: 2005-08-11
Also published as: WO2005073123A1; TW200528085A

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medicine storing and dispensing apparatus further provided with a mechanism for automatically mounting a cap on a vial. <P>SOLUTION: The medicine storing and dispensing apparatus comprises: a holding member 601 provided with a cap holding part 604 for holding the cap 2 in a state of turning the inner surface side recessed part 2a of the cap 2 downwards and a container holding part 605 for vertically movably holding the vial 3 in a state of turning the opening part of the vial 3 upwards below the cap holding part 604; a container lifting member 602 for pressurizing the vial 3 held by the holding member 601 upwards from a bottom surface; a rotary driving means 604b for relatively rotating the holding member 601 or the container lifting member 602; and a control means 801 for mounting the cap 2 on the vial 3 by driving the rotary driving means 604b and relatively rotating the vial 3 and the cap 2 in a state of lifting the vial 3 by the container lifting member 602 and pressing the cap 2 to the upper opening part of the vial 3. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、バイアル瓶の上方開口部に自動的にキャップを装着することのできる機能を備えた薬剤収納取出装置に関するものである。 The present invention relates to a medicine storage / extraction device having a function capable of automatically attaching a cap to an upper opening of a vial.

従来、バイアル瓶には、薬剤を収容された後、キャップによって閉鎖されている（例えば、特許文献１，２参照）。 Conventionally, after a medicine is stored in a vial, it is closed with a cap (for example, see Patent Documents 1 and 2).

米国特許第５５０２９４４号公報US Pat. No. 5,502,944 米国特許第５２０８７６２号公報US Pat. No. 5,208,762

しかしながら、特許文献１では、バイアル瓶にキャップを自動装着できるようにした構成は開示されていない。また、特許文献２では、キャップを自動装着するための具体的構成についての開示がない。バイアル瓶へのキャップの装着状態は、特殊なロック機構により子供等が容易に開放できないようになっているため、一般的な方法ではうまく装着できない。 However, Patent Document 1 does not disclose a configuration that can automatically attach a cap to a vial. Further, Patent Document 2 does not disclose a specific configuration for automatically mounting the cap. The cap attached to the vial cannot be easily attached by a general method because a special locking mechanism prevents a child or the like from opening easily.

そこで、本発明は、バイアル瓶にキャップを装着する場合であっても自動的に行うための機構を備えた薬剤収納取出装置を提供することを課題とする。 Then, this invention makes it a subject to provide the chemical | medical agent storage / extraction apparatus provided with the mechanism for performing automatically even when attaching a cap to a vial bottle.

本発明は、前記課題を解決するための手段として、薬剤収納取出装置を、
キャッピング部を備え、
該キャッピング部は、
キャップの内面側凹部を下方に向かわせた状態で、キャップを保持するキャップ保持部、および、該キャップ保持部の下方で、バイアル瓶の開口部を上方に向かわせた状態で、バイアル瓶を保持する容器保持部を有する保持部材と、
該保持部材の容器保持部に保持されたバイアル瓶を底面から上方に向かって押圧させる容器持上部材、又は、前記保持部材のキャップ保持部に保持されたキャップを上面から下方に向かって押圧させる押圧部のうち、少なくともいずれか一方と、
前記保持部材又は前記容器持上部材を相対的に回転させる回転駆動手段と、
前記容器持上部材又は前記押圧部のうちの少なくともいずれか一方により、バイアル瓶の上方開口部にキャップを押し付けた状態で、前記回転駆動手段を駆動してバイアル瓶とキャップを相対的に回転させることにより、バイアル瓶にキャップを装着させる制御手段とを備えた構成としたものである。 The present invention provides a medicine storage / extraction device as means for solving the above-mentioned problems,
With a capping section,
The capping unit is
Cap holding part that holds the cap with the concave part on the inner surface side of the cap facing downward, and holding the vial with the opening of the vial facing upward below the cap holding part A holding member having a container holding portion to perform,
The container holding member that presses the vial held by the container holding portion of the holding member upward from the bottom surface, or the cap held by the cap holding portion of the holding member is pressed downward from the top surface. At least one of the pressing parts,
Rotation drive means for relatively rotating the holding member or the container lifting member;
With the cap pressed against the upper opening of the vial by at least one of the container lifting member and the pressing portion, the rotation driving means is driven to relatively rotate the vial and the cap. Thus, a control means for attaching the cap to the vial is provided.

この構成により、保持部材によりキャップと薬剤容器を所望の位置関係で保持することができる。そして、容器持上部材又は押圧部のうちの少なくともいずれか一方によりバイアル瓶に対してキャップを押圧し、回転駆動手段を駆動してキャップとバイアル瓶とを相対的に回転させるだけで、簡単かつ自動的にバイアル瓶にキャップを装着することができる。 With this configuration, the cap and the drug container can be held in a desired positional relationship by the holding member. And, by simply pressing the cap against the vial with at least one of the container lifting member and the pressing portion, and driving the rotation driving means to relatively rotate the cap and the vial, Caps can be automatically attached to vials.

前記保持部材のキャップ保持部は、キャップを下方に向かって弾性的に押圧する押圧部を備えた構成とすると、キャップの保持状態を安定させることができると共に、薬剤容器の上方開口部への装着を無理なく行うことが可能となる点で好ましい。 When the cap holding portion of the holding member includes a pressing portion that elastically presses the cap downward, the holding state of the cap can be stabilized and the medicine container can be attached to the upper opening. Is preferable in that it can be performed without difficulty.

前記押圧部は、キャップとの接触面に高摩擦部を有すると、薬剤容器へのキャップの装着を安定して確実に行うことが可能となる点で好ましい。 It is preferable that the pressing portion has a high friction portion on the contact surface with the cap because the cap can be stably and surely attached to the medicine container.

前記保持部材のキャップ保持部は、キャップの外周面に弾性的に圧接する複数の係止片を備えた構成とすると、キャップの保持及び薬剤容器への装着をスムーズに行うことが可能となる点で好ましい。 When the cap holding portion of the holding member includes a plurality of locking pieces that elastically press against the outer peripheral surface of the cap, the cap can be held and attached to the medicine container smoothly. Is preferable.

前記容器持上部材は、バイアル瓶との接触面に高摩擦部を有すると、薬剤容器へのキャップの装着を安定して確実に行うことが可能となる点で好ましい。 When the container lifting member has a high friction part on the contact surface with the vial, it is preferable in that the cap can be stably and surely attached to the drug container.

前記制御手段は、前記容器持上部材により第１の押圧力でキャップに対してバイアル瓶を押し付けた状態で、前記回転駆動手段によりバイアル瓶とキャップを相対的に回転させながら、前記容器持上部材により第２の押圧力でキャップに対してバイアル瓶を押し付けることにより、バイアル瓶にキャップを装着すると、ロック機構を備えたものであっても、確実にバイアル瓶にキャップを装着することが可能となる点で好ましい。 In the state where the vial is pressed against the cap with the first pressing force by the container lifting member, the control means is configured to lift the container while relatively rotating the vial and the cap by the rotation driving means. By pressing the vial against the cap with the second pressing force by the member, it is possible to securely attach the cap to the vial even if it is equipped with a lock mechanism when the cap is attached to the vial. This is preferable.

なお、前記薬剤容器には、バイアル瓶等の薬剤を収容可能で、上方開口部がキャップによって閉鎖されるものの全てが含まれ、ガラス、合成樹脂等の種々の材質で形成されるものが該当する。 The medicine container includes all of the medicines that can contain medicines such as vials and whose upper opening is closed by a cap, and those made of various materials such as glass and synthetic resin are applicable. .

また、前記キャップには、薬剤容器の上方開口部に押圧及び／又は回転により装着され、閉鎖可能なものの全てが含まれる。 The cap includes all of the caps that are attached to the upper opening of the drug container by pressing and / or rotating and can be closed.

また、前記薬剤容器へのキャップの押圧及び回転は、キャップ保持部又は容器持上部材のいずれか一方又は双方から行うものが含まれる。 Moreover, what performs the press and rotation of the cap to the said chemical | medical agent container from any one or both of a cap holding | maintenance part or a container lifting member is contained.

また、前記キャップ保持部は、吸着や吸引等、種々の手段によってキャップを保持する機構が含まれる。例えば、前記係止片のほかに、吸盤や吸引ポンプ、あるいは、これらを組み合わせたもの等が利用可能である。吸盤等の場合、薬剤容器にキャップを装着した後、キャップから離脱しやすいように、吸着部分に空気を供給可能な構成としてもよい。 The cap holding part includes a mechanism for holding the cap by various means such as suction and suction. For example, in addition to the locking piece, a suction cup, a suction pump, or a combination of these can be used. In the case of a suction cup or the like, after the cap is attached to the medicine container, air may be supplied to the adsorbing portion so that it can be easily detached from the cap.

前記構成のキャッピング部によれば、前記薬剤容器へのキャップの装着部分に、子供が容易に開放できないようなロック機構を備えているものの装着の場合に特に有効である。 The capping portion having the above configuration is particularly effective in the case where a cap is attached to the drug container that includes a lock mechanism that cannot be easily opened by a child.

本発明によれば、保持部材によりキャップ及び薬剤容器を保持した状態でキャップを装着可能としたので、キャップと薬剤容器との位置合わせを適切に行うことができ、自動的に装着させることが可能である。また、容器持上部材により薬剤容器の上方開口部にキャップを押し付けた状態で回転させることができるので、ロック機構を備えたものであっても、容易にキャップを装着することが可能である。 According to the present invention, since the cap can be mounted while the cap and the drug container are held by the holding member, the cap and the drug container can be properly aligned and can be automatically mounted. It is. In addition, since the container can be rotated with the cap pressed against the upper opening of the drug container by the container lifting member, the cap can be easily attached even if it has a lock mechanism.

図１は本発明にかかる錠剤収納取出装置１の正面図、図２は内部正面図、図３は図２のIII-III線断面図、図４はIV-IV線断面図、図５はV-V線断面図である。 1 is a front view of a tablet storage and take-out device 1 according to the present invention, FIG. 2 is an internal front view, FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line III-III in FIG. 2, FIG. It is line sectional drawing.

１．全体配置構成
まず、錠剤収納取出装置１の全体配置構成について説明する。図１に示すように、本体１０の正面中央上部には、錠剤収納取出装置１の操作に必要な表示を行う操作表示パネル２０が設けられている。操作表示パネル２０の右下には３つのバイアル瓶取出口３０ａ，３０ｂ，３０ｃが設けられ、左下には補助錠剤供給部４０（４０ａ，４０ｂ）が設けられ、当該補助錠剤供給部４０（４０ａ，４０ｂ）の下に補助キャップ収納部５０が設けられている。補助錠剤供給部４０は、ピリン系の２種類の錠剤をそれぞれ収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。補助キャップ収納部５０は、多数のキャップ２をランダムに収納し、必要なときに手動で取り出せるようになっている。錠剤収納取出装置１の正面の上部右側にはバイアル瓶３の補充のためのドア６０ａが設けられ、左側には錠剤の交換補充のためのドア６０ｂが設けられ、下部にもメンテナンス用のドア６０ｃ，６０ｄ，６０ｅが設けられている。 1. Overall Arrangement Configuration First, the overall arrangement configuration of the tablet storage / extraction device 1 will be described. As shown in FIG. 1, an operation display panel 20 that performs a display necessary for the operation of the tablet storage / extraction device 1 is provided at the upper center of the front surface of the main body 10. Three vial outlets 30a, 30b, 30c are provided at the lower right of the operation display panel 20, and an auxiliary tablet supply unit 40 (40a, 40b) is provided at the lower left, and the auxiliary tablet supply unit 40 (40a, 40b) is provided. An auxiliary cap storage 50 is provided under 40b). The auxiliary tablet supply unit 40 stores two kinds of pillin-type tablets, and supplies tablets according to prescription data. The auxiliary cap storage unit 50 stores a large number of caps 2 at random, and can be manually removed when necessary. A door 60a for replenishing the vial 3 is provided on the upper right side of the front of the tablet storage / extraction device 1, a door 60b for replacing and replenishing the tablets is provided on the left side, and a maintenance door 60c is also provided on the lower side. , 60d, 60e are provided.

錠剤収納取出装置１の内部には、図２、図３及び図４に示すように、バイアル瓶供給部１００、ラベリング部２００、錠剤供給部３００、撮像部４００、キャップ供給部５００、キャッピング部６００及び保管部７００が設けられている。バイアル瓶供給部１００は、図２に示すように、本体１０の正面右側に設けられ、多数のバイアル瓶３をサイズ毎に収納し、処方データに応じた錠剤を充填するのに適当なサイズのバイアル瓶３を１個づつ供給する。ラベリング部２００は、本体１０の下部の正面中央に設けられ、バイアル瓶供給部１００から供給されたバイアル瓶３に処方情報を印刷したラベルを貼り付ける。錠剤供給部３００は、本体１０の左側に設けられ、多数の錠剤（非ピリン系）を種類毎に収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。撮像部４００は、図４に示すように、本体１０の中央の背面側に設けられ、バイアル瓶３に充填された錠剤の監査のためにバイアル瓶３を上方から撮影する。キャップ供給部５００は、図３に示すように、本体１０の右側で前記バイアル瓶供給部１００の背後に設けられ、バイアル瓶３を閉栓するキャップ２を収納し、１個づつ供給する。キャッピング部６００は、本体１０の中央の背面側に設けられ、キャップ供給部５００から供給されたキャップ２を錠剤が充填されたバイアル瓶３に閉栓する。保管部７００は、図５に示すように、錠剤が充填されキャップ２で閉栓されたバイアル瓶３を取出口３０ａ，３０ｂ，３０ｃからオペレータが取り出せるように保管する。 As shown in FIGS. 2, 3, and 4, the tablet storage / extraction device 1 includes a vial supply unit 100, a labeling unit 200, a tablet supply unit 300, an imaging unit 400, a cap supply unit 500, and a capping unit 600. In addition, a storage unit 700 is provided. As shown in FIG. 2, the vial supply unit 100 is provided on the front right side of the main body 10, stores a number of vials 3 for each size, and has a size suitable for filling tablets according to prescription data. One vial 3 is supplied one by one. The labeling unit 200 is provided at the front center of the lower portion of the main body 10 and affixes a label printed with prescription information on the vial 3 supplied from the vial supply unit 100. The tablet supply unit 300 is provided on the left side of the main body 10, stores a large number of tablets (non-pyrine) for each type, and supplies tablets according to prescription data. As shown in FIG. 4, the imaging unit 400 is provided on the back side of the center of the main body 10 and photographs the vial 3 from above for inspection of the tablets filled in the vial 3. As shown in FIG. 3, the cap supply unit 500 is provided on the right side of the main body 10 behind the vial supply unit 100, and stores the caps 2 for closing the vials 3, and supplies them one by one. The capping unit 600 is provided on the back side of the center of the main body 10 and closes the cap 2 supplied from the cap supply unit 500 to the vial 3 filled with tablets. As shown in FIG. 5, the storage unit 700 stores the vial 3 filled with a tablet and closed with the cap 2 so that the operator can take it out from the outlets 30a, 30b, 30c.

錠剤収納取出装置１には、図２に示すように、さらに、第１搬送ロボット１５０、第２搬送ロボット２５０、第３搬送ロボット３５０及び第４搬送ロボット４５０が設けられている。第１搬送ロボット１５０は、バイアル瓶供給部１００の下方に設けられ、バイアル瓶供給部１００から供給されるバイアル瓶３を保持し、当該バイアル瓶供給部１００からラベリング部２００まで本体の左方向に水平に搬送し、当該ラベリング部２００から第２搬送ロボット２５０または第３搬送ロボット３５０まで上方に搬送可能になっている。第２搬送ロボット２５０は、錠剤供給部３００の内部に設けられ、第１搬送ロボット１５０から受け渡されるバイアル瓶３を保持し、錠剤供給部３００の各供給口に搬送し、当該供給口から第３搬送ロボット３５０まで搬送可能になっている。第３搬送ロボット３５０は、本体１０の第１搬送ロボット１５０の上方に設けられ、第１搬送ロボット１５０または第２搬送ロボット２５０から受け渡されるバイアル瓶３を、キャッピング部６００及び第４搬送ロボット４５０との間で受け渡し可能になっている。第４搬送ロボット４５０は、第３搬送ロボット３５０の上方に設けられ、前記第３搬送ロボット３５０から受け渡されるバイアル瓶３を前記保管部７００まで上方に搬送可能になっている。 As shown in FIG. 2, the tablet storage / extraction device 1 is further provided with a first transfer robot 150, a second transfer robot 250, a third transfer robot 350, and a fourth transfer robot 450. The first transfer robot 150 is provided below the vial supply unit 100, holds the vial 3 supplied from the vial supply unit 100, and extends from the vial supply unit 100 to the labeling unit 200 in the left direction of the main body. It can be transported horizontally and transported upward from the labeling unit 200 to the second transport robot 250 or the third transport robot 350. The second transfer robot 250 is provided inside the tablet supply unit 300, holds the vial 3 delivered from the first transfer robot 150, transfers the vial 3 to each supply port of the tablet supply unit 300, and from the supply port, It is possible to transfer up to three transfer robots 350. The third transfer robot 350 is provided above the first transfer robot 150 of the main body 10, and the vial 3 delivered from the first transfer robot 150 or the second transfer robot 250 is transferred to the capping unit 600 and the fourth transfer robot 450. It is possible to pass between. The fourth transfer robot 450 is provided above the third transfer robot 350 and can transfer the vial 3 delivered from the third transfer robot 350 to the storage unit 700 upward.

また、錠剤収納取出装置１には、図４に示すように、本体１０の右側に、制御部８００が設けられている。この制御部８００は、図６のブロック図に示すように、装置制御アプリケーションがインストールされたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）８０１と、マイコン等からなる機器制御装置８０２とで構成されている。ＰＣ８０１は、病院や薬局に設置されるホストコンピュータ９００と接続され、処方データ等のデータの入力を受ける。またＰＣ８０１は前記操作表示パネル２０に接続され、錠剤収納取出装置１の操作に必要な表示情報を出力するとともに、操作表示パネル２０のタッチパネルからの操作情報を入力される。さらにＰＣ８０１は、撮像部４００のデジタルカメラに接続されている。機器制御装置８０２は、バイアル瓶供給部１００、ラベリング部２００、錠剤供給部３００、キャップ供給部５００、キャッピング部６００及び保管部７００の各センサや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行い、さらに第１搬送ロボット１５０、第２搬送ロボット２５０、第３搬送ロボット３５０及び第４搬送ロボット４５０の各センサや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行う。 Further, the tablet storage / extraction device 1 is provided with a control unit 800 on the right side of the main body 10 as shown in FIG. As shown in the block diagram of FIG. 6, the control unit 800 includes a personal computer (PC) 801 in which a device control application is installed, and a device control device 802 including a microcomputer or the like. The PC 801 is connected to a host computer 900 installed in a hospital or pharmacy, and receives data such as prescription data. The PC 801 is connected to the operation display panel 20 and outputs display information necessary for the operation of the tablet storage / extraction device 1 and is also input with operation information from the touch panel of the operation display panel 20. Further, the PC 801 is connected to the digital camera of the imaging unit 400. The device control device 802 is connected to the sensors and drive devices of the vial supply unit 100, the labeling unit 200, the tablet supply unit 300, the cap supply unit 500, the capping unit 600, and the storage unit 700, and performs drive control of these units. Further, it is connected to the respective sensors and drive devices of the first transfer robot 150, the second transfer robot 250, the third transfer robot 350, and the fourth transfer robot 450 to perform drive control of these units.

２．キャップ供給部５００の構成
キャップ供給部５００は、図７乃至図９に示すように、複数のキャップ２が収容されたキャップ容器５０１、キャップ容器５０１内のキャップ２を攪拌させるキャップ攪拌部材５０２ａ，５０２ｂ、および、キャップ容器内５０１のキャップ２が移動するキャップ通路５０３を備える。なお、ここで使用されるバイアル瓶３及びキャップ２には、子供が容易に取り外すことができないようにロック機構が設けられている。すなわち、バイアル瓶３の上方開口部には外周側に突出する係合部（図示せず）が形成されている。また、キャップ２には前記係合部が係脱する係合受部（図示せず）を形成され、内面側凹部２ａには別部品の弾性突出部（図示せず）が取り付けられている。これにより、バイアル瓶３にキャップ２が装着されると、バイアル瓶３に対し、キャップ２を弾性突出部の弾性力に抗して押し込んだ状態としなければ、キャップ２を回転させて係合受部から係合部を脱落させ、バイアル瓶３からキャップ２を取り外すことができない。 2. Configuration of Cap Supply Unit 500 As shown in FIGS. 7 to 9, the cap supply unit 500 includes a cap container 501 in which a plurality of caps 2 are accommodated, and cap stirring members 502a and 502b that stir the cap 2 in the cap container 501. And a cap passage 503 through which the cap 2 of the cap container 501 moves. The vial 3 and the cap 2 used here are provided with a locking mechanism so that a child cannot easily remove it. That is, the upper opening of the vial 3 is formed with an engaging portion (not shown) that protrudes to the outer peripheral side. The cap 2 is formed with an engagement receiving portion (not shown) for engaging and disengaging the engaging portion, and a separate elastic protrusion (not shown) is attached to the inner surface side concave portion 2a. Thus, when the cap 2 is attached to the vial 3, the cap 2 is rotated to receive the engagement unless the cap 2 is pushed into the vial 3 against the elastic force of the elastic protrusion. The cap 2 cannot be removed from the vial 3 by removing the engaging portion from the portion.

キャップ容器５０１は、底面が断面略Ｖ字形となる２つの傾斜面（第１傾斜面５０４および第２傾斜面５０５）で構成されている。第１傾斜面５０４に続く垂直面５０６および下方側傾斜面５０７と、第２傾斜面５０５とには、幅方向に所定間隔でスリット５０８がそれぞれ形成されている。 The cap container 501 includes two inclined surfaces (a first inclined surface 504 and a second inclined surface 505) whose bottom surface has a substantially V-shaped cross section. Slits 508 are formed at predetermined intervals in the width direction on the vertical surface 506 and the lower inclined surface 507 following the first inclined surface 504, and the second inclined surface 505, respectively.

キャップ攪拌部材５０２は、回転軸５０９から径方向に複数の攪拌部５１０を突出させたものである。各攪拌部５１０は線材からなり、回転軸５０９の周囲に螺旋状に配置され、先端部が回転方向下流側に向かって徐々に屈曲されている。キャップ攪拌部材５０２は、回転軸５０９が平行となるように２箇所に配設されている。一方のキャップ攪拌部材５０２ａでは、攪拌部５１０が第１傾斜面５０４に形成した各スリット５０８からキャップ容器５０１内に突出し、他方のキャップ攪拌部材５０２ｂでは、攪拌部５１０が前記第２傾斜面５０５に形成したスリット５０８から突出している。攪拌部５１０は、両キャップ攪拌部材５０２ａ，５０２ｂ間で、互いにオーバーラップするように、軸方向に位置をずらせて配置されている。各キャップ攪拌部材５０２ａ，５０２ｂの回転軸５０９の一端部には、互いに噛合する従動ギア５１１ａ，５１１ｂがそれぞれ設けられている。従動ギア５１１ａ，５１１ｂには、モータ５１２の駆動により回転する駆動ギア５１２ａが噛合し、両キャップ攪拌部材５０２ａ，５０２ｂは同期して回転するようになっている。 The cap agitating member 502 has a plurality of agitating portions 510 protruding from the rotating shaft 509 in the radial direction. Each stirring portion 510 is made of a wire, and is arranged in a spiral shape around the rotation shaft 509, and the tip portion is gradually bent toward the downstream side in the rotation direction. The cap stirring member 502 is disposed at two locations so that the rotation shaft 509 is parallel. In one cap stirring member 502a, the stirring unit 510 protrudes into the cap container 501 from each slit 508 formed in the first inclined surface 504, and in the other cap stirring member 502b, the stirring unit 510 is in contact with the second inclined surface 505. It protrudes from the formed slit 508. The agitating unit 510 is disposed so as to be displaced in the axial direction so that the cap agitating members 502a and 502b overlap each other. At one end of the rotating shaft 509 of each cap stirring member 502a, 502b, driven gears 511a, 511b that mesh with each other are provided. The driven gears 511a and 511b are engaged with a driving gear 512a that is rotated by driving the motor 512, and both the cap stirring members 502a and 502b are rotated in synchronization.

キャップ通路５０３は、キャップ方向変換部５１３を介して互いに直交するように配置された第１キャップ通路５１４と第２キャップ通路５１５とで構成されている。 The cap passage 503 includes a first cap passage 514 and a second cap passage 515 arranged so as to be orthogonal to each other via the cap direction changing portion 513.

第１キャップ通路５１４は、前記キャップ容器５０１の内側面から延びる傾斜部５１６と、前記第２傾斜面５０５との間の空間で構成されている。傾斜部５１６は、第２傾斜面５０５と平行な状態を維持したままで、内側面から第２傾斜面５０５に向かって徐々に接近する第３傾斜面５１７と、第２傾斜面５０５と平行なガイド面５１８とからなる。ガイド面５１８と第２傾斜面５０５との間には、丁度、キャップ２が厚さ方向に１つだけ通過可能な隙間（間隙部５１９）が形成されている。したがって、キャップ攪拌部材５０２を駆動してキャップ容器５０１内のキャップ２を攪拌させると、キャップ２は、順次、前記間隙部５１９を介して第１キャップ通路５１４へと１つずつ進入する。また、第１キャップ通路５１４へと進入したキャップ２は、ガイド面５１８、第２傾斜面５０５、および、両内側面で区画される整列通路５２０で一列に整列される。 The first cap passage 514 includes a space between the inclined portion 516 extending from the inner surface of the cap container 501 and the second inclined surface 505. The inclined portion 516 is parallel to the second inclined surface 505 and the third inclined surface 517 gradually approaching from the inner surface toward the second inclined surface 505 while maintaining a state parallel to the second inclined surface 505. And a guide surface 518. Between the guide surface 518 and the second inclined surface 505, there is formed a gap (a gap 519) through which only one cap 2 can pass in the thickness direction. Therefore, when the cap agitating member 502 is driven to agitate the cap 2 in the cap container 501, the cap 2 sequentially enters the first cap passage 514 one by one through the gap 519. Further, the caps 2 that have entered the first cap passage 514 are aligned in a line by the guide surface 518, the second inclined surface 505, and the alignment passage 520 that is partitioned by both inner side surfaces.

第１キャップ通路５１４の途中には、キャップ停止部５２１、および、キャップ検出部５２２が設けられている。 A cap stopper 521 and a cap detector 522 are provided in the middle of the first cap passage 514.

キャップ停止部５２１は、図８及び図９に示すように、円盤の一部を切り欠いて停止用凹部５２３を形成したものである。キャップ停止部５２１は、キャップ通路５０３を自重によって移動するキャップ２を一旦停止させ、モータ５２１ａを駆動して回転させることにより、停止用凹部５２３で保持し、順次、１つずつ下方側へと移動させることが可能である。 As shown in FIGS. 8 and 9, the cap stop portion 521 is formed by cutting out a part of the disk to form a stop recess 523. The cap stop portion 521 temporarily stops the cap 2 that moves in the cap passage 503 due to its own weight, and drives and rotates the motor 521a to hold it in the stop recess 523 and sequentially move downward one by one. It is possible to make it.

キャップ検出部５２２は、キャップ通路５０３の底面に所定間隔で形成したシュートレール５２４の一部を除去し、その除去部５２５にプッシャー５２６と第１キャップセンサ５２７を設けたものである。シュートレール５２４の間隔は、キャップ２の内面側凹部２ａの最大内径に対して２／３とされている。これにより、シュートレール５２４上をスライド移動するキャップ２は、その内面側凹部２ａが下方に位置することにより、前記除去部５２５に一部が落ち込み、シュートレール５２４の上方側切欠端と下方側切欠端とで支持された傾斜状態で停止する。 The cap detection part 522 removes a part of the chute rail 524 formed on the bottom surface of the cap passage 503 at a predetermined interval, and a pusher 526 and a first cap sensor 527 are provided in the removal part 525. The interval between the chute rails 524 is 2/3 of the maximum inner diameter of the inner surface side recess 2a of the cap 2. As a result, the cap 2 that slides on the chute rail 524 partly falls into the removal portion 525 because the inner surface side concave portion 2a is positioned below, so that the upper notch end and the lower notch of the chute rail 524 fall. Stop in an inclined state supported by the end.

プッシャー５２６は、図１０に示すように、リンク５２６ａの一端部が回転自在に連結された押出部５２８と、リンク５２６ａの他端部が回転自在に連結された回転板５２９とから構成されている。そして、図示しないモータを駆動することにより、回転板５２９を回転させると、リンク５２６ａを介して押出部５２８が往復移動する。また、押出部５２８が突出位置に移動することにより、シュートレール５２４の上方側切欠端と下方側切欠端とによって傾斜状態に保持されたキャップ２の一部が押し出され、第１キャップ通路５１４に対して平行となってキャップ方向変換部５１３へと搬送される。 As shown in FIG. 10, the pusher 526 includes an extrusion portion 528 in which one end portion of the link 526 a is rotatably connected, and a rotating plate 529 in which the other end portion of the link 526 a is rotatably connected. . When the rotating plate 529 is rotated by driving a motor (not shown), the pushing portion 528 reciprocates via the link 526a. Further, when the pushing portion 528 moves to the protruding position, a part of the cap 2 held in an inclined state by the upper cutout end and the lower cutout end of the chute rail 524 is pushed out, and the first cap passage 514 is pushed into the first cap passage 514. In parallel, the sheet is conveyed to the cap direction changing unit 513.

また、第１キャップセンサ５２７は、シュートレール５２４の除去部５２５で支持されたキャップ２の傾斜状態を検出し、この検出信号は、プッシャー５２６や、後述するキャップ方向変換部５１３の駆動制御に利用される。 The first cap sensor 527 detects the inclination state of the cap 2 supported by the removal unit 525 of the chute rail 524, and this detection signal is used for drive control of the pusher 526 and a cap direction conversion unit 513 described later. Is done.

キャップ方向変換部５１３は、図１０に示すように、支持台５３０に設けた支軸５３０ａを中心として回転可能に設けた円筒体５３１の外周部に断面半円状の切除部５３２を形成し、この切除部５３２内に案内板５３３を設けたものである。円筒体５３１には、外周面から切除部５３２に向かってキャップ検出部５２２を通過したキャップ２が（第１開口部５３４ａを介して）進入可能な案内通路５３４が形成されている。また、切除部５３２には、逃がし凹部５３２ａが形成され、そこにはスプリング５３２ｂが配設されている。このスプリング５３２ｂは板バネからなり、逃がし凹部５３２ａに設けた軸部５３２ｃに取り付けられ、一端部が逃がし凹部５３２ａの底面に固定され、他端部が案内板５３３の一端部に固定されている。これにより、案内板５３３は、スプリング５３２ｂに弾性支持され、屈曲部分が案内通路５３４の一端側（第２開口部５３４ｂ）を閉鎖し、案内通路５３４からのキャップ２の脱落を防止するように位置決めされている。また、前記支持台５３０には、先端に回転自在なローラ５３０ｂを備えた当接部５３０ｃが設けられ、前記案内板５３３の一端部に当接し、スプリング５３２ｂを弾性変形させ、案内通路５３４と第２キャップ通路５１５とを連絡するように、案内板５３３を位置決めする。 As shown in FIG. 10, the cap direction changing portion 513 forms a cutout portion 532 having a semicircular cross section in the outer peripheral portion of a cylindrical body 531 that is rotatably provided around a support shaft 530 a provided on the support base 530. A guide plate 533 is provided in the cut portion 532. The cylindrical body 531 is formed with a guide passage 534 into which the cap 2 that has passed through the cap detection part 522 from the outer peripheral surface toward the cutout part 532 can enter (via the first opening 534a). The cutout 532 is provided with a relief recess 532a, and a spring 532b is provided there. The spring 532b is a plate spring, is attached to a shaft portion 532c provided in the escape recess 532a, has one end fixed to the bottom of the escape recess 532a, and the other end fixed to one end of the guide plate 533. As a result, the guide plate 533 is elastically supported by the spring 532b, and the bent portion closes one end side (second opening 534b) of the guide passage 534 and is positioned so as to prevent the cap 2 from falling off the guide passage 534. Has been. In addition, the support base 530 is provided with a contact portion 530c having a roller 530b that is rotatable at the tip thereof. The contact portion 530c is in contact with one end portion of the guide plate 533 to elastically deform the spring 532b. The guide plate 533 is positioned so as to communicate with the two-cap passage 515.

また、キャップ方向変換部５１３は、初期状態では、図１０に示す待機位置に位置し、案内通路５３４が第１キャップ通路５１４に連通している。そして、モータ５１２を正転駆動し、円筒体５３１を支軸５３１ａを中心として反時計回り方向（図１２中矢印で示す。）に回転させれば、図１２に示すように、案内通路５３４の連通場所を第１キャップ通路５１４から第２キャップ通路５１５に切り替えることが可能である。この切り替えは、キャップ２の内面側凹部２ａが下方に位置する場合、その状態を維持したままで第１キャップ通路５１４から第２キャップ通路５１５へとキャップ２を移動させる際に利用される。また、モータ５１２を逆転駆動し、円筒体５３１を支軸５３１ａを中心として時計回り方向（図１１中矢印で示す。）に回転させれば、図１１に示すように、案内通路５３４の傾きが第２キャップ通路５１５と一致する。また、当接部５３０ｂが案内板５３３の一端部に当接することにより、案内板５３３の他端側が案内通路５３４と第２キャップ通路５１５とを連絡する。これにより、案内通路５３４内のキャップ２が第２キャップ通路５１５へと移動可能となる。この切り替えは、第１キャップ通路５１４を移動するキャップ２の内面側凹部２ａが上方に位置する場合、この内面側凹部２ａが下方に位置するように方向変換して第２キャップ通路５１５へと移動させる際に利用される。 In the initial state, the cap direction changing portion 513 is located at the standby position shown in FIG. 10, and the guide passage 534 communicates with the first cap passage 514. Then, when the motor 512 is driven to rotate in the forward direction and the cylindrical body 531 is rotated in the counterclockwise direction (indicated by an arrow in FIG. 12) about the support shaft 531a, as shown in FIG. The communication place can be switched from the first cap passage 514 to the second cap passage 515. This switching is used when the cap 2 is moved from the first cap passage 514 to the second cap passage 515 while maintaining the state when the inner surface side concave portion 2a of the cap 2 is positioned below. Further, when the motor 512 is driven in the reverse direction and the cylindrical body 531 is rotated in the clockwise direction (indicated by the arrow in FIG. 11) about the support shaft 531a, the inclination of the guide passage 534 is inclined as shown in FIG. It coincides with the second cap passage 515. Further, the abutting portion 530 b abuts against one end portion of the guide plate 533, so that the other end side of the guide plate 533 connects the guide passage 534 and the second cap passage 515. As a result, the cap 2 in the guide passage 534 can move to the second cap passage 515. When the inner surface side concave portion 2a of the cap 2 that moves in the first cap passage 514 is located at the upper side, the direction change is performed so that the inner surface side concave portion 2a is located at the lower side, and the switching is performed. It is used when making it.

第２キャップ通路５１５は、図１３に示すように、下端部にキャップ待機部５３５を備える。キャップ待機部５３５は、キャップ２を一旦停止させるためのアクチュエータ５３６と、水平方向に往復移動可能な供給台５３７とを備える。アクチュエータ５３６は、ソレノイドを励磁・消磁することにより、第２キャップ通路５１５にロッド５３６ａを出没させ、供給台５３７へのキャップ２の供給を許否する。 As shown in FIG. 13, the second cap passage 515 includes a cap standby portion 535 at the lower end. The cap standby unit 535 includes an actuator 536 for temporarily stopping the cap 2 and a supply base 537 that can reciprocate in the horizontal direction. The actuator 536 excites and demagnetizes the solenoid to cause the rod 536a to move in and out of the second cap passage 515, thereby permitting the supply of the cap 2 to the supply base 537.

供給台５３７は、後述するキャップ保持部６０４で、載置されたキャップ２を保持する際、係止片６０８との干渉を回避するために、外周部が４箇所等分に切り欠かれている。また、供給台５３７は、ローラ５３８および載置台５３９上に載置され、ローラ５３８を回転駆動することにより水平方向に往復移動する。載置台５３９の先端は徐々に上方に向かう傾斜部５３９ａを有している。また、供給台５３７は、上面から出没する第１ロッド５４０と第２ロッド５４１とを備えている。第１ロッド５４０は、一端部の支軸５４２ａを中心として回動するリンク５４２の他端部に設けられている。リンク５４２はスプリング５４２ｂによって水平状態となるように付勢されている。そして、この状態では、第１ロッド５４０が供給台５３７の上方に突出している。一方、第２ロッド５４１は、載置台５３９によって押圧されることにより供給台５３７の上方に突出し、載置台５３９から離れることにより供給台５３７に没入する。 The supply stand 537 has a cap holding portion 604, which will be described later, and the outer peripheral portion is cut into four equal parts in order to avoid interference with the locking piece 608 when holding the placed cap 2. . The supply table 537 is mounted on the roller 538 and the mounting table 539, and reciprocates in the horizontal direction by rotationally driving the roller 538. The tip of the mounting table 539 has an inclined portion 539a that gradually moves upward. The supply table 537 includes a first rod 540 and a second rod 541 that protrude from the upper surface. The first rod 540 is provided at the other end of the link 542 that rotates about the support shaft 542a at one end. The link 542 is urged to be in a horizontal state by a spring 542b. In this state, the first rod 540 protrudes above the supply base 537. On the other hand, the second rod 541 protrudes above the supply table 537 by being pressed by the mounting table 539, and is immersed in the supply table 537 by being separated from the mounting table 539.

供給台５３７が第２キャップ通路５１５に連続する待機位置にある場合、ガイド片５５０の傾斜部５５０ａにリンク５４２の中間部に形成された突起５４２ｃが当接することにより、リンク５４２がスプリング５４２ｂの付勢力に抗して回動し、第２ロッド５４１が供給台５３７の上面から退避する。したがって、アクチュエータ５３６を駆動してロッド５３６ａを退避させれば、第２キャップ通路５１５から供給台５３７へとキャップ２を供給することができる。供給台５３７にキャップ２が供給された状態で、供給台５３７を前進させると、リンク５４２の突起５４２ｃが前記載置台５３９の傾斜部５３９ａに沿って移動することにより第１ロッド５４０が徐々に供給台５３７の上方に突出する。これにより、キャップ２は第１ロッド５４０によって押圧され、供給台５３７と共に前進する。前進した供給台５３７に載置されたキャップ２は後述するキャップ保持部６０４によって搬送され、バイアル瓶３の上方開口部が閉鎖される。 When the supply base 537 is in a standby position continuous with the second cap passage 515, the projection 542c formed at the intermediate portion of the link 542 contacts the inclined portion 550a of the guide piece 550, so that the link 542 is attached to the spring 542b. The second rod 541 is retreated from the upper surface of the supply base 537 by rotating against the force. Therefore, the cap 2 can be supplied from the second cap passage 515 to the supply base 537 by driving the actuator 536 to retract the rod 536a. When the supply table 537 is advanced while the cap 2 is supplied to the supply table 537, the projection 542c of the link 542 moves along the inclined portion 539a of the mounting table 539, so that the first rod 540 is gradually supplied. It protrudes above the table 537. As a result, the cap 2 is pressed by the first rod 540 and advances together with the supply base 537. The cap 2 placed on the advanced supply base 537 is conveyed by a cap holding unit 604 described later, and the upper opening of the vial 3 is closed.

なお、供給台５３７上にキャップ２が供給されているか否かは、第２キャップセンサ５４３によって検出される。 Whether or not the cap 2 is being supplied onto the supply base 537 is detected by the second cap sensor 543.

３．キャップ供給部５００の動作
次に、前記キャップ供給部５００の動作について説明する。 3. Operation of Cap Supply Unit 500 Next, the operation of the cap supply unit 500 will be described.

（キャップ供給制御）
図１８に示すように、入力された処方データに基づいて（ステップＳ５０１）、バイアル瓶３に収容する薬剤の種類および量が決定されると、その種類および量に基づいて、適切なサイズのバイアル瓶３が選択される。そこで、キャップ供給部５００の駆動を開始する。 (Cap supply control)
As shown in FIG. 18, based on the input prescription data (step S501), when the type and amount of the medicine to be accommodated in the vial 3 are determined, an appropriately sized vial is determined based on the type and amount. Bottle 3 is selected. Therefore, driving of the cap supply unit 500 is started.

ここでは、まず、キャップ攪拌部材５０２を駆動し、キャップ容器５０１内のキャップ２を攪拌する（ステップＳ５０２）。キャップ攪拌部材５０２は、２箇所に設けられ、それぞれ線材からなる攪拌部５１０を、キャップ容器５０１の底面を構成する第１傾斜面５０４および第２傾斜面５０５で、下方側から上方側に向けて移動させる。また、攪拌部５１０は螺旋状に配置され、キャップ２を傾斜部５１６へと移動させるように攪拌する。これにより、キャップ２が、一旦、間隙部５１９の近傍から移動させられた後、間隙部５１９へと向かうように、攪拌部５１０によって攪拌される。このため、間隙部５１９の隙間がキャップ２が１つだけ通過可能なものでしかないにも拘わらず、キャップ２は第１キャップ通路５１４へとスムーズに進入する。 Here, first, the cap stirring member 502 is driven, and the cap 2 in the cap container 501 is stirred (step S502). The cap agitating member 502 is provided at two locations, and each of the agitating portions 510 made of wire rods is directed from the lower side to the upper side by the first inclined surface 504 and the second inclined surface 505 constituting the bottom surface of the cap container 501. Move. Further, the stirring unit 510 is disposed in a spiral shape, and stirs the cap 2 so as to move to the inclined unit 516. Thereby, the cap 2 is once moved from the vicinity of the gap portion 519 and then stirred by the stirring portion 510 so as to go to the gap portion 519. For this reason, the cap 2 smoothly enters the first cap passage 514 even though only one cap 2 can pass through the gap 519.

第１キャップ通路５１４に進入したキャップ２は、整列通路５２０を通過することにより一列に整列され、キャップ停止部５２１で停止する。そこで、キャップ停止部５２１に設けたセンサ（図示せず）でキャップ２が検出されたか否かを判断する（ステップＳ５０３）。キャップ２が検出されれば、キャップ停止部５２１を回転させ（ステップＳ５０４）、停止用凹部５２３でキャップ２を１つだけ保持し、このキャップ２をさらに下流側へと移動させる。 The caps 2 that have entered the first cap passage 514 are aligned in a row by passing through the alignment passage 520, and stop at the cap stop portion 521. Therefore, it is determined whether or not the cap 2 is detected by a sensor (not shown) provided in the cap stop portion 521 (step S503). If the cap 2 is detected, the cap stopping portion 521 is rotated (step S504), and only one cap 2 is held by the stopping recess 523, and the cap 2 is further moved downstream.

ところで、第１キャップ通路５１４で整列された各キャップ２では、内面側凹部２ａが下方に位置するものと、上方に位置するものとが混在している。内面側凹部２ａが下方に位置するものは、前記除去部５２５で、シュートレール５２４の上方側切欠端が内面側凹部２ａに係止することにより傾斜状態となって停止する。したがって、第１キャップセンサ５２７での検出信号はオン状態に切り替わる。一方、内面側凹部２ａが上方に位置するものは、第１キャップ通路５１４のシュートレール５２４をスライドし、除去部５２５で停止することなく、そのままキャップ方向変換部５１３の案内通路５３４へと進入する。したがって、第１キャップセンサ５２７での検出信号はオフ状態を維持する。 By the way, in each cap 2 arranged in the 1st cap channel | path 514, what has the inner surface side recessed part 2a located below and what is located above are mixed. In the removal portion 525, the inner surface side recess 2a is positioned at the lower side, and the upper side cut-out end of the chute rail 524 is engaged with the inner surface side recess 2a and stops in an inclined state. Therefore, the detection signal at the first cap sensor 527 is switched to the on state. On the other hand, when the inner surface side concave portion 2a is positioned above, the chute rail 524 of the first cap passage 514 slides and enters the guide passage 534 of the cap direction changing portion 513 without stopping at the removing portion 525. . Therefore, the detection signal from the first cap sensor 527 remains off.

そこで、第１キャップセンサ５２７からオン信号が出力されるか否かを判断する（ステップＳ５０５）。オン信号が出力されれば、このオン信号に基づいてプッシャー５２６を駆動する（ステップＳ５０６）。これにより、キャップ２は除去部５２５での停止状態を解除されて第１キャップ通路５１４での移動を再開し、図１０に示すように、キャップ方向変換部５１３の案内通路５３４に進入する。キャップ方向変換部５１３では、前記第１キャップセンサ５２７でのオン信号に基づいてモータ５１２が正転駆動され（ステップＳ５０７）、支軸５３１ａを中心として反時計回り方向に回転し、図１２に示すように、案内通路５３４を第２キャップ通路５１５と同一直線上に位置させる。これにより、案内通路５３４内のキャップ２は、内面側凹部２ａが下方に位置したままの状態を維持しつつ、第２キャップ通路５１５へと移動する。 Therefore, it is determined whether or not an ON signal is output from the first cap sensor 527 (step S505). If the on signal is output, the pusher 526 is driven based on the on signal (step S506). As a result, the cap 2 is released from the stop state at the removing portion 525, and resumes moving in the first cap passage 514, and enters the guide passage 534 of the cap direction changing portion 513 as shown in FIG. In the cap direction conversion unit 513, the motor 512 is driven to rotate forward based on the ON signal from the first cap sensor 527 (step S507), and rotates counterclockwise about the support shaft 531a, as shown in FIG. Thus, the guide passage 534 is positioned on the same straight line as the second cap passage 515. Thereby, the cap 2 in the guide passage 534 moves to the second cap passage 515 while maintaining the state in which the inner surface side concave portion 2a is positioned below.

一方、内面側凹部２ａが上方に位置するキャップ２は、図１０に示すように、直接、キャップ方向変換部５１３の案内通路５３４へと進入する。そこで、第１キャップセンサ５２７でのオフ信号に基づいて、モータ５１２を逆転駆動することにより（ステップＳ５０８）、円筒体５３１を支軸５３１ａを中心として時計回り方向（図１１中矢印で示す。）に回転させる。この回転により、案内通路５３４が案内板５３３を介して第２キャップ通路５１５と同一直線上に位置し、キャップ２は方向変換され、内面側凹部２ａが下方に位置する。また、案内板５３３は、キャップ方向変換部５１３の回転途中では、スプリング５３２ｂの付勢力によって屈曲部５３４ｂが案内通路５３４を閉鎖する。そして、案内板５３３の一端部が当接部に５３０ｃよって押圧されることにより、スプリング５３２ｂが弾性変形して他端側が案内通路５３４および第２キャップ通路５１５を結ぶ同一直線上に位置する。したがって、キャップ方向変換部５１３が図１１に示す払出位置に回転することにより、初めて案内通路５３４内のキャップ２が第２キャップ通路５１５へと移動する。 On the other hand, the cap 2 in which the inner surface side concave portion 2a is located above directly enters the guide passage 534 of the cap direction changing portion 513 as shown in FIG. Therefore, by rotating the motor 512 in reverse based on the off signal from the first cap sensor 527 (step S508), the cylindrical body 531 is rotated clockwise about the support shaft 531a (indicated by an arrow in FIG. 11). Rotate to By this rotation, the guide passage 534 is positioned on the same straight line as the second cap passage 515 via the guide plate 533, the direction of the cap 2 is changed, and the inner surface side concave portion 2a is positioned below. In the middle of the rotation of the cap direction changing portion 513, the bent portion 534b closes the guide passage 534 by the biasing force of the spring 532b. When one end portion of the guide plate 533 is pressed against the contact portion by the contact portion 530c, the spring 532b is elastically deformed and the other end side is positioned on the same straight line connecting the guide passage 534 and the second cap passage 515. Therefore, the cap 2 in the guide passage 534 moves to the second cap passage 515 for the first time when the cap direction changing portion 513 rotates to the payout position shown in FIG.

第２キャップ通路５１５へと移動したキャップ２はスライド移動し、図１３（ａ）に示すように、ロッド５３６ａによって、一旦、待機位置に停止される。順番が来れば、第２キャップ通路５１５からロッド５３６ａを退避させ、キャップ２を供給台５３７へと移動させる。このとき、供給台５３７は載置台５３９上に位置し、先端側で第２ロッド５４１が突出しているので、キャップ２は第２ロッド５４１に当接するまで移動を続ける。キャップ２が第２ロッド５４１に当接して位置決めされれば（ロッド５３６ａの退避から所定時間経過すれば）、供給台５３７を前進させる。供給台５３７の前進に伴い、スプリング５４２ｂの付勢力に従って突起５４２ｃが傾斜部５５０ａに沿って移動し、リンク５４２は支軸５４２ａを中心として反時計回り方向に回動する。これにより、第１ロッド５４０が供給台５３７の上面から突出し、キャップ２が供給台５３７と共に前進する。 The cap 2 moved to the second cap passage 515 slides and is temporarily stopped at the standby position by the rod 536a as shown in FIG. When the turn comes, the rod 536 a is retracted from the second cap passage 515, and the cap 2 is moved to the supply base 537. At this time, the supply table 537 is positioned on the mounting table 539, and the second rod 541 protrudes on the tip side. Therefore, the cap 2 continues to move until it comes into contact with the second rod 541. When the cap 2 is positioned in contact with the second rod 541 (when a predetermined time has elapsed from the withdrawal of the rod 536a), the supply base 537 is advanced. As the supply base 537 advances, the projection 542c moves along the inclined portion 550a according to the urging force of the spring 542b, and the link 542 rotates counterclockwise about the support shaft 542a. Accordingly, the first rod 540 protrudes from the upper surface of the supply table 537, and the cap 2 moves forward together with the supply table 537.

４．キャッピング部６００の構成
キャッピング部６００は、保持部材６０１および容器持上部材６０２を備える。 4). Configuration of Capping Unit 600 The capping unit 600 includes a holding member 601 and a container lifting member 602.

保持部材６０１は、図１４及び図１５に示すように、キャップ保持部６０４および容器保持部６０５からなり、水平方向（直交する２方向）に移動可能なスライド部材６０６に設けられている。 As shown in FIGS. 14 and 15, the holding member 601 includes a cap holding portion 604 and a container holding portion 605, and is provided on a slide member 606 that can move in the horizontal direction (two directions orthogonal).

キャップ保持部６０４は、図１４に示すように、アクチュエータ６０４ａの駆動により昇降し、モータ６０４ｂの駆動により回転する押圧部６０７と、キャップ２の外周面を保持する４つの係止片６０８とを備える。押圧部６０７には、図１６（ａ）に示すように、摩擦係数の大きな材料からなる滑り防止部６０７ａが設けられ、キャップ２を押圧して回転する際の滑りが防止されている。また、押圧部６０７にはスプリング６０７ｂが設けられ、キャップ２を弾性的に押圧可能となっている。係止片６０８は板バネ等からなり、押圧部６０７の周囲に４箇所等分に配置されている。係止片６０８は、先端に向かうに従って徐々に内側に傾斜している。また、係止片６０８の先端部では外径側に広がるように屈曲され、この屈曲部６０８ａでキャップ２の外周面を弾性的に挟持することが可能となっている。 As shown in FIG. 14, the cap holding portion 604 includes a pressing portion 607 that moves up and down by driving the actuator 604 a and rotates by driving the motor 604 b, and four locking pieces 608 that hold the outer peripheral surface of the cap 2. . As shown in FIG. 16A, the pressing portion 607 is provided with a slip prevention portion 607a made of a material having a large friction coefficient, and prevents slipping when the cap 2 is pressed and rotated. The pressing portion 607 is provided with a spring 607b so that the cap 2 can be elastically pressed. The locking piece 608 is made of a leaf spring or the like, and is arranged in four equal portions around the pressing portion 607. The locking piece 608 is gradually inclined inward toward the tip. Further, the distal end portion of the locking piece 608 is bent so as to spread toward the outer diameter side, and the outer peripheral surface of the cap 2 can be elastically held by the bent portion 608a.

容器保持部６０５は、図１７に示すように、所定間隔で配設した容器保持アーム６０９に一対の容器保持ローラ６１０をそれぞれ設けたもので、これら４つの容器保持ローラ６１０でバイアル瓶３が支持される。容器保持アーム６０９は、屈曲部分に設けた支軸６０９ａを中心として回転可能に設けられ、一端部に容器保持ローラ６１０が回転自在に取り付けられる一方、他端部にはスプリング６０９ｂが係止されている。スプリング６０９ｂの付勢力により、各一対の容器保持ローラ６１０は互いに接近するように付勢されている。 As shown in FIG. 17, the container holding unit 605 includes a pair of container holding rollers 610 provided on a container holding arm 609 arranged at a predetermined interval, and the vial 3 is supported by these four container holding rollers 610. Is done. The container holding arm 609 is provided so as to be rotatable about a support shaft 609a provided at a bent portion, and a container holding roller 610 is rotatably attached to one end portion, and a spring 609b is locked to the other end portion. Yes. The pair of container holding rollers 610 are biased so as to approach each other by the biasing force of the spring 609b.

容器持上部材６０２は、持上モータ６１１の駆動によりピニオン６１２およびラック６１３を介して持上台６１４を昇降させるようにしたものである。持上台６１４の上面には、前記押圧部６０７と同様に、摩擦係数の大きな材料からなる滑り防止部６１４ａが設けられている。また、持上台６１４の昇降位置は、第１センサ６１５、第２センサ６１６、および、第３センサ６１７によってそれぞれ検出されるようになっている。 The container lifting member 602 is configured to move the lifting platform 614 up and down via the pinion 612 and the rack 613 by driving the lifting motor 611. Similar to the pressing portion 607, a slip prevention portion 614a made of a material having a large friction coefficient is provided on the upper surface of the lifting base 614. Further, the lift position of the lifting platform 614 is detected by the first sensor 615, the second sensor 616, and the third sensor 617, respectively.

なお、前記授受位置で薬剤を供給されたバイアル瓶３は、第３搬送ロボット３５０によってキャッピング部６００に搬送される。第３搬送ロボット３５０は、一対の挟持片を開閉可能としたもので、水平方向にスライド移動自在である。 The vial 3 supplied with the medicine at the delivery position is transported to the capping unit 600 by the third transport robot 350. The third transfer robot 350 can open and close a pair of holding pieces and can slide in a horizontal direction.

５．キャッピング部６００の動作
次に、前記キャッピング部６００の動作について説明する。 5). Operation of Capping Unit 600 Next, the operation of the capping unit 600 will be described.

（バイアル瓶供給制御）
図１９に示すように、授受位置で薬剤を供給されたバイアル瓶３が検出されると（ステップＳ６０１）、第３搬送ロボット３５０を駆動し、これを保持する（ステップＳ６０２）。そして、図示しない薬剤撮像部材によりバイアル瓶３内の薬剤を撮影する写真撮影位置へと移動させると共に（ステップＳ６０３）、撮影許可信号を送信する（ステップＳ６０４）。このとき、キャッピング部６００をキャップ待機部５３５の上方に移動させ、押圧部６０７および係止片６０８を降下させることにより、供給台５３７上のキャップ２を係止片６０８で保持させる。但し、供給台５３７にキャップ２を供給する前に、予め供給台５３７まで係止片６０８を降下させておくことにより、側方から係止片６０８にキャップ２を保持させるようにしてもよい。 (Vial supply control)
As shown in FIG. 19, when the vial 3 supplied with the medicine at the delivery position is detected (step S601), the third transport robot 350 is driven and held (step S602). And while moving to the photography position which image | photographs the chemical | medical agent in the vial 3 with the chemical | medical agent imaging member which is not shown in figure (step S603), an imaging | photography permission signal is transmitted (step S604). At this time, the cap 2 on the supply base 537 is held by the locking piece 608 by moving the capping unit 600 above the cap standby unit 535 and lowering the pressing unit 607 and the locking piece 608. However, before supplying the cap 2 to the supply base 537, the cap 2 may be held by the locking piece 608 from the side by lowering the locking piece 608 to the supply base 537 in advance.

撮影が完了し、出力された撮影完了信号を受信すれば（ステップＳ６０５）、今度はバイアル瓶３を、キャップ保持部６０４と容器持上部材６０２とによってバイアル瓶３にキャップ２を装着することのできるキャップ閉め位置へと移動させる（ステップＳ６０６）。そして、キャップ閉め位置で、容器保持部６０５にバイアル瓶３を保持させ（ステップＳ６０７）、第３搬送ロボット３５０によって保持したバイアル瓶３を開放する（ステップＳ６０８）。第３搬送ロボット３５０は、その場で待機させる（ステップＳ６０９）。 If the imaging is completed and the output imaging completion signal is received (step S605), the vial 3 is now attached to the vial 3 by the cap holding part 604 and the container lifting member 602. It moves to the cap closing position which can be performed (step S606). Then, the vial holding unit 605 holds the vial 3 at the cap closing position (step S607), and the vial 3 held by the third transfer robot 350 is opened (step S608). The third transfer robot 350 waits on the spot (step S609).

後述するキャップ閉め制御によりバイアル瓶３にキャップ２が装着され、キャップ装着完了信号を受信すれば（ステップＳ６１０）、再び前記第３搬送ロボット３５０にてバイアル瓶３を保持し（ステップＳ６１１）、後述する受け渡し位置へと移動させる（ステップＳ６１２）。そして、受け渡し位置で、バイアル瓶３を第４ロボットアームに受け渡すことにより第３搬送ロボット３５０の動作（バイアル瓶供給制御）を終了する（ステップＳ６１３）。 When the cap 2 is attached to the vial 3 by cap closing control, which will be described later, and a cap attachment completion signal is received (step S610), the vial 3 is held again by the third transfer robot 350 (step S611). It moves to the delivery position to perform (step S612). Then, at the delivery position, the vial 3 is delivered to the fourth robot arm, and the operation of the third transfer robot 350 (vial bottle supply control) is terminated (step S613).

（キャップ閉め制御）
図２０に示すように、撮影完了信号を受信すれば（ステップＳ６２１）、保持部材６０１を駆動し、前記キャップ供給制御（図１８参照）で、キャップ供給部５００の供給台５３７に用意されたキャップ２をキャップ保持部６０４により保持する（ステップＳ６２２）。すなわち、キャップ保持部６０４を供給台５３７の上方に移動させ、アクチュエータ５３６を駆動することにより係止片６０８を降下させる。係止片６０８は弾性を有するため、屈曲部がキャップ２の上面縁部に当接して押し広げられ、外周面に圧接して保持する。この場合、供給台５３７は略十字状に形成されているため、係止片６０８と干渉することはない。 (Cap closing control)
As shown in FIG. 20, when the photographing completion signal is received (step S621), the holding member 601 is driven, and the cap prepared on the supply base 537 of the cap supply unit 500 by the cap supply control (see FIG. 18). 2 is held by the cap holding unit 604 (step S622). That is, the cap holding portion 604 is moved above the supply base 537 and the actuator 536 is driven to lower the locking piece 608. Since the locking piece 608 has elasticity, the bent portion abuts on the upper surface edge portion of the cap 2 and is spread out, and is held in pressure contact with the outer peripheral surface. In this case, since the supply base 537 is formed in a substantially cross shape, it does not interfere with the locking piece 608.

キャップ２が保持されれば、再び保持部材６０１を駆動し、図１６（ｂ）に示すように、容器保持部６０５で、キャッピング部６００内に搬送されたバイアル瓶３を保持する（ステップＳ６２３）。そして、モータ５１２を駆動することにより持上台６１４を上昇させ、容器保持部６０５に保持したバイアル瓶３を持ち上げる（ステップＳ６２４）。持上台６１４は、センサでの検出信号に基づいて（ステップＳ６２５）、図１６（ｃ）に示すように、バイアル瓶３の上方開口部にキャップ２が当接する位置で一旦停止させる（ステップＳ６２６）。そして、モータ５１２を駆動することによりキャップ２を回転させ（ステップＳ６２７）、図１６（ｄ）に示すように、再度、持上台６１４を上昇させる（ステップＳ６２８）。その後、センサでの検出信号に基づいて（ステップＳ６２９）、持上台６１４を停止する（ステップＳ６３０）。これにより、キャップ２を、その弾性突出部の付勢力に抗してバイアル瓶３の上方開口部に押し付けながら、キャップ２の係合受部にバイアル瓶３の係合部を係合させることができ、キャップ３の装着をスムーズに行わせることが可能となる。 If the cap 2 is held, the holding member 601 is driven again, and the vial 3 conveyed in the capping unit 600 is held by the container holding unit 605 as shown in FIG. 16B (step S623). . Then, by driving the motor 512, the lifting base 614 is raised, and the vial 3 held in the container holding portion 605 is lifted (step S624). Based on the detection signal from the sensor (step S625), the lifting base 614 is temporarily stopped at the position where the cap 2 comes into contact with the upper opening of the vial 3 as shown in FIG. 16C (step S626). . Then, the cap 512 is rotated by driving the motor 512 (step S627), and as shown in FIG. 16D, the lifting base 614 is raised again (step S628). Thereafter, based on the detection signal from the sensor (step S629), the lifting base 614 is stopped (step S630). Accordingly, the engaging portion of the vial 3 can be engaged with the engaging receiving portion of the cap 2 while pressing the cap 2 against the upper opening of the vial 3 against the urging force of the elastic protruding portion. Thus, the cap 3 can be attached smoothly.

（第２のキャップ閉め制御）
但し、キャップ２の装着手順は、次のようにしても構わない。すなわち、図２１に示すように、撮影完了信号を受信することにより（ステップＳ６４１）、バイアル瓶３を保持した後（ステップＳ６４２）、まず、キャップ２を回転させる（ステップＳ６４３）。そして、バイアル瓶３を持ち上げ（ステップＳ６４４）、バイアル瓶３が所定位置まで上昇すれば（ステップＳ６４５）、持上動作を終了する（ステップＳ６４６）。これによれば、キャップ３はバイアル瓶３を持ち上げる準備が完了した時点から回転させればよく、制御内容を簡単なものとすることができる。 (Second cap closing control)
However, the mounting procedure of the cap 2 may be as follows. That is, as shown in FIG. 21, by receiving the imaging completion signal (step S641), after holding the vial 3 (step S642), first, the cap 2 is rotated (step S643). Then, the vial 3 is lifted (step S644), and when the vial 3 is raised to a predetermined position (step S645), the lifting operation is terminated (step S646). According to this, the cap 3 only needs to be rotated from the time when the preparation for lifting the vial 3 is completed, and the control content can be simplified.

（第３のキャップ閉め制御）
また、図２２に示すように、撮影完了信号を受信することにより（ステップＳ６５１）、キャップ２を回転させる（ステップＳ６５２）。そして、バイアル瓶３を保持した後（ステップＳ６５３）、これを持ち上げ（ステップＳ６５４）、バイアル瓶３が所定位置まで上昇すれば（ステップＳ６５５）、持上動作を終了する（ステップＳ６５６）。これによれば、キャップ３は装着動作の最初から回転させておくだけでよくなり、より一層、制御内容を簡単なものとすることができる。 (Third cap closing control)
Further, as shown in FIG. 22, the cap 2 is rotated (step S652) by receiving the photographing completion signal (step S651). Then, after holding the vial 3 (step S653), it is lifted (step S654), and when the vial 3 is raised to a predetermined position (step S655), the lifting operation is terminated (step S656). According to this, it is only necessary to rotate the cap 3 from the beginning of the mounting operation, and the control content can be further simplified.

（第４のキャップ閉め制御）
また、図２３に示すように、撮影完了信号を受信することにより（ステップＳ６６１）、バイアル瓶３を保持した後（ステップＳ６６２）、バイアル瓶３を回転させる（ステップＳ６６３）。そして、バイアル瓶３を持ち上げ（ステップＳ６６４）、所定位置まで上昇した時点で（ステップＳ６６５）、持ち上げ動作を終了する（ステップＳ６６６）。但し、この制御の場合、キャップ２を回転させる機構に代えて、バイアル瓶３を回転させるための機構が必要となる。 (4th cap closing control)
Further, as shown in FIG. 23, by receiving the imaging completion signal (step S661), after holding the vial 3 (step S662), the vial 3 is rotated (step S663). Then, the vial 3 is lifted (step S664), and when it is raised to a predetermined position (step S665), the lifting operation is finished (step S666). However, in this control, a mechanism for rotating the vial 3 is required instead of the mechanism for rotating the cap 2.

（バイアル瓶搬出制御）
以上のようにして、キャップ２を装着されたバイアル瓶３は、第４搬送ロボット４５０によって所定位置まで搬送される。第４搬送ロボット４５０は旋回可能に設けられ、先端に開閉可能な挟持板（図示せず）を備える。 (Vial carrying out control)
As described above, the vial 3 fitted with the cap 2 is transported to a predetermined position by the fourth transport robot 450. The 4th conveyance robot 450 is provided so that turning is possible, and is provided with the clamping plate (not shown) which can be opened and closed at the front-end | tip.

バイアル瓶搬出制御では、図２４に示すように、授受位置でバイアル瓶３が検出されるとば（ステップＳ６７１）、第３搬送ロボット３５０にてバイアル瓶３を保持し（ステップＳ６７２）、このバイアル瓶３のストック位置データを受信する（ステップＳ６７３）。そして、第３搬送ロボット３５０を駆動してバイアル瓶３を移動させ（ステップＳ６７４）、第３搬送ロボット３５０を前記ストック位置データに基づいて昇降する。バイアル瓶３が目的ストック高さとなれば（ステップＳ６７５）、アームを伸長し（ステップＳ６７６）、バイアル瓶３がストック位置まで移動すれば（ステップＳ６７７）、アームを開放してバイアル瓶３を第４搬送ロボット４５０に受け渡す（ステップＳ６７８）。その後、第３搬送ロボット３５０を、原点すなわち授受位置に移動（復帰）させる（ステップＳ６７９）。 In the vial carry-out control, as shown in FIG. 24, when the vial 3 is detected at the delivery position (step S671), the vial 3 is held by the third transfer robot 350 (step S672). Stock position data of the bottle 3 is received (step S673). Then, the third transfer robot 350 is driven to move the vial 3 (step S674), and the third transfer robot 350 is moved up and down based on the stock position data. When the vial 3 reaches the target stock height (step S675), the arm is extended (step S676). When the vial 3 moves to the stock position (step S677), the arm is opened and the vial 3 is moved to the fourth position. Transfer to the transfer robot 450 (step S678). Thereafter, the third transfer robot 350 is moved (returned) to the origin, that is, the transfer position (step S679).

本発明にかかる錠剤収納取出装置の正面図。The front view of the tablet storage and extraction apparatus concerning this invention. 図１の錠剤収納取出装置の内部正面図。FIG. 2 is an internal front view of the tablet storage / extraction device of FIG. 1. 図２のIII-III線断面図Sectional view along line III-III in Fig. 2 図２のIV-IV線断面図Sectional view taken along line IV-IV in FIG. 図２のV-V線断面図V-V line cross-sectional view of FIG. 制御部による制御のブロック図である。It is a block diagram of control by a control part. キャップ供給部の正面断面図である。It is front sectional drawing of a cap supply part. キャップ供給部の側面図である。It is a side view of a cap supply part. キャップ供給部の平面図である。It is a top view of a cap supply part. 図７のキャップ方向変換部を示す部分拡大断面図である。It is a partial expanded sectional view which shows the cap direction conversion part of FIG. 図１０の待機位置からキャップ方向変換部を反時計回り方向に回転させた状態を示す図である。It is a figure which shows the state which rotated the cap direction conversion part counterclockwise from the stand-by position of FIG. 図１０の待機位置からキャップ方向変換部を時計回り方向に回転させた状態を示す図である。It is a figure which shows the state which rotated the cap direction conversion part clockwise from the standby position of FIG. （ａ）はキャップを供給台に供給した状態を示す図、（ｂ）は（ａ）に示す状態から供給台を前進させた状態を示す図、（ｃ）は（ｂ）に示す状態から供給台を後退させた状態を示す図である。(A) is a figure which shows the state which supplied the cap to the supply stand, (b) is a figure which shows the state which advanced the supply stand from the state shown in (a), (c) is supplied from the state shown in (b). It is a figure which shows the state which retracted the stand. キャッピング部を示す正面図である。It is a front view which shows a capping part. キャッピング部を示す側面図である。It is a side view which shows a capping part. （ａ）はキャッピング部の平面図及び正面図、（ｂ）はバイアル瓶を持ち上げる前の状態を示す正面図、（ｃ）は持ち上げ開始直後の正面図、（ｄ）はキャップの装着完了時の正面図である。(A) is a plan view and a front view of the capping portion, (b) is a front view showing a state before the vial is lifted, (c) is a front view immediately after the start of lifting, and (d) is a state when the cap is completely attached. It is a front view. （ａ）は容器保持部を示すバイアル瓶を保持する前の状態を示す平面図、（ｂ）はバイアル瓶を保持した状態を示す平面図である。(A) is a top view which shows the state before hold | maintaining the vial bottle which shows a container holding part, (b) is a top view which shows the state holding the vial bottle. キャップ供給制御を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows cap supply control. バイアル瓶供給制御を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows vial supply control. キャップ閉め制御を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows cap closing control. 他のキャップ閉め制御を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows other cap closing control. 他のキャップ閉め制御を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows other cap closing control. 他のキャップ閉め制御を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows other cap closing control. バイアル瓶搬出制御を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows vial carrying out control.

Explanation of symbols

１ …錠剤収納取出装置
２ …キャップ
２ａ …内面側凹部
３ …バイアル瓶
１０ …本体
２０ …操作表示パネル
３０ａ…取出口
３０ｂ…取出口
３０ｃ…取出口
４０ …補助錠剤供給部
５０ …補助キャップ収納部
６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄ，６０ｅ…ドア
１００…バイアル瓶供給部
１５０…第１搬送ロボット
２００…ラベリング部
２５０…第２搬送ロボット
３００…錠剤供給部
３５０…第３搬送ロボット
４００…監査部
４５０…第４搬送ロボット
５００…キャップ供給部
５０１…キャップ容器
５０２ａ，５０２ｂ…キャップ攪拌部材
５０３…キャップ通路
５０４…第１傾斜面
５０５…第２傾斜面
５０６…垂直面
５０７…下方側傾斜面
５０８…スリット
５０９…回転軸
５１０…攪拌部
５１１ａ，５１１ｂ…従動ギア
５１２…モータ
５１２ａ…駆動ギア
５１３…方向変換部
５１４…第１キャップ通路
５１５…第２キャップ通路
５１６…傾斜部
５１７…第３傾斜面
５１８…ガイド面
５１９…間隙部
５２０…整列通路
５２１…キャップ停止部
５２１ａ…モータ
５２２…キャップ検出部
５２３…停止用凹部
５２４…シュートレール
５２５…除去部
５２６…プッシャー
５２６ａ…リンク
５２７…第１キャップセンサ
５２８…押出部
５２９…回転板
５３０…支持台
５３０ａ…支軸
５３０ｂ…ローラ
５３１…円筒体
５３１ａ…支軸
５３２…切除部
５３２ａ…凹部
５３２ｂ…スプリング
５３２ｃ…軸部
５３３…案内板
５３４…案内通路
５３５…キャップ待機部
５３６…アクチュエータ
５３６ａ…ロッド
５３７…供給台
５３８…ローラ
５３９…載置台
５３９ａ…傾斜部
５４０…第１ロッド
５４１…第２ロッド
５４２…リンク
５４２ａ…支軸
５４２ｂ…スプリング
５４２ｃ…突起
５５０…ガイド片
５５０ａ…傾斜部
５４３…第２キャップセンサ
６００…キャッピング部
６０１…保持部材
６０２…容器持上部材
６０４…キャップ保持部
６０４ａ…アクチュエータ
６０４ｂ…モータ
６０５…容器保持部
６０６…スライド部材
６０７…押圧部
６０８…係止片
６０９…容器保持アーム
６０９ａ…支軸
６１０…容器保持ローラ
６１１…持上モータ
６１２…ピニオン
６１３…ラック
６１４…持上台
６１５…第１センサ
６１６…第２センサ
６１７…第３センサ
７００…保管部
８００…制御部
９００…上位コンピュータ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Tablet storage taking-out apparatus 2 ... Cap 2a ... Inner surface side recessed part 3 ... Vials bottle 10 ... Main body 20 ... Operation display panel 30a ... Extraction port 30b ... Extraction port 30c ... Extraction port 40 ... Auxiliary tablet supply part 50 ... Auxiliary cap storage part 60a, 60b, 60c, 60d, 60e ... door 100 ... vial supply unit 150 ... first transfer robot 200 ... labeling unit 250 ... second transfer robot 300 ... tablet supply unit 350 ... third transfer robot 400 ... auditing unit 450 ... Fourth transfer robot 500 ... Cap supply unit 501 ... Cap container 502a, 502b ... Cap stirring member 503 ... Cap passage 504 ... First inclined surface 505 ... Second inclined surface 506 ... Vertical surface 507 ... Lower inclined surface 508 ... Slit 509 ... Rotating shaft 510 ... Stirring sections 511a, 511b ... Following gear 512 ... Motor 512a ... Drive gear 513 ... Direction changer 514 ... First cap passage 515 ... Second cap passage 516 ... Inclined portion 517 ... Third inclined surface 518 ... Guide surface 519 ... Gap portion 520 ... Alignment passage 521 ... Cap stop portion 521a ... motor 522 ... cap detection part 523 ... stop recess 524 ... chute rail 525 ... removal part 526 ... pusher 526a ... link 527 ... first cap sensor 528 ... extrusion part 529 ... rotary plate 530 ... support base 530a ... support shaft 530b ... Roller 531 ... Cylindrical body 531a ... Support shaft 532 ... Cutting part 532a ... Recessed part 532b ... Spring 532c ... Shaft part 533 ... Guide plate 534 ... Guide passage 535 ... Cap standby part 536 ... Actuator 536a ... Rod 537 ... Supply stand 538 ... Roller 539 ... Mounting table 5 9a ... Inclined portion 540 ... First rod 541 ... Second rod 542 ... Link 542a ... Support shaft 542b ... Spring 542c ... Projection 550 ... Guide piece 550a ... Inclined portion 543 ... Second cap sensor 600 ... Capping portion 601 ... Holding member 602 ... container lifting member 604 ... cap holding part 604a ... actuator 604b ... motor 605 ... container holding part 606 ... slide member 607 ... pressing part 608 ... locking piece 609 ... container holding arm 609a ... spindle 610 ... container holding roller 611 ... Lifting motor 612 ... Pinion 613 ... Rack 614 ... Lifting table 615 ... First sensor 616 ... Second sensor 617 ... Third sensor 700 ... Storage part 800 ... Control part 900 ... Host computer

Claims

With a capping section,
The capping unit is
Cap holding part that holds the cap with the concave part on the inner surface side of the cap facing downward, and holding the vial with the opening of the vial facing upward below the cap holding part A holding member having a container holding portion to perform,
The container holding member that presses the vial held by the container holding portion of the holding member upward from the bottom surface, or the cap held by the cap holding portion of the holding member is pressed downward from the top surface. At least one of the pressing parts,
Rotation drive means for relatively rotating the holding member or the container lifting member;
With the cap pressed against the upper opening of the vial by at least one of the container lifting member and the pressing portion, the rotation driving means is driven to relatively rotate the vial and the cap. And a control means for attaching the cap to the vial.

The medicine storage / extraction device according to claim 1, wherein the cap holding portion of the holding member includes a pressing portion that elastically presses the cap downward.

The medicine storage / extraction device according to claim 2, wherein the pressing portion has a high friction portion on a contact surface with the cap.

The medicine storage / extraction device according to any one of claims 1 to 3, wherein the cap holding portion of the holding member includes a plurality of locking pieces that elastically press against the outer peripheral surface of the cap.

The medicine container taking-out device according to any one of claims 1 to 3, wherein the container lifting member has a high friction part on a contact surface with the vial bottle.

In the state where the vial is pressed against the cap with the first pressing force by the container lifting member, the control means is configured to lift the container while relatively rotating the vial and the cap by the rotation driving means. The medicine storage / extraction device according to any one of claims 1 to 5, wherein the cap is attached to the vial by pressing the vial against the cap with a second pressing force by the member.