JP2005202815A - Apparatus, method and system for preventing collision at intersection - Google Patents

Apparatus, method and system for preventing collision at intersection Download PDF

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Yoichi Kishi
陽一 貴志
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a subject vehicle from colliding with a crossover object by making a driver visually recognize the crossover object by visualizing the reflected light signal of a light signal projected from the crossover object at an intersection. <P>SOLUTION: An apparatus for preventing a collision at the intersection involves: radiating near infrared rays in a specific wavelength band having no degree of spectral irradiation in sunlight from a near infrared rays projector 101; image-picking up the reflected light image of the near infrared rays radiated from crossover object mounting the same apparatus for preventing the collision at the intersection with a near infrared camera 102 optical-axially interposing a band-pass filter 103 transmitting the specific wavelength band only. Consequently, only the near infrared rays radiated from the crossover object is visualized without being suffered from the sunlight even at the daytime. The driver is provided with the visualized near infrared rays as information on the crossover object at the intersection. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、交差点において交差対象から投射される光信号を可視化し、運転者に交差対象を視覚的に認知させることにより、自車両の交差対象への衝突を予防する交差点衝突予防装置、方法、およびシステムに関する。   The present invention visualizes an optical signal projected from an intersection at an intersection, and allows a driver to visually recognize the intersection, thereby preventing a collision with the intersection of the host vehicle, a method, And about the system.

従来の交差点衝突予防装置として、交差点などでの運転者の死角となることの多い車両前端側方の状況を車両前部に設けた車両用カメラでディスプレイに映し出し、運転者の視界確保を支援するものが特許文献１および２により知られている。また、視界の悪い交差点近傍の道路上に警報表示装置と交差点接近車両の走行状態を検知する車両感知装置を設置し、自車両と交差対象との走行状況に応じて双方に警報することによって、交差点に進入する前に死角に存在する車両の接近を早期認知させるものが特許文献３および４により知られている。   As a conventional intersection collision prevention device, the situation on the side of the front of the vehicle, which is often the blind spot of the driver at an intersection, etc., is displayed on the display with a vehicle camera provided at the front of the vehicle to assist the driver in securing visibility. One is known from US Pat. In addition, by installing a warning display device and a vehicle sensing device that detects the traveling state of the vehicle approaching the intersection on the road near the intersection with poor visibility, by warning both sides according to the traveling situation of the host vehicle and the intersection, Patent Documents 3 and 4 make it possible to quickly recognize the approach of a vehicle existing in a blind spot before entering an intersection.

特開平９−５８３４３号公報JP-A-9-58343 特開２００１−３９２４８号公報JP 2001-39248 A 特開２００３−１６５９６号公報JP 2003-16596 A 特開平５−２８４００号公報JP-A-5-28400

しかしながら、特許文献１および２による発明においては、車両が交差点端にまで到達しないと交差対象の存在を認識できず、交差対象の存在有無を早期認知・発見することはできない。また、特許文献３および４による発明においては、各車両に搭載された単独装置のみでは交差対象の存在を認識することができず、多数の交差点にインフラ設備が必要となるという問題が生じていた。   However, in the inventions according to Patent Documents 1 and 2, unless the vehicle reaches the end of the intersection, the existence of the intersection target cannot be recognized, and the presence / absence of the intersection target cannot be recognized and detected early. Further, in the inventions according to Patent Documents 3 and 4, there is a problem that infrastructure equipment is required at a large number of intersections because the existence of an intersection target cannot be recognized only by a single device mounted on each vehicle. .

本発明は、車両前方の路面に対して光信号を投射し、交差点において交差する道路を走行中の交差対象からの光信号の反射光信号を可視化するものである。   The present invention projects an optical signal onto a road surface in front of a vehicle, and visualizes a reflected light signal of an optical signal from an intersection subject traveling on a road intersecting at an intersection.

本発明によれば、交差点衝突予防装置を搭載する交差対象から投射される光信号の反射光信号を可視化することにより、運転者は交差点手前の時点で早期に交差対象の存在を認知することができる。また、本発明による交差点衝突予防装置を搭載していれば、お互いの存在を認知することができ、別途インフラ設備は不要となる。   According to the present invention, by visualizing the reflected light signal of the optical signal projected from the intersection target equipped with the intersection collision prevention apparatus, the driver can recognize the presence of the intersection target at an early stage before the intersection. it can. Moreover, if the intersection collision prevention apparatus according to the present invention is installed, the existence of each other can be recognized, and a separate infrastructure facility becomes unnecessary.

―第１の実施の形態―
図１は、大気圏外に達した太陽光が地表面に達するまでに大気中の分子やエアロゾル等によって、どの波長帯域がどの程度散乱や吸収され、減衰するかを示したものである。図１に示すように地表における分光放射照度はオゾン、水蒸気、二酸化炭素等による吸収によって櫛状になっていることがわかる。特に近赤外線領域中の１．１μｍ前後の波長帯域α、１．４μｍ前後の波長帯域β、１．９μｍ前後の波長帯域γ、２．４μｍ以上の波長帯域δは分光放射照度が非常に低い、あるいはほとんど分光放射照度がない領域である。なお、上記説明した分光放射照度が非常に低い、あるいはほとんど分光放射照度がない領域は、例えば分光放射照度が４０（Ｗ・ｃｍ−２・ｎｍ−１）以下となる波長帯域をいう。 -First embodiment-
FIG. 1 shows how much of the wavelength band is scattered, absorbed, and attenuated by the molecules and aerosols in the atmosphere before the sunlight reaching the outside of the atmosphere reaches the ground surface. As shown in FIG. 1, it can be seen that the spectral irradiance on the ground surface is comb-like due to absorption by ozone, water vapor, carbon dioxide and the like. Especially in the near infrared region, the wavelength band α around 1.1 μm, the wavelength band β around 1.4 μm, the wavelength band γ around 1.9 μm, and the wavelength band δ above 2.4 μm have very low spectral irradiance, Or it is an area where there is almost no spectral irradiance. In addition, the area | region where the spectral irradiance demonstrated above is very low, or there is almost no spectral irradiance says the wavelength band from which spectral irradiance is 40 (W * cm <-2> * nm < -1> ) or less, for example.

したがって、図１においてα〜δで示した帯域に強いスペクトルを持つ近赤外線光（光信号）を車両から投射し、この近赤外線光の反射光像を当該帯域のみを透過するバンドパスフィルターを介して近赤外線カメラで撮像する。そして撮像した画像をモニタに表示することにより、昼間であっても太陽光の影響を受けずに近赤外線光を投射する他車両を可視化することが可能となる。本実施の形態における交差点衝突予防装置においては、上述した通り太陽光の性質を利用して交差点における他車両を可視化する。以下、詳細に説明する。   Accordingly, near-infrared light (optical signal) having a strong spectrum in the band indicated by α to δ in FIG. 1 is projected from the vehicle, and the reflected light image of this near-infrared light is transmitted through a band-pass filter that transmits only the band. Take a picture with a near-infrared camera. By displaying the captured image on the monitor, it is possible to visualize other vehicles that project near-infrared light without being affected by sunlight even during the daytime. In the intersection collision prevention apparatus according to the present embodiment, other vehicles at the intersection are visualized using the nature of sunlight as described above. Details will be described below.

図２は、本発明による交差点衝突予防装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。交差点衝突予防装置１００は、自車両前方の左右フェンダー部に配置され、自車両の前方に近赤外光を照射する近赤外線投光装置１０１と、他車両から照射された自車両近傍の近赤外光の反射光像を撮像する近赤外線カメラ１０２と、近赤外線カメラ１０２の光軸上に配設され、特定の波長帯域のみを透過するバンドパスフィルター１０３と、近赤外線カメラ１０２により撮像した画像を運転者に出力する液晶モニタやＨＵＤ等のモニタ１０４と、装置全体を制御する制御装置１０５とを備えている。   FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of the intersection collision preventing apparatus according to the present invention. The intersection collision prevention apparatus 100 is disposed in the left and right fenders in front of the host vehicle, and a near-infrared projector 101 that irradiates near-infrared light in front of the host vehicle, and a near-red light near the host vehicle irradiated from other vehicles An image captured by the near-infrared camera 102 that captures a reflected light image of external light, a bandpass filter 103 that is disposed on the optical axis of the near-infrared camera 102 and transmits only a specific wavelength band, and an image captured by the near-infrared camera 102 Is provided with a monitor 104 such as a liquid crystal monitor or a HUD, and a control device 105 for controlling the entire apparatus.

近赤外線投光装置１０１は、例えば赤外線レーザやＬＥＤによって図１においてα〜δで示した狭い波長帯域で強いスペクトルを持つ光を照射する。近赤外線カメラ１０２は、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等により実現され、近赤外線領域に感度を持つ。バンドパスフィルター１０３は、近赤外光の特定の波長帯域、すなわち図１においてα〜δで示した帯域の内、少なくとも１つの波長帯域のみを透過する。   The near-infrared projector 101 emits light having a strong spectrum in a narrow wavelength band indicated by α to δ in FIG. 1 by, for example, an infrared laser or LED. The near infrared camera 102 is realized by a CCD camera, a CMOS camera, or the like, and has sensitivity in the near infrared region. The band pass filter 103 transmits only a specific wavelength band of near-infrared light, that is, at least one wavelength band among the bands indicated by α to δ in FIG.

以下、本実施の形態による交差点衝突予防装置においては、本発明による交差点衝突予防装置を搭載する他車両の近赤外線投光装置１０１から照射された近赤外光の反射光像を自車両の近赤外線カメラ１０２で撮像する。撮像した画像をモニタ１０４に表示することにより、他車両によって照射された近赤外光が可視化され、運転者に対して事前に交差対象の接近を認知させることができ、交差対象との衝突を予防することができる。   Hereinafter, in the intersection collision prevention apparatus according to the present embodiment, the reflected light image of the near infrared light emitted from the near infrared projection apparatus 101 of the other vehicle equipped with the intersection collision prevention apparatus according to the present invention is displayed in the vicinity of the own vehicle. Imaging is performed by the infrared camera 102. By displaying the captured image on the monitor 104, the near-infrared light emitted by the other vehicle is visualized, and the driver can be made aware of the approach of the intersection target in advance. Can be prevented.

図３は、本実施の形態における交差点衝突予防装置によって交差対象を撮像する仕組みを模式的に示した図である。図３において、自車両３ａおよび他車両（交差対象）３ｂに搭載された近赤外線投光装置１０１は、地表に到達した太陽光の分光放射照度と対比して、ほとんど放射エネルギーを含まない特定の波長帯域λａに強いスペクトルを持つ光Ｌ１を照射する。特定の波長帯域λａは、例えば図１に示した分光放射照度が１．４μｍ前後の波長帯域である。   FIG. 3 is a diagram schematically showing a mechanism for imaging an intersection target by the intersection collision prevention apparatus according to the present embodiment. In FIG. 3, the near-infrared projector 101 mounted on the host vehicle 3 a and the other vehicle (intersection object) 3 b is a specific one that contains almost no radiant energy as compared with the spectral irradiance of sunlight reaching the ground surface. The light L1 having a strong spectrum in the wavelength band λa is irradiated. The specific wavelength band λa is, for example, a wavelength band in which the spectral irradiance shown in FIG. 1 is around 1.4 μm.

自車両３ａに搭載された近赤外線カメラ１０２の光軸上前方に配設されたバンドパスフィルター１０３は特定の波長帯域λａのみを透過する。したがって、自車両３ａの近赤外線投光装置１０１から照射される近赤外光Ｌ１の反射光と、交差対象３ｂの近赤外線投光装置１０１から照射される近赤外光Ｌ１の反射光の一部が近赤外線カメラ１０２に到達する。これに対して、波長帯域λａの近赤外光を含まない太陽３ｃからの光Ｌ３はバンドパスフィルター１０３によって遮光される。これにより、近赤外線カメラ１０２は、昼間時でも太陽光の影響を受けずに、交差対象３ｂから照射される近赤外光Ｌ１の反射光像を撮像することができ、モニタ１０４に表示することにより可視化することが可能となる。   The bandpass filter 103 disposed in front of the near-infrared camera 102 mounted on the host vehicle 3a on the optical axis transmits only a specific wavelength band λa. Therefore, one of the reflected light of the near infrared light L1 emitted from the near infrared light projector 101 of the own vehicle 3a and the reflected light of the near infrared light L1 emitted from the near infrared projector 101 of the intersection 3b. Part reaches the near-infrared camera 102. On the other hand, the light L3 from the sun 3c that does not include near-infrared light in the wavelength band λa is shielded by the bandpass filter 103. As a result, the near-infrared camera 102 can capture the reflected light image of the near-infrared light L1 emitted from the intersection 3b without being affected by sunlight even during the daytime, and display it on the monitor 104. Can be visualized.

図４に上記説明した太陽、および各投光手段から照射される光の分光特性、バンドパスフィルターの透過特性、およびカメラの感度特性を示す。図４（ａ）は図１と同様に地表での太陽光の分光放射照度、すなわち大気圏外に達した太陽光が地表面に達するまでに大気中の分子やエアロゾル等によって、どの波長帯域が、どの程度散乱や吸収され、減衰するかを示したものである。図４（ａ）に示すように地表における分光放射照度は１．４μｍ前後の波長帯域λａ、すなわち図１に示す帯域βにおいてほとんど放射照度がない。   FIG. 4 shows the spectral characteristics of the light emitted from the sun and the light projecting means, the transmission characteristics of the bandpass filter, and the sensitivity characteristics of the camera. FIG. 4 (a) shows the spectral irradiance of sunlight on the ground surface in the same manner as in FIG. 1, that is, which wavelength band depends on the molecules, aerosols, etc. in the atmosphere before the sunlight reaching the outside of the atmosphere reaches the ground surface. It shows how much it is scattered, absorbed and attenuated. As shown in FIG. 4A, the spectral irradiance on the ground surface has almost no irradiance in the wavelength band λa around 1.4 μm, that is, the band β shown in FIG.

これに対して、近赤外線投光装置１０１より照射される光は、上述した通り特定の波長帯域λａに強いスペクトルを持つ。すなわち、図４（ｂ）の特性Ｂに示すように、波長帯域λａにおける近赤外光Ｌ１は強い放射エネルギーＥ１を持っている。上記太陽光、および近赤外線投光装置１０１より照射される近赤外光は、図４（ｃ）の特性Ｆに示すバンドパスフィルター１０３によって、波長帯域λａのみが透過される。すなわち自車両３ａ及び交差対象３ｂから投光された近赤外光の放射エネルギーＥ１のみが透過し、波長帯域λａにおいて放射照度のない太陽光は遮光されることになる。   In contrast, the light emitted from the near-infrared projector 101 has a strong spectrum in a specific wavelength band λa as described above. That is, as shown in the characteristic B of FIG. 4B, the near-infrared light L1 in the wavelength band λa has strong radiant energy E1. Only the wavelength band λa is transmitted through the sunlight and the near-infrared light irradiated from the near-infrared projector 101 by the band-pass filter 103 shown by the characteristic F in FIG. That is, only radiant energy E1 of near-infrared light projected from the host vehicle 3a and the intersection 3b is transmitted, and sunlight without irradiance is blocked in the wavelength band λa.

近赤外線カメラ１０２は、図４（ｄ）の特性ＣＳに示す感度を持つので、近赤外線カメラ１０２に到達した近赤外光がモニタ１０４を通して表示される。この画像は、自車両３ａと交差対象３ｂが照射した近赤外光のみを可視化しているため、夜間走行時において自車両３ａの前照灯と、交差対象３ｂの前照灯を認知している状態と同じような視界を、昼間走行時においても再現して運転者に提供することができる。これにより、運転者は交差点手前で交差対象３ｂの存在を認知することができ、交差対象３ｂとの衝突を防止することができる。   Since the near-infrared camera 102 has the sensitivity indicated by the characteristic CS in FIG. 4D, the near-infrared light that has reached the near-infrared camera 102 is displayed through the monitor 104. Since this image visualizes only near-infrared light irradiated by the host vehicle 3a and the intersection target 3b, it recognizes the headlamp of the host vehicle 3a and the headlamp of the intersection target 3b during night driving. A field of view similar to that in the vehicle can be reproduced and provided to the driver even during daytime driving. Thereby, the driver can recognize the presence of the intersection 3b before the intersection, and can prevent a collision with the intersection 3b.

図５は、上述した本実施の形態による交差点衝突予防装置を持つ交差対象が、昼間、視界の悪い交差点において接近した状況を表す図を示す。図５において、交差点に接近する自車両３ａは、近赤外線投光装置１０１より、地表における分光放射照度が極めて低い波長、例えば１.４μｍ前後の近赤外光Ｌ１を車両前方に照射する。   FIG. 5 is a diagram showing a situation where an intersection subject having the above-described intersection collision prevention apparatus according to the present embodiment approaches at an intersection with poor visibility during the daytime. In FIG. 5, the own vehicle 3a approaching the intersection emits near infrared light L1 having a wavelength of extremely low spectral irradiance on the ground surface, for example, around 1.4 μm, from the near infrared projector 101 in front of the vehicle.

自車両３ａに対して右から交差する交差対象３ｂも、自車両３ａと同じシステムを搭載し、近赤外線投光装置１０１より近赤外光Ｌ１を車両前方に照射する。近赤外光Ｌ１は路面や周囲の道路環境に反射し、その反射光Ｒ１は互いの近赤外線カメラ１０２に入射される。近赤外線カメラ１０２の光軸上に配設されたバンドパスフィルター１０３は、波長帯域λａ、すなわち反射光Ｒ１の放射エネルギーＥ１のみ透過し、太陽光Ｌ３は遮光する。   The intersection target 3b that intersects the host vehicle 3a from the right is also equipped with the same system as the host vehicle 3a, and irradiates the near-infrared light L1 forward of the vehicle from the near-infrared projector 101. The near-infrared light L1 is reflected on the road surface and the surrounding road environment, and the reflected light R1 is incident on each near-infrared camera 102. The bandpass filter 103 disposed on the optical axis of the near-infrared camera 102 transmits only the wavelength band λa, that is, the radiant energy E1 of the reflected light R1, and shields the sunlight L3.

このバンドパスフィルター１０３によって透過された近赤外光の反射光の像を、当該近赤外光の波長帯域λａに感度を持つ近赤外線カメラ１０２で撮像し、モニタ１０４に表示することによって、交差対象の存在を可視化することが可能となる。   An image of the reflected light of the near infrared light transmitted by the band pass filter 103 is captured by the near infrared camera 102 having sensitivity in the wavelength band λa of the near infrared light, and displayed on the monitor 104. It becomes possible to visualize the existence of an object.

本実施の形態における交差点衝突予防装置１００は、以下に説明するように、自車両３ａに右から接近する自車両３ａと同じシステムを搭載していない交差対象５ａについても可視化することができる。交差対象５ａは、自動二輪のように昼間であっても投光器５ｂにより前照灯Ｌ２を点灯しているものとする。例えば、投光器５ｂが一般的なヘッドライト光源であるハロゲン電球の場合は、図４（ｂ）の特性Ｂほど強いエネルギーではないが、図６（ｂ）の特性Ａに示すような幅広い帯域に連続的に分光スペクトル強度を持つので、波長帯域λａにも放射エネルギーを有する。   As described below, the intersection collision prevention apparatus 100 according to the present embodiment can also visualize an intersection 5a that is not mounted with the same system as the host vehicle 3a that approaches the host vehicle 3a from the right. Assume that the intersection 5a lights up the headlamp L2 by the projector 5b even in the daytime like a motorcycle. For example, in the case where the projector 5b is a halogen light bulb that is a general headlight light source, the energy is not as strong as the characteristic B in FIG. 4B, but it is continuous in a wide band as shown by the characteristic A in FIG. Therefore, the wavelength band λa also has radiant energy.

このとき、バンドパスフィルター１０３が透過する波長帯域を上記同様にλａと設定すると、図６（ｂ）に示すように放射エネルギーＥ１は弱いものとなる。このため、バンドパスフィルター１０３を図６（ｃ）に示す特性Ｆに示すように、波長帯域λａの透過特性Ｆ１と、波長帯域λｂの透過特性Ｆ２を持つフィルターとすれば、放射エネルギーＥ２も利用することができ、十分な放射エネルギーを確保することができる。よって、交差対象５ａのように近赤外線投光装置１０１を持たない交差対象の一般的な前照灯の光に対しても、図４の場合と同じ作用を得ることができる。   At this time, if the wavelength band transmitted by the bandpass filter 103 is set to λa as described above, the radiant energy E1 becomes weak as shown in FIG. 6B. Therefore, if the bandpass filter 103 is a filter having a transmission characteristic F1 in the wavelength band λa and a transmission characteristic F2 in the wavelength band λb as shown by the characteristic F shown in FIG. 6C, the radiant energy E2 is also used. And sufficient radiant energy can be secured. Therefore, the same action as in the case of FIG. 4 can be obtained for the light of a general headlamp that is an intersection subject that does not have the near-infrared projector 101 as in the intersection subject 5a.

なお、波長帯域λａは上述した通り図１における帯域βに相当し、波長帯域λｂは図１における帯域γに相当する。したがって、波長帯域λａおよびλｂを透過しても太陽光の影響は受けないこととなる。   The wavelength band λa corresponds to the band β in FIG. 1 as described above, and the wavelength band λb corresponds to the band γ in FIG. Therefore, even if it passes through the wavelength bands λa and λb, it will not be affected by sunlight.

さらに、本実施の形態における交差点衝突予防装置１００は、以下の理由から夜間走行時には夜間暗視装置として利用することも可能である。近赤外線投光装置１０１から照射する近赤外光の波長帯域λａを、図１における１．４μｍ前後の波長帯域βに設定した場合、βは約５０ｎｍ程度のスペクトル幅を有している。これは、一般的な夜間暗視装置における現実的な波長帯域幅の条件を満たしている。また、夜間暗視装置としては近赤外波長領域に３〜５Ｗ程度の出力が必要と想定される。したがって、近赤外線投光装置１０１から波長帯域λａの近赤外光を３〜５Ｗ程度の出力で照射することにより、本実施の形態における交差点衝突予防装置１００は、一般的な近赤外線投光方式の暗視装置と同様の構成要素を有することになり、夜間暗視装置として利用することが可能となる。   Furthermore, the intersection collision prevention apparatus 100 according to the present embodiment can also be used as a night night vision apparatus when traveling at night for the following reasons. When the wavelength band λa of the near-infrared light emitted from the near-infrared projector 101 is set to the wavelength band β around 1.4 μm in FIG. 1, β has a spectrum width of about 50 nm. This satisfies a realistic wavelength bandwidth condition in a general night-vision apparatus. Further, it is assumed that the night night vision device needs an output of about 3 to 5 W in the near infrared wavelength region. Therefore, by irradiating near infrared light of the wavelength band λa from the near infrared light projector 101 with an output of about 3 to 5 W, the intersection collision prevention apparatus 100 according to the present embodiment is a general near infrared light projection method. Therefore, it can be used as a night-vision device.

以下、図７に示すフローチャートにしたがって、上記説明した処理の流れを説明する。図７に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムとして実行される。図７のステップＳ１０において、イグニションスイッチがオフにされたか否かが判定される。イグニションスイッチがオフされたと判断された場合には、そのまま処理を終了する。イグニションスイッチがオフされないと判断された場合には、ステップＳ２０へ進み、イグニションスイッチがオフされるまでステップＳ２０〜ステップＳ４０の処理を繰り返す。   The process flow described above will be described below with reference to the flowchart shown in FIG. The process shown in FIG. 7 is executed as a program that is activated when an ignition switch (not shown) is turned on. In step S10 of FIG. 7, it is determined whether or not the ignition switch is turned off. If it is determined that the ignition switch has been turned off, the process ends. If it is determined that the ignition switch is not turned off, the process proceeds to step S20, and the processes of steps S20 to S40 are repeated until the ignition switch is turned off.

ステップＳ２０においては、近赤外線投光装置１０１から波長帯域λａに強いスペクトルを持つ近赤外光を照射する。ステップＳ３０において、バンドパスフィルター１０３によって太陽光が遮光され、その結果、到達した近赤外光による反射光像が近赤外線カメラ１０２によって撮像される。ステップＳ４０において、近赤外線カメラ１０２によって撮像された近赤外反射光の像がモニタ１０４に表示されることにより可視化される。これにより、交差点衝突予防装置１００は、上述した通り、昼間は交差点衝突予防装置としての役割を果たし、夜間は夜間暗視装置としての役割を果たす。   In step S20, near infrared light having a strong spectrum in the wavelength band λa is emitted from the near infrared light projector 101. In step S <b> 30, sunlight is blocked by the bandpass filter 103, and as a result, a reflected light image by the reached near infrared light is captured by the near infrared camera 102. In step S <b> 40, the near-infrared reflected light image captured by the near-infrared camera 102 is displayed on the monitor 104 and visualized. Thereby, as described above, the intersection collision prevention apparatus 100 serves as an intersection collision prevention apparatus during the daytime and serves as a night night vision apparatus during the night.

以上、本実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることができる。
（１）近赤外線投光装置１０１から太陽光の分光放射照度が低い特定の波長帯域λａの近赤外光を照射し、当該波長帯域λａのみを透過するバンドパスフィルター１０３を介して近赤外線カメラで撮像することとした。これにより昼間時でも太陽光の影響を受けずに、交差対象から照射される近赤外光の反射光の像を撮像して可視化することが可能となり、夜間走行時と同じように、同一システムを有する交差対象の接近を早期認知・発見支援できる。
（２）バンドパスフィルター１０３は特定の波長帯域λａに加えて、さらに一般的な前照灯装置の分光照射度が高い特定の波長帯域λｂも透過することとした。これにより例えば昼間点灯が義務付けられている自動二輪のように、一般的な前照灯装置を持つ交差対象の接近に対しても、早期認知・発見の対象となり得る汎用的なシステムとすることができる。
（３）本実施の形態における交差点衝突予防装置１００は、一般的な近赤外線投光方式の暗視装置と同様な構成要素を有するので、夜間走行時には夜間暗視装置として利用することができる。 As described above, according to the present embodiment, the following operational effects can be obtained.
(1) A near-infrared camera through a band-pass filter 103 that irradiates near-infrared light in a specific wavelength band λa with low spectral irradiance of sunlight from the near-infrared projector 101 and transmits only the wavelength band λa. I decided to take an image. As a result, it is possible to capture and visualize the reflected image of near-infrared light emitted from the intersection without being affected by sunlight even during daytime. It is possible to support early recognition / discovery of approaching intersections with
(2) In addition to the specific wavelength band λa, the bandpass filter 103 transmits a specific wavelength band λb having a higher spectral irradiance of a general headlamp device. As a result, for example, a general-purpose system that can be an object of early recognition and discovery even when approaching an intersection with a general headlamp device, such as a motorcycle that is required to be lit in the daytime. it can.
(3) Since the intersection collision prevention apparatus 100 according to the present embodiment has the same components as a general near-infrared light projection night vision apparatus, it can be used as a night night vision apparatus when traveling at night.

―第２の実施の形態―
第２の実施の形態においては、ナビゲーションシステムからの出力に基づいて自車両の現在地を取得し、昼間に自車両が交差車両と衝突する危険のある交差点に接近した場合に、第1の実施の形態で説明した近赤外線投光装置１０１および近赤外線カメラ１０２の動作を開始させる。また、夜間は近赤外線投光装置１０１および近赤外線カメラ１０２を常時作動させ、第1の実施の形態で説明した通り夜間暗視装置として利用する。図８は、本実施の形態における交差点衝突予防装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。図８において、第１の実施の形態における図２と共通する構成要素については図２と同じ符号を付与し、説明を省略する。 -Second embodiment-
In the second embodiment, the current location of the host vehicle is acquired based on the output from the navigation system, and when the host vehicle approaches an intersection where the host vehicle may collide with the crossing vehicle in the daytime, The operations of the near-infrared projector 101 and the near-infrared camera 102 described in the embodiment are started. In addition, the near-infrared projector 101 and the near-infrared camera 102 are always operated at night, and are used as a night-vision device as described in the first embodiment. FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of the intersection collision preventing apparatus according to the present embodiment. In FIG. 8, the same components as those in FIG. 2 in the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those in FIG.

交差点衝突予防装置１００は、自車両の現在地を検出するＧＰＳアンテナや地図情報を格納する地図データベースを備えたナビゲーションシステム１０８と、ヘッドランプのオン、オフを切り替えるヘッドランプスイッチ１０９とを備えている。また、制御装置１０５は、衝突予防開始判定部１０５ａとシステム切替判断部１０５ｂとを有している。   The intersection collision prevention apparatus 100 includes a navigation system 108 that includes a GPS antenna that detects the current location of the host vehicle and a map database that stores map information, and a headlamp switch 109 that switches the headlamp on and off. In addition, the control device 105 includes a collision prevention start determination unit 105a and a system switching determination unit 105b.

衝突予防開始判定部１０５ａは、ナビゲーションシステム１０８からの出力に基づいて、自車両が交差対象と衝突する危険のある交差点、例えば、交差道路の少なくともどちらか一方に信号のない交差点に接近したことを判定し、近赤外線投光装置１０１からの近赤外光の照射と近赤外線カメラ１０２による撮像を開始する。   Based on the output from the navigation system 108, the collision prevention start determination unit 105a indicates that the own vehicle has approached an intersection where there is a risk of collision with the intersection target, for example, an intersection having no signal on at least one of the intersection roads. Judgment is performed, and irradiation of near infrared light from the near infrared light projector 101 and imaging by the near infrared camera 102 are started.

システム切替判断部１０５ｂは、ヘッドランプスイッチ１０９からの出力信号によりヘッドランプ点灯の有無を判断することにより現在が昼間なのか夜間なのかを識別する。そして、昼間であれば本発明による交差点衝突予防装置１００を本来の使用目的である交差点衝突予防装置として機能するよう該当する交差点に接近したときにシステムを起動させる。これに対して、夜間であれば交差点の有無に関係なく夜間暗視装置として機能するようシステムを常時起動させる。   The system switching determination unit 105b determines whether the current time is daytime or nighttime by determining whether or not the headlamp is lit based on an output signal from the headlamp switch 109. In the daytime, the system is activated when the intersection collision prevention apparatus 100 according to the present invention approaches the corresponding intersection so as to function as an intersection collision prevention apparatus that is originally intended for use. On the other hand, at night, the system is always activated to function as a night vision device regardless of the presence or absence of an intersection.

図９は、本実施の形態における処理のフローチャートを示す図である。この処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムにより実行される。以下、図９のフローチャートにしたがって処理の流れを説明する。ステップＳ１１０において、イグニションスイッチがオフにされたか否かが判定される。イグニションスイッチがオフされたと判断された場合には、そのまま処理を終了する。イグニションスイッチがオフされないと判断された場合には、ステップＳ１２０へ進み、イグニションスイッチがオフされるまでステップＳ１２０〜ステップＳ１６０の処理を繰り返す。   FIG. 9 is a diagram showing a flowchart of processing in the present embodiment. This process is executed by a program that is activated when an ignition switch (not shown) is turned on. Hereinafter, the flow of processing will be described with reference to the flowchart of FIG. In step S110, it is determined whether or not the ignition switch has been turned off. If it is determined that the ignition switch has been turned off, the process ends. If it is determined that the ignition switch is not turned off, the process proceeds to step S120, and the processing of steps S120 to S160 is repeated until the ignition switch is turned off.

ステップＳ１２０において、ヘッドランプスイッチ１０９がＯＮかＯＦＦかが判定される。このヘッドランプスイッチ１０９からの出力信号に基づいて、システム切替判断部１０５ｂは現在が昼間なのか夜間なのかを判断する。ステップＳ１２０においてヘッドランプスイッチ１０９がＯＮであると判断された場合には、システム切替判断部１０５ｂは現在は夜間であると判断して、ステップＳ１４０へ進む。夜間は上述した通り交差点衝突予防装置１００を夜間暗視装置として機能させる。このため、交差点衝突予防装置１００はステップＳ１４０〜ステップＳ１６０の処理を常時行う。なお、ステップＳ１４０〜ステップＳ１６０の処理は、第１の実施の形態におけるステップＳ２０〜ステップＳ４０と同一のため、説明を省略する。   In step S120, it is determined whether the headlamp switch 109 is ON or OFF. Based on the output signal from the headlamp switch 109, the system switching determination unit 105b determines whether the current time is daytime or nighttime. If it is determined in step S120 that the headlamp switch 109 is ON, the system switching determination unit 105b determines that it is currently nighttime, and proceeds to step S140. At night, the intersection collision prevention device 100 is caused to function as a night-vision device as described above. For this reason, the intersection collision prevention apparatus 100 always performs the processes of steps S140 to S160. In addition, since the process of step S140-step S160 is the same as step S20-step S40 in 1st Embodiment, description is abbreviate | omitted.

これに対して、ステップＳ１２０においてヘッドランプスイッチ１０９がＯＦＦであると判断された場合には、システム切替判断部１０５ｂは現在は昼間であると判断して、ステップＳ１３０へ進む。昼間は上述した通り交差点衝突予防装置１００を本来の使用目的である交差点衝突予防装置として機能させる。このため、ステップＳ１３０においては、ナビゲーションシステム１０８からの出力に基づいて、衝突予防開始判定部１０５ａは自車両が交差対象と衝突する危険のある交差点に接近したか否かを判定する。   On the other hand, if it is determined in step S120 that the headlamp switch 109 is OFF, the system switching determination unit 105b determines that it is currently daytime and proceeds to step S130. In the daytime, as described above, the intersection collision prevention apparatus 100 is caused to function as an intersection collision prevention apparatus that is originally intended for use. For this reason, in step S130, based on the output from the navigation system 108, the collision prevention start determination unit 105a determines whether or not the own vehicle has approached an intersection that may collide with the intersection target.

衝突予防開始判定部１０５ａによって、自車両が交差対象と衝突する危険のある交差点に接近していると判定された場合には、近赤外線投光装置１０１および近赤外線カメラ１０２を動作させる。すなわち、交差点において衝突の可能性がある交差対象を検出するため、上述したステップＳ１４０〜ステップＳ１６０の処理を行う。これに対して、自車両が交差対象と衝突する危険のある交差点に接近していないと判定された場合には、衝突の可能性がある交差対象は存在しないことから、近赤外線投光装置１０１および近赤外線カメラ１０２の動作は開始せず、ステップＳ１１０へ戻り上記処理を繰り返す。   When the collision prevention start determination unit 105a determines that the host vehicle is approaching an intersection that may collide with the intersection target, the near-infrared projector 101 and the near-infrared camera 102 are operated. That is, in order to detect an intersection subject that has a possibility of collision at the intersection, the above-described steps S140 to S160 are performed. On the other hand, when it is determined that the host vehicle is not approaching an intersection where there is a risk of colliding with the intersection target, there is no intersection target that may cause a collision. The operation of the near-infrared camera 102 is not started, and the process returns to step S110 to repeat the above processing.

以上により、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態で得られる効果に加えて次の効果が得られる。
（１）システム切替判断部１０５ｂによって現在が昼間か夜間かを判断し、昼間は交差点衝突予防装置１００を本来の目的である交差点衝突予防装置１００として機能するよう該当する交差点に接近したときにシステムを起動させる。そして、夜間は交差点の有無に関係なく夜間暗視装置として機能するようシステムを常時起動させることとし、両機能を自動で切り替えることとした。これにより、１つの装置によって使用者に対して２つの機能を提供することができ、さらに使用者が意識して切り替えることなく、常に最適な機能を提供することができる。
（２）昼間は、視界の制限によって交差対象が認知・発見しにくく、出会い頭事故発生の可能性が高い交差点接近時のみシステムを作動させることとした。これにより、必要な場合のみ使用者に対して交差対象を認知するために必要な情報を提供することができる。さらに、システムを常時起動させておく場合と比較して消費電力を抑えることが可能となる。 As described above, according to the second embodiment, the following effects are obtained in addition to the effects obtained in the first embodiment.
(1) The system switching determination unit 105b determines whether the present day is daytime or nighttime, and the system is used in the daytime when the intersection collision prevention apparatus 100 approaches the corresponding intersection to function as the original intersection collision prevention apparatus 100. Start up. And at night, we decided to always start the system so that it would function as a night-vision device regardless of the presence or absence of an intersection, and switched both functions automatically. As a result, two functions can be provided to the user by one device, and an optimum function can be always provided without being switched by the user.
(2) In the daytime, the system is activated only when approaching an intersection where there is a high possibility of encounter accidents due to difficulty in recognizing and discovering intersections due to limited visibility. Thereby, the information necessary for recognizing the intersection target can be provided to the user only when necessary. Furthermore, it is possible to reduce power consumption compared to the case where the system is always activated.

―第３の実施の形態―
第１および第２の実施の形態における交差点衝突予防装置では、近赤外線投光装置１０１は、波長帯域λａに強いスペクトルを持つ光Ｌ１を照射し、バンドパスフィルター１０３は当該波長帯域λａを透過することとした。これに対して、第３の実施の形態においては、近赤外線投光装置１０１は、波長帯域λａに加えて波長帯域λａよりも低い波長帯域λｃにもスペクトル強度を持つ近赤外光Ｌ１を照射する。そして、選択式のバンドパスフィルターを搭載し、波長帯域λａのみを透過するバンドパスフィルターと、波長帯域λａおよび波長帯域λｃを含む波長帯域λｄを透過するバンドパスフィルターとを切り替えて使用する。 -Third embodiment-
In the intersection collision prevention apparatus according to the first and second embodiments, the near-infrared light projector 101 emits light L1 having a strong spectrum in the wavelength band λa, and the bandpass filter 103 transmits the wavelength band λa. It was decided. On the other hand, in the third embodiment, the near-infrared projector 101 irradiates near-infrared light L1 having spectral intensity not only in the wavelength band λa but also in the wavelength band λc lower than the wavelength band λa. To do. A selective band-pass filter is mounted, and a band-pass filter that transmits only the wavelength band λa and a band-pass filter that transmits the wavelength band λd including the wavelength band λa and the wavelength band λc are switched and used.

図１０は、第３の実施の形態における交差点衝突予防装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。図１０において、第１の実施の形態における図２、および第２の実施の形態における図８と共通する構成要素については図２および図８と同じ符号を付与し、説明を省略する。   FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of the intersection collision preventing apparatus according to the third embodiment. In FIG. 10, the same reference numerals as those in FIG. 2 and FIG. 8 are assigned to the components common to FIG. 2 in the first embodiment and FIG. 8 in the second embodiment, and the description thereof is omitted.

交差点衝突予防装置１００は、バンドパスフィルター切替え装置１１０を備えており、バンドパスフィルター切替え装置１１０は第１のバンドパスフィルター１１０ａと第２のバンドパスフィルター１１０ｂを切り替えて使用する。第１のバンドパスフィルター１１０ａは第１および第２の実施の形態におけるバンドパスフィルター１０３に相当し、波長帯域λａのみを透過する。第２のバンドパスフィルター１１０ｂは、上述した通り波長帯域λａに加えてλａよりも低い波長帯域λｃをも含む波長帯域λｄを透過する。なお、第１および第２のバンドパスフィルターの透過特性についての詳細は後述する。   The intersection collision prevention apparatus 100 includes a band-pass filter switching device 110. The band-pass filter switching device 110 switches between the first band-pass filter 110a and the second band-pass filter 110b. The first bandpass filter 110a corresponds to the bandpass filter 103 in the first and second embodiments, and transmits only the wavelength band λa. As described above, the second bandpass filter 110b transmits the wavelength band λd including the wavelength band λc lower than λa in addition to the wavelength band λa. Details of the transmission characteristics of the first and second band pass filters will be described later.

制御装置１０５は、第１のバンドパスフィルター１１０ａと第２のバンドパスフィルター１１０ｂとを切り替えるタイミングを判断してバンドパスフィルター切替え装置１１０を制御するバンドパスフィルター切替判断部１０５ｃを有している。バンドパスフィルター切替判断部１０５ｃは、ヘッドランプスイッチ１０９からの出力信号によりヘッドランプ点灯の有無を判断することにより現在が昼間なのか夜間なのかを識別する。そして、昼間であれば第１のバンドパスフィルター１１０ａに切り替え、夜間であれば第２のバンドパスフィルター１１０ｂに切り替えるよう、バンドパスフィルター切替え装置１１０を制御する。   The control device 105 includes a bandpass filter switching determination unit 105c that determines the timing for switching between the first bandpass filter 110a and the second bandpass filter 110b and controls the bandpass filter switching device 110. The band-pass filter switching determination unit 105c determines whether the current time is daytime or nighttime by determining whether or not the headlamp is turned on based on an output signal from the headlamp switch 109. Then, the band-pass filter switching device 110 is controlled to switch to the first band-pass filter 110a during the daytime and to switch to the second band-pass filter 110b during the nighttime.

図１１および図１２は、第３の実施の形態における交差点衝突予防装置によって交差対象を撮像する仕組みを模式的に示した図である。図１１はバンドパスフィルター切替判断部１０５ｃが現在は昼間であると判断し、バンドパスフィルター切替え装置１１０によって第１のバンドパスフィルター１１０ａが選択されている状態を示している。この図１１に示す状態においては、近赤外線投光装置１０１によって照射された波長帯域λａおよび波長帯域λｃにスペクトル強度を持つ近赤外光Ｌ１に対して、第１のバンドパスフィルター１１０ａは波長帯域λａのみを透過する。   FIG. 11 and FIG. 12 are diagrams schematically showing a mechanism for imaging an intersection target by the intersection collision prevention apparatus according to the third embodiment. FIG. 11 shows a state in which the bandpass filter switching determination unit 105c determines that it is currently daytime and the first bandpass filter 110a is selected by the bandpass filter switching device 110. In the state shown in FIG. 11, the first band-pass filter 110a has a wavelength band for the near-infrared light L1 having a spectral intensity in the wavelength band λa and the wavelength band λc irradiated by the near-infrared projector 101. Only λa is transmitted.

したがって、近赤外線カメラ１０２は第１のバンドパスフィルター１１０ａを透過して到達した波長帯域λａの近赤外光の反射光像を撮像し、モニタ１０４に表示することによって交差対象の存在を可視化する。これにより交差点衝突予防装置１００は、昼間であっても太陽光の影響を受けずに交差対象を可視化することが可能となる。   Therefore, the near-infrared camera 102 captures a reflected light image of near-infrared light in the wavelength band λa that has passed through the first band-pass filter 110 a and displays the reflected light image on the monitor 104, thereby visualizing the existence of the intersection target. . Thereby, the intersection collision prevention apparatus 100 can visualize the intersection target without being affected by sunlight even in the daytime.

図１２はバンドパスフィルター切替判断部１０５ｃが現在は夜間であると判断し、バンドパスフィルター切替え装置１１０によって第２のバンドパスフィルター１１０ｂが選択されている状態を示している。この図１２に示す状態においては、近赤外線投光装置１０１によって照射された波長帯域λａおよび波長帯域λｃにスペクトル強度を持つ近赤外光Ｌ１に対して、第２のバンドパスフィルター１１０ａは波長帯域λａおよび波長帯域λｃを透過する。   FIG. 12 shows a state in which the bandpass filter switching determination unit 105c determines that it is currently nighttime and the second bandpass filter 110b is selected by the bandpass filter switching device 110. In the state shown in FIG. 12, the second band-pass filter 110a has a wavelength band for the near-infrared light L1 having a spectral intensity in the wavelength band λa and the wavelength band λc irradiated by the near-infrared projector 101. It transmits λa and wavelength band λc.

したがって、近赤外線カメラ１０２は第２のバンドパスフィルター１１０ｂを透過して到達した波長帯域λａおよび波長帯域λｃの近赤外光の反射光像を撮像し、モニタ１０４に表示することによって交差対象の存在を可視化する。波長帯域λｃは後述するように太陽光の分光照射度は高いが、夜間であれば波長帯域λｃの近赤外光を利用しても太陽光の影響は受けない。これにより、放射エネルギーを最大限利用することで暗視装置の投光性能を高めることが可能となる。   Therefore, the near-infrared camera 102 captures the reflected light image of the near-infrared light in the wavelength band λa and the wavelength band λc that has passed through the second bandpass filter 110b and displays it on the monitor 104, thereby displaying the object of intersection. Visualize existence. As will be described later, the spectral bandwidth of sunlight is high in the wavelength band λc, but at night, even if near-infrared light in the wavelength band λc is used, it is not affected by sunlight. Thereby, it becomes possible to improve the light projection performance of the night vision device by utilizing the radiant energy to the maximum extent.

図１３に上記説明した本実施の形態における太陽、および各投光器から照射される光の分光特性、バンドパスフィルターの透過特性、およびカメラの感度特性を示す。図１３（ａ）は図１と同様に地表での太陽光の分光放射照度を示したものである。図１３（ａ）に示すように地表における分光放射照度は１．４μｍ前後の波長帯域λａ、すなわち図１に示す帯域βにおいてほとんど放射照度がない。   FIG. 13 shows the spectral characteristics of the light irradiated from the sun and each projector in the above-described embodiment, the transmission characteristics of the band-pass filter, and the sensitivity characteristics of the camera. FIG. 13 (a) shows the spectral irradiance of sunlight on the ground surface as in FIG. As shown in FIG. 13A, the spectral irradiance on the ground surface has almost no irradiance in the wavelength band λa around 1.4 μm, that is, the band β shown in FIG.

これに対して、近赤外線投光装置１０１より照射される光は、上述した通り特定の波長帯域λａおよびλｃに強いスペクトルを持つ。よって図１３（ｂ）の特性Ｄに示すように波長帯域λａにおける近赤外光Ｌ１の放射エネルギーＥ１、および波長帯域λｃにおける近赤外光Ｌ１の放射エネルギーＥ３に強い放射強度を持っている。   On the other hand, the light irradiated from the near-infrared projector 101 has a strong spectrum in specific wavelength bands λa and λc as described above. Therefore, as shown in the characteristic D of FIG. 13B, the radiation intensity E1 of the near infrared light L1 in the wavelength band λa and the radiation energy E3 of the near infrared light L1 in the wavelength band λc have strong radiation intensity.

上記太陽光、および近赤外線投光装置１０１より照射される近赤外光は、昼間は図１３（ｃ）の特性Ｆ１に示す第１のバンドパスフィルター１１０ａによって、波長帯域λａのみが透過される。すなわち自車両３ａ及び交差対象３ｂから投光された近赤外光の放射エネルギーＥ１のみが透過し、波長帯域λａにおいて放射照度のない太陽光および波長帯域λｃの近赤外光は遮光されることになる。   Only the wavelength band λa of the sunlight and the near-infrared light emitted from the near-infrared projector 101 is transmitted by the first band-pass filter 110a shown in the characteristic F1 of FIG. . That is, only near-infrared light radiant energy E1 projected from the host vehicle 3a and the intersection 3b is transmitted, and sunlight with no irradiance in the wavelength band λa and near-infrared light in the wavelength band λc are shielded. become.

夜間においては、図１３（ｄ）の特性Ｆ３に示す第２のバンドパスフィルター１１０ｂによって、波長帯域λａと波長帯域λｃとを含む波長帯域λｄが透過される。すなわち、自車両３ａ及び交差対象３ｂから照射された近赤外光Ｌ１のうち波長帯域λａに含まれる放射エネルギーＥ１と波長帯域λｃに含まれる放射エネルギーＥ３とが透過する。   At night, the wavelength band λd including the wavelength band λa and the wavelength band λc is transmitted by the second bandpass filter 110b shown by the characteristic F3 in FIG. That is, the radiant energy E1 included in the wavelength band λa and the radiant energy E3 included in the wavelength band λc of the near-infrared light L1 irradiated from the host vehicle 3a and the intersection 3b are transmitted.

近赤外線カメラ１０２は、図１３（ｅ）の特性ＣＳに示す感度を持つので、昼間、夜間ともに近赤外線カメラ１０２に到達した近赤外光がモニタ１０４を通して表示される。昼間は、太陽光の影響を受けないように自車両３ａと交差対象３ｂが照射した近赤外光のうち波長帯域λａのみを可視化している。このため、夜間走行時においても自車両３ａの前照灯と、交差対象３ｂの前照灯を認知している状態と同じような視界を、昼間走行時においても再現して運転者に提供することができる。これに対して太陽光の影響がない夜間においては、自車両３ａと交差対象３ｂが照射した近赤外光のうち波長帯域λａと波長帯域λｃとを含む波長帯域λｄを透過している。このため、放射エネルギーを最大限利用することで暗視装置の投光性能を高めることが可能となる。   Since the near-infrared camera 102 has the sensitivity shown in the characteristic CS of FIG. 13E, near-infrared light that has reached the near-infrared camera 102 is displayed through the monitor 104 both during the daytime and at night. In the daytime, only the wavelength band λa is visualized in the near-infrared light irradiated by the host vehicle 3a and the intersection 3b so as not to be affected by sunlight. For this reason, even when traveling at night, the same field of view as when the headlamp of the host vehicle 3a and the headlamp of the intersection 3b are recognized is reproduced and provided to the driver even during daytime traveling. be able to. On the other hand, at night when there is no influence of sunlight, the wavelength band λd including the wavelength band λa and the wavelength band λc is transmitted through the near-infrared light irradiated by the host vehicle 3a and the intersection 3b. For this reason, it becomes possible to improve the light projection performance of the night vision device by making maximum use of the radiant energy.

以下、図１４に示すフローチャートにしたがって、上記説明した処理の流れを説明する。図１４に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムとして実行される。ステップＳ２１０において、イグニションスイッチがオフにされたか否かが判定される。イグニションスイッチがオフされたと判断された場合には、そのまま処理を終了する。イグニションスイッチがオフされないと判断された場合には、ステップＳ２２０へ進み、イグニションスイッチがオフされるまでステップＳ２２０〜ステップＳ２７０の処理を繰り返す。   The process flow described above will be described below with reference to the flowchart shown in FIG. The process shown in FIG. 14 is executed as a program that starts when an ignition switch (not shown) is turned on. In step S210, it is determined whether or not the ignition switch has been turned off. If it is determined that the ignition switch has been turned off, the process ends. If it is determined that the ignition switch is not turned off, the process proceeds to step S220, and the processes of steps S220 to S270 are repeated until the ignition switch is turned off.

ステップＳ２２０において、ヘッドランプスイッチ１０９がＯＮかＯＦＦかが判定される。このヘッドランプスイッチ１０９からの出力信号に基づいて、バンドパスフィルター切替判断部１０５ｃは現在が昼間なのか夜間なのかを判断する。ステップＳ２２０においてヘッドランプスイッチ１０９がＯＦＦであると判断された場合には、バンドパスフィルター切替判断部１０５ｃは現在は昼間であると判断して、ステップＳ２３０へ進む。ステップＳ２３０において、バンドパスフィルター切替装置１１０は、上述した通り第１のバンドパスフィルター１１０ａに切り替える。   In step S220, it is determined whether the headlamp switch 109 is ON or OFF. Based on the output signal from the headlamp switch 109, the band pass filter switching determination unit 105c determines whether the current day is daytime or nighttime. If it is determined in step S220 that the headlamp switch 109 is OFF, the bandpass filter switching determination unit 105c determines that it is currently daytime, and the process proceeds to step S230. In step S230, the band pass filter switching device 110 switches to the first band pass filter 110a as described above.

これに対して、ステップＳ２２０においてヘッドランプスイッチ１０９がＯＮであると判断された場合には、バンドパスフィルター切替判断部１０５ｃは現在は夜間であると判断して、ステップＳ２４０へ進む。ステップＳ２３０において、バンドパスフィルター切替装置１１０は、上述した通り第２のバンドパスフィルター１１０ｂに切り替える。   On the other hand, if it is determined in step S220 that the headlamp switch 109 is ON, the bandpass filter switching determination unit 105c determines that it is currently nighttime, and proceeds to step S240. In step S230, the band pass filter switching device 110 switches to the second band pass filter 110b as described above.

ステップＳ２３０またはステップＳ２４０でバンドパスフィルターの切り替えを行った後、交差点衝突予防装置１００はステップＳ２５０〜ステップＳ２７０の処理を常時行う。なお、ステップＳ２６０〜ステップＳ２７０の処理は、第１の実施の形態におけるステップＳ２０〜ステップＳ４０と同一のため、説明を省略する。   After the band pass filter is switched in step S230 or step S240, the intersection collision prevention apparatus 100 always performs the processes in steps S250 to S270. In addition, since the process of step S260-step S270 is the same as step S20-step S40 in 1st Embodiment, description is abbreviate | omitted.

以上により、第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態で得られる効果に加えて次の効果が得られる。昼間と夜間とで使用するバンドパスフィルターを切り替え、夜間においては低波長域を含む昼間よりも広い帯域の近赤外光を透過し、可視化することとした。これにより、夜間走行時には近赤外線の放射エネルギーを増量させることができ、夜間暗視装置として高性能化を図ることができる。   As described above, according to the third embodiment, the following effects are obtained in addition to the effects obtained in the first embodiment. The bandpass filter used for daytime and nighttime was switched, and at night, near-infrared light in a wider band than the daytime including the low wavelength region was transmitted and visualized. As a result, near-infrared radiant energy can be increased during night driving, and high performance as a night-vision device can be achieved.

―第４の実施の形態―
第４の実施の形態においては、ナビゲーションシステムからの出力に基づいて自車両の現在地を取得し、昼間に自車両が交差車両と衝突する危険のある交差点に接近した場合に、第３の実施の形態で説明した近赤外線投光装置１０１および近赤外線カメラ１０２の動作を開始させる。また、夜間は近赤外線投光装置１０１および近赤外線カメラ１０２を常時作動させ、夜間暗視装置として利用する。図１５は、本実施の形態における交差点衝突予防装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。図１５において、第１〜第３の実施の形態におけるブロック図と共通する構成要素については、同じ符号を付与し、説明を省略する。 -Fourth embodiment-
In the fourth embodiment, the current location of the host vehicle is acquired based on the output from the navigation system, and when the host vehicle approaches an intersection where the host vehicle may collide with the intersecting vehicle in the daytime, The operations of the near-infrared projector 101 and the near-infrared camera 102 described in the embodiment are started. Moreover, the near-infrared projector 101 and the near-infrared camera 102 are always operated at night, and are used as night-vision devices. FIG. 15 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of the intersection collision preventing apparatus according to the present embodiment. In FIG. 15, the same reference numerals are given to the same components as those in the block diagrams in the first to third embodiments, and description thereof is omitted.

制御装置１０５は、システム切替指示部１０５ｄと、バンドパスフィルター切替指示部１０５ｅと、昼夜判断部１０５ｆとを有している。昼夜判断部１０５ｆは、ヘッドランプスイッチ１０９からの出力信号によりヘッドランプ点灯の有無を判断することにより現在が昼間なのか夜間なのかを識別する。なお、第２の実施の形態においては、システム切替判断部１０５ｂが、また、第３の実施の形態においては、バンドパスフィルター切替判断部１０５ｃが昼夜の判断を行ったが、本実施の形態においては上述した通り昼夜判断部１０５ｆによって昼夜の判断を行う。   The control device 105 includes a system switching instruction unit 105d, a bandpass filter switching instruction unit 105e, and a day / night determination unit 105f. The day / night determination unit 105f determines whether the current time is daytime or nighttime by determining whether or not the headlamp is turned on based on an output signal from the headlamp switch 109. In the second embodiment, the system switching determination unit 105b and the bandpass filter switching determination unit 105c in the third embodiment perform day / night determination. As described above, day / night determination is performed by the day / night determination unit 105f.

システム切替指示部１０５ｄは、昼夜判断部１０５ｆからの出力に基づいて昼間であれば本発明による交差点衝突予防装置１００を本来の使用目的である交差点衝突予防装置として機能するよう該当する交差点に接近したときにシステムを起動させる。これに対して、夜間であれば交差点の有無に関係なく夜間暗視装置として機能するようシステムを常時起動させる。バンドパスフィルター切替指示部１０５ｅは、昼夜判断部１０５ｆからの出力に基づいて、昼間であれば第１のバンドパスフィルター１１０ａに切り替え、夜間であれば第２のバンドパスフィルター１１０ｂに切り替えるよう、バンドパスフィルター切替え装置１１０を制御する。   Based on the output from the day / night determination unit 105f, the system switching instruction unit 105d approaches the corresponding intersection so that the intersection collision prevention apparatus 100 according to the present invention functions as an intersection collision prevention apparatus that is originally intended for use in the daytime. When starting the system. On the other hand, at night, the system is always activated to function as a night vision device regardless of the presence or absence of an intersection. Based on the output from the day / night determination unit 105f, the bandpass filter switching instruction unit 105e switches to the first bandpass filter 110a during daytime and switches to the second bandpass filter 110b during nighttime. The path filter switching device 110 is controlled.

図１６は、本実施の形態における処理のフローチャートを示す図である。不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムとして実行される。以下、図１６のフローチャートにしたがって処理の流れを説明する。ステップＳ３１０において、イグニションスイッチがオフにされたか否かが判定される。イグニションスイッチがオフされたと判断された場合には、そのまま処理を終了する。イグニションスイッチがオフされないと判断された場合には、ステップＳ３２０へ進み、イグニションスイッチがオフされるまでステップＳ３２０〜ステップＳ３８０の処理を繰り返す。   FIG. 16 is a diagram showing a flowchart of processing in the present embodiment. It is executed as a program that is activated when an ignition switch (not shown) is turned on. Hereinafter, the flow of processing will be described with reference to the flowchart of FIG. In step S310, it is determined whether or not the ignition switch has been turned off. If it is determined that the ignition switch has been turned off, the process ends. If it is determined that the ignition switch is not turned off, the process proceeds to step S320, and the processes of steps S320 to S380 are repeated until the ignition switch is turned off.

ステップＳ３２０において、ヘッドランプスイッチ１０９がＯＮかＯＦＦかが判定される。このヘッドランプスイッチ１０９からの出力信号に基づいて、昼夜判断部１０５ｆは現在が昼間なのか夜間なのかを判断する。ステップＳ３２０においてヘッドランプスイッチ１０９がＯＦＦであると判断された場合には、昼夜判断部１０５ｆは現在は昼間であると判断して、ステップＳ３３０へ進む。ステップＳ３３０において、バンドパスフィルター切替指示部１０５ｅはバンドパスフィルター切替装置１１０を制御して第１のバンドパスフィルター１１０ａに切り替える。   In step S320, it is determined whether the headlamp switch 109 is ON or OFF. Based on the output signal from the headlamp switch 109, the day / night determination unit 105f determines whether the present day is daytime or nighttime. If it is determined in step S320 that the headlamp switch 109 is OFF, the day / night determination unit 105f determines that it is currently daytime, and the process proceeds to step S330. In step S330, the band pass filter switching instruction unit 105e controls the band pass filter switching device 110 to switch to the first band pass filter 110a.

ステップＳ３５０においては、システム切替指示部１０５ｄによって交差点衝突予防装置１００が交差点衝突予防装置として機能するよう指示される。そして、ナビゲーションシステム１０８からの出力に基づいて、衝突予防開始判定部１０５ａは自車両が交差対象と衝突する危険のある交差点に接近したか否かを判定する。衝突予防開始判定部１０５ａによって、自車両が交差対象と衝突する危険のある交差点に接近していると判定された場合には、近赤外線投光装置１０１および近赤外線カメラ１０２を動作させる。その後、交差点において衝突の可能性がある交差対象を検出するため、ステップＳ３６０〜ステップＳ３８０の処理を行う。なお、ステップＳ３６０〜ステップＳ３８０の処理は、第１の実施の形態におけるステップＳ２０〜ステップＳ４０と同一のため、説明を省略する。   In step S350, the system switching instruction unit 105d instructs the intersection collision preventing apparatus 100 to function as an intersection collision preventing apparatus. Then, based on the output from the navigation system 108, the collision prevention start determination unit 105a determines whether or not the own vehicle has approached an intersection that may collide with the intersection target. When the collision prevention start determination unit 105a determines that the host vehicle is approaching an intersection that may collide with the intersection target, the near-infrared projector 101 and the near-infrared camera 102 are operated. Thereafter, in order to detect an intersection subject that may collide at the intersection, the processes of steps S360 to S380 are performed. In addition, since the process of step S360-step S380 is the same as step S20-step S40 in 1st Embodiment, description is abbreviate | omitted.

ステップＳ３５０において、自車両が交差対象と衝突する危険のある交差点に接近していないと判定された場合には、衝突の可能性がある交差対象は存在しないことから、近赤外線投光装置１０１および近赤外線カメラ１０２の動作は開始せず、ステップＳ３１０へ戻り上記処理を繰り返す。   If it is determined in step S350 that the host vehicle is not approaching an intersection where there is a risk of collision with the intersection target, there is no intersection target that may cause a collision. The operation of the near-infrared camera 102 is not started, and the process returns to step S310 to repeat the above processing.

これに対して、ステップＳ３２０においてヘッドランプスイッチ１０９がＯＮであると判断された場合には、昼夜判断部１０５ｆは現在は夜間であると判断して、ステップＳ３４０へ進む。ステップＳ３４０において、バンドパスフィルター切替指示部１０５ｅはバンドパスフィルター切替装置１１０を制御して第２のバンドパスフィルター１１０ｂに切り替える。そして、システム切替指示部１０５ｄによって交差点衝突予防装置１００が夜間暗視装置として機能するよう指示され、交差点衝突予防装置１００はステップＳ３６０〜ステップＳ３８０の処理を常時行う。   On the other hand, if it is determined in step S320 that the headlamp switch 109 is ON, the day / night determination unit 105f determines that it is currently nighttime, and the process proceeds to step S340. In step S340, the bandpass filter switching instruction unit 105e controls the bandpass filter switching device 110 to switch to the second bandpass filter 110b. Then, the system switching instruction unit 105d instructs the intersection collision preventing apparatus 100 to function as a night night vision apparatus, and the intersection collision preventing apparatus 100 always performs the processing from step S360 to step S380.

以上により、第４の実施の形態によれば、次の効果が得られる。昼間は、視界の制限によって交差対象が認知・発見しにくく、出会い頭事故発生の可能性が高い交差点接近時のみシステムを作動させることとし、夜間は常時夜間暗視装置として作動させることとした。さらに昼間と夜間とで使用するバンドパスフィルターを切り替え、夜間においては低波長域を含む昼間よりも広い帯域の近赤外光を透過し、可視化することとした。これにより、昼間走行時は必要な場合のみ使用者に対して交差対象を認知するために必要な情報を提供することができ、夜間走行時には近赤外線の放射エネルギーを増量させることによって夜間暗視装置として高性能化を図ることができる。   As described above, according to the fourth embodiment, the following effects can be obtained. During the daytime, the system is activated only when approaching an intersection where the intersection is difficult to recognize and discover due to limited visibility, and there is a high possibility of encounter accidents. Furthermore, the bandpass filter used in daytime and nighttime was switched, and at night, near infrared light in a wider band than in the daytime including the low wavelength region was transmitted and visualized. As a result, it is possible to provide information necessary for recognizing the intersection target to the user only when necessary during daytime driving, and at night driving by increasing the near infrared radiation energy, As a result, high performance can be achieved.

なお、本発明による交差点衝突予防装置は、上記各実施の形態に限定されず、以下のように変形することもできる。
（１）第３および第４の実施の形態において、近赤外線投光装置１０１は、波長帯域λａおよびλｃの近赤外光を同時に照射することとした。しかし、波長帯域λａを照射する近赤外線投光装置と、波長帯域λｃを照射する近赤外線投光装置とを別々に設け、各近赤外線投光装置からそれぞれの波長帯域の近赤外光を照射するようにしてもよい。 The intersection collision prevention apparatus according to the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be modified as follows.
(1) In the third and fourth embodiments, the near-infrared projector 101 irradiates near-infrared light in the wavelength bands λa and λc at the same time. However, a near-infrared projector that irradiates the wavelength band λa and a near-infrared projector that irradiates the wavelength band λc are provided separately, and each of the near-infrared projectors irradiates near-infrared light in each wavelength band. You may make it do.

（２）近赤外線投光装置により特定波長帯域に強いスペクトルをもつ近赤外光を照射し、照射された近赤外光の反射光像を近赤外線カメラで撮像することにより交差点における交差対象を可視化した。しかし、近赤外線投光装置に加えて可視光を投光する可視光投光装置を備え、可視光と近赤外光を同時に照射するようにしてもよい。これにより、運転者は昼間における交差対象の存在を、モニタを介した間接視界だけでなく、可視光による直接視界によっても認知することができ、交差点における交差対象の存在をより一層早く認知することが可能となる。なお、可視光投光装置は白色ＬＥＤにより構成された複合型のＬＥＤ投光装置によって実現してもよく、可視光領域と近赤外線領域の特定波長帯域にスペクトル強度を持たせたキセノン電球によって、近赤外線投光装置と可視光投光装置を併用してもよい。 (2) A near-infrared light projecting device emits near-infrared light having a strong spectrum in a specific wavelength band, and a reflected light image of the irradiated near-infrared light is picked up by a near-infrared camera so that an intersection target at an intersection is detected. Visualized. However, in addition to the near-infrared projector, a visible light projector that projects visible light may be provided so that the visible light and the near-infrared light are irradiated simultaneously. As a result, the driver can recognize the existence of the intersection target in the daytime not only by the indirect view through the monitor but also by the direct view by the visible light, and recognize the existence of the intersection target at the intersection more quickly. Is possible. The visible light projector may be realized by a composite LED projector composed of white LEDs, and a xenon bulb having a spectral intensity in a specific wavelength band of the visible light region and the near infrared region, A near-infrared projector and a visible light projector may be used in combination.

（３）近赤外線投光装置から照射する近赤外光を、赤外線レーザやＬＥＤのように狭い波長帯域で強いスペクトルを持つ光とした場合には、パルス発振させてもよい。これにより、可視化した際にモニタ上に点滅して表示されるため、認知性の向上を図ることが出来る。
（４）第２〜第４の実施の形態においては、現在が昼間であるか夜間であるかをヘッドランプスイッチ１０９からの出力に基づいて判断した。しかし、時計からの時刻情報やその他センサからの出力に基づいて判断してもよい。
（５）近赤外線投光装置から近赤外光を照射することとしたが、昼間であっても太陽光の影響を受けず、可視化が可能な光信号を投射することにより本発明による交差点衝突予防装置を実現してもよい。 (3) When the near-infrared light emitted from the near-infrared projector is light having a strong spectrum in a narrow wavelength band such as an infrared laser or LED, pulse oscillation may be performed. Thereby, when it visualizes, since it blinks and displays on a monitor, cognitive improvement can be aimed at.
(4) In the second to fourth embodiments, it is determined based on the output from the headlamp switch 109 whether the present day is daytime or nighttime. However, the determination may be made based on time information from the clock or other output from the sensor.
(5) Although near-infrared light is emitted from the near-infrared projector, the intersection collision according to the present invention is performed by projecting an optical signal that is not affected by sunlight and can be visualized even in the daytime. A preventive device may be realized.

特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。近赤外線投光装置１０１は投射手段に、近赤外線カメラ１０２は可視化手段および撮像手段に、バンドパスフィルター１０３は特定波長透過手段に相当する。モニタ１０４は可視化手段、および表示手段に、ヘッドランプスイッチ１０９は昼夜検出手段に相当する。ナビゲーションシステムは交差点検出手段に、バンドパスフィルター切替装置１１０は切替手段に相当する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。   The correspondence between the constituent elements of the claims and the embodiment will be described. The near-infrared projector 101 corresponds to a projection unit, the near-infrared camera 102 corresponds to a visualization unit and an imaging unit, and the bandpass filter 103 corresponds to a specific wavelength transmission unit. The monitor 104 corresponds to visualization means and display means, and the headlamp switch 109 corresponds to day and night detection means. The navigation system corresponds to intersection detection means, and the bandpass filter switching device 110 corresponds to switching means. Note that the present invention is not limited to the configurations in the above-described embodiments as long as the characteristic functions of the present invention are not impaired.

太陽光が地表面に達するまで減衰する様子を示した図である。It is the figure which showed a mode that sunlight attenuate | damps until it reaches the ground surface. 第１の実施の形態における交差点衝突予防装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the intersection collision prevention apparatus in 1st Embodiment. 第１の実施の形態における交差点衝突予防装置によって交差対象を撮像する仕組みを模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the structure which images an intersection object by the intersection collision prevention apparatus in 1st Embodiment. 第１の実施の形態における太陽、および各投光手段から照射される光の分光特性、バンドパスフィルターの透過特性、カメラの感度特性を示す第１の図である。It is the 1st figure which shows the spectral characteristic of the light in the 1st Embodiment, and the light irradiated from each light projection means, the transmission characteristic of a band pass filter, and the sensitivity characteristic of a camera. 第１の実施の形態における交差点衝突予防装置を搭載した自車両および交差対象が交差点でお互いを検出する具体例を示した図である。It is the figure which showed the specific example in which the own vehicle and intersection object which mount the intersection collision prevention apparatus in 1st Embodiment detect each other in an intersection. 第１の実施の形態における太陽、および各投光手段から照射される光の分光特性、バンドパスフィルターの透過特性、カメラの感度特性を示す第２の図である。It is a 2nd figure which shows the spectral characteristic of the light in the 1st Embodiment, and the light irradiated from each light projection means, the transmission characteristic of a band pass filter, and the sensitivity characteristic of a camera. 第１の実施の形態における処理の流れを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the process in 1st Embodiment. 第２の実施の形態における交差点衝突予防装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the intersection collision prevention apparatus in 2nd Embodiment. 第２の実施の形態における処理の流れを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the process in 2nd Embodiment. 第３の実施の形態における交差点衝突予防装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the intersection collision prevention apparatus in 3rd Embodiment. 第３の実施の形態における交差点衝突予防装置によって昼間に交差対象を撮像する仕組みを模式的に示した図である。It is the figure which showed typically the structure which images an intersection object in the daytime by the intersection collision prevention apparatus in 3rd Embodiment. 第３の実施の形態における交差点衝突予防装置によって夜間に夜間暗視装置として使用する際の仕組みを模式的に示した図である。It is the figure which showed typically the mechanism at the time of using it as a night night vision apparatus at night by the intersection collision prevention apparatus in 3rd Embodiment. 第３の実施の形態における太陽、および各投光手段から照射される光の分光特性、バンドパスフィルターの透過特性、カメラの感度特性を示す図である。It is a figure which shows the spectral characteristic of the light in the 3rd Embodiment, and the light irradiated from each light projection means, the transmission characteristic of a band pass filter, and the sensitivity characteristic of a camera. 第３の実施の形態における処理の流れを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the process in 3rd Embodiment. 第４の実施の形態における交差点衝突予防装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the intersection collision prevention apparatus in 4th Embodiment. 第４の実施の形態における処理の流れを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the process in 4th Embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１００ 交差点衝突予防装置
１０１ 近赤外線投光装置
１０２ 近赤外線カメラ
１０３ バンドパスフィルター
１０４ モニタ
１０５ 制御装置
１０５ａ 衝突予防開始判断部
１０５ｂ システム切替判断部
１０５ｃ バンドパスフィルター切替判断部
１０５ｄ システム切替指示部
１０５ｅ バンドパスフィルター切替指示部
１０５ｆ 昼夜判断部
１０８ ナビゲーションシステム
１０９ ヘッドランプスイッチ
１１０ バンドパスフィルター切替装置
１１０ａ 第１のバンドパスフィルター
１１０ｂ 第２のバンドパスフィルター 100 Intersection Collision Prevention Device 101 Near Infrared Projection Device 102 Near Infrared Camera 103 Band Pass Filter 104 Monitor 105 Control Device 105a Collision Prevention Start Determination Unit 105b System Switch Determination Unit 105c Band Pass Filter Switch Determination Unit 105d System Switch Instruction Unit 105e Band Pass Filter switching instruction unit 105f Day / night determination unit 108 Navigation system 109 Headlamp switch 110 Band pass filter switching device 110a First band pass filter 110b Second band pass filter

Claims (8)

車両前方の路面に対して光信号を投射する投射手段と、
交差点において交差する道路を走行中の交差対象に搭載された前記投射手段から投射される光信号の反射光信号を可視化する可視化手段とを備えることを特徴とする交差点衝突予防装置。 Projecting means for projecting an optical signal to the road surface in front of the vehicle;
An intersection collision prevention apparatus comprising: a visualization unit that visualizes a reflected light signal of an optical signal projected from the projection unit mounted on a crossing target traveling on an intersection road at an intersection. 請求項１に記載の交差点衝突予防装置において、
前記投射手段は、少なくとも１つの特定波長帯域に放射エネルギーを有する近赤外光を投射し、
前記可視化手段は、前記投射手段から投射される特定波長帯域の近赤外光のみを透過する少なくとも１つの特定波長透過手段と、前記特定波長透過手段によって透過された特定波長帯域に感度を持つ撮像手段と、前記撮像手段で撮像された画像を表示する表示手段とを有することを特徴とする交差点衝突予防装置。 In the intersection collision prevention device according to claim 1,
The projection means projects near-infrared light having radiant energy in at least one specific wavelength band,
The visualization means includes at least one specific wavelength transmission means that transmits only near-infrared light in a specific wavelength band projected from the projection means, and imaging having sensitivity in the specific wavelength band transmitted by the specific wavelength transmission means. And an intersection collision preventing apparatus comprising: a display unit configured to display an image captured by the imaging unit. 請求項２に記載の交差点衝突予防装置において、
前記特定波長帯域は、昼間の地表面における太陽の分光放射照度が所定値以下の波長帯域であることを特徴とする交差点衝突予防装置。 In the intersection collision prevention apparatus according to claim 2,
The intersection collision preventing apparatus, wherein the specific wavelength band is a wavelength band in which the spectral irradiance of the sun on the ground surface in the daytime is a predetermined value or less. 請求項２または３のいずれかに記載の交差点衝突予防装置において、
昼夜を検出する昼夜検出手段と、
前記特定波長透過手段は、それぞれが異なる特定波長帯域の近赤外光を透過する複数のフィルタを含み、
前記昼夜検出手段によって検出された情報に基づいて、前記フィルタを切り替える切替手段をさらに備えることを特徴とする交差点衝突予防装置。 In the intersection collision prevention device according to claim 2 or 3,
Day and night detecting means for detecting day and night;
The specific wavelength transmission means includes a plurality of filters that transmit near infrared light in different specific wavelength bands,
An intersection collision prevention apparatus, further comprising switching means for switching the filter based on information detected by the day / night detection means. 請求項１〜４のいずれかに記載の交差点衝突予防装置において、
自車両が衝突の危険性のある交差点に接近したことを検出する交差点検出手段をさらに有し、
前記交差点検出手段によって自車両が衝突の危険性のある交差点に接近したことが検出されたときに、前記投射手段は前記光信号を投射し、前記可視化手段は受信した光信号の反射光信号を可視化することを特徴とする交差点衝突予防装置。 In the intersection collision prevention device according to any one of claims 1 to 4,
It further has an intersection detection means for detecting that the host vehicle approaches an intersection where there is a risk of collision,
When the intersection detection means detects that the host vehicle has approached an intersection where there is a risk of collision, the projection means projects the optical signal, and the visualization means reflects the reflected light signal of the received optical signal. An intersection collision prevention device characterized by visualization. 請求項１〜５のいずれかに記載の交差点衝突予防装置において、
前記投射手段は、前記光信号をパルス発振することを特徴とする交差点衝突予防装置。 In the intersection collision prevention device according to any one of claims 1 to 5,
The intersection collision preventing apparatus, wherein the projection means pulsates the optical signal. 車両前方の路面に対して光信号を投射し、
交差点において交差する道路を走行中の交差対象からの光信号の反射光信号を可視化することを特徴とする交差点衝突予防方法。 Project an optical signal onto the road surface in front of the vehicle,
An intersection collision prevention method characterized by visualizing a reflected light signal of an optical signal from an intersection subject traveling on a road that intersects at an intersection. 第１および第２の車両に請求項１〜６のいずれか一項に記載の交差点衝突予防装置を搭載し、
前記第１の車両は前記投射手段から光信号を投射し、
前記第２の車両は前記第１の車両から投射された光信号の反射光信号を可視化することを特徴とする交差点衝突予防システム。 The intersection collision prevention apparatus according to any one of claims 1 to 6 is mounted on the first and second vehicles,
The first vehicle projects an optical signal from the projection means,
The intersection collision prevention system, wherein the second vehicle visualizes a reflected light signal of an optical signal projected from the first vehicle.
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