JP2005180553A - 可変ギヤ比機構、及び可変ギヤ比機構を備えた操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 可変ギヤ比機構を備えた操舵制御装置において、入力軸側と出力軸側の歯車間のバックラッシを低減可能な可変ギヤ比機構、及びその可変ギヤ比機構を備えた操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 ギヤ比可変機構において、入力軸に接続される第１外歯歯車と、出力軸に接続されるとともに第１外歯歯車と同軸配置された第２外歯歯車と、第１外歯歯車に偏心状態で噛み合う第１内歯歯車部と第１内歯歯車と同軸で第２外歯歯車に偏心状態で噛み合わされる第２内歯歯車部とを有する内歯歯車と、内歯歯車の外周側に相対回転可能に設けられ、内周円が内歯歯車と同軸に形成され、外周円が入力軸及び出力軸と同軸に形成された偏心カムと、偏心カムを回転制御することにより入力軸と出力軸との間のギヤ比を可変制御するギヤ比制御手段と、偏心カムに設けられ、内歯歯車を第１外歯歯車及び第１内歯歯車と第２外歯歯車及び第２内歯歯車の噛合い方向に付勢する付勢手段とを備えることとした。
【選択図】 図６

Description

本発明は、入力軸と出力軸との間のギヤ比を可変にすることが可能な可変ギヤ比機構、及びこの可変ギヤ比機構を利用し、走行状態に応じて運転者の操舵に対する転舵量を変更可能な操舵制御装置に関するものである。

従来、可変ギヤ比機構として、例えば特許文献１に記載の技術が開示されている。この公報に記載されている可変ギヤ比機構は、同軸回転する入力軸と出力軸とにそれぞれ径の異なる内歯歯車が固定され、これらの内歯歯車に径の異なる外歯歯車がそれぞれ噛み合うようにされている。これらの外歯歯車同士は、入力軸と出力軸との回転軸線から偏心した位置にある回転軸の端部にそれぞれ固定されている。この回転軸は入力軸と出力軸と同軸回転可能なウォームホイールのハブ部に設けた孔に回転可能に軸支されている。このウォームホイールに電気モータで回転されるウォームを噛み合わせてある。以上の構成により、電気モータでウォームを回転させ、これに噛み合っているウォームホイールを回転駆動することによって外歯歯車を公転制御し、入出力軸に発生する相対回転量を可変に制御している。そして、この可変ギヤ比機構を操舵装置に適用することで上記可変相対回転量がステアリングホイールと操舵輪との間に生じるようにして可変ギヤ比の操舵装置を得るようにしている。
独国公開特許 DE10160313A1号公報（fig.1参照）。

しかしながら、上述の操舵制御装置にあっては、下記に示す問題があった。すなわち、それぞれ内歯歯車を備えた入出力軸の回転支持、ウォームホイールの回転支持、外歯歯車のウォームホイールへの回転支持がそれぞれ必要なので、内歯歯車と外歯歯車はこれら間にあらかじめ設定したバックラッシに、各部品の寸法精度誤差の積み重ねによる内歯歯車−外歯歯車間のクリアランスが加わるため、入力軸側の内歯歯車と出力軸側の内歯歯車間、及び入力軸側の外歯歯車と出力軸側の外歯歯車間に必要以上にクリアランスが生じ、入力軸側と出力軸側の歯車間に必要以上にバックラッシが発生するという問題がある。

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、可変ギヤ比機構を備えた操舵制御装置において、入力軸側と出力軸側の歯車間のバックラッシを低減可能な可変ギヤ比機構、及びその可変ギヤ比機構を備えた操舵制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明では、入力軸と、出力軸とを備え、入力軸と出力軸との間にこれら間のギヤ比を可変にする複数の歯車組を有するギヤ比可変機構において、入力軸に接続される第１外歯歯車と、出力軸に接続されるとともに第１外歯歯車と同軸配置された第２外歯歯車と、第１外歯歯車に偏心状態で噛み合う第１内歯歯車部と第１内歯歯車と同軸で第２外歯歯車に偏心状態で噛み合わされる第２内歯歯車部とを有する内歯歯車と、内歯歯車の外周側に相対回転可能に設けられ、内周円が内歯歯車と同軸に形成され、外周円が入力軸及び出力軸と同軸に形成された偏心カムと、偏心カムを回転制御することにより入力軸と出力軸との間のギヤ比を可変制御するギヤ比制御手段と、偏心カムに設けられ、内歯歯車を第１外歯歯車及び第１内歯歯車と第２外歯歯車及び第２内歯歯車の噛合い方向に付勢する付勢手段とを備えることとした。

よって、第１外歯歯車及び第１内歯歯車の間と第２外歯歯車及び第２内歯歯車の間のクリアランスを減少させることが可能となり、入力軸側と出力軸側の歯車間のバックラッシを低減させることができる。

以下、本発明の操舵制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

図１は本実施例１における操舵制御装置の全体構成を表すシステム図である。 操舵制御装置１００は、運転者の操作回転を伝達する操作機構ＡＡと、操作機構ＡＡの下端部に設けられ、操作機構ＡＡからの操作回転を減速するギヤ機構ＢＢと、ギヤ機構ＢＢの動きを操舵輪７に伝えるリンク機構ＣＣと、運転者の操作力を電動力でパワーアシストするパワーステアリング機構５と、パワーステアリング装置５のパワーアシストを電子制御する制御手段としてのコントロールユニット１０とを備えている。

操作機構ＡＡは、運転者が操作するステアリングホイール１と、このステアリングホイール１にその上端部が接続されたアッパシャフト２ａ及びこのアッパシャフト２ａの下端部に後述する可変ギヤ比機構９を介して連結されたロアシャフト２ｂからなるステアリングシャフト２とで構成されている。

ギヤ機構ＢＢは、ここではロアシャフト２ｂの下端部に設けられたピニオンＤＤと、このピニオンＤＤに噛み合って車幅方向に伸びるラックＥＥとからなるラックアンドピニオンタイプのものを用いている。

リンク機構ＣＣは、ラックＥＥの左右にそれぞれ内側端部がジョイント結合した左右のタイロッドエンドと、タイロッドエンドの外側端部と操舵輪７とにジョイント結合された左右のナックルアームとからなる。

パワーステアリング機構５は、電動モータ５aと、この出力軸に設けた駆動ギヤ及びこの駆動ギヤに噛み合うより大径の被駆動ギヤからなる減速装置５bとを有し、電動モータ５ａの回転をロアシャフト２bに伝達するように構成してある。 コントロールユニット１０には、ロアシャフト２bに設けられ運転者の操作トルクを検出するトルクセンサ６、車速センサ８、アッパシャフト２aに設けられ運転者の操舵角を検出する操舵角センサ３、ロアシャフト２ｂに設けられ可変ギヤ比機構９から出力された実舵角を検出する実舵角センサ４等が電気的に接続され、操舵トルク信号、車速信号、運転者の操舵角信号、実舵角信号等がそれぞれ入力されるように構成されている。また、コントロールユニット１０は、これらの入力された信号に基づいて、可変ギヤ比機構９のモータ及びパワーステアリング機構５の電動モータ５ａに電気的に接続され、これらへ指令信号を出力するようにしてある。

図２は、可変ギヤ比機構９の構成を表す拡大断面図である。
可変ギヤ比機構９は、この入力軸１１が図外のアッパシャフト２aに、またその出力軸１４がロアシャフト２bにそれぞれ接続されている。これらの入力軸１１と出力軸１４とは第１回転中心軸Ｌ上に同軸配置され、可変ギヤ比機構９のケース２６に設けた軸受２０と軸受２１とでそれぞれ回転自在に支持されている。また、入力軸１１の出力軸側端部には嵌合部１１aが設けられ、出力軸１４の入力軸側端部には入力軸１１の嵌合部１１aが軸受メタル２２を介して嵌合される嵌合孔１４aが設けられて、これらの嵌合によって入力軸１１と出力軸１４とが滑らかに相対回転可能に支持されるように構成している。

入力軸１１の軸受２０と軸受メタル２２との間の部分の外周には第１外歯歯車１２が設けられ、出力軸１４の軸受２１と軸受メタル２２との間の部分の外周には第１外歯歯車１２より大径の第２外歯歯車１５が設けられる。第１外歯歯車１２と第２外歯歯車１５の外周に側には、第１内歯歯車１３とこの第１内歯歯車１３より大径の第２内歯歯車１６とを一体的に備えた内歯歯車３０が配置され、第１内歯歯車１３が第１外歯歯車１２に、また第２内歯歯車１６が第２外歯歯車１５にそれぞれ噛み合わせられている。

内歯歯車３０は、この外周の中央部分に配置した、ボール２８、アウタレース２８ａ、インナレース２８ｂを有する軸受２５を介して、この外周側に配置された円筒状の偏心カム１７に回転自在に支持される。この偏心カム１７は、入力軸１１及び出力軸１４に軸受２３、２４を介して支持されている。なお、偏心カム１７、内歯歯車３０、入力軸１１、及び出力軸１４の各回転中心軸間の位置関係は、図３に示すように設定する。

すなわち、図３は、図２中に示す可変ギヤ比機構９のＡ−Ａ断面、またＢ−Ｂ断面を表している。同図に示すように、入力軸１１及び出力軸１４及び偏心カム１７のそれぞれの回転中心軸は、一致するように設定されており、以後、この回転中心軸を第１回転中心軸Ｌと呼ぶことにする。一方、内歯歯車３０（第１内歯歯車１２，第２内歯歯車１５）は、第１回転中心軸Ｌとは偏心した位置にある第２回転中心軸Ｍ上で回転可能に支持される。したがって、内歯歯車３０は、第２回転中心軸Ｍ周りに自転しながら、第１回転中心軸Ｌを中心として公転するように構成してある。

偏心カム１７は、この外周に制御歯車としてのウォームホイール１９が設けられ、このウォームホイール１９がギヤ比可変モータ１８の出力シャフト１８aに設けられたウォームＧＧに噛み合わされて、ウォームＧＧの駆動により回転制御されるように構成されている。

また、偏心カム１７には、付勢手段２７が内蔵されており、圧縮スプリングで軸受２５のアウタレースを付勢するようにしている。

すなわち、付勢手段２７は、可変ギヤ比機構９の偏心カム１７の入力軸側部分における断面を表した図６のように、偏心カム１７の軸受２５の外周側位置に当る部分に半径方向に偏心カム１７を貫通する孔ＨＨと、この孔の半径方向外側の開口を塞ぐリテーナＪＪと、孔ＨＨに挿入され軸受２５のアウタレース２８ａを半径方向内側へ付勢する圧縮スプリングＫＫとからなる。

ここで、付勢手段２７は内歯歯車３０を第１外歯歯車１２と第１内歯歯車１３、及び第２外歯歯車１５と第２内歯歯車１６との噛合い方向に付勢するものであれば、上記の構成に限られるものではない。

また、付勢手段２７は、第１内歯歯車１３と第２内歯歯車１６の軸方向略中間部（第１内歯歯車１３と第２内歯歯車１６の接続部付近）を付勢してもよい。

次に、以上のように構成した可変ギヤ比機構及び可変ギヤ比機構を備えた操舵装置の作用につき説明する。

まず、可変ギヤ比機構９の作用から説明する。図４は可変ギヤ比機構９のスケルトン図、図５は可変ギヤ比機構９の共通速度線図（以下、「共線図」という）である。

図５の共線図に示すように、可変ギヤ比機構９は、ギヤ比可変モータ１８が停止しているときは、入力軸１１の回転を基本ギヤ比（第１内歯歯車１３、第２内歯歯車１６、第１外歯歯車１２、及び第２外歯歯車１５のギヤ半径に依存）分だけ固定した値で減速して出力軸１４に伝達する。これに対し、ギヤ比を可変にするときは、ギヤ比可変モータ１８の回転により内歯歯車３０の公転成分を制御する。すなわち、ギヤ比可変モータ１８によりウォームホイール１９を入力軸１１と同じ回転方向に駆動すると、基本ギヤ比よりも増速側の回転を出力軸１４に伝達する。一方、ギヤ比可変モータ１８によりウォームホイール１９を入力軸１１と逆方向に回転駆動すると、基本ギヤ比よりも減速側の回転を出力軸１４に伝達する。

また、これらの場合、偏心カム１７に設けた圧縮スプリングＫＫが、軸受２５のアウタレース２８ａを半径方向内側へ付勢し、第１外歯歯車１２と第１内歯歯車１３との間、及び第２外歯歯車１５と第２内歯歯車１６との間のクリアランスを詰めるように作用する。

以上のように作用する可変ギヤ比機構９を備えた操舵装置にあっては、通常の操舵時には、ギヤ比可変モータ１８を停止してギヤ比可変機構９を固定した小さなギヤ比に維持しすることが可能となる。
これに対し、コントロールユニット１０は、操舵トルク信号、車速信号、運転者の操舵角信号、実舵角信号等がそれぞれ入力され、たとえば据え切り時や低速での大操作時などには、ギヤ比可変モータ１８を回転させ可変ギヤ機構９によりギヤ比を大きくしたりして走行状態に合った操舵制御を行うことが可能となる。

以上説明したように、本実施例１の操舵制御装置に適用したギヤ比可変機構においては、内歯歯車３０を第１外歯歯車１２と第１内歯歯車１３、及び第２外歯歯車１５と第２内歯歯車１６との噛合い方向に付勢する付勢手段２７を偏心カム１７に設けることとした。

よって、第１外歯歯車１２と第１内歯歯車１３との間、及び第２外歯歯車１５と第２内歯歯車１６との間のクリアランスを減少させることが可能となり、バックラッシを低減させることができる（請求項１に対応）。

また、本実施例１の操舵制御装置においては、そのギヤ比可変機構を、入力軸１１，入力軸１１と同軸に接続される第１外歯歯車１２，第１外歯歯車１２に偏心状態で噛み合う第１内歯歯車１３と第１内歯歯車１３に接続される第２内歯歯車１６とを有する内歯歯車３０，第２内歯歯車に偏心状態で噛み合う第２外歯歯車１５，第２外歯歯車１５と同軸に接続される出力軸１４，内歯歯車３０の外周側に相対回転可能に設けられた偏心カム１７，偏心カム１７を回転制御して入力軸１１と出力軸１４との間のギヤ比を可変制御するギヤ比制御手段，偏心カム１７に設けられ、内歯歯車３０を第１外歯歯車１２と第１内歯歯車１３、及び第２外歯歯車１５と第２内歯歯車１６との噛合い方向に付勢する付勢手段２７から構成されることとした。

よって、ギヤ比可変機構のバックラッシが低減されるため、操舵操作にがたつきがなく、操舵フィーリングを向上させることができる（請求項２に対応）。

また、ウォームホイール１９が偏心カム１７と一体に設けられることで、ウォームホイール１９の軸受を別途設ける必要がなく、構成をコンパクト化することができる。

また、ウォームホイール１９とウォームＧＧを用いることで減速比を得ることが可能となり、ギヤ比可変に必要なトルクを得るのにより小型のギヤ比可変モータ１８で済む。尚、不可逆式のウォームホイール及びウォームを用いることで、よりウォームホイール側からウォームを回転するのを防止して確実に可変ギヤ比機構９のギヤ比を固定することができる。また、ギヤ比を可変にしない通常操舵時に、偏心カム１７のブレーキ力を得ることが可能となり、消費電力の削減を図ることができる。

なお、上記操舵装置にあっては、可変ギヤ比機構は、ステアリングホイールより下流にある操作機構のいずれの部位に設けてもよく、またパワーステアリング機構５は、操作機構でのパワーアシストに限らず直接ラックＥＥをパワーアシストするようにしてもよい。

図７は本実施例２における可変ギヤ比機構９の構成を表す断面図である。実施例１においては偏心カム１７の外周にウォームホイール１９を設けた構成を示した。実施例２では、入力軸１１と出力軸１４それぞれに径の異なる内歯歯車（第３内歯歯車３３，第４内歯歯車３６）が接続され、このそれぞれの内歯歯車に径の異なる外歯歯車５０（第３外歯歯車３２，第４外歯歯車３５）が噛み合うように設けられ、この外歯歯車同士が回転軸に固定されている。

回転軸は入力軸１１及び出力軸１４とは偏心した状態でウォームホイール１９に軸支されており、このウォームホイール１９に噛み合う出力シャフト１８ａに設けられたウォームＧＧに噛み合わされて、ウォームＧＧの駆動により回転制御することによって外歯歯車５０を公転制御し、入出力軸に発生する相対回転量を制御している。

尚、回転軸と偏心カム１７の間であって、入力軸１１側と出力軸１４側のそれぞれに軸受４４，４５が設けられており、偏心カム１７の軸受４４，４５と接する位置には付勢手段４７が設けられている。

この構成においても、外歯歯車５０を、第３外歯歯車と第３内歯歯車、及び第４外歯歯車と第４内歯歯車との噛合い方向に付勢する付勢手段４７を設けることとした。よって、第３，第４外歯歯車と第３，第４内歯歯車との間のクリアランスを減少させることが可能となり、バックラッシを低減することができる（請求項３に対応）。

また、本実施例２の操舵制御装置においては、そのギヤ比可変機構を、入力軸に接続される第３内歯歯車と、出力軸に接続されるとともに前記第３内歯歯車と同軸に配置された第４内歯歯車と、第３内歯歯車に偏心状態で噛み合う第３外歯歯車部と第３内歯歯車部に偏心状態で噛み合わされる第４外歯歯車部とを有する外歯歯車と、外歯歯車の外周側に相対回転可能に設けられ、内周円が外歯歯車と同軸に形成され、外周円が前記入力軸及び出力軸と同軸に形成された偏心カムと、偏心カムを回転制御することにより入力軸と出力軸との間のギヤ比を可変制御するギヤ比制御手段と、偏心カムに設けられ、外歯歯車を、第３内歯歯車及び第４外歯歯車と第４内歯歯車と第４外歯歯車との噛み合い方向に付勢する付勢手段から構成されることとした。

よって、ギヤ比可変機構のバックラッシが低減されるため、操舵操作にがたつきがなく、操舵フィーリングを向上させることができる（請求項４に対応）。

更に、上記各実施例から把握しうる請求項以外の技術的思想について、以下にその効果と共に記載する。

（イ） 請求項１または２記載の操舵制御装置において、
前記ギヤ比可変機構の前記内歯歯車と偏心カムとの間に、更に、インナレースとアウタレースとを有するボールベアリングを設けることとし、
前記付勢手段はボールベアリングのアウタレースを付勢することを特徴とする操舵制御装置。

ボールベアリング２８を設けることで内歯歯車３０と外歯歯車との相対回転が円滑となり、且つ付勢手段２７はボールベアリング２８のアウタレース２８ａを付勢する構成であるため、付勢手段２７が内歯歯車３０と摺接せず、付勢手段と内歯歯車３０との間の摺動抵抗が発生しない。

（ロ） 請求項１または２記載の操舵制御装置において、
前記付勢手段は、前記内歯歯車の軸方向略中間部に設けたことを特徴とする操舵制御装置。

付勢手段２７を、内歯歯車３０の軸方向略中間部、つまり、第１内歯歯車１３と第２内歯歯車１６の接続部付近に設けることで、第１外歯歯車１２と第１内歯歯車１３との噛合い及び第２外歯歯車１５と第２内歯歯車１６との噛合いの両方均等にバックラッシを低減することができる。

（ハ） 請求項１または２または前記（イ）または前記（ロ）記載の操舵制御装置において、
前記第１内歯歯車と前記第２内歯歯車との接続部にフランジ部を設けたことを特徴とする操舵制御装置。

フランジ部２９を設けることにより、内歯歯車の径方向剛性が向上する。よって、付勢手段の付勢力が作用した場合であっても、内歯歯車の変形が抑制される。尚、フランジ部２９は、内歯歯車の径方向内側に設けてもよいし、径方向外側に設けてもよい。

（ニ） 前記（ハ）記載の操舵制御装置において、
前記内歯歯車のフランジ部は、前記内歯歯車の径方向内側に設けられ、前記フランジ部の内周端面は入力軸または出力軸に当接することを特徴とする操舵制御装置。

付勢手段の付勢力が作用しても、フランジ部２９の内周端面が入力軸または出力軸に当接するため、内歯歯車の変形を更に抑制することができる。

（ホ） 請求項１または２記載の操舵制御装置において、
前記入力軸と前記出力軸との間には軸受が設けられることを特徴とする操舵制御装置。

入力軸１１の出力軸側端部に嵌合部１１a、出力軸１４の入力軸側端部に嵌合孔１４aを設け、嵌合孔１４aと嵌合部１１aの間には軸受２２が設けており、嵌合によって入力軸１１と出力軸１４とを相対回転可能に支持している。よって、入出力軸間の剛性を保ちつつ、滑らかな相対回転を得ることができる。

（ヘ） 請求項２または４記載の操舵制御装置において、
パワーステアリング機構のパワーアシストの電子制御を、運転状況を検出するセンサを備えたコントロールユニットにより行うことを特徴とする操舵制御装置。

パワーアシストの電子制御をコントロールユニットにより行う。これにより、コントロールユニット内の各種センサによって検出した運転状況（車両の走行状態及び運転者の操舵意図等）を確実にアシストに反映することができる。

本実施例における操舵制御装置の全体構成図である。 実施例１における可変ギヤ比機構を表す断面図である。 実施例１における可変ギヤ比機構のＡ−Ａ断面及びＢ−Ｂ断面を表す概略図である。 実施例１における可変ギヤ比機構のスケルトン図である。 実施例１における可変ギヤ比機構の共線図である。 実施例１における可変ギヤ比機構において歯車の噛み合いによって発生する回転力をベクトル表示した図である。 実施例２における可変ギヤ比機構の構成を表す断面図である。

符号の説明

１ ステアリングホイール
２ ステアリングシャフト
３ 操舵角センサ
４ 実舵角センサ
５ パワーステアリング機構
５ａ 電動モータ
６ トルクセンサ
７ 操舵輪
８ 車速センサ
９ 可変ギヤ比機構
１０ コントロールユニット
１１ 入力軸
１２ 第１外歯歯車
１３ 第１内歯歯車
１４ 出力軸
１５ 第２外歯歯車
１６ 第２内歯歯車
１７ 偏心カム
１８ ギヤ比可変モータ
１８ａ 出力シャフト
１９ ウォームホイール
２０，２１，２２，２３，２４，２５ 軸受
２６ ケース
２７ 中空モータ
２８ ボールベアリング
２８ａ アウタレース
２８ｂ インナレース
２９ フランジ部
３０ 内歯歯車
３２ 第３外歯歯車
３３ 第３内歯歯車
３４ 第４外歯歯車
３５ 第４内歯歯車
４０，４１，４２，４３，４４，４５ 軸受
４７ 付勢手段
５０ 外歯歯車
１００ 操舵制御装置
ＡＡ 操作機構
ＢＢ ギヤ機構
ＣＣ リンク機構
ＤＤ ピニオン
ＥＥ ラック
ＧＧ ウォーム
ＨＨ 孔
ＪＪ リテーナ
ＫＫ 圧縮スプリング
Ｌ 第１回転中心軸（外歯歯車及び偏心カム中心軸）
Ｍ 第２回転中心軸（内歯歯車中心軸）

Claims (4)

1. 入力軸と、
   出力軸と、
   前記入力軸に接続される第１外歯歯車と、
   前記出力軸に接続されるとともに前記第１外歯歯車と同軸配置された第２外歯歯車と、
   前記第１外歯歯車に偏心状態で噛み合う第１内歯歯車部と前記第１内歯歯車と同軸で前記第２外歯歯車に偏心状態で噛み合わされる第２内歯歯車部とを有する内歯歯車と、
   前記内歯歯車の外周側に相対回転可能に設けられ、内周円が前記内歯歯車と同軸に形成され、外周円が前記入力軸及び前記出力軸と同軸に形成された偏心カムと、
   前記偏心カムを回転制御することにより前記入力軸と前記出力軸との間のギヤ比を可変制御するギヤ比制御手段と、
   前記偏心カムに設けられ、前記内歯歯車を第１外歯歯車及び第１内歯歯車と第２外歯歯車及び第２内歯歯車の噛合い方向に付勢する付勢手段とを備えたことを特徴とするギヤ比可変機構。
2. 操舵入力手段に接続された入力軸と、
   操舵輪に接続された出力軸と、
   前記入力軸と前記出力軸との間に設けられたギヤ比可変機構とを有する操舵制御装置において、
   前記ギヤ比可変機構は、
   前記入力軸に接続される第１外歯歯車と、
   前記出力軸に接続されるとともに前記第１外歯歯車と同軸配置された第２外歯歯車と、
   前記第１外歯歯車に偏心状態で噛み合う第１内歯歯車部と前記第１内歯歯車と同軸で前記第２外歯歯車に偏心状態で噛み合わされる第２内歯歯車部とを有する内歯歯車と、
   前記内歯歯車の外周側に相対回転可能に設けられ、内周円が前記内歯歯車と同軸に形成され、外周円が前記入力軸及び前記出力軸と同軸に形成された偏心カムと、
   前記偏心カムを回転制御することにより前記入力軸と前記出力軸との間のギヤ比を可変制御するギヤ比制御手段と、
   前記偏心カムに設けられ、前記内歯歯車を第１外歯歯車及び第１内歯歯車と第２外歯歯車及び第２内歯歯車の噛合い方向に付勢する付勢手段とを備えたことを特徴とする操舵制御装置。
3. 入力軸と、
   出力軸と、
   前記入力軸に接続される第３内歯歯車と、
   前記出力軸に接続されるとともに前記第３内歯歯車と同軸に配置された第４内歯歯車と、
   前記第３内歯歯車に偏心状態で噛み合う第３外歯歯車部と前記第３内歯歯車部に偏心状態で噛み合わされる第３外歯歯車部とを有する外歯歯車と、
   前記外歯歯車の外周側に相対回転可能に設けられ、内周円が前記外歯歯車と同軸に形成され、外周円が前記入力軸及び前記出力軸と同軸に形成された偏心カムと、
   前記偏心カムを回転制御することにより前記入力軸と前記出力軸との間のギヤ比を可変制御するギヤ比制御手段と、
   前記偏心カムに設けられ、前記外歯歯車を、前記第３内歯歯車及び第４外歯歯車と前記第４内歯歯車と第４外歯歯車との噛み合い方向に付勢する付勢手段とを備えたことを特徴とするギヤ比可変機構。
4. 操舵入力手段に接続された入力軸と、
   操舵輪に接続された出力軸と、
   前記入力軸と前記出力軸との間に設けられたギヤ比可変機構とを有する操舵制御装置において、
   前記ギヤ比可変機構は、
   前記入力軸に接続される第３内歯歯車と、
   前記出力軸に接続されるとともに前記第３内歯歯車と同軸に配置された第４内歯歯車と、
   前記第３内歯歯車に偏心状態で噛み合う第３外歯歯車部と前記第３内歯歯車部に偏心状態で噛み合わされる第４外歯歯車部とを有する外歯歯車と、
   前記外歯歯車の外周側に相対回転可能に設けられ、内周円が前記外歯歯車と同軸に形成され、外周円が前記入力軸及び前記出力軸と同軸に形成された偏心カムと、
   前記偏心カムを回転制御することにより前記入力軸と前記出力軸との間のギヤ比を可変制御するギヤ比制御手段と、
   前記偏心カムに設けられ、前記外歯歯車を、前記第３内歯歯車及び第４外歯歯車と前記第４内歯歯車と第４外歯歯車との噛み合い方向に付勢する付勢手段とを備えたことを特徴とする操舵制御装置。

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