JP2005150616A - 微動ステージ - Google Patents
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Abstract
【課題】 ステージの弾性振動の影響を低減し、位置決め制御特性を向上させる。
【解決手段】 基板を搭載可能な天板501の天板面に水平な方向に推力を発生する3個以上の複数の直動アクチュエータの可動子504X1,X2,Y1,Y2を備え、少なくとも、前記複数の直動アクチュエータによって前記天板に平行な面内の並進2自由度と回転1自由度の計3自由度にて移動可能であって、前記複数の直動アクチュエータは、微動ステージの重心を中心とする略同一の円500上に、前記直動アクチュエータの推力の作用軸が前記円の接線方向と一致するように、略等間隔に配置してあるとともに、前記微動ステージを回転1自由度に駆動する場合に、前記複数の直動アクチュエータが略均等な推力を同時に発生するように駆動する。
【選択図】 図1
【解決手段】 基板を搭載可能な天板501の天板面に水平な方向に推力を発生する3個以上の複数の直動アクチュエータの可動子504X1,X2,Y1,Y2を備え、少なくとも、前記複数の直動アクチュエータによって前記天板に平行な面内の並進2自由度と回転1自由度の計3自由度にて移動可能であって、前記複数の直動アクチュエータは、微動ステージの重心を中心とする略同一の円500上に、前記直動アクチュエータの推力の作用軸が前記円の接線方向と一致するように、略等間隔に配置してあるとともに、前記微動ステージを回転1自由度に駆動する場合に、前記複数の直動アクチュエータが略均等な推力を同時に発生するように駆動する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、半導体露光装置、工作機械など高速、かつ高精度の位置、及び速度制御が求められる微動ステージの分野において、可動体である微動ステージの弾性振動が制御精度に影響を与える場合の弾性振動の抑制方法に関わる。
ここでは従来技術として、特開2000−106344号公報に記載のステージ装置を例に挙げて説明を行う。
半導体露光装置においては露光線幅の微細化に伴い、露光装置のウェハステージに求められる位置制御精度は数nmのオーダーに達している。また、生産性の向上の観点からステージの移動加速度および速度は年々増大の傾向にある。このような高速・高精度の位置制御を実現するためには、ウェハステージ位置制御系のサーボ帯域が高いことが必要である。高いサーボ帯域は目標値への応答性が高く、外乱などの影響にも頑健なシステムを実現する。従って、装置を作る立場からは可能な限り高いサーボ帯域を実現する、ウェハステージ、及び本体構造体等の設計が行われる。
(XYステージの説明) 図7は従来例のウェハステージ装置の斜視図である。ベース定盤502上にYヨーガイド550が固定されている。Yヨーガイド550の側面とベース定盤502の上面でガイドされるYステージ551が、Yステージ551に設けられた不図示のエアスライドによりY方向に沿って滑動自在に支持されている。
Yステージ551は、主に2本のXヨーガイド552とYスライダ大553、Yスライダ小554の4部材から構成される。Yスライダ大553は、その側面及び下面に設けた不図示のエアパッドを介してYヨーガイド550側面及びベース定盤502の上面と対面している。また、Yスライダ小554は、その下面に設けた不図示エアパッドを介してベース定盤502の上面と対面している。この結果Yステージ全体としては前述のようにYヨーガイド550の側面とベース定盤502の上面でY方向に滑動自在に支持されることになる。
一方、Xステージ561は、主に2枚のXステージ側板562と、上のXステージ上板563、下のXステージ下板564の4部材から構成され、Yステージ551のXヨーガイド552をX軸まわりに囲むように設けられる。Xステージ561は、不図示のエアスライドによりX方向に滑動自在に支持されている。Xステージ561は、Yステージ551の構成部材である2本のXヨーガイド552の側面とベース定盤502の上面とでガイドされる。Xステージ下板564は、その下面に設けた不図示のエアパッドを介してベース定盤502上面と対面し、2枚のXステージ側板562はその側面に設けた不図示のエアパッドを介してYステージ551の構成部材である2本のXヨーガイド552の側面と対面している。Xステージ上板563の下面とXヨーガイド552の上面、およびXステージ下板564の上面とXヨーガイド552の下面は非接触になっている。この結果、Xステージ561全体としては、前述のように2本のXヨーガイド552の側面とベース定盤502の上面でX方向に滑動自在に支持されることになる。結果的に、Xステージ561は、Yステージ551がY方向に移動するときは共にY方向に移動し、Yステージ551に対してはX方向に移動可能であるため、XYの2次元に滑動自在となる。
XYステージ(移動装置)の駆動機構は、X駆動用に1本、Y駆動用に2本の多相コイル切り替え方式の長距離リニアモータ510が用いられている。X駆動用の長距離Xリニアモータ510Xの固定子512XはYステージ551に設けられ、長距離Xリニアモータ510Xの可動子511XはXステージ561に設けられており、Xステージ561とYステージ551との間でX方向に駆動力を発生する。長距離Yリニアモータ510Yの固定子512Yは、ベース定盤502と一体的に設けても良いし、ベース定盤502と振動的に独立した部材に設けても良い。長距離Yリニアモータ510Yの可動子511Yは、連結板555を介してYステージ551と一体的に設けられている。これにより、Y駆動用の長距離Yリニアモータ510Yは、Yステージ551をベース定盤502に対してY方向に駆動する。
長距離リニアモータ510の固定子512は、ストローク方向に並べた複数個のコイル513をコイル固定枠514に保持した物である。長距離リニアモータ510の可動子511は、磁極ピッチが上記コイルのコイルスパンに等しい4極の磁石をヨーク板の上に並べたものであり、上記コイルを挟むように対向させて形成した箱形の磁石で構成される。長距離リニアモータは、可動子の位置によって固定子のコイルに選択的に電流を流すことにより推力を発生する。
(ウェハ天板501の説明) ウェハ天板501(移動可能なステージ)は、工作物であるウェハをウェハチャック571により載置し、並進X、Y、Z方向及び回転ωx、ωy、ωz方向の6自由度方向に位置決めするものである。ウェハ天板501は、矩形の板状の形をしており中央に窪み572が設けられ、窪み572の部分にウェハを載置するためのウェハチャック571が設けられている。ウェハ天板501の側面には干渉計(第1の計測器)のレーザ光を反射するためのミラー529が設けられ、ウェハ天板501の位置を計測できるようになっている。
(位置計測の説明) 次に、図8を用いて、Xステージ561の位置計測とウェハ天板501の位置計測について説明する。
Xステージ561の上板563の側面には、Xステージ561の位置計測を行う干渉計(第2の計測器)の計測光を反射するためのミラーが形成されている。X方向およびY方向からレーザ干渉計の計測光がXステージ側面ミラー539に照射され、Xステージ561のXY方向の位置をレーザ干渉計で精密に計測できるようになっている。
ウェハ天板501の側面には、干渉計のレーザ光を反射するためのミラー529が設けられ、ウェハ天板501の位置を計測できるようになっている。ウェハ天板501には6本の光ビームが照射され、ウェハ天板501の6自由度の位置を計測している。X軸に平行でZ位置の異なる2本の干渉計528X1,X2のレーザビームにより、ウェハ天板501のX方向の位置およびωy方向の回転量が計測できる。また、Y軸に平行でX位置およびZ位置の異なる3本の干渉計528Y1〜Y3のレーザビームにより、Y方向の位置およびωxωy方向の回転量が計測できる。さらにウェハチャック571に載置されたウェハに干渉計528Zから斜めに計測光を入射し、この計測光の反射位置を計測することにより、ウェハのZ方向の位置(つまりウェハ天板のZ方向の位置)が計測できる。
以上のように、Xステージ561及びウェハ天板501の位置を計測することにより、Xステージ561の位置計測とウェハ天板501の位置計測は、互いに独立して位置をレーザ干渉計で精密に計測できるようになっている。
(微動アクチュエータの説明) 次に、図9を用いて、Xステージ561とウェハ天板501との間で駆動力を発生する微動アクチュエータユニットの説明を行う。図9は、Xステージ561とウェハ天板501との間に設けられた微動リニアモータ503および電磁石508等を用いたアクチュエータの分解図を表している。
ウェハ天板501の下方にはウェハ天板501に推力や吸引力を作用する基準となる前述のXYステージが配置される。
ウェハ天板501の下面には8個の微動リニアモータ可動子504が取り付けられている。各可動子504は、厚み方向に着磁された2極の磁石574およびヨーク575を2組み有している。この2組の磁石574およびヨーク575は、側板576で連結して箱状の構造を形成し、後述の微動リニアモータ固定子505を非接触で挟み込むように対面する。
8個の可動子504のうちの4個の可動子504Zは、矩形状天板501の辺のほぼ中央部に配置され、ウェハ天板501をXステージ561(図7参照)に対してZ方向に微動駆動するためのZ可動子を形成する。Z可動子505Zにおいては、前記2極の磁石574ZがZ方向に沿って配列されており、後述のZ方向に直角な直線部をもつZ固定子505Zの長円コイル578Zに流れる電流と相互作用してZ方向の推力を発生する。これをZ1〜Z4可動子504Z1〜Z4と名づける。
残りの4個の可動子504Xのうち矩形状天板の一方の対角の隅部に配置される2個の可動子は、ウェハ天板501をXステージ561に対してX方向に微動駆動するためのX可動子を形成する。X可動子504Xにおいては、前記2極の磁石574XがX方向に沿って配列されており、後述のX方向に直角な直線部をもつX固定子505Xの長円コイル578Xに流れる電流と相互作用してX方向の推力を発生する。これをX1,X2可動子504X1,X2と名づける。
残りの2個の可動子504Yもまた矩形状天板501の他方の対角の隅部に配置され、ウェハ天板501をXステージ561に対してY方向に微動駆動するためのY可動子を形成する。Y可動子504Yにおいては、前記2極の磁石574がY方向に沿って配列されており、後述のY方向に直角な直線部をもつY固定子505Yの長円コイル578Yに流れる電流と相互作用してY方向の推力を発生する。これをY1,Y2可動子504Y1,Y2と名づける。
また、ウェハ天板501の下面の矩形のほぼ中央部には、円筒形状の磁性体支持筒580が設けられている。そしてこの磁性体支持筒580の外周部には4つの円弧状の磁性体ブロック507が固定されている。このうち2個の円弧状磁性体ブロック507Xは、X方向に沿うように配置され、やはりX方向に沿うように配置された後述のE形状電磁石508Xと非接触で対面し、E形状電磁石508XからX方向の大きな吸引力を受けられるようになっている。この、X方向に沿って配置された円弧状の磁性体ブロック507XをX1,X2ブロック507X1,X2と名づける。
残りの2個の円弧状磁性体ブロック507Yは、Y方向に沿うように配置され、やはりY方向に沿うように配置された後述のE形状電磁石508Yと非接触で対面し、E形状電磁石508YからY方向の大きな吸引力を受けられるようになっている。この、Y方向に沿って配置された円弧状の磁性体ブロック507YをY1,Y2ブロック507Y1,Y2と名づける。
円筒形状の磁性体支持筒580の中空部分には、自重補償ばね581が配置され、その上端がウェハ天板501の下面中央部と結合され、ウェハ天板501の自重を支持するようになっている。自重補償ばね581は自重支持方向および他の5自由度方向のばね定数が極めて小さく設計されており、ばね581を介してXステージ561からウェハ天板501への振動伝達がほぼ無視できるようになっている。
X1,X2可動子504X1,X2が発生する力の作用線のZ座標は概ね一致している。X1X2可動子504X1,X2が発生する力の作用線のZ座標は、X1,X2可動子504X1,X2と、Y1,Y2可動子504Y1,Y2と、Z1,Z2,Z3,Z4可動子504Z1〜Z4および磁性体支持筒580並びに4つの円弧状磁性体ブロック507を含むウェハ天板501の重心のZ座標と概ね一致するようになっていることが望ましい。この場合、X1,X2可動子504X1,X2に発生するX方向の推力によって、Y軸まわりの回転力がほとんどウェハ天板501に作用しないようになる。
Y1,Y2可動子504Y1,Y2が発生する力の作用線のZ座標は概ね一致している。Y1,Y2可動子504Y1,Y2が発生する力の作用線のZ座標は、X1,X2可動子504X1,X2と、Y1,Y2可動子504Y1,Y2と、Z1,Z2,Z3,Z4可動子504Z1〜Z4および磁性体支持筒580並びに4つの円弧状磁性体ブロック507を含むウェハ天板501の重心のZ座標と概ね一致するようになっていることが望ましい。この場合Y1,Y2可動子504Y1,Y2に発生するY方向の推力によって、X軸まわりの回転力がほとんどウェハ天板501に作用しないようになる。
X1,X2ブロック507X1,X2に作用する吸引力の作用線のZ座標は概ね一致している。X1,X2ブロック507X1,X2に作用する吸引力の作用線のZ座標は、X1,X2可動子504X1,X2と、Y1,Y2可動子504Y1,Y2と、Z1,Z2,Z3,Z4可動子504Z1〜Z4および磁性体支持筒580並びに4つの円弧状磁性体ブロック507を含むウェハ天板501の重心のZ座標と概ね一致するようになっていることが望ましい。この場合、X1,X2ブロック507Xに作用するX方向の吸引力によって、Y軸まわりの回転力がほとんどウェハ天板501に作用しないようになる。
また、このX1,X2ブロック507Xに作用するX方向の吸引力の作用線のX座標は、X1,X2可動子504X1,X2と、Y1,Y2可動子504Y1,Y2と、Z1,Z2,Z3,Z4可動子504Z1〜Z4および磁性体支持筒580並びに4つの円弧状磁性体ブロック507を含むウェハ天板501の重心のX座標と概ね一致するようになっている。このためX1,X2ブロック507Xに作用するX方向の吸引力によって、Z軸まわりの回転力がほとんどウェハ天板501に作用しないようになっている。
Y1,Y2ブロック507Yに作用する吸引力の作用線のZ座標は概ね一致している。Y1,Y2ブロック507Yに作用する吸引力の作用線のZ座標は、X1,X2可動子504X1,X2と、Y1,Y2可動子504Y1,Y2と、Z1,Z2,Z3,Z4可動子504Z1〜Z4および磁性体支持筒580並びに4つの円弧状磁性体ブロック507X,507Yを含むウェハ天板501の重心のZ座標と概ね一致するようになっていることが望ましい。この場合Y1,Y2ブロック507Yに作用するY方向の吸引力によって、X軸まわりの回転力がほとんどウェハ天板501に作用しないようになる。
また、このY1,Y2ブロック507Yに作用するY方向の吸引力の作用線のX座標は、X1,X2可動子504X1,X2と、Y1,Y2可動子504Y1,Y2と、Z1,Z2,Z3,Z4可動子504Z1〜Z4および磁性体支持筒580並びに4つの円弧状磁性体ブロック507を含むウェハ天板501の重心のX座標と概ね一致するようになっている。このためY1,Y2ブロック507Yに作用するY方向の吸引力によって、Z軸まわりの回転力がほとんどウェハ天板501に作用しないようになっている。
Xステージ上板563の上部には、ウェハ天板501を6軸方向に位置制御するための8個の微動リニアモータ503の固定子505、ウェハ天板501にXY方向の加速度を与えるための電磁石支持円筒583に支持された4個のE形電磁石508、及びウェハ天板501の自重を支持するための自重補償ばね581の一端が固定されている。
各固定子505は、長円形のコイル578をコイル固定枠579で支持する構造になっており、前述のウェハ天板501の下面に固定されたリニアモータ可動子504と非接触で対面するようになっている。
8個の固定子505のうちの4個の固定子505Z1〜Z4は、矩形状のXステージ上板563の辺のほぼ中央部に配置され、ウェハ天板501をXステージ561に対してZ方向に微動駆動するためのZ固定子を形成する。Z固定子505Z1〜Z4は、前記長円コイル578Zの直線部がZ方向と直角になるように配置されており、前記Z可動子504ZのZ方向に沿って配置された2極の磁石574ZにZ方向の推力を作用できるようになっている。このコイルをZ1〜Z4コイルと名づける。
残りの4個の固定子のうち2個の固定子505Xは、矩形状のXステージ上板563の対角の隅部に配置され、X固定子505X1,X2を形成する。X固定子505X1,X2では、前記長円コイル578Xの2つの直線部がX方向と直角になり、2つの直線部がX方向に沿うように配置されており、前記X可動子504X1,X2のX方向に沿って配置された2極の磁石574XにX方向の推力を作用できるようになっている。このコイルをX1X2コイルと名づける。
残りの2個の固定子505Yも矩形状のXステージ上板563の対角の隅部に配置され、Y固定子505Y1,Y2を形成する。Y固定子505Y1,Y2では、前記長円コイル578Yの2つの直線部がY方向と直角になり、2つの直線部がY方向に沿うように配置されており、前記Y可動子504Y1,Y2のY方向に沿って配置された2極の磁石574YにY方向の推力を作用できるようになっている。このコイルをY1,Y2コイルと名づける。
Z軸回りの回転方向ωzに駆動する場合は、X方向リニアモータ503XあるいはY方向リニアモータ503Yのどちらか一方が用いられる。X方向リニアモータ503Xを用いる場合は、503X1と503X2に逆方向の推力を発生させることによって、ウェハ天板501は、X方向には移動せず、Z軸回りの回転方向ωzに回転する。Y方向リニアモータ503Yを用いる場合は、503Y1と503Y2に逆方向の推力を発生させることによって、ウェハ天板501は、Y方向には移動せず、Z軸回りの回転方向ωzに回転する。
また、電磁石支持円筒583は、矩形状のXステージ上板563のほぼ中央部に配置され、電磁石支持円筒583の内部には4つのE字形電磁石508が設けられている。E字形電磁石508は、Z方向からみたとき概ねE字形の断面を有する磁性体ブロック585と、コイル586とを具備している。コイル586は、E字形の中央の突起の周りに巻きまわされる。E字形の3つの突起部の端面は、直線ではなく円弧になっている。このE字形電磁石508の3つの突起部の端面は、前記ウェハ天板501に固定された円弧状磁性体ブロック507と数十ミクロン程度以上の空隙を介して非接触で対面し、コイルに電流を流すことによって円弧状磁性体ブロック585に吸引力を作用するようになっている。
ここでは、電磁石支持円筒583および円弧状磁性体ブロック585については、詳しく説明しない。
以上の構成により、上記ステージ装置は、Xステージ561からウェハ天板501に対して、リニアモータにより6軸方向の推力を与えることができ、電磁石508によりXY方向の大きな吸引力を与えることができる。
並進Z方向および回転ωx,ωy,ωz方向は長いストロークを動かす必要はないが、XY方向は長いストロークにわたって推力や吸引力を作用させる必要がある。しかし、リニアモータ503も電磁石508もXY方向のストロークが極めて短い。一方、Xステージ561はXY方向に長いストロークを有する。そこで、このステージ装置は、Xステージ561をXY方向に移動させながらウェハ天板501にXY方向の推力や吸引力を作用させることにより、XY方向の長い距離にわたってウェハ天板501にXY方向の推力や吸引力を作用させるようにしている。
特開2000−106344号公報
半導体露光装置のステージ装置においては、露光する線幅の解像度が高いため、その位置制御精度が高いことが要求される。また、半導体露光装置は、生産設備であるから、生産性の観点からスループットが高いことも要求される。この要求を満たすためには、ステージのサーボ系の応答性が高く、かつ高速で移動できることが必要である。ステージの位置制御精度を高めるため、設計者は位置制御系のゲインを可能な限り高く設定し、高いサーボ帯域を実現する。しかし、ゲインをある程度以上高く設定しようとしても、サーボ系の発振によりその上限は制約される。サーボ帯域を制限する要因は種々あるが、制御ループ内に存在する機械系の弾性振動もその要因の一つである。
図4にウェハ天板501の弾性振動モードの解析結果の例を示す。ここでは1次から4次までの弾性振動モードを示した。このように薄い板ではZ方向の剛性が弱いため、曲げあるいは捩れのような弾性変形による振動が発生する。このときZ方向のアクチュエータから計測点までの伝達特性は図5のようになり、弾性振動の共振点は高いピークをもつ。このような系で例えばZ方向の位置制御系のループゲインを高くしていくと、前記の弾性振動の共振点が励起されステージの制御精度を悪化させる。ある程度、低いループゲインでは、前記振動が大きく現れるだけであるが、さらにゲインを高くすると、サーボ系は不安定になり発振状態になる。
このようにウェハ天板501などに弾性振動が存在するため、サーボ系は不安定になる。あるいはサーボ系が不安定にならないまでも、制御誤差が大きくなり、制御仕様を満たさない恐れがある。通常、サーボ帯域はこの弾性振動の最低次の共振周波数の1/3から1/4程度に制限される。
従来例に示したように、ウェハ天板501上にはウェハやレチクルが搭載されるため、アクチュエータは天板に対して搭載面とは反対側に設置される。これには、設置スペース上の問題もあるが、アクチュエータが発生する熱が天板やウェハ/レチクルに伝わりにくくし、熱による変形を起こさないようにするという目的もある。
このとき、アクチュエータは、駆動点と天板との位置関係によって、特に天板面内の回転方向(ωz)に駆動した場合に、天板から駆動点までの距離に比例して天板にねじり変形を生じやすくなる。これについては図6を参照しながら説明する。
従来例のステージのように、ウェハ天板501に対して、各アクチュエータ可動子504は下にぶら下がるような形で付属している。従来、Z軸まわりの回転ωz方向の駆動にはX方向アクチュエータか、あるいはY方向アクチュエータのどちらかが用いられてきた。どちらを用いた場合でも、駆動方法、及び作用には大きな違いはない。ここでは、X方向アクチュエータを用いた場合について説明する。図6のa.に示すようにこの場合、矢印で示すX方向アクチュエータの可動子504X1,X2の作用軸は、天板面から離れた位置にある。そのため、天板501に対してねじりトルクを発生させる。さらに、Z軸回りの回転方向ωzに駆動するためには、2つのX方向アクチュエータの可動子504X1と504X2は、互いに逆方向に駆動する必要があるため、図6のb.に示すように天板501を変形させてしまう。また、駆動方向によっては、図示したようにアクチュエータの設置されている対角が上方に変形し逆対角が下方に変形する場合と、逆にアクチュエータの設置されている対角が下方に変形し逆対角が上方に変形する場合とがある。これは、図4における1次の弾性振動モードと同じ変形モードであるため、この場合1次の弾性振動モードを励振してしまう。
また、X方向アクチュエータの可動子504X1と504X2が、ステージの隅部に取り付けられている場合、この位置は1次の弾性振動モードの腹に位置するため、さらに効果的に1次の弾性振動モードを励振することになってしまう。
また、図6のc.に示すように、X方向のアクチュエータ可動子504X1と504X2が、ステージの隅部に取り付けられている場合、アクチュエータの作用軸は、回転中心あるいは重心を中心とする円の円周方向とは異なる。そのため、Z軸まわりの回転θz方向の駆動に寄与するのは、円周方向の分力だけである。半径方向の分力は、可動子504X1と504X2で同軸上の逆方向の力となり、ウェハ天板501を移動させる効果はなく、ウェハ天板501に応力として働き、天板を変形させて1次の弾性振動モードを励振するだけの効果しか持たない。
1次の弾性振動モードは共振周波数が最も低いため、このモードを励振すると、ωz方向の位置制御系のサーボ帯域が制限されることになる。また、ほかの軸に対しても、この変形の影響により位置制御系が不安定となり、サーボ帯域が制限されることになる。従ってより高いサーボ帯域を実現するためには、1次の弾性振動モードを励振しないようにしなければならない。
本発明は、ステージの弾性振動の影響を低減し,位置決め制御特性を向上させることを目的とする。
そこで、本発明においては、基板を搭載可能な天板と、前記天板面に水平な方向に推力を発生し前記天板の基板搭載面とは反対の面側に配置してある3個以上の複数の直動アクチュエータとを備え、少なくとも、前記複数の直動アクチュエータによって前記天板に平行な面内の並進2自由度と回転1自由度の計3自由度にて移動可能な微動ステージにおいて、前記複数の直動アクチュエータは、微動ステージの重心を中心とする略同一の円上に、前記直動アクチュエータの推力の作用軸が前記円の接線方向と一致するように、略等間隔に配置してあるとともに、前記微動ステージを回転1自由度に駆動する場合に、前記複数の直動アクチュエータが略均等な推力を同時に発生するように駆動することを特徴とする。
また、これらのアクチュエータはリニアモータであることが望ましい。また、本発明に係る微動ステージは、前記複数の直動アクチュエータが前記円の中心に関して対称配置されていてもよく、前記天板の位置の目標値と実測値との差に基づき位置補償をするために、前記複数の直動アクチュエータへの指令値を決定する補償手段を備えていてもよい。
以上説明したように、本発明においては、直動アクチュエータを微動ステージの重心を中心とする略同一の円上に、推力の作用軸が該円周方向と一致するように、略等間隔に配置し、Z軸まわりの回転ωzの方向に駆動する場合において、前記直動アクチュエータを回転方向に略均等な推力を同時に発生するように駆動するようにしたことによって、天板の1次の弾性振動モードを励振しなくなり、このモードによって位置制御系が不安定となりにくくなるため、サーボ帯域をより上げることが可能となる。
また、複数のアクチュエータで駆動するため、個々の電流量が減り、総発熱量を減らすことができる。
また、複数のアクチュエータで駆動するため、個々の電流量が減り、総発熱量を減らすことができる。
本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図1は、本発明の実施例1に係るウェハ天板501とこれに対するアクチュエータ配置を示す概略図である。なお、図1では構造をわかりやすくするため、本実施例の説明に必要ない磁性体ブロックなどは省略している。
通常、微動ステージ可動部のZ軸回り回転ωzの回転中心と重心はほぼ一致するように設計される。重心に対して、X方向のアクチュエータ可動子ユニット504XとY方向のアクチュエータ可動子ユニット504Yはほぼ同一の円500上に位置するように配置される。さらに、各アクチュエータの作用軸は、前記円500の接線方向と一致するように配置される。すなわち、X方向アクチュエータ可動子504X1と504X2は、重心に対してY軸方向に対称な位置に、Y方向アクチュエータ可動子504Y1と504Y2は、重心に対してX軸方向に対称な位置に配置される。複数のアクチュエータ可動子504X1と504X、アクチュエータ可動子2504Y1と504Y2は、それぞれ円500の中心に関して対称的に配置されてるとも言える。
図2は、本発明の実施例1に係るωz制御系のブロック図の一例である。レーザ干渉計201によって計測されたωzの実測位置と、目標値との差を求め、補償器202によってアクチュエータ可動子504X1,504X,2504Y1,504Y2への指令値が決定される。指令値はX方向アクチュエータ可動子504XとY方向アクチュエータ可動子504Yにほぼ等分となるように分配器203により分配される。X方向アクチュエータ可動子504Xに分配された指令値は、さらに可動子504X1と504X2に絶対値が等しくかつ駆動方向が逆になるように分配される。Y方向アクチュエータ可動子504Yに分配された指令値は、さらに可動子504Y1と504Y2に絶対値が等しくかつ駆動方向が逆になるように分配される。従って、計4個のアクチュエータは絶対値がほぼ均等な力を発生させることになる。
次に、図3を用いて本実施例における効果を説明する。
図3のa.における、矢印で示す水平方向アクチュエータ可動子504X1,504X2の作用軸は、天板面から離れた位置にある。そのため、天板501に対してねじりトルクを発生させ、このねじりトルクは図3のb.に示すように天板を変形させてしまう。このねじりトルクはアクチュエータに対して作用軸の駆動方向前方では上方に、後方では下方に変形させる。
図3のa.における、矢印で示す水平方向アクチュエータ可動子504X1,504X2の作用軸は、天板面から離れた位置にある。そのため、天板501に対してねじりトルクを発生させ、このねじりトルクは図3のb.に示すように天板を変形させてしまう。このねじりトルクはアクチュエータに対して作用軸の駆動方向前方では上方に、後方では下方に変形させる。
図3のc.に示すようにアクチュエータの駆動方向前方は、隣接するアクチュエータの後方になるため、変形方向が逆になり、打ち消し合う。隣接するアクチュエータ同士はほぼ均等な力を発生させるため、変形もほぼ等しくなり、ほとんどの変形をうち消し合う。
また、各アクチュエータは同一の円500上に配置されている。隣接するアクチュエータの配置円の半径が異なっていると、半径によって変形量の大きなアクチュエータが異なる。そのため、内周に近い部分では、内周に近いアクチュエータの影響が大きく、外周に近い部分では、外周に近いアクチュエータの影響が大きく出てしまう。そのため、場所によって変形の度合いが異なり、効果的に変形を打ち消し合うことができない。しかし、同一の円上に配置されていると、各アクチュエータによる変形量は同じ半径上では等しくなるため、効果的に打ち消し合うことができる。
また、作用軸は円の接線方向に等しいため、打ち消すことのできない半径方向の力は発生しない。例えば、図3のd.に示すように従来例と同じ隅部にアクチュエータが配置された場合には、すべてのアクチュエータが半径方向の分力を生じる。これにより、ウェハ天板501の各頂点が上方、あるいは下方に変形する。これは図4に示された第3の弾性振動モードを励起していることになってしまう。このことからも、アクチュエータの作用軸は円の接線方向に等しいことが望まれる。
一方、アクチュエータがリニアモータである場合、従来例ではZ軸まわりの回転ωzの方向に駆動するために、2個のリニアモータを用いていたが、本実施例では4個のリニアモータを用いる。これまで説明したとおり、個々のリニアモータの発生力は従来の約半分となり、必要な電流も約半分となる。リニアモータの発熱量は電流の2乗に比例するため、従来例で必要な電流をIとすると、従来例での総発熱は、
2kI2
となるのに対し、本実施例では、
4k(I/2)2=kI2
となり、半分の発熱量で済むことになる。
2kI2
となるのに対し、本実施例では、
4k(I/2)2=kI2
となり、半分の発熱量で済むことになる。
本実施例では、アクチュエータがX方向2個、Y方向2個である場合の例で説明したが、本発明の効果を得る方法はこの構成に限るものではなく、より多数のアクチュエータを同一の円上に配置することも可能である。その場合には、個々のアクチュエータの発生力を減らすことができ、さらにアクチュエータの間隔も狭くなるため、より高い効果が期待できる。
202:補償器、203:分配器、500:円、501:ウェハ天板、502:ベース定盤、503:微動リニアモータ、504:微動リニアモータ可動子、505:微動リニアモータ固定子、506:コイル固定枠、507:ブロック、508:電磁石、509:自重補償ばね、510:長距離リニアモータ、511:長距離リニアモータ可動子、512:長距離リニアモータ固定子、513:長距離リニアモータコイル、514:コイル固定枠、528:ウェハ天板位置計測系(干渉計)、529:ウェハ天板側面ミラー、538:ステージ位置計測器、539:Xステージ側面ミラー、550:Yヨーガイド、551:Yステージ、552:Xヨーガイド、553:Yスライダ大、554:Yスライダ小、555:連結板、561:Xステージ、562:Xステージ側板、563:Xステージ上板、564:Xステージ下板、571:ウェハチャック、572:窪み、574:磁石、575:ヨーク、576:側板、578:コイル、579:コイル固定枠、580:磁性体支持筒、581:自重補償ばね、583:電磁石支持円筒、585:E字形磁性体ブロック、586:コイル。
Claims (4)
- 基板を搭載可能な天板と、前記天板面に水平な方向に推力を発生し前記天板の基板搭載面とは反対の面側に配置してある3個以上の複数の直動アクチュエータとを備え、少なくとも、前記複数の直動アクチュエータによって前記天板に平行な面内の並進2自由度と回転1自由度の計3自由度にて移動可能な微動ステージにおいて、前記複数の直動アクチュエータは、微動ステージの重心を中心とする略同一の円上に、前記直動アクチュエータの推力の作用軸が前記円の接線方向と一致するように、略等間隔に配置してあるとともに、前記微動ステージを回転1自由度に駆動する場合に、前記複数の直動アクチュエータが略均等な推力を同時に発生するように駆動することを特徴とする微動ステージ。
- 前記直動アクチュエータは、リニアモータであることを特徴とする、請求項1に記載の微動ステージ。
- 前記複数の直動アクチュエータが前記円の中心に関して対称配置されていることを特徴とする請求項1または2に記載の微動ステージ。
- 前記天板の位置の目標値と実測値との差に基づき位置補償をするために、前記複数の直動アクチュエータへの指令値を決定する補償手段を備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の微動ステージ。
Priority Applications (1)
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008258613A (ja) * | 2007-04-05 | 2008-10-23 | Asml Netherlands Bv | リソグラフィ装置及びデバイス製造方法 |
JP2012527033A (ja) * | 2010-01-29 | 2012-11-01 | アジュ ユニバーシティ インダストリー−アカデミック コーポレーション ファウンデーション | 平面3自由度ステージ |
CN109176420A (zh) * | 2018-07-10 | 2019-01-11 | 天津大学 | 一种中置移动关节式柔性解耦精密定位结构 |
-
2003
- 2003-11-19 JP JP2003389536A patent/JP2005150616A/ja active Pending
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