JP2005143256A - Motor controlling device - Google Patents
Motor controlling device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005143256A JP2005143256A JP2003379737A JP2003379737A JP2005143256A JP 2005143256 A JP2005143256 A JP 2005143256A JP 2003379737 A JP2003379737 A JP 2003379737A JP 2003379737 A JP2003379737 A JP 2003379737A JP 2005143256 A JP2005143256 A JP 2005143256A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- offset
- motor
- signal
- output
- input
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
本発明は、エンコーダを備えたモータを制御するモータ制御装置に関する。 The present invention relates to a motor control device that controls a motor including an encoder.
モータの速度あるいは位置の制御にはエンコーダ信号、例えば、モータの回転部の着磁された部分を各種センサ、例えば、磁気抵抗素子などにより検出することでモータの回転に同期し、かつ、互いの位相が異なる2相の正弦波信号を発生させ、この信号を電子回路で処理することにより、モータの回転位置を高分解能に検出し、モータのフィードバック制御を行う方法が知られている(例えば、特許文献1参照。)。 For controlling the speed or position of the motor, an encoder signal, for example, a magnetized portion of the rotating part of the motor is detected by various sensors, for example, a magnetoresistive element, and the motor is synchronized with each other. A method is known in which a two-phase sine wave signal having different phases is generated, and this signal is processed by an electronic circuit to detect the rotational position of the motor with high resolution and to perform feedback control of the motor (for example, (See Patent Document 1).
この場合のエンコーダ信号は、オフセット電圧が生じていないことを前提としており、逆に、エンコーダ信号にオフセット電圧が生じている場合には、モータの制御精度が悪化したり、最悪の場合には、モータの制御が不能になってしまうおそれがある。 The encoder signal in this case is based on the premise that no offset voltage is generated. Conversely, when the offset voltage is generated in the encoder signal, the control accuracy of the motor deteriorates, or in the worst case, There is a risk that control of the motor may become impossible.
そのため、通常、エンコーダ信号に生じているオフセット電圧を自動的に補正し、オフセット電圧のないエンコーダ信号を生成するためのオフセット調整手段が用いられる(例えば、特許文献2参照。)。 For this reason, normally, an offset adjusting means for automatically correcting an offset voltage generated in the encoder signal and generating an encoder signal without an offset voltage is used (see, for example, Patent Document 2).
ここで、オフセット調整手段を備えたモータ制御装置の従来の一例として構成を図6に示す。図6においてオフセット調整手段は、手動でオフセット調整を行う第一のオフセット調整手段および自動でオフセット調整を行う第二のオフセット調整手段から構成される。 Here, FIG. 6 shows a configuration of a conventional motor control device including an offset adjusting unit. In FIG. 6, the offset adjusting means is composed of a first offset adjusting means for manually performing offset adjustment and a second offset adjusting means for automatically performing offset adjustment.
図6において101はモータであり、102はモータ101の回転位置に従って互いに位相が90度異なる2相の正弦波のエンコーダ信号MRA1、MRB1を発生する回転検出器である。105は一定の基準電圧Vrefを出力する基準電圧発生回路である。601は第一のオフセット調整手段であり、前記2相のエンコーダ信号MRA1、MRB1と前記基準電圧Vrefが入力される。104は第二のオフセット調整手段であり、第一のオフセット調整手段601の出力する2相の信号MRA2、MRB2と前記基準電圧Vrefが入力される。106は位置検出回路であり、第二のオフセット調整手段104の出力する2相の信号MRA3、MRB3と前記基準電圧Vrefが入力される。107はモータ制御演算手段であり、通常、マイクロコンピュータによって演算処理が実行される。108はDAコンバータであり、モータ制御演算手段107の出力するトルク指令値をアナログ信号であるトルク指令信号に変換する。109はモータ駆動回路であり、DAコンバータ108の出力するトルク指令信号に従って、モータ101を駆動する。
In FIG. 6,
このように構成されたモータ制御装置について、その動作を説明する。第一のオフセット調整手段601は、回転検出器102の出力する2相のエンコーダ信号MRA1、MRB1を必要な振幅まで増幅し、かつ、オフセットを手動調整して2相の信号MRA2、MRB2として出力する機能を備えている。なお、このオフセットの手動調整については、モータ制御装置の組み立て段階において行う。
The operation of the motor control device configured as described above will be described. The first offset adjusting means 601 amplifies the two-phase encoder signals MRA1 and MRB1 output from the
次に、第一のオフセット調整手段601の詳細を説明する。まず、第一のオフセット調整手段601の詳細な構成について説明する。図6において、110は入力信号とその入力信号に含まれるオフセットを補正するためのオフセット補正電圧とを合成する機能を有した2チャンネルの反転増幅回路である。入力端子T4には、基準電圧発生回路105の出力する基準電圧Vrefが入力される。入力端子T1に入力された信号は、基準電圧V
refを基準に、その後の信号処理に必要な振幅まで増幅され出力端子T3に出力される。入力端子T1から出力端子T3までの伝達係数、すなわち、増幅ゲインは、通常、数十倍程度である。同様に、入力端子T5に入力された信号は、基準電圧Vrefを基準に増幅され、出力端子T7に出力される。入力端子T5から出力端子T7までの伝達係数は、入力端子T1から出力端子T3までの伝達係数と同一とする。
Next, details of the first offset adjusting means 601 will be described. First, a detailed configuration of the first
With reference to ref, the signal is amplified to an amplitude necessary for subsequent signal processing and output to the output terminal T3. The transfer coefficient from the input terminal T1 to the output terminal T3, that is, the amplification gain is usually several tens of times. Similarly, the signal input to the input terminal T5 is amplified with reference to the reference voltage Vref and output to the output terminal T7. The transmission coefficient from the input terminal T5 to the output terminal T7 is the same as the transmission coefficient from the input terminal T1 to the output terminal T3.
130、131は、オフセットの調整を手動で行うための半固定抵抗器である。半固定抵抗器130、131の出力電圧は、手動調整により、グランド電位から電源電圧までの間の任意の電位が設定可能である。従って、2相のエンコーダ信号MRA1、MRB1のオフセットのばらつき範囲に対応して、入力端子T2から出力端子T3までの伝達係数、および、入力端子T6から出力端子T7までの伝達係数を、適正に設定しておくことにより、半固定抵抗器130、131の手動調整によって、2相のエンコーダ信号MRA1、MRB1のオフセットが調整でき、この信号の中央値を基準電圧Vrefにほぼ一致させることができる。
このオフセットの手動調整が完了していることを前提として、第二のオフセット調整手段104が機能する。第二のオフセット調整手段104は、前記2相の信号MRA2、MRB2のオフセットを微調整し、2相の信号MRA3、MRB3として出力する機能を備えている。電源投入時にモータ101を低速で回転している状態で、2相の信号MRA2、MRB2のオフセットの微調整を自動で行う。これが完了すると、2相の信号MRA3、MRB3はオフセットを含まない信号となり、この信号を用いて、モータ101を正常にフィードバック制御することが可能となる。
The second offset adjusting means 104 functions on the assumption that the manual adjustment of the offset is completed. The second offset adjusting means 104 has a function of finely adjusting the offset of the two-phase signals MRA2 and MRB2 and outputting the two-phase signals MRA3 and MRB3. The fine adjustment of the offset of the two-phase signals MRA2 and MRB2 is automatically performed while the
このようにオフセットが補正された2相の信号MRA3、MRB3は、位置検出回路106に入力され信号処理される。位置検出回路106は、この信号を内挿処理し、モータ101の回転位置を高分解能に検出する。位置検出回路106によって検出されたモータ101の回転位置の情報は、モータ制御演算手段107によって、モータ101の回転速度、あるいは回転位置をフィードバック制御するための演算処理が行われ、トルク指令値として出力される。このトルク指令値は、DAコンバータ108によってアナログ信号であるトルク指令信号に変換され、モータ駆動回路109に入力され、モータ101が駆動される。
The two-phase signals MRA3 and MRB3 whose offsets are corrected in this way are input to the
なお、モータ制御演算手段107の詳細、および前述のモータのフィードバック制御の詳細については、前述した特許文献1等に示されている通りであり、公知の技術であるので、ここでは具体的な説明を省略する。
しかしながら、上記のような構成では、回転検出器の特性ばらつきを第一のオフセット調整手段601における半固定抵抗器130、131の手動調整で補正しているため調整後の補正量は固定となる。従って、回転検出器102の特性が経年変化を生じ、その結果、オフセットのずれが大きくなった場合、あるいは、故障等の要因で回転検出器102を取り替えた場合など、再度の手動調整が必要になるという問題点があった。
However, in the configuration as described above, since the variation in characteristics of the rotation detector is corrected by manual adjustment of the
本発明のモータの制御装置は、上記問題点に鑑み、回転検出器の特性ばらつきを問題の生じない範囲に自動的に収束させる第一のオフセット調整手段を備えているため、回転検出器の特性が経年変化を生じた場合、あるいは、回転検出器を入れ替えた場合でも、再度の手動調整が不要であり、常に安定した高精度のモータ制御が可能なモータ制御装置を提
供することを目的とする。
In view of the above problems, the motor control device of the present invention includes the first offset adjusting means for automatically converging the variation in the characteristics of the rotation detector within a range in which the problem does not occur. It is an object of the present invention to provide a motor control device that does not require manual adjustment again even when a secular change occurs or the rotation detector is replaced, and that enables stable and highly accurate motor control at all times. .
モータの回転位置に従って位相の異なる2相のエンコーダ信号を出力する回転検出器と、前記2相のエンコーダ信号を基準電圧に追従させることにより、前記2相のエンコーダ信号の各オフセットを粗調整して出力する第一のオフセット調整手段と、前記第一のオフセット調整手段の出力信号の電圧レベルの変化を検出し、その中央値が基準電圧に等しくなるように各オフセットを微調整して出力する第二のオフセット調整手段とを備え、前記モータの起動前に、前記2相のエンコーダ信号の各オフセットを前記第一のオフセット調整手段により粗調整し、その完了後、前記モータを低速で回転させながら、前記第一のオフセット調整手段の出力信号の各オフセットを前記第二のオフセット調整手段により微調整し、その完了後、前記第二のオフセット調整手段の出力信号を用いて前記モータをフィードバック制御することにより、回転検出器の経年変化あるいは取り替えにかかわらず、再度の手動調整が不要であり、常に安定した高精度のモータ制御が可能となる。 A rotation detector that outputs a two-phase encoder signal with different phases according to the rotational position of the motor, and by making the two-phase encoder signal follow a reference voltage to roughly adjust each offset of the two-phase encoder signal First offset adjusting means for outputting, and a change in the voltage level of the output signal of the first offset adjusting means is detected, and each offset is finely adjusted so that the center value becomes equal to the reference voltage, and then output. Two offset adjustment means, and before starting the motor, each offset of the two-phase encoder signal is coarsely adjusted by the first offset adjustment means, and after the completion, while rotating the motor at a low speed , Each offset of the output signal of the first offset adjustment means is finely adjusted by the second offset adjustment means, and after the completion, the second offset adjustment means Feedback control of the motor using the output signal of the facet adjustment means eliminates the need for manual adjustment again regardless of aging or replacement of the rotation detector, and enables stable and highly accurate motor control at all times. Become.
本願発明のモータの制御装置によれば、回転検出器の特性が経年変化を生じた場合、あるいは、回転検出器を入れ替えた場合でも、再度の手動調整が不要であり、常に安定した高精度のモータ制御が可能になるという効果が得られる。 According to the motor control device of the present invention, even when the characteristics of the rotation detector have changed over time, or even when the rotation detector is replaced, the manual adjustment is not necessary again, and the stable high accuracy is always achieved. The effect that motor control becomes possible is acquired.
さらに、請求項2記載のモータの制御装置によれば、短時間で確実にオフセット調整の動作を完了することができるという効果が得られる。 Furthermore, according to the motor control apparatus of the second aspect, the effect that the offset adjustment operation can be completed in a short time can be obtained.
本発明の請求項1記載のモータの制御装置は、モータの回転位置に従って位相の異なる2相のエンコーダ信号を出力する回転検出器と、前記2相のエンコーダ信号を基準電圧に追従させることにより、前記2相のエンコーダ信号の各オフセットを粗調整して出力する第一のオフセット調整手段と、前記第一のオフセット調整手段の出力信号の電圧レベルの変化を検出し、その中央値が基準電圧に等しくなるように各オフセットを微調整して出力する第二のオフセット調整手段より構成することで、再度の手動調整が不要であり、常に安定した高精度のモータ制御を行うことが出来るという作用を有する。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a motor control device, comprising: a rotation detector that outputs two-phase encoder signals having different phases according to the rotational position of the motor; and causing the two-phase encoder signals to follow a reference voltage. First offset adjusting means for coarsely adjusting and outputting each offset of the two-phase encoder signal, and detecting a change in the voltage level of the output signal of the first offset adjusting means, the median of which is the reference voltage By comprising the second offset adjusting means that finely adjusts and outputs each offset to be equal, there is no need for manual adjustment again, and stable high-precision motor control can always be performed. Have.
本発明の請求項2記載のモータの制御装置は、フィードバックループを含み、その作用により2相のエンコーダ信号を基準電圧に追従させる第一のオフセット調整手段を備えることで、短時間で確実にオフセット調整の動作を完了することが出来るという作用を有する。
The motor control device according to
以下、本発明の実施例について図面を用いて説明する。図1は本発明の実施例のモータ制御装置の構成を示す図である。図1において101はモータであり、102はモータ101の回転位置に従って互いに位相が90度異なる2相の正弦波のエンコーダ信号MRA1、MRB1を発生する回転検出器である。105は一定の基準電圧Vrefを出力する基準電圧発生回路である。103は第一のオフセット調整手段であり、前記2相のエンコーダ信号MRA1、MRB1と前記基準電圧Vrefが入力される。104は第二のオフセット調整手段であり、第一のオフセット調整手段103の出力する2相の信号MRA2、MRB2と前記基準電圧Vrefが入力される。106は位置検出回路であり、第二のオフセット調整手段104の出力する2相の信号MRA3、MRB3と前記基準電圧Vrefが入力される。107はモータ制御演算手段であり、通常、マイクロコンピュータによって演算処理が実行される。108はDAコンバータであり、モータ制御演算手段107の出力するトルク指令値をアナログ信号であるトルク指令信号に変換する。109はモ
ータ駆動回路であり、DAコンバータ108の出力するトルク指令信号に従って、モータ101を駆動する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a motor control apparatus according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1,
このように構成されたモータ制御装置について、その動作を説明する。第一のオフセット調整手段103は、回転検出器102の出力する2相のエンコーダ信号MRA1、MRB1を必要な振幅まで増幅し、かつ、オフセットを粗調整して2相の信号MRA2、MRB2として出力する機能を備えている。また、第二のオフセット調整手段104は、2相の信号MRA2、MRB2のオフセットを微調整し、2相の信号MRA3、MRB3として出力する機能を備えている。第一のオフセット調整手段103は、モータ101を駆動する前に2相のエンコーダ信号MRA1、MRB1のオフセットの粗調整を行う。このオフセットの粗調整が完了したら、次にモータ101を低速で回転させながら、第二のオフセット調整手段104において、2相の信号MRA2、MRB2のオフセットの微調整を行う。これが完了すると、2相の信号MRA3、MRB3はオフセットを含まない信号となり、2相の信号MRA3、MRB3を用いて、モータ101を正常にフィードバック制御することが可能となる。
The operation of the motor control device configured as described above will be described. The first offset adjusting means 103 amplifies the two-phase encoder signals MRA1 and MRB1 output from the
オフセットが補正された2相の信号MRA3、MRB3は、位置検出回路106に入力され信号処理される。位置検出回路106は、この信号を内挿処理し、モータ101の回転位置を高分解能に検出する。位置検出回路106によって検出されたモータ101の回転位置の情報は、モータ制御演算手段107によって、モータ101の回転速度、あるいは回転位置をフィードバック制御するための演算処理が行われ、トルク指令値として出力される。このトルク指令値は、DAコンバータ108によってアナログ信号であるトルク指令信号に変換され、モータ駆動回路109に入力され、モータ101が駆動される。
The two-phase signals MRA3 and MRB3 whose offset has been corrected are input to the
次に、第一のオフセット調整手段103の動作について、詳細に説明する。まず、第一のオフセット調整手段103の詳細な構成について説明する。図1において、110は入力信号とその入力信号に含まれるオフセットを補正するためのオフセット補正電圧を合成する機能を有した2チャンネルの増幅回路である。入力端子T4には、基準電圧発生回路105の出力する基準電圧Vrefが入力される。入力端子T1に入力された信号は、基準電圧Vrefを基準に、その後の信号処理に必要な振幅まで増幅され出力端子T3に出力される。入力端子T1から出力端子T3までの伝達係数、すなわち、増幅ゲインは、通常、数十倍程度である。それに対し、入力端子T2から出力端子T3までの伝達係数は1である。同様に、入力端子T5に入力された信号は、基準電圧Vrefを基準に増幅され、出力端子T7に出力される。入力端子T5から出力端子T7までの伝達係数は、入力端子T1から出力端子T3までの伝達係数と同一とし、また、入力端子T6から出力端子T7までの伝達係数も、入力端子T2から出力端子T3までの伝達係数と同一とする。
Next, the operation of the first offset adjusting unit 103 will be described in detail. First, a detailed configuration of the first offset adjusting unit 103 will be described. In FIG. 1,
増幅回路110の出力端子T3からの出力信号は、ADコンバータ111に入力され、アナログ信号からディジタル値へ変換される。そのディジタル値は、調整制御手段113に入力される。調整制御手段113の出力値は、DAコンバータ115に入力され、再びアナログ信号に変換されて、増幅回路110の入力端子T2に入力される。同様に、増幅回路110の出力端子T7からの出力信号は、ADコンバータ112に入力され、アナログ信号からディジタル値へ変換される。そのディジタル値は、調整制御手段114に入力される。調整制御手段114の出力値は、DAコンバータ116に入力され、再びアナログ信号に変換されて、増幅回路110の入力端子T6に入力される。
An output signal from the output terminal T3 of the
以上のように、第一のオフセット調整手段には、2相のエンコーダ信号に対応した2チャンネル分の回路および信号処理手段を含んでいるが、この内、1チャンネル分の回路および信号処理手段を図3に示す。次に、図3に示す調整制御手段113の詳細を説明する。 As described above, the first offset adjustment means includes the circuits and signal processing means for two channels corresponding to the two-phase encoder signals. Of these, the circuit and signal processing means for one channel are included. As shown in FIG. Next, details of the adjustment control means 113 shown in FIG. 3 will be described.
ADコンバータ111によって、ディジタル値に変換されたエンコーダ信号は、差分演算手段302によって、目標値301との差が計算される。ここで、目標値301は、基準電圧発生回路105の出力する基準電圧VrefをADコンバータ111に入力した場合のADコンバータ111の出力値に相当する値である。差分演算手段302の出力は、積分演算手段303によって積分演算され、その後、ゲイン乗算手段304によって、所定のゲインが乗算される。ゲイン乗算手段304の出力は、加算演算手段306によって、センター値305が加算されて、DAコンバータ115に入力される。この場合、センター値305は、目標値301と同一とする。DAコンバータ115の出力信号は、増幅回路110の入力端子T2に入力され、入力端子T4に入力された基準電圧Vrefを中心にゲイン1倍で反転増幅されて出力端子T3に出力され、再び、ADコンバータ111に入力される。
The difference between the encoder signal converted into the digital value by the
このように、図3に示された構成は、信号MRA2に対して積分要素を含んだフィードバックループが形成されており、ゲイン乗算手段304に適正なゲインを与えることにより、増幅回路110の出力信号MRA2は、入力信号MRA1の電圧にかかわらず、基準電圧Vrefに対して素早く定常偏差なく追従するように作用する。従って、入力信号MRA1にオフセットが生じていた場合でも、出力信号MRA2は、強制的に基準電圧Vrefに一致するように、DAコンバータ113から入力端子T2に電圧が出力される。
As described above, the configuration shown in FIG. 3 forms a feedback loop including an integral element with respect to the signal MRA2, and gives an appropriate gain to the
この場合の出力信号MRA2の変化の例を図4(a)〜(c)に示す。同図において、縦軸のVGNDはグランド電位を示し、Vccは電源電圧、Vrefは基準電圧を示す。時刻t1において、電源投入されるが、この時点では調整制御手段113は機能していないため、一定電圧のままである。その後、時刻t2において、調整制御手段113が前述の動作を開始するため、信号MRA2は基準電圧Vrefに収束を開始し、時刻t3においては、ほぼ収束を完了する。そこで、時刻t4において調整制御手段113、114は、その出力値を固定し、この時の、DAコンバータ115、116の出力電圧が、各相のオフセット補正電圧となる。以上で、第一のオフセット調整手段103によるオフセットの粗調整の動作を完了する。
Examples of changes in the output signal MRA2 in this case are shown in FIGS. In the figure, VGND on the vertical axis indicates the ground potential, Vcc indicates the power supply voltage, and Vref indicates the reference voltage. Although power is turned on at time t1, the adjustment control means 113 does not function at this time, and therefore remains at a constant voltage. Thereafter, since the adjustment control means 113 starts the above-described operation at time t2, the signal MRA2 starts to converge to the reference voltage Vref, and almost completes convergence at time t3. Therefore, at time t4, the adjustment control means 113 and 114 fix their output values, and the output voltages of the
次に第二のオフセット調整手段104について、詳細を説明する。第二のオフセット調整手段104は、図1に示すように基準電圧発生手段105の出力電圧Vrefと第一のオフセット調整手段103の出力する2相の信号MRA2、MRB2を入力し、基準電圧Vrefに対する2相の信号MRA2、MRB2のオフセットを微調整して、2相の信号MRA3、MRB3として出力する。第二のオフセット調整手段104の具体的な構成は、様々なものが考えられるが、一つの構成例を図2に示す。
Next, the second offset adjusting
図2において、120は入力信号とその入力信号に含まれるオフセットを補正するためのオフセット補正電圧とを合成する機能を有した2チャンネルの反転増幅回路であり、入力端子T8、T9に入力される信号を合成し、入力端子T11に入力される基準電圧Vrefに対してゲイン1倍で反転増幅して出力端子T10に出力する。同様に、入力端子T12、T13に入力される信号を合成し、基準電圧Vrefに対してゲイン1倍で反転増幅して出力端子T14に出力する。
In FIG. 2,
第二のオフセット調整手段104が行うオフセットの微調整の動作は、モータ101が低速で回転している間に行われる。すなわち、2相の入力信号MRA2、MRB2は、図4(a)〜(c)の時刻t4〜t5に示すようにモータ101の回転に従って正弦波状に変化しており、信号の変化が1周期以上、継続しているとする。このように正弦波状に変化する信号MRA2は、入力端子T8に入力されると同時にADコンバータ122に入力され、ディジタル値に変換される。この値は、ADコンバータ121によってディジタル
値に変換された基準電圧Vrefの値に対する差分の値として取り込まれ、時刻t4〜t5における、その差分値の中央値が中央値検出手段124において検出される。図4(a)においては、この中央値に相当する値がL1であり、図4(c)ではL2となる。図4(b)は、ちょうどオフセットが生じていない状態である。
The fine offset adjustment operation performed by the second offset
同様に、モータ101の回転に従って正弦波状に変化する信号MRB2は、入力端子T12に入力されると同時にADコンバータ123に入力され、ディジタル値に変換される。この値は、ADコンバータ121によってディジタル値に変換された基準電圧Vrefの値に対する差分の値として取り込まれ、時刻t4〜t5における、その差分値の中央値が中央値検出手段125において検出される。
Similarly, a signal MRB2 that changes sinusoidally according to the rotation of the
このように検出が完了した時、それぞれの中央値が、信号MRA2、MRB2のオフセット電圧に相当する。このように検出されたオフセット電圧は、固定値としてDAコンバータ126、127に入力され、ディジタル値からアナログ信号に変換された後、入力端子T9、T13に入力される。入力端子T9に入力された電圧は入力端子T8に入力された電圧と合成され、また、入力端子T13に入力された電圧は入力端子T12に入力された電圧と合成されるので、信号MRA2、MRB2のオフセット電圧は入力端子T9、T13に入力されたオフセット補正電圧によって打ち消されて、オフセットのない信号となる。従って、オフセットの微調整が完了した後、第二のオフセット調整手段104の出力信号MRA3、MRB3は、オフセットのない信号となる。
When the detection is completed in this way, the respective median values correspond to the offset voltages of the signals MRA2 and MRB2. The offset voltage thus detected is input as a fixed value to the
ただし、第一のオフセット調整手段103を使わずに、第二のオフセット調整手段104によるオフセットの微調整のみ行ったのでは、オフセット調整の動作としては不十分である。例えば、2相のエンコーダ信号MRA1、MRB1のオフセットが大きいと、図5(a)〜(b)に示すように、VGNDあるいはVccに飽和して、増幅された2相の信号MRA2、MRB2の波形が歪んでしまう可能性があるからである。この状態で、モータ101のフィードバック制御を行うと制御精度が悪化してしまう。この場合、図5(a)の状態において、時刻t2で第一のオフセット調整手段103を作動させると図5(c)のように時刻t3において基準電圧Vrefに収束する。従って、増幅された2相の信号MRA2、MRB2の波形が飽和して歪むことはなく、モータ101を高精度にフィードバック制御することができる。
However, if only the fine adjustment of the offset by the second offset
なお、基準電圧Vrefを電源電圧Vccの1/2に設定した場合、増幅された2相の信号MRA2、MRB2の振幅は基準電圧Vrefよりも小さい必要がある。もし、これを超えている場合は、第一のオフセット調整手段103が作動した場合でも、増幅された2相の信号MRA2、MRB2の波形が飽和して歪んでしまう可能性があるからである。 When the reference voltage Vref is set to ½ of the power supply voltage Vcc, the amplitudes of the amplified two-phase signals MRA2 and MRB2 need to be smaller than the reference voltage Vref. If this is exceeded, the waveform of the amplified two-phase signals MRA2 and MRB2 may be saturated and distorted even when the first offset adjusting means 103 is activated.
以上、説明したように、電源投入後、まず、第一のオフセット調整手段103で、2相のエンコーダ信号のオフセットを粗調整し、その完了後に、第二のオフセット調整手段104で、オフセットの微調整を行うことで、2相のエンコーダ信号を自動的にオフセットのない信号にすることができるので、回転検出器102の経年変化等にかかわらず、再度の手動調整が不要であり、常に安定かつ高精度でモータ101をフィードバック制御することができるという効果が得られる。
As described above, after the power is turned on, first, the first offset adjusting unit 103 coarsely adjusts the offset of the two-phase encoder signal, and after the completion, the second offset adjusting
なお、モータ制御演算手段107の詳細、および前述のモータのフィードバック制御の詳細については、前述したように特許文献1に示されている通りであり、公知の技術であるので、ここでは具体的な説明を省略する。 The details of the motor control calculation means 107 and the details of the feedback control of the motor described above are as described in Patent Document 1 as described above, and are known techniques. Description is omitted.
本発明のモータ制御装置は、特に回転検出器のオフセットを自動的調整する手段を備え
ており、温度変化大・振動大等の多少環境の悪い環境における用途においても常に安定した高精度のモータ制御が可能である。
The motor control device of the present invention is equipped with means for automatically adjusting the offset of the rotation detector, and is always stable and highly accurate motor control even in applications with somewhat adverse environments such as large temperature changes and large vibrations. Is possible.
101 モータ
102 回転検出器
103 第一のオフセット調整手段
104 第二のオフセット調整手段
105 基準電圧発生回路
106 位置検出回路
107 モータ制御演算手段
108 DAコンバータ
109 モータ駆動回路
110 増幅回路
111、112 ADコンバータ
113、114 調整制御手段
115、116 DAコンバータ
DESCRIPTION OF
Claims (2)
The motor control device according to claim 1, further comprising a first offset adjusting unit that includes a feedback loop and causes the two-phase encoder signal to follow the reference voltage by its action.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003379737A JP2005143256A (en) | 2003-11-10 | 2003-11-10 | Motor controlling device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003379737A JP2005143256A (en) | 2003-11-10 | 2003-11-10 | Motor controlling device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005143256A true JP2005143256A (en) | 2005-06-02 |
Family
ID=34689696
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003379737A Pending JP2005143256A (en) | 2003-11-10 | 2003-11-10 | Motor controlling device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005143256A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20160043614A1 (en) * | 2014-08-11 | 2016-02-11 | MAGNETI MARELLI S.p.A. | Method for the diagnosis of the offset of the resolver of an electric machine |
-
2003
- 2003-11-10 JP JP2003379737A patent/JP2005143256A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20160043614A1 (en) * | 2014-08-11 | 2016-02-11 | MAGNETI MARELLI S.p.A. | Method for the diagnosis of the offset of the resolver of an electric machine |
US9821679B2 (en) * | 2014-08-11 | 2017-11-21 | MAGNETI MARELLI S.p.A. | Method for the diagnosis of the offset of the resolver of an electric machine |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5242151B2 (en) | Vibration correction control circuit and imaging apparatus including the same | |
US10075604B2 (en) | Rotation-angle detection device and method, and image processing apparatus | |
JP2009229447A (en) | Physical quantity measuring device and electronic device | |
JP2010093339A (en) | Load drive circuit | |
JP2008141376A (en) | Pwm driver and output offset correction method therefor | |
JPH0757111B2 (en) | Magnetic disk servo circuit | |
US9464897B2 (en) | Apparatus for driving gyro sensor and control method thereof | |
JP2006190140A (en) | Automatic adjustment circuit | |
JP2005143256A (en) | Motor controlling device | |
US7345536B2 (en) | Amplifier circuit and control method thereof | |
JP4163570B2 (en) | A / D converter | |
KR101942724B1 (en) | System for correcting off-set and controlling method thereof | |
JP2010085319A (en) | Sensor signal detection circuit, ratiometric correction circuit, and sensor device | |
US20160036370A1 (en) | Motor driving apparatus, motor system, and correction circuit thereof | |
JP5205942B2 (en) | Zero point correction circuit | |
JP2007069741A (en) | Car-mounted electronic control device | |
JP2009219288A (en) | Motor driving device | |
JP2008278117A (en) | Offset cancel circuit of digital to analog converter | |
JP2020067378A (en) | Detection signal processing circuit, and rotation detection device including the same | |
US20220146850A1 (en) | System for driving actuator | |
JP2019114920A (en) | Actuator driver, imaging apparatus using the same, and calibration method | |
JPH0194217A (en) | Encoder equipped with automatic amplitude correcting function | |
JP2000050664A (en) | Motor controller | |
JP2005151630A (en) | Motor controller | |
JP2021004843A (en) | Angle detection circuit |