JP2005131718A - 歩行型ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 先端に手部6が連結された腕部7を有し、手部6は第1指部61と第2指部62とを備え、これら指部61,62で物品を把持するなどの作業を行う。第2指部62の指先に、作業用ツールを備えたアタッチメント110をワンタッチで着脱自在に装着できるようにし、作業内容に応じてアタッチメントを交換する。
【選択図】 図11
Description
よって本発明は、多様な作業を可能とする手部を備え、その手部の構成が簡素であり、これによって手部の重量の増大、ひいては慣性の増大が抑制される歩行型ロボットを提供することを目的としている。
図1は実施形態の自立二足歩行が可能な人間型ロボットRの全体図であり、(a)は正面図、(b)は左側面図である。このロボットRは、腰部1および胴体2を備え、腰部1には、先端に足部3を有する左右の脚部4が、また、胴体2には、頭部5と、先端に手部6を有する左右の腕部7が、それぞれ連結されている。以下の説明で上下左右、前後といった方向は、注釈しない限り、図1に示す基本姿勢、すなわち、手部6の掌が前方に向き、この手部6および腕部7が真っ直ぐ下方に伸び、脚部4も真っ直ぐに伸び、胴体2および頭部5が前方を向いている姿勢に基づくものとする。
手部6は、図3および図4に示すように(これら図では左側の手部6を示す)、基部60と、親指に相当する第1指部61と、人差し指、中指、薬指および小指の4本を一体化させたような平板状の第2指部62とを主体として構成されている。基部60は、直方体状で、掌に相当する内面側に、左右方向に延びる基部関節軸61aを介して第1指部61が揺動自在に取り付けられている。第1指部61は、基部関節軸61a回りに揺動する基部リンク61Aと、この基部リンク61Aの先端に、基部関節軸61aと平行な第1関節軸61bを介して揺動自在に連結された指先リンク61Bとからなるもので、基部関節軸61aを中心として第2指部62に対して離接するように揺動する。その揺動は、上記コンピュータで制御される駆動系によってなされる。
図6に示すように、ピン70は、指先部62Aの装着面の両端部から突出しており、軸部71の先端に、軸部71よりも大径の係合頭部72が形成され、軸部71には、断面弧状の周溝71aが形成されている。
アダプタ部100の先端中央から突出する回転チャック111が設けられ、このチャック111に、ドライバ等のソケットレンチ112が着脱自在に装着される。チャック111はアダプタ部100に内蔵されたモータによって回転させられる。ドライバによってネジを回し、締結する作業を行う。
(b)アタッチメント120:各種計測プローブ
例えば、傷や穴などの深さを調べる探り針として用いられるプローブ121が、アダプタ部100の先端中央に突出している。
(c)アタッチメント130:カメラユニット
軽量小型の撮影装置として普及しているCCDカメラ131が、アダプタ部100に固定されている。
(d)アタッチメント140:バルブ専用レンチユニット
回転式のバルブを開閉させるレンチ141がアダプタ部100に装備され、アダプタ部100に内蔵されたモータでレンチ141が回転させられる。
ロープ等を引っ掛けるためのフック151がアダプタ部100の先端に固定され、フック151内を開閉するラッチ152が、アダプタ部100に揺動自在に設けられており、アダプタ部100に内蔵されたソレノイド等でラッチを作動させる。
(f)アタッチメント160:ボタン押しユニット
先端が曲面に形成された短い棒状のプッシャ161がアダプタ部100の先端中央から突出しており、このプッシャ161でボタン等を押す。
(g)アタッチメント170:可動指ユニット
湾曲した一対の指状の操作子171が互いに離接するようにアダプタ部100に設けられており、各操作子171の先端の間に物品を挟む。操作子171は、アダプタ部100に内蔵されたモータで作動させられる。互いに当接可能とされた操作子171の先端内面には、滑り止めとして多数の細かい溝が形成されている。
(h)アタッチメント180:ハンマーユニット
ハンマー181が軸方向に往復動するようにアダプタ部100に設けられるとともに、ハンマー181を先端方向に付勢する圧縮バネ182が組み込まれ、アダプタ部100に内蔵されたソレノイド等により、ハンマー181がアダプタ部100側に繰り返し引き込まれる。ソレノイドと圧縮バネ182の相互作用でハンマー181は往復動し、その先端面で断続的に対象物を打撃する。
7…腕部
61…第1指部
62…第2指部
62A…指先部
62a…指先部の凸部(位置決め手段)
70…指先部のピン(被係合部:ワンタッチ式着脱機構)
80…第2指部の係合機構(ワンタッチ式着脱機構)
81a…第2指部の凹部(位置決め手段)
83…ボール(係合部)
110,120,130,140,150,160,170,180…アタッチメント
R…二足歩行型ロボット
Claims (3)
- 先端に手部が連結された腕部を有する歩行型ロボットにおいて、前記手部は複数の指部を有し、さらに、これら指部の少なくとも1つの指先に、作業用ツールを備えたアタッチメントが着脱自在に装着されることを特徴とする歩行型ロボット。
- 前記アタッチメントは、該アタッチメントもしくは前記指先の一方に形成された被係合部と、他方に設けられ、被係合部に弾性的に係合する係合部とを備えた着脱機構によって指先に装着されることを特徴とする請求項1に記載の歩行型ロボット。
- 前記指先に対する前記アタッチメントの装着位置を決める位置決め手段を備えることを特徴とする請求項1または2に記載の歩行型ロボット。
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