JP2005121466A - Car navigation system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両が駐車したことを自動判定し、運転者に対し有益情報の提供、その他のサービスを行なうカーナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a car navigation device that automatically determines that a vehicle is parked, provides useful information to a driver, and performs other services.
車両を使用して移動している途中、休憩のため駐車したときに駐車地点周辺に存在するレストラン、売店、娯楽施設、及び周辺地図等の情報を即座に知りたい場合がある。この種の技術としては、目的地に到達した時点で、目的地周辺の地図その他の詳細情報を表示する技術が開示されている(例えば、特許文献1参照)。しかしこの技術の場合は、カーナビゲーション装置に目的地の座標を予め設定しておく必要があるため、目的地以外で駐車した場合には情報提供を受けることができない。 There are cases where it is desired to immediately know information such as restaurants, shops, entertainment facilities, and surrounding maps existing around the parking spot when parked for a break while traveling using a vehicle. As this type of technology, a technology for displaying a map around the destination and other detailed information when the destination is reached is disclosed (for example, see Patent Document 1). However, in the case of this technology, since it is necessary to set the coordinates of the destination in advance in the car navigation device, it is not possible to receive information when parking at a place other than the destination.
また、特許文献2には、停車状態が長時間継続した場合に情報提供する技術が開示されているが、この場合は運転者が長時間車内にとどまらないと情報提供を受けることができない不便さがある。
本発明は、目的地以外の場所で車両が駐車した場合に、駐車したことを自動判定し、即座に駐車地点周辺の施設等に関する各種情報の提供、その他のサービスを行なうカーナビゲーション装置を提供することを課題とする。 The present invention provides a car navigation device that automatically determines that a vehicle is parked when a vehicle is parked at a place other than a destination, and immediately provides various information about facilities around the parking spot and performs other services. This is the issue.
前記課題を達成するための請求項1に記載の発明は、移動時の車両の動作を時系列で表現した動作パターンとして記憶する車両動作記憶手段と、前記車両が駐車する前の動作を時系列で表現した駐車パターンを予め記憶しておく駐車パターン記憶手段と、前記車両が停止した時に、前記車両動作記憶手段に記憶された該車両の停止前の動作パターンが、前記駐車パターン記憶手段に記憶された駐車パターンの何れかと一致しているか否かを判定し、一致していた場合には、該車両は駐車状態に入ったものと判定する駐車判定手段を備えることを特徴とするカーナビゲーション装置である。
In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to
このような構成のカーナビゲーション装置によれば、運転者の操作に頼らずに車両が駐車状態に入ったことを自動検出することができる。 According to the car navigation device having such a configuration, it is possible to automatically detect that the vehicle has entered the parking state without depending on the operation of the driver.
また、請求項2に記載の発明は、前記駐車パターン記憶手段は車両の停止後にその場で旋回する動作を含む駐車パターンも記憶するものであって、前記車両の停止後に旋回動作を検出した場合、前記駐車判定手段は、前記車両動作記憶手段に記憶される旋回動作を含む動作パターンと前記駐車パターン記憶手段に記憶されている旋回する動作を含む駐車パターンとの一致判定を行ない、一致していた場合には、該車両は駐車状態に入ったものと判定することを特徴とする請求項1に記載のカーナビゲーション装置である。
In the invention according to
このような構成のカーナビゲーション装置によれば、請求項1に記載の装置で検出できる駐車形態の他に、車両がターンテーブル上で旋回した後にパーキングタワー内に駐車する駐車形態をも運転者の操作に頼らずに自動検出できる効果がある。
According to the car navigation device having such a configuration, in addition to the parking mode that can be detected by the device according to
また、請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載のカーナビゲーション装置であって、車両が駐車状態に入ったものと判定された場合において、駐車地点からカーナビゲーション装置に記憶された目的地までの経路を地図上に表示するようにしたことを特徴とするカーナビゲーション装置である。
The invention according to
このようなカーナビゲーション装置によれば、運転者は迷うことなく短時間で目的地に到達することが可能となる効果がある。 According to such a car navigation apparatus, the driver can reach the destination in a short time without hesitation.
また、請求項4に記載の発明は、請求項1乃至3の何れか一つに記載のカーナビゲーション装置であって、車両が駐車状態に入ったものと判定された場合に、駐車地点周辺に存在する施設に関する情報を報知するようにしたことを特徴とするカーナビゲーション装置である。
Further, the invention according to
このようなカーナビゲーション装置によれば、駐車した際に運転者は必要とする店舗等の施設情報を素早く見つけて利用することができる効果がある。 According to such a car navigation apparatus, there is an effect that the driver can quickly find and use facility information such as a store that the driver needs when parked.
また、請求項5に記載の発明は、請求項1乃至4の何れか一つに記載のカーナビゲーション装置であって、車両が駐車状態に入ったものと判定された場合に、事前に登録されたメールアドレスに、駐車地点の情報を記載したメールを自動送信するようにしたことを特徴とするカーナビゲーション装置である。
The invention according to
このようなカーナビゲーション装置によれば、メールアドレスとして運転者の所持する携帯端末(携帯電話機)のメールアドレスを登録しておくことで、降車後に駐車位置を忘れた際、車両を探す手がかりとしてメールを活用することができる効果がある。 According to such a car navigation device, by registering the e-mail address of a portable terminal (cell phone) possessed by the driver as an e-mail address, when the user forgets the parking position after getting off, e-mail is used as a clue to search for a vehicle. There is an effect that can be utilized.
また、請求項6に記載の発明は、請求項1乃至5の何れか一つに記載のカーナビゲーション装置であって、車両が駐車状態に入ったものと判定された場合に、事前に登録された携帯端末に対して着信不可状態を解除する信号を自動送信するようにしたことを特徴とするカーナビゲーション装置である。
The invention according to
このようなカーナビゲーション装置によれば、着信不可状態の解除忘れのために着信不可状態が継続することが防止される効果がある。 According to such a car navigation device, there is an effect that the incoming call disabled state is prevented from continuing due to forgetting to cancel the incoming call disabled state.
図2は本発明に係るカーナビゲーション装置の一実施形態のハードウェア構成を示すブロック図である。カーナビゲーション装置1は、GPS受信機2、角速度センサ3、車速センサ4、後退信号センサ5、地図データ入力器6、外部メモリ7、表示装置8、操作スイッチ群9、制御回路10、通信装置11を備えて構成されている。
FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration of an embodiment of the car navigation apparatus according to the present invention. The
制御回路10は、カーナビゲーション装置1の動作全般を制御する機能を有するもので、マイクロコンピュータを主体にして構成されている。即ち、制御回路10は、CPU、ROM、RAM、I/Oインターフェース及びこれらを接続するバスなど(何れも図示せず。)を備えて構成されている。これらのうち、RAMにはプログラム実行時の一時データや表示する道路地図データなどが一時的に格納される。
The
ROMには、カーナビゲーション装置1を動作させるプログラムが格納される。このプログラムには本発明の内容であり、後で詳しく説明する駐車自動判定のためのプログラムや駐車時に運転者に提供するサービスのためのプログラムの他、周知のカーナビゲーション機能を実行するためのプログラムも含まれる。
周知のカーナビゲーション機能としては、GPS受信機2からの信号に基づいて現在位置を算出する機能、算出した現在位置を地図上に位置付けるマップマッチング処理機能、目的地や経由地の指定を受けて現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索機能、その経路探索結果に応じた案内ルートを地図画面上に表示する経路案内機能、VICS(Vehicle Information & Communication System)からの道路交通情報を受信して運転者に知らせる機能などがある。これら周知のカーナビゲーション機能は、従来技術と同じであるのでその詳細説明は省略する。
The ROM stores a program for operating the
Known car navigation functions include a function for calculating the current position based on a signal from the
GPS受信機2は、GPS用人工衛星からの信号を受信して制御回路10に伝達する。角速度センサ3は、車体の回転速度を検出するセンサで半導体センサや光ファイバジャイロを使用して構成される。車速センサ4は車両の前後方向への速度を検出するためのもので、例えばトランスミッションの回転を電気信号に変換して検出するセンサである。車両の移動距離は、車速センサ4からの信号を制御回路10内で積分して求める。後退信号センサ5は、ギアが後退方向に入っているか前進方向かを検出する。
The
地図データ入力器6は、例えばCD−ROM、DVD−ROM、HDD(ハードディスクドライブ)などの情報記録媒体からデータを読み取るためのものである。情報記録媒体には、多種類の地図描画用データ、マップマッチング用データ、施設名称データなどの多様なデータが記憶されている。
外部メモリ7は、例えばフラッシュメモリカードにより構成され、特定データ(走行軌跡の履歴やディジタルカメラにより取り込んだ画像データなど)を保存するためのものである。
The map
The
表示装置8は、地図画面や運転支援情報、後述する各種サービス情報を表示するためのもので例えばカラー液晶ディスプレイである。操作スイッチ群9は、カラー液晶ディスプレイ上に形成されたタッチスイッチやリモコンスイッチを含み、制御回路10への各種情報入力に使用される。通信装置11は、アンテナ12を介してVICSから道路交通情報を取得し制御回路10に伝えるものである。
The
図1は、カーナビゲーション装置1が備える機能を、機能ブロック図で表わしたものである。図中、一点鎖線で囲った部分13は、制御回路10によって実行される機能で、駐車パターン記憶手段14、車両動作記憶手段15、駐車判定手段16、サービス提供手段17、地図データ記憶手段18、位置算出手段19、サービスデータ記憶手段20、外部入手情報記憶手段21が含まれる。なお、ここに掲げた機能は、本発明に関連する機能のみであり、この他に周知のカーナビゲーション機能である経路探索機能、経路案内機能、所要時間予測機能等を発揮するための手段も備えられている。
FIG. 1 is a functional block diagram showing functions provided in the
入力手段1は、操作スイッチ群9で構成され、駐車パターン記憶手段14に後述する駐車パターンを登録するためのものである。車両動作検出用センサ23は、角速度センサ3、車速センサ4、後退信号センサ5で構成され、検出した信号を後述する車両動作の分類のために車両動作記憶手段15に伝達する。
The input means 1 is composed of the
地図データ入力手段24は、地図データ入力器6で構成され、地図データを地図データ記憶手段18に入力して記憶させるためのものである。GPS受信手段25は、GPS受信機2で構成され、受信したGPS信号を位置算出手段19に伝達する。位置算出手段19は、GPS受信機2で受信した信号により車両の現在位置を算出し、その車両位置を地図データ記憶手段18が記憶している地図データと照らしてマップマッチング処理を行ない、車両位置を道路上に位置付ける。
The map data input means 24 is constituted by the map
入力手段2(26)は、サービスデータ記憶手段20に情報を入力するためのもので、施設(店舗)データ、電話番号データ、電子メールアドレスデータ等、後述する駐車時に運転者に対して提供するサービスに関連するデータを入力するためのものである。操作スイッチ群9、地図データ入力手段24と共用のCD読込み装置、DVD読込み装置などで実現される。通信手段27は、通信装置11とアンテナ12とからなり、VICSから取得した情報を外部入手情報記憶手段21に伝達する。
The input means 2 (26) is for inputting information to the service data storage means 20, and provides facility (store) data, telephone number data, e-mail address data, etc. to the driver during parking, which will be described later. It is for entering data related to the service. The
次に、本発明のカーナビゲーション装置の特徴である駐車パターン記憶手段14、車両動作記憶手段15、駐車判定手段16、サービス提供手段17の機能について説明する。最初に、「発明が解決しようとする課題」で挙げた、目的地以外の場所で車両が駐車した場合に、駐車したことを自動判定する機能について説明する。
Next, functions of the parking
駐車の自動判定の考え方、手順は、次のようなものである。
手順1:駐車前に車両が行なう特有の動作を時系列で表現した駐車パターンを駐車パターン記憶手段14に予め登録(記憶)しておく。
手順2:車両が移動する際には、その動作を判断して所定の分類に分類分けし、その分類分けした動作を時系列で車両動作記憶手段15に登録(記憶)する。
手順3:車両が停車した際には、車両動作記憶手段15に記憶された停車前の動作の時系列パターンが、駐車パターン記憶手段14に登録されている駐車パターンの何れかに一致するか否かを駐車判定手段16にて判定する。そして、一致する駐車パターンが存在した場合には、車両は駐車したと判断する。
The concept and procedure for automatic parking determination are as follows.
Procedure 1: A parking pattern in which a specific operation performed by the vehicle before parking is expressed in time series is registered (stored) in the parking
Procedure 2: When the vehicle moves, its operation is judged and classified into a predetermined classification, and the classified operation is registered (stored) in the vehicle operation storage means 15 in time series.
Procedure 3: When the vehicle stops, whether the time series pattern of the pre-stop operation stored in the vehicle
手順1の駐車前の車両の特有の動作パターンは、図3に示したように、略号A〜Hに対応して動作名称欄に記載した8種類に動作を分類し、分類した動作の時系列として登録、記憶させておく。この登録したパターンを駐車パターンと呼ぶこととする。各分類の動作の判定条件は、図中の動作判定条件欄に記載したものである。「速度」条件欄のVは、車速センサ3で検出した車速を表わす。車速は、前進の場合も後退の場合も同じ正符号の値として検出される。Vthは所定の値で、V≦Vth、即ち、車速センサ3の検出値Vが所定の値Vth以下である場合には、車両は停止状態にあるとみなす。V>Vth の場合は、車両が前進(旋回を含む)または後退(旋回を含む)動作をしているとみなす。
As shown in FIG. 3, the operation patterns peculiar to the vehicle before parking in the
車両が前進しているか後退しているかは、後退信号センサ5の信号で判断する。移動距離Lは、車速センサ3の信号を積分して求める。直進前進動作中の移動距離Lが所定値Lth以上となった場合は、長距離前進したとみなす。Lth以下の場合は短距離の前進とみなす。角速度センサ3の出力信号θの絶対値|θ|が、V>Vthの時に所定値θth以下であった場合は、直進前進または直進後退の状態にあるとみなす。θの値が所定値θthより大きい場合は、車両は右旋回の状態にあるとみなす。θの値が所定値−θthより小さい場合は、車両は左旋回の状態にあるとみなす。
Whether the vehicle is moving forward or backward is determined by a signal from the
このような判定条件で動作を分類することとすると、車両の全ての自力行動は、このA〜Hの8種類の何れかの動作の時系列的つながりとして表現することができる。手順1では、この動作分類に従って車両の駐車前の特有の動作パターンを抽出し、駐車パターンとして駐車パターン記憶手段14に登録する。次に、そのような駐車パターンの例を幾つか説明する。
If the operations are classified under such a determination condition, all the self-powered behaviors of the vehicle can be expressed as a time-series connection of any of the eight types of operations A to H. In the
図4は、後退しながら左方向に幅寄せして縦列駐車する場合の動作例である。この場合の車両の一連の動作は、図中に示した1から6までの6個の動作に分割できる。そして各動作は、図3の分類に従い略号で表わすと図中に示したようにA、G、F、H、F、Aとなる。これらの一連の動作を時系列で表わすと図5の(1)のようになる。即ち、図4のような後退しながら左方向に幅寄せして縦列駐車する駐車前動作は、図5の(1)の駐車パターンで表現することができる。
FIG. 4 shows an example of operation when the vehicle is parked in parallel by shifting the width to the left while moving backward. A series of operations of the vehicle in this case can be divided into six
図6は、幅寄せ方向を図4とは反対の右側とした場合の動作例であり、この場合の駐車パターンは図5の(2)のように表現される。また、図7は図4中の動作番号5、F(直進後退)の動作がない場合の縦列駐車の動作例である。この場合の駐車パターンは図5の(3)のように表現される。同様に、図8は図6中の動作番号5、F(直進後退)の動作がない場合の縦列駐車の動作例であり、この場合の駐車パターンは図5の(4)のように表現される。
FIG. 6 is an operation example when the width-shifting direction is the right side opposite to FIG. 4, and the parking pattern in this case is expressed as (2) in FIG. 5. FIG. 7 is an example of parallel parking operation when there is no operation of
縦列駐車の動作には、この他に幅寄せ後退した後に前進して駐車する動作もある。図9は、図7に示した一連の動作の後に直進短距離前進(C)動作をして停止(A)する場合である。この場合の駐車パターンは図5の(5)のように表現される。幅寄せ方向が右側の場合の駐車パターンは、図5の(6)のように表現される。図10は、図4に示した一連の動作の後に直進短距離前進(C)動作をして停止(A)する場合である。この場合の駐車パターンは図5の(7)のように表現される。幅寄せ方向が反対の場合は図5の(8)のようになる。このように、縦列駐車する前の動作としては、図5に示した8種類の駐車パターンが少なくとも考えられる。更に、これらに変形を加えた駐車パターンも考えられる。 In addition to the parallel parking operation, there is also an operation of moving forward and parking after moving back and forth. FIG. 9 shows a case where a straight forward short distance forward (C) operation is performed after the series of operations shown in FIG. 7 to stop (A). The parking pattern in this case is expressed as (5) in FIG. The parking pattern when the width-shifting direction is on the right side is expressed as (6) in FIG. FIG. 10 shows a case in which a straight forward short distance forward (C) operation is performed after the series of operations shown in FIG. 4 to stop (A). The parking pattern in this case is expressed as (7) in FIG. When the width-shifting direction is opposite, it is as shown in (8) of FIG. As described above, at least eight types of parking patterns shown in FIG. 5 are conceivable as operations before parallel parking. Furthermore, a parking pattern in which these are modified is also conceivable.
図11、図12は、横列駐車する場合の動作例である。図11の(a)は切り返しを行なって右方向に幅寄せしながら前向き駐車をする場合であり、その場合の駐車パターンは図11の(b)に示すように表現される。図12の(a)は図11の(a)とは反対の左方向に幅寄せする場合であり、その場合の駐車パターンは図12の(b)に示すように表現される。横列駐車の駐車パターンには、これら以外にも多数の変形例が考えられる。 FIG. 11 and FIG. 12 are operation examples when parking in a row. FIG. 11A shows a case where the vehicle is turned forward and the vehicle is parked forward while being widened to the right, and the parking pattern in this case is expressed as shown in FIG. 11B. (A) of FIG. 12 is a case where the width is shifted to the left opposite to (a) of FIG. 11, and the parking pattern in that case is expressed as shown in (b) of FIG. Many other variations of the parking pattern for row parking are possible.
手順1では、このようにして考え得るあらゆる駐車前の特有動作を抽出し、それらの時系列表現を駐車パターンとして駐車パターン記憶手段14に登録(記憶)しておく。
次に、手順2では、車両が実際に移動する際に、その動作を図3に示した8種類に分類し、その分類した結果を時系列で車両動作記憶手段15に登録(記憶)する。その処理フローを図13、図14を参照して説明する。
In the
Next, in
処理開始前に車両動作記憶手段15のメモリ内に、車両が実際に移動する際の動作を時系列で記憶するための時系列格納エリアを確保しておく。最初のステップS1では、車両が「直進前進」動作中か否かを判定する。この「直進前進」の判定条件は、図3の動作分類における「B」(直進長距離前進)または「C」(直進短距離前進)の判定条件の中の移動距離の条件を任意としたものである。 Prior to the start of processing, a time-series storage area is stored in the memory of the vehicle operation storage means 15 for storing the operation when the vehicle actually moves in time series. In the first step S1, it is determined whether or not the vehicle is in a “straight forward movement” operation. This "straight forward advance" determination condition is an arbitrary movement distance condition in the "B" (straight forward long distance forward) or "C" (straight forward short distance forward) determination conditions in the motion classification of FIG. It is.
その条件が満足されている場合には、ステップS2に移る。ステップS2と次のステップS3では、「直進前進」動作中の前進距離Lの計測を行なう。前進距離Lは、車速センサ4の検出信号を積分することで求める。ステップS3で「直進前進」の条件が満足されていないと判定された場合にはステップS4に移る。ステップS4では、ステップS2、S3で測定した移動距離Lの値が、所定値Lth以上であるか否かを判定する。所定値Lth以上であった場合には、ステップS5に移り「直進長距離前進」動作を行なったとみなし、最初に確保しておいた時系列格納エリアに、その動作の略称「B」を時系列の後尾に加える。所定値Lthに達していなかった場合はステップS6に移り、「直進短距離前進」動作を行なったとみなしてその動作の略称「C」を時系列の後尾に加える。そして共にステップS1に戻る。
If the condition is satisfied, the process proceeds to step S2. In step S2 and the next step S3, the forward distance L during the “straight forward advance” operation is measured. The forward distance L is obtained by integrating the detection signal of the
ステップS1にて、「直進前進」と判定されなかった場合は、ステップS7に移る。ステップS7では、「右旋回前進」動作を行なっているか否かを判定する。この判定条件は、図3の「D」の「右旋回前進」の動作判定条件が全て満たされていることである。条件が満たされている場合は、ステップS8に移る。
ステップS8では、前記時系列格納エリアの最後尾に記録されている動作が「D」(右旋回前進)であるか否かをチェックする。「D」(右旋回前進)であった場合は、同じ「D」(右旋回前進)動作が継続していることになるので、何もせずにステップS1に戻る。最後尾に記録されている動作が「D」(右旋回前進)でなかった場合にはステップS9に移り、時系列の最後尾に「D」(右旋回前進)を追加してステップS1に戻る。
If it is not determined as “straight forward” in step S1, the process proceeds to step S7. In step S7, it is determined whether or not a “right turn forward” operation is being performed. This determination condition is that all the operation determination conditions for “forward in a right turn” of “D” in FIG. 3 are satisfied. If the condition is satisfied, the process proceeds to step S8.
In step S8, it is checked whether or not the operation recorded at the end of the time-series storage area is “D” (right turn forward). If it is “D” (forward to the right turn), the same “D” (forward turn to the right turn) operation is continued, and the process returns to step S1 without doing anything. If the action recorded at the end is not “D” (right turn forward), the process proceeds to step S9, “D” (right turn forward) is added to the end of the time series, and step S1 is executed. Return to.
ステップS7にて「右旋回前進」動作中ではないと判定された場合には、ステップS10に移る。ステップS10では、「左旋回前進」動作を行なっているか否かを判定する。この判定条件は、図3の「E」の「左旋回前進」の動作判定条件が全て満たされていることである。条件が満たされている場合は、ステップS11に移る。
ステップS11では、前記時系列格納エリアの最後尾に記録されている動作が「E」(左旋回前進)であるか否かをチェックする。「E」(左旋回前進)であった場合は、同じ「E」(左旋回前進)動作が継続していることになるので、何もせずにステップS1に戻る。最後尾に記録されている動作が「E」(左旋回前進)でなかった場合にはステップS12に移り、時系列の最後尾に「E」(左旋回前進)を追加してステップS1に戻る。
If it is determined in step S7 that the "right turn forward" operation is not being performed, the process proceeds to step S10. In step S10, it is determined whether or not a “left turn forward” operation is being performed. This determination condition is that all the operation determination conditions of “Left turn forward” of “E” in FIG. 3 are satisfied. If the condition is satisfied, the process proceeds to step S11.
In step S11, it is checked whether or not the action recorded at the end of the time-series storage area is “E” (left turn forward). If it is “E” (left turn advance), the same “E” (left turn advance) operation is continued, and the process returns to step S1 without doing anything. If the action recorded at the end is not “E” (left turn advance), the process proceeds to step S12, “E” (left turn advance) is added to the end of the time series, and the process returns to step S1. .
ステップS10にて「左旋回前進」動作中ではないと判定された場合には、図14のステップS13に移る。ステップS13では、「直進後退」動作を行なっているか否かを判定する。この判定条件は、図3の「F」の「直進後退」の動作判定条件が全て満たされていることである。条件が満たされている場合は、ステップS14に移る。
ステップS14では、前記時系列格納エリアの最後尾に記録されている動作が「F」(直進後退)であるか否かをチェックする。「F」(直進後退)であった場合は、同じ「F」(直進後退)動作が継続していることになるので、何もせずにステップS1に戻る。最後尾に記録されている動作が「F」(直進後退)でなかった場合にはステップS15に移り、時系列の最後尾に「F」(直進後退)を追加してステップS1に戻る。
If it is determined in step S10 that the "left turn forward" operation is not being performed, the process proceeds to step S13 in FIG. In step S13, it is determined whether or not a "straight forward and backward" operation is being performed. This determination condition is that all the operation determination conditions of “straight forward / reverse” of “F” in FIG. 3 are satisfied. If the condition is satisfied, the process proceeds to step S14.
In step S14, it is checked whether or not the operation recorded at the end of the time series storage area is "F" (straight forward and backward). If it is “F” (straight forward / reverse), the same “F” (straight forward / reverse) operation is continued, and the process returns to step S1 without doing anything. If the motion recorded at the end is not “F” (straight-back), the process proceeds to step S15, “F” (straight-back) is added to the end of the time series, and the process returns to step S1.
ステップS13にて「直進後退」動作中ではないと判定された場合には、ステップS16に移る。ステップS16では、「右旋回後退」動作を行なっているか否かを判定する。この判定条件は、図3の「G」の「右旋回後退」の動作判定条件が全て満たされていることである。条件が満たされている場合は、ステップS17に移る。
ステップS17では、前記時系列格納エリアの最後尾に記録されている動作が「G」(右旋回後退)であるか否かをチェックする。「G」(右旋回後退)であった場合は、同じ「G」(右旋回後退)動作が継続していることになるので、何もせずにステップS1に戻る。最後尾に記録されている動作が「G」(右旋回後退)でなかった場合にはステップS18に移り、時系列の最後尾に「G」(右旋回後退)を追加してステップS1に戻る。
If it is determined in step S13 that the "straight forward / reverse" operation is not being performed, the process proceeds to step S16. In step S <b> 16, it is determined whether or not a “right turn backward” operation is being performed. This determination condition is that all of the operation determination conditions for “right turn backward” of “G” in FIG. 3 are satisfied. If the condition is satisfied, the process proceeds to step S17.
In step S17, it is checked whether or not the operation recorded at the end of the time-series storage area is “G” (backward turning to the right). If it is “G” (backward turning to the right), the same “G” (backward turning to the right) is continued, and the process returns to step S1 without doing anything. If the motion recorded at the end is not “G” (backward turning to the right), the process proceeds to step S18, “G” (backward turning to the right) is added to the end of the time series, and step S1 is executed. Return to.
ステップS16にて「右旋回後退」動作中ではないと判定された場合には、ステップS19に移る。ステップS19では、「左旋回後退」動作を行なっているか否かを判定する。この判定条件は、図3の「H」の「左旋回後退」の動作判定条件が全て満たされていることである。条件が満たされている場合は、ステップS20に移る。
ステップS20では、前記時系列格納エリアの最後尾に記録されている動作が「H」(左旋回後退)であるか否かをチェックする。「H」(左旋回後退)であった場合は、同じ「H」(左旋回後退)動作が継続していることになるので、何もせずにステップS1に戻る。最後尾に記録されている動作が「H」(左旋回後退)でなかった場合にはステップS21に移り、時系列の最後尾に「H」(左旋回後退)を追加してステップS1に戻る。
If it is determined in step S16 that the "right turn backward" operation is not being performed, the process proceeds to step S19. In step S19, it is determined whether or not a “left turn backward” operation is being performed. This determination condition is that all the operation determination conditions of “left turn backward” of “H” in FIG. 3 are satisfied. If the condition is satisfied, the process proceeds to step S20.
In step S20, it is checked whether or not the operation recorded at the end of the time-series storage area is “H” (left turn backward). If it is “H” (left turning backward), the same “H” (left turning backward) operation is continued, and the process returns to step S1 without doing anything. If the action recorded at the end is not “H” (left turn backward), the process proceeds to step S21, “H” (left turn reverse) is added to the end of the time series, and the process returns to step S1. .
ステップS19にて「左旋回後退」動作中ではないと判定された場合には、ステップS22に移る。ステップS22では、「停止」状態にあるか否かを判定する。この判定条件は、図3の「A」の「停止」の判定条件が満たされていることである。条件が満たされていない場合は、ステップS1に戻る(通常、このようなことは起こらない。)。条件が満たされている場合はステップS23に移る。 If it is determined in step S19 that the "turn left and backward" operation is not being performed, the process proceeds to step S22. In step S22, it is determined whether or not it is in the “stop” state. This determination condition is that the “stop” determination condition of “A” in FIG. 3 is satisfied. If the condition is not satisfied, the process returns to step S1 (normally this does not happen). If the condition is satisfied, the process proceeds to step S23.
ステップS23では、前記時系列格納エリアの最後尾に記録されている動作が「A」(停止)であるか否かをチェックする。「A」(停止)であった場合は、同じ「A」(停止)動作が継続していることになるので、何もせずにステップS1に戻る。最後尾に記録されている動作が「A」(停止)でなかった場合にはステップS24に移り、最後尾に「A」(停止)を追加してステップS25に移る。 In step S23, it is checked whether or not the operation recorded at the end of the time series storage area is “A” (stop). If it is “A” (stop), the same “A” (stop) operation is continued, and the process returns to step S1 without doing anything. If the operation recorded at the end is not “A” (stop), the process proceeds to step S24, “A” (stop) is added to the end, and the process proceeds to step S25.
以上のような処理により、時系列格納エリアには車両が行なった動作が時系列で記憶される。図15は、このような処理により記憶された動作の時系列の例を示すもので、車両が図15の(a)に示すような動作を行なった場合、図15の(b)に示すような動作時系列が時系列格納エリアに記憶される。 Through the processing as described above, the actions performed by the vehicle are stored in time series in the time series storage area. FIG. 15 shows an example of a time series of operations stored by such processing. When the vehicle performs the operation shown in FIG. 15A, as shown in FIG. 15B. A long operation time series is stored in the time series storage area.
次に、手順3について説明する。手順3は、車両が駐車したか否かの判定を行なう段階であり、駐車判定手段16で行なわれる。この判定は、車両が「停止」状態に入った段階で行なわれ、図14の処理フローのステップS25で行なわれる。ステップS25では、時系列格納エリアに記憶されている動作時系列の最後の「停車」を含めた数個ないし十数個の動作時系列、例えば図15の(b)の動作時系列が、図5の(1)〜(8)、図11の(b)、図12の(b)等に例示した駐車パターンの何れかと一致しているか否かをチェックする。一致する駐車パターンが存在した場合には車両は駐車したと判断し、いずれの駐車パターンとも一致しなかった場合には、駐車ではなく一時停止と判断する。図15の(b)の動作時系列の場合は、動作番号4〜9までの6個の時系列が、図5の(1)の駐車パターン一致している。従って、動作番号9で「A」(停止)と判定された時に、車両は縦列駐車である図5の(1)の駐車パターンで駐車したと判定される。
Next,
このようにして手順1、手順2、手順3で説明した処理方法により、車両が駐車したことが、運転者の操作に頼ることなく自動的に検出される。
次に、「発明が解決しようとする課題」で挙げた、目的地以外の場所で車両が駐車したと自動判定された直後に、その駐車場所周辺に関連する各種情報の提供、その他のサービスの提供を行なう機能について説明する。このサービス提供は、サービス提供手段17により、図14のステップS26にて行なわれる。
In this way, the processing method described in
Next, immediately after it is automatically determined that the vehicle is parked at a place other than the destination, as described in “Problems to be solved by the invention”, various information related to the vicinity of the parking place is provided, and other services are provided. The function to provide will be described. This service provision is performed by the service provision means 17 in step S26 of FIG.
提供するサービスの内容に限定はなく、できる限り多くのサービスを提供することが好ましい。本実施形態では次の4種類を含むサービスを提供している。
1.目的地までの徒歩経路の案内。
車両が「駐車」状態に入ったと判定された場合おいて、駐車地点が事前にカーナビゲーション装置に登録された目的地と一致していないが、その間の距離が所定値以下であり徒歩移動可能な距離である場合には、駐車地点から目的地までの徒歩経路を地図または模式図として表示装置8に表示して運転者に提供する。徒歩経路を表わす地図や模式図は、地図データ記憶手段18に記憶しているデータを用いて表示する。このようなサービスが提供されれば、運転者は迷うことなく短時間で目的地に到達することが可能となる。
There is no limitation on the content of the service to be provided, and it is preferable to provide as many services as possible. In the present embodiment, services including the following four types are provided.
1. Guide to walking route to destination.
When it is determined that the vehicle has entered the “parking” state, the parking spot does not match the destination registered in the car navigation device in advance, but the distance between them is less than a predetermined value and can be moved on foot. If it is a distance, the walking route from the parking spot to the destination is displayed on the
2.駐車地点周辺に存在する各種施設に関する情報の提供。
車両が「駐車」状態に入ったと判定された場合に、駐車地点の周辺にある店舗の名称、取り扱い品目、電話番号、開店時間、閉店時間などを一覧形式で表示装置8に表示して運転者に提供する。そして、運転者がその一覧表上の店舗を選択した場合には、駐車地点からその店舗までの徒歩経路を地図または模式図として表示装置8に表示する。提供する店舗などの詳細情報は、地図データ記憶手段18、サービスデータ記憶手段20、位置算出手段19等が記憶している情報を用いて提供される。このようなサービスが提供されれば、運転者は必要とする店舗等を素早く見つけて利用することができる。
2. Providing information about various facilities around the parking spot.
When it is determined that the vehicle has entered the “parking” state, the name of the store around the parking spot, the handling item, the telephone number, the opening time, the closing time, etc. are displayed on the
3.駐車地点情報を特定メールアドレスに自動送信するサービスの提供。
車両が「駐車」状態に入ったと判定された場合に、その駐車地点の情報(住所、駐車場所、座標等)を記載した電子メールを、予め登録されたメールアドレスに自動送信する。メールアドレスとして運転者が所持する携帯電話機(携帯端末)のメールアドレスを登録しておけば、降車後に駐車位置を忘れた際に、車両を探す手がかりとして活用することができる。また、タクシーや宅配トラックの運行状況の管理システム(駐車場所の把握)にも応用することもできる。駐車地点の座標は、GPS受信機2からの信号により位置算出手段19により算出される。駐車地点の住所、駐車場所は、駐車地点の座標を地図データ記憶手段18に記憶された地図データと照合する処理により位置算出手段19によって特定される。
4.特定の携帯電話機に対して着信不可状態を解除する信号を自動送信するサービスの提供。
3. Provision of a service that automatically sends parking point information to a specific email address.
When it is determined that the vehicle has entered the “parking” state, an e-mail describing information on the parking spot (address, parking location, coordinates, etc.) is automatically transmitted to a pre-registered mail address. If the e-mail address of the mobile phone (mobile terminal) possessed by the driver is registered as the e-mail address, it can be used as a clue to search for a vehicle when the parking position is forgotten after getting off. It can also be applied to a system for managing the operation status of taxis and delivery trucks (ascertaining parking locations). The coordinates of the parking spot are calculated by the position calculation means 19 based on a signal from the
4). Providing a service that automatically sends a signal to cancel a call reception disabled state to a specific mobile phone.
車両が「駐車」状態に入ったと判定された場合には、特定の携帯電話機、例えば運転者の所持する携帯電話機(携帯端末)に対して、着信不可状態(ドライブモードなど)を解除する信号を、例えばBluetooth (商標名)などの近距離無線を使用して自動送信する。このようなサービスが提供されれば、着信不可状態の解除忘れのために着信不可状態が継続することが防止される。 When it is determined that the vehicle has entered the “parking” state, a signal for canceling an incoming call impossible state (drive mode, etc.) is issued to a specific mobile phone, for example, a mobile phone (mobile terminal) possessed by the driver. , For example, using Bluetooth (trademark name) or other short-range wireless transmission. If such a service is provided, it is possible to prevent the incoming call disabled state from continuing due to forgetting to cancel the incoming call disabled state.
(変形実施態様)
上述した実施形態は、次のように変形して実施することもできる。上述の実施形態では、車両の動作を図3に示した8種類に分類して利用した。この8種類の分類は、車両が自力で動作する場合を分類したものである。この他の動作として車両が他力により移動する場合がある。具体例としては、パーキングタワー前等に設置されたターンテーブル上に車両が載った状態で回転させられる動きがある。このターンテーブル上での動き、即ち、停止状態での旋回動作も駐車判定に役立つため、車両動作の分類に加えて9種類で分類する実施形態が考えられる。
(Modified embodiment)
The above-described embodiment can be modified as follows. In the above-described embodiment, the operation of the vehicle is classified into the eight types shown in FIG. These eight types of classifications are cases where the vehicle operates on its own. As another operation, the vehicle may move by other force. As a specific example, there is a movement in which the vehicle is rotated in a state where the vehicle is placed on a turntable installed in front of the parking tower or the like. Since the movement on the turntable, that is, the turning operation in the stopped state is also useful for the parking determination, an embodiment in which classification is performed in nine types in addition to the classification of the vehicle operation is conceivable.
図16に停止状態での旋回動作の分類略称、動作名称、動作判定条件を示す。動作判定条件は、車速Vが所定値Vth以下であること、即ち停止状態であること、及び車両の角速度の絶対値|θ|が所定値θth2 以上であることの2つの条件が満足されることである。図17(a)は、このようなターンテーブル上での「停止状態旋回」動作を行なった後に、パーキングタワーに入って駐車する場合の動作例を示したものである。この場合の駐車パターンは、図17(b)の(1)あるいは(2)のように表現される。 FIG. 16 shows classification abbreviations, motion names, and motion determination conditions for the turning motion in the stopped state. The operation determination condition is that two conditions are satisfied: the vehicle speed V is equal to or less than the predetermined value Vth, that is, the vehicle is stopped, and the absolute value | θ | of the angular velocity of the vehicle is equal to or greater than the predetermined value θth2. It is. FIG. 17A shows an operation example in the case of entering the parking tower and performing parking after performing such a “stop state turning” operation on the turntable. The parking pattern in this case is expressed as (1) or (2) in FIG.
「停止状態旋回」を分類に含まなかった前述の実施形態では、車両が「停止」状態と判定されたときに「駐車」状態に入ったか否かを判定していた。これに対して「停止状態旋回」を動作分類に加えた実施形態では、「停止状態旋回」状態と判定された時点で「駐車」に近い状態と判定して、その段階で前述した各種サービスを提供することが好ましい。なぜならターンテーブル上での「停止状態旋回」動作を終了した後、パーキングタワーに入って停止した時点で「駐車」状態と判定してサービスを提供するのでは、タイミングが遅すぎるからである。 In the above-described embodiment in which “stop state turning” is not included in the classification, it is determined whether or not the vehicle has entered the “parking” state when the vehicle is determined to be in the “stop” state. On the other hand, in the embodiment in which “stop turning” is added to the operation classification, it is determined that the state is close to “parking” at the time when it is determined as “stop turning”, and the various services described above are performed at that stage. Preferably it is provided. This is because it is too late to determine the “parking” state and provide the service when the parking tower is entered and stopped after the “stop-turning” operation on the turntable is completed.
このような判定を行なうには、図17(b)の(1)に示した駐車パターンのように、時系列格納エリア内の動作時系列の最後に「I」(停止状態旋回)が記憶された時に前述した各種サービスを提供する。従って、「I」(停止状態旋回)を加えた9種類に動作を分類する場合には、「A」(停止)と「I」(停止状態旋回)の何れかが動作時系列に記憶された時点で「駐車」状態と判定されサービスが提供される。 In order to make such a determination, “I” (stop state turning) is stored at the end of the operation time series in the time series storage area, as in the parking pattern shown in FIG. 17B (1). The above-mentioned various services are provided. Therefore, when classifying motions into nine types including “I” (stop state turning), either “A” (stop) or “I” (stop state turning) is stored in the operation time series. At this point, the service is determined to be in the “parking” state.
このように「I」(停止状態旋回)を分類に加えることで、パーキングタワー内等で駐車する場合の駐車の自動判定を一層確実に行なうことができるようになると共に、前述したサービスの提供時点が早まる利点がある。 By adding “I” (stop state turning) to the classification in this way, automatic parking determination when parking in a parking tower or the like can be performed more reliably, and at the time of providing the service described above There is an advantage that speeds up.
図面中、1はカーナビゲーション装置、14は駐車パターン記憶手段、15は車両動作記憶手段、16は駐車判定手段、17はサービス提供手段、18は地図データ記憶手段、19は位置算出手段、20はサービスデータ記憶手段、21は外部入手情報記憶手段を示す。
In the drawings, 1 is a car navigation device, 14 is a parking pattern storage means, 15 is a vehicle operation storage means, 16 is a parking determination means, 17 is a service providing means, 18 is a map data storage means, 19 is a position calculation means, and 20 is Service data storage means 21 indicates an externally acquired information storage means.
Claims (6)
The car navigation device according to any one of claims 1 to 5, wherein when it is determined that the vehicle is in a parked state, a call reception disabled state is canceled for a mobile terminal registered in advance. A car navigation device characterized by automatically transmitting a signal to be transmitted.
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