JP2005119789A - Safety device for high position working vehicle - Google Patents
Safety device for high position working vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005119789A JP2005119789A JP2003355893A JP2003355893A JP2005119789A JP 2005119789 A JP2005119789 A JP 2005119789A JP 2003355893 A JP2003355893 A JP 2003355893A JP 2003355893 A JP2003355893 A JP 2003355893A JP 2005119789 A JP2005119789 A JP 2005119789A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moment
- load moment
- limit
- limit load
- telescopic boom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims abstract 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 33
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 claims description 16
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 6
- 210000002784 stomach Anatomy 0.000 claims 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 abstract description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Description
本発明は、高所作業車の安全装置に関するものである。 The present invention relates to a safety device for an aerial work vehicle.
この種の高所作業車Aは、図6に図示するように、車両1上に旋回台2を配置し、旋回台2に伸縮ブーム3を伸縮および起伏駆動自在に配置している。伸縮ブーム3は、基ブーム3aに中間ブーム3bおよび先ブーム3cを順次伸縮自在に嵌挿させ、各ブーム間には伸縮用油圧シリンダ等の伸縮駆動手段8(図示しない)を適宜配置し、基ブーム3aから中間ブーム3bならびに先ブーム3cを順次あるいは同時に伸縮駆動できるようにしている。基ブーム3aと旋回台2間の適所間には、起伏用油圧シリンダ4を配置し、伸縮ブーム3を起伏駆動可能にしてある。
As shown in FIG. 6, this type of aerial work vehicle A has a
伸縮ブーム3の先端部には、鉛直ポスト5を揺動自在に取付け、伸縮ブーム3の起伏駆動に係わりなく常時鉛直姿勢を維持できるように、伸縮ブーム3の先端部と鉛直ポスト5の適所間に姿勢維持装置(図示しない)を配置している。鉛直ポスト5には作業台6を首振り駆動可能に取付ている。
A
車両1の前後左右位置には、張出して車両1を支持するジャッキを備えたアウトリガ9を配置している。
このような高所作業車Aは、車両1よりアウトリガ9を張出しジャッキにより車両1を地面より安定支持させ、伸縮ブーム3を伸縮、起伏、旋回駆動させるとともに作業台6を首振り駆動させて、目的の高所位置に作業台6を位置させ作業台6に搭乗した作業者により高所作業を行うものである。
Such an aerial work vehicle A extends the
ところで、このような高所作業車Aには、伸縮ブーム3に作用する転倒方向モーメントが限界値に達すると、伸縮ブームに作用する転倒方向モーメントが増大する方向への動き(伸縮ブーム3の倒伏駆動および伸縮ブーム3の伸長駆動)を規制する安全装置が設けられている。これにより高所作業車の転倒並びに伸縮ブーム3の折損事故等を未然に防止するようにしている。
By the way, in such an aerial work vehicle A, when the overturning direction moment acting on the
また、伸縮ブーム3の倒伏駆動および伸縮ブーム3の伸長駆動に限らず、作業台6の首振り駆動によっても伸縮ブーム3に作用する転倒方向モーメントが増大する方向への動きとなり得ることから、伸縮ブーム3の作動が規制された状態で、平面視において、作業台6の首振り位置が伸縮ブーム3の長手軸線に対して左右のいずれにあるかを判断し、左側にある時には右方向への首振りを禁止し、右側にある時には左方向への首振りを禁止するようにしている。すなわち、伸縮ブーム3の前方側への首振り駆動を規制するようにして、伸縮ブームに作用する転倒方向モーメントの増加を防止する技術が公知である。(例えば、特許文献1参照。)。
Further, not only the tilting drive of the
一方、伸縮ブーム3に作用する転倒方向モーメントが限界値に達しても、作業台6を首振り駆動可能にし、たとえ作業台6の前方側への首振り駆動によってブームに作用する転倒方向モーメントが増大するようにしても、首振り駆動を規制しないようにした技術が公知である。このようにすることにより、伸縮ブーム3で作業台6を目的の位置に位置させた後から、作業台6の首振り駆動を可能とし、高所での作業台6の位置決めを容易にする操作性のよい高所作業車を提供する技術が公知である(例えば、特許文献2参照。)。
ところで、上記前者の技術を採用した高所作業車の安全装置は、この状態で作業台6を伸縮ブーム3の前方側に首振りさせようとしても、伸縮ブーム3に作用する転倒方向モーメントが首振りさせた分だけ増大するものであるから、作業台6を伸縮ブーム3の前方側に首振りさせることはできない。この場合作業台6を伸縮ブーム3の前方側に首振りさせるためには、一旦伸縮ブーム3を起仰または縮小して伸縮ブーム3に作用する転倒方向モーメントを減らした後、作業台6を伸縮ブーム3の前方側に首振りさせる必要があり、操作が煩わしく作業性が悪いものであった。
By the way, the safety device for an aerial work vehicle that employs the above-described technique is such that even if the work table 6 is swung to the front side of the
一方、上記後者の技術を採用した高所作業車の安全装置は、作業台6を後方側に位置させて伸縮ブーム3を倒伏させている時に、伸縮ブーム3に作用する転倒方向モーメントが限界値に達すると、伸縮ブーム3の倒伏駆動が停止される。この状態で作業台6を伸縮ブーム3の前方に首振りさせて伸縮ブーム3に作用するモーメント値が増えるようにしても、その分限界値を増して実際のモーメント値に対する限界値の比率を一定にして、作業台6の首振り駆動の規制をしないようにしている。すなわち、作業台6の首振り位置によって限界値を微妙に変更させるようにしているものであるが、基本的な考えとしては、作業台6を後方側に位置させて伸縮ブーム3を倒伏させている時に、伸縮ブーム3に作用する転倒方向モーメントが限界値に達した時には、作業台6を前方側に首振りして伸縮ブーム3に作用するモーメント値が増える分だけ限界性能を減じるようにしているものである。
On the other hand, in the safety device for an aerial work vehicle employing the latter technique, when the
ところが、比較的低い位置に作業台6を位置させて作業する場合にこのように後者の技術を採用した高所作業車の安全装置を採用した高所作業車では、作業台6を前方側に首振りして伸縮ブーム3に作用するモーメント値が増える分だけ限界性能を予め減じているものであるから、作業台6を低い位置に位置させようとしても伸縮ブーム3の倒伏駆動あるいは伸長駆動により伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達した際には、作業範囲性能が狭くて作業台6を低い位置に位置させることができず、使い勝手が悪く作業性が悪いものであった。
However, when working with the
このように、両者の欠点をなくした高所作業車の安全装置、すなわち、作業台6を高所位置に位置させて作業する場合には、伸縮ブーム3に作用するモーメントが限界に達しても作業台6の首振りを可能にして操作性を良くするとともに、作業台6を低い位置に位置させて作業する場合には、伸縮ブーム3に作用するモーメントの限界値を作業台6の首振りによるモーメント増大分も含めた限界性能としできるだけ作業台を低い位置に位置させることができるよう広い作業範囲性能とすることができるようにした高所作業車の安全装置が要求されていた。本発明は、このような要求を満たす高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。
Thus, when working with the safety device for an aerial work vehicle that eliminates the disadvantages of both, that is, with the work table 6 positioned at a high position, even if the moment acting on the
上記の目的を達成するため、本発明の請求項1記載の高所作業車の安全装置は、車両上に伸縮ブームを伸縮・起伏・旋回駆動自在に配置し、伸縮ブームの先端部に首振り駆動自在に作業台を配置した高所作業車の安全装置であって、高所作業車の作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を検出する負荷検出手段と、作業状態検出手段と負荷検出手段からの信号を受け伸縮ブームに作用する実際負荷モーメントと限界負荷モーメントとを算出するモーメント算出手段と、実際負荷モーメントと前記限界負荷モーメントとを比較し実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達すると限界信号を出力する比較手段と、限界信号を受けて警報する警報手段または伸縮ブームの危険側への駆動を規制させる規制手段とを備えた高所作業車の安全装置において、前記モーメント算出手段は、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向の作業台の首振り駆動を可能にするよう余裕を持たせた第1の限界負荷モーメントを算出する第1の限界負荷モーメント算出手段と、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向の作業台の首振り駆動を可能にする余裕を持たせていない第2の限界負荷モーメントを算出する第2の限界負荷モーメント算出手段とを備え二つの限界負荷モーメントを算出し、両限界負荷モーメントの内前記比較手段にて前記実際負荷モーメントと比較させる限界負荷モーメントを選択する選択手段と、当該選択手段で第2の限界負荷モーメントを選択している時に比較手段からの限界信号を受けるとモーメント増大方向の首振り駆動を禁止する首振り禁止手段と、前記選択手段で第1の限界負荷モーメントを選択している時に比較手段からの限界信号を受けても首振り禁止手段による首振り駆動の禁止をしないよう解除する首振り規制解除手段とを備えたことを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, a safety device for an aerial work vehicle according to claim 1 of the present invention is configured such that an extendable boom is arranged on a vehicle so as to be extendable, undulating, and pivotable, and swings at the tip of the extendable boom. A safety device for an aerial work vehicle having a workbench disposed so as to be freely driven, a working state detecting unit for detecting a working state of the aerial work vehicle, a load detecting unit for detecting a load acting on the telescopic boom, and a work A moment calculation means for calculating the actual load moment and the limit load moment acting on the telescopic boom in response to signals from the state detection means and the load detection means, and comparing the actual load moment with the limit load moment, the actual load moment is limited. Comparing means for outputting a limit signal when the load moment is reached, and alarm means for receiving an alarm in response to the limit signal or regulation means for restricting the drive of the telescopic boom to the dangerous side Further, in the safety device for an aerial work platform, the moment calculating means has a first margin that allows a swing of the work table in the direction of increasing moment even if the actual load moment reaches the limit load moment. A first limit load moment calculating means for calculating a limit load moment; and a second limit which does not have a margin for enabling the table to be swung in the direction of increasing moment even when the actual load moment reaches the limit load moment. A second limit load moment calculating means for calculating the limit load moment, calculating two limit load moments, and selecting a limit load moment to be compared with the actual load moment by the comparing means among the two limit load moments; A limit signal from the comparison means when the selection means and the second limit load moment are selected by the selection means; When the first limit load moment is selected by the selection means, the head by the swing inhibition means even if a limit signal is received from the comparison means when the selection means selects the first limit load moment. There is provided a swing restriction release means for releasing the swing drive so as not to be prohibited.
本発明の請求項2記載の高所作業車の安全装置は、車両上に伸縮ブームを伸縮・起伏・旋回駆動自在に配置し、伸縮ブームの先端部に旋回駆動自在なアームを配置し、アームの先端部に首振り駆動自在に作業台を配置した高所作業車の安全装置であって、高所作業車の作業状態を検出する作業状態検出手段と、伸縮ブームに作用する負荷を検出する負荷検出手段と、作業状態検出手段と負荷検出手段からの信号を受け伸縮ブームに作用する実際負荷モーメントと限界負荷モーメントとを算出するモーメント算出手段と、実際負荷モーメントと前記限界負荷モーメントとを比較し実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達すると限界信号を出力する比較手段と、限界信号を受けて警報する警報手段または伸縮ブームの危険側への駆動を規制させる規制手段とを備えた高所作業車の安全装置において、前記モーメント算出手段は、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向のアームの旋回駆動ならびに作業台の首振り駆動を可能にするよう余裕を持たせた第1の限界負荷モーメントを算出する第1の限界負荷モーメント算出手段と、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向のアームの旋回駆動ならびに作業台の首振り駆動を可能にする余裕を持たせていない第2の限界負荷モーメントを算出する第2の限界負荷モーメント算出手段とを備え、二つの限界負荷モーメントを算出し、両限界負荷モーメントの内前記比較手段にて前記実際負荷モーメントと比較させる限界負荷モーメントを選択する選択手段と、当該選択手段で第2の限界負荷モーメントを選択している時に比較手段からの限界信号を受けるとモーメント増大方向のアームの旋回駆動を禁止するアーム旋回禁止手段と、当該選択手段で第2の限界負荷モーメントを選択している時に比較手段からの限界信号を受けるとモーメント増大方向の作業台の首振り駆動を禁止する首振り禁止手段と、前記選択手段で第1の限界負荷モーメントを選択している時に比較手段からの限界信号を受けても前記アーム旋回禁止手段によるアーム旋回駆動の禁止をしないよう解除するアーム旋回規制解除手段と、前記選択手段で第1の限界負荷モーメントを選択している時に比較手段からの限界信号を受けても首振り禁止手段による首振り駆動の禁止をしないよう解除する首振り規制解除手段とを備えたことを特徴とするものである。
The safety device for an aerial work vehicle according to
本発明の請求項3記載の高所作業車の安全装置は、請求項1または請求項2において、前記選択手段は、手動式の切換スイッチで前記両限界負荷モーメントを選択するよう構成したことを特徴とするものである。
According to
本発明の請求項4記載の高所作業車の安全装置は、請求項1または請求項2において、前記作業状態検出手段からの信号を受けて作業台の高さを算出する作業台高さ算出手段を配置し、前記選択手段は、作業台高さ算出手段からの信号を受け所定以上の作業台高さであると第1の限界モーメントを選択し所定以下の作業台高さであると第2の限界モーメントを選択するよう構成したことを特徴とするものである。
According to claim 4 of the present invention, the safety device for an aerial work vehicle according to
本発明の請求項5記載の高所作業車の安全装置は、請求項1または請求項2において、前記作業状態検出手段からの信号を受けて伸縮ブームの起伏角を検出し、前記選択手段は、伸縮ブームの起伏角が所定以上の起伏角であると第1の限界モーメントを選択し所定以下の起伏角であると第2の限界モーメントを選択するよう構成したことを特徴とするものである。
The safety device for an aerial work vehicle according to
本発明の請求項6記載の高所作業車の安全装置は、請求項1または請求項2において、車両の前後左右位置に張出して車両を支持するジャッキを有するアウトリガを配置し、前記作業状態検出手段でアウトリガの張出し幅と伸縮ブームの旋回位置を検出し、前記選択手段は、作業状態検出手段からの信号を受けアウトリガの張出し幅が所定以下で且つ伸縮ブームの旋回位置が車両の側方領域に位置している時に前記第2の限界モーメントを選択し、アウトリガの張出し幅が所定以上または伸縮ブームの旋回位置が車両の前後領域に位置している時に第1の限界モーメントを選択するよう構成したことを特徴とするものである。 According to a sixth aspect of the present invention, the safety device for an aerial work vehicle according to the first or second aspect is provided with an outrigger that has jacks that extend in front and rear, left and right positions of the vehicle to support the vehicle, and Means for detecting the extension width of the outrigger and the turning position of the telescopic boom, and the selection means receives a signal from the work state detection means, the extension width of the outrigger is equal to or less than a predetermined value, and the turning position of the extension boom is a lateral region of the vehicle The second limit moment is selected when the vehicle is positioned at the position, and the first limit moment is selected when the outrigger extension width is equal to or greater than a predetermined value or the turning position of the telescopic boom is positioned in the front-rear region of the vehicle. It is characterized by that.
請求項1に係る本発明の高所作業車の安全装置は、限界負荷モーメントの第1の限界負荷モーメントを、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向の作業台の首振り駆動を可能にするよう余裕を持たせているものだから、選択手段で第1の限界負荷モーメントを選択すれば、伸縮ブームに作用する実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達しても、伸縮ブームに作用する負荷モーメントが増大する方向へ作業台を首振り駆動させることができる。この時の作業台の首振り駆動は、安全範囲内で移動させるものであって、安全装置が作動して伸縮ブームの作動が停止した状態であっても安全に作業台を目的の位置に移動させることができ、操作性をよくすることができる。 A safety device for an aerial work vehicle according to a first aspect of the present invention provides the first limit load moment of the limit load moment as a swing drive of the workbench in the direction of increasing the moment even if the actual load moment reaches the limit load moment. If the first limit load moment is selected by the selection means, even if the actual load moment acting on the telescopic boom reaches the limit load moment, it acts on the telescopic boom. The work table can be swung in a direction in which the load moment increases. The swinging drive of the workbench at this time is moved within the safe range, and the workbench is safely moved to the target position even when the safety device is activated and the operation of the telescopic boom is stopped. It is possible to improve the operability.
また、限界負荷モーメントの第2の限界負荷モーメントを、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向の作業台の首振り駆動を可能にするよう余裕を持たせていないものだから、選択手段で第2の限界負荷モーメントを選択して作業台を伸縮ブームの後方側に位置するように首振りしておけば、作業台の首振り駆動によるモーメント増大分を伸縮ブームによるモーメント増加分に使用でき、伸縮ブームを出来るだけ倒伏駆動あるいは伸長駆動させることができる。そして、伸縮ブームに作用する実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達した時に、伸縮ブームに作用する負荷モーメントが増大する方向へ作業台を首振り駆動した場合には、首振り禁止手段で禁止することができるので安全である。 In addition, select the second limit load moment of the limit load moment because it does not have a margin to allow the platform to swing in the direction of increasing moment even if the actual load moment reaches the limit load moment. If the second limit load moment is selected by means and the workbench is swung so that the workbench is positioned on the rear side of the telescopic boom, the moment increase due to the swinging drive of the workbench is changed to the moment increase due to the telescopic boom. It can be used, and the telescopic boom can be driven to fall down or extend as much as possible. When the actual load moment acting on the telescopic boom reaches the limit load moment, if the work table is swung in the direction in which the load moment acting on the telescopic boom increases, it is prohibited by the swing prohibiting means. Can be safe.
例えば、選択手段で第1の限界負荷モーメントを選択している場合は、作業台を高所位置に位置させて作業台を伸縮ブームの後方側に位置させた状態で、伸縮ブームを倒伏あるいは伸長させている時に、伸縮ブームに作用する転倒方向モーメントが限界負荷モーメントに達して伸縮ブームの倒伏駆動あるいは伸長駆動が停止しても、作業台を伸縮ブームの前方側に首振り駆動させることができ、操作性の良い高所作業車の安全装置を提供できる。 For example, when the first limit load moment is selected by the selection means, the telescopic boom is laid down or extended while the work platform is positioned at a high position and the work platform is positioned on the rear side of the telescopic boom. Even if the overturning direction moment acting on the telescopic boom reaches the limit load moment and the overturning or extending drive of the telescopic boom stops, the work table can be swung to the front side of the telescopic boom. It is possible to provide a safety device for an aerial work vehicle with good operability.
また、作業台を低い位置に位置させて作業する(例えば、地上から作業台に作業者が乗込む時には、伸縮ブームを最大に倒伏させ必要であれば伸縮ブームも伸長させて作業台を地上近くまで位置させる必要がある)場合には、伸縮ブームに作用する負荷状態を限界負荷モーメントいっぱいまで作用させて使用する必要から、選択手段で第2の限界負荷モーメントを選択しておけば、作業台を伸縮ブームの後方側に位置させ作業台を前方側に首振り駆動することによるモーメント増大分のモーメントを伸縮ブームによるモーメント増加分に使用することができる。よって作業台の首振り駆動分によるモーメント増加分を伸縮ブームの倒伏駆動あるいは伸長駆動によるモーメント増加分に使用することができ、作業台をできるだけ低い位置に位置させることができ、作業範囲を広げることができる。 Also, work with the workbench at a low position (for example, when an operator enters the workbench from the ground, the telescopic boom should be laid down to the maximum, and if necessary, the telescopic boom should be extended to bring the workbench closer to the ground. If the second limit load moment is selected by the selection means, it is necessary to use the load state acting on the telescopic boom to the full limit load moment. Can be used for the moment increase by the telescopic boom by positioning the rear side of the telescopic boom and swinging the work table to the front side. Therefore, the moment increase due to the swing movement of the platform can be used for the moment increase due to the overturning or extension drive of the telescopic boom, the work platform can be positioned as low as possible, and the working range can be expanded. Can do.
このように請求項1に係る本発明の高所作業車の安全装置は、選択手段で第1の限界負荷モーメントと第2の限界負荷モーメントを作業目的に応じて選択することにより、操作性を良くしたり、作業性能範囲を広く取ることができる高所作業車の安全装置を提供することができるものである。 As described above, the safety device for an aerial work vehicle according to the first aspect of the present invention selects the first limit load moment and the second limit load moment according to the work purpose by the selection means, thereby improving operability. It is possible to provide a safety device for an aerial work vehicle that can improve the working performance range.
請求項2に係る本発明の高所作業車の安全装置は、限界負荷モーメントの第1の限界負荷モーメントを、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向のアームの旋回駆動ならびに作業台の首振り駆動を可能にするよう余裕を持たせているものだから、選択手段で第1の限界負荷モーメントを選択すれば、伸縮ブームに作用する実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達しても、伸縮ブームに作用する負荷モーメントが増大する方向へアームの旋回駆動ならびに作業台の首振り駆動を可能にすることができる。この時のアームの旋回駆動ならびに作業台の首振り駆動は、安全範囲内で移動させるものであって、安全装置が作動して伸縮ブームの作動が停止した状態であっても安全に作業台を目的の位置に移動させることができ、操作性をよくすることができる。 The safety device for an aerial work vehicle according to a second aspect of the present invention provides the first limit load moment of the limit load moment, the arm turning drive and work in the direction of increasing the moment even when the actual load moment reaches the limit load moment. If the first limit load moment is selected by the selection means, even if the actual load moment acting on the telescopic boom reaches the limit load moment, The arm can be driven to swing and the work table can be swung in a direction in which the load moment acting on the telescopic boom increases. The pivoting drive of the arm and the swinging drive of the workbench at this time are moved within the safe range, and the workbench can be safely moved even when the safety device is activated and the telescopic boom is stopped. It can be moved to a target position, and operability can be improved.
また、限界負荷モーメントの第2の限界負荷モーメントを、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向の作業台の首振り駆動を可能にするよう余裕を持たせていないものであるから、選択手段で第2の限界負荷モーメントを選択してアームおよび作業台を伸縮ブームの後方側に位置するように旋回および首振りしておけば、アームの旋回および作業台の首振り駆動によるモーメント増大分を伸縮ブームによるモーメント増加分に使用でき、伸縮ブームを出来るだけ倒伏駆動あるいは伸長駆動させることができる。そして、伸縮ブームに作用する実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達した時に、伸縮ブームに作用する負荷モーメントが増大する方向へアームの旋回および作業台を首振り駆動した場合には、アーム旋回禁止手段および首振り禁止手段で禁止することができるので安全である。 In addition, since the second limit load moment of the limit load moment is not provided with a margin to allow the head to be swung in the direction of increasing the moment even when the actual load moment reaches the limit load moment. If the second limit load moment is selected by the selection means and the arm and the workbench are swung and swung so as to be positioned on the rear side of the telescopic boom, the moment due to the swiveling of the arm and the swivel drive of the workbench The increased amount can be used as the moment increased by the telescopic boom, and the telescopic boom can be driven to fall down or extend as much as possible. When the actual load moment acting on the telescopic boom reaches the limit load moment, when the arm is swung in the direction in which the load moment acting on the telescopic boom is increased and the work table is swung, the arm pivot prohibiting means It is safe because it can be prohibited by swinging prohibition means.
例えば、選択手段で第1の限界負荷モーメントを選択している場合は、作業台を高所位置に位置させてアームならびに作業台を伸縮ブームの後方側に位置させた状態で、伸縮ブームを倒伏あるいは伸長させている時に、伸縮ブームに作用する転倒方向モーメントが限界値に達して伸縮ブームの倒伏動あるいは伸長動が停止しても、アームおよび作業台を伸縮ブームの前方側に旋回および首振り駆動させることができる。よって、高所で作業台を目的の位置に移動させる際に、アームの旋回駆動ならびに首振り駆動により安全装置による停止作動させることなく作業台を目的の位置に移動させることができ、操作性の良い高所作業車の安全装置を提供できる。 For example, when the first limit load moment is selected by the selection means, the telescopic boom is laid down with the work platform positioned at the high position and the arm and the work platform positioned on the rear side of the telescopic boom. Or, even when the telescopic boom is extended, the arm and the work platform are swung and swung to the front side of the telescopic boom even if the overturning direction moment acting on the telescopic boom reaches the limit value and the tilting motion or expansion motion of the telescopic boom stops. It can be driven. Therefore, when the work table is moved to a target position at a high place, the work table can be moved to the target position without the stop operation by the safety device by the swing drive and the swing drive of the arm. It can provide good aerial vehicle safety equipment.
また、作業台を低い位置に位置させて作業する(例えば、地上から作業台に作業者が乗込む場合には、伸縮ブームを最大に倒伏させ必要であれば伸縮ブームを伸長させて作業台を地上近くまで位置させる必要がある)場合には、伸縮ブームに作用する負荷状態を限界負荷モーメントいっぱいまで作用させて使用する必要から、選択手段で第2の限界負荷モーメントを選択しアームならびに作業台を伸縮ブームの後方側に位置させておけば、アームを前方側に旋回駆動ならびに作業台を前方側に首振り駆動することによるモーメント増大分の性能を伸縮ブームによるモーメント増加分に使用することができる。よってアームの旋回駆動ならびに作業台の首振り駆動分によるモーメント増加分を伸縮ブームの倒伏動あるいは伸長動によるモーメント増加分に使用することができ、作業範囲を広げることができる。 Also, work with the workbench in a low position (for example, when an operator enters the workbench from the ground, the telescopic boom should be laid down to the maximum and the telescopic boom should be extended if necessary. If it is necessary to use the load state acting on the telescopic boom to the full limit load moment, the second limit load moment is selected by the selection means, and the arm and workbench are selected. If the arm is positioned on the rear side of the telescopic boom, it is possible to use the performance of the moment increase by turning the arm forward and swinging the workbench forward to increase the moment by the telescopic boom. it can. Therefore, the moment increase due to the pivoting drive of the arm and the swinging drive of the work table can be used as the moment increase due to the overturning motion or extension motion of the telescopic boom, and the working range can be expanded.
このように請求項2に係る本発明の高所作業車の安全装置は、選択手段で第1の限界負荷モーメントと第2の限界負荷モーメントを作業目的に応じて選択することにより、操作性を良くしたり、作業性能範囲を広く取ることができる高所作業車の安全装置を提供することができるものである。 As described above, the safety device for an aerial work vehicle according to the second aspect of the present invention can improve operability by selecting the first limit load moment and the second limit load moment according to the work purpose by the selection means. It is possible to provide a safety device for an aerial work vehicle that can improve the working performance range.
請求項3に係る本発明の高所作業車の安全装置は、請求項1または請求項2において、選択手段を手動式の切換えスイッチで切換えるよう構成したものであるから、オペレータにより手動式の切換えスイッチで第1の限界負荷モーメントあるいは第2の限界負荷モーメントを作業目的に応じて選択し、操作性を良くしたり、作業性能範囲を広く取ることができる。 Since the safety device for an aerial work vehicle according to a third aspect of the present invention is configured such that the selection means is switched by a manual changeover switch according to the first or second aspect, the manual changeover is performed by an operator. The switch can be used to select the first limit load moment or the second limit load moment according to the work purpose, thereby improving the operability and widening the work performance range.
請求項4に係る本発明の高所作業車の安全装置は、請求項1または請求項2において、
選択手段は、作業台高さ算出手段からの信号を受け作業台の高さが所定以上の高さであるときに第1の限界負荷モーメントを選択し、所定以下の高さであるときに第2の限界負荷モーメントを選択するようにしてあるものだから、自動的に両限界負荷モーメントを選択させるようにすることができる。しかも、作業台を高所位置に位置させて作業する場合には、伸縮ブームに作用するモーメントが限界に達しても作業台の首振りを可能にして操作性を良くするとともに、作業台を低い位置に位置させて作業する場合には、伸縮ブームに作用する限界負荷モーメントを作業台の首振りによるモーメント増大分も含めた限界負荷モーメントとしできるだけ伸縮ブームにより作業台を低い位置に位置させることができるよう作業範囲性能を広くできるようにした高所作業車の安全装置を提供することができる。
A safety device for an aerial work vehicle according to a fourth aspect of the present invention provides the safety device for an aerial work vehicle according to the first or second aspect,
The selection means receives the signal from the work table height calculation means, selects the first limit load moment when the work table height is higher than a predetermined level, and selects the first limit load moment when the work height is lower than the predetermined value. Since the two limit load moments are selected, both limit load moments can be automatically selected. Moreover, when working with the workbench positioned at a high position, even if the moment acting on the telescopic boom reaches the limit, the workbench can be swung to improve operability and the workbench is low. When working in the position, the limit load moment acting on the telescopic boom should be the limit load moment including the moment increase due to the swinging of the platform, and the platform should be positioned as low as possible by the telescopic boom. It is possible to provide a safety device for an aerial work vehicle that can widen the work range performance as much as possible.
請求項5に係る本発明の高所作業車の安全装置は、請求項1または請求項2において、
選択手段は、作業状態検出手段からの信号を受け伸縮ブームの起伏角が所定以上の起伏角であるときに第1の限界負荷モーメントを選択し、所定以下の起伏角であるときに第2の限界負荷モーメントを選択するようにしてあるものだから、自動的に両限界負荷モーメントを選択させるようにすることができる。しかも、作業台を高所位置に位置させて作業する場合には、伸縮ブームに作用する実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達しても作業台の首振りを可能にして操作性を良くするとともに、作業台を低い位置に位置させて作業する場合には、伸縮ブームに作用する限界負荷モーメンを作業台の首振りによるモーメント増大分も含めた限界負荷モーメントとしできるだけ伸縮ブームにより作業台を低い位置に位置させることができるよう作業範囲性能を広くできるようにした高所作業車の安全装置を提供することができる。
The safety device for an aerial work vehicle according to a fifth aspect of the present invention includes:
The selection means receives the signal from the work state detection means, selects the first limit load moment when the undulation angle of the telescopic boom is greater than or equal to a predetermined angle, and selects the second limit moment when the undulation angle is equal to or less than the predetermined value. Since the limit load moment is selected, both limit load moments can be automatically selected. In addition, when working with the workbench positioned at a high position, even if the actual load moment acting on the telescopic boom reaches the limit load moment, the workbench can be swung to improve operability, When working with the platform at a low position, the limit load moment acting on the telescopic boom is set to the limit load moment including the moment increase due to the swinging of the platform, and the platform is lowered to the lowest position by the telescopic boom as much as possible. It is possible to provide a safety device for an aerial work vehicle in which the work range performance can be widened so that it can be positioned.
請求項6に係る本発明の高所作業車の安全装置は、請求項1または請求項2において、
選択手段は、作業状態検出手段からの信号を受けアウトリガの張出し幅を所定以下で且つ伸縮ブームの旋回位置が車両の側方領域に位置している時に前記第2の限界負荷モーメントを選択し、アウトリガの張出し幅が所定以上または伸縮ブームの旋回位置が車両の前後領域に位置している時に第1の限界負荷モーメントを選択するようにしてあるものだから、自動的に両限界負荷モーメントを選択することができる。
A safety device for an aerial work vehicle according to a sixth aspect of the present invention is the first aspect or the second aspect,
The selection means receives the signal from the work state detection means and selects the second limit load moment when the extension width of the outrigger is not more than a predetermined value and the turning position of the telescopic boom is located in the side region of the vehicle, The first limit load moment is selected when the outrigger extension width is equal to or greater than the predetermined value, or when the turning position of the telescopic boom is located in the front-rear region of the vehicle, so both limit load moments are automatically selected. be able to.
すなわち、アウトリガの張出し幅を所定以下にし、伸縮ブームを側方領域に位置させた状態では安全装置の限界性能が小さく作業台の作業範囲性能が狭くなっている。そのような状況下では前記第2の限界負荷モーメントを選択し、伸縮ブームに作用する限界負荷モーメントを作業台の首振りによるモーメント増大分も含めた限界性能とし、できるだけ作業範囲性能を広くできる。 That is, when the outrigger extension width is set to a predetermined value or less and the telescopic boom is positioned in the side region, the limit performance of the safety device is small and the work range performance of the workbench is narrow. Under such circumstances, the second limit load moment is selected, the limit load moment acting on the telescopic boom is set as the limit performance including the moment increase due to the swing of the work table, and the work range performance can be made as wide as possible.
また、アウトリガの張出し幅を所定以上に張出したり、伸縮ブームを前後領域に位置させた状態では、比較的限界性能は大であるので前記第1の限界負荷モーメントを選択し、伸縮ブームに作用するモーメントが限界負荷モーメントに達しても作業台の首振りを可能にし、作業範囲性能を広くすることよりも操作性を良くすることを重視させることができる。 In addition, when the outrigger extension width is extended beyond a predetermined value, or when the telescopic boom is positioned in the front-rear region, the limit performance is relatively large, so the first limit load moment is selected and acts on the telescopic boom. Even when the moment reaches the limit load moment, the work table can be swung, and emphasis can be placed on improving operability rather than widening the work range performance.
以下本発明に係る高所作業車の安全装置の実施形態について、背景技術で説明した高所作業車Aを例に図1〜図8に基づいて以下に説明する。 Hereinafter, an embodiment of the safety device for an aerial work vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 8 by taking the aerial work vehicle A described in the background art as an example.
図1は、本発明に係る高所作業車の安全装置の第1実施形態を説明する説明図で、以下この図1に基づいて説明する。図1において、10は、高所作業車の作業状態を検出する作業状態検出手段であって、伸縮ブーム3の起伏角を検出する起伏角検出器11と、伸縮ブーム3の長さを検出する長さ検出器12と、作業台6の首振り角を検出する首振り角検出器13とを備えている。16は、伸縮ブーム3に作用する負荷を検出する負荷検出手段である。
FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining a first embodiment of the safety device for an aerial work vehicle according to the present invention, which will be described below with reference to FIG. In FIG. 1, reference numeral 10 denotes work state detection means for detecting the work state of an aerial work vehicle, which detects a undulation angle detector 11 that detects the undulation angle of the
17は、実際負荷モーメントと前記限界負荷モーメントとを比較し実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達すると限界信号を出力する比較手段である。18は、比較手段17からの限界信号を受けて警報する警報手段である。19は、比較手段17からの限界信号を受けて伸縮ブーム3の危険側への駆動を規制させる規制手段であって、伸縮ブーム3の伸長駆動を規制する伸長規制手段19aと伸縮ブーム3の倒伏駆動を規制する倒伏規制手段19bとで構成している。
Reference numeral 17 denotes comparison means for comparing the actual load moment with the limit load moment and outputting a limit signal when the actual load moment reaches the limit load moment. Reference numeral 18 denotes alarm means for alarming in response to a limit signal from the comparison means 17. Reference numeral 19 is a restricting means for receiving the limit signal from the comparison means 17 and restricting the drive of the
20は、作業状態検出手段10と負荷検出手段16からの信号を受け、伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントと限界負荷モーメントとを算出するモーメント算出手段である。モーメント算出手段20は、伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントを算出する実際負荷モーメント算出手段21と、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向の作業台の首振り駆動を可能にするよう余裕を持たせた第1の限界負荷モーメントを算出する第1の限界負荷モーメント算出手段22と、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向の作業台の首振り駆動を可能にする余裕を持たせていない第2の限界負荷モーメントを算出する第2の限界負荷モーメント算出手段23とを有し、2種類の限界負荷モーメントを算出するようにしてある。
Reference numeral 20 denotes moment calculating means for receiving signals from the work state detecting means 10 and the load detecting means 16 and calculating an actual load moment and a limit load moment acting on the
30は、両限界負荷モーメントの内前記比較手段17にて前記実際負荷モーメントと比較させる限界負荷モーメントを選択する選択手段であって、手動スイッチで構成され選択信号を出力する選択スイッチ31と、前記モーメント算出手段20に配置され選択スイッチ31からの選択信号により前記第1の限界負荷モーメント算出手段22と第2の限界負荷モーメント算出手段23で算出された限界負荷モーメントのいずれかを選択して比較手段17に選択した方の限界負荷モーメントを出力する切替え手段24とで構成している。 30 is a selection means for selecting a limit load moment to be compared with the actual load moment by the comparison means 17 out of both limit load moments. The selection switch 31 is configured by a manual switch and outputs a selection signal. One of the limit load moments calculated by the first limit load moment calculation means 22 and the second limit load moment calculation means 23 is selected by the selection signal from the selection switch 31 arranged in the moment calculation means 20 and compared. The means 17 comprises switching means 24 for outputting the selected limit load moment.
40は、前記選択手段30で第2の限界負荷モーメントを選択している時に比較手段17からの限界信号を受けるとモーメント増大方向の首振り駆動を禁止する首振り禁止手段である。首振り禁止手段40は、右首振り規制手段40aと、左首振り規制手段40bと、モーメント増大首振り方向判別手段40cとで構成している。右首振り規制手段40aは、平面視における作業台6の右回りの首振り駆動を規制し、左首振り規制手段40bは、平面視における作業台6の左回りの首振り駆動を規制する手段である。 Reference numeral 40 denotes swinging prohibiting means for prohibiting swinging driving in the moment increasing direction when receiving a limit signal from the comparing means 17 when the selection means 30 selects the second limit load moment. The swing prohibiting means 40 includes a right swing restricting means 40a, a left swing restricting means 40b, and a moment increasing swing direction determining means 40c. The right swing control means 40a controls the clockwise swing drive of the work table 6 in plan view, and the left swing control means 40b controls the counterclockwise swing drive of the work table 6 in plan view. It is.
モーメント増大首振り方向判別手段40cは、作業状態検出手段10からの首振り角検出器13からの信号を受け、現在の作業台6の位置からの首振り駆動が、伸縮ブーム3に作用するモーメント増大方向の首振り駆動であるか否かを判別し、モーメント増大方向の首振り駆動である場合に、前記比較手段17からの限界信号をモーメント増大方向の首振り駆動である右首振り規制手段40aまたは左首振り規制手段40bに出力する手段である。
The moment increasing swing direction discriminating means 40 c receives a signal from the swing angle detector 13 from the work state detecting means 10, and the moment that the swing drive from the current position of the work table 6 acts on the
41は、常時は閉じているが、前記選択スイッチ31により第1の限界負荷モーメントを選択する選択信号を受けた時に、比較手段17から出力される限界信号を右首振り規制手段40aと左首振り規制手段40bに出力しないよう遮断し、首振り駆動の禁止の規制を解除する首振り規制解除手段である。 41 is normally closed, but when the selection switch 31 receives a selection signal for selecting the first limit load moment, the limit signal output from the comparison means 17 is sent to the right swing control means 40a and the left neck. This is a swing restriction canceling means that blocks the output from being prevented from being output to the swing restricting means 40b and cancels the restriction of the swing drive prohibition.
このように構成した第1実施形態におれる本発明に係る高所作業車の安全装置は、次のように作用する。いま、オペレータは選択手段30の選択スイッチ31にて第1の限界負荷モーメントを選択しているとする。そして、作業台6を高所位置に位置させて作業台6を伸縮ブーム3の後方側に位置させた状態で、伸縮ブーム3を倒伏駆動あるいは伸長駆動させている時に、モーメント算出手段20の実際負荷モーメント算出手段21で算出された伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントが、第1の限界負荷モーメント22で算出される第1の限界負荷モーメントに達したとして前記比較手段17が限界信号を出力したとする。
The safety device for an aerial work vehicle according to the present invention according to the first embodiment configured as described above operates as follows. Now, it is assumed that the operator has selected the first limit load moment with the selection switch 31 of the selection means 30. When the
比較手段17からの限界信号により警報手段18により警報が発せられるとともに、限界信号が前記規制手段19の伸長規制手段19aと倒伏規制手段19bにも出力されて、伸縮ブーム3の伸長駆動あるいは倒伏駆動が規制される。首振り規制解除手段41は、選択スイッチ31からの選択信号が第1の限界負荷モーメントを選択する信号であるので、比較手段17から出力される限界信号を右首振り規制手段40aと左首振り規制手段40bに出力しないよう遮断し、首振り駆動禁止の規制を解除するように作用する。
An alarm is issued by the alarm means 18 based on a limit signal from the comparison means 17, and the limit signal is also output to the extension restricting means 19a and the fall restricting means 19b of the restricting means 19, so that the
よって、伸縮ブーム3の倒伏駆動あるいは伸長駆動が停止しているが、作業台6を伸縮ブーム3の前方側(モーメント増大方向の首振り駆動)に首振り駆動させることができる。
Therefore, although the inclining drive or the extension drive of the
すなわち、高所で作業台6を目的の位置に移動させる際に、伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達していて安全装置が働いて伸縮ブーム3の作動が停止していても、首振り駆動で作業台6を目的の位置に移動させることができ、操作性の良い高所作業車の安全装置を提供できる。
That is, when the work table 6 is moved to a target position at a high place, the actual load moment acting on the
次に、作業台6を低い位置に位置させて作業する(例えば、地上から作業台6に作業者が乗込む場合には、伸縮ブーム3を最大に倒伏させて必要であれば伸縮ブーム3を伸長させて作業台6を地上近くまで位置させる必要がある)場合について説明する。この場合は、伸縮ブーム3に作用する負荷状態を限界負荷モーメントいっぱいまで使用する必要があり、作業台6を前方側に首振り駆動することによるモーメント増大分を伸縮ブーム3を伸長駆動あるいは倒伏駆動によるモーメント増加分に使用するようにすることが必要である。
Next, work is performed with the
そこで、オペレータは、選択スイッチ31によって第2の限界負荷モーメントを選択し、作業台6を伸縮ブーム3の後方側に位置させておく。そして、伸縮ブーム3を倒伏し必要であれば伸長させて作業台6を地上近くまで位置させる。この時、選択スイッチ31によって第2の限界負荷モーメントを選択しているものであるから、作業台の首振り駆動分によるモーメント増加分を伸縮ブームの倒伏駆動あるいは伸長駆動によるモーメント増加分に使用することができ、作業範囲を広げることができ、できるだけ作業台6を地上付近に位置させることができる。
Therefore, the operator selects the second limit load moment by the selection switch 31 and places the work table 6 on the rear side of the
勿論、実際負荷モーメントが第2の限界負荷モーメントに達し、比較手段17より限界信号が出力された場合には、首振り規制解除手段41は第2の限界負荷モーメントを選択しているので遮断せずに限界信号を、各規制手段に出力する。すなわち、モーメント増大首振り方向規制手段40cによりモーメント増大方向の首振り駆動を規制するよう右首振り規制手段40aまたは左首振り規制手段40bを作用させる。よって、実際負荷モーメントが第2の限界負荷モーメントに達している時には、モーメント増大方向に作業台6を首振り駆動させることを禁止することができる。 Of course, when the actual load moment reaches the second limit load moment and the limit signal is output from the comparison means 17, the swing regulation release means 41 has selected the second limit load moment, so that it is cut off. The limit signal is output to each regulating means. That is, the right swing control means 40a or the left swing control means 40b is operated so as to control the swing drive in the moment increase direction by the moment increase swing direction control means 40c. Therefore, when the actual load moment has reached the second limit load moment, it is possible to prohibit the swinging of the work table 6 in the direction of increasing the moment.
このように選択手段30で第1の限界負荷モーメントと第2の限界負荷モーメントを作業目的に応じて選択することにより、操作性を良くしたり、作業性能範囲を広く取ることができる高所作業車の安全装置を提供することができるものである。 In this way, by selecting the first limit load moment and the second limit load moment according to the work purpose by the selection means 30, it is possible to improve the operability and work in a high place where the work performance range can be widened. A vehicle safety device can be provided.
次に上記第1実施形態では、図6に図示する高所作業車Aに本発明の高所作業車の安全装置を適用した場合について説明したが、図7に図示する高所作業車A’に本発明の高所作業車の安全装置を適用した第2実施形態について以下に説明する。図7に図示する高所作業車A’は、図6に図示する高所作業車Aとは鉛直ポスト5と作業台6間にアーム8を介装させている点で相違している。すなわち、鉛直ポスト5に旋回駆動可能にアーム8を取付け、アーム8の先端部に首振り駆動可能に作業台6を取付けている。なお、第2実施形態を説明するに当たって、第1実施形態と同じものは同符号を用いており、これらについての説明は省略する。
Next, in the first embodiment, the case where the safety device for an aerial work vehicle of the present invention is applied to the aerial work vehicle A shown in FIG. 6 has been described. However, the aerial work vehicle A ′ shown in FIG. A second embodiment in which the safety device for an aerial work vehicle according to the present invention is applied will be described below. The aerial work vehicle A ′ shown in FIG. 7 is different from the aerial work vehicle A shown in FIG. 6 in that an arm 8 is interposed between the
以下図7に図示する高所作業車A’に本発明の高所作業車の安全装置を適用した場合について図2に図示し説明する。図2において、10aは、作業状態検出手段であって、図1に図示し説明した作業状態検出手段10とはアーム8の旋回角を検出するアーム旋回角検出器14を追加して備えている点で相違している。 Hereinafter, a case where the safety device for an aerial work vehicle according to the present invention is applied to the aerial work vehicle A 'shown in FIG. 7 will be described with reference to FIG. In FIG. 2, reference numeral 10a denotes a work state detection means, which is additionally provided with an arm turning angle detector 14 for detecting the turning angle of the arm 8 from the work state detection means 10 shown and described in FIG. It is different in point.
20aは、作業状態検出手段10aと負荷検出手段16からの信号を受け、伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントと限界負荷モーメントとを算出するモーメント算出手段である。モーメント算出手段20aは、伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントを算出する実際モーメント算出手段21と、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向のアーム8の旋回駆動ならびに作業台6の首振り駆動を可能にするよう余裕を持たせた第1の限界負荷モーメントを算出する第1の限界負荷モーメント算出手段22aと、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向のアーム8の旋回駆動ならびに作業台6の首振り駆動を可能にする余裕を持たせていない第2の限界負荷モーメントを算出する第2の限界負荷モーメント算出手段23aとを有し2種類の限界負荷モーメントを算出するようにしてある。
Reference numeral 20a denotes moment calculation means for receiving signals from the work state detection means 10a and the load detection means 16 and calculating an actual load moment and a limit load moment acting on the
30は、両限界負荷モーメントの内前記比較手段17にて前記実際負荷モーメントと比較させる限界負荷モーメントを選択する選択手段であって、手動スイッチで構成され選択信号を出力する選択スイッチ31と、前記モーメント算出手段20に配置され選択スイッチ31からの選択信号により前記第1の限界負荷モーメント算出手段22aと第2の限界負荷モーメント算出手段23aで算出された限界負荷モーメントのいずれかを選択して比較手段17に選択した方の限界負荷モーメントを出力する切替え手段24とで構成している。 30 is a selection means for selecting a limit load moment to be compared with the actual load moment by the comparison means 17 out of both limit load moments. The selection switch 31 is configured by a manual switch and outputs a selection signal. A comparison is made by selecting one of the limit load moments calculated by the first limit load moment calculation means 22a and the second limit load moment calculation means 23a by the selection signal from the selection switch 31 arranged in the moment calculation means 20. The means 17 comprises switching means 24 for outputting the selected limit load moment.
50は、前記選択手段30で第2の限界負荷モーメントを選択している時に比較手段17からの限界信号を受けるとモーメント増大方向のアーム旋回駆動を禁止するアーム旋回禁止手段である。アーム旋回禁止手段50は、アーム右旋回規制手段50aと、アーム左旋回規制手段50bと、モーメント増大アーム旋回方向判別手段50cとで構成している。アーム右旋回規制手段50aは、平面視におけるアーム8の右回りの旋回駆動を規制し、、アーム左旋回規制手段50bは、平面視におけるアーム8の左回りの旋回駆動を規制する手段である。 Reference numeral 50 denotes arm turning prohibiting means for prohibiting arm turning driving in the moment increasing direction when receiving a limit signal from the comparing means 17 when the selection means 30 selects the second limit load moment. The arm turning prohibiting means 50 includes an arm right turning restricting means 50a, an arm left turning restricting means 50b, and a moment increasing arm turning direction determining means 50c. The arm right turn restricting means 50a restricts the clockwise turning drive of the arm 8 in a plan view, and the arm left turn restricting means 50b is a means for restricting the left turn drive of the arm 8 in a plan view. .
モーメント増大アーム旋回方向判別手段50cは、作業状態検出手段10aからのアーム旋回角検出器14からの信号を受け、現在のアーム8の旋回位置からのアーム旋回駆動が、伸縮ブーム3に作用するモーメント増大方向のアーム旋回駆動であるか否かを判別し、モーメント増大方向のアーム旋回駆動である場合に、前記比較手段17からの限界信号をモーメント増大方向のアーム旋回駆動であるアーム右旋回規制手段50aまたはアーム左旋回規制手段50bに出力する手段である。
The moment increasing arm turning direction discriminating means 50 c receives a signal from the arm turning angle detector 14 from the work state detecting means 10 a, and the moment that the arm turning drive from the current turning position of the arm 8 acts on the
51は、常時は閉じているが、前記選択スイッチ31により第1の限界負荷モーメント22aを選択する選択信号を受けた時に、比較手段17から出力される限界信号をアーム右旋回規制手段50aとアーム左旋回規制手段50bに出力しないよう遮断し、アーム旋回駆動の禁止をしないよう規制解除するアーム旋回規制解除手段である。 51 is normally closed, but when the selection switch 31 receives a selection signal for selecting the first limit load moment 22a, the limit signal output from the comparison means 17 is sent to the arm right turn restricting means 50a. It is an arm turning restriction releasing means for blocking the output to the arm left turning restriction means 50b and releasing the restriction so as not to prohibit the arm turning drive.
40’は、前記選択手段30で第2の限界負荷モーメントを選択している時に比較手段17からの限界信号を受けるとモーメント増大方向の首振り駆動を禁止する首振り禁止手段である。首振り禁止手段40’は、右首振り規制手段40aと、左首振り規制手段40bと、モーメント増大首振り方向判別手段40c’とで構成している。右首振り規制手段40aは、平面視における作業台6の右回りの首振り駆動を規制し、左首振り規制手段40bは、平面視における作業台6の左回りの首振り駆動を規制する手段である。 Reference numeral 40 'denotes a swing prohibiting means for prohibiting the swing drive in the moment increasing direction upon receiving a limit signal from the comparison means 17 when the selection means 30 selects the second limit load moment. The swing prohibiting means 40 'includes a right swing restricting means 40a, a left swing restricting means 40b, and a moment increasing swing direction determining means 40c'. The right swing control means 40a controls the clockwise swing drive of the work table 6 in plan view, and the left swing control means 40b controls the counterclockwise swing drive of the work table 6 in plan view. It is.
モーメント増大首振り方向判別手段40c’は、作業状態検出手段10からの首振り角検出器13とアーム旋回角検出器14とからの信号を受け、アーム8の旋回位置も考慮して現在の作業台6の位置からの首振り駆動が、伸縮ブーム3に作用するモーメント増大方向の首振り駆動であるか否かを判別し、モーメント増大方向の首振り駆動である場合に、前記比較手段17からの限界信号をモーメント増大方向の首振り駆動である右首振り規制手段40aまたは左首振り規制手段40bに出力する手段である。首振り規制解除手段41は、常時は閉じているが、前記選択スイッチ31により第1の限界負荷モーメント22aを選択する選択信号を受けた時に、比較手段17から出力される限界信号を右首振り規制手段40aと左首振り規制手段40bに出力しないよう遮断し、首振り駆動の禁止をしないよう規制解除する手段である。
The moment increasing swinging direction discriminating means 40c ′ receives signals from the swinging angle detector 13 and the arm turning angle detector 14 from the work state detecting means 10 and takes the turning position of the arm 8 into consideration for the current work. It is determined whether or not the swing drive from the position of the
このように構成した第2実施例における本発明に係る高所作業車の安全装置は、次のように作用する。いま、オペレータは選択手段30の選択スイッチ31にて第1の限界負荷モーメントを選択しているとする。そして、作業台6を高所位置に位置させてアーム8および作業台6を伸縮ブーム3の後方側に位置させた状態で、伸縮ブーム3を倒伏あるいは伸長させている時に、モーメント算出手段20の実際負荷モーメント算出手段21で算出された伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントが、第1の限界負荷モーメント22aで算出される限界負荷モーメントに達したとして前記比較手段17が限界信号を出力したとする。
The safety device for an aerial work vehicle according to the present invention in the second embodiment configured as described above operates as follows. Now, it is assumed that the operator has selected the first limit load moment with the selection switch 31 of the selection means 30. When the
比較手段17からの限界信号により警報手段18により警報が発せられるとともに、限界信号が前記規制手段19の伸長規制手段19aと倒伏規制手段19bにも出力されて、伸縮ブーム3の伸長駆動あるいは倒伏駆動が規制される。アーム旋回規制解除手段51は、選択スイッチ31からの選択信号が第1の限界負荷モーメントを選択する信号であるので、比較手段17から出力される限界信号をアーム右旋回規制手段50aとアーム左旋回規制手段50bに出力しないよう遮断し、アーム8の旋回駆動の規制をしないように作用する。
An alarm is issued by the alarm means 18 based on a limit signal from the comparison means 17, and the limit signal is also output to the extension restricting means 19a and the fall restricting means 19b of the restricting means 19, so that the
また、首振り規制解除手段41は、選択スイッチ31からの選択信号が第1の限界負荷モーメントを選択する信号であるので、比較手段17から出力される限界信号を右首振り規制手段40aと左首振り規制手段40bに出力しないよう遮断し、作業台6の首振り駆動の規制をしないように作用する。 Further, since the selection signal from the selection switch 31 is a signal for selecting the first limit load moment, the swing regulation release means 41 outputs the limit signal output from the comparison means 17 to the left swing regulation means 40a and the left. It blocks so as not to output to the swing regulating means 40b, and acts so as not to regulate the swing drive of the work table 6.
よって、伸縮ブーム3の倒伏駆動あるいは伸長駆動が停止しているが、作業台6を伸縮ブーム3の前方側(モーメント増大方向の首振り駆動)に首振り駆動させることができる。また、アーム8も伸縮ブーム3の前方側(モーメント増大方向の首振り駆動)にアーム旋回駆動させることができる。
Therefore, although the inclining drive or the extension drive of the
すなわち、高所で作業台6を目的の位置に移動させる際に、伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達し安全装置が働いても、首振り駆動およびアーム旋回駆動をさせて作業台6を目的の位置に移動させることができ、操作性の良い高所作業車の安全装置を提供できる。
That is, when the work table 6 is moved to a target position at a high place, even if the actual load moment acting on the
次に、作業台6を低い位置に位置させて作業する(例えば、地上から作業台6に作業者が乗込む場合には、伸縮ブーム3を最大に倒伏させ必要であれば伸縮ブーム3を伸長させて作業台6を地上近くまで位置させる必要がある)場合について説明する。この場合は、伸縮ブーム3に作用する負荷モーメントの状態を限界負荷モーメントいっぱいまで使用する必要があり、アーム8および作業台6を伸縮ブーム3の前方側に旋回駆動および首振り駆動することによるモーメント増大分の性能を伸縮ブーム3を伸長駆動あるいは倒伏駆動によるモーメント増加分に使用するようにすることが必要である。
Next, work is performed with the
そこで、オペレータは、選択スイッチ31によって第2の限界負荷モーメントを選択し、アーム8および作業台6を伸縮ブーム3の後方側に位置させておく。そして、伸縮ブーム3を倒伏駆動し必要であれば伸長駆動させて作業台6を地上近くまで位置させる。この時、選択スイッチ31によって第2の限界負荷モーメントを選択しているものであるから、アーム8の旋回駆動および作業台6の首振り駆動分によるモーメント増加分を伸縮ブーム3の倒伏駆動あるいは伸長駆動によるモーメント増加分に使用することができ、作業範囲を広げることができ、できるだけ作業台6を地上付近に位置させることができる。
Therefore, the operator selects the second limit load moment with the selection switch 31 and positions the arm 8 and the work table 6 on the rear side of the
勿論、実際負荷モーメントが第2の限界負荷モーメントに達し、比較手段17より限界信号が出力された場合には、首振り規制解除手段41およびアーム旋回規制解除手段51は第2の限界負荷モーメントを選択しているので遮断せずに限界信号を、各規制手段に出力する。すなわち、モーメント増大首振り方向規制手段40cによりモーメント増大方向の首振り駆動を規制するよう右首振り規制手段40aまたは左首振り規制手段40bを作用させる。また、モーメント増大アーム旋回方向規制手段50cによりモーメント増大方向のアーム旋回駆動を規制するようアーム右旋回規制手段50aまたはアーム左旋回規制手段50bを作用させる。 Of course, when the actual load moment reaches the second limit load moment and the limit signal is output from the comparison means 17, the swing restriction release means 41 and the arm turning restriction release means 51 obtain the second limit load moment. Since it is selected, the limit signal is output to each regulating means without being cut off. That is, the right swing control means 40a or the left swing control means 40b is operated so as to control the swing drive in the moment increase direction by the moment increase swing direction control means 40c. Further, the arm right turn restricting means 50a or the arm left turn restricting means 50b is operated so as to restrict the arm turning drive in the moment increasing direction by the moment increasing arm turning direction restricting means 50c.
よって、実際負荷モーメントが第2の限界負荷モーメントに達している時には、モーメント増大方向に作業台6を首振り駆動させたり、アーム8を旋回駆動させることを禁止することができる。 Therefore, when the actual load moment has reached the second limit load moment, it is possible to prohibit the work table 6 from being swung in the direction of increasing the moment or the arm 8 from being driven to turn.
このように第2実施形態においても、選択手段30で第1の限界負荷モーメントと第2の限界負荷モーメントを作業目的に応じて選択することにより、操作性を良くしたり、作業性能範囲を広く取ることができる高所作業車の安全装置を提供することができるものである。 As described above, also in the second embodiment, the selection means 30 selects the first limit load moment and the second limit load moment according to the work purpose, thereby improving the operability and widening the work performance range. It is possible to provide a safety device for an aerial work vehicle that can be taken.
上記第1実施形態および第2実施形態では、2つの限界負荷モーメントの内一方を選択させる選択手段30に選択スイッチ31を用いて選択させるようにしたが、作業台6の高さが所定以上であるか否かによって自動的に選択させるようにしてもよい。以下この場合を第3実施形態として図3に図示し以下に説明する。 In the first embodiment and the second embodiment, the selection means 30 for selecting one of the two limit load moments is selected using the selection switch 31. However, the height of the work table 6 is not less than a predetermined value. You may make it select automatically depending on whether there exists. This case is shown in FIG. 3 as a third embodiment and will be described below.
なお、第3実施形態を説明するに当たって、第1実施形態と同じものは同符号を用いており、これらについての説明は省略する。 In the description of the third embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
図3において、51は、作業台高さ算出手段であって、作業状態検出手段10の起伏角検出器11とブーム長さ検出器12からの検出信号を受けて、作業台6の高さを算出する手段である。30aは、2つの限界負荷モーメントの内前記比較手段17にて前記実際負荷モーメントと比較させる限界負荷モーメントを選択する選択手段であって、作業台高さ判別手段52と、切替え手段24とで構成している。 In FIG. 3, 51 is a work table height calculation means, which receives the detection signals from the undulation angle detector 11 and the boom length detector 12 of the work state detection means 10 and determines the height of the work table 6. It is a means for calculating. Reference numeral 30a denotes a selection means for selecting a limit load moment to be compared with the actual load moment by the comparison means 17 out of two limit load moments. The selection means 30a includes a work table height determination means 52 and a switching means 24. doing.
作業台高さ判別手段52は、作業台高さ算出手段51からの信号を受け、作業台6の高さが所定以上の高さであるか否かを判別する手段であって、作業台6の高さが所定以上の高さである場合に第1の限界負荷モーメント算出手段22で算出される第1の限界負荷モーメントを選択し、作業台6の高さが所定以下の高さである場合に第2の限界負荷モーメント算出手段23で算出される第2の限界負荷モーメントを選択するよう切替え手段24に選択信号を出力するようにしている。切替え手段24は、作業台高さ判別手段52からの選択信号により前記第1の限界負荷モーメント算出手段22と第2の限界負荷モーメント算出手段23のいずれかの算出手段から算出される限界負荷モーメントを選択して比較手段17に選択した方の限界負荷モーメントを出力するようにしている。 The work table height determining means 52 is a means for receiving a signal from the work table height calculating means 51 and determining whether or not the height of the work table 6 is a predetermined height or more. The first limit load moment calculated by the first limit load moment calculating means 22 is selected when the height of the work table 6 is equal to or higher than a predetermined height, and the height of the work table 6 is equal to or lower than the predetermined height. In this case, a selection signal is output to the switching means 24 so as to select the second limit load moment calculated by the second limit load moment calculation means 23. The switching means 24 is a limit load moment calculated from any one of the first limit load moment calculation means 22 and the second limit load moment calculation means 23 by a selection signal from the work table height determination means 52. And the limit load moment of the selected one is output to the comparison means 17.
このように構成した第3実施形態における本発明に係る高所作業車の安全装置は、次のように作用する。いま、作業台6を高所位置に位置させて作業台6を伸縮ブーム3の後方側に位置させた状態であるとする。この時作業台6を高所位置に位置させているものであるから、作業台高さ算出手段51で算出された作業台6の高さが所定以上の高さであり、作業台高さ判別手段52は、第1の限界負荷モーメント算出手段22で算出される第1の限界負荷モーメントを選択するよう切替え手段24に選択信号を出力する。そして切替え手段24は、選択信号に基づいて第1の限界負荷モーメント算出手段22で算出された第1の限界負荷モーメントを比較手段17に出力させる。
The safety device for an aerial work vehicle according to the present invention in the third embodiment configured as described above operates as follows. Assume that the work table 6 is positioned at a high position and the work table 6 is positioned on the rear side of the
そして伸縮ブーム3を倒伏駆動あるいは伸長駆動させて、モーメント算出手段20の実際モーメント算出手段21で算出された伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントが、第1の限界負荷モーメント22で算出される第1の限界負荷モーメントに達したとして前記比較手段17が限界信号を出力したとする。
The actual load moment acting on the
比較手段17からの限界信号により警報手段18により警報が発せられるとともに、限界信号が前記規制手段19の伸長規制手段19aと倒伏規制手段19bにも出力されて、伸縮ブーム3の伸長駆動あるいは倒伏駆動が規制される。首振り規制解除手段41は、作業台高さ判別手段52からの選択信号が第1の限界負荷モーメントを選択する信号であるので、比較手段17から出力される限界信号を右首振り規制手段40aと左首振り規制手段40bに出力しないよう遮断し、首振り駆動の規制をしないように作用する。
An alarm is issued by the alarm means 18 based on a limit signal from the comparison means 17, and the limit signal is also output to the extension restricting means 19a and the fall restricting means 19b of the restricting means 19, so that the
よって、伸縮ブーム3の倒伏駆動あるいは伸長駆動が停止しているが、作業台6を伸縮ブーム3の前方側(モーメント増大方向の首振り駆動)に首振り駆動させることができる。
Therefore, although the inclining drive or the extension drive of the
すなわち、高所で作業台6を目的の位置に移動させる際に、伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達して安全装置が働いても、首振り駆動で作業台6を目的の位置に移動させることができ、操作性の良い高所作業車の安全装置を提供できる。
That is, when the work table 6 is moved to a target position at a high place, even if the actual load moment acting on the
次に、作業台6を低い位置に位置させて作業する(例えば、地上から作業台6に作業者が乗込む場合には、伸縮ブーム3を最大に倒伏させ必要であれば伸縮ブーム3を伸長させて作業台6を地上近くまで位置させる必要がある)場合について説明する。この場合は、伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントを限界負荷モーメントいっぱいまで使用する必要があり、作業台6を前方側に首振り駆動することによるモーメント増大分の性能を伸縮ブーム3を伸長駆動あるいは倒伏駆動によるモーメント増加分に使用するようにすることが必要である。
Next, work is performed with the
ここで作業台6は、低い位置に位置させるものであるから、作業台高さ算出手段51で算出された作業台6の高さが所定以下の高さであり、作業台高さ判別手段52は、第2の限界負荷モーメント算出手段23で算出される第2の限界負荷モーメントを選択するよう切替え手段24に選択信号を出力する。そして切替え手段24は、選択信号に基づいて第2の限界負荷モーメント算出手段23で算出された第2の限界負荷モーメントを比較手段17に出力させる。そして、作業台6を伸縮ブーム3の後方側に位置させておき、伸縮ブーム3を倒伏あるいは伸長させて作業台6を地上近くまで位置させる。
Here, since the
この時、選択スイッチ31によって第2の限界負荷モーメントを選択しているものであるから、作業台6の首振り駆動分によるモーメント増加分を伸縮ブーム3の倒伏駆動あるいは伸長駆動によるモーメント増加分に使用することができ、作業範囲を広げることができ、できるだけ作業台6を地上付近に位置させることができる。
At this time, since the second limit load moment is selected by the selection switch 31, the moment increase due to the swing drive amount of the work table 6 is changed to the moment increase due to the fall drive or extension drive of the
勿論、実際負荷モーメントが第2の限界負荷モーメントに達し、比較手段17より限界信号が出力された場合には、首振り規制解除手段41は第2の限界負荷モーメントを選択しているので遮断せずに限界信号を、各規制手段に出力する。すなわち、モーメント増大首振り方向規制手段40cによりモーメント増大方向の首振り駆動を規制するよう右首振り規制手段40aまたは左首振り規制手段40bを作用させる。よって、実際負荷モーメントが第2の限界負荷モーメントに達している時には、モーメント増大方向に作業台6を首振り駆動させることを禁止することができる。 Of course, when the actual load moment reaches the second limit load moment and the limit signal is output from the comparison means 17, the swing regulation release means 41 has selected the second limit load moment, so that it is cut off. The limit signal is output to each regulating means. That is, the right swing control means 40a or the left swing control means 40b is operated so as to control the swing drive in the moment increase direction by the moment increase swing direction control means 40c. Therefore, when the actual load moment has reached the second limit load moment, it is possible to prohibit the swinging of the work table 6 in the direction of increasing the moment.
このように選択手段30は、作業台6高さが所定以上の高さであるか否かによって第1の限界負荷モーメントと第2の限界負荷モーメントとを自動的に選択するようにして、操作性を良くしたり、作業性能範囲を広く取ることができる高所作業車の安全装置を提供することができるものである。 As described above, the selection means 30 automatically selects the first limit load moment and the second limit load moment depending on whether or not the height of the work table 6 is a predetermined height or more. It is possible to provide a safety device for an aerial work vehicle capable of improving the performance and widening the work performance range.
上記第3実施形態では、2つの限界負荷モーメントの内一方を選択させる選択手段30aで、作業台6の高さが所定以上であるか否かによって自動的に選択させるようにしたが、伸縮ブーム3の起伏角が所定以上の角度であるか否かによって自動的に選択させるようにしてもよい。以下この場合を第4実施形態として図4に図示し以下に説明する。
In the third embodiment, the selection means 30a for selecting one of the two limit load moments is automatically selected depending on whether or not the height of the
なお、第4実施形態を説明するに当たって、上記実施形態と同じものは同符号を用いており、これらについての説明は省略する。 In describing the fourth embodiment, the same components as those in the above embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
図4において、30bは、2つの限界負荷モーメントの内前記比較手段17にて前記実際負荷モーメントと比較させる限界負荷モーメントを選択する選択手段であって、起伏角判別手段53と、切替え手段24とで構成している。起伏角判別手段53は、作業状態検出手段10の起伏角検出器11からの検出信号を受けて、伸縮ブーム3の起伏角が所定以上の起伏角であるか否かを判別する手段であって、伸縮ブーム3の起伏角が所定以上の起伏角である場合に第1の限界負荷モーメント算出手段22で算出される第1の限界負荷モーメントを選択し、伸縮ブーム3の起伏角が所定以下の高さである場合に第2の限界負荷モーメント算出手段23で算出される第2の限界負荷モーメントを選択するよう切替え手段24に選択信号を出力するようにしている。
In FIG. 4, 30b is a selection means for selecting a limit load moment to be compared with the actual load moment by the comparison means 17 out of two limit load moments, and a undulation angle determination means 53, a switching means 24, It consists of. The undulation angle discriminating means 53 is a means for receiving a detection signal from the undulation angle detector 11 of the work state detection means 10 and discriminating whether the undulation angle of the
切替え手段24は、起伏角判別手段53からの選択信号により前記第1の限界負荷モーメント算出手段22と第2の限界負荷モーメント算出手段23のいずれかの算出手段から算出される限界負荷モーメントを選択して比較手段17に選択した方の限界負荷モーメントを出力するようにしている。 The switching unit 24 selects a limit load moment calculated from one of the first limit load moment calculation unit 22 and the second limit load moment calculation unit 23 based on a selection signal from the undulation angle determination unit 53. Then, the selected limit load moment is output to the comparison means 17.
このように構成した第4実施形態における本発明に係る高所作業車の安全装置は、次のように作用する。いま、作業台6を高所位置に位置させて作業台6を伸縮ブーム3の後方側に位置させた状態であるとする。この時作業台6を高所位置に位置させているものであるから、起伏角検出器11で検出された伸縮ブーム3の起伏角は所定以上の起伏角であり、起伏角判別手段53は、第1の限界負荷モーメント算出手段22で算出される第1の限界負荷モーメントを選択するよう切替え手段24に選択信号を出力する。そして切替え手段24は、選択信号に基づいて第1の限界負荷モーメント算出手段22で算出された第1の限界負荷モーメントを比較手段17に出力させる。
The safety device for an aerial work vehicle according to the present invention in the fourth embodiment configured as described above operates as follows. Assume that the work table 6 is positioned at a high position and the work table 6 is positioned on the rear side of the
そして伸縮ブーム3を倒伏駆動あるいは伸長駆動させて、モーメント算出手段20の実際負荷モーメント算出手段21で算出された伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントが、第1の限界負荷モーメント22で算出される第1の限界負荷モーメントに達したとして前記比較手段17が限界信号を出力したとする。
Then, the actual load moment acting on the
比較手段17からの限界信号により警報手段18により警報が発せられるとともに、限界信号が前記規制手段19の伸長規制手段19aと倒伏規制手段19bにも出力されて、伸縮ブーム3の伸長駆動あるいは倒伏駆動が規制される。首振り禁止手段40の首振り規制解除手段41は、起伏角判別手段53からの選択信号が第1の限界負荷モーメントを選択する信号であるので、比較手段17から出力される限界信号を右首振り規制手段40aと左首振り規制手段40bに出力しないよう遮断し、首振り駆動の規制をしないように作用する。
An alarm is issued by the alarm means 18 based on a limit signal from the comparison means 17, and the limit signal is also output to the extension restricting means 19a and the fall restricting means 19b of the restricting means 19, so that the
よって、伸縮ブーム3の倒伏駆動あるいは伸長駆動が停止しているが、作業台6を伸縮ブーム3の前方側(モーメント増大方向の首振り駆動)に首振り駆動させることができる。
Therefore, although the inclining drive or the extension drive of the
すなわち、高所で作業台6を目的の位置に移動させる際に、伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達して安全装置が働いても、首振り駆動で作業台6を目的の位置に移動させることができ、操作性の良い高所作業車の安全装置を提供できる。
That is, when the work table 6 is moved to a target position at a high place, even if the actual load moment acting on the
次に、作業台6を低い位置に位置させて作業する(例えば、地上から作業台6に作業者が乗込む場合には、伸縮ブーム3を最大に倒伏させ必要であれば伸縮ブーム3を伸長させて作業台6を地上近くまで位置させる必要がある)場合について説明する。この場合は、伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントを限界負荷モーメントいっぱいまで使用する必要があり、作業台6を前方側に首振り駆動することによるモーメント増大分の性能を伸縮ブーム3を伸長駆動あるいは倒伏駆動によるモーメント増加分に使用するようにすることが必要である。
Next, work is performed with the
ここで作業台6は、低い位置に位置させるものであるから、起伏角検出器11で検出された伸縮ブーム3の起伏角が所定以下の起伏角であり、起伏角判別手段53は、第2の限界負荷モーメント算出手段23で算出される第2の限界負荷モーメントを選択するよう切替え手段24に選択信号を出力する。そして切替え手段24は、選択信号に基づいて第2の限界負荷モーメント算出手段23で算出された第2の限界負荷モーメントを比較手段17に出力させる。そして、作業台6を伸縮ブーム3の後方側に位置させておき、伸縮ブーム3を倒伏あるいは伸長させて作業台6を地上近くまで位置させる。
Here, since the
この時、選択手段32bによって第2の限界負荷モーメントを選択しているものであるから、作業台6の首振り駆動分によるモーメント増加分を伸縮ブーム3の倒伏駆動あるいは伸長駆動によるモーメント増加分に使用することができ、作業範囲を広げることができ、できるだけ作業台6を地上付近に位置させることができる。
At this time, since the second limit load moment is selected by the selection means 32b, the moment increase due to the swing drive amount of the
勿論、実際負荷モーメントが第2の限界負荷モーメントに達し、比較手段17より限界信号が出力された場合には、首振り規制解除手段41は第2の限界負荷モーメントを選択しているので遮断せずに限界信号を、各規制手段に出力する。すなわち、モーメント増大首振り方向規制手段40cによりモーメント増大方向の首振り駆動を規制するよう右首振り規制手段40aまたは左首振り規制手段40bを作用させる。よって、実際負荷モーメントが第2の限界負荷モーメントに達している時には、モーメント増大方向に作業台6を首振り駆動させることを禁止することができる。 Of course, when the actual load moment reaches the second limit load moment and the limit signal is output from the comparison means 17, the swing regulation release means 41 has selected the second limit load moment, so that it is cut off. The limit signal is output to each regulating means. That is, the right swing control means 40a or the left swing control means 40b is operated so as to control the swing drive in the moment increase direction by the moment increase swing direction control means 40c. Therefore, when the actual load moment has reached the second limit load moment, it is possible to prohibit the swinging of the work table 6 in the direction of increasing the moment.
このように選択手段30bは、伸縮ブーム3の起伏角が所定以上の起伏角であるか否かによって第1の限界負荷モーメントと第2の限界負荷モーメントとを自動的に選択するようにして、操作性を良くしたり、作業性能範囲を広く取ることができる高所作業車の安全装置を提供することができるものである。
Thus, the selection means 30b automatically selects the first limit load moment and the second limit load moment depending on whether or not the undulation angle of the
上記第4実施形態では、2つの限界負荷モーメントの選択を選択手段30bによって伸縮ブーム3の起伏角が所定以上の起伏角度であるか否かによって自動的に選択させるようにしたが、アウトリガの張出し幅と伸縮ブームの旋回位置によって決定される高所作業車の作業状態によって選択させるようにしてもよい。
In the fourth embodiment, the selection of the two limit load moments is automatically selected by the selection means 30b depending on whether or not the undulation angle of the
ところで、図8に図示するように、それぞれのアウトリガ9を最大張出した場合は、略全周同一の最大性能Cであるが、それぞれのアウトリガ9を最小張出しにした場合は前後方向領域では最大性能Cであるが、側方領域では最小性能Dとなる。したがって、アウトリガの張出し幅を所定以下にし且つ伸縮ブームを側方領域に位置させた状態では安全装置の限界性能が小さく作業台6の作業範囲性能が狭くなっている。また、アウトリガ9の張出し幅を所定以上に張出すか、あるいは伸縮ブーム3を前後領域に位置させた状態では、比較的性能は大である。このようなことから、前者の場合にできるだけ作業範囲性能を広くできるようにするとともに、後者の場合に作業範囲性能を広くすることよりも操作性を良くすることを重視させることを目的とした場合の実施形態について以下に説明する。
By the way, as shown in FIG. 8, when each
以下この場合を第5実施形態として図5に図示し説明する。図5において、10bは、作業状態検出手段であって、上記高所作業車の作業状態検出手段10に伸縮ブーム3の旋回位置を検出するためのブーム旋回角検出器15aと、高所作業車の車両前後左右位置に張出して車両1を支持するジャッキを有するアウトリガ9の張出し幅を検出するアウトリガ張出し幅検出器15bを追加して備えている。
This case will be described below with reference to FIG. 5 as a fifth embodiment. In FIG. 5, 10b is a work state detection means, and the work state detection means 10 for the aerial work vehicle detects a turning position of the
30cは、選択手段であって、領域判別手段54と、アウトリガ張出し幅判別手段55と、作業状態判別手段56と切替え手段24とで構成している。領域判別手段54は、ブーム旋回角検出器15aからの検出信号を受けて、伸縮ブーム3の旋回位置が車両1の前後領域あるいは側方領域に位置しているか否かを判別する手段である。アウトリガ張出し幅判別手段55は、アウトリガ張出し幅検出器15bからの検出信号を受けて、アウトリガの張出し幅が所定以下であるか否かを判別する手段である。作業状態判別手段56は、領域判別手段54とアウトリガ張出し幅判別手段55とからの信号を受け、アウトリガの張出し幅が所定以下で且つ伸縮ブーム3の旋回位置が側方領域に位置している時に、前記切替え手段24に第2の限界負荷モーメント算出手段23で算出した第2の限界負荷モーメントを選択する選択信号を出力し、アウトリガの張出し幅が所定以上の時あるいは伸縮ブーム3の旋回位置が前後領域に位置している時には、前記切替え手段24に第1の限界負荷モーメント算出手段22で算出した第1の限界負荷モーメントを選択する選択信号を出力するようにしてある。
Reference numeral 30 c denotes a selection unit, which includes an area determination unit 54, an outrigger extension width determination unit 55, a work state determination unit 56, and a switching unit 24. The region discriminating unit 54 is a unit that discriminates whether or not the turning position of the
また、作業状態判別手段56から出力される選択信号は、首振り規制解除手段41にも送るようにしている。首振り規制解除手段41は、切替え手段24に第1の限界負荷モーメントを選択させる選択信号を作業状態判別手段56から受けた時に、比較手段17からの限界信号を各首振り規制手段40a、40bに出力するのを遮断するようになっている。
そして、首振り規制解除手段41は、切替え手段24に第2の限界負荷モーメントを選択させる選択信号を作業状態判別手段56から受けた時に、比較手段17からの限界信号を各首振り規制手段40a、40bに出力するようになっている
すなわち、選択手段30cで第1の限界負荷モーメントを選択するようにした場合に、実際負荷モーメントが第1の限界負荷モーメントに達しても伸縮ブーム3に作用する負荷モーメントが増大する方向の作業台6の首振り駆動を可能にしている。また、選択手段30cで第2の限界負荷モーメントを選択するようにした場合に、実際負荷モーメントが第2の限界負荷モーメントに達すると、伸縮ブーム3に作用する負荷モーメントが増大する方向の作業台6の首振り駆動を禁止するようにしてあるものである。
In addition, the selection signal output from the work state determination unit 56 is also sent to the swing regulation release unit 41. The swing restriction canceling means 41 receives the limit signal from the comparison means 17 when the selection signal for causing the switching means 24 to select the first limit load moment is received from the work state determination means 56. The output is blocked.
The swing regulation release means 41 receives the limit signal from the comparison means 17 when the selection signal for causing the switching means 24 to select the second limit load moment is received from the work state determination means 56. That is, when the first limit load moment is selected by the selection means 30c, even if the actual load moment reaches the first limit load moment, it acts on the
このように構成した第5実施形態における本発明に係る高所作業車の安全装置は、次のように作用する。いま アウトリガ9の張出し幅が所定以下で且つ伸縮ブーム3の旋回位置が側方領域に位置している状態で、作業台6は伸縮ブーム3の後方側に首振り駆動させているものとする。アウトリガ張出し幅判別手段55は、アウトリガ張出し幅検出器15からの検出信号を受けて、アウトリガ9の張出し幅が所定以下であると判別する。領域判別手段54は、ブーム旋回角検出器14からの検出信号を受けて、伸縮ブーム3の旋回位置が車両1の側方領域に位置していると判別する。
The safety device for an aerial work vehicle according to the present invention in the fifth embodiment configured as described above operates as follows. Now, it is assumed that the work table 6 is swung to the rear side of the
作業状態判別手段56は、領域判別手段54とアウトリガ張出し幅判別手段55とからの信号を受け、アウトリガ9の張出し幅が所定以下で且つ伸縮ブーム3の旋回位置が側方領域に位置しているのて゛前記切替え手段24に第2の限界モーメント算出手段23で算出した第2の限界負荷モーメントを選択する選択信号を出力する。したがって、比較手段17では実際負荷モーメント算出手段21で算出された実際負荷モーメントと第2の限界負荷モーメントが比較されるものであるから、伸縮ブーム3に作用する限界負荷モーメントを作業台6の首振りによるモーメント増大分も含めた限界負荷モーメントとし、作業台6の首振り駆動分によるモーメント増加分を伸縮ブーム3の倒伏駆動あるいは伸長駆動によるモーメント増加分に使用することができる。その結果アウトリガ9の張出し幅を所定以下にし、且つ伸縮ブーム3を側方領域に位置させた状態では安全装置の限界性能が小さく作業台6の作業範囲性能が狭くなっている状況下で、できるだけ作業範囲を広げることができるので、例えば作業台6を地上付近に位置させることができる。
The work state determination means 56 receives signals from the area determination means 54 and the outrigger extension width determination means 55, and the extension width of the
勿論、実際負荷モーメントが第2の限界負荷モーメントに達し、比較手段17より限界信号が出力された場合には、首振り規制解除手段41は第2の限界負荷モーメントを選択しているので遮断せずに限界信号を、各規制手段に出力する。すなわち、モーメント増大首振り方向規制手段40cによりモーメント増大方向の首振り駆動を規制するよう右首振り規制手段40aまたは左首振り規制手段40bを作用させる。よって、実際負荷モーメントが第2の限界負荷モーメントに達している時には、モーメント増大方向に作業台6を首振り駆動させることを禁止することができる。 Of course, when the actual load moment reaches the second limit load moment and the limit signal is output from the comparison means 17, the swing regulation release means 41 has selected the second limit load moment, so that it is cut off. The limit signal is output to each regulating means. That is, the right swing control means 40a or the left swing control means 40b is operated so as to control the swing drive in the moment increasing direction by the moment increasing swing direction restricting means 40c. Therefore, when the actual load moment has reached the second limit load moment, it is possible to prohibit the swinging of the work table 6 in the direction of increasing the moment.
次に、アウトリガ9の張出し幅を所定以上または伸縮ブーム3を前後領域に位置させた状態で、作業台6は伸縮ブーム3の後方側に首振り駆動させているものとする。アウトリガ張出し幅判別手段55は、アウトリガ張出し幅検出器15からの検出信号を受けて、アウトリガ9の張出し幅が所定以上であると判別する。あるいは領域判別手段54は、ブーム旋回角検出器14からの検出信号を受けて、伸縮ブーム3の旋回位置が車両1の前方領域あるいは後方領域に位置していると判別する。
Next, it is assumed that the working table 6 is swung to the rear side of the
作業状態判別手段56は、領域判別手段54とアウトリガ張出し幅判別手段55とからの信号を受け、アウトリガの張出し幅が所定以上あるいは伸縮ブーム3の旋回位置が前後領域に位置しているのて゛前記切替え手段24に第1の限界モーメント算出手段22で算出した第1の限界負荷モーメントを選択する選択信号を出力する。したがって、比較手段17では実際負荷モーメント算出手段21で算出された実際負荷モーメントと第1の限界負荷モーメントが比較されるものである。
The work state discriminating means 56 receives signals from the area discriminating means 54 and the outrigger overhang width discriminating means 55, and the switching is performed because the outrigger overhang width is greater than a predetermined value or the turning position of the
ここで伸縮ブ―ム3を伸長駆動あるいは倒伏駆動させて、実際負荷モーメント算出手段21で算出される実際負荷モーメントが第1の限界負荷モーメントを超えて比較手段17より限界信号が出力され、警報手段18により警報が出力されるとともに伸長規制手段19aと倒伏規制手段19bが作用して伸縮ブーム3の伸長駆動および倒伏駆動が停止される。
Here, when the
しかしながら、首振り規制解除手段41は、作業状態判別手段56から切替え手段24に第1の限界負荷モーメントを選択させる選択信号を受けて、比較手段17からの限界信号を各首振り規制手段40a、40bに出力するのを遮断させるように作用する。よって伸縮ブーム3に作用する実際負荷モーメントが第1の限界負荷モーメントに達して伸縮ブーム3を駆動できなくても、伸縮ブーム3に作用するモーメントの増大方向への作業台6の首振り駆動を可能にすることができる。したがって、作業台6を目的の位置に僅かに移動させる場合に、伸縮ブーム3に作用するモーメントが限界に達することを気にしないで、作業台6の首振り駆動で目的位置に移動させるすることができるのである。
However, the swing restriction release means 41 receives a selection signal for causing the switching means 24 to select the first limit load moment from the work state determination means 56, and sends the limit signal from the comparison means 17 to each swing restriction means 40a, It acts to block output to 40b. Therefore, even if the actual load moment acting on the
すなわち、アウトリガの張出し幅を所定以上または伸縮ブームを前後領域に位置させた状態では、、アウトリガの張出し幅を所定以下で且つ伸縮ブームを側方領域に位置させた場合に比較して限界性能は大きいことから、この場合は、作業範囲性能を広くすることよりも操作性を良くすることを重視しさせるようにすることができるものである。 That is, in the state where the overhanging width of the outrigger is greater than or equal to a predetermined value or the telescopic boom is positioned in the front and rear region, the limit performance is smaller than when the outriggers are over the predetermined width and the telescopic boom is positioned in the side region. Since it is large, in this case, it is possible to place an emphasis on improving operability rather than widening the work range performance.
なお、上記第3〜第5実施形態では、図6に図示した高所作業車Aに実施した場合の実施形態(作業台6の首振り駆動のみ)について説明したが、図2に図示説明したように図7に図示する高所作業車A’(作業台6の首振り駆動とアーム8を旋回駆動)にも同様に適用できるようにしてもよいこと勿論のことである。 In the third to fifth embodiments described above, the embodiment (only the swinging drive of the work table 6) is described in the case of being applied to the aerial work vehicle A illustrated in FIG. Thus, it goes without saying that the present invention may be similarly applied to the aerial work vehicle A ′ shown in FIG. 7 (the swing drive of the work table 6 and the swing drive of the arm 8).
また、上記実施形態では作業台6とアーム8を備えた高所作業車A’に適用した場合に、作業台6の首振り駆動とアーム8を旋回駆動の両方を制御するようにしたが、いずれか一方のみを制御するようにしたものであってもよいこと勿論である。 In the above embodiment, when applied to an aerial work vehicle A ′ having a work table 6 and an arm 8, both the swing drive of the work table 6 and the swing drive of the arm 8 are controlled. Of course, only one of them may be controlled.
更に上記実施形態では、警報手段18と規制手段19の両方を備えた高所作業車の安全装置を例に説明したが、警報手段18を備えずに規制手段19だけを備えた高所作業車の安全装置、あるいは規制手段19を備えず警報手段18だけを備えた高所作業車の安全装置にも本発明を適用できる。 Furthermore, in the above embodiment, the safety device for an aerial work vehicle provided with both the alarm means 18 and the restricting means 19 has been described as an example. The present invention can also be applied to a safety device for an aerial work vehicle that is provided with only the warning means 18 without the restriction means 19.
1 車両
3 伸縮ブーム
6 作業台
8 アーム
10 作業状態検出手段
10a 作業状態検出手段
10b 作業状態検出手段
16 負荷検出手段
20 モーメント算出手段
17 比較手段
18 警報手段
19 規制手段
22 第1の限界負荷モーメント算出手段
22a 第1の限界負荷モーメント算出手段
23 第2の限界負荷モーメント算出手段
23a 第2の限界負荷モーメント算出手段
30 選択手段
30a 選択手段
30b 選択手段
30c 選択手段
40 首振り禁止手段
40’ 首振り禁止手段
50 アーム旋回禁止手段
A 高所作業車
A’高所作業車
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (6)
前記モーメント算出手段は、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向の作業台の首振り駆動を可能にするよう余裕を持たせた第1の限界負荷モーメントを算出する第1の限界負荷モーメント算出手段と、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向の作業台の首振り駆動を可能にする余裕を持たせていない第2の限界負荷モーメントを算出する第2の限界負荷モーメント算出手段とを備え二つの限界負荷モーメントを算出し、両限界負荷モーメントの内前記比較手段にて前記実際負荷モーメントと比較させる限界負荷モーメントを選択する選択手段と、当該選択手段で第2の限界負荷モーメントを選択している時に比較手段からの限界信号を受けるとモーメント増大方向の首振り駆動を禁止する首振り禁止手段と、前記選択手段で第1の限界負荷モーメントを選択している時に比較手段からの限界信号を受けても首振り禁止手段による首振り駆動の禁止をしないよう解除する首振り規制解除手段とを備えたことを特徴とする高所作業車の安全装置。 An aerial work vehicle safety device with a telescopic boom mounted on a vehicle so that it can be extended, retracted and swiveled, and a workbench placed at the tip of the telescopic boom so that it can be swung freely. Working state detecting means for detecting a state; load detecting means for detecting a load acting on the telescopic boom; and actual load moment and limit load moment acting on the telescopic boom in response to signals from the working state detecting means and the load detecting means; A moment calculating means for calculating the actual load moment and the limit load moment, a comparison means for outputting a limit signal when the actual load moment reaches the limit load moment, and an alarm means or expansion / contraction for alarming upon receiving the limit signal In a safety device for an aerial work vehicle provided with a restricting means for restricting the drive to the dangerous side of the boom,
The moment calculating means calculates a first limit load moment that has a margin so as to enable swinging of the workbench in the direction of increasing moment even if the actual load moment reaches the limit load moment. Load moment calculating means and a second limit for calculating a second limit load moment that does not have a margin to enable swinging of the work table in the direction of increasing the moment even when the actual load moment reaches the limit load moment Load moment calculating means for calculating two limit load moments, selecting a limit load moment to be compared with the actual load moment by the comparing means among the two limit load moments; When the limit load moment is selected, if the limit signal is received from the comparison means, the moment increases The swing prohibiting means for prohibiting the movement and the swing prohibiting means for canceling the swing drive by the swing prohibiting means even when the limit signal is received from the comparing means when the first limit load moment is selected by the selecting means. A safety device for an aerial work vehicle, comprising:
前記モーメント算出手段は、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向のアームの旋回駆動ならびに作業台の首振り駆動を可能にするよう余裕を持たせた第1の限界負荷モーメントを算出する第1の限界負荷モーメント算出手段と、実際負荷モーメントが限界負荷モーメントに達してもモーメント増大方向のアームの旋回駆動ならびに作業台の首振り駆動を可能にする余裕を持たせていない第2の限界負荷モーメントを算出する第2の限界負荷モーメント算出手段とを備え、二つの限界負荷モーメントを算出し、両限界負荷モーメントの内前記比較手段にて前記実際負荷モーメントと比較させる限界負荷モーメントを選択する選択手段と、当該選択手段で第2の限界負荷モーメントを選択している時に比較手段からの限界信号を受けるとモーメント増大方向のアームの旋回駆動を禁止するアーム旋回禁止手段と、当該選択手段で第2の限界負荷モーメントを選択している時に比較手段からの限界信号を受けるとモーメント増大方向の作業台の首振り駆動を禁止する首振り禁止手段と、前記選択手段で第1の限界負荷モーメントを選択している時に比較手段からの限界信号を受けても前記アーム旋回禁止手段によるアーム旋回駆動の禁止をしないよう解除するアーム旋回規制解除手段と、前記選択手段で第1の限界負荷モーメントを選択している時に比較手段からの限界信号を受けても首振り禁止手段による首振り駆動の禁止をしないよう解除する首振り規制解除手段とを備えたことを特徴とする高所作業車の安全装置。 Work in a high place where the telescopic boom is placed on the vehicle so that it can be extended, retracted and swiveled, an arm that can be swiveled is placed at the tip of the telescopic boom, and a workbench is placed at the tip of the arm so that it can be swung. A vehicle safety device, a working state detecting means for detecting a working state of an aerial work vehicle, a load detecting means for detecting a load acting on the telescopic boom, and signals from the working state detecting means and the load detecting means. A moment calculation means that calculates the actual load moment and the limit load moment acting on the receiving telescopic boom, and a comparison that outputs a limit signal when the actual load moment reaches the limit load moment by comparing the actual load moment with the limit load moment And a safety device for an aerial work vehicle having a warning means for receiving a limit signal and a warning means for restricting the driving of the telescopic boom to the dangerous side. Stomach,
The moment calculating means calculates a first limit load moment with a margin so as to enable the arm turning drive and the workbench swing drive in the direction of increasing the moment even when the actual load moment reaches the limit load moment. And a second limit load moment calculating means that does not have a margin to enable the arm turning drive and the work table swing drive in the direction of increasing the moment even when the actual load moment reaches the limit load moment. A second limit load moment calculating means for calculating a limit load moment, calculating two limit load moments, and selecting a limit load moment to be compared with the actual load moment by the comparison means among the two limit load moments And selecting means for comparing when the second limit load moment is selected by the selecting means If the limit signal from the comparison means is received when the second limit load moment is selected by the selection means and the arm turning prohibiting means for prohibiting the turning driving of the arm in the direction of increasing the moment when the limit signal is received. The swinging prohibiting means for prohibiting the swing drive of the work table in the increasing direction, and the arm turning prohibiting means even when receiving the limit signal from the comparison means when the selection means selects the first limit load moment. Arm swing restriction canceling means for canceling the prohibition of arm swing drive, and swinging by the swing prohibiting means even when a limit signal is received from the comparison means when the first limit load moment is selected by the selection means A safety device for an aerial work vehicle, comprising: a swing regulation canceling means for canceling the prohibition of driving.
In Claim 1 or Claim 2, the outrigger which has a jack which extends in the front-and-rear right-and-left position of a vehicle and supports a vehicle is arranged. The selection means receives the signal from the work state detection means and selects the second limit load moment when the outrigger extension width is equal to or less than a predetermined value and the turning position of the telescopic boom is located in the lateral region of the vehicle. A safety device for an aerial work vehicle characterized in that the first limit load moment is selected when the overhang width of the outrigger is not less than a predetermined value or the turning position of the telescopic boom is located in the front-rear region of the vehicle. .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003355893A JP4469154B2 (en) | 2003-10-16 | 2003-10-16 | Safety equipment for aerial work platforms |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003355893A JP4469154B2 (en) | 2003-10-16 | 2003-10-16 | Safety equipment for aerial work platforms |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005119789A true JP2005119789A (en) | 2005-05-12 |
JP2005119789A5 JP2005119789A5 (en) | 2006-09-28 |
JP4469154B2 JP4469154B2 (en) | 2010-05-26 |
Family
ID=34613295
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003355893A Expired - Fee Related JP4469154B2 (en) | 2003-10-16 | 2003-10-16 | Safety equipment for aerial work platforms |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4469154B2 (en) |
-
2003
- 2003-10-16 JP JP2003355893A patent/JP4469154B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4469154B2 (en) | 2010-05-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2404862B1 (en) | Aerial lift vehicle | |
JP2004182348A (en) | Boom operation controller for high lift working vehicle | |
JP4469154B2 (en) | Safety equipment for aerial work platforms | |
JP5086032B2 (en) | Boom automatic storage device for aerial work platforms | |
JP4829410B2 (en) | Operating range control device for boom type work vehicle | |
JP4080853B2 (en) | Aerial work platform | |
JP5297118B2 (en) | Seismic equipment for aerial work platforms | |
JPS6092145A (en) | Device for setting horizontal attitude of vehicle body of working vehicle having outrigger | |
JP2001233587A (en) | Controller for falling of boom of on-vehicle working machine | |
JP4107782B2 (en) | Operation control device for aerial work platforms | |
JP2004231335A (en) | Boom operation controller for high altitude working vehicle | |
JP3558112B2 (en) | Safety equipment for aerial work vehicles | |
JP3886093B2 (en) | Boom work vehicle safety device | |
JP2548982Y2 (en) | Boom vehicle safety equipment | |
JP2000086194A (en) | Automatic jack projecting device | |
US20220106175A1 (en) | Operation control device for vehicle with an aerial work platform | |
JP3923362B2 (en) | Safety equipment for aerial work platforms | |
JP4202719B2 (en) | Boom operation restriction device for aerial work platforms | |
JP2010260698A (en) | Operation control device of boom working vehicle | |
JP2002087792A (en) | Control device for working machine | |
JP3784042B2 (en) | Jack operation control device | |
JP3658236B2 (en) | Work vehicle overturn prevention device | |
JP2003226492A (en) | Horizontally controlling device of workbench in vehicle for work at height | |
JP3658183B2 (en) | Regulatory control equipment for aerial work platforms | |
JPH10167698A (en) | Safety device of service car |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060816 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060816 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090522 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091013 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100223 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4469154 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130305 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140305 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |