JP2005114715A - 光学式触覚センサを用いた力ベクトル再構成法 - Google Patents
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Abstract
力ベクトル算出のための計算時間を短縮する。
【解決手段】
光学式触覚センサを用いた力ベクトル再構成法である。該弾性体の触覚面に物体が接触した際の該有色マーカーの振る舞いを撮影してマーカー画像を取得するステップと、該マーカー画像から、求めたい力ベクトルの個数よりも多い、マーカーの振る舞いに関する情報を取得するステップと、取得したマーカーの振る舞いに関する情報を伝達関数に入力することで、力ベクトルを出力として得るステップとを有し、力ベクトルを求めたい位置の近傍のマーカーの振る舞いに関する情報のみを用いて力ベクトルを算出する。
【選択図】
図7
Description
図3は本発明に係る光学式触覚センサ装置の原理図であり、センサ装置は、透光性弾性部材からなる透明弾性体1を備えており、透明弾性体1は曲面状の触覚面(センサ面)2を有している。透明弾性体1には、触覚面2に近接して、触覚面2の曲面に沿うようにして多数の有色マーカー3,4が埋設されており、透明弾性体1と有色マーカーとで触覚部を構成している。透明弾性体1は好ましくはシリコンゴムから形成されるが、他のゴム類やエラストマー等の他の弾性部材から形成されてもよい。
Blueを用意する(Redを光らせたときにはRedのマーカーからのみ反射光が有り、他の二種類のマーカーは光を吸収するため,結果的にカメラはRedのマーカーのみ捉える。これを時分割でGreen,Blueに対しても行えば(1)と等価な情報が得られる。)という方法の二つが有る。
光学式触覚センサによって得られたマーカーの振る舞いに関する情報(例えば、マーカーの移動情報の一つである移動ベクトル)から触覚面に加えられた力ベクトル分布を求めるには、マーカーの振る舞いに関する情報(例えば、移動情報)Mから力情報Fへの変換が必要となる。マーカー情報Mから力情報Fへの変換は、式F=HMによって行なわれる。以下に、マーカー情報から力ベクトル分布を再構成する手法について、図4,5を参照しながら、マーカーの移動ベクトルから力ベクトル分布を求める手法に基づいて説明する。図4と図5とは、図4が平面状の触覚面、図5が自由曲面状の触覚面を示している点を除き、実質的に同じ内容である。ここでは簡単のため二次元断面(図のy軸方向は考えない)について考えるが、一般的な三次元の場合でもアルゴリズムは同一である。
m=[m(1),m(2),m(3),m(4)], n=[n(1),n(2),n(3),n(4)]が観測される移動ベクトルである。このm,nをまとめてxと書くことにする。
すなわち、x=[m(1),m(2),m(3),m(4),n(1),n(2),n(3),n(4)]となる。
ここで、点1においてx方向単位力(大きさ1の力)が加えられたときに観察される各マーカーの移動ベクトルm,nをまとめてMx(1)と書く。
すなわち、
Mx(1)=[m(1),m(2),m(3),m(4),n(1),n(2),n(3),n(4)]
when
f=[1,0,0,0,0,0,0,0]
X=Mx(1)*fx(1) + Mz(1)*fz(1) + Mx(2)*fx(2)+…+Mz(4)*fz(4)
(逆にこのように表せるということが、力の「重ね合わせ」が成り立つ、すなわち線形弾性体であることの条件である。)
要素ごとに書くと次のようになる。
f=inv(H)*x(式1)。ただしinvは逆行列(一般には一般化逆行列)を表す。
要素ごとに書くと数2のようになる。
上記の説明から、本光学式触覚センサにとって表面応力と内部変位の関係を示す伝達関数(行列H)を得ることが本質的に重要であることがわかる。これは、従来提案されてきたマトリクス状触覚センサの多くとは異なる点である。従来のマトリクス状触覚センサはマトリクス状に配置された各センサエレメントが、自身に加わる力を計測するだけである。
= G(f(1), 2,y2)によってもとまる。ただしy2はマーカーの深さ(既知)である。
力のz方向成分に対する移動情報を差し引くことでx方向成分とする。y方向も同様である。
ここで、行列Hの要素数が大きくなると移動情報から力分布を計算する時間が長くなってしまう。これはある点に加えられた力を求める際に、全てのマーカーの移動情報を用いることに起因する。実際に前述のアルゴリズムを適用する場合、H行列が巨大になり、(式1)の行列演算に時間がかかる。一例を挙げればメッシュが100x100であった場合、観測点が10,000点あるためにH行列は10,000 x 10,000という巨大な行列となる。一般にセンサ面をNxNに区切った場合、観測点がNの2乗個あるためにH行列のサイズはNの二乗×Nの二乗となる。すると(式1)の行列演算にはNの4乗の時間がかかることになる。したがって、計算時間を短縮するための手法が必要となる。
図10では、小領域の一部のサンプリング点における力ベクトルを採用しているが、小領域内の全てのサンプリング点における力ベクトルを採用してもよい。また、図10では、小領域の一部の複数のサンプリング点における力ベクトルを採用しているが、小領域内の一つのサンプリング点における力ベクトルのみを採用してもよい。図10では、5×5点の小領域を示したが、切り出す小領域の大きさは限定されない。この改良手法によると、前述の計算時間短縮法に比べて、計算量は増加してしまう結果になるが、高速化手法適用前に比べると十分な計算時間短縮がある。
Imz(1,2), Imz(2,2), Imz(3,2), Imz(4,2)に対応する部分のみを取り出し、マーカー点数を増加させることと等価である。これを数式表示すると以下のようになる。左辺Fが力、右辺mが移動ベクトルを表し、右辺左項がinv(H)からある一点の力F、マーカーmに対応した要素を取り出したものとなる。
2 触覚面
3 マーカー
4 マーカー
5 物体
6 撮像手段
7 光源
8 コンピュータ
Claims (14)
- 光学式触覚センサを用いた力ベクトル再構成法であって、該センサは、透明弾性体と該弾性体内に設けた複数のマーカー群とから構成された触覚部を有し、各マーカー群はそれぞれ複数の有色マーカーから構成されており、異なるマーカー群を構成するマーカーは群毎で互いに異なる色を有しており、
力ベクトル再構成法は、該弾性体の触覚面に物体が接触した際の該有色マーカーの振る舞いを撮影してマーカー画像を取得するステップと、
該マーカー画像から、求めたい力ベクトルの個数よりも多い、マーカーの振る舞いに関する情報を取得するステップと、
取得したマーカーの振る舞いに関する情報を伝達関数に入力することで、力ベクトルを出力として得るステップとを有し、
力ベクトルを得るステップは、力ベクトルの算出に寄与度の低いマーカーの振る舞いに関する情報を省いて力ベクトルを算出することを特徴とする力ベクトル再構成法。 - 請求項1において、力ベクトルを得るステップは、力ベクトルを求めたい位置の近傍のマーカーの振る舞いに関する情報のみを用いて力ベクトルを算出するものであることを特徴とする力ベクトル再構成法。
- 請求項2において、該力ベクトルを求めたい位置は、一つあるいは複数のサンプリング点から構成されていることを特徴とする力ベクトル再構築法。
- 請求請3において、
該力ベクトルを求めたい位置の周囲に複数の力のサンプリング点を配置するステップと、
力ベクトルを求めたい位置の近傍のマーカーの振る舞いに関する情報を用いて該力ベクトルを求めたい位置及び該力ベクトルを求めたい位置の周囲の複数の力のサンプリング点に作用した力ベクトルをそれぞれ算出するステップと、
算出された力ベクトルにおいて、該力ベクトルを求めたい位置に作用した力ベクトルのみを採用するステップと、
を有することを特徴とする力ベクトル再構成法。 - 請求項4において、該力ベクトルを求めたい位置の周囲のサンプリング点は、該力ベクトルを求めたい位置にあるサンプリング点から離隔するに従って疎に配置することを特徴とする力ベクトル再構成法。
- 請求項1において、力ベクトルを得るステップは、該伝達関数を構成する行列の要素の中で0に近い要素を省いて力ベクトルを算出するものであることを特徴とする力ベクトル再構成法。
- 請求項1乃至6いずれかにおいて、該伝達関数は実測に基づいて作成されたものであることを特徴とする力ベクトル再構成法。
- 光学式触覚センサを用いた力ベクトル再構成法であって、該センサは、透明弾性体と該弾性体内に設けた複数のマーカー群とから構成された触覚部を有し、各マーカー群はそれぞれ複数の有色マーカーから構成されており、異なるマーカー群を構成するマーカーは群毎で互いに異なる色を有しており、
力ベクトル再構成法は、
該弾性体の触覚面に物体が接触した際の該有色マーカーの振る舞いを撮影してマーカー画像を取得するステップと、
該マーカー画像から、求めたい力ベクトルの個数よりも多い、マーカーの振る舞いに関する情報を取得するステップと、
該マーカー画像から所定の大きさの小領域を設定し、該小領域内外に複数の力ベクトルのサンプリング点を配置するステップと、
該小領域内のマーカー情報を伝達関数に与えて該複数の力ベクトルのサンプリング点に作用した力ベクトルを算出するステップと、
該小領域内に配置した複数のサンプリング点の少なくとも一部のサンプリング点に作用した力ベクトルを採用するステップと、
を有することを特徴とする力ベクトル再構築法。 - 請求項8において、サンプリング点は該小領域内で密に配置し、該小領域から離隔するに従って疎に配置したことを特徴とする力ベクトル再構築法。
- 光学式触覚センサを用いた力ベクトル再構成装置であって、該センサは、透明弾性体と該弾性体内に設けた複数のマーカー群とから構成された触覚部を有し、各マーカー群はそれぞれ複数の有色マーカーから構成されており、異なるマーカー群を構成するマーカーは群毎で互いに異なる色を有しており、
力ベクトル再構成装置は、
該弾性体の触覚面に物体が接触した際の該有色マーカーの振る舞いを撮影してマーカー画像を取得する手段と、
該マーカー画像から、求めたい力ベクトルの個数よりも多い、マーカーの振る舞いに関する情報を取得する手段と、
該マーカー画像から所定の大きさの小領域を設定し、該小領域内外に複数の力ベクトルのサンプリング点を配置する手段と、
該小領域内のマーカー情報を伝達関数に与えて該複数の力ベクトルのサンプリング点に作用した力ベクトルを算出する手段と、
該小領域内に配置した複数のサンプリング点の少なくとも一部のサンプリング点に作用した力ベクトルを採用する手段と、
を有することを特徴とする力ベクトル再構築装置。 - 請求項10において、サンプリング点は該小領域内で密に配置し、該小領域から離隔するに従って疎に配置したことを特徴とする力ベクトル再構築装置。
- 請求項10,11いずれかにおいて、該装置は、該伝達関数を格納する記憶手段を有することを特徴とする力ベクトル再構築装置。
- 光学式触覚センサを用いた力ベクトル再構成装置において、該センサは、透明弾性体と該弾性体内に設けた複数のマーカー群とから構成された触覚部を有し、各マーカー群はそれぞれ複数の有色マーカーから構成されており、異なるマーカー群を構成するマーカーは群毎で互いに異なる色を有しており、
力ベクトル再構成装置を構成するコンピュータを、
該弾性体の触覚面に物体が接触した際の該有色マーカーの振る舞いを撮影してマーカー画像を取得する手段、
該マーカー画像から、求めたい力ベクトルの個数よりも多い、マーカーの振る舞いに関する情報を取得する手段、
該マーカー画像から所定の大きさの小領域を設定し、該小領域内外に複数の力ベクトルのサンプリング点を配置する手段、
該小領域内のマーカー情報を伝達関数に与えて該複数の力ベクトルのサンプリング点に作用した力ベクトルを算出する手段、
該小領域内に配置した複数のサンプリング点の少なくとも一部のサンプリング点に作用した力ベクトルを採用する手段、
として機能させるためのプログラム。 - 請求項13において、サンプリング点を、該小領域内で密に配置し、該小領域から離隔するに従って疎に配置するようにコンピュータを機能させるためのプログラム。
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