JP2005112102A - Mounting work supporting device for vehicle body parts - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車の組立工程において母体となる車体パネルに対して別の部品を手作業にて取り付けるにあたってその取付作業を支援する装置に関し、特に車体パネル上での特定部品の取付位置を直接指示する一方で、取付作業後にはその取付後の部品の有無を検知する機能を備えた取付作業支援装置に関するものである。 The present invention relates to an apparatus for supporting an attachment work when manually attaching another part to a vehicle body panel which is a base body in an automobile assembly process, and in particular, directly indicates an attachment position of a specific part on the vehicle body panel. On the other hand, the present invention relates to an attachment work support device having a function of detecting the presence or absence of a part after the attachment work.
例えば自動車のドアの組立ラインにおける部品取付工程においては、水平姿勢にて自動搬送されてきたドアパネルを所定の治具にて位置決めクランプした上で部品取付作業に適した姿勢になるようにドアパネルを正立もしくは起立させ、この状態をもって、ラインサイドで待機する作業者の手作業による部品取付作業に供することが行われる。ドアパネルを正立もしくは起立させるのは、ドアパネルそのものをラインサイドで待機する作業者と正対させることによって主として作業者の肉体的負担を軽減することにある。そして、特定部品の取付作業を終えたドアパネルは再び元の水平姿勢に戻された上で次工程へと自動搬送される。 For example, in a part mounting process in an automobile door assembly line, a door panel that has been automatically transported in a horizontal posture is positioned and clamped with a predetermined jig, and then the door panel is adjusted to a posture suitable for component mounting work. It is made to stand or stand up, and with this state, it is used for the part mounting work by the manual work of the worker who stands by on the line side. The purpose of erecting or erecting the door panel is mainly to reduce the physical burden on the operator by making the door panel itself face the operator waiting on the line side. And the door panel which finished the installation operation | work of a specific component is automatically conveyed to the next process, after returning to an original horizontal attitude | position again.
このような部品取付工程においては、さらなる作業性支援のために、起立姿勢にあるドアパネルに対し例えばレーザーポインタ等の光学的な部品取付位置指示装置をもって部品取付位置を直接指示する一方、当該工程もしくは次工程には超音波センサ等の部品有無検知装置を配置して、ドアパネルの正規位置に所定の部品が正しく取り付けられているかどうかその都度検査するようにしている。 In such a component mounting process, for further workability support, the component mounting position is directly indicated to the door panel in a standing posture by an optical component mounting position indicating device such as a laser pointer, for example. In the next process, a component presence / absence detection device such as an ultrasonic sensor is arranged to inspect whether or not a predetermined component is correctly attached at a normal position of the door panel.
なお、上記の部品取付位置指示装置としては例えば特許文献1に記載のものが用いられ、同様に部品有無検知装置としては特許文献2に記載のものと同様の技術が採用される。
しかしながら、上記のような組立設備では、ドアパネルの正立もしくは起立状態で部品取付位置の指示と部品有無の検査を光学式もしくは超音波式の装置を用いて行おうとすると、作業者側からドアパネルに向けてほぼ直角に光ビーム等を照射する必要があることから、作業者が立つ作業スペース側に部品取付位置指示装置と部品有無検知装置を共に配置しなければならず、その結果として作業スペースが著しく制約されて作業性が悪化することとなって好ましくない。 However, in an assembly facility such as that described above, if an inspection of the component mounting position and the presence / absence of a component is performed using an optical or ultrasonic device when the door panel is in an upright or standing state, the door panel is moved from the operator side to the door panel. Since it is necessary to irradiate a light beam or the like at a substantially right angle toward the working space, both the component mounting position indicating device and the component presence / absence detecting device must be arranged on the working space side where the worker stands. It is not preferable because it is remarkably restricted and workability deteriorates.
また、ドアパネルの正立もしくは起立状態では部品取付位置の指示のみを行う一方で、部品取付後のドアパネルが再び水平状態に戻った段階もしくは次工程において部品有無の検査を行うことも行われるが、この場合には必ず部品取付位置指示装置と部品有無検知装置を別個に設ける必要があり、設備費の高騰が余儀なくされる。 In addition, while the door panel is in an upright or standing state, while only instructing the part mounting position, the door panel after mounting the part is inspected for the presence or absence of the part at the stage when the door panel returns to the horizontal state or in the next process. In this case, it is necessary to separately provide a component attachment position indicating device and a component presence / absence detection device, which inevitably increases equipment costs.
本発明はこのような課題に着目してなされたもので、とりわけ作業者の作業スペースの制約をなくして作業性を改善し、併せて実質的に単一の測距装置のみをもって同一工程内にて部品取付位置の指示と取付後の部品の有無を検査できるようにした取付作業支援装置を提供しようとするものである。 The present invention has been made paying attention to such a problem, and in particular, improves the workability by eliminating the constraints on the work space of the worker, and at the same time, substantially includes only a single distance measuring device within the same process. Thus, it is an object of the present invention to provide an attachment work support device which can inspect the parts attachment position and check the presence of the parts after the attachment.
請求項1に記載の発明は、ほぼ水平な搬出入姿勢にて搬入された車体パネルをワーク受け台上に位置決めクランプした上で、その車体パネルに取り付けられる別の部品の取り付け作業に適した部品取付作業姿勢まで車体パネルを起立させる起立装置と、部品取付作業姿勢にある車体パネルに対し部品取付位置を直接指示する光学式の部品取付位置指示機能と部品取付作業完了後に再び搬出入姿勢に戻った車体パネルについて取付部品の有無を検知する部品有無検知機能とを有しているとともに、車体パネルに向けて一定の向きで光ビームを照射する光学式の測距装置とを備えている。
The invention according to
そして、上記車体パネルを位置決めクランプするワーク受け台のうち少なくとも一部を車体パネルとともにその車体パネルの搬出入姿勢位置と部品取付作業姿勢位置との間で回転可能に構成するとともに、車体パネルが搬出入姿勢にあるか部品取付姿勢にあるかにかかわらず測距装置から一定の向きで照射される光ビームの光軸上に、部品取付位置を指示するときの指示ポイントと、取付部品の有無を検知するときの検知ポイントとが共に位置するように設定したことを特徴とする。 And, at least a part of the work cradle for positioning and clamping the vehicle body panel is configured to be rotatable between the vehicle body panel and the carry-in / out posture position of the vehicle body panel and the component mounting work posture position. Regardless of whether it is in the in-orientation position or the component mounting position, the indication point for indicating the component mounting position on the optical axis of the light beam emitted from the distance measuring device in a fixed direction and the presence or absence of the mounting component The detection point at the time of detection is set to be positioned together.
したがって、請求項1に記載の発明では、車体パネルを位置決めクランプするワーク受け台のうち少なくとも一部を車体パネルとともにその車体パネルの搬出入姿勢位置と部品取付作業姿勢位置との間で回転可能に構成することで、搬出入姿勢位置と部品取付作業姿勢位置との間での車体パネルの姿勢変化の自由度が従来よりも拘束されて、両位置間での車体パネルの姿勢変化量が相対的に小さくなる。 Therefore, according to the first aspect of the present invention, at least a part of the work cradle for positioning and clamping the vehicle body panel can be rotated together with the vehicle body panel between the carry-in / out posture position of the vehicle body panel and the component mounting work posture position. By configuring, the degree of freedom of the posture change of the vehicle body panel between the loading / unloading posture position and the component mounting work posture position is more constrained than before, and the posture change amount of the vehicle body panel between the two positions is relatively Becomes smaller.
これにより、部品取付位置の指示と取付部品の有無の検査とに一台の光学式の測距装置を用いることを前提とした上で、その測距装置を作業スペースの障害とならない位置に設置し、車体パネルが搬出入姿勢にあるか部品取付姿勢にあるかにかかわらず測距装置から一定の向きで光ビームを照射すれば、その共通の光ビームの光軸上において部品取付位置の指示と取付部品の有無を検知とが共に同一工程内において可能となる。 As a result, it is assumed that a single optical distance measuring device will be used to indicate the mounting position of the component and the inspection for the presence or absence of the mounting component, and the distance measuring device is installed at a position that does not interfere with the work space. If the light beam is emitted from the distance measuring device in a fixed direction regardless of whether the vehicle body panel is in the loading / unloading posture or the component mounting posture, the component mounting position is indicated on the optical axis of the common light beam. And the presence / absence of attachment parts can be detected in the same process.
請求項1に記載の発明によれば、光学式の測距装置による部品取付位置の指示と取付後の部品有無の検査とを作業性を害することなく同一工程内にて行うことができるほか、部品取付位置の指示と取付後の部品有無の検査とに光学式の測距装置を共通して使用しているため、省スペース化と設備費の低減か図れるようになる。
According to the invention described in
図1,2は本発明に係る取付作業支援装置の好ましい実施の形態を示す図であり、自動車のドアパネル(ドアアウタパネル)Dの内側面に取付部品として横長の長方形状のシート状部品Pを手作業にて取り付ける場合の例を示している。 1 and 2 are views showing a preferred embodiment of an attachment work support device according to the present invention, in which a horizontally-long rectangular sheet-like component P is manually attached as an attachment component on the inner surface of a door panel (door outer panel) D of an automobile. The example in the case of attaching by work is shown.
同図に示すように、シート状部品Pの取付工程には治具ベース1の上にワーク受け台としての複数例えば長短それぞれ二本ずつのゲージポスト2,3が立設されており、これらのゲージポスト2,3の上に受け面2a,3aを基準として車体パネルとしてのドアパネルDが位置決め載置される。
As shown in the figure, in the process of attaching the sheet-like component P, a plurality of, for example, two
ゲージポスト2,3上に位置決めされることになるドアパネルDの下方には搬送用のベルトコンベヤ4と起立装置5が配設されている。ベルトコンベヤ4は図示しないリフタにより昇降可能となっていて、リフトアップ状態で部品取付対象となるドアパネルDをほぼ水平な搬出入姿勢P1にて前工程から当該工程へと搬入するとともに、搬送してきたドアパネルDをリフトダウン動作によりゲージポスト2,3側に移載する機能を有する。同様に、シート状部品Pが取り付けられた後のドアパネルDを同様の搬出入姿勢P1にてゲージポスト2,3からリフトアップさせた上で次工程へと搬出する機能を有する。
Below the door panel D to be positioned on the
一方、起立装置5は、治具ベース1にブラケット6を介して立設された直立姿勢のエアシリンダ7と、そのエアシリンダ7のピストンロッドの先端に揺動可能に装着されたサポートフィンガー8と、サポートフィンガー8に装着された複数のゴムローラ9とを備えている。そして、エアシリンダ7の伸長動作に基づいて、後述するようにゲージポス2,3ト上に搬出入姿勢P1にて位置決めされたドアパネルDをシート状部品Pの取付作業に適した姿勢すなわち部品取付作業姿勢P2まで起立させることができるようになっている。
On the other hand, the standing
ここで、複数のゲージポスト2,3のうち長さが短い方のゲージポスト3にはクランプ装置10が装着されている。このクランプ装置10は、ゲージポスト3の一部を形成しつつそのゲージポスト3の上端にピン11を介して首振り旋回可能に装着されたクランプベース12と、クランプベース12に回転可能に装着されたスイング式のクランプアーム13と、同じくクランプベース12に装着されて上記クランプアーム13を回転動作させるクランプシリンダ14とをもって形成されている。そして、このクランプ装置10は、クランプアーム13がクランプ状態にあるかアンクランプ状態にあるかにかかわらず、ピン11を回転中心としてクランプ装置10全体が首振り旋回可能となっていて、搬出入姿勢P1にて各ゲージポスト2,3上に位置決めされたドアパネルDをクランプすることになる。
Here, among the plurality of
すなわち、クランプ装置10が首振り旋回可能であるために、各ゲージポスト2,3上に位置決めクランプされたドアパネルDが搬出入姿勢P1の位置と部品取付作業姿勢P2の位置(起立姿勢位置)との間で姿勢変更可能となっている。このようにゲージポスト3自体は受け面を有しておらず、そのゲージポスト3の上端に首振り旋回可能に装着されたクランプベース12に受け面3aが形成されている。また、ドアパネルDとともにクランプ装置10が部品取付作業位置P2まで起立したか否かがリミットスイッチ15によって検出される。
That is, since the
治具ベース1には高さ寸法の大きな支持フレーム16が立設されており、この支持フレーム16の先端には一対の光学式例えばレーザ式の測距装置17,18が近接して装着されている。これらの測距装置17,18は、ドアパネルDが搬出入姿勢P1であるか部品取付作業姿勢P2であるかにかかわらず、そのドアパネルDに向けて一定の向きでレーザビームLbを照射するようになっている。つまり、ドアパネルDが搬出入姿勢P1であるか部品取付作業姿勢P2であるかにかかわらず、そのドアパネルDに向けて照射されるレーザビームLbの光軸の向きは常に一定となるように設定されていて、なお且つ部品取付作業姿勢P2にあるドアパネルD上のレーザビームLbのビームスポットB1と搬出入姿勢P1にあるドアパネルD上のレーザビームのビームスポットB2とが共に上記の共通の光軸上に位置するように設定されている。
A
より具体的には、双方の測距装置17,18は部品取付作業姿勢P2にあるドアパネルDに対して互いに平行なレーザビームLbを照射するようになっていて、図2に示すように、一方の測距装置17はドアパネルD上でのレーザビームLbのビームスポットB1をもって、ドアパネルDに取り付けられるべきシート状部品Pの取付位置の端点(シート状部品Pの特定のコーナーエッジ部の位置)を指示することになる。同様に、他方の測距装置18はドアパネルD上でのレーザビームLbのビームスポットB11をもって、ドアパネルDに取り付けられるべきシート状部品Pの取付位置の向き(方向)を指示することになる。すなわち、同図に示すようにドアパネルDに取り付けられるべきシート状部品Pが横長のものであるが故に、そのシート状部品Pの横長の一辺部上において、シート状部品Pのコーナーエッジ部の位置を指示するビームスポットB1と所定距離隔ててもう一つのレーザビームLbのビームスポットB11を照射することにより、シート状部品Pを横長にして取り付けることを指示するようになっている。
More specifically, both distance measuring
これに対して、シート状部品Pが取り付けられたドアパネルDが部品取付作業姿勢P2の位置から搬出入姿勢P1の位置に戻った状態では、図1に示すように他方の測距装置18からのレーザビームLbのビームスポットB2はドアパネルDに取り付けられたシート状部品Pの中央部に照射されて、その反射光を測距装置18が捉えることでドアパネルD上でのシート状部品Pの有無を検出するようになっている。
On the other hand, in a state where the door panel D to which the sheet-like component P is attached has returned from the position of the component attachment work posture P2 to the position of the carry-in / out posture P1, as shown in FIG. The beam spot B2 of the laser beam Lb is applied to the central portion of the sheet-like component P attached to the door panel D, and the
以上のように、一方の測距装置17がドアパネルD上でのシート状部品Pの取付位置を指示する機能を有しているのに対して、他方の測距装置18はドアパネルD上でのシート状部品Pの取付位置の一形態としてその向き(取付方向)を指示する機能と、ドアパネルD上でのシート状部品Pの有無を検知する機能とを有していることになる。
As described above, one
ここで、図1,2に示すように、支持フレーム16の先端には測距装置17,18ごとに独立した直動式の車種切換装置19,20と回転式の車種切換装置21,22が装着されており、これらの二種類の車種切換装置19,20および21,22を介して各測距装置17,18が装着されている。
Here, as shown in FIGS. 1 and 2, at the front end of the
回転式の車種切換装置21,22は、ブラケット23に装着されたロータリーシリンダ24の正逆転動作に応じて所定角度のもとで各測距装置17,18が回転移動するもので、例えば図1,2に示すように車種の異なるA車,B車の混流生産形態において各ドアパネルDに対して各測距装置17,18からのレーザビームLbの照射方向を切り換えることができるようになっている。その一方、直動式の車種切換装置19,20は、直動式のエアシリンダ25の伸縮作動に基づいてそのピストンロッドに連結された取付板26がガイドロッド27に案内されながら所定ストロークのもとで水平方向にシフト動作するようになっている。そして、取付板26には各測距装置17,18とともに回転式の車種切換装置21,22がブラケット23を介して装着されていることから、上記のようなA車,B車の混流生産形態において各ドアパネルDに対して各測距装置17,18からのレーザビームLbの照射方向を水平方向にシフトさせて切り換えることができるようになっている。
The rotary vehicle
ここで、図2に示すように、シート状部品Pの取付工程には車種切換式の搬送ストッパー28とパネル到着センサ29が設けられており、先に述べたようにシート状部品Pの取付対象となるドアパネルDがベルトコンベヤ4にてシート状部品Pの取付工程に搬入されると、その搬送ストッパー28にドアパネルDを当接させて停留せしめるとともに、そのドアパネルDの到着(在席)をパネル到着センサ29にて検知するようになっている。同様に、シート状部品Pの取付工程の搬出側にはパネル通過センサ30が配設されていて、シート状部品Pの取付完了後のドアパネルDが当該取付工程から次工程に向けて正しく搬出されたかどうかを検知するようになっている。
Here, as shown in FIG. 2, a vehicle type switching
このように構成された取付作業支援装置によれば、図1,2のほか図3のフローチャートに示すように、シート状部品Pの取付工程に搬入されるべきドアパネルDの車種の順番は図示しない上位の生産管理装置によって管理されており、したがって当該取付工程にどの車種のドアパネルDが搬入されるかは実際のドアパネルDの搬入以前に既知である。そして、実際のドアパネルDの搬入に先立って、上記の車種情報を受けて搬送ストッパー28やパネル到着センサ29あるいは測距装置17,18の位置が該当する車種の位置に切り換えられる(図3のステップS18,S19参照)。
According to the attachment work support device configured as described above, as shown in the flowchart of FIG. 3 in addition to FIGS. 1 and 2, the order of the vehicle types of the door panel D to be carried into the attachment process of the sheet-like component P is not shown. It is managed by a higher-level production management device, and therefore, which type of vehicle door panel D is carried into the attachment process is known before the actual door panel D is carried in. Prior to the actual loading of the door panel D, the position of the
リフトアップ状態にあるベルトコンベヤ4の起動により該当する車種のドアパネルDが当該取付工程に搬入されると(ステップS1,S2)、そのドアパネルDが搬送ストッパー28に当接して停留せしめられ、同時にパネル到着センサ29がドアパネルDの到着を検知することによりベルトコンベヤ4が停止する(ステップS3,S4)。そして、ベルトコンベヤ4がリフトダウン動作することによりドアパネルDが複数のゲージポスト2,3側に移載されて位置決めされる(ステップS5)。なお、この時には各クランプ装置10はアンクランプ状態にある。
When the door panel D of the corresponding vehicle type is carried into the attachment process by starting the
ドアパネルDがゲージポスト2,3上に位置決めされると、ゲージポスト2,3上のクランプ装置10がクランプ動作して、クランプアーム13とクランプベース12との間にドアパネルDの一部を加圧挟持してそのクランプベース12を基準に位置決めクランプする(ステップS6)。
When the door panel D is positioned on the gauge posts 2 and 3, the clamping
ドアパネルDが位置決めクランプされると、起立装置5であるエアシリンダ7が伸長動作して、ゲージポスト3側のピン11を回転中心としてドアパネルDをクランプ装置10ごと上方に回転変位させて、ドアパネルDを部品取付作業姿勢P2に位置決めする(ステップS7)。
When the door panel D is positioned and clamped, the
この状態で、各測距装置17,18から部品取付作業姿勢P2にあるドアパネルDに対してレーザビームLbが照射され、図2に示すように一方のレーザビームLbのビームスポットB1によりシート状部品Pを取り付けるべき位置の端点が指示され、同時にもう一方のレーザビームLbのビームスポットB11によりシート状部品Pの取り付けの方向(向き)が指示される(ステップS8)。
In this state, the
このような指示を待って、ラインサイドで待機している作業者Mは手作業にてドアパネルDへシート状部品Pを所定の固定手段にて取り付ける(ステップS9)。すなわち、ドアパネルDに取り付けられるべきシート状部品Pが横長矩形状のものであるから、作業者はシート状部品Pのコーナーエッジ部を一方のレーザビームLbのビームスポットB1に合致するように取り付け、同時に共通の長辺上に二つの双方のレーザビームLbのビームスポットB1,B11が位置するように取り付ける。 Waiting for such an instruction, the worker M waiting on the line side manually attaches the sheet-like component P to the door panel D with a predetermined fixing means (step S9). That is, since the sheet-like component P to be attached to the door panel D is a horizontally long rectangular shape, the operator attaches the corner edge portion of the sheet-like component P so as to match the beam spot B1 of one laser beam Lb, At the same time, they are mounted so that the beam spots B1 and B11 of the two laser beams Lb are positioned on the common long side.
ドアパネルDに対するシート状部品Pの取り付けが完了したならば、作業者Mは設備から所定距離だけ離れた上でラインサイドに用意されている図外の押釦スイッチを押圧操作する(ステップS10)。なお、各測距装置17,18からはレーザビームLbが照射されたままである。
When the attachment of the sheet-like component P to the door panel D is completed, the worker M presses a push button switch (not shown) prepared on the line side after being separated from the equipment by a predetermined distance (step S10). The
すると、起立装置5のエアシリンダ7が収縮動作して、シート状部品Pが取り付けられたドアパネルDを元の搬出入姿勢P1に戻す(ステップS11)。すなわち、ドアパネルDは再びゲージポスト2,3を基準に位置決めクランプされた状態に戻ることになる。
Then, the
ドアパネルDが搬出入姿勢P1に戻ると、測距装置17,18から照射されているレーザビームLbとドアパネルDとの相対位置関係が変化し、少なくとも一方の測距装置18から照射されたレーザビームLbは取付後のシート状部品Pの中央部を指向するようになり、そのシート状部品Pの中央部にレーザビームLbのビームスポットB2が位置することになる。そして、測距装置18はレーザビームLbを照射したことに基づいてシート状部品Pからの反射光を受光し、それを光電変換して測距装置18からシート状部品Pまでの距離として検出した上で予め設定されている基準値と比較することによりその適否すなわちシート状部品Pの有無を検知する(ステップS12)。この場合、万が一シート状部品Pの存在が認められない場合には、アラームをもってシート状部品Pが取り付けられていないことを作業者Mに告知する(ステップS13)。
When the door panel D returns to the carry-in / out posture P1, the relative positional relationship between the laser beam Lb irradiated from the
この後、クランプ装置10がアンクランプ動作してドアDパネルを解放する一方(ステップS14)、ベルトコンベヤ4がリフトアップ動作することにより、シート状部品Pが取り付けられたドアパネルDがゲージポスト2,3からリフトアップし(ステップS15)、さらにコンベヤ4が起動することでドアパネルDは次工程へと搬出される(ステップS16,S17)。なお、このシート状部品Pの取付済みのドアパネルDが正しく搬出されたかどうかが図2に示すパネル通過センサ30によって確認的に検知される。
Thereafter, the
そして、次のドアパネルDがゲージポスト2,3上に投入されるのに先立って、上位の生産指示装置からの車種情報を受けて測距装置17,18や搬送ストッパー28あるいはパネル到着センサ29の位置が選択的に切り換えられる(ステップS18,S19)。以上をもってシート状部品Pの取り付けに関する一連の処理が完了し、以降は同様の動作を繰り返すことになる。
Before the next door panel D is put on the gauge posts 2 and 3, the vehicle type information is received from the upper production instruction device, and the
このように本実施の形態によれば、ドアパネルDの搬出入姿勢P1と部品取付作業姿勢P2とを比較した場合に、その姿勢変化をゲージポスト3側のピン11を回転中心とした回転運動で拘束することによってその姿勢変化量を可及的に小さいものとしており、その結果として測距装置17,18からのレーザビームLbの照射方向がドアパネルDの部品搬出入姿勢P1と部品取付作業姿勢P2とで一定していても、シート状部品Pの取付位置の指示とその取付後の部品Pの有無検知とに対応できるものである。したがって、作業者Mの作業スペース側に測距装置17,18を設ける必要がなく、作業性を阻害することがない。
As described above, according to the present embodiment, when the loading / unloading posture P1 of the door panel D and the component mounting work posture P2 are compared, the posture change is performed by a rotational motion with the
しかも、測距装置17,18はシート状部品Pの取付位置の指示とその取付後の部品Pの有無検知とに共通して使用されるものであるから、必要とされるセンサの数を減らして設備の簡素化と低コスト化を達成できるようになる。
Moreover, since the
図4は本発明の第2の実施の形態を示し、起立装置5の構造が先の第1の実施の形態のものと異なっている。なお、図4において先の第1の実施の形態と共通する部分には同一符号を付してある。
FIG. 4 shows a second embodiment of the present invention, and the structure of the standing
すなわち、図4と図1とを比較すると明らかなように、この第2の実施の形態では起立装置5のアクチュエータとしてロータリーシリンダ31を採用し、そのロータリーシリンダ31によって回転駆動されるスイングアーム32の先端にサポートフィンガー8を装着したもので、それ以外は図1に示したものと同様である。この第2の実施の形態においても第1の実施の形態のものと全く同様の効果が得られる。
That is, as apparent from comparison between FIG. 4 and FIG. 1, in the second embodiment, the
図5は本発明の第3の実施の形態を示し、ドアパネルDの部品取付作業姿勢P2でのシート状部品Pの取付位置の指示ポイントと、搬出入姿勢P1でのシート状部品Pの有無検知のための検知ポイントとを、共通のレーザビームLbの光軸上に設定できない場合の例を示している。なお、図5において先の第1の実施の形態と共通する部分には同一符号を付してある。 FIG. 5 shows a third embodiment of the present invention, in which the indication position of the attachment position of the sheet-like component P in the component attachment work posture P2 of the door panel D and the presence / absence detection of the sheet-like component P in the loading / unloading posture P1 are shown. This shows an example in which the detection point for cannot be set on the optical axis of the common laser beam Lb. In FIG. 5, parts that are the same as those in the first embodiment are given the same reference numerals.
すなわち、図5に示すように、支持フレーム16には、ドアパネルDに対する測距装置17,18からのレーザビームLbの照射方向を部品取付作業姿勢P2と搬出入姿勢P1とで切り換えるための光路切換手段として固定式の反射ミラー33と可動式の反射ミラー34が設けられている点で第1の実施の形態のものと異なっている。固定式の反射ミラー33は支持フレーム16から延設した補助フレーム35の先端に固定されている一方、可動式の反射ミラー34は支持フレーム16に斜めに装着したミラーセットシリンダ36によって進退移動可能に支持されている。より詳しくは、可動式の反射ミラ34ーはブラケット37に固定されているものの、このブラケット37はミラーセットシリンダ36の伸縮作動に応じて進退移動するようになっていて、これにより反射ミラー34の位置が選択的に切換可能となっている。
That is, as shown in FIG. 5, the
この第3の実施の形態では、部品取付作業姿勢P2にあるドアパネルDに対してシート状部品Pの取付位置を指示する際には、図5に示すように可動式の反射ミラー34を前進させた上で測距装置17,18からレーザビームLbを照射するものとする。測距装置17,18から発せられたレーザビームLbは、可動式の反射ミラー34および固定式の反射ミラー33で反射した上で、その反射レーザビームLb1のビームスポットB1,B11の照射をもって図2と同様にドアパネルD上にシート状部品Pの取付位置が指示される。
In the third embodiment, when the attachment position of the sheet-like component P is instructed to the door panel D in the component attachment work posture P2, the
一方、搬出入位置P1に戻されたドアパネルDについてそのシート状部品Pの有無を検知する際には反射ミラー34を後退させる。これにより、測距装置17,18から発せられたレーザビームLbが直接搬出入姿勢P1にあるドアパネルD上に直接照射され、そのレーザビームLbのビームスポットB2をもってシート状部品Pの有無が検知される。
On the other hand, when detecting the presence or absence of the sheet-like component P in the door panel D returned to the carry-in / out position P1, the
このように第3の実施の形態によれば、第1の実施の形態と同様の効果が得られることはもちろんのこと、部品取付位置の支持ポイントと部品有無の検知のための検知ポイントとを共通のレーザビームLbの光軸上に設定できない場合であっても、センサの数を増やすことなく所期の目的を達成できる利点がある。 As described above, according to the third embodiment, the same effect as that of the first embodiment can be obtained, and the support point at the component mounting position and the detection point for detecting the presence or absence of the component can be obtained. Even if it cannot be set on the optical axis of the common laser beam Lb, there is an advantage that the intended purpose can be achieved without increasing the number of sensors.
2,3…ゲージポスト(ワーク受け台)
5…起立装置
7…エアシリンダ
10…クランプ装置
17,18…レーザ式の測距装置
33…固定式の反射ミラー(光路切換手段)
34…可動式の反射ミラー(光路切換手段)
B1,B11…ビームスポット(指示ポイント)
B2…ビームスポット(検知ポイント)
D…ドアパネル(車体パネル)
Lb…レーザビーム(光ビーム)
P…シート状部品
P1…搬出入姿勢
P2…部品取付作業姿勢
2, 3 ... Gauge posts (work cradle)
5 ... Standing
34 ... Movable reflection mirror (optical path switching means)
B1, B11 ... Beam spot (instruction point)
B2 ... Beam spot (detection point)
D ... Door panel (body panel)
Lb ... Laser beam (light beam)
P: Sheet-like part P1: Loading / unloading posture P2: Component mounting work posture
Claims (6)
部品取付作業姿勢にある車体パネルに対し部品取付位置を直接指示する光学式の部品取付位置指示機能と部品取付作業完了後に再び搬出入姿勢に戻った車体パネルについて取付部品の有無を検知する部品有無検知機能とを有しているとともに、車体パネルに向けて一定の向きで光ビームを照射する光学式の測距装置と、
を備えていて、
上記車体パネルを位置決めクランプするワーク受け台のうち少なくとも一部を車体パネルとともにその車体パネルの搬出入姿勢位置と部品取付作業姿勢位置との間で回転可能に構成するとともに、
車体パネルが搬出入姿勢にあるか部品取付姿勢にあるかにかかわらず測距装置から一定の向きで照射される光ビームの光軸上に、部品取付位置を指示するときの指示ポイントと、取付部品の有無を検知するときの検知ポイントとが共に位置するように設定したことを特徴とする車体部品の取付作業支援装置。 After positioning the body panel carried in the almost horizontal loading / unloading posture on the work cradle, the body panel is raised to a component mounting work posture suitable for mounting another part attached to the body panel. A standing device;
Optical component mounting position indication function that directly indicates the component mounting position to the vehicle body panel in the component mounting work posture, and presence / absence of components that detect the presence or absence of mounting components for the vehicle body panel that has returned to the loading / unloading posture after completing the component mounting operation An optical distance measuring device that has a detection function and irradiates a light beam in a fixed direction toward the vehicle body panel;
With
At least a part of the work cradle for positioning and clamping the vehicle body panel is configured to be rotatable between the vehicle body panel and the carry-in / out posture position of the vehicle body panel and the component mounting work posture position,
Regardless of whether the vehicle body panel is in the loading / unloading posture or the component mounting posture, the indication point for indicating the component mounting position on the optical axis of the light beam emitted from the distance measuring device in a fixed direction, and the mounting An apparatus for assisting attachment of a vehicle body part, characterized in that it is set so that a detection point for detecting the presence or absence of the part is located together.
部品取付作業姿勢にある車体パネルに対し部品取付位置を直接指示する光学式の部品取付位置指示機能と部品取付作業完了後に再び搬出入姿勢に戻った車体パネルについて取付部品の有無を検知する部品有無検知機能とを有しているとともに、車体パネルに向けて光ビームを照射する光学式の測距装置と、
を備えていて、
上記車体パネルを位置決めクランプするワーク受け台のうち少なくとも一部を車体パネルとともにその車体パネルの搬出入姿勢位置と部品取付作業姿勢位置との間で回転可能に構成するとともに、
車体パネルが部品取付作業姿勢あるときには測距装置から照射される光ビームがその車体パネル上の部品取付位置を指示する一方で、部品取付作業完了後の車体パネルが搬出入姿勢に戻ったときには測距装置から照射される光ビームが車体パネル上の取付部品の有無検知ポイントを指向するように、車体パネルの姿勢に応じて測距装置から照射される光ビームの光路を切り換える光路切換手段を設けたことを特徴とする車体部品の取付作業支援装置。 After positioning the body panel carried in the almost horizontal loading / unloading posture on the work cradle, the body panel is raised to a component mounting work posture suitable for mounting another part attached to the body panel. A standing device;
Optical component mounting position indication function that directly indicates the component mounting position to the vehicle body panel in the component mounting work posture, and presence / absence of components that detect the presence or absence of mounting components for the vehicle body panel that has returned to the loading / unloading posture after completing the component mounting operation An optical distance measuring device that has a detection function and irradiates a light beam toward the vehicle body panel;
With
At least a part of the work cradle for positioning and clamping the vehicle body panel is configured to be rotatable between the vehicle body panel and the carry-in / out posture position of the vehicle body panel and the component mounting work posture position,
When the body panel is in the part mounting work position, the light beam emitted from the distance measuring device indicates the part mounting position on the body panel, while when the body panel after the part mounting work is completed returns to the loading / unloading position. Optical path switching means for switching the optical path of the light beam emitted from the distance measuring device according to the posture of the vehicle body panel is provided so that the light beam emitted from the distance device is directed to the detection point of the presence of mounting parts on the vehicle body panel An apparatus for assisting attachment work of vehicle body parts, characterized in that.
一方の測距装置は、一定の向きでの光ビームの照射により、部品取付姿勢にある車体パネルへの部品取付位置の指示として取付部品の向きの指示と、搬出入姿勢にある車体パネル上での取付部品の有無を検知するようになっている一方、
他方の測距装置は、一定の向きでの光ビームの照射により、部品取付姿勢にある車体パネルへの部品取付位置の指示としてその部品取付位置の端点を指示するようになっていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の車体部品の取付作業支援装置。 Two optical distance measuring devices are juxtaposed,
On the other hand, the distance measuring device emits a light beam in a certain direction to indicate the orientation of the mounting part as an indication of the part mounting position to the body panel in the part mounting posture, and on the body panel in the carry-in / out posture. While detecting the presence or absence of mounting parts,
The other distance measuring device is configured to indicate the end point of the component mounting position as an instruction of the component mounting position on the vehicle body panel in the component mounting posture by irradiation of the light beam in a certain direction. The mounting support apparatus for body parts according to any one of claims 1 to 3.
測距装置は車体パネルの車種に応じてその位置が選択的に切換可能となっていることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の車体部品の取付作業支援装置。 While the work cradle can position and clamp a plurality of vehicle body panels of different types,
5. The body part mounting work support device according to claim 1, wherein the distance measuring device is selectively switchable in accordance with the type of vehicle body panel.
測距装置は車体パネルの車種に応じて光ビームの照射方向が選択的に切換可能となっていることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の車体部品の取付作業支援装置。 While the work cradle can position and clamp a plurality of vehicle body panels of different types,
6. The apparatus for attaching a vehicle body part according to claim 1, wherein the distance measuring device is capable of selectively switching an irradiation direction of the light beam according to a vehicle type of the vehicle body panel.
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