JP2005104293A - Swinging control device of working vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、前記旋回用の無段変速装置の変速用の被操作体を変速操作する変速操作手段と、前記被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段と、前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、前記伝動状態切換手段及び前記変速操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えて、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように、前記変速操作手段の作動を制御し、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御するように構成されている作業車の旋回制御装置に関するものである。 The present invention provides a linear transmission state in which a shift output of a continuously variable continuously variable transmission is transmitted to each of a pair of left and right traveling devices, a transmission output of the continuously variable continuously variable transmission is transmitted to a right traveling device, and A left turn transmission state in which the shift output of the continuously variable transmission for turning is transmitted to the left traveling device, and the shift output of the continuously variable continuously variable transmission is transmitted to the left traveling device and is used for the turning. A transmission state switching means capable of switching to a right-turning transmission state that transmits a shift output of the continuously variable transmission to the right traveling device, and a shift operation target of the continuously variable transmission for turning. A shift operation means; a shift position detection means for detecting a shift position of the operated body; a manually operated shift operation tool for shifting the linearly variable continuously variable transmission device by manual operation; Turning command means for commanding turning and turning left, and Moving state switching means and control means for controlling the operation of the speed change operation means, and when the control means is commanded to go straight by the turning command means, the transmission state switching means is moved to the straight-running transmission state. And the operation of the shift operation means is controlled so that the continuously variable transmission for turning has the same or substantially the same speed as the continuously variable continuously variable transmission. When the rotation is commanded, the transmission state switching means is switched to the right turning transmission state, and the operation of the shift operation means is controlled so that the turning continuously variable transmission has the turning target speed. In addition, when a left turn is commanded by the turning command means, the transmission state switching means is switched to the left turning transmission state so that the turning continuously variable transmission has a turning target speed. Control the operation of the speed change operation means It relates turning control apparatus for working vehicle that is configured to so that.
かかる作業車の旋回制御装置の従来の構成においては、旋回指令手段にて直進が指令されると、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状体に切り換え、旋回指令手段にて右旋回が指令されると、直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え、旋回指令手段にて左旋回が指令されると、直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態に切り換えるように構成されていた(例えば、特許文献1参照。)。
被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段の検出結果に応じて、旋回用の無段変速装置が旋回用の目標回転速度となるように変速操作手段の作動を制御するものであるが、被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段に動作異常が生じると、旋回用の無段変速装置の現在の回転速度や回転方向を判別することができず、旋回用の無段変速装置を旋回用の目標回転速度に変速操作できなくなるものであるので、直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置との回転方向が同じであり、旋回用の無段変速装置の回転速度より旋回用の無段変速装置の回転速度が速い状態で旋回指令手段にて旋回が指令されると、作業者の意図した旋回方向とは逆方向に作業車が旋回してしまうものであった。
そこで、作業者の意図した旋回方向とは逆方向に作業車が旋回してしまうことを回避するために、変速位置検出手段が動作異常であるか否かを制御手段にて判別し、変速位置検出手段が制御手段にて動作異常であると判別されると作業車の旋回走行を不可能として直進走行のみを可能としたり、旋回走行並びに直進走行を不可能として自走できないように制御することが考えられる。
According to the detection result of the shift position detecting means for detecting the shift position of the object to be operated, the operation of the shift operation means is controlled so that the continuously variable transmission for turning becomes the target rotational speed for turning. If an operation abnormality occurs in the shift position detecting means for detecting the shift position of the operated body, the current rotational speed and direction of the continuously variable transmission for turning cannot be determined, and the continuously variable speed for turning is determined. Since the gear cannot be shifted to the target rotational speed for turning, the rotational direction of the continuously variable transmission for straight travel and the continuously variable transmission for turning is the same, and the continuously variable transmission for turning If turning is commanded by the turning command means when the turning speed of the continuously variable transmission for turning is faster than the turning speed, the work vehicle turns in a direction opposite to the turning direction intended by the operator. there were.
Therefore, in order to avoid the work vehicle from turning in the direction opposite to the turning direction intended by the operator, the control means determines whether or not the shift position detecting means is operating abnormally, and the shift position is determined. If the detection means is determined to be abnormal by the control means, the work vehicle cannot be turned so that it can only turn straight, or it can be controlled so that it cannot turn or move straight. Can be considered.
また、被操作体を変速操作する変速操作手段に動作異常が生じても、旋回用の無段変速装置を旋回用の目標回転速度に変速操作できなくなるものであり、上記した変速位置検出手段に動作異常が生じた場合と同様に、変速操作手段が動作異常であるか否かを制御手段にて判別し、変速操作手段が動作異常であると判別されると作業車の旋回走行を不可能として直進走行のみを可能としたり、旋回走行並びに直進走行を不可能として自走できないように制御することも考えられる。 Further, even if an operation abnormality occurs in the shift operation means for shifting the operated body, the turning continuously variable transmission cannot be shifted to the target rotational speed for turning. As in the case of an abnormal operation, the control means determines whether or not the speed change operation means is abnormal. If the speed change means is determined to be abnormal, the work vehicle cannot turn. It is also conceivable to perform control so that only a straight traveling is possible, or a turning traveling and a straight traveling are impossible and the vehicle cannot be self-propelled.
しかし、上記のような構成とすると、変速位置検出手段や変速操作手段が動作異常となると、変速位置検出手段や変速操作手段を修理するために作業車を修理工場まで走行させるときなどに作業車を旋回走行させることができず不便なものであった。 However, with the above configuration, when the shift position detecting means or the shift operation means becomes abnormal in operation, the work vehicle is moved to a repair shop to repair the shift position detecting means or the shift operation means. It was inconvenient because the vehicle could not be turned.
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、変速位置検出手段や変速操作手段が動作異常と判別された状態でも、作業車を所望の旋回方向に旋回走行させることができる作用車の旋回制御装置を提供する点にある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to make a work vehicle turn in a desired turning direction even when the shift position detecting means and the shift operating means are determined to be abnormal. The object is to provide a turning control device for a working vehicle.
本願発明の作業車の旋回制御装置は、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、前記旋回用の無段変速装置の変速用の被操作体を変速操作する変速操作手段と、前記被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段と、前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、前記伝動状態切換手段及び前記変速操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えて、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように、前記変速操作手段の作動を制御し、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御するように構成されている作業車の旋回制御装置であって、
第1特徴構成は、前記制御手段が、前記変速位置検出手段が動作異常であるか否かを判別し、動作異常であると判別すると、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記右側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように構成されている点を特徴とする。
The turning control device for a work vehicle according to the present invention has a straight transmission state in which a shift output of a continuously variable continuously variable transmission is transmitted to each of a pair of left and right traveling devices, and a shift output of the continuously variable continuously variable transmission is on the right side. To the left traveling device, and to the left traveling device the transmission output for the left continuously variable transmission is transmitted to the left traveling device. A transmission state switching means that is capable of switching to a right-turning transmission state that transmits and transmits a shift output of the turning continuously variable transmission to a right-side traveling device; and for changing the speed of the continuously variable transmission for turning A shift operation means for shifting the operated body, a shift position detecting means for detecting a shift position of the operated body, and a manually operated shift for manually shifting the linearly variable continuously variable transmission. Command the control tool to go straight, turn right, and turn left Turning command means, and control means for controlling the operation of the transmission state switching means and the speed change operation means. When the control means is commanded to go straight by the turning command means, the transmission state switching is performed. Switching the means to the linear transmission state, and controlling the operation of the shift operation means so that the turning continuously variable transmission has the same or substantially the same speed as the linearly variable continuously variable transmission, When a right turn is commanded by the turning command means, the transmission state switching means is switched to the right turning transmission state so that the turning continuously variable transmission is at the target speed for turning. When the operation of the operating means is controlled and a left turn is commanded by the turning command means, the transmission state switching means is switched to the left turning transmission state, and the continuously variable transmission for turning is used for turning. To achieve the target speed of A turning control apparatus for working vehicle that is configured to control the operation of the fast operating means,
In the first characteristic configuration, the control means determines whether or not the shift position detecting means is abnormal in operation, and when it is determined that the operation is abnormal, a right turn is commanded by the turn command means. In the state, the transmission state switching means is switched to the right turning transmission cut-off state that cuts off the transmission power transmitted from the turning continuously variable transmission to the right traveling device in the right turning transmission state, In the state where the left turn is commanded by the turn command means, the left turn that cuts off the shift power transmitted from the turning continuously variable transmission to the left travel device in the left turn transmission state. The transmission state switching means is switched to the transmission cutoff state for use.
すなわち、制御手段にて変速位置検出手段が動作異常であるか否かを判別することができ、変速位置検出手段が動作異常であると判別された状態で、例えば、旋回指令手段にて右旋回が指令されると、伝動状態切換手段が右旋回用伝動遮断状態に切り換わり、左側の走行装置には直進用の無段変速装置の変速出力を伝達し、右側の走行装置には直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置とのいずれの変速動力も伝達されない状態となり、駆動回転しない右側の走行装置が抵抗となって作業車は右旋回で走行することができる。尚、旋回指令手段にて左旋回が指令された場合では、伝動状態切換手段が左旋回用伝動遮断状態に切り換わり、右側の走行装置には直進用の無段変速装置の変速出力を伝達し、左側の走行装置には直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置とのいずれの変速動力も伝達されない状態となり、駆動回転しない左側の走行装置が抵抗となって作業車は左旋回で走行することとなる。 That is, the control means can determine whether or not the shift position detecting means is abnormal in operation, and in a state where the shift position detecting means is determined to be abnormal in operation, for example, the turning command means can turn right. When the rotation is commanded, the transmission state switching means switches to the right turn transmission cut-off state, transmits the shift output of the continuously variable transmission for straight travel to the left traveling device, and travels straight to the right traveling device. The transmission power of either the continuously variable transmission for turning or the continuously variable transmission for turning is not transmitted, and the right traveling device that does not rotate by driving acts as a resistance so that the work vehicle can travel in the right turn. . When a left turn is commanded by the turn command means, the transmission state switching means switches to the left turn transmission cut-off state, and the shift output of the continuously variable transmission for straight travel is transmitted to the right traveling device. The left traveling device is in a state where neither the straight-line continuously variable transmission nor the turning continuously variable transmission is transmitted to the left traveling device, and the left traveling device that does not drive and rotate is in resistance and the work vehicle is rotated counterclockwise. It will run in times.
つまり、被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段に動作異常が生じて、旋回用の無段変速装置の現在の回転速度や回転方向を判別することができず、旋回用の無段変速装置を旋回用の目標回転速度に変速操作できなくなったとしても、旋回指令手段にて旋回が指令されると、伝動状態切換手段を旋回中心側の走行装置に直進用の無段変速装置並びに旋回用の無段変速装置のいずれからも変速出力が伝達されない状態として旋回用の無段変速装置の回転状態に関係なく作業車を旋回させることができ、直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置との回転方向が同じで、旋回用の無段変速装置の回転速度より旋回用の無段変速装置の回転速度が速い状態であったとしても、作業者の意図した旋回方向とは逆方向に作業車が旋回してしまうことがなくなる。
従って、変速位置検出手段が動作異常と判別された状態でも、作業車を所望の旋回方向に旋回させることができる作用車の旋回制御装置を提供できるに至った。
In other words, an abnormal operation occurs in the shift position detecting means for detecting the shift position of the operated body, and the current rotational speed and direction of the continuously variable transmission for turning cannot be determined. Even if the transmission cannot be shifted to the target rotational speed for turning, when the turning is commanded by the turning command means, the transmission state switching means is moved to the traveling device on the turning center side and the continuously variable transmission for straight running and The work vehicle can be turned regardless of the rotation state of the continuously variable transmission for turning as a state where no shift output is transmitted from any of the continuously variable transmission for turning. Even if the rotation speed of the continuously variable transmission for turning is higher than the rotational speed of the continuously variable transmission for turning, the turning direction intended by the operator The work vehicle turns in the opposite direction Ukoto is eliminated.
Accordingly, it is possible to provide a turning control device for an action vehicle that can turn the work vehicle in a desired turning direction even when the shift position detecting means is determined to be abnormal in operation.
本願発明の作業車の旋回制御装置は、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、前記旋回用の無段変速装置の変速用の被操作体を変速操作する変速操作手段と、前記被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段と、前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、前記伝動状態切換手段及び前記変速操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えて、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように、前記変速操作手段の作動を制御し、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御するように構成されている作業車の旋回制御装置であって、
第2特徴構成は、前記制御手段が、前記変速操作手段が動作異常であるか否かを判別し、動作異常であると判別すると、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記右側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達する変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように構成されている点を特徴とする。
The turning control device for a work vehicle according to the present invention has a straight transmission state in which a shift output of a continuously variable continuously variable transmission is transmitted to each of a pair of left and right traveling devices, and a shift output of the continuously variable continuously variable transmission is on the right side. To the left traveling device, and to the left traveling device the transmission output for the left continuously variable transmission is transmitted to the left traveling device. A transmission state switching means that is capable of switching to a right-turning transmission state that transmits and transmits a shift output of the turning continuously variable transmission to a right-side traveling device; and for changing the speed of the continuously variable transmission for turning A shift operation means for shifting the operated body, a shift position detecting means for detecting a shift position of the operated body, and a manually operated shift for manually shifting the linearly variable continuously variable transmission. Command the control tool to go straight, turn right, and turn left Turning command means, and control means for controlling the operation of the transmission state switching means and the speed change operation means. When the control means is commanded to go straight by the turning command means, the transmission state switching is performed. Switching the means to the linear transmission state, and controlling the operation of the shift operation means so that the turning continuously variable transmission has the same or substantially the same speed as the linearly variable continuously variable transmission, When a right turn is commanded by the turning command means, the transmission state switching means is switched to the right turning transmission state so that the turning continuously variable transmission is at the target speed for turning. When the operation of the operating means is controlled and a left turn is commanded by the turning command means, the transmission state switching means is switched to the left turning transmission state, and the continuously variable transmission for turning is used for turning. To achieve the target speed of A turning control apparatus for working vehicle that is configured to control the operation of the fast operating means,
In the second characteristic configuration, when the control means determines whether or not the speed change operation means is abnormal in operation, and when it is determined that the operation is abnormal, a state in which a right turn is commanded by the turn command means Then, in the right turn transmission state, the transmission state switching means is switched to the right turn transmission cut-off state that cuts off the transmission power transmitted from the turning continuously variable transmission to the right traveling device, and In the state where the left turn is commanded by the turn command means, the left turn transmission that cuts off the transmission power transmitted from the turning continuously variable transmission to the left travel device in the left turn transmission state. The transmission state switching means is configured to be switched to a cut-off state.
すなわち、制御手段にて変速操作手段が動作異常であるか否かを判別することができ、変速操作手段が動作異常であると判別された状態で、例えば、旋回指令手段にて右旋回が指令されると、伝動状態切換手段が右旋回用伝動遮断状態に切り換わり、左側の走行装置には直進用の無段変速装置の変速出力を伝達し、右側の走行装置には直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置とのいずれの変速動力も伝達されない状態となり、駆動回転しない右側の走行装置が抵抗となって作業車は右旋回で走行することができる。尚、旋回指令手段にて左旋回が指令された場合では、伝動状態切換手段が左旋回用伝動遮断状態に切り換わり、右側の走行装置には直進用の無段変速装置の変速出力を伝達し、左側の走行装置には直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置とのいずれの変速動力も伝達されない状態となり、駆動回転しない左側の走行装置が抵抗となって作業車は左旋回で走行することとなる。 That is, it is possible to determine whether or not the speed change operation means is abnormal in operation by the control means. For example, in the state where it is determined that the speed change operation means is abnormal in operation, for example, a right turn is made by the turn command means. When commanded, the transmission state switching means switches to the right-turn transmission cut-off state, transmits the shift output of the continuously variable transmission for straight travel to the left traveling device, and transmits to the right traveling device for straight travel. The transmission power of either the continuously variable transmission or the continuously variable transmission for turning is not transmitted, and the right traveling device that does not rotate by driving acts as a resistance so that the work vehicle can travel in the right turn. When a left turn is commanded by the turn command means, the transmission state switching means switches to the left turn transmission cut-off state, and the shift output of the continuously variable transmission for straight travel is transmitted to the right traveling device. The left traveling device is in a state where neither the straight-line continuously variable transmission nor the turning continuously variable transmission is transmitted to the left traveling device, and the left traveling device that does not drive and rotate is in resistance and the work vehicle is rotated counterclockwise. It will run in times.
つまり、被操作体を変速操作する変速操作手段に動作異常が生じて、旋回用の無段変速装置における被操作体を正確に変速操作することができず、旋回用の無段変速装置を旋回用の目標回転速度に変速操作できなくなったとしても、旋回指令手段にて旋回が指令されると、伝動状態切換手段を旋回中心側の走行装置に直進用の無段変速装置並びに旋回用の無段変速装置のいずれからも変速出力が伝達されない状態として旋回用の無段変速装置の回転状態に関係なく作業車を旋回させることができ、直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置との回転方向が同じで、旋回用の無段変速装置の回転速度より旋回用の無段変速装置の回転速度が速い状態であったとしても、作業者の意図した旋回方向とは逆方向に作業車が旋回してしまうことがなくなる。
従って、変速操作手段が動作異常と判別された状態でも、作業車を所望の旋回方向に旋回させることができる作用車の旋回制御装置を提供できるに至った。
In other words, an abnormal operation occurs in the speed change operation means for shifting the operated body, and the operated body in the continuously variable transmission for turning cannot be accurately shifted, and the continuously variable transmission for turning is swung. Even if it becomes impossible to change the speed to the target rotational speed for turning, when turning is commanded by the turning command means, the transmission state switching means is moved straight to the traveling device on the turning center side and the continuously variable transmission for turning and The work vehicle can be turned regardless of the rotation state of the continuously variable transmission for turning in a state where no shift output is transmitted from any of the stepped transmissions, and the continuously variable transmission for straight running and the continuously variable transmission for turning Even if the rotational speed of the continuously variable transmission for turning is faster than the rotational speed of the continuously variable transmission for turning, the direction of rotation with the device is the opposite direction to the turning direction intended by the operator The work vehicle may turn Kunar.
Accordingly, it is possible to provide a turning control device for a working vehicle that can turn the work vehicle in a desired turning direction even when the shift operation means is determined to be abnormal in operation.
第3特徴構成は、上記第2特徴構成に加えて、前記変速操作手段が、前記被操作体を中立位置から正方向並びに逆方向夫々に操作自在な複動型の流体圧シリンダと、その流体圧シリンダに対する作動用流体の給排状態を切り換え操作する流体圧制御機構とを備えて構成され、前記流体圧制御機構が、付勢手段にて中立位置に復帰付勢され、且つ、中立位置から正方向に移動する正方向出力位置、及び、中立位置から逆方向に移動する逆方向出力位置の夫々に移動操作自在なスプールと、そのスプールを正方向に移動させるために作動用流体が供給される正転用の圧力操作部と、前記スプールを逆方向に移動させるために作動用流体が供給される逆転用の圧力操作部と、正転用の圧力操作部及び逆転用の圧力操作部の夫々に対する作動用流体を供給する供給状態と作動用流体を排出する排出状態とに切り換え自在な一対の電磁弁とを備えて構成され、且つ、前記スプールが前記正方向出力位置になると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを入力ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを排出ポートに接続する状態となり、前記スプールが前記逆方向出力位置になると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを排出ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを入力ポートに接続する状態となり、前記スプールが前記中立位置に移動すると、一対の出力ポートの夫々を入力ポート及び排出ポートのいずれにも接続されない状態となるように構成され、前記制御手段が、前記一対の電磁弁のうち少なくとも一方が動作異常であるか否かを判別し、動作異常であると判別すると、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記右側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように構成されている点を特徴とする。 In addition to the second feature configuration described above, the third feature configuration includes a double-acting fluid pressure cylinder in which the speed change operation means can operate the operated body in a forward direction and a reverse direction from a neutral position, and a fluid thereof. A fluid pressure control mechanism for switching the supply / discharge state of the working fluid with respect to the pressure cylinder, and the fluid pressure control mechanism is urged to return to the neutral position by the urging means, and from the neutral position. A spool that can be moved to a forward output position that moves in the forward direction and a reverse output position that moves in the reverse direction from the neutral position, and a working fluid is supplied to move the spool in the forward direction. A forward rotation pressure operation section, a reverse rotation pressure operation section to which a working fluid is supplied to move the spool in the reverse direction, a forward rotation pressure operation section, and a reverse rotation pressure operation section. Working fluid A pair of solenoid valves that can be switched between a supply state to supply and a discharge state to discharge the working fluid, and when the spool is in the forward output position, the fluid of the pair of output ports One forward direction output port connected to the fluid chamber for forward operation of the pressure cylinder is connected to the input port, and a backward output port connected to the fluid chamber for backward operation of the fluid pressure cylinder When the spool is in the state of being connected to the discharge port and the spool is in the reverse output position, one of the pair of output ports is connected to the fluid chamber for forward operation of the fluid pressure cylinder. And the reverse output port connected to the fluid chamber for reverse operation of the fluid pressure cylinder is connected to the input port, and the spool is in the neutral position. Each of the pair of output ports is configured not to be connected to any of the input port and the discharge port, and the control means determines whether at least one of the pair of solenoid valves is abnormal in operation. When the right turn is commanded by the turn command means, in the right turn transmission state, the right step from the continuously variable transmission for turning is determined. In the state where the transmission state switching means is switched to the right turn transmission cut-off state for cutting off the transmission power transmitted to the traveling device, and the left turn is commanded by the turn command means, the left turn transmission In the state, the transmission state switching means is switched to a left turning transmission cut-off state that cuts off the transmission power transmitted from the turning continuously variable transmission to the left traveling device. Characterized by points.
すなわち、一対の電磁弁が供給状態や排出状態に切り換わることによって、スプールが中立位置、この中立位置から正方向に移動した正方向出力位置、中立位置から逆方向に移動した逆方向出力位置の夫々に移動操作されるように構成されており、スプールの正方向出力位置では流体圧シリンダを正方向に移動させるべく作動油が給排され、スプールが逆方向位置では流体圧シリンダを逆方向に移動させるべく作動油が給排され、スプールが中立位置では作動油が排出されて流体圧シリンダは付勢手段にて中立位置に復帰するように構成されている。 That is, when the pair of solenoid valves is switched to the supply state or the discharge state, the spool is in the neutral position, the forward output position moved in the forward direction from the neutral position, and the reverse output position moved in the reverse direction from the neutral position. Each is operated to move, hydraulic oil is supplied and discharged at the forward output position of the spool to move the fluid pressure cylinder in the forward direction, and the fluid pressure cylinder is moved in the reverse direction when the spool is in the reverse direction. The hydraulic oil is supplied and discharged to be moved, the hydraulic oil is discharged when the spool is in the neutral position, and the fluid pressure cylinder is returned to the neutral position by the urging means.
そして、スプールが中立位置に移動すると、一対の出力ポートの夫々が排出ポート及び排出ポートのいずれにも接続されない状態となり、流体圧シリンダがその状態で保持されるものにおいて、一対の電磁弁のどちらか一方が動作異常となり旋回用の無段変速装置における被操作体を正確に変速操作することができず、旋回用の無段変速装置を旋回用の目標回転速度に変速操作できなくなったとしても、一対の電磁弁のうち少なくとも一方が動作異常であることが判別されると、伝動状態切換手段が旋回中心側の走行装置には直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置との変速出力がいずれからも伝達されない伝動遮断状態に切り換わることにより、作業者の意図した旋回方向とは逆方向に作業車が旋回してしまうことがなくなる。 When the spool moves to the neutral position, each of the pair of output ports is not connected to either the discharge port or the discharge port, and the fluid pressure cylinder is held in that state. Even if one of them becomes abnormal in operation, the object to be operated in the continuously variable transmission for turning cannot be accurately shifted, and the continuously variable transmission for turning cannot be shifted to the target rotational speed for turning. When it is determined that at least one of the pair of solenoid valves is operating abnormally, the transmission state switching means includes a continuously variable transmission for straight travel and a continuously variable transmission for swing. Thus, the work vehicle is prevented from turning in the direction opposite to the turning direction intended by the operator.
第4特徴構成は、上記第2特徴構成に加えて、前記変速操作手段が、前記被操作体を中立位置から正方向並びに逆方向夫々に操作自在な複動型の流体圧シリンダと、その流体圧シリンダに対する作動用流体の給排状態を切り換え操作する流体圧制御機構とを備えて構成され、前記流体圧制御機構が、付勢手段にて中立位置に復帰付勢され、且つ、中立位置から正方向に移動する正方向出力位置、及び、中立位置から逆方向に移動する逆方向出力位置の夫々に移動操作自在なスプールと、そのスプールを正方向に移動させるために作動用流体が供給される正転用の圧力操作部と、前記スプールを逆方向に移動させるために作動用流体が供給される逆転用の圧力操作部と、正転用の圧力操作部及び逆転用の圧力操作部の夫々に対する作動用流体を供給する供給状態と作動用流体を排出する排出状態とに切り換え自在な一対の電磁弁とを備えて構成され、且つ、前記スプールが前記正方向出力位置に移動すると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを入力ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを排出ポートに接続する状態となり、前記スプールが前記逆方向出力位置に移動すると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを排出ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを入力ポートに接続する状態となり、前記スプールが前記中立位置に移動すると、一対の出力ポートの夫々が排出ポートに接続される状態となるように構成され、前記制御手段が、前記一対の電磁弁のうちの一方が供給状態で固定するオン故障であり、他方が排出状態で固定するオフ故障となっていると、前記動作異常であると判別して、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記右側の走行装置に伝達する変速動力を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように構成されている点を特徴とする。 In addition to the second feature configuration described above, the fourth feature configuration includes a double-acting fluid pressure cylinder in which the speed change operation means can operate the operated body in a forward direction and a reverse direction from a neutral position, and the fluid A fluid pressure control mechanism for switching the supply / discharge state of the working fluid with respect to the pressure cylinder, and the fluid pressure control mechanism is urged to return to the neutral position by the urging means, and from the neutral position. A spool that can be moved to a forward output position that moves in the forward direction and a reverse output position that moves in the reverse direction from the neutral position, and a working fluid is supplied to move the spool in the forward direction. A forward rotation pressure operation section, a reverse rotation pressure operation section to which a working fluid is supplied to move the spool in the reverse direction, a forward rotation pressure operation section, and a reverse rotation pressure operation section. Working fluid A pair of solenoid valves that can be switched between a supply state to supply and a discharge state to discharge the working fluid, and when the spool moves to the forward output position, One forward output port connected to the fluid chamber for forward operation of the fluid pressure cylinder is connected to the input port, and the backward output port connected to the fluid chamber for backward operation of the fluid pressure cylinder When the spool moves to the reverse output position, one of the pair of output ports is connected to the fluid chamber for forward operation of the fluid pressure cylinder. A reverse output port connected to a discharge port and connected to a fluid chamber for reverse operation of the fluid pressure cylinder is connected to an input port, and the spool is When moved to the position, each of the pair of output ports is configured to be connected to the discharge port, and the control means is an on-failure in which one of the pair of solenoid valves is fixed in the supply state. When the other side is in an off-failure state that is fixed in the discharged state, it is determined that the operation is abnormal, and in the state in which a right turn is commanded by the turn command means, the right turn transmission state The transmission state switching means is switched to the right turning transmission cut-off state for cutting off the transmission power transmitted from the turning continuously variable transmission to the right traveling device, and the turning command means makes a left turn. In the commanded state, the transmission state switching means is switched to the left turning transmission cut-off state that cuts off the transmission power transmitted from the turning continuously variable transmission to the left traveling device in the left turning transmission state. Cut It is characterized by being configured to be replaced.
すなわち、一対の電磁弁が供給状態や排出状態に切り換わることによって、スプールが中立位置、この中立位置から正方向に移動した正方向出力位置、中立位置から逆方向に移動した逆方向出力位置の夫々に移動操作されるように構成されており、スプールの正方向出力位置では流体圧シリンダを正方向に移動させるべく作動油が給排され、スプールが逆方向位置では流体圧シリンダを逆方向に移動させるべく作動油が給排され、スプールが中立位置では作動油が排出されて流体圧シリンダは付勢手段にて中立位置に復帰するように構成されている。 That is, when the pair of solenoid valves is switched to the supply state or the discharge state, the spool is in the neutral position, the forward output position moved in the forward direction from the neutral position, and the reverse output position moved in the reverse direction from the neutral position. Each is operated to move, hydraulic oil is supplied and discharged at the forward output position of the spool to move the fluid pressure cylinder in the forward direction, and the fluid pressure cylinder is moved in the reverse direction when the spool is in the reverse direction. The hydraulic oil is supplied and discharged to be moved, the hydraulic oil is discharged when the spool is in the neutral position, and the fluid pressure cylinder is returned to the neutral position by the urging means.
そして、スプールが中立位置に移動すると、一対の出力ポートの夫々が排出ポートに接続される状態となり、流体圧シリンダが付勢手段にて中立位置に復帰されるものにおいて、一対の電磁弁の両方が動作異常となり旋回用の無段変速装置における被操作体を正確に変速操作することができず、旋回用の無段変速装置を旋回用の目標回転速度に変速操作できなくなったとしても、一対の電磁弁のうちの両方が動作異常であることが判別されると、伝動状態切換手段が旋回中心側の走行装置には直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置との変速出力がいずれからも伝達されない伝動遮断状態に切り換わることにより、作業者の意図した旋回方向とは逆方向に作業車が旋回してしまうことがなくなる。 When the spool moves to the neutral position, each of the pair of output ports is connected to the discharge port, and the hydraulic cylinder is returned to the neutral position by the biasing means. Even if the operation of the continuously variable transmission for turning cannot be accurately controlled and the continuously variable transmission for turning cannot be changed to the target rotational speed for turning, When it is determined that both of the solenoid valves are operating abnormally, the transmission state switching means has a speed change between the continuously variable transmission for straight traveling and the continuously variable transmission for turning. By switching to the transmission cut-off state in which the output is not transmitted from either, the work vehicle does not turn in the direction opposite to the turning direction intended by the operator.
第5特徴構成は、上記第1〜第4のいずれか1つの特徴構成に加えて、直進走行を指令する直進指令位置と旋回走行を指令する旋回指令位置とにわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回指令位置において所定の操作領域の全範囲にわたり移動操作自在な旋回指令手段が設けられ、 その旋回指令手段は、前記旋回用の目標速度として、前記旋回指令域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど低い速度を指令するように構成されている点を特徴とする。 In addition to any one of the first to fourth feature configurations described above, the fifth feature configuration is movable between a rectilinear command position commanding straight travel and a turn command position commanding swivel travel, and A turn command means is provided that can be moved and operated over the entire range of a predetermined operation area at the turn command position, and the turn command means is used as a target speed for turning in a direction away from the straight command position in the turn command area. It is characterized in that it is configured to command a lower speed as the movement amount is larger.
つまり、直進指令位置から離れる方向への大きいほど旋回用の無段変速装置における旋回用の目標速度が低い速度となるように構成されているため、直進指令位置から離れる方向への操作量が大きくなるに従って作業車の旋回半径が小さくなることとなり、走行指令手段の操作と作業車の旋回との感覚を一致させやすく、作業車を操作性の良いものとすることができる。 In other words, since the target speed for turning in the continuously variable transmission for turning becomes lower as the distance in the direction away from the rectilinear command position increases, the amount of operation in the direction away from the rectilinear instruction position increases. Accordingly, the turning radius of the work vehicle becomes smaller, the feeling of the operation of the travel command means and the turning of the work vehicle can be easily matched, and the work vehicle can be improved in operability.
〔第1実施の形態〕
以下、本発明に係る制御弁及び変速操作装置をコンバインにおける変速操作装置に適用した場合について図面に基づいて説明する。
[First embodiment]
Hereinafter, the case where the control valve and the shift operation device according to the present invention are applied to a shift operation device in a combine will be described with reference to the drawings.
図1に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置1R、1Lの駆動で走行する走行機体2の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置3を昇降可能に連結し、走行機体2に、刈取搬送装置3からの刈取穀稈を受け取って脱穀・選別処理を施す脱穀装置4と、脱穀装置4からの穀粒を貯留する穀粒タンク5とを搭載するとともに、穀粒タンク5の前方箇所に搭乗運転部6を形成することによって構成されている。
FIG. 1 shows an overall side view of a combine that is an example of a work vehicle. The combine is set at the front of a traveling
次に、このコンバインの伝動構造について説明する。
図2に示すように、直進走行状態における走行速度を高低変速自在な直進用の無段変速装置7と、旋回走行時において旋回中心側に位置する走行装置の走行速度を高低変速自在な旋回用の無段変速装置8と、それらの各無段変速装置7、8からの動力が入力され、左右の走行装置1R、1Lへの動力が出力されるミッションケース9とを備えて伝動系が構成されている。
前記直進用の無段変速装置7と旋回用の無段変速装置8は、コンバインの車体に搭載されているエンジンからの動力によって駆動される可変油圧ポンプ7A、8Aと、その可変油圧ポンプ7A、8Aからの供給油で回転駆動される油圧モーター7B、8Bとの対で構成された周知構造の静油圧式無段変速装置(HST)によって構成されている。ちなみに、エンジンの動力は、伝動ベルト10及び伝動プーリ11を介して可変油圧ポンプ7A、8Aの伝動軸12に伝達される。
Next, the transmission structure of this combine is demonstrated.
As shown in FIG. 2, the continuously
The linearly variable continuously
前記ミッションケース9は、その内部に、前記直進用の無段変速装置7の出力軸20と、前記旋回用の無段変速装置8の出力軸21との夫々が内挿され、これら両出力軸20、21からの動力が左右一対の走行装置1R、1Lに伝達される一方、直進用の無段変速装置7の出力軸20からの動力が刈取搬送装置3に伝達される構成となっている。尚、前記旋回用の無段変速装置8の出力軸21には、右側出力ギヤ21aと左側出力ギヤ21bとが固着されている。
The transmission case 9 includes therein an
前記直進用の無段変速装置7の出力軸20には、副変速用の大小一対の出力ギヤ20a、20b及び刈取部駆動用の出力ギヤ20cが固着されている。副変速軸22には、前記出力ギヤ20a、20bが常時噛合する副変速用の小径ギヤ22aと大径ギヤ22bとが相対回転自在に支持され、その両ギヤ22a、22bの中間位置に、副変速軸22と一体回転する副変速用シフトギヤ22dが軸芯方向で摺動自在に外嵌されている。この副変速用シフトギヤ22dを摺動操作することで高低二段に変速操作自在な副変速装置が構成されている。又、副変速軸22には出力ギヤ22eが固着されており、この出力ギヤ22eに対して、支持軸23に一体に設けたセンターギヤ24が常時噛合する状態で設けられている。
A pair of large and
前記支持軸23には、センターギヤ24を挾む両側に、直進用の無段変速装置7の変速出力を左右一対の走行装置1L、1Rの夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段27が設けられている。
The
この伝動状態切換手段27は、前記左側出力ギヤ21aに常時かみ合いの左側外周ギヤ部25aを備えたものと前記右側出力ギヤ21bに常時噛み合いの右側外周ギヤ部25bを備えた右側のものとの左右一対の多板式の摩擦クラッチ25、25と、前記センターギヤ24の両側面とこれに対向するシフトギヤ26との間に形成された左右一対の噛み合いクラッチ27、27とで構成されている。そして、左側の摩擦クラッチ25により、旋回用の無段変速装置8と左側の走行装置1Lとの間の伝動を遮断する状態に切り換え可能な左側のクラッチが構成され、右側の摩擦クラッチ25により、旋回用の無段変速装置8と右側の走行装置1Rとの間の伝動を遮断する状態に切り換え可能な左側のクラッチが構成されている。
The transmission state switching means 27 includes a left and right
前記左右のシフトギヤ26は、回転軸芯方向にシフト操作自在であって、シフト操作することにより噛み合いクラッチ27が噛み合って伝動入りとなる状態と、噛み合いクラッチ27が噛み合わない伝動を遮断する状態とに切り換え自在に構成され、また、シフトギヤ26における摩擦板がシフトギヤ26の本体部に対してシフト移動自在に構成されており、クラッチ27の伝動遮断状態において、多板式の摩擦クラッチ25が圧接して伝動入りとなる状態と、多板式の摩擦クラッチ25が圧接しない伝動を遮断した状態とに切り換え自在に構成されている。
The left and right shift gears 26 can be shifted in the direction of the axis of rotation, and when the shift operation is performed, the meshing
つまり、左右一対の走行装置1L、1Rへの動力伝達は、噛み合いクラッチ27が噛み合った伝動入り状態では、直進用の無断変速装置7からの動力が伝達され、摩擦クラッチ25が圧接した伝動入り状態では、旋回用の無断変速装置8からの動力が伝達され、噛み合いクラッチ27と摩擦クラッチ25のいずれもが伝動遮断状態であれば、直進用の無段変速装置7と旋回用の無段変速装置8とのどちらからも動力が伝達されないように構成されている。
That is, the power transmission to the pair of left and right traveling
前記左右のシフトギヤ26、26は夫々、押圧スプリング29、29による押圧力にて噛み合いクラッチ27、27が噛み合う伝動入り状態に付勢されており、左右のシフトギヤ26、26の夫々を押圧スプリング29、29による押圧力に抗して遮断用油圧シリンダ31L、31Rでシフト操作することにより、噛み合いクラッチ27、27がかみ合わない伝動遮断状態に切り換え操作可能に構成されている。そして、この遮断用油圧シリンダ31L、31Rの操作は、図3に示すように、遮断用電磁弁63、64を切り換え操作することにより行うように構成されている。
そして、この伝動遮断状態において、操向用油圧シリンダ30L、30Rでシフトギヤ26における摩擦板をシフト操作することにより、摩擦クラッチ25、25が圧接する伝動入り状態に切り換え操作可能に構成されている。
シフトギヤ26からはファイナルギア35を介して左右一対の走行装置に伝達される。このシフトギヤ26は、噛み合いクラッチ27が噛み合いしているときも噛み合いしていないときも常時走行装置への伝動系の中継ギヤ34に噛合するように構成されている。
The left and right shift gears 26 and 26 are urged into a transmission state in which the meshing
In this transmission cut-off state, the friction plate in the
The
前記直進用の無段変速装置7は、中立位置から正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっており、又、搭乗運転部6には、直進用の無段変速装置7を操作するための手動操作式の変速操作具としての主変速レバー14が備えられており、この主変速レバー14は、前後方向に沿って所定の前後操作範囲にわたり手動操作によって揺動可能に構成されている。そして、図3に示すように、可変油圧ポンプ7Aの直進用斜板13が油圧サーボ機構SVを介して主変速レバー14に連係され、主変速レバー14の操作指令に基づいて直進用斜板13の角度を変更することにより油圧モーター7B側の出力状態を無段階に変更するように構成されている。つまり、主変速レバー14に対する手動操作があれば、その操作に対して油圧サーボ機構SVの作用により油圧操作力にてアシスト操作を行うことにより変速操作を軽く操作することができる構成となっている。
The linearly variable continuously
そして、図8に示すように、変速レバー14が中立域にあり中立状態が指令されていると、前記直進用斜板13が中立状態となり油圧モーター7Bは回転せず停止状態に維持され、主変速レバー14からの指令が前進増速側もしくは後進増速側への変速指令であると、主変速レバー14の操作指令に応じて油圧サーボ機構SVによって直進用斜板13の角度が正転方向(前進増速方向)もしく逆転方向(後進増速方向)に油圧操作力によって主変速レバー14による指令量だけ傾倒操作され、油圧モーター7Bが指令に応じた速度で正転方向又は逆転方向に回転駆動されるように変速操作される構成となっている。
As shown in FIG. 8, when the
一方、旋回用の無段変速装置8も前記直進用の無段変速装置7と同様に、正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっている。しかし、この旋回用の無段変速装置8は手動操作で変速を行うのではなく、可変油圧ポンプ8Aの旋回用斜板15(変速用の被操作体の一例)が油圧式の旋回用操作機構16(変速操作手段の一例)に連係され、この旋回用操作機構16により斜板角を変更することにより油圧モーター8B側の出力状態を変更するように構成されている。この旋回用操作機構16は、図3に示すように、旋回用の無段変速装置8における旋回用斜板15に連動連結された複動型の変速用油圧シリンダ17(流体圧シリンダの一例)と、この変速用油圧シリンダ17に対する作動油の給排状態を切り換え操作する油圧制御ユニットVU(流体圧制御機構の一例)とを備えて構成されている。前記変速用油圧シリンダ17は、中立位置から正方向並びに逆方向夫々に操作自在な複動型に構成されており、内装される左右一対のバネ17a、17bの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。
On the other hand, like the continuously variable continuously
次に、前記油圧制御ユニットVUの構成について説明する。
この油圧制御ユニットVUは、図4に示すように、変速用油圧シリンダ17を中立変速位置から正方向及び逆方向夫々に駆動すべく油圧供給状態を制御する油圧パイロット式の制御弁36を備えて構成されている。この制御弁36は、中立位置から正方向に移動した正方向出力位置、及び、前記中立位置から逆方向に移動した逆方向出力位置に移動操作自在なスプール37と、そのスプール37を前記中立位置に復帰付勢する付勢手段としての一対のコイルバネ38、39と、パイロット油路用のリリーフ弁49とを備えて構成されている。
Next, the configuration of the hydraulic control unit VU will be described.
As shown in FIG. 4, the hydraulic control unit VU includes a hydraulic
又、この制御弁36には、前記スプール37を正方向に移動させるために作動油が供給される正転用の圧力操作部40、及び、前記スプール37を逆方向に移動させるために作動油が供給される逆転用の圧力操作部41が夫々備えられ、正転用の圧力操作部40に対する作動油の供給状態を制御するパイロット圧制御用の正転用電磁弁42と、逆転用の圧力操作部41に対する作動油の供給状態を制御するパイロット圧制御用の逆転用電磁弁43が、作動油を供給する供給状態と作動油を排出する排出状態とに切り換え自在で且つ排出状態に復帰付勢される状態で設けられている。
Further, the
つまり、前記一対のパイロット圧制御用の電磁弁42、43は、図示しない油圧ポンプから供給される作動油を前記各圧力操作部40、41に供給する供給状態と油圧ポンプからの供給を停止して圧力操作部40、41を排油路44に接続する排出状態との二位置に切り換え自在な二位置切り換え式の電磁弁で構成され、これらのパイロット圧制御用の電磁弁42、43はバネ45、46により前記排出状態に復帰付勢される構成であり、ソレノイド47、48に通電して励磁することでバネ45、46の付勢力に抗して弁体を操作して前記供給状態に切り換える構成となっている。従って、このパイロット圧制御用の電磁弁42、43は通電を停止すると常に排出状態になりその状態を維持することになる。
That is, the pair of pilot pressure
そして、前記制御弁36には、変速用の油圧シリンダ17の一対の作動油室17A、17B(流体室の一例)に各別に接続される一対の出力ポートOP1、OP2が設けられ、図4に示すような中立位置では、一対の出力ポートOP1、OP2の夫々を入力ポートIP及び排出ポートDPのいずれにも接続されない状態となるように構成されている。従って、変速用油圧シリンダ17はそのときの変速位置をそのまま保持する状態となる。
The
そして、前記スプール37が前記正方向出力位置となると、一対の出力ポートOP1、OP2のうちの変速用油圧シリンダ17の正方向操作用の作動油室17Aに接続される一方の正方向出力ポートOP1を入力ポートIPに接続し、且つ、変速用油圧シリンダ17の逆方向操作用の作動油室17Bに接続される逆方向出力ポートOP2を排出ポートDPに接続する状態となる。従って、変速用油圧シリンダ17は正方向(前進増速方向)に移動操作されることになる。
また、前記スプール37が前記逆方向出力位置となると、前記正方向出力ポートOP1を排出ポートDPに接続し、且つ、前記逆方向出力ポートOP2を入力ポートIPに接続する状態となる。従って、変速用油圧シリンダ17は逆方向(後進増速方向)に移動操作される。
When the
When the
上記したような無段変速装置7、8の変速動作について説明を加えると、例えば図5に示すように、斜板13、15の変速位置が中立位置Nを含む所定幅を有する中立域にあれば変速出力(走行速度)は零となり、斜板13、15の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への走行速度が無段階に増速操作され、斜板13、15が中立域から所定方向と反対方向に操作されると後進方向への走行速度が無段階に増速操作される構成となっている。
If the shifting operation of the continuously
搭乗運転部6には、直進走行を指令する中立位置(直進走行位置)と旋回走行を指令する旋回指令位置とにわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回操作位置において所定の操作領域の全範囲にわたり移動操作自在な旋回レバー56(旋回指令手段の一例)が設けられている。図3に示すように、その旋回レバー56の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる旋回レバーセンサ57(旋回指令手段の一例)、一対の無段変速装置7、8夫々の出力回転速度を前記出力ギヤ22e及び右側出力ギヤ21aの歯数をカウントすることにより検出する回転センサ58、59、前記直進用の無段変速装置7の直進用斜板13の斜板角を検出するポテンショメータ式の直進用変速位置センサ60、前記旋回用の無段変速装置8の斜坂角を検出するポテンショメータ式の旋回用変速位置センサ61、ダイヤル操作により旋回モードを3段階に切り換える旋回モード切換え操作具62等が備えられ、これらの入力情報に基づいて旋回用操作機構16及び操向用油圧シリンダ30R、30L、遮断用油圧シリンダ30R、31Lの動作を制御する制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Hが備えられている。
そして、直進用変速位置センサ60は、直進用の無断変速装置7における直進用斜板13の角度(傾倒位置)に応じた電圧が出力されるものであり、その電圧がA/D変換されて直進用検出値として制御装置Hに入力され、旋回用変速位置センサ61は、旋回用の無断変速装置8における旋回用斜板15の角度(傾倒位置)に応じた電圧が出力されるものであり、その電圧がA/D変換されて旋回用検出値として制御装置Hに入力されるように構成されている。
The
The straight
次に、制御装置Hによる旋回制御について説明を加えると、図6のフローチャートに示すように、まず、旋回用操作機構16における一対の電磁弁42、43や旋回用変速位置センサ61の動作異常の判別する異常判別制御を行い、一対の電磁弁42、43のうちの少なくとも一方が動作異常と判別されると異常設定される。そして、異常設定されていない状態で、主変速レバー14を操作して直進走行しているときに、旋回レバー56が中立位置から左右いずれかに旋回操作されると、旋回中心側つまり旋回方向が右であれば右側の遮断用油圧シリンダ31Rを作動させ且つ右側の操向用油圧シリンダ30Rを作動させて右側の走行装置1Rに旋回用の無段変速装置8の変速動力を伝達させる右旋回用伝動状態に切り換える。つまり、右側の摩擦クラッチ25が伝動入り状態となることにより旋回中心側となる右側の走行装置が旋回用の無段変速装置8にて駆動され、左側の噛み合いクラッチ27が伝動入り状態となることにより旋回中心側とは反対側の左側の走行装置が直進用の無段変速装置7にて駆動される伝動状態に切り換わる。左右の走行装置1R、1Lの回転方向が同じであってそれらの回転速度の速度比率が旋回レバー56にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように、旋回用の無段変速装置の目標変速位置を求める。
Next, turning control by the control device H will be described. As shown in the flowchart of FIG. 6, first, abnormal operation of the pair of
そして、異常設定されている状態で、主変速レバー14を操作して直進走行しているときに、旋回レバー56が中立位置から左右いずれかに旋回操作されると、旋回中心側つまり旋回方向が右であれば右側の遮断用油圧シリンダ31Rを作動させ且つ右側の操向用油圧シリンダ30Rを非作動にして右側の走行装置1Rに直進用の無段変速装置7と旋回用の無段変速装置8とのいずれの変速動力も伝達されない右旋回用伝動遮断状態に切り換える。つまり、右側の摩擦クラッチ25並びに噛み合いクラッチ27がともに伝動切り状態となることにより旋回中心側となる右側の走行装置が自由回転状態に切り換わり、左側の噛み合いクラッチ27が伝動入り状態となることにより旋回中心側とは反対側の左側の走行装置が直進用の無段変速装置7にて駆動される伝動状態に切り換わる。
If the turning
前記目標変速位置を求める処理について説明を加えると、旋回レバー56の旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と旋回半径に対応する速度比率との関係が図8に示すように二次関数に対応する関係として定めて記憶されている。一方、前記直進用変速位置センサ60からの直進用検出値と、図9に示すような関係の関数とから、旋回用の無段変速装置8の目標変速位置すなわち目標斜板位置を求めるのである。そして、旋回用変速位置センサ61からの旋回用検出値が目標変速値になるように旋回用操作機構16の作動を制御して変速操作を行う。ちなみに、直進用の無段変速装置7は変速レバー14に対する手動操作にて変速位置が調整されることになる。
The processing for obtaining the target shift position will be described. As shown in FIG. 8, the relationship between the amount of movement of the turning
図9に基づいて説明を加えると、図9のラインL1は基準となる直進側の無段変速装置の速度を示し、ラインL2は緩旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインL3は信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインL4は超信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示しており、前記旋回モード切換え操作具62にて指定された旋回モードが選択されることになる。説明を加えると、ラインL2にて示す緩旋回モードでは、旋回レバー56が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置が反対側の走行装置の走行速度Vの約1/3の速度にまで減速されるように、旋回レバー56の操作位置に対する、左右の走行装置1R、1Lの速度比率の変化特性が予め設定されている。ラインL3で示す信地旋回モードにおいては、旋回レバー56が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が零となるまで減速されるように、旋回レバー56の操作位置に対する左右の走行装置1R、1Lの速度比率が予め設定されている。又、ラインL4に示す超信地旋回モードにおいては、旋回レバー56が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で、反対側の走行装置の速度と同速度になるように、旋回レバー56の操作位置に対する左右の走行装置1R、1Lの速度比率が予め設定されている。
9, the line L1 in FIG. 9 indicates the speed of the reference continuously variable transmission, the line L2 indicates the change in the target rotational speed in the slow turning mode, and the line L3 indicates the signal. A change in the target rotation speed in the ground turning mode is shown, and a line L4 shows a change in the target rotation speed in the super turning mode, and the turning mode designated by the turning mode
旋回レバー56が中立位置にあるときは直進走行用の速度同期処理を実行する。この速度同期処理は、左右の操向用油圧シリンダ30R、30Lはいずれも作動させないので走行装置の走行速度を自動制御によって変速させる機能はないが、手動の変速操作によって変速される直進用の無段変速装置7の回転方向と同じ方向にその出力回転速度と略同じ出力回転速度で常に回転するように、前記各回転センサ58、59の検出情報に基づいて旋回用無段変速装置8の旋回用斜板15を変速操作する処理が行われることになる。
When the turning
前記旋回用の無段変速装置8を変速操作するときの前記旋回用操作機構16の作動を制御する処理について説明する。例えば、旋回レバー56の操作に伴って旋回用の無段変速装置8を前進増速方向に変速させるときには、前記制御弁36におけるスプール37を正方向出力位置に移動操作させる。具体的には、正転用の圧力操作部40に対するパイロット圧制御用の電磁弁42におけるソレノイド47に設定周期毎にオンとオフとを繰り返すパルス電流を供給するようにしており、そのデューティ比に応じて電磁弁42が供給状態と排出状態に切り換え操作される。そのことによりスプール37が電磁力によってバネ39の付勢力に抗して移動操作され、正方向出力位置に移動するのである。旋回用の無段変速装置8を後進増速方向に変速させるときには、前記制御弁36におけるスプール37を逆方向出力位置に移動操作させるが、このときは、逆転用の圧力操作部41に対するパイロット圧制御用の電磁弁43を同様にして制御することになる。
A process for controlling the operation of the
そして、増速操作によって旋回用の無段変速装置8の出力回転速度が目標回転速度になると、前記スプール37を前記中立位置に移動させる。その結果、変速用油圧シリンダ17から作動油が排出されなくなり変速用油圧シリンダ17はそのときの変速位置をそのまま保持するのである。尚、逆方向保持位置で保持させる場合にもこのような正方向保持位置での操作を同様な処理を行う。
When the output rotational speed of the continuously
次に、旋回用変速位置センサ61の動作異常を判別する異常判別制御について説明すると、旋回用変速位置センサ61は、旋回用の無断変速装置8における旋回用斜板15の角度(傾倒位置)に応じて所定範囲の電圧が出力されるものであり、所定範囲から外れた電圧が旋回用変速位置センサから出力されてその電圧がA/D変換されて制御装置に入力されると、旋回用変速位置センサ61が動作異常であると判別する。
具体的な例を挙げると、旋回用斜板15の角度に応じて旋回用変速位置センサ61から電圧が0Vを越える値から5V未満の値の範囲で電圧が出力される場合では、旋回用変速位置センサ61からの出力される電圧が0Vや5V以上となると、旋回用変速位置センサ61が動作異常であると判別する。
Next, the abnormality determination control for determining the operation abnormality of the turning
As a specific example, when the voltage is output from the shift
そして、旋回用変速位置センサ61が動作異常であると判別すされた状態では、旋回レバー56にて旋回走行が指令された際には、伝動状態切換手段Aにおける旋回中心側の摩擦クラッチ25と噛み合いクラッチ27とをともに伝動遮断状態に切り換えるように構成されている。
つまり、旋回用変速位置センサ61が動作異常であると判別されている状態で、旋回レバー56にて旋回走行が指令された際には、遮断用油圧シリンダが非作動状態で伝動入り状態であった旋回中心側の摩擦クラッチ25を遮断用油圧シリンダの作動により伝動遮断状態とし、操向用油圧シリンダが非作動状態で伝動遮断状態であった旋回中心側の噛み合いクラッチ27は伝動遮断状態まま維持させて、旋回中心側の走行装置が直進用の無段変速装置7と旋回用の無段変速装置8とのどちらからの動力も遮断された遊転状態となるように構成されている。
よって、旋回方向が右側であれば、旋回中心側とは反対側の左側の走行装置1Lが直進用の無段変速装置7にて駆動され、旋回中心側の右側の走行装置1Rが直進用の無段変速装置7と旋回用の無段変速装置8とのいずれにも駆動されずに回転自在となる遊転状態となり、遊転状態の右側の走行装置1Rが抵抗となってコンバインは右側に旋回しながら走行する。
In a state where the turning
In other words, when the
Therefore, if the turning direction is the right side, the
次に、図8に示すフローチャートに基づいて旋回用操作機構16における一対の電磁弁42、43の動作異常の判別する異常判別制御について説明する。
正転用電磁弁42や逆転用電磁弁43の供給状態で固定するオン故障や排出状態で固定するオフ故障などの動作異常を、旋回用の無段変速装置8の旋回用斜板15の現在の傾倒位置が正転側か逆転側か、現在の旋回用斜板15の傾倒位置より前記目標変速値となる旋回用斜板15の目標傾倒位置が正転側か逆転側か、現在の旋回用斜板15の傾斜位置より過去の旋回用斜板15の傾倒位置(例えば、最近5回の旋回用検出値の平均値)が正転側か逆転側かに基づいて判別するように構成されている。そして、正転用電磁弁42と逆転用電磁弁43とのうち少なくとも一方が動作異常であるか否かを判別し、動作異常であると判別すると伝動状態切換手段Aにおける旋回中心側の摩擦クラッチ25を伝動遮断状態に切り換えるように構成されている。
Next, the abnormality determination control for determining the operation abnormality of the pair of
An abnormal operation such as an on failure that is fixed in the supply state of the forward
つまり、現在の旋回用斜板15が正転方向に傾倒し、この旋回用斜板15の傾倒位置より正転側に目標傾倒位置がある場合に、現在の旋回用斜板15の傾倒位置が過去の旋回用斜板15の傾倒位置より正転側にない場合では、正転用電磁弁42がオフ故障しているか逆転用電磁弁43がオン故障していると判別して、上記した旋回用変速位置センサ61の動作異常を判別した場合と同様に、伝動状態切換手段Aにおける旋回中心側の摩擦クラッチ25と噛み合いクラッチ27とを伝動遮断状態に切り換えるように構成されている。
That is, when the current turning
また、現在の旋回用斜板15が正転方向に傾倒し、この旋回用斜板15の傾倒位置より逆転側に目標傾倒位置がある場合に、現在の旋回用斜板15の傾倒位置が過去の旋回用斜板15の傾倒位置より逆転側にない場合は、正転用電磁弁42がオン故障しているか、逆転用電磁弁43がオフ故障していると判別する。現在の旋回用斜板15が逆転方向に傾倒し、この旋回用斜板15の傾倒位置より正転側に目標傾倒位置がある場合に、現在の旋回用斜板15の傾倒位置が過去の旋回用斜板15の傾倒位置より正転側にない場合は、正転用電磁弁42がオフ故障しているか、逆転用電磁弁43がオン故障していると判別する。そして、現在の旋回用斜板15が逆転方向に傾倒し、この旋回用斜板15の傾倒位置より逆転側に目標傾倒位置がある場合に、現在の旋回用斜板15の傾倒位置が過去の旋回用斜板15の傾倒位置より逆転側にない場合は、正転用電磁弁42がオン故障しているか、逆転用電磁弁43がオフ故障していると判別する。
In addition, when the current turning
〔第2実施の形態〕
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置を、旋回用操作機構の油圧制御ユニットにおける制御弁のスプールが前記中立位置に移動すると、一対の出力ポートの夫々が排出ポートに接続される状態となるように構成されている場合について図面に基づいて説明する。
尚、上記第1実施の形態と同様に構成されるものについては、第1実施の形態と同じ符号を付け、説明は省略する。
[Second Embodiment]
Hereinafter, when the control valve spool in the hydraulic control unit of the turning operation mechanism is moved to the neutral position, the turning control device for a work vehicle according to the present invention has a state in which each of the pair of output ports is connected to the discharge port. The case where it comprises is demonstrated based on drawing.
In addition, about the thing comprised similarly to the said 1st Embodiment, the same code | symbol as 1st Embodiment is attached | subjected and description is abbreviate | omitted.
前記制御弁36は、図9に示すような中立位置では、一対の出力ポートOP1、OP2の夫々が排出ポートDPに接続される状態となるように構成されており、変速用油圧シリンダ17は中立位置に復帰する状態となる。
In the neutral position as shown in FIG. 9, the
前記旋回用の無段変速装置8を変速操作するときの前記旋回用操作機構16の作動を制御する処理について説明する。例えば、旋回レバー56の操作に伴って旋回用の無段変速装置8を前進増速方向に変速させるときには、前記制御弁36におけるスプール37を正方向出力位置に移動操作させる。具体的には、正転用の圧力操作部40に対するパイロット圧制御用の電磁弁42におけるソレノイド47に設定周期毎にオンとオフとを繰り返すパルス電流を供給するようにしており、そのデューティ比を設定値以上の大きい値に変更調整する。そのことによりスプール37が電磁力によってバネ39の付勢力に抗して移動操作され、正方向出力位置に移動するのである。旋回用の無段変速装置8を後進増速方向に変速させるときには、前記制御弁36におけるスプール37を逆方向出力位置に移動操作させるが、このときは、逆転用の圧力操作部41に対するパイロット圧制御用の電磁弁43を同様にして制御することになる。
A process for controlling the operation of the
そして、増速操作によって旋回用の無段変速装置8の出力回転速度が目標回転速度になると、前記スプール37を前記正方向保持位置に移動させる。つまり、前記ソレノイド47に対するパルス電流のデューティ比を前記設定値よりも小さい保持用のデューティ比になるように変更調整するのである。そのことにより、ソレノイド47の電磁力とバネ39の付勢力とが釣り合ってスプール37はその位置で保持されることになる。その結果、変速用油圧シリンダ17はそのときの変速位置をそのまま保持するのである。尚、逆方向保持位置で保持させる場合にもこのような正方向保持位置での操作を同様な処理を行う。
When the output rotational speed of the continuously
旋回用の無段変速装置8を中立位置に戻すときは、前記各パイロット圧制御用の電磁弁42、43に対するソレノイド47、48を夫々無通電状態に切り換えて、スプール37をバネ38、39の付勢力によって中立位置に復帰させるのである。この中立位置では、変速用油圧シリンダ17の各作動油室17A、17Bが共に排油状態となって、変速用油圧シリンダ17は、前記バネ17a、17bの付勢力並びに旋回用の無段変速装置8の直進用斜板15の中立復元力によって中立位置に復帰することになる。
When the continuously
図10に示すフローチャートに基づいて旋回用操作機構50における一対の電磁弁42、43の動作異常の判別する異常判別制御について説明する。
正転用電磁弁42や逆転用電磁弁43の供給状態で固定するオン故障や排出状態で固定するオフ故障などの動作異常を、旋回用の無段変速装置8の旋回用斜板15の現在の傾倒位置が正転側か逆転側か、現在の旋回用斜板15の傾倒位置より前記目標変速値となる旋回用斜板15の目標傾倒位置が正転側か逆転側か、現在の旋回用斜板15の傾斜位置より過去の旋回用斜板15の傾倒位置(例えば、最近5回の旋回用検出値の平均値)が正転側か逆転側かに基づいて判別するように構成されている。そして、正転用電磁弁42と逆転用電磁弁43のうち一方がオン故障であり、他方がオフ故障となっていると動作異常であると判別して、伝動状態切換手段Aにおける旋回中心側の摩擦クラッチ25を伝動遮断状態に切り換えるように構成されている。
The abnormality determination control for determining the abnormal operation of the pair of
An abnormal operation such as an on failure that is fixed in the supply state of the forward
つまり、現在の旋回用斜板15が正転方向に傾倒し、この旋回用斜板15の傾倒位置より逆転側に目標傾倒位置がある場合に、現在の旋回用斜板15の傾倒位置が過去の旋回用斜板15の傾倒位置より逆転側にない場合では、正転用電磁弁42がオン故障し且つ逆転用電磁弁43がオフ故障していると判別して、旋回用変速位置センサ61の動作異常を判別した場合と同様に、伝動状態切換手段Aにおける旋回中心側の摩擦クラッチ25と噛み合いクラッチ27とを伝動遮断状態に切り換えるように構成されている。
また、現在の旋回用斜板15が逆転方向に傾倒し、この旋回用斜板15の傾倒位置より正転側に目標傾倒位置がある場合に、現在の旋回用斜板15の傾倒位置が過去の旋回用斜板15の傾倒位置より正転側にない場合では、正転用電磁弁42がオフ故障し且つ逆転用電磁弁43がオン故障していると判別して、異常設定した状態とする。
That is, when the current turning
In addition, when the current turning
〔別実施の形態〕
(1)上記実施の形態では、前記制御弁が、パイロット油圧によりスプールが移動操作される状態で油圧パイロット操作式に構成され、正転用の圧力操作部や逆転用の圧力操作部に作動用流体としての作動油が供給されるものを例示したが、作動油を供給するものに限らず空気圧にて操作されるもの等、他の流体を用いて操作するものでもよく、又、作動用流体を用いるものに限らず、ソレノイド等を用いて電磁力にてスプールを移動操作させるようにしてもよい。
[Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the control valve is configured as a hydraulic pilot operation type in which the spool is moved by the pilot hydraulic pressure, and the working fluid is provided in the forward pressure operation portion and the reverse pressure operation portion. However, it is not limited to supplying hydraulic oil, but may be operated using other fluids such as those operated by air pressure. The spool is not limited to the one used, and the spool may be moved by electromagnetic force using a solenoid or the like.
(2)上記実施の形態では、旋回レバーの移動操作量をポテンショメータにて検出して、旋回レバーの操作に伴って旋回用の無段変速装置を無段階に変速操作させる構成としたが、このような構成に限らず、例えば、旋回レバーの移動操作量の変位を複数のスイッチで段階的に検出するようにしたり、旋回指令用のスイッチを押し操作する時間で旋回半径を異ならせるように指令する構成等、各種の形態で実施してもよい。 (2) In the above embodiment, the amount of movement of the turning lever is detected by a potentiometer, and the turning continuously variable transmission is operated steplessly as the turning lever is operated. Not only in such a configuration, for example, a command to detect the displacement of the amount of movement of the turning lever step by step with a plurality of switches, or to change the turning radius depending on the time of pressing the turn command switch. You may implement in various forms, such as a structure to do.
(3)上記実施の形態では、前記制御弁を、旋回用の無段変速装置を変速操作する変速操作装置に適用したものを例示したが、前記制御弁は、複動型の被制御対象、例えば流体圧シリンダ等を切り換え制御するものであれば、変速操作装置に限らずどのような装置にも適用することができる。 (3) In the above embodiment, the control valve is applied to a speed change operation device that performs a speed change operation on a continuously variable transmission for turning, but the control valve is a double-action type controlled object, For example, as long as the fluid pressure cylinder or the like is switched and controlled, the present invention can be applied to any device without being limited to the speed change operation device.
(4)上記実施の形態では、変速操作装置が備えられる車両としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、トラクターやその他の農作業機でもよく建設用作業車等であってもよい。 (4) In the above embodiment, the combine is exemplified as the vehicle provided with the speed change operation device. However, the combine is not limited to the combine, and may be a tractor or other farm work machine or a construction work vehicle.
1L 左側の走行装置
1R 右側の走行装置
7 直進用の無段変速装置
8 旋回用の無段変速装置
14 主変速レバー(変速操作具)
15 斜板(被操作体)
16、50 旋回用操作機構(変速操作手段)
17 変速用油圧シリンダ(流体圧シリンダ)
17A 正方向操作用の作動油室(正方向操作用の流体室)
17B 逆方向操作用の作動油室(逆方向操作用の流体室)
25 摩擦クラッチ(クラッチ)
37 スプール
38、39 コイルバネ(付勢手段)
40 正転用の油圧操作部
41 逆転用の油圧操作部
42 正転用電磁弁
43 逆転用電磁弁
57 旋回レバーセンサ(旋回指令手段)
61 変速位置センサ(変速位置検出手段)
A 伝動状態切換手段
DP 排出ポート
IP 入力ポート
OP1 正方向出力ポート
OP2 逆方向出力ポート
VU 油圧制御ユニット(流体圧制御機構)
1L Left
15 Swash plate (object to be operated)
16, 50 Turning operation mechanism (transmission operation means)
17 Hydraulic cylinder for shifting (fluid pressure cylinder)
17A Hydraulic oil chamber for forward operation (fluid chamber for forward operation)
17B Hydraulic oil chamber for reverse operation (fluid chamber for reverse operation)
25 Friction clutch (clutch)
37
40
61 Shift position sensor (shift position detection means)
A Transmission state switching means DP Discharge port IP Input port OP1 Forward output port OP2 Reverse output port VU Hydraulic control unit (fluid pressure control mechanism)
Claims (5)
前記旋回用の無段変速装置の変速用の被操作体を変速操作する変速操作手段と、
前記被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段と、
前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、
直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、
前記伝動状態切換手段及び前記変速操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えて、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように、前記変速操作手段の作動を制御し、
前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御するように構成されている作業車の旋回制御装置であって、
前記制御手段が、前記変速位置検出手段が動作異常であるか否かを判別し、動作異常であると判別すると、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記右側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように前記伝動状態切換手段を構成されている作業車の旋回制御装置。 The transmission output of the straight-line continuously variable transmission is transmitted to each of the pair of left and right traveling devices, the transmission output of the continuously variable continuously variable transmission is transmitted to the right-side traveling device, and A transmission state for turning left that transmits the shift output of the step transmission to the left traveling device, and a continuously variable transmission for transmitting the transmission output of the continuously variable continuously variable transmission to the left traveling device Transmission state switching means that can be switched to a right-turning transmission state that transmits a shift output of
A speed change operating means for speed changing the operated body for speed change of the continuously variable transmission for turning;
Shift position detecting means for detecting a shift position of the operated body;
A manually operated shift operation tool for shifting the continuously variable continuously variable transmission by manual operation;
Turn command means for commanding straight, right turn, and left turn;
Control means for controlling the operation of the transmission state switching means and the speed change operation means,
The control means is
When the rectilinear instruction is commanded by the turning command means, the transmission state switching means is switched to the linear transmission state, and the continuously variable transmission for turning is the same as or substantially the same as the continuously variable continuously variable transmission. Controlling the operation of the speed change operation means so as to be a speed,
When a right turn is commanded by the turn command means, the transmission state switching means is switched to the right turn transmission state so that the continuously variable transmission for turning has a target speed for turning. When the operation of the speed change operation means is controlled and the left turn is commanded by the turn command means, the transmission state switching means is switched to the left turn transmission state, and the continuously variable transmission for turning turns. A work vehicle turning control device configured to control the operation of the speed change operation means so as to achieve a target speed for a vehicle,
When the control means determines whether or not the shift position detecting means is abnormal in operation, and determines that the shift position detecting means is abnormal in operation, when the right turn is commanded by the turn command means, the right turn In the turning transmission state, the transmission state switching means is switched to the right turning transmission cut-off state for cutting off the shifting power transmitted from the turning continuously variable transmission to the right traveling device, and the turning command means In the state in which the left turn is commanded in the left turn transmission cut-off state in which the shift power transmitted from the turning continuously variable transmission to the left travel device is cut off in the left turn transmission state. A turning control device for a work vehicle, wherein the transmission state switching means is configured to switch the transmission state switching means.
前記旋回用の無段変速装置の変速用の被操作体を変速操作する変速操作手段と、
前記被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段と、
前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、
直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、
前記伝動状態切換手段及び前記変速操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えて、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように、前記変速操作手段の作動を制御し、
前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御するように構成されている作業車の旋回制御装置であって、
前記制御手段が、前記変速操作手段が動作異常であるか否かを判別し、動作異常であると判別すると、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置と前記右側の走行装置との間の伝動を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように構成されている作業車の旋回制御装置。 The transmission output of the straight-line continuously variable transmission is transmitted to each of the pair of left and right traveling devices, the transmission output of the continuously variable continuously variable transmission is transmitted to the right-side traveling device, and A transmission state for turning left that transmits the shift output of the step transmission to the left traveling device, and a continuously variable transmission for transmitting the transmission output of the continuously variable continuously variable transmission to the left traveling device Transmission state switching means that can be switched to a right-turning transmission state that transmits a shift output of
A speed change operating means for speed changing the operated body for speed change of the continuously variable transmission for turning;
Shift position detecting means for detecting a shift position of the operated body;
A manually operated shift operation tool for shifting the continuously variable continuously variable transmission by manual operation;
Turn command means for commanding straight, right turn, and left turn;
Control means for controlling the operation of the transmission state switching means and the speed change operation means,
The control means is
When the rectilinear instruction is commanded by the turning command means, the transmission state switching means is switched to the linear transmission state, and the continuously variable transmission for turning is the same as or substantially the same as the continuously variable continuously variable transmission. Controlling the operation of the speed change operation means so as to be a speed,
When a right turn is commanded by the turn command means, the transmission state switching means is switched to the right turn transmission state so that the continuously variable transmission for turning has a target speed for turning. When the operation of the speed change operation means is controlled and the left turn is commanded by the turn command means, the transmission state switching means is switched to the left turn transmission state, and the continuously variable transmission for turning turns. A work vehicle turning control device configured to control the operation of the speed change operation means so as to achieve a target speed for a vehicle,
The control means determines whether or not the speed change operation means is abnormal in operation, and if it is determined that the operation is abnormal, when the right turn is commanded by the turn command means, the right turn In the transmission state, the transmission state switching means is switched to the right turning transmission cutoff state that cuts off the transmission between the turning continuously variable transmission and the right traveling device, and the turning command means In the state in which the left turn is commanded, in the left turn transmission state, the transmission state is changed to the left turn transmission cut-off state in which the shift power transmitted from the turning continuously variable transmission to the left traveling device is cut off. A work vehicle turning control device configured to switch a switching means.
前記流体圧制御機構が、
付勢手段にて中立位置に復帰付勢され、且つ、中立位置から正方向に移動する正方向出力位置、及び、中立位置から逆方向に移動する逆方向出力位置の夫々に移動操作自在なスプールと、そのスプールを正方向に移動させるために作動用流体が供給される正転用の圧力操作部と、前記スプールを逆方向に移動させるために作動用流体が供給される逆転用の圧力操作部と、正転用の圧力操作部及び逆転用の圧力操作部の夫々に対する作動用流体を供給する供給状態と作動用流体を排出する排出状態とに切り換え自在な一対の電磁弁とを備えて構成され、
且つ、前記スプールが前記正方向出力位置になると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを入力ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを排出ポートに接続する状態となり、
前記スプールが前記逆方向出力位置になると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを排出ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを入力ポートに接続する状態となり、
前記スプールが前記中立位置に移動すると、一対の出力ポートの夫々を入力ポート及び排出ポートのいずれにも接続されない状態となるように構成され、
前記制御手段が、
前記一対の電磁弁のうち少なくとも一方が動作異常であるか否かを判別し、動作異常であると判別すると、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記右側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように構成されている請求項2記載の作業車の旋回制御装置。 A fluid in which the speed change operation means switches the operation fluid supply / discharge state with respect to the fluid pressure cylinder and a double acting fluid pressure cylinder capable of operating the object to be operated in a forward direction and a reverse direction from a neutral position. And a pressure control mechanism,
The fluid pressure control mechanism is
A spool that is urged to return to the neutral position by the urging means, and that can be moved to a forward output position that moves forward from the neutral position and a reverse output position that moves backward from the neutral position. And a forward pressure operating part to which the working fluid is supplied to move the spool in the forward direction, and a reverse pressure operating part to be supplied with the working fluid to move the spool in the reverse direction. And a pair of solenoid valves that can be switched between a supply state for supplying the working fluid to each of the forward pressure operation unit and the reverse pressure operation unit and a discharge state for discharging the working fluid. ,
And, when the spool is in the forward direction output position, one of the pair of output ports connected to the fluid chamber for forward operation of the fluid pressure cylinder is connected to the input port, and The reverse output port connected to the fluid chamber for reverse operation of the fluid pressure cylinder is connected to the discharge port,
When the spool is in the reverse direction output position, one of the pair of output ports connected to the fluid chamber for forward operation of the fluid pressure cylinder is connected to the discharge port, and the fluid The reverse output port connected to the fluid chamber for reverse operation of the pressure cylinder is connected to the input port,
When the spool moves to the neutral position, each of the pair of output ports is configured not to be connected to either the input port or the discharge port,
The control means is
It is determined whether or not at least one of the pair of solenoid valves is abnormal in operation, and when it is determined as abnormal in operation, the right turn is performed in a state where the right turn is commanded by the turn command means. In the transmission state, the transmission state switching means is switched to the right turning transmission cutoff state that cuts off the transmission power transmitted from the turning continuously variable transmission to the right traveling device, and the turning command means When the left turn is commanded, the transmission to the left turn transmission cut-off state in which the shift power transmitted from the turning continuously variable transmission to the left travel device is cut off in the left turn transmission state. The turning control device for a work vehicle according to claim 2, wherein the turning control device is configured to switch the state switching means.
前記流体圧制御機構が、
付勢手段にて中立位置に復帰付勢され、且つ、中立位置から正方向に移動する正方向出力位置、及び、中立位置から逆方向に移動する逆方向出力位置の夫々に移動操作自在なスプールと、そのスプールを正方向に移動させるために作動用流体が供給される正転用の圧力操作部と、前記スプールを逆方向に移動させるために作動用流体が供給される逆転用の圧力操作部と、正転用の圧力操作部及び逆転用の圧力操作部の夫々に対する作動用流体を供給する供給状態と作動用流体を排出する排出状態とに切り換え自在な一対の電磁弁とを備えて構成され、
且つ、前記スプールが前記正方向出力位置に移動すると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを入力ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを排出ポートに接続する状態となり、
前記スプールが前記逆方向出力位置に移動すると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを排出ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを入力ポートに接続する状態となり、
前記スプールが前記中立位置に移動すると、一対の出力ポートの夫々が排出ポートに接続される状態となるように構成され、
前記制御手段が、
前記一対の電磁弁のうちの一方が供給状態で固定するオン故障であり、他方が排出状態で固定するオフ故障となっていると、前記動作異常であると判別して、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記右側の走行装置に伝達される変速伝動を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように構成されている請求項2記載の作業車の旋回制御装置。 A fluid in which the speed change operation means switches the operation fluid supply / discharge state with respect to the fluid pressure cylinder and a double acting fluid pressure cylinder capable of operating the object to be operated in a forward direction and a reverse direction from a neutral position. And a pressure control mechanism,
The fluid pressure control mechanism is
A spool that is urged to return to the neutral position by the urging means, and that can be moved to a forward output position that moves forward from the neutral position and a reverse output position that moves backward from the neutral position. And a forward pressure operating part to which the working fluid is supplied to move the spool in the forward direction, and a reverse pressure operating part to be supplied with the working fluid to move the spool in the reverse direction. And a pair of solenoid valves that can be switched between a supply state for supplying the working fluid to each of the forward pressure operation unit and the reverse pressure operation unit and a discharge state for discharging the working fluid. ,
And when the spool moves to the forward output position, one of the pair of output ports connected to the fluid chamber for forward operation of the fluid pressure cylinder is connected to the input port, and The reverse output port connected to the fluid chamber for reverse operation of the fluid pressure cylinder is connected to the discharge port,
When the spool moves to the reverse output position, one of the pair of output ports connected to the fluid chamber for forward operation of the fluid pressure cylinder is connected to the discharge port, and The reverse output port connected to the fluid chamber for reverse operation of the fluid pressure cylinder is connected to the input port,
When the spool moves to the neutral position, each of the pair of output ports is configured to be connected to the discharge port,
The control means is
If one of the pair of solenoid valves is an on-failure that is fixed in the supply state and the other is an off-failure that is fixed in the discharged state, it is determined that the operation is abnormal, and the turning command means In a state where a right turn is commanded, a right turning transmission cut-off state that cuts off the transmission transmitted from the turning continuously variable transmission to the right traveling device in the right turning transmission state. In the state in which the transmission state switching means is switched and the left turn command is instructed by the turn command means, the transmission is transmitted from the continuously variable transmission for turning to the left travel apparatus in the left turn transmission state. 3. The turning control device for a work vehicle according to claim 2, wherein the transmission state switching means is switched to a left turning transmission cut-off state that cuts off the speed change power.
その旋回指令手段は、前記旋回用の目標速度として、前記旋回指令域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど低い速度を指令するように構成されている請求項1〜4のうちのいずれか1項に記載の作業車の旋回制御装置。 A turn command means is provided that is movable between a straight command position that commands straight travel and a turn command position that commands turning travel, and that can be moved and operated over the entire range of a predetermined operation region at the turn command position.
The turn command means is configured to instruct a lower speed as the target speed for the turn, as the amount of movement in the direction away from the straight drive command position in the turn command area increases. The turning control device for a work vehicle according to any one of the above.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003340089A JP2005104293A (en) | 2003-09-30 | 2003-09-30 | Swinging control device of working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2003340089A JP2005104293A (en) | 2003-09-30 | 2003-09-30 | Swinging control device of working vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2005104293A true JP2005104293A (en) | 2005-04-21 |
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Family Applications (1)
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JP2003340089A Pending JP2005104293A (en) | 2003-09-30 | 2003-09-30 | Swinging control device of working vehicle |
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JP (1) | JP2005104293A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007053959A (en) * | 2005-08-24 | 2007-03-08 | Kubota Corp | Drive controller in reaper |
JP2010081821A (en) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Kubota Corp | Working vehicle |
-
2003
- 2003-09-30 JP JP2003340089A patent/JP2005104293A/en active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2007053959A (en) * | 2005-08-24 | 2007-03-08 | Kubota Corp | Drive controller in reaper |
JP4681394B2 (en) * | 2005-08-24 | 2011-05-11 | 株式会社クボタ | Drive control device for mowing machine |
JP2010081821A (en) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Kubota Corp | Working vehicle |
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