JP2005089094A - Elevator control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、停電時や故障時に使用される直流電圧電源の電源容量を低減化するエレベータ制御装置に関する。 The present invention relates to an elevator control device that reduces the power supply capacity of a DC voltage power supply used during a power failure or failure.
図11は、通常運転時の制御ではなく、停電時や故障時にエレベータを目的階まで着床させる運転制御を行うエレベータ制御装置を示す構成図であって、101は所定の直流電圧を出力する電池電源である直流電圧電源、102は直流電圧を所定の交流電力に変換してエレベータに供給するインバータである。
FIG. 11 is a configuration diagram showing an elevator control device that performs operation control for landing an elevator to a target floor in the event of a power failure or failure, rather than control during normal operation. 101 is a battery that outputs a predetermined DC voltage A DC
このエレベータは、インバータ102から供給される電力によって動作する電動機103、この電動機103の回転駆動力を受けて回転するシーブ104、このシーブ104に巻き掛けられたロープ105の両端に吊下げられた乗りかご106、釣合いおもり107等により構成されている。
The elevator includes an
エレベータ制御系は、インバータ102の出力側にインバータ電流信号を検出するインバータ電流検出器108が設けられ、この検出器108によって検出されるインバータ電流信号と、速度指令装置109からの速度指令信号と電動機103に取り付けられた速度検出器110で検出された速度検出信号との偏差に基づいて速度制御信号を出力する速度制御装置111と、この速度制御装置111の出力とを用いてインバータ102を制御するインバータ電流制御装置112とによって構成されている。
In the elevator control system, an inverter
また、シーブ104に巻き掛けられたロープ両端部の乗りかごと釣合いおもりは、乗りかご内に適宜な数の人間が乗車したとき、つまり乗りかごが所要の積載重量になったときに釣合うように調整されている。従って、エレベータの運転制御は、乗りかごに所要の積載重量よりも少ない人間が乗車した状態で上昇する場合や多くの人間が乗車した状態で下降する場合には回生運転となり、その逆の場合には力行運転となる。
Also, the ride weights and the counterweights at both ends of the rope wrapped around the
そこで、乗りかご106の積載荷重を検出する荷重検出スイッチ113及び荷重検出スイッチ113の動作に応じてトルク補償信号を演出する荷重信号演算装置114を設け、停電時の目的階までの着床運転の場合、インバータ電流制御装置112は、速度制御装置111の出力と荷重検出スイッチ113の動作による荷重信号とに基づいて、エレベータの上昇方向、下降方向の何れが回生方向であるかを判断し、この判断結果に基づいてインバータ102を制御する構成をとっている。
Therefore, a
ところで、以上のようなエレベータ制御装置では、荷重検出スイッチ113が故障したり、荷重信号の伝送ラインが断線した場合、インバータ電流制御装置112側では荷重信号が認識できなくなり、エレベータの回生方向を判断できなくなる。
By the way, in the elevator control device as described above, when the
そこで、従来装置では、回生方向の運転だけでなく、力行方向の運転にも十分対応できるように、大きな直流電圧容量の電池電源等の直流電圧電源101が用いているので、装置の大型化ないし省エネ化に対処できない問題がある。
Therefore, in the conventional apparatus, the DC
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、荷重信号を認識できない状態に至っても確実の走行方向を判断し、停電時や故障時に少ない直流電圧出力容量を用いて、目的階に着床可能とするエレベータ制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances. Even when the load signal cannot be recognized, it is possible to determine a reliable traveling direction and to land on the destination floor using a small DC voltage output capacity at the time of power failure or failure. It is an object of the present invention to provide an elevator control device.
上記課題を解決するために、本発明に係るエレベータ制御装置は、停電時や故障時に選択使用される直流電圧電源の直流出力電圧を所定の交流電力に変換し前記電動機に供給するインバータと、速度指令装置に設定される前記電動機の速度指令値と前記電動機の検出速度との偏差に応じたトルク指令値を求めて出力する速度制御手段と、乗りかごの荷重信号を検出し、この荷重信号に応じたトルク補償値に変換する荷重信号演算手段と、前記速度制御手段から出力されるトルク指令値と荷重信号演算手段で変換されたトルク補償値とのトータルトルク指令値を算出するトルク指令判断手段と、このトータルトルク指令値のもとに得られる電動機電流のリアルタイム指令値と前記インバータの検出電流とに基づいて前記インバータを制御するインバータ電流制御手段と、予め規定トルク値が設定され、前記トルク指令判断手段で算出されるトータルトルク指令値が規定トルク値を越えた場合、前記乗りかごの走行方向が力行方向と判断し、走行方向を回生方向に変更する指示を前記速度指令装置に送出する走行方向反転手段とを設けた構成である。 In order to solve the above problems, an elevator control device according to the present invention includes an inverter that converts a DC output voltage of a DC voltage power source that is selectively used at the time of a power failure or failure into a predetermined AC power, and supplies the AC power to the motor. Speed control means for obtaining and outputting a torque command value corresponding to the deviation between the speed command value of the motor set in the command device and the detected speed of the motor, and detecting a load signal of the car, A load signal calculating means for converting the torque compensation value to a corresponding torque compensation value, and a torque command determining means for calculating a total torque command value of the torque command value output from the speed control means and the torque compensation value converted by the load signal calculating means. And an inverter that controls the inverter based on the real-time command value of the motor current obtained based on the total torque command value and the detected current of the inverter. When the specified torque value is set in advance with the barter current control means and the total torque command value calculated by the torque command determination means exceeds the specified torque value, the traveling direction of the car is determined as the power running direction, Traveling direction reversing means for sending an instruction to change the direction to the regeneration direction to the speed command device is provided.
本発明は以上のような構成とすることにより、速度制御装手段のトルク指令値と荷重検出スイッチで検出される荷重信号に応じたトルク補償値とのトータルトルク指令値を取り出し、このトータルトルク指令値と規定トルク値とを比較し、走行方向反転手段にてトータルトルク指令値が規定トルク値を越えた場合、エレベータが力行方向の運転であると判断し、走行方向を回生方向に変更するように速度指令装置に指示するので、回生運転時に発生する電力エネルギーを用いることにより、比較的少ない容量の直流電圧電源の直流出力電圧を用いて、エレベータを目的階に着床するよう運転制御することが可能である。 In the present invention, the total torque command value of the torque command value of the speed control device and the torque compensation value corresponding to the load signal detected by the load detection switch is obtained by the configuration as described above. If the total torque command value exceeds the specified torque value by the traveling direction reversing means, the elevator determines that the elevator is operating in the power running direction and changes the traveling direction to the regenerative direction. Therefore, by using the power energy generated during regenerative operation, control the operation so that the elevator is landed on the destination floor using the DC output voltage of the DC voltage power supply with a relatively small capacity. Is possible.
なお、電動機の検出速度と速度指令装置の電動機速度指令値とを比較し、検出速度が電動機速度指令値と反対方向であり、かつ検出速度が規定速度値を越えた場合、走行方向が力行方向と判断し、運転方向を回生方向に変更するとか、また予め規定インバータ電流値が設定され、インバータの検出電流値が規定インバータ電流値を越えた場合、エレベータが力行方向に走行していると判断し、回生方向に運転方向を変更すること、その他、種々の手段により力行方向に走行している場合、回生方向に運転方向を変更し、直流電圧電源の直流電圧容量の低減化を図ることができる。 The detected speed of the motor is compared with the motor speed command value of the speed command device. If the detected speed is opposite to the motor speed command value and the detected speed exceeds the specified speed value, the running direction is the power running direction. If the operating direction is changed to the regenerative direction, or if the specified inverter current value is set in advance and the detected current value of the inverter exceeds the specified inverter current value, it is determined that the elevator is traveling in the power running direction. The driving direction can be changed to the regenerative direction, and when the vehicle is traveling in the power running direction by various means, the driving direction can be changed to the regenerative direction to reduce the DC voltage capacity of the DC voltage power supply. it can.
本発明は、荷重信号を認識できない状態に至っても確実の走行方向を判断し、停電時や故障時に力行方向の場合には回生方向に変更し、少ない直流電圧出力容量を用いて、目的階に着床するエレベータ制御装置を提供できる。 Even if the load signal cannot be recognized, the present invention determines the reliable traveling direction, changes to the regenerative direction in the power running direction at the time of a power failure or failure, and uses a small DC voltage output capacity to reach the destination floor. An elevator control device for landing can be provided.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(第1の実施の形態)
図1は本発明に係るエレベータ制御装置の第1の実施の形態を示す構成図である。
(First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of an elevator control apparatus according to the present invention.
このエレベータ制御装置は、通常運転時、商用交流電源(図示せず)からエレベータの駆動電力を取り出す構成であるが、ここでは停電時や故障時に電池電源等を用いて目的階に着床する運転制御を行う構成である。 This elevator control device is configured to extract the drive power of the elevator from a commercial AC power supply (not shown) during normal operation. Here, the operation is to land on the destination floor using a battery power source or the like at the time of a power failure or failure. It is the structure which performs control.
このエレベータ制御装置は、乗りかごを昇降運転するエレベータと、所要の交流電力を生成しエレベータの駆動電力として供給する電池電源等をもつ駆動電力供給系と、エレベータ運転制御系とによって構成されている。 This elevator control device includes an elevator that lifts and lowers a car, a drive power supply system that has a battery power source that generates necessary AC power and supplies it as drive power for the elevator, and an elevator operation control system. .
前記エレベータは、駆動電力供給系からの交流電力を受けて回転動作する電動機1、この電動機1の回転駆動力を受けて回転するシーブ2、このシーブ2に巻き掛けられたロープ3の両端に吊下げられた乗りかご4、釣合いおもり5等から構成されている。
The elevator is suspended at both ends of a motor 1 that rotates by receiving AC power from a drive power supply system, a
前記駆動電力供給系は、停電時や故障時に用意されている予備電源である電池電源等の直流電圧電源6と、この直流電圧電源6から出力される直流電圧を所定の交流電力に変換して出力するインバータ7と、このインバータ7の出力側に設けられ、インバータ電流を検出するインバータ電流検出器8と、後記するトルク指令値のもとに得られる電動機電流のリアルタイム指令値と電流検出器8のインバータ検出電流とに基づいてインバータ7の構成素子を制御するインバータ電流制御装置9とが設けられている。
The drive power supply system converts a DC
エレベータ運転制御系は、予め速度指令値(速度パターン)が設定され、図示しないエレベータ制御盤等から起動指令を受けると電動機1の速度指令値を出力する速度指令装置11、電動機5の速度を検出する速度検出器12、これら速度指令装置11からの電動機速度指令値と速度検出器12の検出速度とを比較し、その偏差をなくするようなトルク指令値を演算し出力する速度制御装置13が設けられ、さらに従来と同様に荷重検出スイッチ14、荷重信号演算装置15、トルク指令判断装置16及び走行方向反転装置17が設けられている。
In the elevator operation control system, a speed command value (speed pattern) is set in advance, and when an activation command is received from an elevator control panel (not shown), the
前記荷重検出スイッチ14は、例えば乗りかご4の積載重量に応じて選択的にオン動作する複数のスイッチ素子からなり、例えば乗りかご4の積載重量が所要の積載重量(釣合う重量)よりも軽量な時に動作するスイッチ素子14(1)、所要の積載重量を含んだ所定範囲の中間重量時に動作するスイッチ素子14(2)、この中間重量よりも重い重量時に動作するスイッチ素子14(3)からなり、これらスイッチのオン動作による荷重信号が荷重信号演算装置15に送られる。この荷重信号演算装置15は、荷重検出スイッチ14(1)〜14(3)で検出される荷重信号をトルク補償値に変換し出力するものであって、例えば図2に示すように荷重検出スイッチ14(1)、14(2)、14(3)で検出される荷重信号に対して−10、0、+10なるトルク補償値(回転動力)に変換し出力する機能をもっている。
The
前記トルク指令判断装置16は、速度制御装置13からのトルク指令値と荷重信号演算装置15からのトルク補償値とのトータルトルク指令値を演算し出力する機能をもっている。走行方向反転装置17は、予め所定の規定トルク値が設定され、トルク指令判断装置16からのトータルトルク指令値が規定トルク値よりも大きい場合、エレベータの走行方向が力行方向であると判断し、運転方向を回生方向に変更する指示を速度指令装置11に送出する機能をもっている。
The torque
次に、以上のような制御装置の動作について説明する。 Next, the operation of the control device as described above will be described.
今、エレベータ設備の停電時又は故障時、エレベータ制御盤(図示せず)などの制御指示に基づき、電池電源等の直流電圧電源6を備えた駆動電力供給系が選択される。その結果、直流電圧電源6の直流電圧がインバータ7に送られ、ここでインバータ電流制御装置9によるインバータ素子制御のもとに電動機1に駆動電力を供給し、回転動作させる。
Now, at the time of a power failure or failure of an elevator facility, a drive power supply system including a DC
このとき、速度制御装置13は、速度検出器12の検出速度が速度指令装置11の電動機速度指令値に追従するようなトルク指令値を出力し、また荷重信号演算装置15は、荷重検出スイッチ14(1)、14(2)、14(3)の何れかのオン動作による荷重信号に基づくトルク補償値を演算出力し、トルク指令判断装置16に送出する。
At this time, the
このトルク指令判断装置16は、トルク補償値とトルク指令値とのトータルトルク指令値を判断し、走行方向反転装置17に送出する。この走行方向反転装置17は、トルク指令判断装置16からのトータルトルク指令値と規定トルク値とを比較し、トータルトルク指令値が規定トルク値よりも大きい場合、エレベータの走行方向が力行方向と判断し、運転方向が回生方向に変更するような信号を速度指令装置11に送出する。
The torque
図3は停電時又は故障時からエレベータがスタートした時の速度及びトルクとの関係を説明する波形図である。すなわち、同図(a)は速度指令装置11から出力される速度指令値を示す波形図であって、0値からマイナス(−)側の波形は力行方向の速度指令値、0値からプラス(+)方向の波形は回生方向の速度指令値を表している。
FIG. 3 is a waveform diagram illustrating the relationship between the speed and torque when the elevator starts from a power failure or failure. That is, FIG. 5A is a waveform diagram showing a speed command value output from the
すなわち、速度指令装置11から同図(a)に示すような速度指令値が出力されている場合、速度検出器12から同図(b)に示すような速度フィードバック信号が出力されている。つまり、速度制御装置13は、速度検出器12の検出速度が速度指令装置11の電動機速度指令値に追従するようなトルク指令値をインバータ電流制御装置9に送出し、電動機1を駆動制御する。
That is, when a speed command value as shown in FIG. 9A is output from the
この状態においてエレベータ設備の停電時又は故障時、トルク指令判断装置16は、荷重検出スイッチ14で検出される荷重検出信号から走行方向が下方向に走行していると判断するが、速度制御装置13のトルク指令値と荷重信号演算装置15のトルク補償値とのトータルトルク指令値が同図(c)の(イ)に示すように規定トルク値を越える場合、走行方向反転装置17では走行方向が力行方向に走行していると判断し、速度指令装置11に一旦減速・停止する指示を出し、速度指令装置11から運転方向を変更し、回生方向へ走行するような電動機速度指令値を出力し、インバータ電流制御装置4に送出する。
In this state, at the time of a power failure or failure of the elevator equipment, the torque
従って、以上のような実施の形態によれば、速度制御装置13のトルク指令値と荷重検出スイッチ14で検出される荷重信号に応じたトルク補償値とのトータルトルク指令値を取り出し、このトータルトルク指令値と規定トルク値とを比較し、走行方向反転装置17にてトータルトルク指令値が規定トルク値を越えた場合、エレベータが力行方向の運転であると判断し、走行方向を回生方向に変更するように速度指令装置11に指示するので、回生運転時に発生する電力エネルギーを用いて、エレベータを目的階に着床するよう運転制御でき、よって、比較的少ない容量の直流電圧電源6の直流出力電圧であってもエレベータを確実に運転制御でき、ひいては直流電圧電源6の小型化ないし省エネ化を実現できる。
Therefore, according to the above embodiment, the total torque command value of the torque command value of the
(第2の実施の形態)
図4は本発明に係るエレベータ制御装置の第2の実施の形態を示す構成図である。なお、同図において図1と同一又は等価な構成部分については同一符号を付し、その詳しい説明は図1の説明に譲る。
(Second Embodiment)
FIG. 4 is a block diagram showing a second embodiment of the elevator control apparatus according to the present invention. In the figure, the same or equivalent components as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be given in the description of FIG.
このエレベータ制御装置は、所要の交流電力を生成し出力する構成要素6〜9等からなる駆動電力供給系の他、電動機1の速度指令値を出力する速度指令装置11、電動機1の速度を検出する速度検出器12、これら電動機速度指令値と検出速度との偏差をなくするようなトルク指令値を演算し出力する速度制御装置13、荷重検出スイッチ14、荷重信号演算装置15等を設けている点は図1と同様の構成である。
This elevator control device detects a
このエレベータ制御装置において、特に異なるところは、エレベータ設備の停電又は故障による乗りかご4の停止後、救出運転を行うスタート直後、速度検出器12の検出速度と速度指令装置11の電動機速度指令値とを比較し、検出速度が電動機速度指令値と反対方向であるとき、荷重信号の釣合い状態がとれていないと判断する速度検出判断装置21と、予め規定速度値が設定され、検出速度が電動機速度指令値と反対方向であり、かつ検出速度が規定速度値を越えた場合、走行方向が力行方向と判断し、運転方向を回生方向に変更する走行方向反転装置22とが設けられている。
In this elevator control device, the difference is that the detected speed of the
図5はエレベータ設備の停電後のスタート時の動作波形を示す図である。今、エレベータ設備の停電による乗りかご4の停止後、救出運転を行うスタート直後、速度指令装置11から同図(a)に示すような速度指令値が出力されているにも拘らず、速度検出器12から同図(b)に示すように反対方向の検出速度が検出された場合、荷重検出スイッチ14で検出される荷重信号に基づくトルク補償値の影響を受けた結果であり、荷重信号の釣合い状態がとれていないと判断し、走行方向反転装置22に通知する。この走行方向反転装置22では、乗りかご停止後のスタート時の速度検出器12の検出速度と速度指令装置11の電動機速度指令値とを比較し、速度検速度検出器12の検出速度が速度指令装置11の電動機速度指令値と反対方向であり、かつ同図(c)に示すように検出速度が規定速度値を越えた場合、荷重信号の釣合い状態がとれていないと判断し、走行方向を回生方向に変更するような指示を出し、速度指令装置11を介して速度制御部13から同図(d)のようなトルク指令値を出力し、エレベータを回生方向に運転制御する。
FIG. 5 is a diagram showing operation waveforms at the start after a power failure of the elevator equipment. Now, after the
従って、以上のような実施の形態によれば、速度検出器12の検出速度が速度指令装置11の電動機速度指令値と反対方向であり、かつ検出速度が規定速度値を越えた場合、荷重信号の釣合い状態がとれていないと判断し、走行方向を回生方向に変更するので、回生運転時に発生する電力エネルギーを用いて、エレベータを目的階に着床するよう運転制御でき、よって、比較的少ない容量の直流電圧電源6の直流出力電圧であってもエレベータを確実に運転制御でき、ひいては直流電圧電源6の小型化ないし省エネ化を実現できる。
Therefore, according to the embodiment as described above, when the detected speed of the
(第3の実施の形態)
図6は本発明に係るエレベータ制御装置の第3の実施の形態を示す構成図である。なお、同図において図1と同一又は等価な構成部分については同一符号を付し、詳しくは図1の説明に譲る。
(Third embodiment)
FIG. 6 is a block diagram showing a third embodiment of the elevator control apparatus according to the present invention. In the figure, the same or equivalent components as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and details will be given in the description of FIG.
このエレベータ制御装置は、直流電圧電源6、インバータ7、インバータ電流検出器8及びインバータ電流制御装置9等からなる駆動電力供給系の他、電動機1の速度指令値を出力する速度指令装置11、電動機1の速度を検出する速度検出器12、これら電動機速度指令値と検出速度との偏差をなくするようなトルク指令値を演算し出力する速度制御装置13、荷重検出スイッチ14、荷重信号演算装置15等よりなるエレベータ制御系が設けられている点は図1及び図4と同様である。
The elevator control device includes a drive power supply system including a DC
このエレベータ制御装置において、特に異なるところは、予め規定インバータ電流値が設定され、インバータ電流検出器8で検出されるインバータ検出電流値が規定インバータ電流値を越えた場合、エレベータが力行方向に走行していると判断するインバータ電流検出判断装置31と、このインバータ電流検出判断装置31から力行方向に走行しているとする判断信号を受けたとき、回生方向に運転方向を変更する指示を速度指令装置11に送出する走行方向反転装置32とが設けられている。
In this elevator control device, the difference is that the specified inverter current value is set in advance, and when the inverter detected current value detected by the inverter
従って、このような実施の形態によれば、インバータ電流検出判断装置31がインバータ電流検出器8からインバータ検出電流値を取り込み、インバータ検出電流値と規定インバータ電流値とを比較しインバータ検出電流値が規定インバータ電流値を越えた場合、力行方向に走行していると判断し、走行方向反転装置32にて、力行運転から回生運転に方向を変更する制御を実施するので、回生運転時に発生する電力エネルギーを利用して、エレベータを目的階に着床するよう運転制御でき、よって、直流電圧電源1の直流出力電圧容量を抑制しつつ、停電時又は故障時に確実に所要の階にエレベータを運転できる。
Therefore, according to such an embodiment, the inverter current
(第4の実施の形態)
図7は本発明に係るエレベータ制御装置の第4の実施の形態を示す構成図である。なお、同図において図1と同一又は等価な構成部分については同一符号を付し、詳しくは図1の説明に譲る。
(Fourth embodiment)
FIG. 7 is a block diagram showing a fourth embodiment of the elevator control apparatus according to the present invention. In the figure, the same or equivalent components as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and details will be given in the description of FIG.
このエレベータ制御装置においても、直流電圧電源6、インバータ7、インバータ電流検出器8及びインバータ電流制御装置9等からなる駆動電力供給系の他、電動機1の速度指令値を出力する速度指令装置11、電動機1の速度を検出する速度検出器12、これら電動機速度指令値と検出速度との偏差をなくするようなトルク指令値を演算し出力する速度制御装置13、荷重検出スイッチ14、荷重信号演算装置15等よりなるエレベータ制御系が設けられている点は図1及び図4と全く同じである。
Also in this elevator control device, a
このエレベータ制御装置において、特に異なるところは、直流電圧電源6の直流電圧を検出する電圧検出器41と、予め規定電圧値が設定され、電圧検出器41にて検出される検出電圧値と規定電圧値とを比較し、力行運転時に直流電圧電源1の直流出力電圧が下がることに着目し、検出電圧値が規定電圧値を下回った場合にエレベータが力行方向に走行していると判断する直流電圧検出判断装置42と、この直流電圧検出判断装置42から力行方向に走行しているとする判断信号を受けたとき、回生方向に運転方向を変更する指示を速度指令装置11に送出する走行方向反転装置43とが設けられている。
In this elevator control device, particularly different points are a
従って、以上のような実施の形態によれば、直流電圧電源1から出力される検出電圧値が規定電圧値を下回った場合にエレベータが力行方向に走行していると判断し、力行運転から回生運転に方向変更するので、比較的少ない容量の直流電圧電源6の直流出力電圧であってもエレベータを確実に運転制御でき、ひいては直流電圧電源6の小型化ないし省エネ化を実現できる。
Therefore, according to the embodiment as described above, it is determined that the elevator is traveling in the power running direction when the detected voltage value output from the DC voltage power source 1 is lower than the specified voltage value, and regeneration is performed from the power running operation. Since the direction is changed to operation, the elevator can be reliably operated and controlled even with a DC output voltage of the DC
(第5の実施の形態)
図8は本発明に係るエレベータ制御装置の第5の実施の形態を示す構成図である。なお、同図において図1と同一又は等価な構成部分については同一符号を付し、詳しくは図1の説明に譲る。
(Fifth embodiment)
FIG. 8 is a block diagram showing a fifth embodiment of the elevator control apparatus according to the present invention. In the figure, the same or equivalent components as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and details will be given in the description of FIG.
このエレベータ制御装置においても、直流電圧電源6、インバータや、インバータ電流検出器8及びインバータ電流制御装置9等からなる駆動電力供給系の他、電動機1の速度指令値を出力する速度指令装置11、電動機1の速度を検出する速度検出器12、これら電動機速度指令値と検出速度との偏差をなくするようなトルク指令値を演算し出力する速度制御装置13、荷重検出スイッチ14、荷重信号演算装置15等よりなるエレベータ制御系が設けられている点は図1及び図4と同様である。
Also in this elevator control device, a
このエレベータ制御装置において、特に異なるところは、乗りかご4のかご位置を検出するかご位置検出器51と、予め規定トルク値が設定され、速度制御装置13及び荷重信号演算装置15のトータルトルク指令値が規定トルク値を越えた場合、力行方向に走行していると判断するトルク指令判断装置16と、このトルク指令判断装置16から力行方向に走行しているとする判断信号を受けたとき、力行運転から回生運転に方向変更した際にかご位置検出器51からの現在かご位置から着床すべき目的階までの距離とそのまま力行運転した際のかご位置検出器51からの現在かご位置から着床すべき目的階までの距離とを比較し、近い距離の方向へ運転すべき力行運転又は回生運転の指示を速度指令装置11に送出する走行方向反転装置52とが設けられている。
In this elevator control device, the difference is that the
従って、このような実施の形態によれば、停電時又は故障時、エレベータの現在の走行方向が力行方向か回生方向かを判断し、力行方向であれば原則的に回生方向に変更するが、力行方向による運転が現在のかご位置と故障等に着床すべき階との距離が非常に近い場合、力行運転を継続するので、エレベータを速やかに所要とする階に運転制御でき、結果として、直流電圧電源6の直流電圧出力容量を低減することが可能となる。
Therefore, according to such an embodiment, at the time of a power failure or failure, it is determined whether the current traveling direction of the elevator is a power running direction or a regenerative direction, and if it is a power running direction, it is changed to the regenerative direction in principle. When driving in the power running direction is very close to the floor where the current car position and the floor that should be landed due to failure, etc., the power running operation is continued, so the elevator can be quickly controlled to the floor where it is required, The DC voltage output capacity of the DC
(第6の実施の形態)
図9は本発明に係るエレベータ制御装置の第6の実施の形態を示す構成図である。
(Sixth embodiment)
FIG. 9 is a block diagram showing a sixth embodiment of the elevator control apparatus according to the present invention.
このエレベータ制御装置は、図1とほぼ同様な構成であるので、図1と同一又は等価な構成部分については同一符号を付し、詳しくは図1の説明に譲り、特に異なるところは、予め第1の規定トルク値が設定され、速度制御装置13及び荷重信号演算装置15のトータルトルク指令値が第1の規定トルク値を越えた場合、力行方向に走行していると判断するトルク指令判断装置16と、このトルク指令判断装置16から力行方向に走行しているとする判断信号を受けたとき、力行運転から回生運転に方向変更する指示を出す走行方向反転装置17と、予め荷重異常と推測可能とする大きさの第2の規定トルク値が設定され、トルク指令判断装置16から出力されるトータルトルク指令値が第2の規定トルク値を越えた時、荷重異常であることを報知する荷重異常検出装置61とが設けられている。
Since this elevator control device has substantially the same configuration as that in FIG. 1, the same or equivalent components as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and will be described in detail in FIG. 1 is set, and when the total torque command value of the
従って、以上のような実施の形態によれば、荷重異常検出装置61がトルク指令判断装置16からのトータルトルク指令値が第2の規定トルク値を越えた時、荷重異常であることを報知するので、未然に過電流保護や電動機の異常走行を防止することができる。
Therefore, according to the embodiment as described above, the load
(第7の実施の形態)
図10は本発明に係るエレベータ制御装置の第7の実施の形態を示す構成図である。
(Seventh embodiment)
FIG. 10 is a block diagram showing a seventh embodiment of the elevator control apparatus according to the present invention.
このエレベータ制御装置は、図1とほぼ同様な構成であるので、図1と同一又は等価な構成部分については同一符号を付し、詳しくは図1の説明に譲り、特に異なるところは、走行方向反転部17の出力側にエレベータの走行方向を検出する方向反転検出器71と、乗りかご8内に設置され、方向反転検出器71から走行方向を反転した方向反転信号を受けた時、表示又は音声にて乗りかごの走行方向が反転することを報知する案内手段72とが設けられている。
Since this elevator control device has substantially the same configuration as that in FIG. 1, the same or equivalent components as in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and the details will be left to the description of FIG. When the
このような実施の形態によれば、走行方向の反転時に乗りかご内に適切な案内を出力するので、乗りかご内の乗客の不安を解消するとともに、乗客の安全を確保することができる。 According to such an embodiment, since appropriate guidance is output in the car when the traveling direction is reversed, the anxiety of passengers in the car can be resolved and the safety of the passengers can be ensured.
その他、本発明は、上記実施の形態に限定されるものでなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。 In addition, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
また、各実施の形態は可能な限り組み合わせて実施することが可能であり、その場合には組み合わせによる効果が得られる。さらに、上記各実施の形態には種々の上位,下位段階の発明が含まれており、開示された複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得るものである。例えば問題点を解決するための手段に記載される全構成要件から幾つかの構成要件が省略されうることで発明が抽出された場合には、その抽出された発明を実施する場合には省略部分が周知慣用技術で適宜補われるものである。 In addition, the embodiments can be implemented in combination as much as possible, and in that case, the effect of the combination can be obtained. Further, each of the above embodiments includes various higher-level and lower-level inventions, and various inventions can be extracted by appropriately combining a plurality of disclosed constituent elements. For example, when an invention is extracted because some constituent elements can be omitted from all the constituent elements described in the means for solving the problem, the omitted part is used when the extracted invention is implemented. Is appropriately supplemented by well-known conventional techniques.
1…電動機、2…シーブ、3…ロープ、4…乗りかご、5…釣合いおもり、6…直流電圧電源、7…インバータ、8…インバータ電流検出器、9…インバータ電流制御装置、11…速度指令装置、12…速度検出器、13…速度制御装置、14…荷重検出スイッチ、15…荷重信号演算装置、16…トルク指令判断装置、17,22,32,43,52…走行方向反転装置、21…速度検出判断装置、31…インバータ電流検出判断装置、42…直流電圧検出判断装置、51…かご位置検出器、61…荷重異常検出装置、71…走行方向反転検出装置、72…案内装置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Electric motor, 2 ... Sheave, 3 ... Rope, 4 ... Riding car, 5 ... Counterweight, 6 ... DC voltage power supply, 7 ... Inverter, 8 ... Inverter current detector, 9 ... Inverter current control apparatus, 11 ... Speed command Device: 12 ... Speed detector, 13 ... Speed control device, 14 ... Load detection switch, 15 ... Load signal calculation device, 16 ... Torque command determination device, 17, 22, 32, 43, 52 ... Travel direction reversing device, 21 DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Speed detection judgment device, 31 ... Inverter current detection judgment device, 42 ... DC voltage detection judgment device, 51 ... Car position detector, 61 ... Load abnormality detection device, 71 ... Travel direction inversion detection device, 72 ... Guide device.
Claims (7)
前記停電時や故障時に選択使用される直流電圧電源の直流出力電圧を所定の交流電力に変換し前記電動機に供給するインバータと、
速度指令装置に設定される前記電動機の速度指令値と前記電動機の検出速度との偏差に応じたトルク指令値を求めて出力する速度制御手段と、
前記乗りかごの荷重信号を検出し、この荷重信号に応じたトルク補償値に変換する荷重信号演算手段と、
前記速度制御手段から出力されるトルク指令値と荷重信号演算手段で変換されたトルク補償値とのトータルトルク指令値を算出するトルク指令判断手段と、
このトータルトルク指令値のもとに得られる電動機電流のリアルタイム指令値と前記インバータの検出電流とに基づいて前記インバータを制御するインバータ電流制御手段と、
予め規定トルク値が設定され、前記トルク指令判断手段で算出されるトータルトルク指令値が規定トルク値を越えた場合、前記乗りかごの走行方向が力行方向と判断し、走行方向を回生方向に変更する指示を前記速度指令装置に送出する走行方向反転手段とを備え、
前記停電時や故障時に使用される直流電圧電源の直流出力電圧容量を低減することを特徴とするエレベータ制御装置。 In the elevator control device that controls the car at the time of power failure or failure, the car and the counterweight are suspended at both ends of the rope wound around the rotating shaft system of the electric motor.
An inverter that converts a DC output voltage of a DC voltage power source that is selectively used in the event of a power failure or failure into predetermined AC power and supplies the AC to the motor;
Speed control means for obtaining and outputting a torque command value corresponding to a deviation between the speed command value of the motor set in the speed command device and the detected speed of the motor;
A load signal calculation means for detecting a load signal of the car and converting it to a torque compensation value corresponding to the load signal;
Torque command determination means for calculating a total torque command value between the torque command value output from the speed control means and the torque compensation value converted by the load signal calculation means;
Inverter current control means for controlling the inverter based on the real-time command value of the motor current obtained based on the total torque command value and the detected current of the inverter;
When the specified torque value is set in advance and the total torque command value calculated by the torque command determination means exceeds the specified torque value, the traveling direction of the car is determined as the power running direction and the traveling direction is changed to the regenerative direction. Traveling direction reversing means for sending an instruction to the speed command device,
An elevator control device that reduces a direct-current output voltage capacity of a direct-current voltage power source used at the time of a power failure or failure.
前記停電時や故障時に選択使用される直流電圧電源の直流出力電圧を所定の交流電力に変換し前記電動機に供給するインバータと、
速度指令装置に設定される前記電動機の速度指令値と前記電動機の検出速度との偏差に応じたトルク指令値を求めて出力する速度制御手段と、
前記乗りかごの荷重信号を検出し、この荷重信号に応じたトルク補償値に変換する荷重信号演算手段と、
前記速度制御手段から出力されるトルク指令値と荷重信号演算手段で変換されたトルク補償値とのトータルトルク指令値のもとに得られる電動機電流のリアルタイム指令値と前記インバータの検出電流とに基づいて当該インバータを制御するインバータ電流制御手段と、
前記電動機の検出速度と速度指令装置の電動機速度指令値とを比較し、検出速度が電動機速度指令値と反対方向であるとき、荷重信号の釣合い状態がとれていないと判断する速度検出判断手段と、
予め規定速度値が設定され、検出速度が電動機速度指令値と反対方向であり、かつ検出速度が規定速度値を越えた場合、走行方向が力行方向と判断し、運転方向を回生方向に変更する指示を前記速度指令装置に送出する走行方向反転手段とを備え、
前記停電時や故障時に使用される直流電圧電源の直流出力電圧容量を低減することを特徴とするエレベータ制御装置。 In the elevator control device that controls the car at the time of power failure or failure, the car and the counterweight are suspended at both ends of the rope wound around the rotating shaft system of the electric motor.
An inverter that converts a DC output voltage of a DC voltage power source that is selectively used in the event of a power failure or failure into predetermined AC power and supplies the AC to the motor;
Speed control means for obtaining and outputting a torque command value corresponding to a deviation between the speed command value of the motor set in the speed command device and the detected speed of the motor;
A load signal calculation means for detecting a load signal of the car and converting it to a torque compensation value corresponding to the load signal;
Based on the real-time command value of the motor current obtained based on the total torque command value of the torque command value output from the speed control means and the torque compensation value converted by the load signal calculation means, and the detected current of the inverter Inverter current control means for controlling the inverter,
Speed detection determination means for comparing the detected speed of the motor with the motor speed command value of the speed command device and determining that the load signal is not balanced when the detected speed is in a direction opposite to the motor speed command value; ,
If the specified speed value is set in advance, the detected speed is in the direction opposite to the motor speed command value, and the detected speed exceeds the specified speed value, the traveling direction is determined as the power running direction and the driving direction is changed to the regenerative direction. Traveling direction reversing means for sending an instruction to the speed command device,
An elevator control device that reduces a direct-current output voltage capacity of a direct-current voltage power source used at the time of a power failure or failure.
前記停電時や故障時に選択使用される直流電圧電源の直流出力電圧を所定の交流電力に変換し前記電動機に供給するインバータと、
速度指令装置に設定される前記電動機の速度指令値と前記電動機の検出速度との偏差に応じたトルク指令値を求めて出力する速度制御手段と、
前記乗りかごの荷重信号を検出し、この荷重信号に応じたトルク補償値に変換する荷重信号演算手段と、
前記速度制御手段から出力されるトルク指令値と荷重信号演算手段で変換されたトルク補償値とのトータルトルク指令値のもとに得られる電動機電流のリアルタイム指令値と前記インバータの検出電流とに基づいて前記インバータを制御するインバータ電流制御手段と、
予め規定インバータ電流値が設定され、前記インバータの検出電流値が規定インバータ電流値を越えた場合、エレベータが力行方向に走行していると判断するインバータ電流検出判断手段と
このインバータ電流検出判断手段から力行方向に走行しているとする判断信号を受けたとき、回生方向に運転方向を変更する指示を速度指令装置に送出する走行方向反転手段とを備え、
前記停電時や故障時に使用される直流電圧電源の直流出力電圧容量を低減することを特徴とするエレベータ制御装置。 In the elevator control device that controls the car at the time of power failure or failure, the car and the counterweight are suspended at both ends of the rope wound around the rotating shaft system of the electric motor.
An inverter that converts a DC output voltage of a DC voltage power source that is selectively used in the event of a power failure or failure into predetermined AC power and supplies the AC to the motor;
Speed control means for obtaining and outputting a torque command value corresponding to a deviation between the speed command value of the motor set in the speed command device and the detected speed of the motor;
A load signal calculation means for detecting a load signal of the car and converting it to a torque compensation value corresponding to the load signal;
Based on the real-time command value of the motor current obtained based on the total torque command value of the torque command value output from the speed control means and the torque compensation value converted by the load signal calculation means, and the detected current of the inverter Inverter current control means for controlling the inverter;
When a specified inverter current value is set in advance and the detected current value of the inverter exceeds the specified inverter current value, an inverter current detection determining means for determining that the elevator is traveling in the power running direction, and this inverter current detection determining means When receiving a determination signal that the vehicle is traveling in the power running direction, the vehicle includes a traveling direction reversing unit that sends an instruction to change the driving direction to the regeneration direction to the speed command device,
An elevator control device that reduces a direct-current output voltage capacity of a direct-current voltage power source used at the time of a power failure or failure.
前記停電時や故障時に選択使用される直流電圧電源の直流出力電圧を所定の交流電力に変換し前記電動機に供給するインバータと、
速度指令装置に設定される前記電動機の速度指令値と前記電動機の検出速度との偏差に応じたトルク指令値を求めて出力する速度制御手段と、
前記乗りかごの荷重信号を検出し、この荷重信号に応じたトルク補償値に変換する荷重信号演算手段と、
前記速度制御手段から出力されるトルク指令値と荷重信号演算手段で変換されたトルク補償値とのトータルトルク指令値のもとに得られる電動機電流のリアルタイム指令値と前記インバータの検出電流とに基づいて前記インバータを制御するインバータ電流制御手段と、
前記直流電圧電源の直流電圧を検出する電圧検出器と、
予め規定電圧値が設定され、前記電圧検出器で検出される検出電圧値と規定電圧値とを比較し、検出電圧値が規定電圧値を下回った場合にエレベータが力行方向に走行していると判断する直流電圧検出判断手段と、
この直流電圧検出判断手段から力行方向に走行しているとする判断信号を受けたとき、回生方向に運転方向を変更する指示を速度指令装置に送出する走行方向反転手段を備え、
前記停電時や故障時に使用される直流電圧電源の直流出力電圧容量を低減することを特徴とするエレベータ制御装置。 In the elevator control device that controls the car in the event of a power failure or failure, the car and the counterweight are suspended at both ends of the rope wound around the rotating shaft system of the electric motor.
An inverter that converts a DC output voltage of a DC voltage power source that is selectively used in the event of a power failure or failure into predetermined AC power and supplies the AC to the motor;
Speed control means for obtaining and outputting a torque command value corresponding to a deviation between the speed command value of the motor set in the speed command device and the detected speed of the motor;
A load signal calculation means for detecting a load signal of the car and converting it to a torque compensation value corresponding to the load signal;
Based on the real-time command value of the motor current obtained based on the total torque command value of the torque command value output from the speed control means and the torque compensation value converted by the load signal calculation means, and the detected current of the inverter Inverter current control means for controlling the inverter;
A voltage detector for detecting a DC voltage of the DC voltage power supply;
When the specified voltage value is set in advance, the detected voltage value detected by the voltage detector is compared with the specified voltage value, and the elevator is running in the power running direction when the detected voltage value falls below the specified voltage value DC voltage detection judgment means for judging,
When a determination signal indicating that the vehicle is traveling in the power running direction is received from the DC voltage detection determination unit, the vehicle includes a traveling direction reversing unit that sends an instruction to change the driving direction to the regenerative direction to the speed command device,
An elevator control device that reduces a direct-current output voltage capacity of a direct-current voltage power source used at the time of a power failure or failure.
前記停電時や故障時に選択使用される直流電圧電源の直流出力電圧を所定の交流電力に変換し前記電動機に供給するインバータと、
速度指令装置に設定される前記電動機の速度指令値と前記電動機の検出速度との偏差に応じたトルク指令値を求めて出力する速度制御手段と、
前記乗りかごの荷重信号を検出し、この荷重信号に応じたトルク補償値に変換する荷重信号演算手段と、
予め規定トルク値が設定され、前記速度制御手段から出力されるトルク指令値と荷重信号演算手段で変換されたトルク補償値とから算出されるトータルトルク指令値が前記規定トルク値を越えた場合、力行方向に走行していると判断するトルク指令判断手段と、
このトルク指令判断手段で算出されるトータルトルク指令値のもとに得られる電動機電流のリアルタイム指令値と前記インバータの検出電流とに基づいて前記インバータを制御するインバータ電流制御手段と、
前記乗りかごのかご位置を検出するかご位置検出手段と、
このかご位置検出手段で検出されるかご位置と着床すべき目的階までの距離とに基づき、前記力行方向よりも回生方向に運転した場合に近い距離と判断した時、回生方向に運転方向を変更する指示を速度指令装置に送出する走行方向反転手段を備え、
前記停電時や故障時に使用される直流電圧電源の直流出力電圧容量を低減することを特徴とするエレベータ制御装置。 In the elevator control device that controls the car in the event of a power failure or failure, the car and the counterweight are suspended at both ends of the rope wound around the rotating shaft system of the electric motor.
An inverter that converts a DC output voltage of a DC voltage power source that is selectively used in the event of a power failure or failure into predetermined AC power and supplies the AC to the motor;
Speed control means for obtaining and outputting a torque command value corresponding to a deviation between the speed command value of the motor set in the speed command device and the detected speed of the motor;
A load signal calculation means for detecting a load signal of the car and converting it to a torque compensation value corresponding to the load signal;
When a predetermined torque value is set in advance and a total torque command value calculated from the torque command value output from the speed control means and the torque compensation value converted by the load signal calculation means exceeds the specified torque value, Torque command determination means for determining that the vehicle is running in the power running direction;
Inverter current control means for controlling the inverter based on the real-time command value of the motor current obtained based on the total torque command value calculated by the torque command determination means and the detected current of the inverter;
Car position detecting means for detecting a car position of the car;
Based on the car position detected by the car position detecting means and the distance to the destination floor to be landed, when it is determined that the distance is closer to the driving direction than the power running direction, the driving direction is set to the regenerating direction. A traveling direction reversing means for sending an instruction to change to the speed command device;
An elevator control device that reduces a direct-current output voltage capacity of a direct-current voltage power source used at the time of a power failure or failure.
前記停電時や故障時に選択使用される直流電圧電源の直流出力電圧を所定の交流電力に変換し前記電動機に供給するインバータと、
速度指令装置に設定される前記電動機の速度指令値と前記電動機の検出速度との偏差に応じたトルク指令値を求めて出力する速度制御手段と、
前記乗りかごの荷重信号を検出し、この荷重信号に応じたトルク補償値に変換する荷重信号演算手段と、
予め第1の規定トルク値が設定され、前記速度制御手段から出力されるトルク指令値と荷重信号演算手段で変換されたトルク補償値とから算出されるトータルトルク指令値が前記第1の規定トルク値を越えた場合、力行方向に走行していると判断するトルク指令判断手段と、
このトルク指令判断手段で算出されるトータルトルク指令値のもとに得られる電動機電流のリアルタイム指令値と前記インバータの検出電流とに基づいて前記インバータを制御するインバータ電流制御手段と、
前記トルク指令判断手段から力行方向に走行しているとする判断信号を受けたとき、力行運転から回生運転に方向変更する指示を前記速度指令装置に送出する走行方向反転手段と、
予め荷重異常と推測できる大きさの第2の規定トルク値が設定され、前記トータルトルク指令値が第2の規定トルク値を越えた時、荷重異常であることを報知する荷重異常検出手段とを備えたことを特徴とするエレベータ制御装置。 In the elevator control device that controls the car in the event of a power failure or failure, the car and the counterweight are suspended at both ends of the rope wound around the rotating shaft system of the electric motor.
An inverter that converts a DC output voltage of a DC voltage power source that is selectively used in the event of a power failure or failure into predetermined AC power and supplies the AC to the motor;
Speed control means for obtaining and outputting a torque command value corresponding to a deviation between the speed command value of the motor set in the speed command device and the detected speed of the motor;
A load signal calculation means for detecting a load signal of the car and converting it to a torque compensation value corresponding to the load signal;
A first specified torque value is set in advance, and a total torque command value calculated from a torque command value output from the speed control means and a torque compensation value converted by the load signal calculation means is the first specified torque. Torque command determining means for determining that the vehicle is traveling in the power running direction when the value is exceeded;
Inverter current control means for controlling the inverter based on the real-time command value of the motor current obtained based on the total torque command value calculated by the torque command determination means and the detected current of the inverter;
A traveling direction reversing means for sending an instruction to change the direction from a power running operation to a regenerative operation to the speed command device when receiving a determination signal indicating that the vehicle is traveling in the power running direction from the torque command determination means;
A load abnormality detecting means for notifying that a load abnormality is detected when a second prescribed torque value having a magnitude that can be presumed to be a load abnormality is set in advance and the total torque command value exceeds the second prescribed torque value; An elevator control device comprising:
前記停電時や故障時に選択使用される直流電圧電源の直流出力電圧を所定の交流電力に変換し前記電動機に供給するインバータと、
速度指令装置に設定される前記電動機の速度指令値と前記電動機の検出速度との偏差に応じたトルク指令値を求めて出力する速度制御手段と、
前記乗りかごの荷重信号を検出し、この荷重信号に応じたトルク補償値に変換する荷重信号演算手段と、
予め規定トルク値が設定され、前記速度制御手段から出力されるトルク指令値と荷重信号演算手段で変換されたトルク補償値とから算出されるトータルトルク指令値が前記規定トルク値を越えた場合、力行方向に走行していると判断するトルク指令判断手段と、
このトルク指令判断手段で算出されるトータルトルク指令値のもとに得られる電動機電流のリアルタイム指令値と前記インバータの検出電流とに基づいて前記インバータを制御するインバータ電流制御手段と、
前記トルク指令判断手段から力行方向に走行しているとする判断信号を受けたとき、力行運転から回生運転に方向変更する指示を前記速度指令装置に送出する走行方向反転手段と、
この走行方向反転手段による走行方向の反転を検出する反転方向検出手段と
前記乗りかご内に設置され、前記反転方向検出手段から反転検出信号を受けた場合、乗客に反転することを案内する案内装置とを備えたことを特徴とするエレベータ制御装置。 In the elevator control device that controls the car at the time of power failure or failure, the car and the counterweight are suspended at both ends of the rope wound around the rotating shaft system of the electric motor.
An inverter that converts a DC output voltage of a DC voltage power source that is selectively used in the event of a power failure or failure into predetermined AC power and supplies the AC to the motor;
Speed control means for obtaining and outputting a torque command value corresponding to a deviation between the speed command value of the motor set in the speed command device and the detected speed of the motor;
A load signal calculation means for detecting a load signal of the car and converting it to a torque compensation value corresponding to the load signal;
When a predetermined torque value is set in advance and a total torque command value calculated from the torque command value output from the speed control means and the torque compensation value converted by the load signal calculation means exceeds the specified torque value, Torque command determination means for determining that the vehicle is running in the power running direction;
Inverter current control means for controlling the inverter based on the real-time command value of the motor current obtained based on the total torque command value calculated by the torque command determination means and the detected current of the inverter;
A traveling direction reversing means for sending an instruction to change the direction from a power running operation to a regenerative operation to the speed command device when receiving a determination signal indicating that the vehicle is traveling in the power running direction from the torque command determination means;
A reversing direction detecting means for detecting reversal of the traveling direction by the traveling direction reversing means, and a guidance device that is installed in the car and guides the passenger to reverse when receiving a reversal detection signal from the reversing direction detecting means. An elevator control device comprising:
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