JP2005080473A - Stepping motor and rotational position detecting device of motor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ステッピングモータの出力軸に固定した回転位置検出用ディスク板に基準位置検出部と回転位置検出部を形成し、これらの検出部を専用の検出手段で夫々検出できるようにしたものに関する。 The present invention relates to a rotating position detecting disk plate fixed to an output shaft of a stepping motor, wherein a reference position detecting portion and a rotating position detecting portion are formed, and these detecting portions can be detected by dedicated detecting means, respectively. .
従来、例えば、直線縫いやジグザグ縫いが可能な各種の電子制御式ミシンでは、針棒揺動機構や送り機構等の駆動機構を駆動するためにステッピングモータを用いており、制御装置によりこれら各駆動機構毎に設けられたステッピングモータを制御することにより、縫製制御に同期させて駆動機構を駆動させるようにしている。 Conventionally, for example, various electronically controlled sewing machines capable of performing linear stitching and zigzag stitching have used stepping motors to drive drive mechanisms such as a needle bar swing mechanism and a feed mechanism, and each of these drives is controlled by a control device. By controlling the stepping motor provided for each mechanism, the drive mechanism is driven in synchronization with the sewing control.
ところで、ステッピングモータは、制御系を簡略化できるように、オープン・ループ制御するのが通常である。従って、ミシンに電源を投入させた際には、縫製を開始するに先立って、各機構部のステッピングモータを制御して、各機構部毎に動作範囲の基準位置（原点位置）を設定する初期化処理が実行される。 By the way, the stepping motor is usually controlled in an open loop so that the control system can be simplified. Therefore, when the sewing machine is turned on, before starting sewing, the stepping motor of each mechanism unit is controlled to set the reference position (origin position) of the operation range for each mechanism unit. Processing is executed.
例えば、特許第２６４６７０８号公報に記載のステッピングモータの原点位置設定装置には、針棒揺動用ステッピングモータの出力軸にシャッタ部材の基端部を固定し、シャッタ部材の先端部に所定角度に亙って形成された作動部のエッジを位置検出器で検出した回転位置を原点位置に設定するようにしてある。 For example, in the stepping motor origin position setting device described in Japanese Patent No. 2646708, the base end portion of the shutter member is fixed to the output shaft of the needle bar swinging stepping motor, and the tip end portion of the shutter member is fixed at a predetermined angle. The rotation position detected by the position detector with the edge of the operating part formed in this way is set as the origin position.
そこで、電源投入に際して、位置検出器から出力されるセンサ信号（Ｌレベル又はＨレベル）に基づいて、所定方向原点位置設定制御又は反対方向原点位置設定制御を実行することで、原点位置設定の精度を高めるとともに、原点設定位置を針棒揺動範囲に相当する回動範囲の中央部に設けて、原点位置設定時時間を短縮するようにしてある（例えば、特許文献１）。 Therefore, when power is turned on, the origin position setting accuracy is achieved by executing predetermined direction origin position setting control or opposite direction origin position setting control based on the sensor signal (L level or H level) output from the position detector. In addition, the origin setting position is provided at the center of the rotation range corresponding to the needle bar swinging range to shorten the time for setting the origin position (for example, Patent Document 1).
前述したように、特許第２６４６７０８号公報に記載のステッピングモータの原点位置設定装置においては、ステッピングモータの出力軸に固定したシャッタ部材のエッジを位置検出器で検出した回転位置を原点位置に設定するようにしてあるが、ステッピングモータの駆動制御に加えて、フィードバック制御を行う場合や、ステッピングモータの脱調検出制御を行うような場合には、これらの制御に用いるＡ相信号及びＢ相信号を出力するために、ステッピングモータの出力軸に、所定の分解能で出力軸の回転位置を検出可能な回転位置検出部を有する回転位置検出用ディスク板を別途設ける必要が生じる。 As described above, in the stepping motor origin position setting device described in Japanese Patent No. 2646708, the rotation position obtained by detecting the edge of the shutter member fixed to the output shaft of the stepping motor with the position detector is set as the origin position. However, in addition to stepping motor drive control, when feedback control is performed, or when stepping motor step-out detection control is performed, the A-phase signal and B-phase signal used for these controls are used. In order to output, it is necessary to separately provide a rotational position detection disk plate having a rotational position detection unit capable of detecting the rotational position of the output shaft with a predetermined resolution on the output shaft of the stepping motor.
そのため、原点位置設定制御のためのシャッタ部材と、フィードバック制御や脱調検出制御のための回転位置検出用ディスク板を夫々ステッピングモータの出力軸に組付けなければならず、組付け作業が複雑化すること、コスト的に不利になること、更には、これらシャッタ部材や回転位置検出用ディスク板に加えて、複数の検出器を設けるため、原点位置及び回転位置を設定する設定装置が大型化すること、等の問題がある。 Therefore, the shutter member for origin position setting control and the rotational position detection disk plate for feedback control and step-out detection control must be assembled to the output shaft of the stepping motor, respectively, which complicates the assembly work. In addition to being disadvantageous in terms of cost, a plurality of detectors are provided in addition to the shutter member and the rotational position detection disk plate, so that the setting device for setting the origin position and the rotational position is enlarged. There is a problem such as that.
請求項１のステッピングモータは、ステッピングモータにおいて、ステッピングモータの出力軸に固定された回転位置検出用ディスク板と、回転位置検出用ディスク板に形成された基準位置検出部と、基準位置検出部を検出可能な基準位置用検出手段と、回転位置検出用ディスク板の、基準位置検出部とは半径方向位置が異なる部位に形成され且つ出力軸の回転位置を検出可能な回転位置検出部と、回転位置検出部を検出可能な回転位置用検出手段とを備えたものである。 The stepping motor according to claim 1 includes a rotation position detection disk plate fixed to the output shaft of the stepping motor, a reference position detection unit formed on the rotation position detection disk plate, and a reference position detection unit. Detectable reference position detection means, a rotational position detection disk plate for rotational position detection, a rotational position detection section formed at a position different in radial direction from the reference position detection section and capable of detecting the rotational position of the output shaft, and rotation Rotation position detection means capable of detecting the position detection unit.
ステッピングモータの出力軸に固定された回転位置検出用ディスク板には、基準位置検出部と回転位置検出部とが、半径方向位置において異なる部位に夫々形成されているため、基準位置用検出手段は基準位置検出部を検出して基準位置信号（例えば、Ｚ相信号）を出力するとともに、回転位置用検出手段は回転位置検出部を検出して回転位置信号（例えば、Ａ相信号，Ｂ相信号）を出力する。 Since the rotation position detection disk plate fixed to the output shaft of the stepping motor has a reference position detection portion and a rotation position detection portion formed at different locations in the radial direction, the reference position detection means While detecting a reference position detection part and outputting a reference position signal (for example, Z phase signal), the detection means for rotation position detects a rotation position detection part, and it is a rotation position signal (for example, A phase signal, B phase signal). ) Is output.
それ故、基準位置用検出手段から出力される基準位置信号に基づいて、ステッピングモータの出力軸の回転位置を検出でき、しかも回転位置用検出手段から出力される回転位置信号に基づいて基準位置検出部を検出できる。 Therefore, the rotation position of the output shaft of the stepping motor can be detected based on the reference position signal output from the reference position detection means, and the reference position detection is performed based on the rotation position signal output from the rotation position detection means. Part can be detected.
ここで、前記回転位置検出用ディスク板の外周部に基準位置検出部が形成され、基準位置検出部には円弧状且つ半径方向に所定幅を有する有壁部が形成されている場合（請求項１に従属の請求項２）、基準位置検出部の有壁部以外の部分は、所謂、無壁部であるため、その無壁部を外周部に形成したため、内周側に切欠き部のように形成する場合に比べて、回転位置検出用ディスク板を簡単に作成でき、しかも回転位置検出用ディスク板を薄板のフィルム状にも形成でき、低コスト化が可能になる。 Here, a reference position detector is formed on the outer periphery of the disk plate for detecting the rotation position, and a wall portion having a predetermined width in an arc shape and a radial direction is formed on the reference position detector (claim). 2), the portion other than the wall portion of the reference position detecting portion is a so-called no-wall portion, and since the no-wall portion is formed on the outer peripheral portion, the notch portion is formed on the inner peripheral side. As compared with the case of forming the disk, the rotational position detecting disk plate can be easily formed, and the rotational position detecting disk plate can be formed in a thin film shape, and the cost can be reduced.
ここで、前記基準位置検出部は円弧状且つ半径方向に所定幅を有するのスリット形成部とスリット非形成部とを有し、環状の回転位置検出部と円弧状のスリット形成部には、同じスリット幅を有する複数のスリットが等間隔で出力軸の軸心を中心として放射状に形成され、基準位置用検出手段と回転位置用検出手段とは同一の分解能を有する検出用センサである場合（請求項１に従属の請求項３）には、環状の回転位置検出部と円弧状のスリット形成部とに複数のスリットが同じ分解能で形成されているため、基準位置用検出手段と回転位置用検出手段として、同一の分解能を有する検出用センサを共通に使用することができ、これら基準位置用検出手段及び回転位置用検出手段の取付け作業を単純化でき、部品管理も簡単化する。 Here, the reference position detection unit has a slit forming portion and a slit non-forming portion having an arc shape and a predetermined width in the radial direction, and the annular rotational position detection portion and the arc shaped slit forming portion are the same. A plurality of slits having a slit width are formed at equal intervals and radially about the axis of the output shaft, and the reference position detection means and the rotation position detection means are detection sensors having the same resolution (claims) In the third aspect dependent on the first aspect, since the plurality of slits are formed with the same resolution in the annular rotational position detecting section and the arc-shaped slit forming section, the reference position detecting means and the rotational position detecting section As the means, detection sensors having the same resolution can be used in common, the mounting operation of the reference position detection means and the rotation position detection means can be simplified, and the parts management is also simplified.
ここで、前記ステッピングモータは、加工布を押える布押えと縫針を下端に取付けた針棒と縫糸を挟持する糸調子皿の少なくとも１つを前記出力軸の１回転以内の往復回転によって往復駆動させる往復駆動機構の駆動源として縫製装置に設けられた場合（請求項１〜３の何れかに従属の請求項４）には、布押えと針棒と糸調子皿の少なくとも１つの往復駆動機構の駆動源としてこのステッピングモータを適用することで、往復駆動機構の駆動制御が簡単化する。 Here, the stepping motor reciprocally drives at least one of a presser foot for pressing the work cloth, a needle bar with a sewing needle attached to the lower end, and a thread tension plate for clamping the sewing thread by reciprocating rotation within one rotation of the output shaft. When the sewing device is provided as a drive source for the reciprocating drive mechanism (Claim 4 dependent on any one of Claims 1 to 3), at least one reciprocating drive mechanism of the presser foot, the needle bar, and the thread tension plate is used. By applying this stepping motor as a drive source, the drive control of the reciprocating drive mechanism is simplified.
請求項５のステッピングモータの回転位置検出装置は、ステッピングモータの出力軸の回転位置を検出する回転位置検出装置において、ステッピングモータの出力軸に固定された回転位置検出用ディスク板と、この回転位置検出用ディスク板に形成された基準位置検出部と、ステッピングモータに付設され且つ基準位置検出部を検出可能な基準位置用検出手段とを備えたものである。 The rotational position detecting device for a stepping motor according to claim 5 is a rotational position detecting device for detecting the rotational position of the output shaft of the stepping motor, a rotational position detecting disk plate fixed to the output shaft of the stepping motor, and the rotational position. A reference position detection unit formed on the detection disk plate and a reference position detection unit attached to the stepping motor and capable of detecting the reference position detection unit are provided.
ステッピングモータの出力軸に固定された回転位置検出用ディスク板には、基準位置検出部が形成されているため、基準位置用検出手段は基準位置検出部を検出して、基準位置信号（例えば、Ｚ相信号）を出力する。それ故、基準位置用検出手段から出力される基準位置信号に基づいて、ステッピングモータの出力軸の回転位置を検出できる。 Since the rotation position detection disk plate fixed to the output shaft of the stepping motor has a reference position detection unit, the reference position detection means detects the reference position detection unit and outputs a reference position signal (for example, Z-phase signal) is output. Therefore, the rotational position of the output shaft of the stepping motor can be detected based on the reference position signal output from the reference position detection means.
ここで、前記回転位置検出用ディスク板に、基準位置検出部とは半径方向位置が異なる部位に形成された回転位置検出部であって所定の分解能で出力軸の回転位置を検出可能な回転位置検出部を設け、この回転位置検出部を検出可能な回転位置用検出手段を設けた場合（請求項５に従属の請求項６）には、回転位置検出用ディスク板には、更に、基準位置検出部とは、半径方向位置において異なる部位に回転位置検出部が設けられるため、回転位置用検出手段は回転位置検出部を検出して、回転位置信号（例えば、Ａ相信号，Ｂ相信号）を出力する。 Here, a rotational position detection unit formed on the rotational position detection disk plate at a position different from the reference position detection unit in the radial direction and capable of detecting the rotational position of the output shaft with a predetermined resolution. In the case where the detection unit is provided and the rotation position detection means capable of detecting the rotation position detection unit is provided (claim 6 dependent on claim 5), the rotation position detection disk plate further includes a reference position. Since the rotation position detection unit is provided at a position different from the detection unit in the radial position, the rotation position detection unit detects the rotation position detection unit and detects a rotation position signal (for example, an A phase signal or a B phase signal). Is output.
請求項１の発明によれば、ステッピングモータの出力軸に固定された回転位置検出用ディスク板には、基準位置検出部と回転位置検出部とが半径方向位置において異なる部位に夫々形成されているので、ステッピングモータの基準位置や回転位置を設定する場合、基準位置検出部と回転位置検出部とが一体的に形成された１つの回転位置検出用ディスク板をステッピングモータの出力軸へ固定し、これらの検出手段を取付けるだけなので、組付け作業が簡単化する。 According to the first aspect of the present invention, the rotation position detection disk plate fixed to the output shaft of the stepping motor has the reference position detection portion and the rotation position detection portion formed at different positions in the radial direction. Therefore, when setting the reference position and rotation position of the stepping motor, one rotation position detection disk plate in which the reference position detection unit and the rotation position detection unit are integrally formed is fixed to the output shaft of the stepping motor, Since only these detecting means are attached, the assembling work is simplified.
また、ステッピングモータの基準位置や回転位置を設定するに際しては、基準位置検出部と回転位置検出部とが一体化された１つの回転位置検出用ディスク板を使用すればよいため、コスト的に有利である。更に、１つの回転位置検出用ディスク板及びこれらの検出手段を設けるだけの簡単な構成なので、ステッピングモータが大型化することがない。 Further, when setting the reference position and the rotation position of the stepping motor, it is only necessary to use one rotation position detection disk plate in which the reference position detection unit and the rotation position detection unit are integrated, which is advantageous in terms of cost. It is. Furthermore, the stepping motor does not increase in size because it has a simple configuration in which only one rotational position detection disk plate and these detection means are provided.
請求項２の発明によれば、前記回転位置検出用ディスク板の外周部に基準位置検出部が形成され、基準位置検出部には円弧状且つ半径方向に所定幅を有する有壁部が形成されているので、基準位置検出部の有壁部以外の部分は、所謂、無壁部であり、その無壁部を、内周側に切欠き部として形成するのではなく、外周部に形成したため、回転位置検出用ディスク板の作成を簡単化することができ、しかも回転位置検出用ディスク板を薄板のフィルム状にも形成できるため、回転位置検出用ディスク板の軽量化及び低コスト化が可能になる。その他請求項１と同様の効果を奏する。 According to a second aspect of the present invention, a reference position detecting portion is formed on the outer peripheral portion of the rotational position detecting disk plate, and a wall portion having an arc shape and a predetermined width in the radial direction is formed on the reference position detecting portion. Therefore, the portion other than the wall portion of the reference position detection portion is a so-called no-wall portion, and the no-wall portion is not formed as a notch on the inner peripheral side, but is formed on the outer peripheral portion. Rotating position detection disc plate can be simplified, and the rotating position detection disc plate can be formed into a thin film, which can reduce the weight and cost of the rotating position detection disc plate. become. Other effects similar to those of the first aspect are obtained.
請求項３の発明によれば、前記基準位置検出部は円弧状且つ半径方向に所定幅を有するのスリット形成部とスリット非形成部とを有し、環状の回転位置検出部と円弧状のスリット形成部には、同じスリット幅を有する複数のスリットが等間隔で出力軸の軸心を中心として放射状に形成され、基準位置用検出手段と回転位置用検出手段とは同一の分解能を有する検出用センサであるので、環状の回転位置検出部と円弧状のスリット形成部とに同じ分解能で形成された複数のスリットを、同一の分解能を有する検出用センサを共通に使用することができるため、これら検出用センサの取付け作業の単純化を図ることができるとともに、検出用センサの部品管理についても簡単化することができる。その他請求項１と同様の効果を奏する。 According to a third aspect of the present invention, the reference position detecting portion has an arc-shaped and slit-forming portion having a predetermined width in the radial direction, and a slit non-forming portion, and an annular rotational position detecting portion and an arc-shaped slit. In the forming portion, a plurality of slits having the same slit width are formed at equal intervals and radially about the axis of the output shaft, and the reference position detection means and the rotation position detection means have the same resolution. Since it is a sensor, a plurality of slits formed with the same resolution can be used in the annular rotational position detection unit and the arc-shaped slit formation unit, and detection sensors having the same resolution can be used in common. It is possible to simplify the mounting operation of the detection sensor and also simplify the management of parts of the detection sensor. Other effects similar to those of the first aspect are obtained.
請求項４の発明によれば、前記ステッピングモータは、加工布を押える布押えと縫針を下端に取付けた針棒と縫糸を挟持する糸調子皿の少なくとも１つを前記出力軸の１回転以内の往復回転によって往復駆動させる往復駆動機構の駆動源として縫製装置に設けられたので、布押えと針棒と糸調子皿の少なくとも１つの往復駆動機構の駆動源として、このステッピングモータの適用が可能になり、往復駆動機構の駆動制御の簡単化だけでなく、縫製装置の制御系の簡単化を図ることができる。その他請求項１〜３の何れかと同様の効果を奏する。 According to a fourth aspect of the present invention, the stepping motor includes at least one of a presser foot that holds the work cloth, a needle bar that has a sewing needle attached to the lower end, and a thread tension plate that holds the sewing thread within one rotation of the output shaft. Since the sewing device is provided as a drive source of a reciprocating drive mechanism that reciprocates by reciprocating rotation, the stepping motor can be applied as a drive source of at least one reciprocating drive mechanism of the presser foot, the needle bar, and the thread tension plate. Thus, not only the drive control of the reciprocating drive mechanism can be simplified, but also the control system of the sewing device can be simplified. Other effects similar to those of any one of claims 1 to 3 are provided.
請求項５の発明によれば、ステッピングモータの出力軸に固定された回転位置検出用ディスク板には、基準位置検出部が形成されているので、ステッピングモータの基準位置を設定する場合、その回転位置検出用ディスク板をステッピングモータの出力軸へ固定し、その検出手段を取付けるだけなので、組付け作業が簡単化する。 According to the fifth aspect of the present invention, since the reference position detector is formed on the rotational position detection disk plate fixed to the output shaft of the stepping motor, the rotation of the reference position of the stepping motor is set when the reference position is set. Since the disk plate for position detection is fixed to the output shaft of the stepping motor and only the detection means is attached, the assembling work is simplified.
請求項６の発明によれば、前記回転位置検出用ディスク板に、基準位置検出部とは半径方向位置が異なる部位に形成された回転位置検出部であって所定の分解能で出力軸の回転位置を検出可能な回転位置検出部を設け、この回転位置検出部を検出可能な回転位置用検出手段を設けるので、ステッピングモータの基準位置や回転位置を設定する場合には、基準位置検出部と回転位置検出部とが一体的に形成された１つの回転位置検出用ディスク板をステッピングモータの出力軸へ固定し、これらの検出手段を取付けるだけなので、組付け作業が簡単化する。 According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a rotational position detecting portion formed on the rotational position detecting disk plate at a position having a radial position different from that of the reference position detecting portion, and the rotational position of the output shaft with a predetermined resolution. Is provided with a rotational position detector that can detect the rotational position, and a rotational position detector that can detect the rotational position detector. Therefore, when setting the reference position or rotational position of the stepping motor, Since only one rotational position detection disk plate integrally formed with the position detection unit is fixed to the output shaft of the stepping motor and these detection means are attached, the assembly work is simplified.
また、ステッピングモータの基準位置や回転位置を設定するに際しては、基準位置検出部と回転位置検出部とが一体化された１つの回転位置検出用ディスク板を使用すればよいため、コスト的に有利である。更に、１つの回転位置検出用ディスク板及びこれらの検出手段を設けるだけの簡単な構成なので、回転位置検出装置が大型化することがない。その他請求項５と同様の効果を奏する。 Further, when setting the reference position and the rotation position of the stepping motor, it is only necessary to use one rotation position detection disk plate in which the reference position detection unit and the rotation position detection unit are integrated, which is advantageous in terms of cost. It is. Further, since the rotation position detection device is not simply increased in size by simply providing one rotation position detection disk plate and these detection means. Other effects similar to those of the fifth aspect are obtained.
本件出願人による特許第２６４６７０８号公報に記載のような針棒揺動用に使用されるステッピングモータの出力軸に、回転位置検出用ディスク板を固定し、その回転位置検出用ディスク板に形成された基準位置検出部と回転位置検出部を専用の検出手段で夫々検出できるようにしてある。 A rotational position detection disk plate is fixed to an output shaft of a stepping motor used for swinging a needle bar as described in Japanese Patent No. 2646708 by the present applicant, and formed on the rotational position detection disk plate. The reference position detector and the rotational position detector can be detected by dedicated detection means.
図１〜図２において、図示しない電子制御式ミシン（縫製装置に相当する）の針棒を針棒揺動機構を介して揺動させる針棒揺動用ステッピングモータ１の内部を部分的に示すように、その針棒揺動用ステッピングモータ１の出力軸１ａの一端部には、回転位置検出用ディスク板２が軸方向と直交状に固定部材３で固定されるとともに、その出力軸１ａの他端部には、図示外の針棒揺動機構に連結するためのセクタギヤ１５が固定されている。即ち、針棒揺動用ステッピングモータ１は、針棒を往復駆動させる針棒揺動機構（これが往復駆動機構に相当する）の駆動源として設けられている。 1 to 2 partially show the interior of a needle bar swinging stepping motor 1 that swings a needle bar of an electronically controlled sewing machine (corresponding to a sewing device) (not shown) through a needle bar swinging mechanism. In addition, a rotational position detecting disk plate 2 is fixed to one end portion of the output shaft 1a of the needle bar swinging stepping motor 1 by a fixing member 3 orthogonal to the axial direction, and the other end of the output shaft 1a. A sector gear 15 for connecting to a needle bar swinging mechanism (not shown) is fixed to the portion. That is, the needle bar swinging stepping motor 1 is provided as a drive source for a needle bar swinging mechanism (which corresponds to a reciprocating drive mechanism) that drives the needle bar to reciprocate.
但し、針棒揺動用ステッピングモータ１の１回転以内で、針棒揺動機構を介して針棒を最大揺動幅分揺動可能になっている。回転位置検出用ディスク板２には、図３に示すように、中心部側（半径方向内側）に、半径方向に所定幅を有する環状の回転位置検出部２ａが設けられるとともに、その外側（半径方向外側）に、半径方向に所定幅を有する環状の基準位置検出部２ｃが設けられている。内側の回転位置検出部２ａには、所定の分解能として、例えば、４００個のスリット２ｂが所定間隔毎に放射状に形成されている。 However, the needle bar can be swung by the maximum swinging width via the needle bar swinging mechanism within one rotation of the needle bar swinging stepping motor 1. As shown in FIG. 3, the rotational position detection disk plate 2 is provided with an annular rotational position detection portion 2a having a predetermined width in the radial direction on the center side (radial inner side) and on the outer side (radius). An annular reference position detector 2c having a predetermined width in the radial direction is provided on the outer side in the direction. In the inner rotational position detector 2a, for example, 400 slits 2b are radially formed at predetermined intervals as a predetermined resolution.
また、外側の基準位置検出部２ｃには、３６０°のうちの１８０°にだけ、円弧状且つ半径方向に所定幅を有する検出壁部２ｄ（これが有壁部に相当する）が突出状に形成され、その他の部分は無壁状態になっている。そこで、回転位置検出用ディスク板２に接近させて略Ｃ字状の取付け基板５が配置され、スペーサ６等を介して固定ボルト７により針棒揺動用ステッピングモータ１に支持されている。また、これら回転位置検出用ディスク板２や取付け基板５等は、カバー部材８により保護されている。 In addition, the outer reference position detector 2c has an arcuate detection wall 2d (which corresponds to a walled portion) having a predetermined width in the radial direction only at 180 ° out of 360 °. The other parts are wallless. Therefore, a substantially C-shaped mounting substrate 5 is disposed close to the rotational position detecting disk plate 2 and supported by the needle bar swinging stepping motor 1 by a fixing bolt 7 via a spacer 6 or the like. The rotational position detecting disk plate 2 and the mounting substrate 5 are protected by a cover member 8.
その取付け基板５には、内側の回転位置検出部２ａに対応するように、第１及び第２回転位置検出センサを組込んだ回転位置検出器９（これが回転位置用検出手段に相当する）が固着されるとともに、外側の基準位置検出部２ｃに対応するように、基準位置検出センサを組込んだ基準位置検出器１０（これが基準位置用検出手段に相当する）が固着されている。ここで、第１〜第２検出センサ及び基準位置検出センサは、夫々フォトエンコーダにより構成された同様の検出用センサである。 The mounting substrate 5 includes a rotational position detector 9 (which corresponds to rotational position detection means) incorporating first and second rotational position detection sensors so as to correspond to the inner rotational position detection unit 2a. In addition to being fixed, a reference position detector 10 incorporating a reference position detection sensor (which corresponds to reference position detection means) is fixed so as to correspond to the outer reference position detection unit 2c. Here, the first to second detection sensors and the reference position detection sensor are similar detection sensors each constituted by a photo encoder.
ところで、回転位置検出器９に組込まれた第１回転位置検出センサと第２回転位置検出センサとは、周方向に所定位相角だけズラせて配置されているため、図４に示すように、第１回転位置検出センサから回転位置Ａ検出信号（所謂、Ａ相信号）が出力されるとともに、第２回転位置検出センサから回転位置Ｂ検出信号（所謂、Ｂ相信号）が出力される。これら回転位置Ａ検出信号と回転位置Ｂ検出信号とは、相互に所定位相角（例えば、約９０°）だけズレた検出信号である。 Incidentally, since the first rotational position detection sensor and the second rotational position detection sensor incorporated in the rotational position detector 9 are arranged with a predetermined phase angle shifted in the circumferential direction, as shown in FIG. A rotational position A detection signal (so-called A phase signal) is output from the first rotational position detection sensor, and a rotational position B detection signal (so-called B phase signal) is output from the second rotational position detection sensor. The rotational position A detection signal and the rotational position B detection signal are detection signals that are shifted from each other by a predetermined phase angle (for example, about 90 °).
それ故、これら回転位置Ａ検出信号と回転位置Ｂ検出信号の位相ズレ方向に基づいて、回転位置検出用ディスク板２の回転方向、つまり針棒揺動用ステッピングモータ１の回転方向を検出可能になっている。基準位置検出器１０に組込まれた基準位置検出センサから出力される基準位置検出信号（所謂、Ｚ相信号）は、図４に示すように、１８０°に亙る湾曲帯状の検出壁部２ｄに対応する場合に「Ｌ」レベルの基準位置検出信号が出力され、検出壁部２ｄに対応しない場合に「Ｈ」レベルの基準位置検出信号が出力される。 Therefore, based on the phase shift direction of the rotational position A detection signal and the rotational position B detection signal, the rotational direction of the rotational position detection disk plate 2, that is, the rotational direction of the needle bar swinging stepping motor 1 can be detected. ing. A reference position detection signal (a so-called Z-phase signal) output from a reference position detection sensor incorporated in the reference position detector 10 corresponds to a curved belt-like detection wall 2d extending over 180 ° as shown in FIG. In this case, an “L” level reference position detection signal is output, and when it does not correspond to the detection wall 2d, an “H” level reference position detection signal is output.
ここで、針棒揺動用ステッピングモータ１の基準位置は、図３に示すように、基準位置検出センサから出力される基準位置検出信号が「Ｈ」レベルのときに、針棒揺動用ステッピングモータ１を正回転させて、基準位置検出信号が「Ｌ」レベルに切換わる位置に設定されている。 Here, as shown in FIG. 3, the reference position of the needle bar swinging stepping motor 1 is the needle bar swinging stepping motor 1 when the reference position detection signal output from the reference position detection sensor is at the “H” level. Is set to a position at which the reference position detection signal is switched to the “L” level.
この場合、針棒揺動用ステッピングモータ１の基準位置は、回転位置検出用ディスク板２の１８０°の回転位置、つまり針棒揺動範囲の中央位置に設定されている（図４参照）。更に、取付け基板５には、これら第１〜第３検出センサからの検出信号を信号線を介して制御装置（図示略）に供給する差込みコネクタ１１が接続されている。ここで、これら回転位置検出用ディスク板２と、外側の回転位置検出部２ａと、内側の基準位置検出部２ｃと、回転位置検出器９と、基準位置検出器１０等により、ステッピングモータの回転位置検出装置１２が構成されている。 In this case, the reference position of the needle bar swinging stepping motor 1 is set to the 180 ° rotational position of the rotational position detecting disk plate 2, that is, the center position of the needle bar swinging range (see FIG. 4). Further, the attachment board 5 is connected to an insertion connector 11 for supplying detection signals from the first to third detection sensors to a control device (not shown) via signal lines. Here, the rotation of the stepping motor is performed by the rotational position detection disk plate 2, the outer rotational position detector 2a, the inner reference position detector 2c, the rotational position detector 9, the reference position detector 10, and the like. A position detection device 12 is configured.
次に、このように構成された針棒揺動用ステッピングモータ１の作用について、図２〜図４に基づいて説明する。 Next, the operation of the thus configured needle bar swinging stepping motor 1 will be described with reference to FIGS.
電子制御式ミシンに電源が投入されたときに、基準位置検出センサから出力される基準位置検出信号に基づいて、針棒揺動用ステッピングモータ１の基準位置を検出するための回転方向が決定される。即ち、基準位置検出信号が「Ｈ」レベルの場合には、針棒揺動用ステッピングモータ１を１パルスずつ正回転で駆動し、基準位置検出信号が「Ｌ」レベルに切り換わったとき、駆動制御を停止する。このときの針棒揺動用ステッピングモータ１の回転位置が基準位置であり、針棒揺動範囲の中央位置である。 When power is supplied to the electronically controlled sewing machine, the rotation direction for detecting the reference position of the needle bar swinging stepping motor 1 is determined based on the reference position detection signal output from the reference position detection sensor. . That is, when the reference position detection signal is at “H” level, the needle bar swinging stepping motor 1 is driven forward by one pulse at a time, and when the reference position detection signal is switched to “L” level, drive control is performed. To stop. The rotational position of the needle bar swinging stepping motor 1 at this time is the reference position, which is the center position of the needle bar swinging range.
一方、基準位置検出信号が「Ｌ」レベルの場合には、針棒揺動用ステッピングモータ１を１パルスずつ逆回転で駆動し、基準位置検出信号が「Ｈレベル」に切り換わってから更に数パルス分逆回転で駆動する。その後、針棒揺動用ステッピングモータ１を１パルスずつ正回転で駆動し、基準位置検出信号が「Ｌ」レベルに切り換わったとき、駆動制御を停止する。このときの針棒揺動用ステッピングモータ１の回転位置が基準位置である。 On the other hand, when the reference position detection signal is at “L” level, the needle bar swinging stepping motor 1 is driven in reverse rotation by one pulse at a time, and several pulses after the reference position detection signal is switched to “H level”. Drive by reverse rotation. Thereafter, the needle bar swinging stepping motor 1 is driven forward by one pulse at a time, and when the reference position detection signal is switched to the “L” level, the drive control is stopped. The rotational position of the needle bar swinging stepping motor 1 at this time is the reference position.
このようにして、針棒揺動用ステッピングモータ１の基準位置が設定されてから、縫製処理が開始された場合、針棒揺動データに基づいて針棒揺動用ステッピングモータ１が駆動制御される。この揺動駆動制御においては、基準位置検出センサから出力される基準位置検出信号については無効化されるとともに、第１及び第２回転位置検出センサからの回転位置Ａ検出信号及び回転位置Ｂ検出信号に基づいて、出力軸１ａの回転位置を演算で求め、演算による出力軸１ａの回転位置と駆動パルス数とに基づいて、針棒揺動用ステッピングモータ１の脱調の有無について検査される。 In this way, when the sewing process is started after the reference position of the needle bar swinging stepping motor 1 is set, the needle bar swinging stepping motor 1 is driven and controlled based on the needle bar swing data. In this swing drive control, the reference position detection signal output from the reference position detection sensor is invalidated, and the rotation position A detection signal and the rotation position B detection signal from the first and second rotation position detection sensors. Based on the above, the rotational position of the output shaft 1a is obtained by calculation, and the presence or absence of step-out of the needle bar swinging stepping motor 1 is inspected based on the calculated rotational position of the output shaft 1a and the number of drive pulses.
このように、針棒揺動用ステッピングモータ１の出力軸１ａに固定された回転位置検出用ディスク板２に、内側の基準位置検出部２ｃと、外側の回転位置検出部２ａと夫々形成されているので、針棒揺動用ステッピングモータ１の基準位置や回転位置を設定する場合、基準位置検出部２ｃと回転位置検出部２ａとが一体的に形成された１つの回転位置検出用ディスク板２を針棒揺動用ステッピングモータ１の出力軸１ａへ固定し、これらの検出用センサを組込んだ検出器９，１０を取付けるだけなので、組付け作業が簡単化する。 As described above, the rotation position detection disk plate 2 fixed to the output shaft 1a of the needle bar swinging stepping motor 1 is formed with an inner reference position detection portion 2c and an outer rotation position detection portion 2a, respectively. Therefore, when setting the reference position and rotation position of the needle bar swinging stepping motor 1, one rotation position detection disk plate 2 in which the reference position detection unit 2c and the rotation position detection unit 2a are integrally formed is used as a needle. Since it is only fixed to the output shaft 1a of the rod swinging stepping motor 1 and the detectors 9 and 10 incorporating these detection sensors are attached, the assembling work is simplified.
また、針棒揺動用ステッピングモータ１の基準位置や回転位置を設定するに際しては、基準位置検出部２ｃと回転位置検出部２ａとが一体化された１つの回転位置検出用ディスク板２を使用すればよいため、コスト的に有利である。更に、１つの回転位置検出用ディスク板２及びこれらの検出用センサを組込んだ位置検出器９，１０を取付けるだけの簡単な構成なので、針棒揺動用ステッピングモータ１や回転位置検出装置１２が大型化することがない。 Further, when setting the reference position and the rotation position of the needle bar swinging stepping motor 1, one rotation position detection disk plate 2 in which the reference position detection unit 2c and the rotation position detection unit 2a are integrated is used. This is advantageous in terms of cost. Furthermore, since it has a simple configuration in which only one rotational position detection disk plate 2 and position detectors 9 and 10 incorporating these detection sensors are mounted, the needle bar swinging stepping motor 1 and the rotational position detection device 12 are provided. There is no increase in size.
また、回転位置検出用ディスク板２の外周部に基準位置検出部２ｃが形成され、基準位置検出部２ｃには円弧状且つ半径方向に所定幅を有する検出壁部２ｄが形成されているので、基準位置検出部２ｃの検出壁部２ｄ以外の部分は、所謂、無壁状態であり、その無壁状態を、内周側に切欠き部として形成するのではなく、外周部に形成したため、回転位置検出用ディスク板２の作成を簡単化することができ、しかも回転位置検出用ディスク板２を薄板のフィルム状にも形成できるため、回転位置検出用ディスク板２の軽量化及び低コスト化が可能になる。 Further, since the reference position detection unit 2c is formed on the outer peripheral portion of the rotational position detection disk plate 2, and the reference position detection unit 2c is formed with a detection wall 2d having an arc shape and a predetermined width in the radial direction. The portions other than the detection wall portion 2d of the reference position detection portion 2c are in a so-called no-wall state, and the no-wall state is not formed as a notch portion on the inner peripheral side, but is formed on the outer peripheral portion. The production of the position detecting disk plate 2 can be simplified, and the rotational position detecting disk plate 2 can be formed in a thin film shape, so that the rotational position detecting disk plate 2 can be reduced in weight and cost. It becomes possible.
また、針棒揺動用ステッピングモータ１は、針棒を出力軸１ａの１回転以内の往復回転によって往復駆動させる針棒揺動機構の駆動源として電子制御式ミシンに設けられたので、針棒揺動機構の駆動源としてこの針棒揺動用ステッピングモータ１の適用が可能になり、針棒揺動機構の駆動制御の簡単化だけでなく、電子制御式ミシンの制御系の簡単化を図ることができる。 The needle bar swinging stepping motor 1 is provided in the electronically controlled sewing machine as a drive source of a needle bar swinging mechanism that reciprocates the needle bar by reciprocating rotation within one rotation of the output shaft 1a. The needle bar swinging stepping motor 1 can be applied as a driving source of the moving mechanism, and not only the drive control of the needle bar swinging mechanism can be simplified but also the control system of the electronically controlled sewing machine can be simplified. it can.
次に、前記実施形態を部分的に変更した変更形態について説明する。 Next, a modified embodiment in which the embodiment is partially modified will be described.
１〕図５に示すように、回転位置検出用ディスク板２ａの半径方向外側に設ける環状の基準位置検出部２ｃは、円弧状且つ半径方向に所定幅を有するのスリット形成部２ｅとスリット非形成部２ｆとを有し、環状の回転位置検出部２ａと円弧状のスリット形成部２ｅには、同じスリット幅を有する複数のスリットが等間隔で出力軸１ａの軸心を中心として放射状に形成されている。 1] As shown in FIG. 5, an annular reference position detector 2c provided on the outer side in the radial direction of the rotational position detecting disk plate 2a includes a slit forming part 2e having an arc shape and a predetermined width in the radial direction, and no slits. A plurality of slits having the same slit width are radially formed around the axis of the output shaft 1a at equal intervals in the annular rotational position detecting unit 2a and the arc-shaped slit forming unit 2e. ing.
そこで、これら回転位置検出部２ａを検出可能な第１及び第２回転位置検出センサと、基準位置検出部２ｃのスリット形成部２ｅを検出可能な基準位置検出センサとは、同一の分解能を有する検出用センサで構成されている。このように、環状の回転位置検出部２ａと円弧状のスリット形成部２ｅとに同じ分解能で形成された複数のスリット２ｂを、同一の分解能を有する検出用センサを共通に使用することができるため、これら第１及び第２回転位置検出センサと基準位置検出センサの取付け作業の単純化を図ることができるとともに、これら検出用センサの部品管理についても簡単化することができる。 Therefore, the first and second rotational position detection sensors that can detect the rotational position detection unit 2a and the reference position detection sensor that can detect the slit forming unit 2e of the reference position detection unit 2c have the same resolution. It is made up of sensors. In this way, a plurality of slits 2b formed with the same resolution in the annular rotational position detection unit 2a and the arc-shaped slit formation unit 2e can be used in common for detection sensors having the same resolution. Further, it is possible to simplify the mounting work of the first and second rotational position detection sensors and the reference position detection sensor, and it is possible to simplify the management of parts of these detection sensors.
この場合には、電源投入時における針棒揺動用ステッピングモータ１の基準位置設定においては、針棒揺動用ステッピングモータ１を、少なくとも、スリット２ｂ幅寸法にスリット２ｂ間寸法を加算したスリットピッチだけ駆動することにより、基準位置検出信号が一定の「Ｈ」レベルの場合には、針棒揺動用ステッピングモータ１の正回転により、針棒揺動用ステッピングモータ１の基準位置を設定するようにしてもよい。 In this case, when setting the reference position of the needle bar swinging stepping motor 1 when the power is turned on, the needle bar swinging stepping motor 1 is driven at least by the slit pitch obtained by adding the dimension between the slits 2b to the slit 2b width dimension. Thus, when the reference position detection signal is at a constant “H” level, the reference position of the needle bar swinging stepping motor 1 may be set by forward rotation of the needle bar swinging stepping motor 1. .
一方、基準位置検出信号として、「Ｌ」レベルと「Ｈ」レベルと交互に出力される場合には、針棒揺動用ステッピングモータ１の逆回転及び正回転により、針棒揺動用ステッピングモータ１の基準位置を設定するようにしてもよい。 On the other hand, when “L” level and “H” level are alternately output as the reference position detection signal, the needle bar swinging stepping motor 1 is rotated by reverse rotation and forward rotation of the needle bar swinging stepping motor 1. A reference position may be set.
２〕半径方向における内側に環状の基準位置検出部２ｃを設けるとともに、半径方向外側に環状の回転位置検出部２ａを設けるようにしてもよい。 2] The annular reference position detector 2c may be provided on the inner side in the radial direction, and the annular rotational position detector 2a may be provided on the outer side in the radial direction.
３〕実施例の図３における検出壁部２ｄに、図５のスリット形成部２ｅと同じ分解能で形成された複数のスリット２ｂを形成するようにしてもよい。 3] A plurality of slits 2b formed with the same resolution as the slit forming portion 2e in FIG. 5 may be formed in the detection wall portion 2d in FIG. 3 of the embodiment.
４〕上述の針棒揺動用ステッピングモータ１の他に、図６に示すように、本件出願人による特開平８−８４８７８号公報に記載の加工布を押える布押え１００を上下動させるために、１回転以内の往復回転をするステッピングモータ１０１の出力軸１０１ａに本願の回転位置検出用ディスク板１０２を固定し、その周辺に、回転位置検出用ディスク板１０２に形成された回転位置検出部や基準位置検出部のための検出器を設けてもよい。 4) In addition to the above-described stepping motor 1 for swinging the needle bar, as shown in FIG. 6, in order to move up and down the work clamp 100 for pressing the work cloth described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-84878 by the applicant, The rotation position detection disk plate 102 of the present application is fixed to the output shaft 101a of the stepping motor 101 that reciprocates within one rotation, and a rotation position detection unit and a reference formed on the rotation position detection disk plate 102 around the output shaft 101a. A detector for the position detector may be provided.
その他、縫糸を挟持する糸調子皿を所定方向に移動させるために１回転以内の往復回転をするステッピングモータの出力軸に本願の回転位置検出用ディスク板２を固定してもよい。また、図６のステッピングモータ１０１の左側の出力軸１０１ａに回転位置検出用ディスク１０４やそのための検出器を設けてもよい。 In addition, the rotational position detecting disk plate 2 of the present application may be fixed to the output shaft of a stepping motor that reciprocates within one rotation in order to move the thread tension plate that holds the sewing thread in a predetermined direction. In addition, the rotational position detection disk 104 and a detector therefor may be provided on the left output shaft 101a of the stepping motor 101 of FIG.
５〕前記実施形態に関し、既存の技術や当業者に自明の技術に基いて種々の変更を加えることもあり得る。更に、電子制御式ミシン以外の、各種の駆動機構の駆動制御に用いられるステッピングモータ及びその回転位置検出装置に本発明を適用し得ることは勿論である。 5] Various modifications may be made to the embodiment based on existing techniques or techniques obvious to those skilled in the art. Furthermore, it goes without saying that the present invention can be applied to stepping motors and their rotational position detection devices used for drive control of various drive mechanisms other than electronically controlled sewing machines.
電子制御式ミシンの布送り制御、針棒揺動制御、押え足の上下駆動制御だけに限らず、ステッピングモータを用いた各種の駆動制御に伴うフィードバック制御や脱調検出制御を行う場合に適用できる。 Applicable to feedback control and out-of-step detection control associated with various types of drive control using a stepping motor, as well as electronically controlled sewing machine cloth feed control, needle bar swing control, and presser foot vertical drive control .
１ 針棒揺動用ステッピングモータ
１ａ 出力軸
２ 回転位置検出用ディスク板
２ａ 回転位置検出部
２ｂ スリット
２ｃ 基準位置検出部
２ｄ 検出壁部
２ｅ スリット形成部
２ｆ スリット非形成部
９ 回転位置検出器
１０ 基準位置検出器
１２ 回転位置検出装置
１０１ 布押え用ステッピングモータ
１０２ 回転位置検出用ディスク板
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Needle bar rocking stepping motor 1a Output shaft 2 Rotation position detection disk plate 2a Rotation position detection part 2b Slit 2c Reference position detection part 2d Detection wall part 2e Slit formation part 2f Slit non-formation part 9 Rotation position detector 10 Reference position Detector 12 Rotation position detection device 101 Work clamp stepping motor 102 Rotation position detection disk plate
Claims (6)
前記ステッピングモータの出力軸に固定された回転位置検出用ディスク板と、
前記回転位置検出用ディスク板に形成された基準位置検出部と、
前記基準位置検出部を検出可能な基準位置用検出手段と、
前記回転位置検出用ディスク板の、前記基準位置検出部とは半径方向位置が異なる部位に形成され且つ前記出力軸の回転位置を検出可能な回転位置検出部と、
前記回転位置検出部を検出可能な回転位置用検出手段と、
を備えたことを特徴とするステッピングモータ。 In stepping motor,
A rotational position detection disk plate fixed to the output shaft of the stepping motor;
A reference position detector formed on the rotational position detection disk plate;
A reference position detecting means capable of detecting the reference position detecting unit;
A rotational position detection unit that is formed in a portion of the rotational position detection disk plate that has a radial position different from the reference position detection unit and capable of detecting the rotational position of the output shaft;
A rotational position detection means capable of detecting the rotational position detection unit;
A stepping motor characterized by comprising:
前記ステッピングモータの出力軸に固定された回転位置検出用ディスク板と、
この回転位置検出用ディスク板に形成された基準位置検出部と、
前記ステッピングモータに付設され且つ前記基準位置検出部を検出可能な基準位置用検出手段と、
を備えたことを特徴とするステッピングモータの回転位置検出装置。 In the rotational position detecting device for detecting the rotational position of the output shaft of the stepping motor,
A rotational position detection disk plate fixed to the output shaft of the stepping motor;
A reference position detector formed on the rotational position detection disk plate;
A reference position detecting means attached to the stepping motor and capable of detecting the reference position detecting section;
A rotation position detecting device for a stepping motor, comprising:
A rotational position detection unit formed on the rotational position detection disk plate at a position having a radial position different from that of the reference position detection unit, and capable of detecting the rotational position of the output shaft with a predetermined resolution. 6. A rotational position detecting device for a stepping motor according to claim 5, further comprising rotational position detecting means capable of detecting the rotational position detecting section.
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20091117 |