JP2005087230A - Control device and control program of driving mechanism - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、駆動機構の制御装置及びその制御プログラムに関し、特にステッピングモータの出力軸に固定した回転位置検出用ディスク板に基準位置検出部を形成し、その検出部を検出手段で検出でき、しかも作動体の原点位置をズレ量として入力された補正量で補正するようにしたものに関する。 The present invention relates to a control device for a drive mechanism and a control program therefor, and in particular, a reference position detector is formed on a rotational position detection disk plate fixed to an output shaft of a stepping motor, and the detector can be detected by a detector. The present invention relates to an actuator that corrects the origin position of an operating body with a correction amount that is input as a deviation amount.
従来、例えば、直線縫いやジグザグ縫いが可能な各種の電子制御式ミシンでは、針棒揺動機構や送り機構等の駆動機構を駆動するためにステッピングモータを用いており、制御装置によりこれら各駆動機構毎に設けられたステッピングモータを制御することにより、縫製制御に同期させて駆動機構を駆動させるようにしている。 Conventionally, for example, various electronically controlled sewing machines capable of performing linear stitching and zigzag stitching have used stepping motors to drive drive mechanisms such as a needle bar swing mechanism and a feed mechanism, and each of these drives is controlled by a control device. By controlling the stepping motor provided for each mechanism, the drive mechanism is driven in synchronization with the sewing control.
ところで、ステッピングモータは、制御系を簡略化できるように、オープン・ループ制御を行うのが通常である。従って、ミシンに電源を投入させた際には、縫製を開始するに先立って、各機構部のステッピングモータを制御して、各機構部毎に動作範囲の基準位置（原点位置）を設定する初期化処理が実行される。その後、予め選択した縫製データに基づいて各機構部のステッピングモータが夫々制御されて縫製作業が実行される。 By the way, the stepping motor normally performs open loop control so that the control system can be simplified. Therefore, when the sewing machine is turned on, before starting sewing, the stepping motor of each mechanism unit is controlled to set the reference position (origin position) of the operation range for each mechanism unit. Processing is executed. Thereafter, the stepping motor of each mechanism unit is controlled based on the preselected sewing data, and the sewing operation is executed.
例えば、特許第３３５４３３０号公報に記載の縫製データ補正装置には、ワークホルダーの原点位置に対する誤差を解消させるように、ワークホルダーに取付けた位置検出板に、第１及び第２検出マークが形成してあり、Ｘ軸原点センサ及びＹ軸原点センサに基づいてワークホルダーを原点位置に移動させたときに、縫針と第１及び第２検出マークのズレ量を解消するように、ワークホルダーがＸ軸方向又はＹ軸方向に移動させた移動量を加味して、縫製データに含まれる多数の針落ちデータの全てを補正するようにしてある（例えば、特許文献１）。 For example, in the sewing data correction apparatus described in Japanese Patent No. 3354330, first and second detection marks are formed on a position detection plate attached to a work holder so as to eliminate an error with respect to the origin position of the work holder. When the work holder is moved to the home position based on the X-axis origin sensor and the Y-axis origin sensor, the work holder is placed on the X-axis so as to eliminate the displacement between the sewing needle and the first and second detection marks. In consideration of the amount of movement moved in the direction or the Y-axis direction, all of the many needle drop data included in the sewing data is corrected (for example, Patent Document 1).
このように、特許第３３５４３３０号公報に記載の縫製データ補正装置においては、ワークホルダーの原点位置に対するＸ方向誤差とＹ方向誤差を縫製データに反映するようにし、縫製データの各針落ちデータを補正するようにしてあるため、縫製作業を実行するその都度、ワークホルダーの原点位置に対する誤差を設定し、更に、その誤差に基づいて縫製データの補正作業を必要とするため、縫製作業の準備作業に多大の時間を要することになるので、作業能率が低下するという問題がある。 As described above, in the sewing data correction apparatus described in Japanese Patent No. 3354330, the X direction error and the Y direction error with respect to the origin position of the work holder are reflected in the sewing data, and each needle drop data of the sewing data is corrected. Therefore, each time a sewing operation is performed, an error is set with respect to the origin position of the work holder, and a correction operation for sewing data is required based on the error. Since a great deal of time is required, there is a problem that work efficiency is lowered.
請求項１の駆動機構の制御装置は、ステッピングモータを含む駆動機構で駆動される作動体を作動範囲の原点位置に設定する駆動機構の制御装置において、ステッピングモータの出力軸に固定された回転位置検出用ディスク板と、回転位置検出用ディスク板に形成された基準位置検出部と、基準位置検出部を検出可能な基準位置用検出手段と、基準位置用検出手段により基準位置検出部を介して検出されたステッピングモータの基準位置に対する作動体の原点位置のズレ量として入力された補正量を記憶する補正量記憶手段と、補正量記憶手段に記憶されている補正量に応じて、ステッピングモータの基準位置に対する作動体の原点位置のズレ量を補正するようにステッピングモータを補正制御する補正制御手段とを設けたものである。 The drive mechanism control device according to claim 1 is a drive mechanism control device for setting an operating body driven by a drive mechanism including a stepping motor to an origin position of an operating range, wherein the rotational position is fixed to the output shaft of the stepping motor. A detection disk plate, a reference position detection unit formed on the rotation position detection disk plate, a reference position detection unit capable of detecting the reference position detection unit, and a reference position detection unit via the reference position detection unit; A correction amount storage means for storing a correction amount input as a deviation amount of the origin position of the operating body with respect to the detected reference position of the stepping motor, and the stepping motor of the stepping motor according to the correction amount stored in the correction amount storage means Correction control means for correcting and controlling the stepping motor so as to correct the amount of deviation of the origin position of the operating body with respect to the reference position is provided.
基準位置用検出手段により基準位置検出部を介して検出されたステッピングモータの基準位置に対する作動体の原点位置のズレ量として入力された補正量が、補正量記憶手段に記憶されるので、補正制御手段は、補正量記憶手段に記憶されている補正量に応じて、ステッピングモータの基準位置に対する作動体の原点位置のズレ量を補正するようにステッピングモータを補正制御する。 Since the correction amount input as the deviation amount of the origin position of the working body with respect to the reference position of the stepping motor detected by the reference position detection means via the reference position detection unit is stored in the correction amount storage means, correction control is performed. The means corrects and controls the stepping motor so as to correct the deviation of the origin position of the operating body from the reference position of the stepping motor in accordance with the correction amount stored in the correction amount storage means.
ここで、前記補正制御手段は、駆動機構による作動体の作動開始前に、ステッピングモータを基準位置に回転させた後、作動体が原点位置に位置するようにステッピングモータを補正制御する場合（請求項１に従属の請求項２）には、駆動機構による作動体の作動開始前に、ステッピングモータの基準位置合わせしてから、作動体の原点位置合わせが完了しているため、直ぐにステッピングモータを制御して作動体を作動できる。 Here, the correction control means performs correction control of the stepping motor so that the operating body is located at the origin position after the stepping motor is rotated to the reference position before the operation of the operating body by the drive mechanism is started (claim). In claim 2) dependent on item 1, since the reference position of the stepping motor is adjusted before the operation of the operating body by the drive mechanism is started, the positioning of the origin of the operating body is completed. The operating body can be controlled to operate.
ここで、前記補正制御手段は、駆動機構による作動体の作動開始前に、ステッピングモータを基準位置に回転させるとともに、駆動機構による作動体の作動開始に際して、作動体が原点位置に位置するようにステッピングモータを補正制御する場合（請求項１に従属の請求項３）には、駆動機構による作動体の作動開始前に、ステッピングモータの基準位置合わせが完了しているため、駆動機構による作動体の作動開始に際しては、作動体の原点位置合わせだけを実行すればよい。 Here, the correction control means rotates the stepping motor to the reference position before starting the operation of the operating body by the drive mechanism, and causes the operating body to be positioned at the origin position when starting the operation of the operating body by the drive mechanism. When correction control is performed on the stepping motor (Claim 3 dependent on Claim 1), the reference position adjustment of the stepping motor is completed before the operation of the operating body by the driving mechanism is completed. At the start of the operation, only the origin position alignment of the operating body needs to be executed.
ここで、前記ステッピングモータを回転させるように指令するための回転指令手段と、その回転指令手段による回転指令量に応じたステッピングモータの回転位置と、ステッピングモータの基準位置との差を補正量として算出する補正量算出手段とを備えた場合（請求項１〜３の何れかに従属の請求項４）には、回転指令手段により回転指令量を指令するだけで、ステッピングモータの基準位置との差である補正量が、補正量算出手段により算出される。 Here, the rotation command means for commanding the stepping motor to rotate, and the difference between the rotation position of the stepping motor corresponding to the rotation command amount by the rotation command means and the reference position of the stepping motor is used as the correction amount. And a correction amount calculation means for calculating (claim 4 dependent on any one of claims 1 to 3), only by instructing the rotation command amount by the rotation command means, A correction amount that is a difference is calculated by the correction amount calculation means.
ここで、前記ステッピングモータが、加工布を押える布押えと縫針を下端に取付けた針棒と縫糸を挟持する糸調子皿の少なくとも１つを出力軸の回転によって駆動機構を駆動させる駆動源として縫製装置に設けられた場合（請求項１〜４何れかに従属の請求項５）には、布押えと針棒と糸調子皿の少なくとも１つの駆動機構の駆動源としてこのステッピングモータを適用することで、駆動機構の駆動制御が簡単化する。 Here, the stepping motor sews at least one of the presser foot for pressing the work cloth, the needle bar with the sewing needle attached to the lower end, and the thread tension plate holding the sewing thread as a drive source for driving the drive mechanism by rotating the output shaft. When provided in the apparatus (Claim 5 depending on any one of Claims 1 to 4), this stepping motor is applied as a drive source of at least one drive mechanism of the presser foot, the needle bar, and the thread tension plate. Thus, the drive control of the drive mechanism is simplified.
ここで、前記回転位置検出用ディスク板の外周部に基準位置検出部が形成され、基準位置検出部には半径方向に所定幅を有する円弧状の有壁部が形成されている場合（請求項１〜５何れかに従属の請求項６）には、基準位置検出部の有壁部以外の部分は、所謂、無壁部であるため、その無壁部を外周部に形成したため、内周側に切欠き部のように形成する場合に比べて、回転位置検出用ディスク板を簡単に作成でき、しかも回転位置検出用ディスク板を薄板のフィルム状にも形成でき、低コスト化が可能になる。 Here, a reference position detection portion is formed on the outer peripheral portion of the rotational position detection disk plate, and an arc-shaped wall portion having a predetermined width in the radial direction is formed on the reference position detection portion. In claim 6) dependent on any one of 1 to 5, since the portion other than the wall portion of the reference position detection portion is a so-called no-wall portion, the no-wall portion is formed on the outer peripheral portion. Compared to the case of forming a notch on the side, the rotational position detection disk plate can be easily created, and the rotational position detection disk plate can also be formed in a thin film shape, enabling cost reduction. Become.
請求項７の駆動機構の制御装置は、ステッピングモータを含む駆動機構を介して駆動される作動体を作動範囲の原点位置に設定する駆動機構の制御装置において、ステッピングモータの出力軸に固定された回転位置検出用ディスク板と、回転位置検出用ディスク板に形成された基準位置検出部と、基準位置検出部を検出可能な基準位置用検出手段と、基準位置用検出手段が回転位置検出用ディスクの基準位置を検出する場合のステッピングモータの基準となる第１の回転位置と、作動体が作動体の原点位置にある場合のステッピングモータの第１の回転位置とは異なる第２の回転位置との２つの回転位置の差に対応する補正量を記憶する補正量記憶手段と、駆動機構による作動体の作動開始前に、ステッピングモータを基準位置に回転させるとともに、駆動機構による作動体の作動開始に際して、補正量記憶手段の補正量を加味して作動体の第１作動位置に位置するようにステッピングモータを制御する制御手段とを設けたものである。 According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a drive mechanism control device which is fixed to an output shaft of a stepping motor in a drive mechanism control device which sets an operating body driven via a drive mechanism including a stepping motor to an origin position of an operation range. Rotation position detection disk plate, reference position detection section formed on the rotation position detection disk board, reference position detection means capable of detecting the reference position detection section, and reference position detection means as a rotation position detection disk A first rotational position that is a reference of the stepping motor when detecting the reference position of the stepping motor, and a second rotational position that is different from the first rotational position of the stepping motor when the operating body is at the origin position of the operating body Correction amount storage means for storing a correction amount corresponding to the difference between the two rotational positions, and the stepping motor is rotated to the reference position before the operation of the operating body by the drive mechanism is started. Both during start of operation of the operating member by the drive mechanism, is provided with a control means for controlling the stepping motor so that by adding a correction amount of the correction amount storage means located in a first operating position of the actuating member.
基準位置用検出手段が回転位置検出用ディスクの基準位置を検出する場合のステッピングモータの基準となる第１の回転位置と、作動体が作動体の原点位置にある場合のステッピングモータの第１の回転位置とは異なる第２の回転位置との２つの回転位置の差に対応する補正量が補正量記憶手段記憶されるので、制御手段は、駆動機構による作動体の作動開始前に、ステッピングモータを基準位置に回転させるとともに、駆動機構による作動体の作動開始に際して、補正量記憶手段の補正量を加味して作動体の第１作動位置に位置するようにステッピングモータを制御する。 A first rotational position that serves as a reference for the stepping motor when the reference position detecting means detects the reference position of the rotational position detecting disk, and a first stepping motor that is used when the operating body is at the origin position of the operating body. Since the correction amount corresponding to the difference between the two rotational positions of the second rotational position different from the rotational position is stored in the correction amount storage means, the control means can perform the stepping motor before starting the operation of the operating body by the drive mechanism. And the stepping motor is controlled so as to be positioned at the first operating position of the operating body in consideration of the correction amount stored in the correction amount storage means when starting the operation of the operating body by the drive mechanism.
請求項８の駆動機構の制御プログラムは、ステッピングモータを含む駆動機構で駆動される作動体を作動範囲の原点位置に設定する駆動機構の制御装置のコンピュータに実行させる駆動機構の制御プログラムであって、ステッピングモータの出力軸に固定された回転位置検出用ディスク板に形成された基準位置検出部を介して基準位置用検出手段により検出されたステッピングモータの基準位置に対する作動体の原点位置のズレ量として入力された補正量を記憶する補正量記憶ルーチンと、補正量記憶手段に記憶されている補正量に応じて前記ステッピングモータの基準位置と作動体のズレ量を補正するようにステッピングモータを補正制御する補正制御ルーチンとを含むものである。 The drive mechanism control program according to claim 8 is a drive mechanism control program that is executed by a computer of a drive mechanism control device that sets an operating body driven by a drive mechanism including a stepping motor to an origin position of an operating range. The deviation of the origin position of the working body from the reference position of the stepping motor detected by the reference position detecting means via the reference position detecting portion formed on the rotational position detecting disk plate fixed to the output shaft of the stepping motor Correction amount storage routine for storing the correction amount input as, and correction of the stepping motor so as to correct the deviation of the reference position of the stepping motor and the working body according to the correction amount stored in the correction amount storage means And a correction control routine to be controlled.
駆動機構の制御プログラムは、ステッピングモータを含む駆動機構で駆動される作動体を作動範囲の原点位置に設定する駆動機構の制御装置のコンピュータに実行させる駆動機構の制御プログラムであって、ステッピングモータの出力軸に固定された回転位置検出用ディスク板に形成された基準位置検出部を介して基準位置用検出手段により検出されたステッピングモータの基準位置に対する作動体の原点位置のズレ量として入力された補正量を記憶する補正量記憶ルーチンと、補正量記憶手段に記憶されている補正量に応じて前記ステッピングモータの基準位置と作動体のズレ量を補正するようにステッピングモータを補正制御する補正制御ルーチンとを含むので、請求項１と同様に作用する。 The drive mechanism control program is a drive mechanism control program for causing a computer of a drive mechanism control device to set an operating body driven by a drive mechanism including a stepping motor to an origin position of an operation range. This is input as the deviation of the origin position of the working body from the reference position of the stepping motor detected by the reference position detecting means via the reference position detecting portion formed on the rotational position detecting disk plate fixed to the output shaft. A correction amount storage routine for storing the correction amount, and a correction control for correcting and controlling the stepping motor so as to correct the deviation amount of the reference position of the stepping motor and the working body according to the correction amount stored in the correction amount storage means And the routine operates in the same manner as in the first aspect.
請求項１の発明によれば、ステッピングモータを含む駆動機構で駆動される作動体を作動範囲の原点位置に設定する駆動機構の制御装置において、回転位置検出用ディスク板と、基準位置検出部と、基準位置用検出手段と、補正量記憶手段と、補正制御手段とを設けたので、ステッピングモータの基準位置に対する作動体の原点位置の補正量を補正量記憶手段に記憶し、その補正量記憶手段に記憶されている補正量に応じて、ステッピングモータの基準位置に対する作動体の原点位置のズレ量を補正できるため、作動体を原点位置に位置合わせする補正作業を格段に簡単化させることができる。 According to the first aspect of the present invention, in the control device for the drive mechanism that sets the operating body driven by the drive mechanism including the stepping motor to the origin position of the operation range, the rotational position detection disk plate, the reference position detection unit, Since the reference position detection means, the correction amount storage means, and the correction control means are provided, the correction amount of the origin position of the working body with respect to the reference position of the stepping motor is stored in the correction amount storage means, and the correction amount storage is performed. According to the correction amount stored in the means, the deviation amount of the origin position of the operating body relative to the reference position of the stepping motor can be corrected, so that the correction work for aligning the operating body to the origin position can be greatly simplified. it can.
また、ステッピングモータの基準位置に対する作動体の原点位置の補正量を補正量記憶手段に記憶できるため、制御装置の電源を切断しない限り、補正量を再設定する必要がなく、作動体の原点位置設定が容易になり、しかも作業性を大幅に改善できる。 Further, since the correction amount of the origin position of the operating body relative to the reference position of the stepping motor can be stored in the correction amount storage means, it is not necessary to reset the correction amount unless the control device is turned off. Setting becomes easy and workability can be greatly improved.
請求項２の発明によれば、前記補正制御手段は、駆動機構による作動体の作動開始前に、ステッピングモータを基準位置に回転させた後、作動体が原点位置に位置するようにステッピングモータを補正制御するので、駆動機構による作動体の作動開始に際して、ステッピングモータの基準位置合わせ及び作動体の原点位置合わせが完了しているため、ステッピングモータの制御による作動体の作動開始を迅速に行え、作業性を改善することができる。その他請求項１と同様の効果を奏する。 According to a second aspect of the present invention, the correction control means rotates the stepping motor to the reference position before starting the operation of the operating body by the drive mechanism, and then sets the stepping motor so that the operating body is positioned at the origin position. Since the correction control is performed, when the operation of the operating body by the drive mechanism is started, the reference position adjustment of the stepping motor and the origin position alignment of the operating body are completed. Workability can be improved. Other effects similar to those of the first aspect are obtained.
請求項３の発明によれば、前記補正制御手段は、駆動機構による作動体の作動開始前に、ステッピングモータを基準位置に回転させるとともに、駆動機構による作動体の作動開始に際して、作動体が原点位置に位置するようにステッピングモータを補正制御するので、駆動機構による作動体の作動開始に際しては、未だ実行されていない作動体の原点位置合わせだけを実行するだけなので、作業性を改善することができる。その他請求項１と同様の効果を奏する。 According to the invention of claim 3, the correction control means rotates the stepping motor to the reference position before starting the operation of the operating body by the drive mechanism. Since the stepping motor is corrected and controlled so as to be positioned at the position, when starting the operation of the operating body by the drive mechanism, only the origin position alignment of the operating body that has not yet been executed is executed, so that the workability can be improved. it can. Other effects similar to those of the first aspect are obtained.
請求項４の発明によれば、前記ステッピングモータを回転させるように指令するための回転指令手段と、その回転指令手段による回転指令量に応じたステッピングモータの回転位置と、ステッピングモータの基準位置との差を補正量として算出する補正量算出手段とを設けたので、回転指令手段により回転指令量を指令するだけで、ステッピングモータの基準位置との差である補正量を算出することができ、補正量演算の簡単化が図れる。その他請求項１〜３の何れかと同様の効果を奏する。 According to the invention of claim 4, the rotation command means for commanding the stepping motor to rotate, the rotation position of the stepping motor according to the rotation command amount by the rotation command means, and the reference position of the stepping motor Since the correction amount calculation means for calculating the difference between the two as a correction amount is provided, the correction amount that is the difference from the reference position of the stepping motor can be calculated simply by commanding the rotation command amount by the rotation command means. The correction amount calculation can be simplified. Other effects similar to those of any one of claims 1 to 3 are provided.
請求項５の発明によれば、前記ステッピングモータは、加工布を押える布押えと縫針を下端に取付けた針棒と縫糸を挟持する糸調子皿の少なくとも１つを出力軸の回転によって駆動機構を駆動させる駆動源として縫製装置に設けられたので、布押えと針棒と糸調子皿の少なくとも１つの駆動機構の駆動源として、このステッピングモータの適用が可能になり、駆動機構の駆動制御の簡単化だけでなく、縫製装置の制御系の簡単化を図ることがで According to a fifth aspect of the present invention, the stepping motor has at least one of a presser foot that holds the work cloth, a needle bar with a sewing needle attached to the lower end, and a thread tension plate that clamps the sewing thread by rotating the output shaft. Since the sewing device is provided as a drive source to be driven, this stepping motor can be applied as a drive source for at least one of the presser foot, the needle bar and the thread tension plate, and the drive control of the drive mechanism can be simplified. As well as simplifying the control system of the sewing machine.
請求項６の発明によれば、前記回転位置検出用ディスク板の外周部に基準位置検出部が形成され、基準位置検出部には円弧状且つ半径方向に所定幅を有する有壁部が形成されているので、基準位置検出部の有壁部以外の部分は、所謂、無壁部であり、その無壁部を、内周側に切欠き部として形成するのではなく、外周部に形成したため、回転位置検出用ディスク板の作成を簡単化することができ、しかも回転位置検出用ディスク板を薄板のフィルム状にも形成できるため、回転位置検出用ディスク板の軽量化及び低コスト化が可能になる。その他請求項１〜５の何れかと同様の効果を奏する。 According to a sixth aspect of the present invention, a reference position detecting portion is formed on the outer peripheral portion of the rotational position detecting disk plate, and a wall portion having an arc shape and a predetermined width in the radial direction is formed on the reference position detecting portion. Therefore, the portion other than the wall portion of the reference position detection portion is a so-called no-wall portion, and the no-wall portion is not formed as a notch on the inner peripheral side, but is formed on the outer peripheral portion. Rotating position detection disc plate can be simplified, and the rotating position detection disc plate can be formed into a thin film, which can reduce the weight and cost of the rotating position detection disc plate. become. Other effects similar to those of any one of claims 1 to 5 can be achieved.
請求項７の発明によれば、ステッピングモータを含む駆動機構で駆動される作動体を作動範囲の原点位置に設定する駆動機構の制御装置において、回転位置検出用ディスク板と、基準位置検出部と、基準位置用検出手段と、補正量記憶手段と、制御手段とを設けたので、ステッピングモータの基準となる第１の回転位置と、作動体が作動体の原点位置にある場合のステッピングモータの第２の回転位置との２つの回転位置の差に対応する補正量が補正量記憶手段記憶され、駆動機構による作動体の作動開始前に、ステッピングモータを基準位置に位置合わせするとともに、駆動機構による作動体の作動開始に際して、補正量記憶手段の補正量を加味して作動体の第１作動位置に位置するようにステッピングモータを制御できるため、作動体を原点位置合わせすることなく第１作動位置に移動でき、補正作業を簡単化できる上、作業性を改善することができる。 According to the seventh aspect of the present invention, in the control device of the drive mechanism for setting the operating body driven by the drive mechanism including the stepping motor to the origin position of the operating range, the rotational position detecting disk plate, the reference position detecting unit, Since the reference position detection means, the correction amount storage means, and the control means are provided, the first rotation position that is the reference of the stepping motor and the stepping motor of the stepping motor when the operating body is at the origin position of the operating body are provided. The correction amount corresponding to the difference between the two rotation positions from the second rotation position is stored in the correction amount storage means, and before the operation of the operating body by the drive mechanism is started, the stepping motor is aligned with the reference position, and the drive mechanism Since the stepping motor can be controlled so as to be positioned at the first operating position of the operating body in consideration of the correction amount of the correction amount storage means at the start of operation of the operating body by the It can be moved to the first operative position without aligning point location, on can be simplified correction operation can be improved workability.
請求項８の発明によれば、駆動機構の制御プログラムは、ステッピングモータを含む駆動機構で駆動される作動体を作動範囲の原点位置に設定する駆動機構の制御装置のコンピュータに実行させる駆動機構の制御プログラムであって、ステッピングモータの出力軸に固定された回転位置検出用ディスク板に形成された基準位置検出部を介して基準位置用検出手段により検出されたステッピングモータの基準位置に対する作動体の原点位置のズレ量として入力された補正量を記憶する補正量記憶ルーチンと、補正量記憶手段に記憶されている補正量に応じて前記ステッピングモータの基準位置と作動体のズレ量を補正するようにステッピングモータを補正制御する補正制御ルーチンとを含むので、これら補正量記憶ルーチンと補正制御ルーチンとを含む制御プログラムを制御装置のコンピュータで実行することで、請求項１と同様の効果を奏する。 According to the invention of claim 8, the control program for the drive mechanism is a program for the drive mechanism to be executed by the computer of the control device for the drive mechanism that sets the operating body driven by the drive mechanism including the stepping motor to the origin position of the operating range. A control program for a working body relative to a reference position of a stepping motor detected by a reference position detecting means via a reference position detecting unit formed on a rotating position detecting disk plate fixed to the output shaft of the stepping motor. A correction amount storage routine for storing the correction amount input as the deviation amount of the origin position, and the reference position of the stepping motor and the deviation amount of the operating body are corrected according to the correction amount stored in the correction amount storage means. Includes a correction control routine for correcting and controlling the stepping motor. By performing a computer control unit a control program including the same effects as claim 1.
電子制御式のジグザグミシンに設けた刺繍枠をＸ送りモータ及びＹ送りモータで駆動させるように構成され、これらのＸ送りモータ及びＹ送りモータの出力軸に回転位置検出用ディスクが夫々固定され、この回転位置検出用ディスクに形成された基準位置検出部と回転位置検出部を夫々専用の位置検出センサで検出できるようにした。 An embroidery frame provided on an electronically controlled zigzag sewing machine is configured to be driven by an X feed motor and a Y feed motor, and rotational position detection disks are respectively fixed to output shafts of these X feed motor and Y feed motor. The reference position detection unit and the rotation position detection unit formed on the rotation position detection disk can be detected by dedicated position detection sensors.
本実施例のジグザグミシンＭ（これが縫製装置に相当する）は、図１に示すように、ミシンベッド部１と、ミシンベッド部１の右端部から立設された脚柱部２と、脚柱部２の上端からミシンベッド部１に対向するように左方へ延びるアーム部３を有する。 As shown in FIG. 1, a zigzag sewing machine M according to this embodiment includes a sewing machine bed portion 1, a leg column portion 2 erected from the right end portion of the sewing machine bed portion 1, and a leg column. The arm portion 3 extends leftward from the upper end of the portion 2 so as to face the sewing machine bed portion 1.
ミシンベッド部１には、送り歯を上下動させる送り歯上下動機構（図示略）及び前後動させる送り歯前後動機構（図示略）、下糸ボビンを収容し縫針６と協働する糸輪捕捉器（例えば、水平釜）等が設けられている。脚柱部２の側面側には、オプション的に追加される多数の刺繍模様の模様データ（縫製データと模様表示データ）を記録したＲＯＭカード７を、内部のカード用コネクタ１３（図６参照）に接続する為のカード用スロット２ａが形成されている。 The sewing machine bed 1 accommodates a feed dog vertical movement mechanism (not shown) for moving the feed dog up and down, a feed dog forward and backward movement mechanism (not shown) for moving back and forth, and a lower thread bobbin and cooperating with the sewing needle 6. A catcher (for example, a horizontal hook) is provided. On the side surface of the pedestal 2, a ROM card 7 in which pattern data (sewing data and pattern display data) of a number of embroidery patterns that are optionally added is recorded is an internal card connector 13 (see FIG. 6). A card slot 2a for connection to the card is formed.
アーム部３には、下端に縫針６を装着した針棒５を上下動させる針棒駆動機構、針棒５を布送り方向と直交する方向に揺動させる針棒揺動機構（図示略）、天秤を針棒５の上下動に調時して上下動させる天秤駆動機構（図示略）等が設けられている。尚、送り歯上下動機構と針棒上下動機構とはミシンモータ１７で駆動され、針棒揺動機構は針棒揺動用ステッピングモータ１８で駆動され、送り歯前後動機構は送り歯前後駆動用ステッピングモータ１９で駆動される（図６参照） The arm portion 3 includes a needle bar drive mechanism that moves the needle bar 5 with the sewing needle 6 attached to the lower end thereof up and down, a needle bar swing mechanism (not shown) that swings the needle bar 5 in a direction perpendicular to the cloth feed direction, A scale drive mechanism (not shown) or the like that moves the scale up and down by adjusting the vertical movement of the needle bar 5 is provided. The feed dog vertical movement mechanism and the needle bar vertical movement mechanism are driven by a sewing machine motor 17, the needle bar rocking mechanism is driven by a needle bar rocking stepping motor 18, and the feed dog forward / backward movement mechanism is for feed dog forward / backward driving. Driven by stepping motor 19 (see FIG. 6)
アーム部３の頭部４には、縫製作業の起動と停止を指令する起動停止スイッチ１２が設けられている。アーム部３の前面には大型でカラーの液晶ディスプレイ（以下、単にカラーディスプレイという）１０が設けられ、このカラーディスプレイ１０には、実用模様や刺繍模様等の種々の縫目模様や各種の機能名、更には模様や種々のメッセージ等が表示される。このカラーディスプレイ１０の前面には、複数の刺繍模様や模様名や機能を示す機能名の表示位置の各々に対応させて、透明電極からなるタッチキー１１がマトリックス状に設けられている。 The head 4 of the arm unit 3 is provided with a start / stop switch 12 for instructing start and stop of the sewing work. A large color liquid crystal display (hereinafter simply referred to as a color display) 10 is provided on the front surface of the arm unit 3. The color display 10 includes various stitch patterns such as a practical pattern and an embroidery pattern, and various function names. Furthermore, patterns and various messages are displayed. Touch keys 11 made of transparent electrodes are provided in a matrix on the front surface of the color display 10 so as to correspond to display positions of a plurality of embroidery patterns, pattern names, and function names indicating functions.
即ち、所望の刺繍模様の選択や機能の支持を、これら刺繍模様や機能名に対応するタッチキー１１を押圧操作することで実現することができる。ベッド部１の左端側部分には、通称フリーアームと称されるフリーベッド部が消せされ、このフリーベッド部に刺繍枠駆動機構２０が着脱可能に装着される。 That is, selection of a desired embroidery pattern and support of functions can be realized by pressing the touch keys 11 corresponding to these embroidery patterns and function names. A free bed portion, commonly referred to as a free arm, is erased from the left end portion of the bed portion 1, and an embroidery frame drive mechanism 20 is detachably attached to the free bed portion.
刺繍枠駆動機構２０は、その本体ケース２０ａと、加工布を着脱自在に装着する刺繍枠２１（これが作動体に相当する）と、刺繍枠２１をＹ方向（前後方向）へ駆動するＹ方向駆動機構を内蔵したＹ方向駆動部２２と、このＹ方向駆動部２２をＸ方向（左右方向）へ駆動するＸ方向駆動機構であって本体ケース２０ａ内に収容されたＸ方向駆動機構とを備え、Ｘ方向駆動機構にＸ送りモータ２３が連結され、Ｙ方向駆動機構にＹ送りモータ２４（図６参照）が連結されている。 The embroidery frame drive mechanism 20 includes a main body case 20a, an embroidery frame 21 on which a work cloth is detachably attached (this corresponds to an operating body), and a Y-direction drive that drives the embroidery frame 21 in the Y direction (front-rear direction). A Y-direction drive unit 22 having a built-in mechanism, and an X-direction drive mechanism that drives the Y-direction drive unit 22 in the X direction (left-right direction) and is housed in the main body case 20a. An X feed motor 23 is connected to the X direction drive mechanism, and a Y feed motor 24 (see FIG. 6) is connected to the Y direction drive mechanism.
それ故、Ｘ送りモータ２３はＸ方向駆動機構に含まれ、Ｙ送りモータ２４はＹ方向駆動機構に含まれている。尚、Ｘ送り及びＹ送りモータ２３，２４は、夫々図示しないタイミングベルトを循環するように構成されている。 Therefore, the X feed motor 23 is included in the X direction drive mechanism, and the Y feed motor 24 is included in the Y direction drive mechanism. The X-feed and Y-feed motors 23 and 24 are configured to circulate through timing belts (not shown).
刺繍枠駆動機構２０がフリーベッド部に装着されると、Ｘ送り及びＹ送りモータ２３，２４がコネクタ１４を介してジグザグミシンＭの制御装置４５に電気的に接続され、制御装置４５によりＸ送り及びＹ送りモータ２３，２４が駆動制御され、加工布がセットされた刺繍枠２１をＸ方向とＹ方向とに独立に移動駆動しつつ刺繍縫製できるようになっている。但し、刺繍枠駆動機構２０が装着されていないときには、直線模様やジクザグ模様等の実用模様を縫製可能であり、刺繍枠駆動機構２０を装着したときに、刺繍模様の縫製が可能になる。 When the embroidery frame drive mechanism 20 is mounted on the free bed portion, the X feed and Y feed motors 23 and 24 are electrically connected to the control device 45 of the zigzag sewing machine M via the connector 14, and the control device 45 performs the X feed. The Y feed motors 23 and 24 are driven and controlled so that the embroidery frame 21 on which the work cloth is set can be embroidery sewn while being driven to move independently in the X and Y directions. However, when the embroidery frame driving mechanism 20 is not mounted, a practical pattern such as a linear pattern or a zigzag pattern can be sewn. When the embroidery frame driving mechanism 20 is mounted, the embroidery pattern can be sewn.
次に、刺繍枠２１を駆動するＸ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４の駆動軸に夫々固定された回転位置検出用ディスク板３０と、この回転位置検出用ディスク板３０に形成された回転位置検出部及び基準位置検出部、これら回転位置検出部及び基準位置検出部を検出可能な検出センサについて説明する。 Next, the rotational position detection disk plate 30 fixed to the drive shafts of the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 for driving the embroidery frame 21, and the rotational position detection formed on the rotational position detection disk plate 30. A detection sensor capable of detecting the rotation position detection unit and the reference position detection unit will be described.
但し、Ｘ送りモータ２３に設けられた回転位置検出用ディスク板３０及び検出センサと、Ｙ送りモータ２４に設けられた回転位置検出用ディスク板３０及び検出センサとは同様に構成されたものであるため、Ｘ送りモータ２３に設けられた回転位置検出用ディスク板３０及び検出センサについて、図２〜図３に基づいて説明する。 However, the rotational position detection disk plate 30 and detection sensor provided in the X feed motor 23 and the rotational position detection disk plate 30 and detection sensor provided in the Y feed motor 24 are configured in the same manner. Therefore, the rotational position detection disk plate 30 and the detection sensor provided in the X-feed motor 23 will be described with reference to FIGS.
Ｘ送りモータ２３の出力軸２３ａの一端部には、回転位置検出用ディスク板３０が軸方向と直交状に固定部材３１で固定されるとともに、その出力軸２３ａの他端部には、Ｘ方向駆動機構に連結するためのセクタギヤ４２が固定されている。即ち、Ｘ送りモータ２３は、刺繍枠２１をＸ方向に駆動させるＸ方向駆動機構の駆動源として設けられている。 A rotational position detecting disk plate 30 is fixed to one end of the output shaft 23a of the X feed motor 23 by a fixing member 31 orthogonal to the axial direction, and the other end of the output shaft 23a is fixed to the X direction. A sector gear 42 for coupling to the drive mechanism is fixed. That is, the X feed motor 23 is provided as a drive source of an X direction drive mechanism that drives the embroidery frame 21 in the X direction.
但し、Ｘ送りモータ２３の１回転以内で、Ｘ方向駆動機構を介して刺繍枠２１を最大移動距離分移動可能である。回転位置検出用ディスク板３０には、図４に示すように、中心部側（半径方向内側）に、半径方向に所定幅を有する環状の回転位置検出部３０ａが設けられるとともに、その外側（半径方向外側）に、半径方向に所定幅を有する環状の基準位置検出部３０ｃが設けられている。内側の回転位置検出部３０ａには、所定の分解能として、例えば、４００個のスリット３０ｂが所定間隔毎に放射状に形成されている。 However, within one rotation of the X feed motor 23, the embroidery frame 21 can be moved by the maximum movement distance via the X direction drive mechanism. As shown in FIG. 4, the rotational position detecting disk plate 30 is provided with an annular rotational position detecting portion 30a having a predetermined width in the radial direction on the center side (radially inner side) and on the outer side (radius). An annular reference position detector 30c having a predetermined width in the radial direction is provided on the outer side in the direction. In the inner rotational position detection unit 30a, for example, 400 slits 30b are radially formed at predetermined intervals as a predetermined resolution.
また、外側の基準位置検出部３０ｃには、３６０°のうちの１８０°にだけ、半径方向に所定幅を有する円弧状の検出壁部３０ｄ（これが有壁部に相当する）が突出状に形成され、その他の部分は無壁状態になっている。そこで、回転位置検出用ディスク板３０に接近させて略Ｃ字状の取付け基板３２が配置され、スペーサ３３等を介して固定ボルト３４によりＸ送りモータ２３に支持されている。また、これら回転位置検出用ディスク板３０や取付け基板３２等は、カバー部材３５により保護されている。 In addition, the outer reference position detection unit 30c is formed with an arc-shaped detection wall 30d (which corresponds to a walled portion) having a predetermined width in the radial direction so as to protrude only at 180 ° out of 360 °. The other parts are wallless. Therefore, a substantially C-shaped mounting substrate 32 is disposed close to the rotational position detecting disk plate 30 and supported by the X feed motor 23 by a fixing bolt 34 via a spacer 33 or the like. The rotational position detecting disk plate 30 and the mounting substrate 32 are protected by a cover member 35.
その取付け基板３２には、内側の回転位置検出部３０ａに対応するように、第１及び第２回転位置Ｘ検出センサ３６，３７を組込んだ回転位置検出器３８（これが回転位置用検出手段に相当する）が固着されるとともに、外側の基準位置検出部３０ｃに対応するように、基準位置Ｘ検出センサ３９を組込んだ基準位置検出器４０（これが基準位置用検出手段に相当する）が固着されている。ここで、第１及び第２回転位置Ｘ検出センサ３６，３７及び基準位置Ｘ検出センサ３９は、夫々フォトエンコーダにより構成された同様の検出用センサである。 The mounting substrate 32 has a rotational position detector 38 (which is a rotational position detection means) incorporating first and second rotational position X detection sensors 36 and 37 so as to correspond to the inner rotational position detector 30a. And a reference position detector 40 incorporating a reference position X detection sensor 39 (which corresponds to reference position detection means) is fixed so as to correspond to the outer reference position detection unit 30c. Has been. Here, the first and second rotational position X detection sensors 36 and 37 and the reference position X detection sensor 39 are similar detection sensors each constituted by a photo encoder.
ところで、回転位置検出器３８に組込まれた第１回転位置Ｘ検出センサ３６と第２回転位置Ｘ検出センサ３７とは、周方向に所定位相角だけズラせて配置されているため、図５に示すように、第１回転位置Ｘ検出センサ３６から回転位置Ａ検出信号（所謂、Ａ相信号）が出力されるとともに、第２回転位置Ｘ検出センサ３７から回転位置Ｂ検出信号（所謂、Ｂ相信号）が出力される。これら回転位置Ａ検出信号と回転位置Ｂ検出信号とは、相互に所定位相角（例えば、約９０°）だけズレた検出信号である。 Incidentally, since the first rotational position X detection sensor 36 and the second rotational position X detection sensor 37 incorporated in the rotational position detector 38 are arranged with a predetermined phase angle shifted in the circumferential direction, FIG. As shown, a rotational position A detection signal (so-called A phase signal) is output from the first rotational position X detection sensor 36, and a rotational position B detection signal (so-called B phase) is output from the second rotational position X detection sensor 37. Signal) is output. The rotational position A detection signal and the rotational position B detection signal are detection signals that are shifted from each other by a predetermined phase angle (for example, about 90 °).
それ故、これら回転位置Ａ検出信号と回転位置Ｂ検出信号の位相ズレ方向に基づいて、回転位置検出用ディスク板３０の回転方向、つまりＸ送りモータ２３の回転方向を検出可能になっている。基準位置検出器４０に組込まれた基準位置Ｘ検出センサ３９から出力される基準位置検出信号（所謂、Ｚ相信号）は、図５に示すように、１８０°に亙る湾曲帯状の検出壁部３０ｄに対応する場合に「Ｌ」レベルの基準位置検出信号が出力され、検出壁部３０ｄに対応しない場合に「Ｈ」レベルの基準位置検出信号が出力される。 Therefore, the rotational direction of the rotational position detection disk plate 30, that is, the rotational direction of the X-feed motor 23 can be detected based on the phase shift direction of the rotational position A detection signal and the rotational position B detection signal. A reference position detection signal (a so-called Z-phase signal) output from a reference position X detection sensor 39 incorporated in the reference position detector 40 is a curved belt-shaped detection wall 30d extending 180 ° as shown in FIG. The reference position detection signal of “L” level is output when the signal corresponds to “H”, and the reference position detection signal of “H” level is output when the signal does not correspond to the detection wall 30d.
ここで、Ｘ送りモータ２３の基準位置（これが第１の回転位置に相当する）は、図５に示すように、基準位置Ｘ検出センサ３９から出力される基準位置検出信号が「Ｈ」レベルのときに、Ｘ送りモータ２３を正回転させて、基準位置検出信号が「Ｌ」レベルに切換わる位置に設定されている。 Here, the reference position of the X-feed motor 23 (which corresponds to the first rotational position) is such that the reference position detection signal output from the reference position X detection sensor 39 is “H” level as shown in FIG. In some cases, the X-feed motor 23 is rotated forward so that the reference position detection signal is switched to the “L” level.
この場合、Ｘ送りモータ２３の基準位置は、回転位置検出用ディスク板３０の１８０°の回転位置、つまり刺繍枠２１のＸ方向移動範囲の中央位置に設定されている（図５参照）。更に、取付け基板３２には、これら第１及び第２回転位置Ｘ検出センサ３６，３７と基準位置Ｘ検出センサ３９からの検出信号を信号線を介して制御装置Ｃに供給する差込みコネクタ４１が接続されている。 In this case, the reference position of the X feed motor 23 is set to the 180 ° rotation position of the rotation position detecting disk plate 30, that is, the center position of the movement range of the embroidery frame 21 in the X direction (see FIG. 5). Further, an insertion connector 41 for supplying detection signals from the first and second rotational position X detection sensors 36 and 37 and the reference position X detection sensor 39 to the control device C through a signal line is connected to the mounting board 32. Has been.
次に、電子制御ミシンＭの制御系について説明する。
図６に示すように、制御装置４５は、入力インターフェース４６と、ＣＰＵ４７とＲＯＭ４８及びＲＡＭ４９と電気的に書換え可能な不揮発性のフラッシュメモリ５０とを含むコンピュータと、出力インターフェース５１と、これらを接続するデータバス等のバス５２とを有する。
Next, a control system of the electronic control sewing machine M will be described.
As shown in FIG. 6, the control device 45 connects the input interface 46, a computer including a CPU 47, a ROM 48 and a RAM 49, and an electrically rewritable nonvolatile flash memory 50, and an output interface 51. And a bus 52 such as a data bus.
入力インターフェース４６には、起動停止スイッチ１２と、タッチキー１１と、ミシン支軸の複数の回転位相を検出するタイミング信号発生器１６と、Ｘ送りモータ２３に関する第１及び第２回転位置Ｘ検出センサ３６，３７及び基準位置Ｘ検出センサ３９と、Ｙ送りモータ２４に関する第１及び第２回転位置Ｙ検出センサ５３，５４と、基準位置Ｙ検出センサ５６等が接続されている。 The input interface 46 includes a start / stop switch 12, a touch key 11, a timing signal generator 16 that detects a plurality of rotational phases of the sewing spindle, and first and second rotational position X detection sensors related to the X feed motor 23. 36, 37 and a reference position X detection sensor 39, first and second rotational position Y detection sensors 53, 54 related to the Y feed motor 24, a reference position Y detection sensor 56, and the like are connected.
出力インターフェース５１には、これらモータ１７〜１９と、カラーディスプレイ（ＬＣＤ）１０の為のディスプレイコントローラ（ＬＣＤＣ）５７と、刺繍枠駆動機構２０のＸ送りモータ２３とＹ送りモータ２４がコネクタ１４を介して接続されている。また、ＲＯＭカード７のＲＯＭ８はコネクタ１３を介してバス５２に接続されている。 The output interface 51 includes these motors 17 to 19, a display controller (LCDC) 57 for the color display (LCD) 10, and the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 of the embroidery frame drive mechanism 20 via the connector 14. Connected. The ROM 8 of the ROM card 7 is connected to the bus 52 via the connector 13.
ＲＯＭ４８には、図７に示すように、システム制御プログラム以外に、実用模様や刺繍模様を選択する模様選択制御や各種の表示制御を含む縫製制御プログラム、に加えて、本願特有の送り原点設定制御プログラム等が予め格納されている。その送り原点設定制御プログラムには、補正量記憶ルーチン（これが補正量記憶手段に相当する）、補正量に基づいて原点位置を補正する補正制御ルーチン（これが補正制御手段に相当する）等が含まれている。 In addition to the system control program, the ROM 48 includes a sewing origin control program including a pattern selection control for selecting a practical pattern and an embroidery pattern and various display controls, as well as a system control program. Programs and the like are stored in advance. The feed origin setting control program includes a correction amount storage routine (which corresponds to the correction amount storage means), a correction control routine (which corresponds to the correction control means) for correcting the origin position based on the correction amount, and the like. ing.
ＲＯＭカード７のＲＯＭ８には、ＲＯＭ４８と同様に、比較的使用頻度の低い多数の刺繍模様の縫製データが格納されている。ＲＡＭ４９には、選択された縫製に供する模様番号の番号データを記憶する模様番号メモリ４９ａと、後述する送り原点位置補正制御の実行により、Ｘ送りモータ２３とＹ送りモータ２４の基準位置に対する刺繍枠２１の原点位置のズレ量として入力された送り原点補正量を夫々記憶する補正量メモリ４９ｂ（これが、第１の回転位置と第２の回転位置との２つの回転位置の差に対応する補正量を記憶する補正量記憶手段に相当する）等が設けられている。 Similar to the ROM 48, the ROM 8 of the ROM card 7 stores sewing data of a large number of embroidery patterns that are relatively infrequently used. The RAM 49 has a pattern number memory 49a for storing the number data of the selected pattern number to be used for sewing, and an embroidery frame for the reference positions of the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 by executing feed origin position correction control described later. A correction amount memory 49b for storing a feed origin correction amount input as a deviation amount of the origin position of 21 (this is a correction amount corresponding to the difference between the two rotation positions of the first rotation position and the second rotation position) Is equivalent to a correction amount storage means for storing the
次に、制御装置４５で実行される送り原点位置補正制御について、図８のフローチャートに基づいて説明する。但し、図中の符号Ｓｉ（ｉ＝１１、１２、１３・・・）は各ステップである。
電源の投入によりこの制御が開始されると、先ず、Ｘ送りモータ２３に関するＸ基準位置設定処理（図９参照）が実行される（Ｓ11）。
Next, the feed origin position correction control executed by the control device 45 will be described based on the flowchart of FIG. However, the symbol Si (i = 11, 12, 13,...) In the figure is each step.
When this control is started by turning on the power, an X reference position setting process (see FIG. 9) relating to the X feed motor 23 is first executed (S11).
この制御が開始されると、先ず、基準位置Ｘ検出センサ３９からの基準位置信号が読込まれる（Ｓ21）。この基準位置信号が「Ｈ」レベルのとき、即ち、基準位置Ｘ検出センサ３９が円弧状の検出壁部３０ｄ以外の部位に対応している場合には（Ｓ22:Yes) 、Ｘ送りモータ２３が１パルスだけ正回転方向に駆動され（Ｓ23）、「Ｈ」レベルの場合には（Ｓ24:No)、Ｓ23〜Ｓ24が繰り返して実行される。 When this control is started, first, a reference position signal from the reference position X detection sensor 39 is read (S21). When the reference position signal is at the “H” level, that is, when the reference position X detection sensor 39 corresponds to a part other than the arc-shaped detection wall 30d (S22: Yes), the X feed motor 23 is Only one pulse is driven in the forward rotation direction (S23), and in the case of "H" level (S24: No), S23 to S24 are repeatedly executed.
その結果、基準位置Ｘ検出センサ３９が検出壁部３０ｄのエッジに対応して、基準位置信号が「Ｌ」レベルになったとき（Ｓ24:Yes) 、Ｘ送りモータ２３の基準位置が設定されるため、この制御を終了して送り原点位置補正制御のＳ12にリターンする。一方、基準位置信号が「Ｌ」レベルのとき、即ち、基準位置Ｘ検出センサ３９が円弧状の検出壁部３０ｄに対応している場合には（Ｓ22:No)、Ｘ送りモータ２３が１パルスだけ逆回転方向に駆動され（Ｓ25）、「Ｌ」レベルの場合には（Ｓ26:No)、Ｓ25〜Ｓ26が繰り返して実行される。 As a result, when the reference position X detection sensor 39 corresponds to the edge of the detection wall 30d and the reference position signal becomes “L” level (S24: Yes), the reference position of the X feed motor 23 is set. Therefore, this control is terminated and the process returns to S12 of the feed origin position correction control. On the other hand, when the reference position signal is at the “L” level, that is, when the reference position X detection sensor 39 corresponds to the arc-shaped detection wall 30d (S22: No), the X feed motor 23 has one pulse. Only in the reverse rotation direction (S25), and in the case of "L" level (S26: No), S25 to S26 are repeatedly executed.
その結果、基準位置信号が「Ｈ」レベルになった場合には（Ｓ26:Yes) 、Ｘ送りモータ２３は、更に、数パルス分逆回転方向に継続して駆動される（Ｓ27）。その後、前述したように、Ｓ23〜Ｓ24が繰り返して実行され、基準位置Ｘ検出センサ３９が検出壁部３０ｄのエッジに対応して、基準位置信号が「Ｌ」レベルになって、Ｘ送りモータ２３の基準位置が設定されたとき（Ｓ24:Yes) 、この制御を終了し、送り原点位置補正制御のＳ12にリターンする。 As a result, when the reference position signal becomes “H” level (S26: Yes), the X-feed motor 23 is further continuously driven in the reverse rotation direction by several pulses (S27). Thereafter, as described above, S23 to S24 are repeatedly executed, the reference position X detection sensor 39 corresponds to the edge of the detection wall 30d, the reference position signal becomes “L” level, and the X feed motor 23 When the reference position is set (S24: Yes), this control is terminated, and the process returns to S12 of the feed origin position correction control.
次に、送り原点位置補正制御において、Ｙ送りモータ２４に関するＹ基準位置設定処理が実行される（Ｓ12）。但し、このＹ基準位置設定処理は、図９で説明したＸ基準位置定制御と同様であるため、その説明を省略する。次に、カラーディスプレイ１０には、図１１に示すように、その右下の表示部に、「補正」キーと「終了」キーとが常に表示されているため、Ｘ送りモータ２３の基準位置と刺繍枠２１の原点位置とにズレが生じている場合であって、そのズレ量を設定して補正するために、「補正」キーが操作された場合には（Ｓ13:Yes) 、送り補正量設定画面がカラーディスプレイ１０に表示される（Ｓ14）。 Next, in the feed origin position correction control, a Y reference position setting process for the Y feed motor 24 is executed (S12). However, since this Y reference position setting process is the same as the X reference position fixing control described with reference to FIG. 9, the description thereof is omitted. Next, as shown in FIG. 11, since the “correction” key and the “end” key are always displayed on the lower right display portion on the color display 10, the reference position of the X-feed motor 23 is displayed. If there is a deviation from the origin position of the embroidery frame 21 and the "correction" key is operated to set and correct the deviation (S13: Yes), the feed correction amount A setting screen is displayed on the color display 10 (S14).
例えば、図１１に示すように、〔送り補正量設定〕を表題として、項目名「Ｘ送り補正量」及び「Ｙ送り補正量」と、そのズレ量を２桁のステップ数（Ｘ送り及びＹ送りモータ２３，２４の駆動ステップ数）で設定するために、ブロックカーソルＢＫと、テンキー及び矢印キーが表示される。そこで、例えば、Ｘ送りモータ２３の「５ステップ」がズレ量に相当する場合、作業者は設定量として、２桁の数値「０５」を設定する。 For example, as shown in FIG. 11, the item names “X-feed correction amount” and “Y-feed correction amount” with [Feed correction amount setting] as the title, and the deviation amount are set to a two-digit number of steps (X-feed and Y-feed). In order to set the number of driving motors 23 and 24), a block cursor BK, a numeric keypad, and an arrow key are displayed. Therefore, for example, when “5 steps” of the X-feed motor 23 corresponds to the shift amount, the operator sets a two-digit numerical value “05” as the set amount.
このように、Ｘ方向送りとＹ方向送りに関する補正量が夫々設定された場合（Ｓ15）、前回までの送り補正量と今回設定された送り補正量（Ｘ送り補正量とＹ送り補正量）の加算結果が演算され（Ｓ16）、前回の送り補正量に対して、今回設定された送り補正量の変更量だけＸ送りモータ２３又はＹ送りモータ２４が駆動される（Ｓ17）。即ち、前回のＸ送り補正量が「００」であり、今回において回転指令量として設定されたＸ送り補正量が「０５」の場合、Ｘ送りモータ２３は５パルスだけ「＋Ｘ方向」に駆動される。 As described above, when the correction amounts related to the X-direction feed and the Y-direction feed are respectively set (S15), the previous feed correction amount and the currently set feed correction amount (X feed correction amount and Y feed correction amount) are set. The addition result is calculated (S16), and the X feed motor 23 or the Y feed motor 24 is driven by the change amount of the feed correction amount set this time with respect to the previous feed correction amount (S17). That is, when the previous X feed correction amount is “00” and the X feed correction amount set as the rotation command amount at this time is “05”, the X feed motor 23 is driven in the “+ X direction” by 5 pulses. The
ここで、Ｓ15がステッピングモータを回転させるように指令する回転指令手段に相当する。また、Ｓ16が回転指令手段による回転指令量に応じたステッピングモータの回転位置と、基準位置との差を補正量として演算する補正量演算手段に相当する。 Here, S15 corresponds to a rotation command means for commanding the stepping motor to rotate. S16 corresponds to correction amount calculation means for calculating a difference between the rotation position of the stepping motor corresponding to the rotation command amount by the rotation command means and the reference position as a correction amount.
ところで、刺繍枠２１のＸ方向原点位置及びＹ方向原点位置の補正作業を繰り返す場合には、Ｓ13〜Ｓ17が繰り返して実行される。そして、刺繍枠２１のＸ方向原点位置及びＹ方向原点位置が、刺繍枠２１について予め設定されている所定の縫製開始位置とが一致し、「終了」キーが操作された場合には（Ｓ13:Yes) 、送り補正量（Ｘ送り補正量とＹ送り補正量）が補正量メモリ４９ｂに記憶され（Ｓ18）、この制御を終了する。 By the way, when the correction work of the X direction origin position and the Y direction origin position of the embroidery frame 21 is repeated, S13 to S17 are repeatedly executed. When the X-direction origin position and the Y-direction origin position of the embroidery frame 21 coincide with a predetermined sewing start position set in advance for the embroidery frame 21, and the “end” key is operated (S13: Yes), the feed correction amounts (X feed correction amount and Y feed correction amount) are stored in the correction amount memory 49b (S18), and this control is finished.
ここで、回転指令量として指令された補正量に対応してＸ送りモータ２３又はＹ送りモータ２４がＳ17において駆動された回転位置が、Ｘ送りモータ２３又はＹ送りモータ２４の基準位置（第１の回転位置）とは異なる第２の回転位置に相当し、補正量メモリ４９ｂには、第１の回転位置と第２の回転位置との２つの回転位置の差に対応する補正量が記憶される。 Here, the rotational position where the X-feed motor 23 or the Y-feed motor 24 is driven in S17 corresponding to the correction amount commanded as the rotation command amount is the reference position (first position of the X-feed motor 23 or Y-feed motor 24). The correction amount memory 49b stores a correction amount corresponding to the difference between the two rotation positions of the first rotation position and the second rotation position. The
次に、刺繍枠２１の補正制御と、模様選択された模様を縫製する縫製制御について、図１０のフローチャートに基づいて説明する。 Next, correction control of the embroidery frame 21 and sewing control for sewing the selected pattern will be described based on the flowchart of FIG.
例えば、電源が投入されたときのパワーオン・リセットによりこの制御が開始されると、縫製処理制御に先立って、Ｘ送りモータ２３とＹ送りモータ２４の各々に関するＸ，Ｙ基準位置設定制御が夫々実行される（Ｓ31）。これらＸ，Ｙ基準位置設定制御は、Ｘ基準位置設定制御（図９参照）及びＹ基準位置設定制御（図示略）に基づいて実行されるため、その説明を省略する。 For example, when this control is started by power-on / reset when the power is turned on, X and Y reference position setting control for each of the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 is performed prior to the sewing process control. It is executed (S31). Since these X and Y reference position setting controls are executed based on the X reference position setting control (see FIG. 9) and the Y reference position setting control (not shown), description thereof is omitted.
次に、補正量メモリ４９ｂにＸ送り補正量が記憶されている場合には（Ｓ32:Yes) 、補正量メモリ４９ｂに記憶されているＸ送り補正量に基づいて、Ｘ送りモータ２３が更に駆動される（Ｓ33）。次に、補正量メモリ４９ｂにＹ送り補正量が記憶されている場合には（Ｓ34:Yes) 、補正量メモリ４９ｂに記憶されているＹ送り補正量に基づいて、Ｙ送りモータ２４が更に駆動される（Ｓ35）。 Next, when the X feed correction amount is stored in the correction amount memory 49b (S32: Yes), the X feed motor 23 is further driven based on the X feed correction amount stored in the correction amount memory 49b. (S33). Next, when the Y feed correction amount is stored in the correction amount memory 49b (S34: Yes), the Y feed motor 24 is further driven based on the Y feed correction amount stored in the correction amount memory 49b. (S35).
即ち、このように、Ｘ送りモータ２３とＹ送りモータ２４の各々は、夫々の基準位置に回転した後、補正量メモリ４９ｂに記憶されている送り補正量に基づいて、刺繍枠２１が、Ｘ送りモータ２３の基準位置と、Ｙ送りモータ２４の基準位置に対して位置補正した正規のＸ方向原点位置且つＹ方向原点位置に移動する。 That is, in this way, after each of the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 is rotated to the respective reference position, the embroidery frame 21 is moved to the X based on the feed correction amount stored in the correction amount memory 49b. The reference position of the feed motor 23 and the reference position of the Y feed motor 24 are moved to the normal X-direction origin position and the Y-direction origin position that have been position-corrected.
その後、縫製開始キー操作等により縫製処理が開始された場合（Ｓ36:Yes) 、縫製処理が実行される（Ｓ37）。この縫製処理においては、刺繍枠２１をＸ方向又はＹ方向に移動させる毎に、送りデータと、第１及び第２回転位置Ｘ検出センサ３６，３７から受けた検出信号に基づく実際の検出移動量とに基づいて、Ｘ送りモータ２３とＹ送りモータ２４の脱調の有無が精度よく検出される。脱調を検出した場合には、アラーム処理したり、縫製処理を停止する等して、作業者に報知される。 Thereafter, when the sewing process is started by a sewing start key operation or the like (S36: Yes), the sewing process is executed (S37). In this sewing process, every time the embroidery frame 21 is moved in the X direction or the Y direction, the actual detected movement amount based on the feed data and the detection signals received from the first and second rotational position X detection sensors 36 and 37. Based on the above, the presence / absence of step-out of the X-feed motor 23 and the Y-feed motor 24 is accurately detected. When step-out is detected, an alarm process is performed or the sewing process is stopped, and the operator is notified.
このように、Ｘ送りモータ２３とＹ送りモータ２４の出力軸に、回転位置検出部３０ａと基準位置検出部３０ｃとを有する回転位置検出用ディスク板３０と、第１及び第２回転位置Ｘ検出センサ３６，３７及び基準位置Ｘ検出センサ３９と、第１及び第２回転位置Ｙ検出センサ５３，５４及び基準位置Ｙ検出センサ５６と、補正量メモリ４９ｂと、補正制御プログラム（ルーチン）等を設けたので、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４の基準位置に対する刺繍枠２１の原点位置の補正量を補正量メモリ４９ｂに記憶し、その補正量メモリ４９ｂに記憶されている送り補正量（Ｘ送り補正量とＹ送り補正量）に応じて、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４の基準位置に対する刺繍枠２１の原点位置のズレ量を補正できるため、刺繍枠２１を原点位置に位置合わせする補正作業を格段に簡単化させることができる。 Thus, the rotational position detection disk plate 30 having the rotational position detection unit 30a and the reference position detection unit 30c on the output shafts of the X feed motor 23 and the Y feed motor 24, and the first and second rotational position X detections. Sensors 36 and 37 and a reference position X detection sensor 39, first and second rotational position Y detection sensors 53 and 54 and a reference position Y detection sensor 56, a correction amount memory 49b, a correction control program (routine), and the like are provided. Therefore, the correction amount of the origin position of the embroidery frame 21 with respect to the reference position of the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 is stored in the correction amount memory 49b, and the feed correction amount (X feed) stored in the correction amount memory 49b is stored. The deviation amount of the origin position of the embroidery frame 21 with respect to the reference position of the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 can be corrected according to the correction amount and the Y feed correction amount). It can be remarkably simplified correction work to align the origin position.
また、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４の基準位置に対する刺繍枠２１の原点位置の補正量を補正量メモリ４９ｂに記憶できるため、制御装置４５の電源を切断しない限り、補正量を再設定する必要がなく、刺繍枠２１の原点位置設定が容易になり、しかも作業性を大幅に改善できる。 Further, since the correction amount of the origin position of the embroidery frame 21 with respect to the reference position of the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 can be stored in the correction amount memory 49b, the correction amount is reset unless the power of the control device 45 is turned off. This eliminates the need for easy setting of the origin position of the embroidery frame 21 and greatly improves workability.
更に、Ｘ方向駆動機構による刺繍枠２１の作動開始前に、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４を基準位置に夫々回転させた後、刺繍枠２１が原点位置に位置するようにＸ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４を補正制御するので、Ｘ方向駆動機構及びＹ方向駆動機構による刺繍枠２１の作動開始に際して、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４の基準位置合わせ及び刺繍枠２１の原点位置合わせが完了しているため、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４の制御による刺繍枠２１の作動開始を迅速に行え、作業性を改善することができる。 Further, before starting the operation of the embroidery frame 21 by the X direction drive mechanism, the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 are rotated to the reference position, respectively, and then the X feed motor 23 is positioned so that the embroidery frame 21 is located at the origin position. Since the Y and Y feed motors 24 are corrected and controlled, when the operation of the embroidery frame 21 is started by the X direction drive mechanism and the Y direction drive mechanism, the reference position alignment of the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 and the origin position alignment of the embroidery frame 21 are performed. Therefore, the operation of the embroidery frame 21 can be started quickly by controlling the X feed motor 23 and the Y feed motor 24, and workability can be improved.
送り原点位置補正制御において、カラーディスプレイ１０に表示された送り補正量設定画面を介して、テンキーにより入力設定したステップ数に基づいて、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４の基準位置との差を補正量として加算結果演算（Ｓ16）するようにしたので、送り補正量設定画面を介して駆動ステップ数で回転量を指令するだけで、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４の基準位置との差である補正量を容易に算出することができ、補正量演算の簡単化が図れる。 In the feed origin position correction control, the difference between the reference position of the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 is determined based on the number of steps set by the numeric keypad via the feed correction amount setting screen displayed on the color display 10. Since the addition result calculation (S16) is performed as the correction amount, the difference from the reference position of the X-feed motor 23 and the Y-feed motor 24 can be obtained only by commanding the rotation amount with the number of drive steps via the feed correction amount setting screen. The correction amount can be easily calculated, and the correction amount calculation can be simplified.
また、回転位置検出用ディスク板３０の外周部に基準位置検出部３０ｃが形成され、基準位置検出部３０ｃには円弧状且つ半径方向に所定幅を有する検出壁部３０ｄが形成されているので、基準位置検出部３０ｃの検出壁部３０ｄ以外の部分は、所謂、無壁状態であり、その無壁状態を、内周側に切欠き部として形成するのではなく、外周部に形成したため、回転位置検出用ディスク板３０の作成を簡単化することができ、しかも回転位置検出用ディスク板３０を薄板のフィルム状にも形成できるため、回転位置検出用ディスク板３０の軽量化及び低コスト化が可能になる。 Further, since the reference position detector 30c is formed on the outer periphery of the rotational position detection disk plate 30, and the reference position detector 30c is formed with a detection wall 30d having an arc shape and a predetermined width in the radial direction. Since the portion other than the detection wall portion 30d of the reference position detection portion 30c is a so-called no-wall state, the no-wall state is not formed as a notch portion on the inner peripheral side, but is formed on the outer peripheral portion. The production of the position detection disk plate 30 can be simplified, and the rotation position detection disk plate 30 can be formed in a thin film shape, so that the rotation position detection disk plate 30 can be reduced in weight and cost. It becomes possible.
次に、前記実施形態を部分的に変更した変更形態について説明する。
１〕図１０に示す補正制御及び縫製処理制御を、図１２に示すように部分的に変更し、縫製処理の開始前に、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４を基準位置に回転させておき、縫製処理の開始に際して、刺繍枠２１が原点位置に位置するように、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４を補正制御するようにしてもよい。
Next, a modified embodiment in which the embodiment is partially modified will be described.
1) The correction control and the sewing process control shown in FIG. 10 are partially changed as shown in FIG. 12, and the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 are rotated to the reference position before the sewing process is started. When starting the sewing process, the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 may be corrected and controlled so that the embroidery frame 21 is located at the origin position.
即ち、Ｓ31と同様に、Ｘ送りモータ２３とＹ送りモータ２４の各々に関するＸ，Ｙ基準位置設定制御が実行され（Ｓ41）、縫製処理が開始された場合（Ｓ42:Yes) 、Ｓ32〜Ｓ35と同様にＳ43〜Ｓ46によるＸ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４の補正制御により、刺繍枠２１が原点位置に位置し、その後、縫製処理が実行される（Ｓ47）。この場合にも、Ｘ方向駆動機構及びＹ方向駆動機構による刺繍枠２１の作動開始に際しては、未だ実行されていない刺繍枠２１の原点位置合わせだけを実行するだけなので、作業性を改善することができる。 That is, similarly to S31, when the X and Y reference position setting control for each of the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 is executed (S41) and the sewing process is started (S42: Yes), S32 to S35 are performed. Similarly, the embroidery frame 21 is positioned at the origin by the correction control of the X-feed motor 23 and the Y-feed motor 24 in S43 to S46, and then the sewing process is executed (S47). Also in this case, when the operation of the embroidery frame 21 is started by the X-direction drive mechanism and the Y-direction drive mechanism, only the origin alignment of the embroidery frame 21 that has not yet been performed is performed, so that workability can be improved. it can.
２〕図１０に示す補正制御及び縫製処理制御を、図１３に示すように部分的に変更し、縫製処理の開始前に、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４を基準位置に回転させておき、縫製処理の開始に際して、補正量メモリ４９ｂの補正量を加味して、刺繍枠２１の第１針落ち位置に位置するように、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４を補正制御するようにしてもよい。 2] The correction control and sewing process control shown in FIG. 10 are partially changed as shown in FIG. 13, and the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 are rotated to the reference position before the sewing process is started. At the start of the sewing process, the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 are corrected and controlled so as to be positioned at the first needle drop position of the embroidery frame 21 in consideration of the correction amount in the correction amount memory 49b. Also good.
即ち、Ｓ31と同様に、Ｘ送りモータ２３とＹ送りモータ２４の各々に関するＸ，Ｙ基準位置設定制御が実行され（Ｓ51）、縫製処理が開始された場合（Ｓ52:Yes) 、図１４に示すように、縫製処理が実行される（Ｓ53）。その縫製処理の開始直後に、補正量メモリ４９ｂにＸ送り補正量が記憶されている場合には（Ｓ55:Yes) 、そのＸ送り補正量に１針目のＸ送りデータを加算した補正１針データに基づいて、Ｘ送りモータ２３が駆動される（Ｓ56）。 That is, as in S31, when the X and Y reference position setting control for each of the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 is executed (S51) and the sewing process is started (S52: Yes), it is shown in FIG. In this way, the sewing process is executed (S53). Immediately after the sewing process is started, if the X feed correction amount is stored in the correction amount memory 49b (S55: Yes), the corrected 1 stitch data obtained by adding the X feed data of the first stitch to the X feed correction amount. Based on this, the X-feed motor 23 is driven (S56).
次に、補正量メモリ４９ｂにＹ送り補正量が記憶されている場合には（Ｓ57:Yes) 、そのＹ送り補正量に１針目のＹ送りデータを加算した補正１針データに基づいて、Ｙ送りモータ２４が駆動される（Ｓ58）。その後、２針目以降の残りの縫目データに基づいて、縫製処理が実行される（Ｓ59）。ここで、図１３のＳ51と図１４のＳ55〜Ｓ58等が制御手段に相当する。 Next, when the Y feed correction amount is stored in the correction amount memory 49b (S57: Yes), based on the corrected one stitch data obtained by adding the Y feed data of the first stitch to the Y feed correction amount. The feed motor 24 is driven (S58). Thereafter, sewing processing is executed based on the remaining stitch data after the second stitch (S59). Here, S51 in FIG. 13 and S55 to S58 in FIG. 14 correspond to the control means.
この場合には、Ｘ駆動機構及びＹ駆動機構による刺繍枠２１の作動開始に際して、補正量メモリ４９ｂの補正量を加味して、刺繍枠２１の第１針落ち位置に位置するようにＸ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４を制御できるため、刺繍枠２１を原点位置合わせすることなく第１針落ち位置に移動でき、補正作業を簡単化できる上、作業性を改善することができる。 In this case, when the operation of the embroidery frame 21 is started by the X drive mechanism and the Y drive mechanism, the X feed motor is positioned so as to be positioned at the first needle drop position of the embroidery frame 21 in consideration of the correction amount in the correction amount memory 49b. 23 and the Y feed motor 24 can be controlled, so that the embroidery frame 21 can be moved to the first needle drop position without aligning the origin, and the correction work can be simplified and the workability can be improved.
３〕図１５に示すように、回転位置検出用ディスク板３０Ａの半径方向外側に設ける環状の基準位置検出部３０ｃは、円弧状且つ半径方向に所定幅を有するのスリット形成部３０ｅとスリット非形成部３０ｆとを有し、環状の回転位置検出部３０ａと円弧状のスリット形成部３０ｅには、同じスリット幅を有する複数のスリットが等間隔で出力軸２３ａの軸心を中心として放射状に形成されている。 3] As shown in FIG. 15, the annular reference position detector 30c provided on the outer side in the radial direction of the rotational position detecting disk plate 30A includes a slit forming part 30e having an arc shape and a predetermined width in the radial direction, and no slits. A plurality of slits having the same slit width are radially formed around the axis of the output shaft 23a at equal intervals in the annular rotational position detecting unit 30a and the arc-shaped slit forming unit 30e. ing.
そこで、これら回転位置検出部３０ａを検出可能な第１及び第２回転位置Ｘ検出センサと、基準位置Ｘ検出部３０ｃのスリット形成部３０ｅを検出可能な基準位置Ｘ検出センサとは、同一の分解能を有する検出用センサで構成されている。このように、環状の回転位置検出部３０ａと円弧状のスリット形成部３０ｅとに同じ分解能で形成された複数のスリット３０ｂを、同一の分解能を有する検出用センサを共通に使用することができるため、これら第１及び第２回転位置Ｘ検出センサと基準位置Ｘ検出センサの取付け作業の単純化を図ることができるとともに、これら検出用センサの部品管理についても簡単化することができる。 Therefore, the first and second rotational position X detection sensors that can detect the rotational position detection unit 30a and the reference position X detection sensor that can detect the slit forming unit 30e of the reference position X detection unit 30c have the same resolution. It is comprised with the sensor for detection which has. As described above, the plurality of slits 30b formed with the same resolution in the annular rotational position detection unit 30a and the arc-shaped slit formation unit 30e can be used in common for detection sensors having the same resolution. Further, it is possible to simplify the mounting operation of the first and second rotational position X detection sensors and the reference position X detection sensor, and it is possible to simplify the management of parts of these detection sensors.
この場合には、電源投入時におけるＸ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４の基準位置設定においては、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４を、少なくとも、スリット３０ｂ幅寸法にスリット３０ｂ間寸法を加算したスリットピッチだけ駆動することにより、基準位置検出信号が一定の「Ｈ」レベルの場合には、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４の正回転により、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４の基準位置を設定するようにしてもよい。 In this case, in setting the reference positions of the X-feed motor 23 and the Y-feed motor 24 when the power is turned on, the X-feed motor 23 and the Y-feed motor 24 add at least the dimension between the slits 30b to the slit 30b width dimension. When the reference position detection signal is at a constant “H” level by driving only the slit pitch, the reference positions of the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 are rotated by the normal rotation of the X feed motor 23 and the Y feed motor 24. May be set.
一方、基準位置検出信号として、「Ｌ」レベルと「Ｈ」レベルと交互に出力される場合には、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４の逆回転及び正回転により、Ｘ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４の基準位置を設定するようにしてもよい。 On the other hand, when the “L” level and the “H” level are alternately output as the reference position detection signal, the X feed motor 23 and the Y feed are caused by the reverse and forward rotations of the X feed motor 23 and the Y feed motor 24. The reference position of the feed motor 24 may be set.
図８に示す送り原点位置補正制御のＳ15において、ジグザグミシンＭにオプション的に接続されたジョイスティックを用いて指示されたＸ方向とＹ方向の指令量に基づいて、送り補正量を設定するようにしてもよい。この場合、ジョイスティックが回転指令手段に相当する。 In S15 of the feed origin position correction control shown in FIG. 8, the feed correction amount is set based on the command amounts in the X direction and the Y direction that are instructed by using a joystick that is optionally connected to the zigzag sewing machine M. May be. In this case, the joystick corresponds to the rotation command means.
４〕上述した刺繍のためのＸ送りモータ２３及びＹ送りモータ２４の他に、図１６に示すように、本件出願人による特開平８−８４８７８号公報に記載の加工布を押える布押え１００を水平方向へ移動させるために、１回転以内の往復回転をするステッピングモータ１０１の出力軸１０１ａに本願の回転位置検出用ディスク板１０２を固定し、その周辺に、回転位置検出用ディスク板１０２に形成された回転位置検出部３０ａや基準位置検出部３０ｃのための検出器を設けてもよい。 4] In addition to the X feed motor 23 and the Y feed motor 24 for embroidery described above, as shown in FIG. 16, a presser foot 100 for holding a work cloth described in Japanese Patent Laid-Open No. 8-84878 by the present applicant is provided. In order to move in the horizontal direction, the rotational position detection disk plate 102 of the present application is fixed to the output shaft 101a of the stepping motor 101 that reciprocates within one rotation, and the rotational position detection disk plate 102 is formed in the periphery thereof. A detector may be provided for the rotational position detector 30a and the reference position detector 30c.
更に、ステッピングモータ２０１と、そのステッピングモータ２０１の出力軸２０２に固定されたピニオン２０３及び回転位置検出用ディスク板２０４と、その回転位置検出用ディスク板２０４の回転位相を検出する検出器２０５と、ピニオン２０３によって上下動されるラック２０６とを設け、ピニオン２０３がラック２０６を下降させ、レバー２０７の一端を圧縮コイルバネ２０８に抗して押し下げると、レバー２０７の他端によって布押え１００が上昇するように構成してもよい。尚、ステッピングモータの駆動伝達機構は、ラック及びピニオン、タイミングベルト、カム等に限らず、リンクでもよい。また、ステッピングモータは複数回に亙って回転してもよい。 Furthermore, a stepping motor 201, a pinion 203 fixed to the output shaft 202 of the stepping motor 201 and a rotational position detection disk plate 204, a detector 205 for detecting the rotational phase of the rotational position detection disk plate 204, A rack 206 that is moved up and down by the pinion 203 is provided. When the pinion 203 lowers the rack 206 and pushes down one end of the lever 207 against the compression coil spring 208, the work clamp 100 is lifted by the other end of the lever 207. You may comprise. The drive transmission mechanism of the stepping motor is not limited to a rack and pinion, a timing belt, a cam, or the like, but may be a link. Further, the stepping motor may rotate over a plurality of times.
その他、縫糸を挟持する糸調子皿を所定方向に移動させるために１回転以内の往復回転をするステッピングモータの出力軸に本願の回転位置検出用ディスク板３０を固定してもよい。また、図１６のステッピングモータ１０１の左側の出力軸１０１ａに、回転位置検出用ディスク１０４やそのための検出器を設けてもよい。 In addition, the rotational position detection disk plate 30 of the present application may be fixed to the output shaft of a stepping motor that reciprocates within one rotation in order to move the thread tension plate that holds the sewing thread in a predetermined direction. Further, the rotational position detection disk 104 and a detector for it may be provided on the output shaft 101a on the left side of the stepping motor 101 of FIG.
５〕前記実施形態に関し、既存の技術や当業者に自明の技術に基いて種々の変更を加えることもあり得る。更に、上述のジグザグミシンや図１６のミシン以外の各種の駆動機構の制御装置に、本発明を適用し得ることは勿論である。 5] Various modifications may be made to the embodiment based on existing techniques or techniques obvious to those skilled in the art. Furthermore, it goes without saying that the present invention can be applied to control devices for various drive mechanisms other than the above-described zigzag sewing machine and the sewing machine shown in FIG.
Ｍ ジグザグミシン
２１ 刺繍枠
２３ Ｘ送りモータ
２４ Ｙ送りモータ
３０ 回転位置検出用ディスク板
３０ｃ 基準位置検出部
３０ｄ 検出壁部
３９ 基準位置Ｘ検出センサ
４５ 制御装置
４７ ＣＰＵ
４８ ＲＯＭ
４９ ＲＡＭ
４９ｂ 補正量メモリ
５６ 基準位置Ｙ検出センサ
M Zigzag sewing machine 21 Embroidery frame 23 X feed motor 24 Y feed motor 30 Rotation position detection disk plate 30c Reference position detection section 30d Detection wall section 39 Reference position X detection sensor 45 Controller 47 CPU
48 ROM
49 RAM
49b Correction amount memory 56 Reference position Y detection sensor
Claims (8)
前記ステッピングモータの出力軸に固定された回転位置検出用ディスク板と、
前記回転位置検出用ディスク板に形成された基準位置検出部と、
前記基準位置検出部を検出可能な基準位置用検出手段と、
前記基準位置用検出手段により基準位置検出部を介して検出された前記ステッピングモータの基準位置に対する前記作動体の原点位置のズレ量として入力された補正量を記憶する補正量記憶手段と、
前記補正量記憶手段に記憶されている補正量に応じて、前記ステッピングモータの基準位置に対する前記作動体の原点位置のズレ量を補正するように前記ステッピングモータを補正制御する補正制御手段と、
を設けたことを特徴とする駆動機構の制御装置。 In the control device of the drive mechanism that sets the operating body driven by the drive mechanism including the stepping motor to the origin position of the operation range,
A rotational position detection disk plate fixed to the output shaft of the stepping motor;
A reference position detector formed on the rotational position detection disk plate;
A reference position detecting means capable of detecting the reference position detecting unit;
Correction amount storage means for storing a correction amount input as a deviation amount of the origin position of the operating body with respect to a reference position of the stepping motor detected by the reference position detection means via a reference position detection unit;
Correction control means for correcting and controlling the stepping motor so as to correct a deviation amount of the origin position of the operating body with respect to a reference position of the stepping motor according to a correction amount stored in the correction amount storage means;
A drive mechanism control device characterized by comprising:
前記ステッピングモータの出力軸に固定された回転位置検出用ディスク板と、
前記回転位置検出用ディスク板に形成された基準位置検出部と、
前記基準位置検出部を検出可能な基準位置用検出手段と、
前記基準位置用検出手段が前記回転位置検出用ディスクの基準位置を検出する場合の前記ステッピングモータの基準となる第１の回転位置と、前記作動体が作動体の原点位置にある場合の前記ステッピングモータの前記第１の回転位置とは異なる第２の回転位置との２つの回転位置の差に対応する補正量を記憶する補正量記憶手段と、
前記駆動機構による作動体の作動開始前に、前記ステッピングモータを基準位置に回転させるとともに、前記駆動機構による作動体の作動開始に際して、前記補正量記憶手段の補正量を加味して前記作動体の第１作動位置に位置するようにステッピングモータを制御する制御手段と、
を設けたことを特徴とする駆動機構の制御装置。 In a drive mechanism control device for setting an operating body driven via a drive mechanism including a stepping motor to an origin position of an operating range,
A rotational position detection disk plate fixed to the output shaft of the stepping motor;
A reference position detector formed on the rotational position detection disk plate;
A reference position detecting means capable of detecting the reference position detecting unit;
A first rotational position that serves as a reference for the stepping motor when the reference position detecting means detects a reference position of the rotational position detecting disk, and the stepping when the operating body is at the origin position of the operating body. Correction amount storage means for storing a correction amount corresponding to a difference between two rotation positions of the motor and a second rotation position different from the first rotation position;
Before starting the operation of the operating body by the drive mechanism, the stepping motor is rotated to a reference position, and when the operation of the operating body by the drive mechanism is started, the correction amount of the correction amount storage means is taken into account. Control means for controlling the stepping motor to be in the first operating position;
A drive mechanism control device characterized by comprising:
前記補正量記憶手段に記憶されている補正量に応じて前記ステッピングモータの基準位置と前記作動体のズレ量を補正するように前記ステッピングモータを補正制御する補正制御ルーチンと、
を含むことを特徴とする駆動機構の制御プログラム。
A drive mechanism control program for causing a computer of a drive mechanism control device to set an operating body driven by a drive mechanism including a stepping motor to an origin position of an operating range, the program being fixed to an output shaft of the stepping motor A correction amount inputted as a deviation amount of the origin position of the working body with respect to the reference position of the stepping motor detected by the reference position detecting means via the reference position detecting portion formed on the rotational position detecting disk plate is stored. A correction amount storage routine;
A correction control routine for correcting and controlling the stepping motor so as to correct a deviation amount between the reference position of the stepping motor and the operating body according to the correction amount stored in the correction amount storage means;
A drive mechanism control program comprising:
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