JP2005075494A

JP2005075494A - Article storage apparatus

Info

Publication number: JP2005075494A
Application number: JP2003305190A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Otsuka; 浩史大塚
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2003-08-28
Filing date: 2003-08-28
Publication date: 2005-03-24

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the recovery work efficiency of an empty pallet in an article storage apparatus as much as possible. <P>SOLUTION: This article storage apparatus includes: an article storing rack 1 formed by arranging article storing parts 10 for storing pallets PL where an article L is placed; a cargo handling part LT for delivering an article entering and leaving the article storing rack 1; and an article transport device 2 for transporting the pallet PL between the cargo handling part LT and the article storing part 10. The article transport device 2 is configured so that under a condition where an empty pallet PL not loaded with the article L is already loaded, a new empty pallet PL can be loaded by a transfer loader 3. In an ordinary entering and leaving storage mode, the empty pallet PL caused by leaving of the article L is temporarily stored in the article storing rack l or a temporary storing special rack 4 for the empty pallet PL, and in an empty recovery mode, two or more temporarily stored empty pallets PL are sequentially loaded by the transfer loader 3 and collectively left from the storage. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、物品を載置したパレットを収納するための物品収納部を並べて構成される物品収納棚と、その物品収納棚に対して入出庫する物品の受け渡しをするための荷捌き部と、その荷捌き部と前記物品収納部との間で前記パレットを搬送する物品搬送装置と、その物品搬送装置を制御する搬送制御装置とが設けられ、前記物品搬送装置に、前記物品収納部との間で前記パレットの移載を行う移載装置が備えられている物品収納設備に関する。 The present invention is an article storage shelf configured by arranging article storage units for storing pallets on which articles are placed, a cargo handling unit for delivering articles to be stored in and out of the article storage shelf, An article conveying device that conveys the pallet between the cargo handling unit and the article storage unit, and a conveyance control device that controls the article conveying device are provided, and the article conveying device includes: The present invention relates to an article storage facility provided with a transfer device for transferring the pallet.

かかる物品収納設備は、物品をパレットに載置した状態で物品収納棚に収納し、物品を出庫させるときは、出庫させたい物品を載置したパレットを物品搬送装置にて荷捌き部へ搬送し、荷捌き部で必要数の物品を取り出した後に、そのパレットを物品収納棚に戻すという、いわゆるピッキング作業に類する作業が自動倉庫を利用して行われる。
このような作業が実行される過程において、物品の出庫によって、物品を載置していない空パレットが発生する。
このような空パレットは、下記特許文献１に記載のように、前記荷捌き部において空パレットが発生したときに、その空パレットを段積み装置にて段積みし、作業者がフォークリフトにて排出する手法が考えられている。
空パレットの回収手法としては、下記特許文献１に記載のように、発生した空パレットを直ちに段積み装置に送るのではなく、発生した空パレットを物品収納棚あるいは空パレット専用棚に一時保管しておき、物品の入出庫作業を行わない時間帯を利用して集中して空パレットを回収し、空パレットの回収作業効率を向上させることも考えられる。
特開平８−２３１００８ Such an article storage facility stores articles on an article storage shelf in a state where the articles are placed on a pallet, and when the articles are delivered, the pallet on which the article to be delivered is placed is transported to an unloading unit by an article transport device. An operation similar to a so-called picking operation is performed using an automatic warehouse, in which after a necessary number of articles are taken out by the cargo handling unit, the pallet is returned to the article storage shelf.
In the process in which such work is performed, empty pallets on which articles are not placed are generated by the delivery of articles.
Such an empty pallet, as described in Patent Document 1 below, stacks the empty pallet with a stacking device when the empty pallet is generated at the handling section, and the operator discharges it with a forklift. The technique to do is considered.
As a method for collecting empty pallets, as described in Patent Document 1 below, the generated empty pallets are not immediately sent to the stacking device, but the generated empty pallets are temporarily stored in an article storage shelf or an empty pallet dedicated shelf. In addition, it may be possible to collect empty pallets in a concentrated manner during a time period during which goods are not loaded and unloaded, thereby improving the efficiency of collecting empty pallets.
JP 8-231008 A

しかしながら、上記構成では、空パレットを一時収納している箇所と空パレットの排出先との間の往復移動を、空パレットの数に相当する回数だけ繰り返す必要があり、空パレットの回収作業効率の向上が十分ではなく、更なる改善が求められていた。
本発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、物品収納設備における空パレットの回収作業効率を可及的に向上させる点にある。 However, in the above configuration, it is necessary to repeat the reciprocating movement between the place where the empty pallet is temporarily stored and the discharge destination of the empty pallet as many times as the number of empty pallets. Improvement was not enough and further improvement was required.
This invention is made | formed in view of this situation, The objective is to improve the collection | recovery work efficiency of the empty pallet in an article | item storage facility as much as possible.

本出願の第１の発明は、物品を載置したパレットを収納するための物品収納部を並べて構成される物品収納棚と、その物品収納棚に対して入出庫する物品の受け渡しをするための荷捌き部と、その荷捌き部と前記物品収納部との間で前記パレットを搬送する物品搬送装置と、その物品搬送装置を制御する搬送制御装置とが設けられ、前記物品搬送装置に、前記物品収納部との間で前記パレットの移載を行う移載装置が備えられている物品収納設備において、前記物品搬送装置が、前記物品を載置していない空パレットを既に搭載した状態で、新たな空パレットを前記移載装置にて搭載可能に構成され、前記搬送制御装置は、前記パレットに載置された物品の入出庫を行う通常入出庫モードと、前記空パレットを回収する空パレット回収モードとに動作モードを切換可能に構成され、前記通常入出庫モードにおいて、物品の出庫によって発生した前記空パレットを前記物品収納棚又は前記空パレットの一時収納専用棚に一時的に収納させると共に、前記空パレット回収モードにおいて、一時的に収納されている複数の前記空パレットを順次に前記移載装置にて搭載し、まとめて出庫させるように構成されている。 The first invention of the present application is an article storage shelf configured by arranging an article storage unit for storing a pallet on which an article is placed, and for delivering an article to be stored in and received from the article storage shelf. There is provided a handling unit, an article transporting device that transports the pallet between the handling unit and the article storage unit, and a transport control device that controls the article transporting device. In an article storage facility provided with a transfer device that transfers the pallet to and from the article storage unit, the article transport device is already mounted with an empty pallet on which the article is not placed, A new empty pallet is configured to be mounted on the transfer device, and the transfer control device includes a normal loading / unloading mode for loading and unloading articles placed on the pallet, and an empty pallet for collecting the empty pallet. Collection mode In the normal loading / unloading mode, the empty pallet generated by the unloading of goods is temporarily stored in the article storage shelf or the temporary storage dedicated shelf of the empty pallet, and the empty In the pallet collection mode, the plurality of empty pallets temporarily stored are sequentially loaded by the transfer device and are delivered together.

すなわち、物品の入出庫を行う際は前記通常入出庫モードに設定し、物品の出庫に伴って空パレットが発生したときにはその空パレットを一時収納して、物品に入出庫作業に極力影響を与えないようにする。尚、空パレットの一時収納先は、物品収納棚を使用しても良いし、空パレットを専用に収納する一時収納専用棚を設ける場合はそれを使用しても良い。
一方、物品の入出庫を行わない時間帯を利用して前記空パレット回収モードに設定すると、一時保存されている複数の空パレットを順次に回収して行く。
この回収の際において、物品搬送装置は、既に空パレットを搭載した状態で新たな空パレットを搭載できるように構成されているので、最大搭載可能数まで連続して空パレットを一時収納先から移載して搭載することができる。
従って、空パレットの回収作業において、前記一時収納先と空パレットの排出先との間の物品搬送装置の往復移動回数を少なくすることができる。 In other words, when entering / exiting articles, the normal entry / exit mode is set. When an empty pallet is generated when an article is delivered, the empty pallet is temporarily stored to affect the entry / exit operation as much as possible. Do not. The temporary storage destination for the empty pallet may be an article storage shelf, or may be used when a temporary storage dedicated shelf for storing the empty pallet is provided.
On the other hand, when the empty pallet collection mode is set by using a time zone during which goods are not loaded and unloaded, a plurality of temporarily stored empty pallets are sequentially collected.
At the time of this collection, the article transport device is configured so that a new empty pallet can be loaded with the empty pallet already mounted, so that the empty pallet is continuously transferred from the temporary storage destination to the maximum loadable number. It can be mounted.
Accordingly, in the empty pallet collecting operation, the number of reciprocating movements of the article conveying device between the temporary storage destination and the empty pallet discharge destination can be reduced.

又、本出願の第２の発明は、上記第１の発明の構成に加えて、前記搬送制御装置は、前記空パレット回収モードにおいて、回収した複数の前記空パレットを、予め定められた空パレット払い出し位置に搬送する制御状態と、前記物品収納部に段積み状態で収納する制御状態とに切換え可能に構成されている。
すなわち、前記空パレット回収モードに設定して、複数の空パレットを前記一時保存先から回収したときに、例えば先行して前記空パレット払い出し位置へ搬送した空パレットが排出されていないために後続の空パレットを搬送できない場合やその他の理由により前記空パレット払い出し位置へ搬送するのが適切でないとき、前記空パレット払い出し位置へ搬送する代わりに、物品収納棚のいずれかの物品収納部に段積み状態で一時的に保管することができる。
段積み状態で物品収納棚に一時保管された空パレットは、適宜のタイミングで、物品の出庫と同様の搬送作業によって物品収納棚から搬出させることができる。 Further, according to a second invention of the present application, in addition to the configuration of the first invention, the transfer control device is configured to set a plurality of recovered empty pallets in a predetermined empty pallet in the empty pallet recovery mode. It is configured to be switchable between a control state of transporting to a payout position and a control state of storing in a stacked state in the article storage unit.
That is, when the empty pallet collection mode is set and a plurality of empty pallets are collected from the temporary storage destination, for example, since the empty pallet previously transported to the empty pallet payout position is not discharged, When empty pallets cannot be transported or when it is not appropriate to transport them to the empty pallet payout position for other reasons, instead of transporting to the empty pallet payout position, they are stacked in one of the article storage sections of the article storage shelf Can be temporarily stored.
Empty pallets temporarily stored in the article storage shelf in a stacked state can be carried out of the article storage shelf at an appropriate timing by the same transport operation as the delivery of the article.

又、本出願の第３の発明は、上記第１の発明又は第２の発明の構成に加えて、前記物品搬送装置は、前記移載装置にて新たな前記空パレットを搭載するときに、前記物品搬送装置における前記物品の存在予定範囲と略一致する範囲内において、既に段積み状態で搭載している前記空パレットを退避させる退避機構が備えられて構成されている。
すなわち、物品搬送装置において、既に空パレットを搭載している状態で新たな空パレットの搭載を受け入れ可能とする手法としては、例えば、一時保存先から移載装置にて回収した空パレットの収納エリアを、物品を搭載したパレットの搭載位置とは別個に設ける等、種々の手法が考えられるが、上述のように、物品搬送装置における物品の存在予定範囲と略一致する範囲内において、既に段積み状態で搭載している空パレットを退避させる退避機構を備えて新たな空パレットを受け入れ可能とすることで、複数の空パレットを順次に回収して行く場合においても、それら複数の空パレットが物品の存在予定範囲と略一致する範囲内に収まることになる。 In addition to the configuration of the first invention or the second invention, the third invention of the present application, when the article conveying device mounts the new empty pallet in the transfer device, A retraction mechanism for retreating the empty pallets already mounted in a stacked state is provided within a range that substantially matches the planned range of the articles in the article transporting apparatus.
That is, in the article transport apparatus, as a method for accepting the loading of a new empty pallet in the state where the empty pallet is already mounted, for example, the storage area of the empty pallet collected by the transfer device from the temporary storage destination Various methods are conceivable, such as providing the pallet separately from the mounting position of the pallet on which the article is mounted. Even if multiple empty pallets are collected sequentially by providing a retraction mechanism that retreats the empty pallets that are loaded in the state, the multiple empty pallets It will be within the range that approximately matches the planned range of the.

又、本出願の第４の発明は、上記第３の発明の構成に加えて、前記搬送制御装置は、前記空パレット回収モードにおいて、次の前記空パレットの回収のための移動中に、前記退避機構を作動させて、既に搭載している前記空パレットの退避動作をさせるように構成されている。
すなわち、順次に空パレットを回収する動作を実行している場合において、ある位置で空パレットを回収して、次の空パレットの回収位置へ移動する間に、空パレットの回収準備を並行して行うことができる。 According to a fourth aspect of the present application, in addition to the configuration of the third aspect, the transfer control device is configured to move the transport control device in the empty pallet recovery mode during the next movement for recovering the empty pallet. The retraction mechanism is operated to retreat the already mounted empty pallet.
That is, when the operation of sequentially collecting empty pallets is being performed, empty pallets are collected at a certain position, and while moving to the collection position of the next empty pallet, preparation for collecting empty pallets is performed in parallel. It can be carried out.

上記第１の発明によれば、物品搬送装置の動作モードを、通常入出庫モードと空パレット回収モードとに切換えて、物品の出庫作業を行っていない時間帯を利用して空パレットの集中回収を可能とする共に、空パレット回収時の物品搬送装置の往復移動動作を極力少なくして、物品の効率的な入出庫作業を確保しながら、物品収納設備における空パレットの回収作業効率を可及的に向上できるに至った。
又、上記第２の発明によれば、前記空パレット回収モードにおいて、空パレットを一時収納先から順次に回収したときに、その回収した複数のパレットをひとまとめにした状態で前記物品収納部へ収納可能とすることで、物品搬送装置にて回収した複数の空パレットを何らかに事情により払い出しできないときでも、空パレットの回収作業効率の低下を抑制することができる。 According to the first aspect of the invention, the operation mode of the article transporting device is switched between the normal loading / unloading mode and the empty pallet collecting mode, and the concentrated collection of empty pallets is performed using the time zone during which no goods are being delivered. As well as reducing the reciprocating motion of the article transport device when collecting empty pallets as much as possible, ensuring efficient loading and unloading of articles, and improving the efficiency of collecting empty pallets in the article storage facility I was able to improve it.
According to the second aspect of the invention, in the empty pallet recovery mode, when the empty pallets are sequentially recovered from the temporary storage destination, the recovered pallets are stored together in the article storage unit. By making it possible, even when a plurality of empty pallets recovered by the article transport device cannot be paid out for some reason, it is possible to suppress a decrease in the recovery efficiency of empty pallets.

又、上記第３の発明によれば、前記空パレット回収モードにおいて、複数の空パレットを順次に回収して行く場合においても、それら複数の空パレットが物品の存在予定範囲と略一致する範囲内に収まることになるので、複数の空パレットを搭載するために必要となる物品搬送装置の設計変更を可及的に抑制することができ、装置コストの上昇を抑制することができる。
又、上記第４の発明によれば、次の空パレットの回収位置へ移動する間に、空パレットの回収準備を並行して行うことができるので、空パレットの回収作業効率を更に向上させることができる。 According to the third aspect of the present invention, even when a plurality of empty pallets are sequentially recovered in the empty pallet recovery mode, the plurality of empty pallets are within a range that substantially matches the planned existence range of articles. Therefore, it is possible to suppress as much as possible the design change of the article conveying apparatus necessary for mounting a plurality of empty pallets, and to suppress an increase in apparatus cost.
In addition, according to the fourth aspect of the present invention, the empty pallet can be collected in parallel while moving to the next empty pallet collecting position, so that the empty pallet collecting work efficiency can be further improved. Can do.

以下、本発明の物品収納設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本実施の形態の物品収納設備ＳＳは、パレットＰＬ上に複数の物品Ｌを載置した状態で収納する設備であり、物品Ｌを載置したパレットＰＬを出庫して、そのパレットＰＬから必要数の物品Ｌを取り出した後に、残りの物品Ｌを載置したパレットＰＬを元の位置に入庫する、という入出庫動作を基本動作として実行する。
物品収納設備ＳＳは、平面図である図１に示すように、物品収納棚１と、物品収納棚１に対して入出庫する物品Ｌの受け渡しをするための荷捌き部ＬＴと、その荷捌き部ＬＴと物品収納棚１の各物品収納部１０との間で物品を搬送する物品搬送装置としてのスタッカクレーン２とが設けられて構成されている。 Embodiments of the article storage facility of the present invention will be described below with reference to the drawings.
The article storage facility SS of the present embodiment is a facility for storing a plurality of articles L placed on the pallet PL. The pallet PL on which the articles L are placed is delivered, and the necessary number from the pallet PL. After the article L is taken out, the loading / unloading operation of loading the pallet PL on which the remaining articles L are placed at the original position is executed as a basic operation.
As shown in FIG. 1, which is a plan view, the article storage facility SS includes an article storage shelf 1, a cargo handling unit LT for delivering and receiving articles L to / from the article storage shelf 1, and its cargo handling. A stacker crane 2 is provided as an article transport device that transports articles between the section LT and each article storage section 10 of the article storage shelf 1.

物品収納棚１は、図１及び側面図である図２に示すように、スタッカクレーン２の移動経路の両側に一対に配置されている。各物品収納部１０は、パレットＰＬの下面を左右から支承する一対の腕木１０ａを支持部材を介して支柱１０ｂに取り付けることにより構成されており、図１においては、２点鎖線で示す物品Ｌによって夫々の物品収納位置を示している。
物品収納棚１には、物品収納棚１を正面視で示す図３のように、物品Ｌを載置していない空のパレットＰＬ（以下、単に「空パレットＰＬ」と略称する場合がある）を一時的に収納する空パレットＰＬの一時収納専用棚４が連設されている。
一時収納専用棚４においても、前記物品収納部１０と同様に、腕木１０ａにて空パレットＰＬを支承するように構成されているのであるが、縦方向での並び間隔をつめて配置し、多数の空パレットＰＬを一時収納できるようにしてある。 As shown in FIG. 1 and FIG. 2 which is a side view, the article storage racks 1 are arranged in a pair on both sides of the movement path of the stacker crane 2. Each article storage unit 10 is configured by attaching a pair of arms 10a that support the lower surface of the pallet PL from the left and right to the support column 10b via a support member. In FIG. Each article storage position is shown.
As shown in FIG. 3 showing the article storage shelf 1 in a front view, the article storage shelf 1 has an empty pallet PL on which an article L is not placed (hereinafter sometimes simply referred to as “empty pallet PL”). The temporary storage dedicated shelf 4 of the empty pallet PL for temporarily storing the pallet is continuously provided.
The temporary storage shelf 4 is also configured to support the empty pallet PL with the arm 10a in the same manner as the article storage unit 10, but it is arranged with a large number of arrangement intervals in the vertical direction. The empty pallet PL can be temporarily stored.

荷捌き部ＬＴには、図１に示すように、スタッカクレーン２の移動経路を挟んで両側に入出庫コンベア１１，１２が設けられて、各入出庫コンベア１１，１２には、スタッカクレーン２との間で物品Ｌを載置したパレットＰＬを受け渡しするためのリフタ１１ａ，１２ａが備えられている。 As shown in FIG. 1, loading / unloading conveyors 11, 12 are provided on both sides of the stacking crane 2, and the loading / unloading conveyors 11, 12 are connected to the loading / unloading conveyors 11, 12. Lifters 11a and 12a for delivering the pallet PL on which the article L is placed are provided.

スタッカクレーン２は、床面側の案内レール２０ａに沿って走行する台車２ａと、台車２ａに立設された一対の支柱２ｂと、その一対の支柱２ｂの間で昇降案内される昇降台２ｃとを備えて構成され、一対の支柱２ｂは上端で連結されて、その連結部が天井側の案内レール２０ｂにて案内される。
昇降台２ｃには、正面図である図４及び平面図である図５に示すように、物品収納部１０との間でパレットＰＬの移載を行うスライドフォーク式の移載装置３と、空パレットＰＬを連続して回収する際において、新たに空パレットＰＬを搭載するために、既に搭載している空パレットＰＬを退避させる退避機構ＥＭと、空パレットＰＬを段積み状態で搭載しているときに空パレットＰＬの位置ずれを防止するための位置ずれ防止ガード２１とが備えられている。 The stacker crane 2 includes a carriage 2a that travels along the guide rail 20a on the floor surface side, a pair of columns 2b that are erected on the carriage 2a, and an elevator platform 2c that is guided up and down between the pair of columns 2b. The pair of struts 2b are connected at the upper end, and the connecting portion is guided by the guide rail 20b on the ceiling side.
As shown in FIG. 4 which is a front view and FIG. 5 which is a plan view, the lifting platform 2c includes a slide fork type transfer device 3 for transferring the pallet PL to and from the article storage unit 10, and an empty space. When continuously collecting the pallets PL, in order to newly mount the empty pallets PL, the retraction mechanism EM for retracting the already mounted empty pallets PL and the empty pallets PL are mounted in a stacked state. A misalignment prevention guard 21 is sometimes provided to prevent misalignment of the empty pallet PL.

退避機構ＥＭは、図５に示すように、パレットＰＬの側面に形成されている開口に進入してパレットＰＬを支承するフック３１が４隅に備えられて、この４つのフック３１を空パレットＰＬを支承した状態で上昇させることで、段積み状態の空パレットＰＬを移載装置３の上方側へ退避させる。
４つのフック３１は、２つずつが１組となって、その１組のフック３１が昇降ステージ３２に取り付けられており、その昇降ステージ３２は昇降ガイド３３にて昇降案内される。
昇降ステージ３２は、図示を省略するボールネジ機構にて昇降ガイド３３に取り付けられており、そのボールネジ機構は、昇降台２ｃの下面側に取り付けられたフック昇降モータ３４の回転力が回転シャフト３４を介して伝達されて回転駆動され、フック昇降モータ３４の回転駆動によってフック３１が昇降する。
各フック３１は、昇降ステージ３２に収納されているフック回転モータ３５の回転軸に取り付けられており、フック回転モータ３５によって縦軸心周りに回動駆動される。 As shown in FIG. 5, the retraction mechanism EM is provided with hooks 31 that enter the opening formed on the side surface of the pallet PL and support the pallet PL at four corners. Is lifted in a state where it is supported, and the stacked empty pallets PL are retreated to the upper side of the transfer device 3.
Each of the four hooks 31 is a pair, and the one set of hooks 31 is attached to an elevating stage 32, and the elevating stage 32 is guided up and down by an elevating guide 33.
The raising / lowering stage 32 is attached to the raising / lowering guide 33 by a ball screw mechanism (not shown). The ball screw mechanism has a rotational force of a hook raising / lowering motor 34 attached to the lower surface side of the raising / lowering table 2 c via the rotating shaft 34. The hook 31 moves up and down by the rotation of the hook lifting motor 34.
Each hook 31 is attached to a rotation shaft of a hook rotation motor 35 housed in the lifting / lowering stage 32, and is driven to rotate around the vertical axis by the hook rotation motor 35.

次に、上記構成の物品収納設備ＳＳの制御構成について図１０に基づいて説明する。
スタッカクレーン２を構成する台車２ａ，昇降台２ｃ及び移載装置３の制御のために、夫々、走行制御装置４１，昇降制御装置４２及び移載制御装置４３が設けられ、更に、前記退避機構ＥＭの制御装置として、フック制御装置４４が設けられている。
これらの制御装置４１，４２，４３，４４は、スタッカクレーン２の動作全体を制御するクレーン制御装置４０の動作指示に基づいて、夫々、台車２ａを走行駆動する走行モータ４５，昇降台２ｃを昇降駆動する昇降モータ４６，移載装置３のフォークを出退駆動する移載用モータ４７，並びに、前記退避機構ＥＭのフック３１を動作させるフック昇降モータ３４及びフック回転モータ３５の作動を制御する。 Next, a control configuration of the article storage facility SS having the above configuration will be described with reference to FIG.
In order to control the carriage 2a, the lifting platform 2c, and the transfer device 3 constituting the stacker crane 2, a travel control device 41, a lifting control device 42, and a transfer control device 43 are provided, respectively, and the retraction mechanism EM As a control device, a hook control device 44 is provided.
These control devices 41, 42, 43, and 44 raise and lower the traveling motor 45 and the lifting platform 2c that drive the carriage 2a, respectively, based on the operation instructions of the crane control device 40 that controls the entire operation of the stacker crane 2. The operation of the lift motor 46 that drives, the transfer motor 47 that drives the fork of the transfer device 3 to move in and out, the hook lift motor 34 that operates the hook 31 of the retracting mechanism EM, and the hook rotation motor 35 are controlled.

フック制御装置４４はフック回転モータ３５を回転制御して、フック３１を、図５において実線で示す引退姿勢と仮想線で示す突出姿勢とに切換え操作する。
物品Ｌを搭載したパレットＰＬの入出庫を行う通常の入出庫モードでは、４つのフック３１はいずれも引退姿勢としてあり、図４において１点鎖線で示すパレットＰＬや破線で示す物品Ｌと干渉しないようにしている。
更に、フック制御装置４４はフック昇降モータ３４を回転制御して、フック３１の存在高さを、図６に示すように、移載装置３上の空パレットＰＬにおける側面開口の上下方向中央部の高さに位置させる状態（以下において、この状態の高さを「基準高さ」と称する場合がある）と、図７に示すように、持ち上げた空パレットＰＬの下端と移載装置３の上端との間に、空パレットＰＬの上下幅に若干の余裕を加えた幅の空間が形成される高さまで空パレットＰＬを上昇させる状態（以下において、この状態の高さを「上昇側高さ」と称する場合がある）と、図８に示すように、移載装置３上に少なくとも２段の空パレットＰＬを段積みした状態で、下から２段目の空パレットＰＬにおける側面開口の上下方向中央部の高さに位置させる状態（以下において、この状態の高さを「退避解除高さ」と称する場合がある）との３段階にフック３１を昇降操作する。 The hook control device 44 controls the rotation of the hook rotation motor 35 to switch the hook 31 between a retracted posture indicated by a solid line and a protruding posture indicated by a virtual line in FIG.
In the normal loading / unloading mode for loading / unloading the pallet PL on which the article L is mounted, all the four hooks 31 are in the retracted posture, and do not interfere with the pallet PL indicated by the one-dot chain line and the article L indicated by the broken line in FIG. I am doing so.
Further, the hook control device 44 controls the rotation of the hook lifting motor 34 so that the height of the hook 31 is set to the height of the central portion in the vertical direction of the side opening in the empty pallet PL on the transfer device 3 as shown in FIG. Between the lower end of the lifted empty pallet PL and the upper end of the transfer device 3 as shown in FIG. A state in which the empty pallet PL is raised to a height at which a space having a width obtained by adding a slight margin to the vertical width of the empty pallet PL is formed (hereinafter, the height in this state is referred to as an “ascending side height”). 8), in the state where at least two empty pallets PL are stacked on the transfer device 3, as shown in FIG. 8, the central portion in the vertical direction of the side opening in the second empty pallet PL from the bottom. State to be located at the height of ( In the lower, elevating and lowering the hook 31 in three stages between the state of the height may be referred to as "retracted release height").

又、荷捌き部ＬＴには、入出庫コンベア１１，１２及びリフタ１１ａ，１２ａを制御する荷捌き部制御装置５０が設けられている。荷捌き部制御装置５０には、荷捌き部ＬＴに出庫されたパレットＰＬからからの物品Ｌの取り出し作業を完了したこと等の情報を作業者が入力操作するための操作卓５０ａが接続されている。 In addition, the handling unit LT is provided with a handling unit control device 50 that controls the loading / unloading conveyors 11 and 12 and the lifters 11a and 12a. Connected to the handling unit control device 50 is an operation console 50a for an operator to input information such as completion of the operation of taking out the article L from the pallet PL delivered to the handling unit LT. Yes.

クレーン制御装置４０及び荷捌き部制御装置５０は、物品収納設備ＳＳ全体を制御する主搬送制御装置５の動作指示に基づいて、下位の制御装置に動作指示を出力する。
主搬送制御装置５には、物品収納棚１に収納されている物品Ｌの収納位置情報及び収納数情報を記憶保持しており、更に、空パレットＰＬの収納情報をも記憶保持している。
この主搬送制御装置５は、物品Ｌの在庫管理等を行う入出庫管理部ＤＢに接続されて、入出庫管理部ＤＢから出庫指示された物品Ｌを荷捌き部ＬＴへ出庫させる作業を基本制御動作としている。
本実施の形態では、主搬送制御装置５，クレーン制御装置４０，走行制御装置４１，昇降制御装置４２及び移載制御装置４３によって、物品搬送装置であるスタッカクレーン２を制御する搬送制御装置ＴＣが構成されている。 The crane control device 40 and the handling unit control device 50 output an operation instruction to a lower control device based on the operation instruction of the main transport control device 5 that controls the entire article storage facility SS.
The main transport control device 5 stores and holds storage position information and storage number information of articles L stored in the article storage shelf 1, and also stores storage information of empty pallets PL.
This main transport control device 5 is connected to a storage / management unit DB that performs inventory management and the like of the goods L, and performs basic control of the work of shipping the goods L instructed to be delivered from the storage / management part DB to the unloading part LT. It is operating.
In the present embodiment, the transport control device TC that controls the stacker crane 2 that is an article transport device is controlled by the main transport control device 5, the crane control device 40, the travel control device 41, the lifting control device 42, and the transfer control device 43. It is configured.

次に、搬送制御装置ＴＣによる搬送制御について説明する。
主搬送制御装置５は、入出庫管理部ＤＢから物品Ｌの出庫要求があったときに、通常の入出庫動作として、図１１のフローチャートに「通常入出庫モード」として示す処理を実行する。
すなわち、出庫要求のあった物品Ｌを収納している物品収納部１０を特定し（ステップ＃１）、スタッカクレーン２のクレーン制御装置４０に対して、出庫対象として特定した物品収納部１０を指定して、その物品収納部１０のパレットＰＬを荷捌き部ＬＴへ出庫するように指示する（ステップ＃２）。
この出庫指示を受信したクレーン制御装置４０は、走行制御装置４１及び昇降制御装置４２に対して、昇降台２ｃの移載装置３が出庫対象の物品収納部１０に対する掬い位置に位置するように移動させ、移動が完了すると、移載装置３のフォークの突出作動，昇降台２ｃの上昇作動及び移載装置３のフォークの引退作動を順次に実行させて、物品収納部１０のパレットＰＬを移載装置３上に掬い取る（以下において、この動作を「掬い動作」と略称する場合がある）。尚、この通常入出庫モードにおいては、前記退避機構ＥＭのフック３１は引退姿勢となっている。 Next, conveyance control by the conveyance control device TC will be described.
The main transport control device 5 executes a process shown as “normal entry / exit mode” in the flowchart of FIG. 11 as a normal entry / exit operation when an entry request for the article L is received from the entry / exit management unit DB.
That is, the article storage unit 10 storing the article L requested to be issued is specified (step # 1), and the specified article storage unit 10 specified as the output target is designated to the crane control device 40 of the stacker crane 2. Then, an instruction is given to leave the pallet PL of the article storage unit 10 to the cargo handling unit LT (step # 2).
The crane control device 40 that has received this delivery instruction moves so that the transfer device 3 of the lifting platform 2c is positioned in a scooping position with respect to the article storage unit 10 to be delivered with respect to the travel control device 41 and the elevation control device 42. When the movement is completed, the fork projecting operation of the transfer device 3, the raising operation of the lifting platform 2c, and the fork retraction operation of the transfer device 3 are sequentially executed to transfer the pallet PL of the article storage unit 10. Scoop on the device 3 (hereinafter, this operation may be abbreviated as “crawl operation”). In this normal loading / unloading mode, the hook 31 of the retracting mechanism EM is in a retracted posture.

この後、昇降台２ｃを荷捌き部ＬＴへ移動させ、上記掬い動作とは逆の順序の降ろし動作によってパレットＰＬをリフタ１１ａ，１２ａのいずれかに移載する。
このようにして物品Ｌを載置したパレットＰＬが出庫されると、作業者が必要な数の物品ＬをそのパレットＰＬから取り出し、その作業が完了すると操作卓５０ａからその旨を入力する。
荷捌き部制御装置５０は、この入力に伴って、取り出し完了信号を主搬送制御装置５へ送信する。 Thereafter, the lifting platform 2c is moved to the cargo handling section LT, and the pallet PL is transferred to one of the lifters 11a and 12a by the lowering operation in the reverse order to the above-described scooping operation.
When the pallet PL on which the article L is placed in this manner is delivered, the operator takes out the required number of articles L from the pallet PL, and inputs that fact from the console 50a when the work is completed.
In response to this input, the material handling unit control device 50 transmits a pickup completion signal to the main transport control device 5.

主搬送制御装置５は、この完了入力を受信すると（ステップ＃３）、取り出された物品Ｌの数からパレットＰＬ上に残っている物品Ｌの数を求め、残存物品数が「０」で、そのパレットＰＬが空パレットＰＬになっていれば（ステップ＃４）、クレーン制御装置４０に対して、空パレットＰＬの一時収納専用棚４のいずれかの収納部を指定して、その空パレットＰＬの収納を指示する（ステップ＃５）。
一方、まだパレットＰＬ上に物品Ｌが残っていれば（ステップ＃４）、そのパレットＰＬを元の物品収納部１０へ入庫するように指示する（ステップ＃６）。
この指示を受けたクレーン制御装置４０は、リフタ１１ａ，１２ａ上のパレットＰＬを上記掬い動作にて移載装置３上に移載し、指定された物品収納部１０あるいは一時収納専用棚４の収納部へ移動して、上記降ろし動作によってパレットＰＬを収納するように各制御装置４１，４２，４３を制御する。 When receiving the completion input (step # 3), the main conveyance control device 5 obtains the number of articles L remaining on the pallet PL from the number of articles L taken out, and the number of remaining articles is “0”. If the pallet PL is an empty pallet PL (step # 4), one of the storage units of the temporary storage dedicated shelf 4 for the empty pallet PL is designated to the crane control device 40, and the empty pallet PL is specified. Is stored (step # 5).
On the other hand, if the article L still remains on the pallet PL (step # 4), the pallet PL is instructed to enter the original article storage unit 10 (step # 6).
In response to this instruction, the crane control device 40 transfers the pallet PL on the lifters 11a and 12a onto the transfer device 3 by the above-mentioned scrubbing operation, and stores the designated article storage unit 10 or temporary storage dedicated shelf 4 in storage. The control devices 41, 42, and 43 are controlled so as to store the pallet PL by the above-described lowering operation.

次に、上述のようにして一時収納専用棚４に一時収納された空パレットＰＬの回収作業について説明する。
この空パレットＰＬの回収作業においては、主搬送制御装置５は、図１２において「空パレット回収モード」として示す処理を実行し、その処理と連動して、クレーン制御装置４０が図１３及び図１４において「空パレット回収処理」として示す処理を実行する。 Next, the operation of collecting the empty pallet PL temporarily stored in the temporary storage dedicated shelf 4 as described above will be described.
In this empty pallet PL collection operation, the main conveyance control device 5 executes a process shown as “empty pallet collection mode” in FIG. 12, and in conjunction with the process, the crane control device 40 performs the processes shown in FIGS. The process shown as “Empty Pallet Collection Process” is executed.

主搬送制御装置５は、物品Ｌの入出庫作業を行わない時間帯を利用して、図１１の「通常入出庫モード」から図１２の「空パレット回収モード」に動作モードを切換えて、処理を開始する。この物品Ｌの入出庫作業を行わない時間帯としては、例えば夜間等の一定の時間帯を指定しておいても良いし、入出庫管理部ＤＢから一定時間以上に亘って物品Ｌの出庫要求がないときを、物品Ｌの入出庫作業を行わない時間帯と見なすようにしても良い。
空パレット回収モードの処理が開始されると、主搬送制御装置５は、クレーン制御装置４０に対して、一時収納専用棚４において空パレットＰＬが収納されている位置を指定した状態で、図１３及び図１４に示す処理を実行させるためのパレット回収指示を送信する（ステップ＃１１）。 The main transfer control device 5 switches the operation mode from the “normal entry / exit mode” in FIG. 11 to the “empty pallet collection mode” in FIG. To start. As a time zone during which the goods L is not loaded or unloaded, for example, a certain time zone such as night may be specified, or the goods L request for loading the goods L from the warehouse management unit DB over a certain time. The time when there is no item may be regarded as a time period during which the goods L is not stored.
When the processing in the empty pallet collection mode is started, the main transfer control device 5 designates the position where the empty pallet PL is stored in the temporary storage dedicated shelf 4 with respect to the crane control device 40 in FIG. And a pallet collection instruction for executing the processing shown in FIG. 14 is transmitted (step # 11).

クレーン制御装置４０は、このパレット回収指示を受信するに伴って、図１３及び図１４の処理を開始し、昇降台２ｃの移載装置３が指定された空パレットＰＬの収納部に対する掬い位置に位置するように、走行制御装置４１及び昇降制御装置４２に対して、台車２ａ及び昇降台２ｃの移動の開始を指示する（ステップ＃２１）。
クレーン制御装置４０は、この移動開始の指示と共に、退避機構ＥＭのフック制御装置４４に対しても制御操作するのであるが、この時点では、１枚目の空パレットＰＬの回収に向かっているので（ステップ＃２２）、フック制御装置４４に対しては何も指示せずに、走行制御装置４１及び昇降制御装置４２から目的位置へ到達したことを示す信号が送られてくるのを待つ（ステップ＃２７）。 As the crane control device 40 receives this pallet collection instruction, the crane control device 40 starts the processing of FIGS. 13 and 14, and the transfer device 3 of the lifting platform 2c is moved to the scooping position with respect to the designated empty pallet PL storage unit. The travel control device 41 and the lifting control device 42 are instructed to start moving the carriage 2a and the lifting platform 2c (step # 21).
The crane control device 40 controls the hook control device 44 of the retraction mechanism EM as well as this movement start instruction. At this point, the crane control device 40 is heading for collecting the first empty pallet PL. (Step # 22) Without instructing the hook control device 44, it waits for a signal indicating that it has reached the target position from the travel control device 41 and the lift control device 42 (Step # 22). # 27).

昇降台２ｃの移載装置３が目的の掬い位置に到達すると（ステップ＃２７）、移載制御装置４３及び昇降制御装置４２に対して、上記掬い動作を指示し（ステップ＃２８）、その空パレットＰＬの掬い動作が完了して、移載制御装置４３からその完了信号を受け取ると（ステップ＃２９）、主搬送制御装置５から複数枚の空パレットＰＬの回収指示を受けているときは（ステップ＃３０）、次の空パレットＰＬの回収に移行する。
２枚目の空パレットＰＬの回収においては、上記と同様に、回収する２枚目の空パレットＰＬの掬い位置への移動開始を指示すると共に（ステップ＃２１）、２枚目の空パレットＰＬの回収であるので（ステップ＃２３）、フック制御装置４４に対して、既に搭載している空パレットＰＬすなわち１枚目の空パレットＰＬを上方へ退避させるように指示する（ステップ＃２４）。 When the transfer device 3 of the lifting platform 2c reaches the target scooping position (step # 27), the scooping operation is instructed to the transfer control device 43 and the lift control device 42 (step # 28), and the empty When the scooping operation of the pallet PL is completed and a completion signal is received from the transfer control device 43 (step # 29), when a recovery instruction for a plurality of empty pallets PL is received from the main transport control device 5 ( Step # 30), the process proceeds to collection of the next empty pallet PL.
In collecting the second empty pallet PL, in the same manner as described above, an instruction to start moving the second empty pallet PL to be collected to the scooping position is given (step # 21), and the second empty pallet PL is given. (Step # 23), the hook control device 44 is instructed to retreat the already mounted empty pallet PL, that is, the first empty pallet PL (step # 24).

フック制御装置４４は、この退避指示を受け取ると、図６に示すように、フック３１を上記基準高さに位置させた状態で空パレットＰＬに向けて突出作動させ、上記上昇側高さまで１枚目の空パレットＰＬを持ち上げる。
この間、クレーン制御装置４０は、フック制御装置４４から空パレットＰＬの上方への退避操作が完了したことを示す信号を受け取り、且つ、走行制御装置４１及び昇降制御装置４２から目的位置へ到達したことを示す信号を受け取るまで待機する（ステップ＃２６，＃２７）。すなわち、クレーン制御装置４０は、空パレット回収モードにおいて、次の空パレットＰＬの回収のための移動中に、退避機構ＥＭを動作させて、既に搭載している空パレットＰＬの退避動作をさせているのである。
クレーン制御装置４０が、空パレットＰＬの退避完了及び目的位置への移動完了を示す信号を受け取ると、上記と同様にして新たな空パレットＰＬの掬い動作を実行し（ステップ＃２８，＃２９）、更に回収すべき空パレットＰＬが存在するときは（ステップ＃３０）、上述の処理を繰り返す。 When the hook control device 44 receives the retraction instruction, as shown in FIG. 6, the hook control device 44 projects the hook 31 toward the empty pallet PL in a state where the hook 31 is positioned at the reference height, and the hook control device 44 moves up to the height of the rising side. Lift the empty pallet PL of the eyes.
During this time, the crane control device 40 has received a signal indicating that the retreating operation of the empty pallet PL has been completed from the hook control device 44, and has reached the target position from the travel control device 41 and the lift control device 42. (Steps # 26 and # 27). That is, in the empty pallet recovery mode, the crane control device 40 operates the retraction mechanism EM during the movement for recovering the next empty pallet PL, and causes the already mounted empty pallet PL to retreat. It is.
When the crane controller 40 receives a signal indicating completion of retraction of the empty pallet PL and completion of movement to the target position, a new empty pallet PL scooping operation is executed in the same manner as described above (steps # 28 and # 29). Further, when there is an empty pallet PL to be recovered (step # 30), the above processing is repeated.

但し、３枚目以降の空パレットＰＬの回収の場合は（ステップ＃２３）、フック制御装置４４に対する空パレットＰＬの退避指示として（ステップ＃２５）、図８に示すように、フック３１を上記退避解除高さまで降下させて、一旦、搭載している全ての空パレットＰＬを移載装置３上で段積み状態とし、更に、フック３１を引退姿勢として上記基準高さまで降下させた後に、フック３１を突出姿勢に切換えて上記上昇側高さまで持ち上げるように指示する。
本実施の形態では、上記のような操作を繰り返すことによって、１回の空パレット回収処理で最大６枚の空パレットＰＬを回収できる場合を例示しており、６枚目の空パレットＰＬを回収したときは、図９に示すような状態となる。
図４と図９との対比から明らかなように、回収可能な最大枚数の空パレットＰＬを回収する場合においても、物品Ｌを載置したパレットＰＬを搭載したときの物品Ｌの存在予定範囲と略一致する範囲内に収まるように、退避機構ＥＭにて空パレットＰＬを退避させている。 However, in the case of collecting the third and subsequent empty pallets PL (step # 23), as shown in FIG. 8, the hook 31 is moved as described above as an instruction to retract the empty pallet PL to the hook control device 44 (step # 25). After being lowered to the evacuation release height, all the empty pallets PL that have been mounted are temporarily stacked on the transfer device 3, and further, the hook 31 is lowered to the reference height in the retracted posture, and then the hook 31 Is instructed to switch to the protruding position and lift it to the height on the ascending side.
In the present embodiment, a case where a maximum of six empty pallets PL can be recovered by one empty pallet recovery process by repeating the above operation is illustrated, and the sixth empty pallet PL is recovered. When it does, it will be in a state as shown in FIG.
As is clear from the comparison between FIG. 4 and FIG. 9, even when the maximum number of empty pallets PL that can be collected is collected, the expected range of the article L when the pallet PL on which the article L is placed is mounted. The empty pallet PL is evacuated by the evacuation mechanism EM so as to be within a substantially matching range.

主搬送制御装置５から指示された空パレットＰＬを全て（最大で６枚）回収したときは（ステップ＃３０）、フック３１を上記退避解除高さまで降下させて引退姿勢とし、更に、上記基準高さまで降下させ（ステップ＃３１）、降下が完了すると（ステップ＃３２）、主搬送制御装置５に対して、回収した空パレットＰＬの払い出し要求を送信する（ステップ＃３３）。
本実施の形態では、荷捌き部ＬＴを、回収した空パレットＰＬの払い出し位置として兼用しており、主搬送制御装置５は、図１２の処理において、この払い出し要求を受け取ると（ステップ＃１２）、荷捌き部ＬＴに回収した空パレットＰＬを払い出せるスペースが存在するか否かを判別し（ステップ＃１３）、荷捌き部ＬＴに空パレットＰＬの払い出しスペースがあれば、クレーン制御装置４０に対して、回収した空パレットＰＬの搬送先として荷捌き部ＬＴのリフタ１１ａ，１２ａの位置を指定し（ステップ＃１４）、荷捌き部ＬＴにスペースがなければ、回収した空パレットＰＬの搬送先として物品収納棚１の最上段の物品収納部１０を指定する（ステップ＃１５）。 When all (up to six) empty pallets PL instructed from the main transport control device 5 have been collected (step # 30), the hook 31 is lowered to the retraction release height to the retracted posture, and further, the reference height When the descent is completed (step # 32), a request for paying out the collected empty pallet PL is transmitted to the main transport control device 5 (step # 33).
In the present embodiment, the cargo handling unit LT is also used as a payout position for the collected empty pallet PL, and the main transfer control device 5 receives this payout request in the process of FIG. 12 (step # 12). Then, it is determined whether or not there is a space for discharging the collected empty pallet PL in the unloading part LT (step # 13). On the other hand, the positions of the lifters 11a and 12a of the cargo handling unit LT are designated as the transport destination of the collected empty pallet PL (step # 14), and if there is no space in the cargo handling unit LT, the transport destination of the collected empty pallet PL Is specified as the uppermost article storage section 10 of the article storage shelf 1 (step # 15).

クレーン制御装置４０は、図１４の処理において、この搬送先の指示を受け取ると（ステップ＃３４）、走行制御装置４１及び昇降制御装置４２に対して、指示された搬送先への移動を指示し（ステップ＃３５）、移動が完了すると（ステップ＃３６）、移載制御装置４３及び昇降制御装置４２に対して段積み状態の空パレットＰＬの降ろし動作を指示する（ステップ＃３７）。
そして、この降ろし動作が完了すると（ステップ＃３８）、主搬送制御装置５に対して、動作完了信号を送信して終了する。 When the crane control device 40 receives the instruction of the transport destination in the process of FIG. 14 (step # 34), the crane control device 40 instructs the travel control device 41 and the lift control device 42 to move to the instructed transport destination. (Step # 35) When the movement is completed (Step # 36), the transfer control device 43 and the lift control device 42 are instructed to lower the stacked empty pallets PL (Step # 37).
When the lowering operation is completed (step # 38), an operation completion signal is transmitted to the main transport control device 5 and the process is terminated.

一方、主搬送制御装置５は、空パレットＰＬの搬送先を指示した（図１２のステップ＃１４又は＃１５）後、回収すべき空パレットＰＬがまだ残っているか否かを確認して（ステップ＃１６）、まだ回収すべき空パレットＰＬが残っているときは、クレーン制御装置４０が前記動作完了信号を出力しているのを確認した後、上述の操作を繰り返して全ての空パレットＰＬを一時収納専用棚４から回収する。 On the other hand, after instructing the transport destination of the empty pallet PL (step # 14 or # 15 in FIG. 12), the main transport control device 5 confirms whether or not the empty pallet PL to be collected still remains (step # 16) When there is still an empty pallet PL to be recovered, after confirming that the crane control device 40 has output the operation completion signal, the above operation is repeated to remove all empty pallets PL. Collect from the temporary storage shelf 4.

〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
（１）上記実施の形態では、物品収納棚１に連設する状態で、空パレットＰＬを一時的に収納する一時収納専用棚４を設けているが、一時収納専用棚４は物品収納棚１と分離させた状態で設けても良いし、更には、一時収納専用棚４は設けずに、物品収納部１０をそのまま空パレットＰＬの一時的な収納に利用しても良い。
（２）上記実施の形態では、物品Ｌの入出庫のための荷捌き部ＬＴを、物品収納棚１の一端に連設する状態で設けているが、例えば、物品収納棚１の最下段をそのまま荷捌き部ＬＴとして利用する等、荷捌き部ＬＴの設置形態は種々に変更可能である。 [Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments of the present invention will be listed.
(1) In the above embodiment, the temporary storage dedicated shelf 4 for temporarily storing the empty pallet PL is provided in a state of being connected to the article storage shelf 1, but the temporary storage dedicated shelf 4 is the article storage shelf 1. The article storage unit 10 may be used as it is for temporary storage of the empty pallet PL without providing the temporary storage dedicated shelf 4.
(2) In the above embodiment, the cargo handling section LT for loading and unloading the article L is provided in a state of being connected to one end of the article storage shelf 1. For example, the lowermost stage of the article storage shelf 1 is provided. The installation form of the cargo handling unit LT can be variously changed, such as being used as it is as the cargo handling unit LT.

（３）上記実施の形態では、回収した空パレットＰＬの払い出し位置として荷捌き部ＬＴを利用しているが、荷捌き部ＬＴとは別個独立に設けても良い。
（４）上記実施の形態では、移載装置３としてスライドフォーク式の移載装置３を例示しているが、例えばコンベア式に構成する等、移載装置３の具体構成は種々に変更可能である。
（５）上記実施の形態では、空パレットＰＬを最大で６枚回収する場合を例示しているが、５枚以下でも、あるいは、７枚以上でも良い。
（６）上記実施の形態では、退避機構ＥＭは、段積み状態の空パレットＰＬを物品Ｌの存在予定範囲と略一致する範囲内において退避させる場合を例示しているが、前記範囲を超えて退避させるように構成しても良い。 (3) In the above-described embodiment, the cargo handling unit LT is used as the payout position of the collected empty pallet PL. However, the cargo handling unit LT may be provided independently of the cargo handling unit LT.
(4) Although the slide fork type transfer device 3 is illustrated as the transfer device 3 in the above embodiment, the specific configuration of the transfer device 3 can be variously changed, for example, configured as a conveyor type. is there.
(5) In the above embodiment, the case where six empty pallets PL are collected at most is illustrated, but it may be 5 or less, or 7 or more.
(6) In the above embodiment, the evacuation mechanism EM exemplifies a case where the stacked empty pallets PL are evacuated within a range that substantially coincides with the planned range of the articles L. You may comprise so that it may evacuate.

本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の平面図The top view of the article storage equipment concerning an embodiment of the invention 本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の側面図The side view of the article | item storage equipment concerning embodiment of this invention 本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の正面図The front view of the article | item storage equipment concerning embodiment of this invention 本発明の実施の形態にかかる昇降台の正面図The front view of the lifting platform concerning embodiment of this invention 本発明の実施の形態にかかる昇降台の平面図The top view of the raising / lowering stand concerning embodiment of this invention 本発明の実施の形態にかかる昇降台の正面図The front view of the lifting platform concerning embodiment of this invention 本発明の実施の形態にかかる昇降台の正面図The front view of the lifting platform concerning embodiment of this invention 本発明の実施の形態にかかる昇降台の正面図The front view of the lifting platform concerning embodiment of this invention 本発明の実施の形態にかかる昇降台の正面図The front view of the lifting platform concerning embodiment of this invention 本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の制御ブロック図Control block diagram of article storage facility according to an embodiment of the present invention 本発明の実施の形態にかかるフローチャートThe flowchart concerning embodiment of this invention 本発明の実施の形態にかかるフローチャートThe flowchart concerning embodiment of this invention 本発明の実施の形態にかかるフローチャートThe flowchart concerning embodiment of this invention 本発明の実施の形態にかかるフローチャートThe flowchart concerning embodiment of this invention

Explanation of symbols

１物品収納棚
２物品搬送装置
３移載装置
１０物品収納部
ＥＭ退避機構
Ｌ物品
ＬＴ荷捌き部
ＰＬパレット
ＴＣ搬送制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Goods storage shelf 2 Goods conveyance apparatus 3 Transfer equipment 10 Goods storage part EM evacuation mechanism L Goods LT Handling part PL Pallet TC Conveyance control apparatus

Claims

An article storage shelf configured by arranging article storage sections for storing pallets on which articles are placed, a handling section for delivering articles to / from the article storage shelf, and the handling section And an article conveying device for conveying the pallet between the article storage unit and a conveyance control device for controlling the article conveying device,
An article storage facility provided with a transfer device for transferring the pallet to and from the article storage unit in the article transport device,
The article transporting device is configured so that a new empty pallet can be mounted on the transfer device while an empty pallet on which the article is not already mounted is already mounted.
The transfer control device is configured to be able to switch the operation mode between a normal loading / unloading mode for loading / unloading articles placed on the pallet and an empty pallet collecting mode for collecting the empty pallet,
In the normal loading / unloading mode, the empty pallet generated by unloading the article is temporarily stored in the article storage shelf or the temporary storage dedicated shelf of the empty pallet,
In the empty pallet collection mode, an article storage facility configured to sequentially load a plurality of the empty pallets stored in the transfer device and unload them together.

In the empty pallet recovery mode, the transfer control device can be switched between a control state in which the recovered plurality of empty pallets are transferred to a predetermined empty pallet payout position and a control state in which the article storage portion is stored. The article storage facility according to claim 1, which is configured as follows.

The article conveying device is already loaded in a stacked state within a range that substantially matches the planned range of the article in the article conveying device when the new empty pallet is loaded in the transfer device. The article storage facility according to claim 1, further comprising a retracting mechanism configured to retract the empty pallet.

In the empty pallet recovery mode, the transfer control device operates the retracting mechanism during the next movement for recovering the empty pallet so that the already mounted empty pallet is retracted. The article storage facility according to claim 3, which is configured.