JP6819617B2 - Goods transport equipment - Google Patents
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Description
本発明は、物品が載置された状態の搬送体を、物品のピッキング作業が行われる作業場所に搬入すると共に、物品が載置されていない状態の搬送体を作業場所から搬出する物品搬送設備に関する。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is an article transporting device that carries a carrier with an article placed on it into a work place where picking work of the article is performed, and also carries out the carrier without an article from the work place. Regarding.
このような物品搬送設備の従来技術に関して、例えば下記の特許文献1には、複数の物品(50)が内部に載置された容器(51)が、出庫コンベヤ(9)によってピッキング箇所(12)に搬入され、物品(50)が取り出された容器(51)が、入庫コンベヤ(10)によってピッキング箇所(12)から搬出される物品搬送設備(100)が開示されている。なお、背景技術の説明において括弧内に示す符号は、参照する文献のものである。
Regarding the prior art of such an article transporting facility, for example, in
上記のような従来の物品搬送設備では、物品が載置された状態の搬送体を、物品のピッキング作業が行われる作業場所に搬入する第1のコンベヤと、ピッキング作業が行われた後の搬送体を前記作業場所から搬出する第2のコンベヤとが、平面的に並べて配置されている。そのため、物品搬送設備の床面への設置面積が大きくなり易いという課題があった。 In the conventional article transporting equipment as described above, the transport body in which the article is placed is conveyed to the work place where the picking operation of the article is performed with the first conveyor and the transport after the picking operation is performed. A second conveyor that carries the body out of the work place is arranged side by side in a plane. Therefore, there is a problem that the installation area of the article transporting equipment on the floor tends to be large.
そこで、床面への設置面積を小さく抑えることができる物品搬送設備の実現が望まれる。 Therefore, it is desired to realize an article transporting facility that can keep the installation area on the floor small.
上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、
物品が載置された状態の搬送体である実搬送体を搬入すると共に、前記物品が載置されていない状態の前記搬送体である空搬送体を搬出する搬送車と、
前記搬送体を搬送する上段コンベヤ及び下段コンベヤを有し、前記下段コンベヤが前記上段コンベヤよりも下方に配置されている、二段搬送装置と、
前記搬送体を搬送する作業用コンベヤを有し、前記実搬送体の前記物品のピッキング作業が行われる作業場所に配置された作業台と、
前記二段搬送装置及び前記作業台を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記搬送車は、第1規定高さに支持された搬送車用コンベヤを有し、
前記二段搬送装置は、前記作業台に隣接して配置され、前記上段コンベヤ及び前記下段コンベヤを一体的に昇降させる搬送用昇降機構を有し、
前記作業用コンベヤは、第2規定高さに支持され、
前記制御装置は、
前記搬送車が前記二段搬送装置に隣接する待機位置にあり、前記搬送車用コンベヤに前記実搬送体があり、前記上段コンベヤに前記搬送体がない状態で、前記上段コンベヤを前記第1規定高さに位置させ、前記搬送車用コンベヤから前記上段コンベヤに前記実搬送体を搬送させる第1搬入制御を実行し、
前記作業用コンベヤに前記空搬送体があり、前記下段コンベヤに前記搬送体がない状態で、前記下段コンベヤを前記第2規定高さに位置させ、前記作業用コンベヤから前記下段コンベヤに前記空搬送体を搬送させる第1搬出制御を実行し、
前記上段コンベヤに前記実搬送体があり、前記作業用コンベヤに前記搬送体がない状態で、前記上段コンベヤを前記第2規定高さに位置させ、前記上段コンベヤから前記作業用コンベヤに前記実搬送体を搬送させる第2搬入制御を実行し、
前記搬送車が前記待機位置にあり、前記搬送車用コンベヤに前記搬送体がなく、前記下段コンベヤに前記空搬送体がある状態で、前記下段コンベヤを前記第1規定高さに位置させ、前記下段コンベヤから前記搬送車用コンベヤに前記空搬送体を搬送させる第2搬出制御を実行する点にある。
In view of the above, the characteristic configuration of the goods transportation equipment is
A carrier that carries in an actual carrier that is a carrier in which an article is placed, and carries out an empty carrier that is a carrier in which the article is not placed.
A two-stage conveyor having an upper conveyor and a lower conveyor for transporting the transport body, and the lower conveyor is arranged below the upper conveyor.
A workbench having a work conveyor for transporting the transport body and arranged at a work place where the picking work of the article of the actual transport body is performed.
An article transfer facility including the two-stage transfer device and a control device for controlling the workbench.
The transport vehicle has a conveyor for a transport vehicle supported at a first specified height.
The two-stage transport device is arranged adjacent to the workbench, and has a transport lifting mechanism that integrally raises and lowers the upper conveyor and the lower conveyor.
The work conveyor is supported at the second specified height.
The control device is
In a state where the conveyor is in a standby position adjacent to the two-stage conveyor, the conveyor for the conveyor has the actual conveyor, and the upper conveyor does not have the conveyor, the upper conveyor is referred to as the first specification. The first carry-in control for transporting the actual transport body from the conveyor for the transport vehicle to the upper conveyor at a height is executed.
In a state where the work conveyor has the empty conveyor and the lower conveyor does not have the conveyor, the lower conveyor is positioned at the second specified height, and the empty conveyor is transferred from the work conveyor to the lower conveyor. Execute the first carry-out control to carry the body,
In a state where the upper conveyor has the actual carrier and the work conveyor does not have the carrier, the upper conveyor is positioned at the second specified height, and the actual conveyor is transferred from the upper conveyor to the work conveyor. Execute the second carry-in control to carry the body,
With the transport vehicle in the standby position, the conveyor for the conveyor does not have the transport body, and the lower conveyor has the empty transport body, the lower conveyor is positioned at the first specified height. The point is to execute the second unloading control for transporting the empty carrier from the lower conveyor to the conveyor for the transport vehicle.
この特徴構成によれば、物品のピッキング作業が行われる作業場所に実搬送体を搬入する上段コンベヤと、前記作業場所から空搬送体を搬出する下段コンベヤとが、上下方向に分かれて配置されている。そのため、搬入用のコンベヤと搬出用のコンベヤとを平面的に並べて配置する必要がない。したがって、物品搬送設備の床面への設置面積を小さく抑えることができる。 According to this feature configuration, the upper conveyor that carries the actual carrier into the work place where the picking work of the article is performed and the lower conveyor that carries the empty carrier from the work place are arranged separately in the vertical direction. There is. Therefore, it is not necessary to arrange the carry-in conveyor and the carry-out conveyor side by side in a plane. Therefore, the installation area of the article transport facility on the floor can be kept small.
1.第1の実施形態
以下では、物品搬送設備の第1の実施形態に係る物品搬送設備100について、図面を参照して説明する。図1に示すように、物品搬送設備100は、物品Wが載置された状態のパレットPを、物品Wのピッキング作業が行われる作業場所Sに搬入すると共に、物品Wが載置されていない状態のパレットPを作業場所Sから搬出する設備である。本実施形態では、作業場所Sにおいて、作業者Oが実パレットの物品Wのピッキング作業を行う。また、本実施形態では、パレットPに複数の物品Wが整列されて積み上げられた状態で載置されている。
なお、以下の説明では、物品Wが載置された状態のパレットPを「実パレット」と記し、物品Wが載置されていない状態のパレットPを「空パレット」と記す。パレットP、実パレット、及び空パレットは、それぞれ、「搬送体」、「実搬送体」、及び「空搬送体」に相当する。
1. 1. First Embodiment In the following, the
In the following description, the pallet P in which the article W is placed is referred to as an "actual pallet", and the pallet P in which the article W is not placed is referred to as an "empty pallet". The pallet P, the actual pallet, and the empty pallet correspond to the "conveyor", the "actual carrier", and the "empty carrier", respectively.
図1に示すように、物品搬送設備100は、搬送車1と、二段搬送装置2と、作業台3と、を備えている。搬送車1は、実パレットを搬入すると共に、空パレットを搬出するように構成されている。搬送車1は、二段搬送装置2に隣接する待機位置WPにおいて、二段搬送装置2に実パレットを供給すると共に、二段搬送装置2から空パレットを回収する。二段搬送装置2と作業台3とは、互いに隣接して配置されている。
As shown in FIG. 1, the
搬送車1は、平坦な床面F上を走行するように構成されている。搬送車1は、走行部11と、搬送車用コンベヤ12と、を有している。走行部11は、モータ等の駆動装置にて回転駆動される走行輪を有している。走行部11の上面には、搬送車用コンベヤ12が配置されている。搬送車用コンベヤ12は、パレットPを搬送するためのコンベヤである。搬送車用コンベヤ12は、待機位置WPにある搬送車1から二段搬送装置2へ向かう方向である搬入方向X1と、二段搬送装置2から待機位置WPにある搬送車1へ向かう方向である搬出方向X2とに、パレットPの搬送方向を切り替え可能に構成されている。搬送車用コンベヤ12は、第1規定高さh1に支持されている。実パレットの搬入の際は、作業場所Sから離れたステーション(図示せず)において搬送車用コンベヤ12に実パレットが載置される。そして、搬送車用コンベヤ12に実パレットが載置された状態で、搬送車1はステーションから待機位置WPまで走行する。一方、空パレットの搬出の際は、搬送車用コンベヤ12に空パレットが載置された状態で、搬送車1は待機位置WPからステーションまで走行する。そして、ステーションにおいて搬送車用コンベヤ12から空パレットが降ろされる。
The
二段搬送装置2は、床面F上に配置されている。二段搬送装置2は、上段コンベヤ21と、下段コンベヤ22と、搬送用昇降機構23と、を有している。上段コンベヤ21は、搬入方向X1にパレットPを搬送可能に構成されている。下段コンベヤ22は、搬出方向X2にパレットPを搬送可能に構成されている。下段コンベヤ22は、上段コンベヤ21よりも下方に配置されている。上段コンベヤ21と下段コンベヤ22とは連結部材により連結されている。上段コンベヤ21と下段コンベヤ22との間隔は、パレットPの上下方向の長さ(厚み)よりも大きく設定されている。下段コンベヤ22の下方には、搬送用昇降機構23が配置されている。搬送用昇降機構23は、上段コンベヤ21及び下段コンベヤ22を一体的に昇降可能に構成されている。本実施形態では、搬送用昇降機構23は、X字状のリンク機構と、当該リンク機構のリンク端部同士の間隔を変更する駆動機構とを有している。搬送用昇降機構23は、上段コンベヤ21及び下段コンベヤ22のそれぞれを、第1規定高さh1(搬送車用コンベヤ12の高さ)に位置させることができるように構成されている。本実施形態では、搬送用昇降機構23の予め設定された昇降範囲の上限において、上段コンベヤ21は第1規定高さh1に位置する。また、搬送用昇降機構23の予め設定された昇降範囲の下限において、下段コンベヤ22は第1規定高さh1に位置する。
The two-
作業台3は、作業場所Sにおいて、床面Fに設けられた凹部Dに配置されている。作業台3は、作業用コンベア31と、作業用昇降機構32と、を有している。作業用コンベア31は、パレットPを搬送するためのコンベヤであり、搬入方向X1と搬出方向X2とにパレットPの搬送方向を切り替え可能に構成されている。本実施形態では、作業用コンベア31の下方には、作業用コンベア31を昇降させる作業用昇降機構32が配置されている。本実施形態では、作業用昇降機構32は、X字状のリンク機構と、当該リンク機構のリンク端部同士の間隔を変更する駆動機構とを有している。作業用昇降機構32は、作業用コンベア31を、第2規定高さh2を含む上下方向の範囲内で昇降させる。本実施形態では、作業用昇降機構32の予め設定された昇降範囲の下限において、作業用コンベア31の搬送面は床面Fと同じ高さとなる。また、作業用昇降機構32の予め設定された昇降範囲の上限において、作業用コンベア31は第2規定高さh2に位置する。なお、作業者Oの作業性を考慮して、作業用昇降機構32の昇降範囲を更に広く設定しても良い。第2規定高さh2は、二段搬送装置2の上段コンベヤ21及び下段コンベヤ22の昇降範囲内の高さに設定される。本実施形態では、第2規定高さh2は、第1規定高さh1と同一に設定されている。なお、本実施形態では、作業台3近傍に昇降スイッチ33が設置されており、この昇降スイッチ33を作業者Oが操作することにより、作業用昇降機構32が作動する。
The
更に、図2に示すように、物品搬送設備100は、制御装置4を備えている。制御装置4は、演算部と記憶部とを有し、各種の制御プログラムを実行可能に構成されている。制御装置4は、二段搬送装置2及び作業台3を制御する。具体的には、制御装置4は、二段搬送装置2の上段コンベヤ21、下段コンベヤ22及び搬送用昇降機構23、並びに作業台3の作業用コンベア31を制御する。本実施形態では、制御装置4は、二段搬送装置2及び作業台3に加えて、搬送車1も制御可能に構成されている。なお、搬送車1が制御装置4とは別の制御装置によって制御される構成であっても良い。
Further, as shown in FIG. 2, the
更に、本実施形態では、物品搬送設備100は、第1センサ5と、第2センサ6と、第3センサ7と、第4センサ8と、を備えている。第1センサ5、第2センサ6、第3センサ7、及び第4センサ8は、制御装置4と電気的に接続されている。第1センサ5は、作業用コンベヤ31から下段コンベヤ22に空パレットが搬送されたことを検知するセンサである。第2センサ6は、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21に実パレットが搬送されたことを検知するセンサである。第3センサ7は、搬送車1が待機位置WPに停止していることを検知するセンサである。第4センサ8は、作業台3の作業用コンベア31が第2規定高さh2に停止していることを検知するセンサである。なお、図示は省略するが、物品搬送設備100は、上段コンベヤ21及び下段コンベヤ22がそれぞれ規定高さ(第1規定高さh1又は第2規定高さh2)に位置していることを検知するセンサも備えている。そして、制御装置4は、当該センサにより上段コンベヤ21又は下段コンベヤ22が規定高さに位置していることを確認した上で、後述する各ステップの動作を実行する。
Further, in the present embodiment, the
以下では、第1の実施形態における制御装置4による制御について詳細に説明する。図3〜6に示すように、本実施形態では、制御装置4は、ステップ1−1〜1−13を順次行う。なお、ステップ1−1が行われる前の初期状態として、二段搬送装置2の上段コンベヤ21及び下段コンベヤ22、並びに作業台3の作業用コンベア31のいずれにもパレットPが載置されていない。更に、上段コンベヤ21が第1規定高さh1に位置し、作業用コンベア31が第2規定高さh2に位置している。なお、前述のように、本実施形態では、第1規定高さh1と第2規定高さh2とが同一に設定されている。
Hereinafter, the control by the control device 4 in the first embodiment will be described in detail. As shown in FIGS. 3 to 6, in the present embodiment, the control device 4 sequentially performs steps 1-1 to 1-13. As an initial state before step 1-1 is performed, the pallet P is not placed on any of the
図3に示すように、ステップ1−1において、制御装置4は、搬送車1に実パレットを搬入させる。その結果、搬送車用コンベヤ12に実パレットが載置された状態で、搬送車1が二段搬送装置2に隣接する待機位置WPに停止する。このことは、第3センサ7により検知される。
As shown in FIG. 3, in step 1-1, the control device 4 causes the
ステップ1−2において、制御装置4は、上段コンベヤ21が第1規定高さh1に位置するように搬送用昇降機構23を作動させる。本実施形態では、前述のように、初期状態において上段コンベヤ21が第1規定高さh1に位置しているため、制御装置4はステップ1−2において上段コンベヤ21の高さの変更を行わない。そして、ステップ1−2において、制御装置4は、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21に実パレットが搬送されるように、搬送車用コンベヤ12及び上段コンベヤ21を作動させる。なお、制御装置4は、搬送車1が待機位置WPに停止していることを第3センサ7により検知していることを条件として、この動作を実行する。制御装置4は、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21へ実パレットが搬送された後、搬送車1をステーションへ戻す。ステップ1−2は、「第1搬入制御」に対応している。
In step 1-2, the control device 4 operates the
ステップ1−3において、制御装置4は、上段コンベヤ21が第2規定高さh2に位置するように搬送用昇降機構23を作動させる。本実施形態では、前述のように、初期状態において作業用コンベア31が第2規定高さh2に位置しており、第1規定高さh1と第2規定高さh2とが同一に設定されているため、制御装置4はステップ1−3において上段コンベヤ21の高さの変更を行わない。そして、ステップ1−3において、制御装置4は、上段コンベヤ21から作業用コンベア31に実パレットが搬送されるように、上段コンベヤ21及び作業用コンベア31を作動させる。なお、制御装置4は、作業用コンベア31が第2規定高さh2に停止していることを第4センサ8により検知していることを条件として、この動作を実行する。ステップ1−3は、「第2搬入制御」に対応している。
In step 1-3, the control device 4 operates the
ステップ1−4において、制御装置4は、搬送車1に実パレットを搬入させる。また、本例では、ステップ1−4において、作業者Oは、昇降スイッチ33を操作して、作業用コンベア31を昇降範囲の下限まで降下させる。なお、制御装置4が作業用昇降機構32を制御する構成とし、ステップ1−3において実パレットが作業用コンベア31に移載された後に、制御装置4によって自動的に作業用コンベア31を昇降範囲の下限まで降下させても良い。その後、作業者Oは、作業用コンベア31に載置されている実パレットの物品Wのピッキング作業を開始する。ピッキング作業の経過に伴い、パレットP上に積み上げられた物品Wの位置が低くなるため、作業者Oは効率良くピッキング作業を行えるように、昇降スイッチ33を操作して作業用コンベア31を適宜上昇させていく。
In step 1-4, the control device 4 causes the
図4に示すように、ステップ1−5において、制御装置4は、上段コンベヤ21が第1規定高さh1に位置するように搬送用昇降機構23を作動させる。本実施形態では、ステップ1−3において上段コンベヤ21が第2規定高さh2に位置しており、第1規定高さh1と第2規定高さh2とが同一に設定されているため、制御装置4はステップ1−5において上段コンベヤ21の高さの変更を行わない。そして、ステップ1−5において、制御装置4は、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21に実パレットが搬送されるように、搬送車用コンベヤ12及び上段コンベヤ21を作動させる。なお、制御装置4は、搬送車1が待機位置WPに停止していることを第3センサ7により検知していることを条件として、この動作を実行する。制御装置4は、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21へ実パレットが搬送された後、搬送車1をステーションへ戻す。ステップ1−5は、「第1搬入制御」に対応している。
As shown in FIG. 4, in step 1-5, the control device 4 operates the
ステップ1−6において、制御装置4は、下段コンベヤ22が第2規定高さh2に位置するように搬送用昇降機構23を作動させる。そして、作業者Oによるピッキング作業が完了した後、制御装置4はステップ1−7を実行する。本実施形態では、ピッキング作業が完了した後、作業者Oは昇降スイッチ33を操作して、作業用コンベア31を第2規定高さh2に位置させる。或いは、ピッキング作業の完了後に、昇降スイッチ33とは別に設けられた完了スイッチ(図示せず)を作業者Oが操作することによって、作業用コンベア31を第2規定高さh2に位置させる構成としても良い。制御装置4は、ピッキング作業の完了を、この完了スイッチの操作信号により判定しても良いし、パレットP上の物品Wが無くなったことを検知する物品センサ(図示せず)の検知信号により判定しても良い。ところで、ピッキング作業の完了時に、作業用コンベア31が第2規定高さh2に位置している場合は、作業者Oは作業用コンベア31の高さを変更する操作を行う必要はない。そのため、第2規定高さh2は、作業者Oがピッキング作業において最後の物品Wを取る際の高さに一致するように設定されていると好適である。
In step 1-6, the control device 4 operates the
ステップ1−7において、制御装置4は、作業用コンベア31から下段コンベヤ22に空パレットが搬送されるように、作業用コンベア31及び下段コンベヤ22を作動させる。なお、制御装置4は、作業用コンベア31が第2規定高さh2に停止していることを第4センサ8により検知していることを条件として、この動作を実行する。上記のとおり、作業者Oによるピッキング作業の完了時に、作業用コンベア31が第2規定高さh2に位置していれば、ピッキング作業の完了後、ステップ1−7を迅速に行うことができる。ステップ1−6及び1−7は、「第1搬出制御」に対応している。
In step 1-7, the control device 4 operates the
ステップ1−8において、制御装置4は、上段コンベヤ21が第2規定高さh2に位置するように搬送用昇降機構23を作動させる。本実施形態では、制御装置4は、第1センサ5(図2参照)により、作業用コンベヤ31から下段コンベヤ22に空パレットが搬送されたことを検知すると、上段コンベヤ21を第2規定高さh2に位置させるように上段コンベヤ21及び下段コンベヤ22を下降させる。第1センサ5としては、荷重センサ、又は光電センサ等を採用可能である。
In steps 1-8, the control device 4 operates the
図5に示すように、ステップ1−9において、制御装置4は、上段コンベヤ21から作業用コンベア31に実パレットが搬送されるように、上段コンベヤ21及び作業用コンベア31を作動させる。なお、制御装置4は、作業用コンベア31が第2規定高さh2に停止していることを第4センサ8により検知していることを条件として、この動作を実行する。ステップ1−8及び1−9は、「第2搬入制御」に対応している。
As shown in FIG. 5, in step 1-9, the control device 4 operates the
ステップ1−10において、制御装置4は、搬送車1に実パレットを搬入させる。また、本例では、ステップ1−10において、作業者Oは、昇降スイッチ33を操作して、作業用コンベア31を昇降範囲の下限まで降下させる。なお、制御装置4が作業用昇降機構32を制御する構成とし、ステップ1−9において実パレットが作業用コンベア31に移載された後に、制御装置4によって自動的に作業用コンベア31を昇降範囲の下限まで降下させても良い。その後、作業者Oは、作業用コンベア31に載置されている実パレットの物品Wのピッキング作業を開始する。ピッキング作業の経過に伴い、パレットP上に積み上げられた物品Wの位置が低くなるため、作業者Oは効率良くピッキング作業を行えるように、昇降スイッチ33を操作して作業用コンベア31を適宜上昇させていく。
In steps 1-10, the control device 4 causes the
ステップ1−11において、制御装置4は、上段コンベヤ21が第1規定高さh1に位置するように搬送用昇降機構23を作動させる。本実施形態では、ステップ1−8において上段コンベヤ21が第2規定高さh2に位置しており、第1規定高さh1と第2規定高さh2とが同一に設定されているため、制御装置4はステップ1−11において上段コンベヤ21の高さの変更を行わない。そして、ステップ1−11において、制御装置4は、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21に実パレットが搬送されるように、搬送車用コンベヤ12及び上段コンベヤ21を作動させる。なお、制御装置4は、搬送車1が待機位置WPに停止していることを第3センサ7により検知していることを条件として、この動作を実行する。ステップ1−11では、制御装置4は、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21へ実パレットが搬送された後も、搬送車1をステーションへ戻さず、待機位置WPに待機させる。ステップ1−11は、「第1搬入制御」に対応している。
In steps 1-11, the control device 4 operates the
ステップ1−12において、制御装置4は、下段コンベヤ22が第1規定高さh1に位置するように搬送用昇降機構23を作動させる。本実施形態では、制御装置4は、第2センサ6(図2参照)により、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21に実パレットが搬送されたことを検知すると、下段コンベヤ22を第1規定高さh1に位置させるように上段コンベヤ21及び下段コンベヤ22を上昇させる。第2センサ6としては、荷重センサ、又は光電センサ等を採用可能である。
In steps 1-12, the control device 4 operates the
図6に示すように、ステップ1−13において、制御装置4は、下段コンベヤ22から搬送車用コンベヤ12に空パレットが搬送されるように、下段コンベヤ22及び搬送車用コンベヤ12を作動させる。なお、制御装置4は、搬送車1が待機位置WPに停止していることを第3センサ7により検知していることを条件として、この動作を実行する。制御装置4は、下段コンベヤ22から搬送車用コンベヤ12へ空パレットが搬送された後、空パレットの搬出のために搬送車1をステーションへ戻す。ステップ1−12及び1−13は、「第2搬出制御」に対応している。
As shown in FIG. 6, in step 1-13, the control device 4 operates the
ステップ1−13の後、制御装置4は、ステップ1−6に戻って同様のステップを繰り返し行う。本実施形態では、ステップ1−12において下段コンベヤ22が第1規定高さh1に位置しており、第1規定高さh1と第2規定高さh2とが同一に設定されているため、制御装置4は、ステップ1−13後のステップ1−6において、下段コンベヤ22の高さの変更を行わない。
After step 1-13, the control device 4 returns to step 1-6 and repeats the same step. In the present embodiment, the
以上のように、制御装置4は、ステップ1−1からステップ1−5を行った後は、ステップ1−6からステップ1−13を繰り返し行う。つまり、1回目の第1搬出制御以降、制御装置4は、第2搬入制御、第1搬入制御、第2搬出制御、及び第1搬出制御を記載順に繰り返し行う。 As described above, the control device 4 repeats steps 1-6 to 1-13 after performing steps 1-1 to 1-5. That is, after the first first carry-out control, the control device 4 repeatedly performs the second carry-in control, the first carry-in control, the second carry-out control, and the first carry-out control in the order described.
なお、図7に示すように、物品搬送設備100が二段保管装置9を備えた構成としても良い。二段保管装置9は、パレットPの一時保管部として利用される。二段保管装置9は、搬送車1の待機位置WPと二段搬送装置2との間、又は、作業台3と二段搬送装置2との間に配置される。本例では、二段保管装置9は、作業台3と二段搬送装置2との間に配置されている。二段保管装置9は、保管用上段コンベヤ91と、保管用下段コンベヤ92と、複数の支柱93と、を有している。保管用上段コンベヤ91は、搬入方向X1にパレットPを搬送可能に構成されている。二段保管装置9が搬送車1の待機位置WPと二段搬送装置2との間に配置される場合、保管用上段コンベヤ91は、第1規定高さh1に支持される。二段保管装置9が作業台3と二段搬送装置2との間に配置される場合、保管用上段コンベヤ91は、第2規定高さh2に支持される。図示の例では、第1規定高さh1と第2規定高さh2とが同じに設定されている。保管用下段コンベヤ92は、搬出方向X2にパレットPを搬送可能に構成されている。保管用下段コンベヤ92は、保管用上段コンベヤ91よりも下方に配置されている。保管用上段コンベヤ91と保管用下段コンベヤ92との間隔は、二段搬送装置2の上段コンベヤ21と下段コンベヤ22との間隔に合せて設定されている。保管用上段コンベヤ91及び保管用下段コンベヤ92は、制御装置4によって制御される。保管用下段コンベヤ92の下方には、複数の支柱93が配置されている。複数の支柱93は、床面F上に設けられ、保管用下段コンベヤ92を一定の高さで支持している。
As shown in FIG. 7, the
2.第2の実施形態
以下では、物品搬送設備の第2の実施形態に係る物品搬送設備100について、図面を参照して説明する。本実施形態は、作業者Oの代わりに作業ロボットRが物品Wのピッキング作業を行う点で上記第1の実施形態とは異なっている。また、本実施形態では、作業台3が上記第1の実施形態のものとは異なっている。以下では、上記第1の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第1の実施形態と同様とする。
2. 2. Second Embodiment In the following, the
本実施形態の作業台3は、作業用コンベア31と、複数の作業台支柱34と、を有している。複数の作業台支柱34は、床面F上に設けられ、作業用コンベア31を第2規定高さh2で支持している。このように、本実施形態では、作業台3は、作業用コンベア31の高さが固定されている。したがって、物品搬送設備100は、上記第1の実施形態における第4センサ8を備えていない。
The
作業ロボットRは、作業用コンベア31に載置されている実パレットの物品Wのピッキング作業を行う。作業ロボットRとしては、物品Wの種類に対応したロボットが採用される。作業ロボットRは、物品搬送設備100の制御装置4によって制御されても良いし、この制御装置4とは別の制御装置によって制御されても良い。
The work robot R picks the article W on the actual pallet placed on the
以下では、第2の実施形態における制御装置4による制御について詳細に説明する。図9〜12に示すように、本実施形態では、制御装置4は、ステップ2−1〜2−13を順次行う。なお、ステップ2−1が行われる前の初期状態として、二段搬送装置2の上段コンベヤ21及び下段コンベヤ22、並びに作業台3の作業用コンベア31のいずれにもパレットPが載置されていない。更に、上段コンベヤ21が第1規定高さh1に位置している。本実施形態においても、第1規定高さh1は、第2規定高さh2(作業用コンベア31の高さ)と同一に設定されている。
Hereinafter, the control by the control device 4 in the second embodiment will be described in detail. As shown in FIGS. 9 to 12, in the present embodiment, the control device 4 sequentially performs steps 2-1 to 2-13. As an initial state before step 2-1 is performed, the pallet P is not placed on any of the
図9に示すように、ステップ2−1において、制御装置4は、搬送車1に実パレットを搬入させる。その結果、搬送車用コンベヤ12に実パレットが載置された状態で、搬送車1が二段搬送装置2に隣接する待機位置WPに停止する。このことは、第3センサ7により検知される。
As shown in FIG. 9, in step 2-1 the control device 4 causes the
ステップ2−2において、制御装置4は、上段コンベヤ21が第1規定高さh1に位置するように搬送用昇降機構23を作動させる。本実施形態では、前述のように、初期状態において上段コンベヤ21が第1規定高さh1に位置しているため、制御装置4はステップ2−2において上段コンベヤ21の高さの変更を行わない。そして、ステップ2−2において、制御装置4は、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21に実パレットが搬送されるように、搬送車用コンベヤ12及び上段コンベヤ21を作動させる。なお、制御装置4は、搬送車1が待機位置WPに停止していることを第3センサ7により検知していることを条件として、この動作を実行する。制御装置4は、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21へ実パレットが搬送された後、搬送車1をステーションへ戻す。ステップ2−2は、「第1搬入制御」に対応している。
In step 2-2, the control device 4 operates the
ステップ2−3において、制御装置4は、上段コンベヤ21が第2規定高さh2に位置するように搬送用昇降機構23を作動させる。本実施形態では、第1規定高さh1と第2規定高さh2とが同一に設定されているため、制御装置4はステップ2−3において上段コンベヤ21の高さの変更を行わない。そして、ステップ2−3において、制御装置4は、上段コンベヤ21から作業用コンベア31に実パレットが搬送されるように、上段コンベヤ21及び作業用コンベア31を作動させる。上段コンベヤ21から作業用コンベア31に実パレットが搬送された後、作業ロボットRが、作業用コンベア31に載置されている実パレットの物品Wのピッキング作業を開始する。ステップ2−3は、「第2搬入制御」に対応している。
In step 2-3, the control device 4 operates the
ステップ2−4において、制御装置4は、搬送車1に実パレットを搬入させる。
In step 2-4, the control device 4 causes the
図10に示すように、ステップ2−5において、制御装置4は、上段コンベヤ21が第1規定高さh1に位置するように搬送用昇降機構23を作動させる。本実施形態では、ステップ2−3において上段コンベヤ21が第2規定高さh2に位置しており、第1規定高さh1と第2規定高さh2とが同一に設定されているため、制御装置4はステップ2−5において上段コンベヤ21の高さの変更を行わない。そして、ステップ2−5において、制御装置4は、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21に実パレットが搬送されるように、搬送車用コンベヤ12及び上段コンベヤ21を作動させる。なお、制御装置4は、搬送車1が待機位置WPに停止していることを第3センサ7により検知していることを条件として、この動作を実行する。制御装置4は、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21へ実パレットが搬送された後、搬送車1をステーションへ戻す。ステップ2−5は、「第1搬入制御」に対応している。
As shown in FIG. 10, in step 2-5, the control device 4 operates the
ステップ2−6において、制御装置4は、下段コンベヤ22が第2規定高さh2に位置するように搬送用昇降機構23を作動させる。そして、作業ロボットRによるピッキング作業が完了した後、制御装置4はステップ2−7を実行する。
In step 2-6, the control device 4 operates the
ステップ2−7において、制御装置4は、作業用コンベア31から下段コンベヤ22に空パレットが搬送されるように、作業用コンベア31及び下段コンベヤ22を作動させる。ステップ2−6及び2−7は、「第1搬出制御」に対応している。
In step 2-7, the control device 4 operates the
ステップ2−8において、制御装置4は、上段コンベヤ21が第2規定高さh2に位置するように搬送用昇降機構23を作動させる。本実施形態においても、制御装置4は、第1センサ5(図2参照)により、作業用コンベヤ31から下段コンベヤ22に空パレットが搬送されたことを検知すると、上段コンベヤ21を第2規定高さh2に位置させるように上段コンベヤ21及び下段コンベヤ22を下降させる。
In step 2-8, the control device 4 operates the
図11に示すように、ステップ2−9において、制御装置4は、上段コンベヤ21から作業用コンベア31に実パレットが搬送されるように、上段コンベヤ21及び作業用コンベア31を作動させる。上段コンベヤ21から作業用コンベア31に実パレットが搬送された後、作業ロボットRが、作業用コンベア31に載置されている実パレットの物品Wのピッキング作業を開始する。ステップ2−8及び2−9は、「第2搬入制御」に対応している。
As shown in FIG. 11, in step 2-9, the control device 4 operates the
ステップ2−10において、制御装置4は、搬送車1に実パレットを搬入させる。
In step 2-10, the control device 4 causes the
ステップ2−11において、制御装置4は、上段コンベヤ21が第1規定高さh1に位置するように搬送用昇降機構23を作動させる。本実施形態では、ステップ2−8において上段コンベヤ21が第2規定高さh2に位置しており、第1規定高さh1と第2規定高さh2とが同一に設定されているため、制御装置4はステップ2−11において上段コンベヤ21の高さの変更を行わない。そして、ステップ2−11において、制御装置4は、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21に実パレットが搬送されるように、搬送車用コンベヤ12及び上段コンベヤ21を作動させる。なお、制御装置4は、搬送車1が待機位置WPに停止していることを第3センサ7により検知していることを条件として、この動作を実行する。ステップ2−11では、制御装置4は、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21へ実パレットが搬送された後も、搬送車1をステーションへ戻さず、待機位置WPに待機させる。ステップ2−11は、「第1搬入制御」に対応している。
In step 2-11, the control device 4 operates the
ステップ2−12において、制御装置4は、下段コンベヤ22が第1規定高さh1に位置するように搬送用昇降機構23を作動させる。本実施形態においても、制御装置4は、第2センサ6(図2参照)により、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21に実パレットが搬送されたことを検知すると、下段コンベヤ22を第1規定高さh1に位置させるように上段コンベヤ21及び下段コンベヤ22を上昇させる。
In step 2-12, the control device 4 operates the
図12に示すように、ステップ2−13において、制御装置4は、下段コンベヤ22から搬送車用コンベヤ12に空パレットが搬送されるように、下段コンベヤ22及び搬送車用コンベヤ12を作動させる。なお、制御装置4は、搬送車1が待機位置WPに停止していることを第3センサ7により検知していることを条件として、この動作を実行する。制御装置4は、下段コンベヤ22から搬送車用コンベヤ12へ空パレットが搬送された後、空パレットの搬出のために搬送車1をステーションへ戻す。ステップ2−12及び2−13は、「第2搬出制御」に対応している。
As shown in FIG. 12, in step 2-13, the control device 4 operates the
ステップ2−13の後、制御装置4は、ステップ2−6に戻って同様のステップを繰り返し行う。本実施形態では、ステップ2−12において下段コンベヤ22が第1規定高さh1に位置しており、第1規定高さh1と第2規定高さh2とが同一に設定されているため、制御装置4は、ステップ2−13後のステップ2−6において、下段コンベヤ22の高さの変更を行わない。
After step 2-13, the control device 4 returns to step 2-6 and repeats the same step. In the present embodiment, the
以上のように、制御装置4は、ステップ2−1からステップ2−5を行った後は、ステップ2−6からステップ2−13を繰り返し行う。つまり、1回目の第1搬出制御以降、制御装置4は、第2搬入制御、第1搬入制御、第2搬出制御、及び第1搬出制御を記載順に繰り返し行う。 As described above, the control device 4 repeats steps 2-6 to 2-13 after performing steps 2-1 to 2-5. That is, after the first first carry-out control, the control device 4 repeatedly performs the second carry-in control, the first carry-in control, the second carry-out control, and the first carry-out control in the order described.
3.その他の実施形態
(1)上記の実施形態では、作業用コンベヤ31から下段コンベヤ22に空パレットが搬送されたことを検知する第1センサ5と、搬送車用コンベヤ12から上段コンベヤ21に実パレットが搬送されたことを検知する第2センサ6とが設けられた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば搬送車用コンベヤ12、上段コンベヤ21、下段コンベヤ22、及び作業用コンベヤ31のそれぞれにパレットPが載置されているか否かを検知するセンサが設けられた構成としても良い。このような構成によれば、第1搬入制御、第1搬出制御、第2搬入制御、及び第2搬出制御のそれぞれを行う条件を満たすか否かを把握することができる。したがって、条件を満たさない場合に各制御が行われることを抑制できる。
3. 3. Other Embodiments (1) In the above embodiment, the
(2)上記の実施形態では、第1規定高さh1に支持された搬送車用コンベヤ12を有する搬送車1が設けられた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、搬送車1が、搬送車用コンベヤ12を、第1規定高さh1を含む上下方向の範囲内で昇降させる昇降機構を備えた構成とされていても良い。
(2) In the above embodiment, the configuration in which the
(3)上記の実施形態では、二段保管装置9を備える構成において、保管用上段コンベヤ91と保管用下段コンベヤ92との高さが固定されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、二段保管装置9が、保管用上段コンベヤ91及び保管用下段コンベヤ92を、第1規定高さh1及び第2規定高さh2を含む上下方向の範囲内で昇降させる昇降機構を備えた構成とされていても良い。
(3) In the above embodiment, in the configuration including the two-stage storage device 9, the configuration in which the heights of the
(4)上記の実施形態では、作業用コンベヤ31が昇降可能な作業台3を使用して、作業者Oが物品Wのピッキング作業を行う構成(第1の実施形態)と、作業用コンベヤ31が一定の高さ(第2規定高さh2)で支持された作業台3を使用して、作業ロボットRが物品Wのピッキング作業を行う構成(第2の実施形態)とを例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、作業用コンベヤ31が一定の高さで支持された作業台3を使用して、作業者Oが物品Wのピッキング作業を行う構成としても良い。また、作業用コンベヤ31が昇降可能な作業台3を使用して、作業ロボットRが物品Wのピッキング作業を行う構成としても良い。
(4) In the above embodiment, the
(5)上記の実施形態では、第1規定高さh1と第2規定高さh2とが同一に設定されている構成を例として説明した。しかしこれに限定されず、第1規定高さh1と第2規定高さh2とが異なる構成としても良い。その場合、搬送用昇降機構23は、上段コンベヤ21及び下段コンベヤ22のそれぞれを、第1規定高さh1と第2規定高さh2との双方に位置させることができるように構成される。
(5) In the above embodiment, a configuration in which the first specified height h1 and the second specified height h2 are set to be the same has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and the first specified height h1 and the second specified height h2 may have different configurations. In that case, the
(6)なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。したがって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。 (6) The configurations disclosed in each of the above-described embodiments can be applied in combination with the configurations disclosed in other embodiments as long as there is no contradiction. With respect to other configurations, the embodiments disclosed herein are merely exemplary in all respects. Therefore, various modifications can be made as appropriate without departing from the gist of the present disclosure.
4.上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
4. Outline of the above-described embodiment The outline of the article transporting equipment described above will be described below.
物品搬送設備は、
物品が載置された状態の搬送体である実搬送体を搬入すると共に、前記物品が載置されていない状態の前記搬送体である空搬送体を搬出する搬送車と、
前記搬送体を搬送する上段コンベヤ及び下段コンベヤを有し、前記下段コンベヤが前記上段コンベヤよりも下方に配置されている、二段搬送装置と、
前記搬送体を搬送する作業用コンベヤを有し、前記実搬送体の前記物品のピッキング作業が行われる作業場所に配置された作業台と、
前記二段搬送装置及び前記作業台を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記搬送車は、第1規定高さに支持された搬送車用コンベヤを有し、
前記二段搬送装置は、前記作業台に隣接して配置され、前記上段コンベヤ及び前記下段コンベヤを一体的に昇降させる搬送用昇降機構を有し、
前記作業用コンベヤは、第2規定高さに支持され、
前記制御装置は、
前記搬送車が前記二段搬送装置に隣接する待機位置にあり、前記搬送車用コンベヤに前記実搬送体があり、前記上段コンベヤに前記搬送体がない状態で、前記上段コンベヤを前記第1規定高さに位置させ、前記搬送車用コンベヤから前記上段コンベヤに前記実搬送体を搬送させる第1搬入制御を実行し、
前記作業用コンベヤに前記空搬送体があり、前記下段コンベヤに前記搬送体がない状態で、前記下段コンベヤを前記第2規定高さに位置させ、前記作業用コンベヤから前記下段コンベヤに前記空搬送体を搬送させる第1搬出制御を実行し、
前記上段コンベヤに前記実搬送体があり、前記作業用コンベヤに前記搬送体がない状態で、前記上段コンベヤを前記第2規定高さに位置させ、前記上段コンベヤから前記作業用コンベヤに前記実搬送体を搬送させる第2搬入制御を実行し、
前記搬送車が前記待機位置にあり、前記搬送車用コンベヤに前記搬送体がなく、前記下段コンベヤに前記空搬送体がある状態で、前記下段コンベヤを前記第1規定高さに位置させ、前記下段コンベヤから前記搬送車用コンベヤに前記空搬送体を搬送させる第2搬出制御を実行する。
Goods transport equipment
A carrier that carries in an actual carrier that is a carrier in which an article is placed, and carries out an empty carrier that is a carrier in which the article is not placed.
A two-stage conveyor having an upper conveyor and a lower conveyor for transporting the transport body, and the lower conveyor is arranged below the upper conveyor.
A workbench having a work conveyor for transporting the transport body and arranged at a work place where the picking work of the article of the actual transport body is performed.
An article transfer facility including the two-stage transfer device and a control device for controlling the workbench.
The transport vehicle has a conveyor for a transport vehicle supported at a first specified height.
The two-stage transport device is arranged adjacent to the workbench, and has a transport lifting mechanism that integrally raises and lowers the upper conveyor and the lower conveyor.
The work conveyor is supported at the second specified height.
The control device is
In a state where the conveyor is in a standby position adjacent to the two-stage conveyor, the conveyor for the conveyor has the actual conveyor, and the upper conveyor does not have the conveyor, the upper conveyor is referred to as the first specification. The first carry-in control for transporting the actual transport body from the conveyor for the transport vehicle to the upper conveyor at a height is executed.
In a state where the work conveyor has the empty conveyor and the lower conveyor does not have the conveyor, the lower conveyor is positioned at the second specified height, and the empty conveyor is transferred from the work conveyor to the lower conveyor. Execute the first carry-out control to carry the body,
In a state where the upper conveyor has the actual carrier and the work conveyor does not have the carrier, the upper conveyor is positioned at the second specified height, and the actual conveyor is transferred from the upper conveyor to the work conveyor. Execute the second carry-in control to carry the body,
With the transport vehicle in the standby position, the conveyor for the conveyor does not have the transport body, and the lower conveyor has the empty transport body, the lower conveyor is positioned at the first specified height. The second unloading control for transporting the empty carrier from the lower conveyor to the conveyor for the transport vehicle is executed.
この構成によれば、物品のピッキング作業が行われる作業場所に実搬送体を搬入する上段コンベヤと、前記作業場所から空搬送体を搬出する下段コンベヤとが、上下方向に分かれて配置されている。そのため、搬入用のコンベヤと搬出用のコンベヤとを平面的に並べて配置する必要がない。したがって、物品搬送設備の床面への設置面積を小さく抑えることができる。また、この構成によれば、搬送用昇降機構を有する二段搬送装置を用いて、搬送体の搬入又は搬出を行う搬送車との搬送体の受け渡し、及び、搬送体の搬入又は搬出のための作業台との搬送体の受け渡しを、搬入用と搬出用とに分けることなく一箇所で行うことができる。更に、このような各部での搬送体の受け渡しに際して、搬入される搬送体と搬出される搬送体とが干渉することもない。したがって、実搬送体の搬入と空搬送体の搬出とを円滑かつ効率的に行うことができる。 According to this configuration, the upper conveyor that carries the actual carrier to the work place where the picking work of the article is performed and the lower conveyor that carries the empty carrier from the work place are arranged separately in the vertical direction. .. Therefore, it is not necessary to arrange the carry-in conveyor and the carry-out conveyor side by side in a plane. Therefore, the installation area of the article transport facility on the floor can be kept small. Further, according to this configuration, a two-stage transport device having a transport lifting mechanism is used to deliver the transport body to and from a transport vehicle that carries in or out the transport body, and for loading or unloading the transport body. Delivery of the carrier to and from the workbench can be performed at one location without separating the carry-in and carry-out. Further, when the carrier is delivered at each part, the conveyed carrier and the carried-out carrier do not interfere with each other. Therefore, it is possible to smoothly and efficiently carry in the actual carrier and carry out the empty carrier.
ここで、前記作業用コンベヤから前記下段コンベヤに前記空搬送体が搬送されたことを検知する第1センサを更に備え、
前記制御装置は、前記第1センサが検知したことを条件として、前記上段コンベヤを前記第2規定高さに位置させるように前記上段コンベヤ及び前記下段コンベヤを下降させると好適である。
Here, a first sensor for detecting that the empty conveyor has been conveyed from the work conveyor to the lower conveyor is further provided.
It is preferable that the control device lowers the upper conveyor and the lower conveyor so as to position the upper conveyor at the second specified height, subject to the detection by the first sensor.
この構成によれば、作業用コンベヤから下段コンベヤへ空搬送体を搬送する第1搬出制御が行われたことを検知して上段コンベヤを第2規定高さに位置させるので、第1搬出制御に続いて迅速に、上段コンベヤから作業用コンベヤへ実搬送体を搬送する第2搬入制御を実行することができる。したがって、第1搬出制御の完了から第2搬入制御の開始までの時間を短く抑えることができ、作業台と二段搬送装置との搬送体の受け渡しを円滑かつ効率的に行うことができる。 According to this configuration, the upper conveyor is positioned at the second specified height by detecting that the first carry-out control for transporting the empty carrier from the work conveyor to the lower conveyor has been performed, so that the first carry-out control can be performed. Subsequently, it is possible to quickly execute the second carry-in control for transporting the actual transport body from the upper conveyor to the work conveyor. Therefore, the time from the completion of the first carry-out control to the start of the second carry-in control can be shortened, and the transfer body between the workbench and the two-stage transfer device can be smoothly and efficiently delivered.
また、前記搬送車用コンベヤから前記上段コンベヤに前記実搬送体が搬送されたことを検知する第2センサを更に備え、
前記制御装置は、前記第2センサが検知したことを条件として、前記下段コンベヤを前記第1規定高さに位置させるように前記上段コンベヤ及び前記下段コンベヤを上昇させると好適である。
Further, a second sensor for detecting that the actual carrier has been conveyed from the conveyor for the conveyor to the upper conveyor is further provided.
It is preferable that the control device raises the upper conveyor and the lower conveyor so as to position the lower conveyor at the first specified height on condition that the second sensor detects it.
この構成によれば、搬送車用コンベヤから上段コンベヤへ実搬送体を搬送する第1搬入制御が行われたことを検知して下段コンベヤを第1規定高さに位置させるので、第1搬入制御に続いて迅速に、下段コンベヤから搬送車用コンベヤへ空搬送体を搬送する第2搬出制御を実行することができる。したがって、第1搬入制御の完了から第2搬出制御の開始までの時間を短く抑えることができ、搬送車と二段搬送装置との搬送体の受け渡しを円滑かつ効率的に行うことができる。 According to this configuration, the lower conveyor is positioned at the first specified height by detecting that the first carry-in control for transporting the actual carrier from the conveyor for the transport vehicle to the upper conveyor has been performed, so that the first carry-in control is performed. Subsequently, it is possible to quickly execute the second unloading control for transporting the empty carrier from the lower conveyor to the conveyor for the transport vehicle. Therefore, the time from the completion of the first carry-in control to the start of the second carry-out control can be shortened, and the transfer body between the transfer vehicle and the two-stage transfer device can be smoothly and efficiently delivered.
また、前記第1規定高さと前記第2規定高さとが同じ高さであると好適である。 Further, it is preferable that the first specified height and the second specified height are the same height.
この構成によれば、作業台と二段搬送装置との搬送体の受け渡しの際のコンベヤ高さと、搬送車と二段搬送装置との搬送体の受け渡しの際のコンベヤ高さとが同一となる。そのため、上段コンベヤを第2規定高さ(=第1規定高さ)に位置させた状態で上段コンベヤの高さを変えることなく、第2搬入制御に続いて第1搬入制御を迅速に行うことができる。また、下段コンベヤを第1規定高さ(=第2規定高さ)に位置させた状態で下段コンベヤの高さを変えることなく、第2搬出制御に続いて第1搬出制御を迅速に行うことができる。したがって、作業台と二段搬送装置との搬送体の受け渡し、及び、搬送車と二段搬送装置との搬送体の受け渡しに際しての二段搬送装置のコンベヤ高さの変更頻度を少なくすることができ、搬送体の受け渡しを更に円滑かつ効率的に行うことができる。 According to this configuration, the conveyor height at the time of delivery of the carrier between the workbench and the two-stage transfer device is the same as the conveyor height at the time of delivery of the carrier between the carrier and the two-stage transfer device. Therefore, in the state where the upper conveyor is positioned at the second specified height (= the first specified height), the first carry-in control is quickly performed following the second carry-in control without changing the height of the upper conveyor. Can be done. Further, in the state where the lower conveyor is positioned at the first specified height (= the second specified height), the first unloading control is quickly performed following the second unloading control without changing the height of the lower conveyor. Can be done. Therefore, it is possible to reduce the frequency of changing the conveyor height of the two-stage transfer device when the transfer body is delivered between the workbench and the two-stage transfer device and when the transfer body is delivered between the transfer vehicle and the two-stage transfer device. , The delivery of the carrier can be performed more smoothly and efficiently.
また、前記作業台は、前記第2規定高さを含む上下方向の範囲内で、前記作業用コンベヤを昇降させる作業用昇降機構を有していると好適である。 Further, it is preferable that the workbench has a work lifting mechanism for raising and lowering the work conveyor within a range in the vertical direction including the second specified height.
この構成によれば、ピッキング作業の対象となる、作業用コンベヤ上の物品を所望の高さに位置させることができる。したがって、例えばピッキング作業を一定の高さで行う等して、ピッキング作業を効率良く行うことができる。 According to this configuration, the article on the work conveyor to be picked can be positioned at a desired height. Therefore, for example, the picking work can be performed efficiently by performing the picking work at a constant height.
また、前記搬送車の前記待機位置と前記二段搬送装置との間、又は、前記作業台と前記二段搬送装置との間に配置された二段保管装置を更に備え、
前記二段保管装置は、前記搬送体を搬送する保管用上段コンベヤ及び保管用下段コンベヤを有し、
前記保管用上段コンベヤが、前記第1規定高さ、又は、前記第2規定高さに支持され、前記保管用下段コンベヤが前記保管用上段コンベヤよりも下方に支持されていると好適である。
Further, a two-stage storage device arranged between the standby position of the transport vehicle and the two-stage transport device, or between the workbench and the two-stage transport device is further provided.
The two-stage storage device has a storage upper stage conveyor and a storage lower stage conveyor for transporting the transport body.
It is preferable that the storage upper stage conveyor is supported at the first specified height or the second specified height, and the storage lower stage conveyor is supported below the storage upper stage conveyor.
この構成によれば、二段保管装置を、搬送車と二段搬送装置との間又は作業台と二段搬送装置との間に配置された、搬送体の一時保管部として機能させることができる。したがって、実搬送体の搬入と空搬送体の搬出とを更に円滑かつ効率的に行うことができる。 According to this configuration, the two-stage storage device can function as a temporary storage unit of the transport body arranged between the transport vehicle and the two-stage transport device or between the workbench and the two-stage transport device. .. Therefore, it is possible to carry in the actual carrier and carry out the empty carrier more smoothly and efficiently.
本開示に係る物品搬送設備は、物品が載置された状態の搬送体を、物品のピッキング作業が行われる作業場所に搬入すると共に、物品が載置されていない状態の搬送体を作業場所から搬出する物品搬送設備に利用することができる。 The article transporting equipment according to the present disclosure carries the carrier in which the article is placed to the work place where the picking work of the article is performed, and also carries the carrier in which the article is not placed from the work place. It can be used for goods transportation equipment to be carried out.
100 :物品搬送設備
1 :搬送車
12 :搬送車用コンベヤ
2 :二段搬送装置
21 :上段コンベヤ
22 :下段コンベヤ
23 :搬送用昇降機構
3 :作業台
31 :作業用コンベヤ
32 :作業用昇降機構
4 :制御装置
W :物品
P :パレット(搬送体)
S :作業場所
WP :待機位置
100: Goods transport equipment 1: Conveyor vehicle 12: Conveyor for transport vehicle 2: Two-stage conveyor 21: Upper conveyor 22: Lower conveyor 23: Transport lift mechanism 3: Work table 31: Work conveyor 32: Work lift mechanism 4: Control device W: Article P: Pallet (conveyor body)
S: Work place WP: Standby position
Claims (6)
前記搬送体を搬送する上段コンベヤ及び下段コンベヤを有し、前記下段コンベヤが前記上段コンベヤよりも下方に配置されている、二段搬送装置と、
前記搬送体を搬送する作業用コンベヤを有し、前記実搬送体の前記物品のピッキング作業が行われる作業場所に配置された作業台と、
前記二段搬送装置及び前記作業台を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記搬送車は、第1規定高さに支持された搬送車用コンベヤを有し、
前記二段搬送装置は、前記作業台に隣接して配置され、前記上段コンベヤ及び前記下段コンベヤを一体的に昇降させる搬送用昇降機構を有し、
前記作業用コンベヤは、第2規定高さに支持され、
前記制御装置は、
前記搬送車が前記二段搬送装置に隣接する待機位置にあり、前記搬送車用コンベヤに前記実搬送体があり、前記上段コンベヤに前記搬送体がない状態で、前記上段コンベヤを前記第1規定高さに位置させ、前記搬送車用コンベヤから前記上段コンベヤに前記実搬送体を搬送させる第1搬入制御を実行し、
前記作業用コンベヤに前記空搬送体があり、前記下段コンベヤに前記搬送体がない状態で、前記下段コンベヤを前記第2規定高さに位置させ、前記作業用コンベヤから前記下段コンベヤに前記空搬送体を搬送させる第1搬出制御を実行し、
前記上段コンベヤに前記実搬送体があり、前記作業用コンベヤに前記搬送体がない状態で、前記上段コンベヤを前記第2規定高さに位置させ、前記上段コンベヤから前記作業用コンベヤに前記実搬送体を搬送させる第2搬入制御を実行し、
前記搬送車が前記待機位置にあり、前記搬送車用コンベヤに前記搬送体がなく、前記下段コンベヤに前記空搬送体がある状態で、前記下段コンベヤを前記第1規定高さに位置させ、前記下段コンベヤから前記搬送車用コンベヤに前記空搬送体を搬送させる第2搬出制御を実行する、物品搬送設備。 A carrier that carries in an actual carrier that is a carrier in which an article is placed, and carries out an empty carrier that is a carrier in which the article is not placed.
A two-stage conveyor having an upper conveyor and a lower conveyor for transporting the transport body, and the lower conveyor is arranged below the upper conveyor.
A workbench having a work conveyor for transporting the transport body and arranged at a work place where the picking work of the article of the actual transport body is performed.
An article transfer facility including the two-stage transfer device and a control device for controlling the workbench.
The transport vehicle has a conveyor for a transport vehicle supported at a first specified height.
The two-stage transport device is arranged adjacent to the workbench, and has a transport lifting mechanism that integrally raises and lowers the upper conveyor and the lower conveyor.
The work conveyor is supported at the second specified height.
The control device is
In a state where the conveyor is in a standby position adjacent to the two-stage conveyor, the conveyor for the conveyor has the actual conveyor, and the upper conveyor does not have the conveyor, the upper conveyor is referred to as the first specification. The first carry-in control for transporting the actual transport body from the conveyor for the transport vehicle to the upper conveyor at a height is executed.
In a state where the work conveyor has the empty conveyor and the lower conveyor does not have the conveyor, the lower conveyor is positioned at the second specified height, and the empty conveyor is transferred from the work conveyor to the lower conveyor. Execute the first carry-out control to carry the body,
In a state where the upper conveyor has the actual carrier and the work conveyor does not have the carrier, the upper conveyor is positioned at the second specified height, and the actual conveyor is transferred from the upper conveyor to the work conveyor. Execute the second carry-in control to carry the body,
With the conveyor in the standby position, the conveyor for the conveyor does not have the conveyor, and the lower conveyor has the empty conveyor, the lower conveyor is positioned at the first specified height. An article transporting facility that executes a second carry-out control for transporting the empty carrier from the lower conveyor to the conveyor for a conveyor.
前記制御装置は、前記第1センサが検知したことを条件として、前記上段コンベヤを前記第2規定高さに位置させるように前記上段コンベヤ及び前記下段コンベヤを下降させる、請求項1に記載の物品搬送設備。 A first sensor for detecting that the empty conveyor has been conveyed from the work conveyor to the lower conveyor is further provided.
The article according to claim 1, wherein the control device lowers the upper conveyor and the lower conveyor so as to position the upper conveyor at the second specified height, subject to the detection by the first sensor. Conveyor equipment.
前記制御装置は、前記第2センサが検知したことを条件として、前記下段コンベヤを前記第1規定高さに位置させるように前記上段コンベヤ及び前記下段コンベヤを上昇させる、請求項1又は2に記載の物品搬送設備。 A second sensor for detecting that the actual carrier has been conveyed from the conveyor for the conveyor to the upper conveyor is further provided.
The control device according to claim 1 or 2, wherein the upper conveyor and the lower conveyor are raised so as to position the lower conveyor at the first specified height, subject to the detection by the second sensor. Goods transport equipment.
前記二段保管装置は、前記搬送体を搬送する保管用上段コンベヤ及び保管用下段コンベヤを有し、
前記保管用上段コンベヤが、前記第1規定高さ、又は、前記第2規定高さに支持され、前記保管用下段コンベヤが前記保管用上段コンベヤよりも下方に支持されている、請求項1から5のいずれか一項に記載の物品搬送設備。 A two-stage storage device arranged between the standby position of the transport vehicle and the two-stage transport device or between the workbench and the two-stage transport device is further provided.
The two-stage storage device has a storage upper stage conveyor and a storage lower stage conveyor for transporting the transport body.
From claim 1, the storage upper conveyor is supported at the first specified height or the second specified height, and the storage lower conveyor is supported below the storage upper conveyor. The article transporting facility according to any one of 5.
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