JP2005044349A - 改善されたパターン認識適応コントローラ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】閉ループ応答を特徴付けるパターンに基づく比例ゲイン(利得)および積分時間制御パラメータを動的に調整すべく形成されたパターン認識適応コントローラは、制御された変数を表すサンプルされた信号を受信し、そして前記サンプルされた信号に基づいて平滑化された信号を判定する。該コントローラは、前記サンプルされた信号の推定ノイズレベルを判定し、且つあらかじめ定義された基準に基づいて、制御出力およびプロセス出力を判定する。これらの判定の結果に基づいて、該コントローラは、前記ゲインおよび積分時間を変化しないままとするか、新たなゲインおよび積分時間を決定する。調整された制御パラメータは、その後アクチュエータを制御し、それによって該コントローラをプロセスに作用させる。
【選択図】図1
Description
20 PIコントローラ
24 D/Aコンバータ
28 アクチュエータ
32 サブシステム
36 センサ
40 A/Dコンバータ
48 セットポイント(設定値)
〔図2A〕
20 コントローラ
42 マイクロプロセッサ
44 アダー(加算器)
46 コンパレータ(比較器)
46 メモリ
〔図2B〕
60 P.I.コントローラ
〔図3〕
100 PRAC+
A/Dコンバータ
プロセス出力
101 信号平滑化およびノイズレベル推定
デジタルPIコントローラ
セットポイントおよび制御出力
103 高速発振か?
はい
いいえ
104 ゲイン減小
105 有意な外乱か?
いいえ
はい
107 特徴抽出
109 無意味なパターンか?制御出力は飽和したか?
はい
ゲインおよび積分時間を同一のまま維持する
いいえ
111 新たなゲインおよび積分時間を決定
〔図4A〕
制御信号
〔図4B〕
プロセス出力
セットポイント
〔図4C〕
プロセス出力の勾配
時間
第一の符号変化
第二の符号変化
〔図5A〕
制御信号
〔図5B〕
プロセス出力
セットポイント
〔図5C〕
プロセス出力の勾配
時間
第二の符号変化
第三の符号変化
Claims (26)
- プロセスに作用するアクチュエータを制御すべく設けられた比例ゲインおよび積分時間コントローラの制御パラメータを動的に調整する方法であって、
サンプルされた信号を生成するためにプロセスの制御された変数を表すフィードバック信号をサンプリングすることと、
前記サンプルされた信号に基づいて平滑化された信号を生成することと、
前記サンプルされた信号の推定ノイズレベルを判定することと、
あらかじめ定義された基準に基づいて、制御出力およびプロセス出力が、高速で発振しているかどうかを判定することと、
制御出力およびプロセス出力が高速で発振している場合、前記コントローラによって使用されるゲインを調整することと、
前記アクチュエータを制御するために前記調整された制御パラメータを利用し、それによって前記コントローラをプロセスに作用させることと
を含む方法。 - 前記ゲインを調整することは、ゲインを減小させる
ことを含む請求項1に記載の方法。 - 前記制御出力およびプロセス出力が高速で発振していない場合、同調ノイズ帯域を最新のセットポイント値と平滑化された信号との間の差異とを比較することによって有意な負荷障害が生じたかどうかを判定する
ことをさらに含む請求項1に記載の方法。 - 有意な負荷障害が生じていない場合、前記ゲインおよび積分時間は同一のままとする請求項3に記載の方法。
- 有意な負荷障害が生じている場合、制御信号、平滑化されたプロセス出力、およびプロセス出力の勾配の特徴を監視することによって閉ループ応答を特徴付ける
ことをさらに含む請求項3に記載の方法。 - セットポイントおよび同調帯域に基づいて、パターンが無意味かどうかあるいは前記制御出力が飽和しているかどうかを判定する
ことをさらに含む請求項5に記載の方法。 - 前記パターンが無意味であるかあるいは前記制御出力が飽和している時、前記ゲインおよび積分時間を同一のままとする請求項6に記載の方法。
- 前記パターンが無意味でなく且つ前記制御出力が飽和していない時、新たなゲインおよび新たな積分時間が決定される請求項6に記載の方法。
- 前記新たなゲインおよび新たな積分時間は、推定最適ゲイン、推定最適積分時間、前記コントローラにおいて使用される最新のゲインおよび積分時間値、サンプルされた信号の信号対雑音比、および平均障害サイズに関しての最新の負荷障害あるいはセットポイント変化のサイズに基づいて決定される請求項8に記載の方法。
- プロセスに作用するアクチュエータを制御すべく設けられた比例ゲインおよび積分時間コントローラの制御パラメータを動的に調整するための装置であって、
サンプルされた信号を生成するためにプロセスの制御された変数を表すフィードバック信号をサンプリングするための手段と、
前記サンプルされた信号に基づいて平滑化された信号を生成するための手段と、
前記サンプルされた信号の推定ノイズレベルを判定するための手段と、
あらかじめ定義された基準に基づいて、制御出力およびプロセス出力が、高速で発振しているかどうかを判定するための手段と、
制御出力およびプロセス出力が高速で発振している場合、前記コントローラによって使用されるゲインを調整するための手段と、
前記アクチュエータを制御するために前記調整された制御パラメータを利用するための手段であり、それによって前記コントローラをプロセスに作用させる手段と
を具備する装置。 - ゲインを調整することは、ゲインを減小させることを含む請求項10に記載の装置。
- 前記制御出力およびプロセス出力が高速で発振していない場合、同調ノイズ帯域を最新のセットポイント値と平滑化された信号との間の差異とを比較することによって有意な負荷外乱が生じたかどうかを判定するための手段をさらに具備する請求項10に記載の装置。
- 有意な負荷障害が生じていない場合、前記ゲインおよび積分時間値を変化させないための手段をさらに具備する請求項12に記載の装置。
- 有意な負荷障害が生じている場合、制御信号、平滑化されたプロセス出力、およびプロセス出力の勾配の特徴を監視することによって閉ループ応答を特徴付けるための手段をさらに具備する請求項12に記載の装置。
- セットポイントおよび同調帯域に基づいて、パターンが無意味かどうかあるいは前記制御出力が飽和しているかどうかを判定するための手段をさらに具備する請求項14に記載の装置。
- 前記パターンが無意味であるかあるいは前記制御出力が飽和している時、前記ゲインおよび積分時間を変化させないようにするための手段をさらに具備する請求項15に記載の装置。
- 前記パターンが無意味でなく且つ前記制御出力が飽和していない時、新たなゲインおよび新たな積分時間を決定するための手段をさらに具備する請求項15に記載の装置。
- 前記新たなゲインおよび新たな積分時間を、推定最適ゲイン、推定最適積分時間、前記コントローラにおいて使用される最新のゲインおよび積分時間値、サンプルされた信号の信号対雑音比、および平均障害サイズに関しての最新の負荷障害あるいはセットポイント変化のサイズに基づいて決定するための手段をさらに具備する請求項16に記載の装置。
- プロセスに作用するアクチュエータを制御すべく設けられた比例ゲインおよび積分時間コントローラの制御パラメータを動的に調整する方法であって、
サンプルされた信号を生成するためにプロセスの制御された変数を表すフィードバック信号をサンプリングすることと、
前記サンプルされた信号に基づいて平滑化された信号を生成することと、
前記サンプルされた信号の推定ノイズレベルを判定することと、
セットポイントおよび同調帯域に基づいて、パターンが無意味かどうかおよび前記制御出力が飽和しているかどうかを判定することと、
前記パターンが無意味でなく且つ前記制御出力が飽和していない場合、新たなゲインおよび新たな積分時間を決定し、且つ前記コントローラの前記ゲインおよび積分時間を前記新たなゲインおよび新たな積分時間に設定することと、
前記アクチュエータを制御するために前記調整された制御パラメータを利用し、それによって前記コントローラをプロセスに作用させることと
を含む方法。 - 前記新たなゲインおよび新たな積分時間は、推定最適ゲイン、推定最適積分時間、前記コントローラにおいて使用される最新のゲインおよび積分時間値、サンプルされた信号の信号対雑音比、および平均障害サイズに関しての最新の負荷障害あるいはセットポイント変化のサイズに基づいて決定される請求項19に記載の方法。
- あらかじめ定義された基準に基づいて、制御出力およびプロセス出力が、高速で発振しているかどうかを判定することをさらに有する請求項19に記載の方法。
- 制御出力およびプロセス出力が高速で発振している場合、前記コントローラによって使用されるゲインを調整することであって、該ゲインを調整することが、前記ゲインを減小させること、をさらに含む請求項21に記載の方法。
- 前記制御出力およびプロセス出力が高速で発振していない場合、同調ノイズ帯域を最新のセットポイント値と平滑化された信号との間の差異とを比較することによって有意な負荷障害が生じたかどうかを判定することをさらに有する請求項21に記載の方法。
- 有意な負荷障害が生じていない場合、前記ゲインおよび積分時間は同一のままとする請求項23に記載の方法。
- 有意な負荷障害が生じている場合、制御信号、平滑化されたプロセス出力、およびプロセス出力の勾配の特徴を監視することによって閉ループ応答を特徴付けることをさらに有する請求項24に記載の方法。
- 前記パターンが無意味であるかあるいは前記制御出力が飽和している時、前記ゲインおよび積分時間を同一のままとする請求項19に記載の方法。
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