【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はトラクタに装着したロータリ耕耘作業機を昇降制御して耕耘深さを一定維持させるトラクタの自動耕深制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ロータリ耕耘作業機のリヤカバーの上下回動を回転センサであるリヤカバーセンサで検知することによって耕深を検出して耕深制御を行う手段がある。（例えば特許文献１参照）
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−５６４０１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記の如き耕深制御にあっては、リヤカバーが耕深センサとして機能するための、圃場の凹凸や硬軟状態に変化があっても同様の耕深制御が行われて耕耘深さが変化するなどの不具合がある。また形式の異なる複数のロータリ耕耘作業機を交換使用するトラクタ構成にあって、作業機に合ったオート感度に切換える必要がある場合には、その作業機に合わせて制御コントローラを交換するなどの手間の煩らわしさがあった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
したがって本発明は、ロータリ耕耘作業機のリヤカバーにオートワイヤを介しオートアームを連結させると共に、オートアームにリヤカバーセンサを連結させて、リヤカバーセンサの検出に基づいてロータリ耕耘作業機を昇降制御するトラクタの自動耕深制御装置において、オートアームの作動時にオートワイヤの作用長を異ならせる複数の感度調節用ワイヤ取付部をオートアームに設けて、例えば型式の異なるロータリ耕耘作業機をトラクタに交換装着させオート感度が異なる状態となるときにも、オートアームにおけるワイヤ取付部の選択でワンタッチでワイヤの取付位置を変更して、最適のオート感度に切換可能とさせて作業精度を安定維持させると共に、同一型式の作業機でも圃場条件に応じたオート感度に容易に切換可能とさせて作業精度を向上させるものである。
【０００６】
また、オートアームの非作動時にオートワイヤの取付支点部とオートアームの複数のワイヤ取付部との距離を同一とさせて、複数のロータリ耕耘作業機を交換使用するトラクタ構成にあって、各作業機の交換時には正確なオート感度の基準値を保って、作業中は最適のオート感度で精度良好な耕深制御を可能とさせるものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は全体の側面図、図２は同平面図を示し、図中１は農業用作業車であるトラクタであり、エンジン２を内設させるボンネット３後側に運転キャビン４を配置させ、丸形操向ハンドル５と運転席６を運転キャビン４内に配設させ、運転キャビン４下部の左右両側に左右走行クローラ７を装設させ、作業者が運転席６に座乗してトラクタ１を走行移動させると共に、トラクタ機体後方にトップリンク８及びロワーリンク９からなる３点リンク機構１０を介し耕耘ロータリ１１を有するロータリ耕耘作業機１２を昇降自在に装備させて耕耘作業を行うように構成している。
【０００８】
図３、図４に示す如く、前記ロータリ作業機１２はサイドドライブ型で、中央にギヤボックス１８を配置し、ユニバーサルジョイント付ドライブ軸１９を介してトラクタ１のＰＴＯ軸１ａに入力軸２０を連結して動力を伝え、前記ギヤボックス１８側面より両側方にビーム２１を突出させ、前記ビーム２１の外側端にチェンケース２２上部を固設し、該チェンケース２２下部にロータリ軸である耕耘爪軸２３を横架し、該耕耘爪軸２３上にナタ爪よりなる多数のロータリ爪である耕耘爪２４を側面視で放射状に植設させると共に、該耕耘爪２４の回転軌跡上方をロータリカバー２５によって覆い、両側をサイドカバー２６によって覆っている。そして、該耕耘爪軸２３はギヤボックス１８内のギヤ、ビーム２１内の伝動軸、チェンケース２２内のスプロケット及びチェンを介して駆動し、耕耘爪２４を回転させることによって耕耘を行うようにしている。
【０００９】
また、図５、図６にも示す如く前記ロータリカバー２５後端に支点軸２７を介してリヤサイドカバー２８を有するリヤカバー２９を揺動自在に連結させ、ロータリカバー２５上側の固定ブラケット３０に支持ロッド３１を介して支持高さ調節自在にリヤカバー２９を連結させると共に、リヤカバー２９のワイヤ取付具３２を第１及び第２オートワイヤ３３・３４などワイヤ系３５を介し本機左側のオートアーム３６に連動連結させ、本機右側のポテンショメータ式リヤカバーセンサ３７にリンク機構３８を介しオートアーム３６を連動連結させて、リヤカバー２８の支持高さ変化（上下回動）をリヤカバーセンサ３７で検出するように構成している。
【００１０】
前記第１オートワイヤ３３は、チェンケース２２に枢軸３９を介し揺動自在に枢支する第１揺動アーム４０と取付具３２の先端間に連結させ、第２オートワイヤ３４は作業機１２側の第１揺動アーム４０と一体の第２揺動アーム４１と、本機左側のブラケット４２にアーム軸４３を介し揺動自在に支持するオートアーム３６の一端間に連結させるもので、チェンケース２２と本機側のミッションケース４４上部左側に第２オートワイヤ３４を形成するアウタチューブ３４ａのアウタ受け４５・４６をそれぞれ固設させ、これらアウタ受け４５・４６間にアウタチューブ３４ａを配設させ、アウタチューブ３４ａに内挿するインナワイヤ３４ｂの両端を第２揺動アーム４１先端とオートアーム３６一端との枢支部４７・４８に連結させて、リヤカバー２９の上下回動をオートアーム３６に伝えるように構成している。
【００１１】
さらに、前記リンク機構３８は、左右リフトアーム４９・５０及び左右昇降シリンダ５１・５２を有する本機昇降部５３の左右方向にアーム軸５４を横架させ、アーム軸５４左端の左揺動アーム５５とオートアーム３６他端とを第１ロッド５６で、アーム軸５４右端の右揺動アーム５７とリヤカバーセンサ３７のセンサアーム５８とを第２ロッド５９でそれぞれ連結させて、リヤカバー２９の上下回動をオートアーム３６及びリンク機構３９を介しリヤカバーセンサ３７に伝えてリヤカバー２９の上下回動の変化をセンサ３７で検出するように構成している。
【００１２】
なお６０は前記オートアーム３６にあってオートワイヤ３４の引張り方向と反対方向にバネ力を付勢する戻りバネ、６１はオートアーム３６の戻り側の位置規制を行うストッパである。
【００１３】
図７にも示す如く、前記アウタ受け４６にアウタチューブ３４ａの取付枢支軸６２を回動自在に設けると共に、オートアーム３６にインナワイヤ３４ｂを取付ける枢支部４８には３つの取付ピン６３・６４・６５設けるもので、オートアーム３６がストッパ６１に当接保持されるアーム３６の自由（非作動）状態のとき枢支軸６２を中心として各取付ピン６３・６４・６５までの距離を等距離に設け、リヤカバー２９が接地する耕耘作業状態でオートアーム３６の取付ピン６３〜６５側を図７仮想線の如く下方向に回動させるとき、枢支軸６２と各取付ピン６３〜６５間の距離を異ならせ、耕深制御の制御値を異ならせる状態とさせてオート感度を変化させるように構成している。
【００１４】
また、各取付ピン６３・６４・６５に対しインナワイヤ３４ｂの取付部３４ｃは、工具無しでワンタッチ操作により取付けオート感度の切換えを容易に切換え可能とさせて、各種作業機１２に合わせて制御しているコントローラを交換することなく、各種作業機１２に最適なオート感度を容易に選択して、耕深制御の精度を向上させることができる。
【００１５】
さらに、同一型式の作業機１２にあっても、例えば圃場の硬軟状態（硬い・標準・軟かい）に応じて、各取付ピン６３・６４・６５でオート感度を切換えることによって、圃場条件に応じた最適のオート感度での耕深制御が可能となる。
【００１６】
なお、取付ピン６３・６４・６５を３つ設ける構成を示したが３つ以上の何れでも良い。
【００１７】
上記からも明らかなように、ロータリ耕耘作業機１２のリヤカバー２８にオートワイヤ３４を介しオートアーム３６を連結させると共に、オートアーム３６にリンク機構３９を介しリヤカバーセンサ３７を連結させて、リヤカバーセンサ３７の検出に基づいてロータリ耕耘作業機１２を昇降制御するトラクタの自動耕深制御装置において、オートアーム３６の作動時にオートワイヤ３４の作用長を異ならせる複数の感度調節用ワイヤ取付部である取付ピン６３・６４・６５をオートアーム３６に設けたことによって、例えば型式の異なるロータリ耕耘作業機１２をトラクタ１に交換装着させオート感度が異なる状態となるときにも、オートアーム３６におけるワイヤ取付ピン６３・６４・６５の選択でワンタッチでワイヤ３４の取付位置を変更して、最適のオート感度に切換可能とさせて作業精度を安定維持させると共に、同一型式の作業機１２でも圃場条件に応じたオート感度に容易に切換可能とさせて作業精度を向上させることができる。
【００１８】
また、オートアーム３６の非作動時にオートワイヤ３４の取付支点部である枢支軸６２とオートアーム３６の複数のワイヤ取付ピン６３・６４・６５との距離を同一とさせたことによって、複数のロータリ耕耘作業機１２を交換使用するトラクタ構成にあって、各作業機１２の交換時にはオート感度の基準値を正確に保って、作業中は最適のオート感度で耕深制御を可能とさせることができる。
【００１９】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように本発明は、ロータリ耕耘作業機１２のリヤカバー２８にオートワイヤ３４を介しオートアーム３６を連結させると共に、オートアーム３６にリヤカバーセンサ３７を連結させて、リヤカバーセンサ３７の検出に基づいてロータリ耕耘作業機１２を昇降制御するトラクタの自動耕深制御装置において、オートアーム３６の作動時にオートワイヤ３４の作用長を異ならせる複数の感度調節用ワイヤ取付部６３・６４・６５をオートアーム３６に設けたものであるが、例えば型式の異なるロータリ耕耘作業機１２をトラクタ１に交換装着させてオート感度が異なる状態となるときにも、オートアーム３６におけるワイヤ取付部６３・６４・６５の選択でワンタッチでワイヤ３４の取付位置を変更して、最適のオート感度に切換可能とさせて作業精度を安定維持させると共に、同一型式の作業機１２でも圃場条件に応じたオート感度に容易に切換可能とさせて作業精度を向上させることができるものである。
【００２０】
また、オートアーム３６の非作動時にオートワイヤ３４の取付支点部６２とオートアーム３６の複数のワイヤ取付部６３・６４・６５との距離を同一とさせたものであるから、複数のロータリ耕耘作業機１２を交換使用するトラクタ構成にあって、各作業機１２の交換時にはオート感度の基準値を正確に保って、作業中は最適のオート感度で精度良好な耕深制御を可能とさせることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの全体側面図。
【図２】トラクタの全体平面図。
【図３】ロータリ耕耘作業機の側面図。
【図４】ロータリ耕耘作業機の平面図。
【図５】リヤカバーセンサ部の側面説明図。
【図６】リヤカバーセンサ部の平面説明図。
【図７】オートアーム部の側面説明図。
【符号の説明】
１２ ロータリ耕耘作業機
２８ リヤカバー
３４ オートワイヤ
３６ オートアーム
３７ リヤカバーセンサ
６２ 枢支軸（取付支点部）
６３・６４・６５ 取付ピン（取付部）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic tiller control device for a tractor that maintains a fixed tilling depth by controlling a rotary tiller mounted on a tractor to move up and down.
[0002]
[Prior art]
There is means for detecting the tilling depth and detecting the tilling depth by detecting the vertical rotation of the rear cover of the rotary tiller with a rear cover sensor that is a rotation sensor. (For example, see Patent Document 1)
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 8-56401
[Problems to be solved by the invention]
In the plowing depth control as described above, the rear cover functions as a plowing depth sensor. There is a bug. Also, in the case of a tractor configuration in which multiple rotary tillers with different types are exchanged and used, and when it is necessary to switch to the auto sensitivity appropriate for the implement, it is necessary to replace the control controller according to the implement. There was annoyance.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, the present invention provides a tractor for connecting an auto arm via an auto wire to a rear cover of a rotary tiller and connecting a rear cover sensor to the auto arm, and controlling the raising and lowering of the rotary tiller based on the detection of the rear cover sensor. In the automatic tilling control device, the auto arm is provided with multiple sensitivity adjustment wire attachments that change the working length of the auto wire when the auto arm is activated. Even when the sensitivity becomes different, the wire mounting position can be changed with one touch by selecting the wire mounting part in the auto arm, and the switch can be switched to the optimum auto sensitivity to keep the work accuracy stable and the same model. It is possible to easily switch to the auto sensitivity according to the field condition even with the work machine of It is intended to improve the work accuracy.
[0006]
In addition, when the auto arm is not operating, the distance between the auto wire mounting fulcrum and the plurality of wire mounting parts of the auto arm is the same, and a plurality of rotary tillers are used for replacement. Maintaining an accurate auto-sensitivity reference value when replacing machines, it enables optimum tillage control with optimum auto-sensitivity during work.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of the whole, and FIG. 2 is a plan view thereof. In the figure, 1 is a tractor which is an agricultural work vehicle, and a driving cabin 4 is arranged on the rear side of a bonnet 3 in which an engine 2 is installed. A steering wheel 5 and a driver's seat 6 are disposed in the driver's cabin 4, left and right crawlers 7 are installed on the left and right sides of the lower part of the driver's cabin 4, and an operator sits on the driver's seat 6 to mount the tractor 1. The rotary tractor 12 having the rotary rotary 11 is mounted on the rear side of the tractor body via the three-point link mechanism 10 including the top link 8 and the lower link 9 so as to be able to move up and down to perform the cultivation work. ing.
[0008]
As shown in FIGS. 3 and 4, the rotary work machine 12 is a side drive type, and a gear box 18 is disposed in the center, and an input shaft 20 is connected to the PTO shaft 1a of the tractor 1 via a drive shaft 19 with a universal joint. Then, the power is transmitted, the beam 21 is protruded on both sides from the side surface of the gear box 18, the upper part of the chain case 22 is fixed to the outer end of the beam 21, and the tilling claw shaft which is a rotary shaft is provided below the chain case 22. 23, a plurality of rotary claws 24, which are rotary claws made of nail claws, are radially planted on the tillage claw shaft 23, and a rotary cover 25 extends above the rotation trajectory of the tillage claws 24. The side cover 26 covers both sides. The tilling claw shaft 23 is driven through a gear in the gear box 18, a transmission shaft in the beam 21, a sprocket and a chain in the chain case 22, and the tilling claw 24 is rotated to perform tilling. Yes.
[0009]
5 and 6, a rear cover 29 having a rear side cover 28 is slidably connected to the rear end of the rotary cover 25 via a fulcrum shaft 27, and a support rod is attached to a fixed bracket 30 on the upper side of the rotary cover 25. The rear cover 29 is connected to the rear cover 29 via the support 31 so that the support height can be adjusted, and the wire fitting 32 of the rear cover 29 is linked to the auto arm 36 on the left side of the machine via the wire system 35 such as the first and second auto wires 33 and 34. The automatic arm 36 is linked and linked to the potentiometer type rear cover sensor 37 on the right side of the machine via a link mechanism 38 so that the rear cover sensor 37 detects a change in the support height (vertical rotation) of the rear cover 28. ing.
[0010]
The first auto wire 33 is connected between the first swing arm 40 pivotally supported on the chain case 22 via a pivot 39 and the tip of the fixture 32, and the second auto wire 34 is connected to the work machine 12 side. A second swing arm 41 integral with the first swing arm 40, and an auto arm 36 that is swingably supported by a bracket 42 on the left side of the machine via an arm shaft 43. 22 and an outer tube 34a of the outer tube 34a forming the second auto wire 34 are fixed to the upper left side of the transmission case 44 on the main unit side, and the outer tube 34a is disposed between the outer receivers 45 and 46. The both ends of the inner wire 34b inserted into the outer tube 34a are connected to the pivot portions 47 and 48 of the tip of the second swing arm 41 and one end of the auto arm 36, and the rear It is configured to convey vertical pivoting of the bar 29 to the auto arm 36.
[0011]
Further, the link mechanism 38 horizontally mounts an arm shaft 54 in the left-right direction of the lift unit 53 having left and right lift arms 49, 50 and left / right lift cylinders 51, 52, and a left swing arm 55 at the left end of the arm shaft 54. And the other end of the auto arm 36 are connected by a first rod 56, and a right swing arm 57 at the right end of the arm shaft 54 and a sensor arm 58 of the rear cover sensor 37 are connected by a second rod 59, respectively. Is transmitted to the rear cover sensor 37 via the auto arm 36 and the link mechanism 39, and the change in the vertical rotation of the rear cover 29 is detected by the sensor 37.
[0012]
Reference numeral 60 is a return spring that urges the spring force in the direction opposite to the pulling direction of the auto wire 34 in the auto arm 36, and 61 is a stopper that restricts the position of the return side of the auto arm 36.
[0013]
As shown in FIG. 7, the outer support 46 is provided with a pivot shaft 62 for pivoting the outer tube 34a, and the pivot portion 48 for attaching the inner wire 34b to the auto arm 36 has three mounting pins 63, 64,. 65, when the auto arm 36 is in contact with and held by the stopper 61 and the arm 36 is in a free (non-actuated) state, the distance from the pivot shaft 62 to the mounting pins 63, 64, 65 is equal. The distance between the pivot shaft 62 and each of the mounting pins 63 to 65 when the mounting pins 63 to 65 of the auto arm 36 are rotated downward as shown in the phantom line in FIG. And the auto sensitivity is changed by changing the control value of the tilling depth control.
[0014]
In addition, the mounting portion 34c of the inner wire 34b for each mounting pin 63, 64, 65 can be easily switched by one-touch operation without a tool, and can be controlled according to various work machines 12. Without replacing the existing controller, it is possible to easily select the optimum auto sensitivity for the various work machines 12 and improve the accuracy of the tilling depth control.
[0015]
Furthermore, even in the same type of work machine 12, according to the field conditions, for example, by switching the auto sensitivity with the mounting pins 63, 64, 65 according to the hard and soft state (hard, standard, soft) of the field. The tilling depth can be controlled with the optimum auto sensitivity.
[0016]
In addition, although the structure which provides the three attachment pins 63 * 64 * 65 was shown, any of three or more may be sufficient.
[0017]
As is apparent from the above, the auto arm 36 is connected to the rear cover 28 of the rotary tiller 12 via the auto wire 34, and the rear cover sensor 37 is connected to the auto arm 36 via the link mechanism 39. In the automatic tiller control device for tractor that controls the rotary tiller 12 to move up and down based on the detection of the position, a mounting pin that is a plurality of sensitivity adjusting wire mounting portions for varying the working length of the auto wire 34 when the auto arm 36 is operated. By providing 63, 64, and 65 on the auto arm 36, for example, when the rotary tiller 12 having a different model is replaced and attached to the tractor 1 and the auto sensitivity becomes different, the wire mounting pin 63 in the auto arm 36 is also provided.・ Change the mounting position of the wire 34 with one touch by selecting 64 or 65 Thus, it is possible to switch to the optimum auto sensitivity so that the work accuracy can be stably maintained, and even with the same type of work machine 12, the work sensitivity can be easily switched to the auto sensitivity according to the field conditions to improve the work accuracy. it can.
[0018]
Further, when the auto arm 36 is not operated, the distance between the pivot shaft 62, which is the mounting fulcrum of the auto wire 34, and the plurality of wire mounting pins 63, 64, 65 of the auto arm 36 is made the same. In a tractor configuration in which the rotary tiller 12 is replaced and used, the reference value of the auto sensitivity can be accurately maintained when each of the implements 12 is replaced, and the tilling control can be performed with the optimum auto sensitivity during the work. it can.
[0019]
【The invention's effect】
As apparent from the above embodiments, the present invention connects the auto arm 36 to the rear cover 28 of the rotary tiller 12 via the auto wire 34, and connects the rear cover sensor 37 to the auto arm 36. In the automatic tilling depth control device for a tractor that controls the rotary tiller 12 to move up and down based on the detection, a plurality of sensitivity adjusting wire attaching portions 63, 64, and 65 that change the working length of the auto wire 34 when the auto arm 36 is operated. However, even when the rotary tiller 12 having a different model is exchanged and mounted on the tractor 1 and the auto sensitivity becomes different, the wire mounting portions 63 and 64 in the auto arm 36 are provided. -Select the 65 to change the mounting position of the wire 34 with a single touch to achieve an optimal auto feeling The causes is switchable between a so stable maintaining working precision, in which automatic speed corresponding to the working machine 12 even field conditions of the same type easily by a switching mechanism to thereby improve the working accuracy.
[0020]
Further, since the distance between the mounting fulcrum 62 of the auto wire 34 and the plurality of wire mounting portions 63, 64, 65 of the auto arm 36 is the same when the auto arm 36 is not operated, a plurality of rotary tilling operations are performed. In the tractor configuration in which the machine 12 is exchanged and used, the reference value of the auto sensitivity is accurately maintained when each work machine 12 is exchanged, and the working depth can be controlled with the optimum auto sensitivity and good accuracy during the work. It can be done.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall side view of a tractor.
FIG. 2 is an overall plan view of the tractor.
FIG. 3 is a side view of a rotary tiller working machine.
FIG. 4 is a plan view of a rotary tiller working machine.
FIG. 5 is an explanatory side view of a rear cover sensor unit.
FIG. 6 is an explanatory plan view of a rear cover sensor unit.
FIG. 7 is an explanatory side view of an auto arm unit.
[Explanation of symbols]
12 rotary tiller 28 rear cover 34 auto wire 36 auto arm 37 rear cover sensor 62 pivot shaft (mounting fulcrum)
63, 64, 65 Mounting pin (mounting part)
