JP2005024423A - スリット部材、エンコーダ装置、コントローラ装置、薬液注入装置 - Google Patents

Abstract

【課題】エンコーダの小型化と分解能向上に寄与できるスリット部材を提供する。
【解決手段】金属板１５１の少なくとも多数のスリット孔１５３が形成されている部分を透光部材１５２で封入する。極薄の金属板１５１にスリット孔１５３を微細な配列ピッチで形成しても、透光部材１５２により充分な機械強度を確保することができる。金属板１５１のスリット孔１５３を封入しているのが透光部材１５２なので、フォトセンサなどによる検知を阻害することがない。このため、エンコーダ装置の小型化や分解能向上に寄与することができる。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エンコーダ装置などに利用されるスリット部材に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のロータリエンコーダは、スリット部材とフォトセンサからなり、スリット部材は、回動自在に軸支された円盤形状の金属板からなる。このスリット部材の金属板には円周方向に連続的に多数のスリット孔が形成されており、フォトセンサは、スリット部材のスリット孔の位置を介して発光素子と受光素子とを対向させる。このため、ロータリエンコーダは、スリット部材の回動に対応してフォトセンサが検出信号を出力するので、その検出信号からスリット部材の回動角度や回動速度を検出することができる。
【０００３】
また、リニアエンコーダは、スリット部材がスライド自在に支持された細長い矩形の金属板からなり、この金属板には長手方向に連続的に多数のスリット孔が形成されている。フォトセンサは、スリット部材のスリット孔の位置を介して発光素子と受光素子とを対向させるので、フォトセンサの検出信号からスリット部材のスライド量やスライド速度を検出することができる。
【０００４】
なお、本出願人はＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）スキャナやＭＲＩ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ Ｉｍａｇｉｎｇ）装置で撮像される被験者に造影剤を注入する薬液注入装置の開発／製造／販売を主要な業務としており、その組立部品として市販のエンコーダ装置を使用することはあるが、エンコーダ装置の開発などは経験がないため、上述のようなスリット部材の先行技術文献を開示できない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来のエンコーダ装置では、スリット部材の金属板は数ミリの板厚を有しており、そのスリット孔の開口幅や配列ピッチもミリ単位で形成されている。しかし、このスリット部材のスリット孔の配列ピッチがエンコーダ装置の分解能となるので、上述のエンコーダ装置ではスリット部材の微細な変位を検出することができず、全体を小型化することも困難である。
【０００６】
このような課題を解決するためには、スリット部材にマイクロメータ単位でスリット孔を形成する必要があり、本出願人は金属板に数（μｍ）のスリット孔をエッチングで形成することを発案した。しかし、このように微細なスリット孔を金属板に正確に形成するためには、その金属板の板厚を数１０（μｍ）程度とする必要がある。
【０００７】
しかし、このようなスリット部材は機械強度が不足するため、可動部品として使用することが困難である。特に、多数のスリット孔が連続的に形成されている部分は機械強度が極度に不足するため、スリット孔の形状を維持することも困難である。さらに、上述のように微細なスリット孔は塵芥が目詰まりしやすく、耐食性も良好ではない。
【０００８】
また、本出願人は１（ｍｍ）程度の板厚のガラス板の表面にストライプを印刷してスリット部材を形成することも発案したが、印刷したストライプは耐久性が良好ではない。このため、このようなスリット部材を可動部品として使用すると、摩耗によりストライプが消失することがある。
【０００９】
本発明は上述のような課題に鑑みてなされたものであり、スリット孔の配列ピッチが極度に微細でありながら機械強度が充分なスリット部材を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明のスリット部材は、金属板と透光部材からなり、金属板は多数のスリット孔が所定ピッチで連続的に形成されている。透光部材は金属板の少なくとも多数のスリット孔が連続的に形成されている部分を封入しているので、極薄の金属板にスリット孔を微細な配列ピッチで形成しても透光部材により充分な機械強度が確保される。
【００１１】
本発明のエンコーダ装置は、本発明のスリット部材と、フォトセンサとを有している。
【００１２】
本発明の第１のエンコーダ装置では、スリット部材は、金属板が細長い矩形に形成されており、その金属板の長手方向に多数のスリット孔が連続的に形成されている。このスリット部材が長手方向にスライド自在に支持されており、フォトセンサは、スリット部材のスリット孔の位置を介して発光素子と受光素子とを対向させる。
【００１３】
このため、本発明の第１のエンコーダ装置では、スリット部材のスリット孔をフォトセンサが検知するので、スリット部材のスライドの距離や速度がフォトセンサの検知信号から測定される。スライドするスリット部材の金属板は多数のスリット孔の位置が透光部材で封入されているので機械強度が充分であり、金属板のスリット孔の位置を封入しているのが透光部材なのでフォトセンサによる検知が阻害されない。
【００１４】
本発明の第２のエンコーダ装置では、スリット部材は、金属板が円盤形状に形成されており、多数のスリット孔が金属板の円周方向に連続的に形成されている。このスリット部材が円周方向に回動自在に軸支に支持されており、フォトセンサは、スリット部材のスリット孔の位置を介して発光素子と受光素子とを対向させる。
【００１５】
このため、本発明の第２のエンコーダ装置では、スリット部材のスリット孔をフォトセンサが検知するので、スリット部材の回動の角度や速度がフォトセンサの検知信号から測定される。回動するスリット部材の金属板は多数のスリット孔の位置が透光部材で封入されているので機械強度が充分であり、金属板のスリット孔の位置を封入しているのが透光部材なのでフォトセンサによる検知が阻害されない。
【００１６】
本発明のコントローラ装置は、可動装置の駆動回路に可動機構を動作制御するための駆動制御信号を供給するもので、コントローラ本体、操作部材、アウターチューブ、インナーワイヤ、スリット部材、フォトセンサ、信号生成手段、を有している。
【００１７】
コントローラ本体には操作部材がスライド自在に装着されており、アウターチューブは、湾曲自在で一端がコントローラ本体に装着されていて他端が可動装置の装置本体に装着されている。インナーワイヤは、湾曲自在でアウターチューブの内部にスライド自在に配置されており、一端が操作部材に装着されていて他端がスライド自在なスリット部材に装着されている。フォトセンサは可動装置の装置本体に搭載されていてスリット部材のスライドを検出し、信号生成手段はフォトセンサの検出信号から駆動制御信号を生成して駆動回路に供給する。
【００１８】
このため、可動装置の装置本体とコントローラ装置のコントローラ本体とが湾曲自在なアウターチューブで接続されており、作業者がコントローラ本体の操作部材をスライドさせることで可動装置の駆動回路により可動機構が動作制御される。しかし、コントローラ本体にはフォトセンサおよび信号生成手段などの回路部品は搭載されていないので、例えば、コントローラ本体を消毒液や薫蒸などで消毒することが容易である。
【００１９】
上述のようなコントローラ装置において、装置本体にフォトセンサと信号生成手段とが搭載されており、装置本体に着脱自在に装着されるコントローラユニットが、コントローラ本体と操作部材とアウターチューブとインナーワイヤとスリット部材とを有することも可能である。
【００２０】
本発明の薬液注入装置は、シリンジのシリンダ部材とピストン部材とを別個に保持して相対移動させるもので、本発明のコントローラ装置、装置本体、シリンダ保持機構、可動機構、駆動回路、を有している。シリンダ保持機構は、シリンジのシリンダ部材を保持し、可動機構は、シリンジのピストン部材を保持してスライドさせる。駆動回路は、コントローラ装置から供給される駆動制御信号に対応して可動機構を動作制御するので、作業者がコントローラ本体の操作部材をスライドさせると、これに対応してシリンジのピストン部材がスライドされる。
【００２１】
なお、本発明で云う各種手段は、その機能を実現するように形成されていれば良く、例えば、所定の機能を発揮する専用のハードウェア、所定の機能がコンピュータプログラムにより付与されたデータ処理装置、コンピュータプログラムによりデータ処理装置の内部に実現された所定の機能、これらの組み合わせ、等で良い。
【００２２】
また、本発明で云う各種手段は、個々に独立した存在である必要もなく、複数の手段が１個の装置として形成されていること、ある手段が他の手段の一部であること、ある手段の一部と他の手段の一部とが重複していること、等も可能である。
【００２３】
【発明の実施の形態】
［実施の形態の構成］
図３に示すように、本形態の薬液注入装置１００は、主要要素として注入ヘッド１０１と装置本体１０２を有しており、この装置本体１０２はスタンド１０３の上端に装着されている。装置本体１０２の側部にはアーム１０４が装着されており、このアーム１０４の先端に注入ヘッド１０１が装着されている。
【００２４】
この注入ヘッド１０１は、図４に示すように、シリンダ保持機構となる凹部１０６が上面に形成されており、この凹部１０６で交換自在なシリンジ２００のシリンダ部材２０１を保持する。凹部１０６の後方にはスライダ機構１０７が形成されており、このスライダ機構１０７は、凹部１０６に保持されたシリンジ２００のピストン部材２０２を把持してスライドさせる。
【００２５】
注入ヘッド１０１の後部には、可動機構として超音波モータ１０８が内蔵されており、この超音波モータ１０８のロータ部はネジ機構などによりスライダ機構１０７に連結されているので（図示せず）、このスライダ機構１０７は超音波モータ１０８の回転によりスライドする。
【００２６】
本形態の薬液注入装置１００では、図３に示すように、装置本体１０２に操作パネル１２１とディスプレイパネル１２２とが一体に搭載されており、後述するコントローラ装置１３０のコントローラユニット１３１が着脱自在に装着されている。
【００２７】
図５に示すように、本形態の薬液注入装置１００は、信号生成手段である統合制御回路１２３を有しており、この統合制御回路１２３に、操作パネル１２１とディスプレイパネル１２２とが接続されている。さらに、統合制御回路１２３には、モータ駆動回路１２４が接続されており、このモータ駆動回路１２４が超音波モータ１０８に接続されている。この超音波モータ１０８のロータ部にはロータリエンコーダ１２５が装着されており、このロータリエンコーダ１２５は統合制御回路１２３にフィードバック接続されている。
【００２８】
モータ駆動回路１２４は、統合制御回路１２３から供給される駆動制御信号に対応して超音波モータ１０８を駆動し、ロータリエンコーダ１２５は、超音波モータ１０８の回転に対応した回転検出信号を統合制御回路１２３にフィードバック出力する。
【００２９】
本形態の薬液注入装置１００は、図２に示すように、コントローラ装置１３０を有しており、このコントローラ装置１３０は、薬液注入装置１００の装置本体１０２に着脱自在なコントローラユニット１３１を有している。このコントローラユニット１３１は、樹脂製のボックス状のコントローラ本体１３２を有しており、このコントローラ本体１３２に操作部材１３３がスライド自在に装着されている。
【００３０】
コントローラ本体１３２には、アウターチューブ１３５の一端が装着されており、このアウターチューブ１３５の他端には着脱ボックス１３６が装着されている。アウターチューブ１３５の内部には、インナーワイヤ１３７がスライド自在に配置されており、このインナーワイヤ１３７の一端が操作部材１３３に接続されている。例えば、アウターチューブ１３５は、湾曲自在で伸縮困難かつ高耐食性のビニルチューブなどからなり、インナーワイヤ１３７は、湾曲自在で伸縮困難かつ高耐食性のステンレスワイヤなどからなる。
【００３１】
図６に示すように、着脱ボックス１３６および装置本体１０２の外面には、着脱自在に相互に係合する係合爪１３８，１３９が形成されているので、図２に示すように、コントローラユニット１３１の着脱ボックス１３６が装置本体１０２に着脱自在に装着されている。この装置本体１０２には、着脱ボックス１３６が装着される位置の内側にセンサボックス１４１が一体に形成されており、このセンサボックス１４１の内部にスライドセンサ１４２が装着されている。
【００３２】
また、インナーワイヤ１３７の他端にはスリット部材１５０が装着されており、このスリット部材１５０がセンサボックス１４１の内部にスライド自在に配置されている。スライドセンサ１４２は凹字形状に形成されており、その凹部の検知位置にスリット部材１５０がスライド自在に配置されるので、ここにエンコーダ装置１４４が形成されている。
【００３３】
スリット部材１５０は、図１に示すように、金属板１５１と透光部材１５２からなり、例えば、金属板１５１は“６０（ｍｍ）×６．０（ｍｍ）×５０（μｍ）”の細長い矩形の極薄のステンレス板からなり、多数のスリット孔１５３が所定ピッチで連続的にエッチングにより形成されている。
【００３４】
透光部材１５２は、無色透明なポリカーボネートのモールド品からなり、金属板１５１の多数のスリット孔１５３が形成されている部分を封入している。この透光部材１５２は、金属板１５１の多数のスリット孔１５３を封入する部分は平板状の補強部１５４として形成されており、金属板１５１の末端を封入する部分は立方体状の保持部１５５として形成されている。
【００３５】
図７に示すように、インナーワイヤ１３７の先端にはボックス状のチャック部材１４５が装着されており、このチャック部材１４５に透光部材１５２の保持部１５５が着脱自在に装着されることで、インナーワイヤ１３７にスリット部材１５０が装着されている。
【００３６】
スライドセンサ１４２は、第１／第２のフォトセンサ１４７，１４８からなり、これら第１／第２のフォトセンサ１４７，１４８は、スリット部材１５０の多数のスリット孔１５３の位置を介して対向する発光素子と受光素子とを各々有している（図示せず）。第１／第２のフォトセンサ１４７，１４８は、微細なスリット孔１５３を個々に検知して２値の第１／第２検出信号を個々に出力するが、その検知位置はスリット孔１５３の配列ピッチの“１／４”だけ相違している。
【００３７】
図５に示すように、スライドセンサ１４２の第１／第２のフォトセンサ１４７，１４８は統合制御回路１２３に接続されており、この統合制御回路１２３は、第１／第２のフォトセンサ１４７，１４８の第１／第２検出信号とロータリエンコーダ１２５の回転検出信号とから、駆動制御信号を生成してモータ駆動回路１２４に供給する。
【００３８】
なお、本形態の薬液注入装置１００は、図８に示すように、ＭＲＩ装置３００の撮像ユニット３０１の近傍で使用され、必要によりＭＲＩ装置３００を制御するコンピュータシステム３０２に接続される。このコンピュータシステム３０２は、いわゆるパーソナルコンピュータからなり、データ処理装置であるコンピュータ本体３１１、データ表示装置であるディスプレイユニット３１２、キーボードユニット３１３、等を有している。
【００３９】
［実施の形態の動作］
上述のような構成において、本形態の薬液注入装置１００を使用する場合、作業者はＭＲＩ装置３００の撮像ユニット３０１に位置する被験者に延長チューブでシリンジ２００を連結し（図示せず）、図４に示すように、そのシリンジ２００のシリンダ部材２０１を注入ヘッド１０１の凹部１０６に保持させるとともにピストン部材２０２をスライダ機構１０７に把持させる。
【００４０】
また、上記の作業とは別個に、図６に示すように、消毒してあるコントローラユニット１３１を用意し、そのスリット部材１５０を薬液注入装置１００のスライドセンサ１４２の凹溝に挿入させながら、図２に示すように、着脱ボックス１３６を装置本体１０２に装着する。
【００４１】
つぎに、コントローラユニット１３１の操作部材１３３をコントローラ本体１３２の最後部に位置させてから、装置本体１０２の操作パネル１２１に初期設定の実行を入力操作することにより、スリット部材１５０の初期位置をスライドセンサ１４２に検出させて統合制御回路１２３に初期設定する。
【００４２】
このような状態で、作業者がコントローラ本体１３２を把持して操作部材１３３を前方にスライドさせると、これに対応してアウターチューブ１３５の内部をインナーワイヤ１３７がスライドし、スリット部材１５０がスライドセンサ１４２に対してスライドする。
【００４３】
すると、このスライドセンサ１４２の第１／第２のフォトセンサ１４７，１４８が、スライドするスリット部材１５０のスリット孔１５３に対応した第１／第２検出信号を統合制御回路１２３に出力するので、この統合制御回路１２３は、第１／第２検出信号から駆動制御信号を生成してモータ駆動回路１２４に出力する。
【００４４】
このとき、第１／第２のフォトセンサ１４７，１４８が出力する第１／第２検出信号はスリット孔１５３の有無に対応した２値信号からなるので、第１／第２検出信号の一方のみでは、スリット部材１５０のスライドの速度と距離とは検出できても方向が検出できない。
【００４５】
しかし、本形態では第１／第２のフォトセンサ１４７，１４８の検知位置がスリット孔１５３の配列ピッチの“１／４”だけ相違しているので、その第１／第２検出信号のオン／オフタイミングの相互関係からスリット部材１５０のスライド方向も検出される。
【００４６】
そこで、モータ駆動回路１２４は、駆動制御信号に対応して超音波モータ１０８を駆動し、この超音波モータ１０８は、駆動制御信号に対応してロータ部が回転する。この超音波モータ１０８の回転に対応して注入ヘッド１０１のスライダ機構１０７がシリンジ２００のピストン部材２０２を前方にスライドさせるので、これでシリンジ２００のシリンダ部材２０１から被験者に薬液が注入されることになる。
【００４７】
なお、上述のように統合制御回路１２３がモータ駆動回路１２４を介して超音波モータ１０８を駆動するとき、その回転に対応してロータリエンコーダ１２５が回転検出信号を統合制御回路１２３にフィードバック出力する。この統合制御回路１２３は、回転検出信号に対応して駆動制御信号を調整するので、コントローラユニット１３１の操作部材１３３のスライドに良好に対応してシリンジ２００のピストン部材２０２がスライドされる。
【００４８】
ただし、本形態の薬液注入装置１００では、超音波モータ１０８の回転速度に予め上限が設定されているので、シリンジ２００のピストン部材２０２をスライドさせる速度に上限が設定されている。このため、作業者がコントローラユニット１３１の操作部材１３３を無用に高速にスライドさせても、注入ヘッド１０１は上限以下の速度でしかシリンジ２００のピストン部材２０２をスライドさせない。
【００４９】
また、作業者がコントローラユニット１３１の操作部材１３３を後方にスライドさせると、注入ヘッド１０１がシリンジ２００のピストン部材２０２を後方にスライドさせるので、例えば、被験者などからシリンジ２００に薬液を吸引することも可能である。
【００５０】
［実施の形態の効果］
本形態の薬液注入装置１００は、上述のように装置本体１０２に有線接続されているコントローラ本体１３２の操作部材１３３を手動操作することで、注入ヘッド１０１のスライダ機構１０７を遠隔操作することができるので、その操作性が良好である。
【００５１】
それでいて、装置本体１０２に着脱自在なコントローラユニット１３１に、スライドセンサ１４２や統合制御回路１２３などの回路部品が搭載されていないので、コントローラユニット１３１を消毒することが容易であり、コントローラユニット１３１を手動操作する作業者の手指を常時清浄に維持することができる。
【００５２】
特に、コントローラ本体１３２やスリット部材１５０などは高耐食性の樹脂などからなり、アウターチューブ１３５は高耐食性のビニルチューブなどからなり、インナーワイヤ１３７は高耐食性のステンレスワイヤなどからなるので、コントローラユニット１３１は溶液などで消毒しても腐食することがない。
【００５３】
しかも、上述のように回路部品が搭載されていないコントローラユニット１３１は構造が簡単で安価なので、ディスポーザブルとして１回ないし数回の使用で廃棄することも容易であり、より確実にコントローラユニット１３１を清浄に維持することが可能である。
【００５４】
さらに、スライドセンサ１４２や統合制御回路１２３などの回路部品は、磁気シールドされた装置本体１０２に内蔵されていてコントローラユニット１３１には搭載されていないので、本形態の薬液注入装置１００は、ＭＲＩ装置３００の磁場に影響する磁気ノイズを発生することがない。
【００５５】
しかも、コントローラユニット１３１のスリット部材１５０のスリット孔１５３をスライドセンサ１４２の第１／第２のフォトセンサ１４７，１４８が検出するので、簡単な構造で操作部材１３３のスライドを統合制御回路１２３が検出することができる。
【００５６】
特に、第１／第２のフォトセンサ１４７，１４８は検出位置がスリット孔１５３の配列ピッチの“１／４”だけ相違しているので、統合制御回路１２３は第１／第２のフォトセンサ１４７，１４８の第１／第２検出信号からスリット部材１５０のスライド方向も確実に検出することができる。
【００５７】
さらに、作業者がコントローラユニット１３１の操作部材１３３を無用に高速にスライドさせても、注入ヘッド１０１は上限以下の速度でしかシリンジ２００のピストン部材２０２をスライドさせないので、異常な圧力によるシリンジ２００の破損を防止することができる。
【００５８】
そして、本形態の薬液注入装置１００は、スリット部材１５０の極薄のステンレス板からなる金属板１５１にスリット孔１５３が微細に形成されているので、センサボックス１４１の部分を大型化することなく良好な分解能でスリット部材１５０のスライドを検知することができる。
【００５９】
それでいて、スリット部材１５０の金属板１５１は多数のスリット孔１５３の部分が透光部材１５２で封入されているので、可動部品であるスリット部材１５０の機械強度が良好でスリット孔１５３の部分が変形することがなく、上述のようにスリット部材１５０を消毒してもスリット孔１５３に薬液が詰まるようなことがない。しかも、金属板１５１のスリット孔１５３の部分を封入しているのが透光部材１５２なので、フォトセンサ１４７，１４８によるスリット孔１５３の検知が阻害されることがない。
【００６０】
さらに、透光部材１５２は金属板１５１の多数のスリット孔１５３の部分を封入する補強部１５４と金属板１５１の末端に位置する保持部１５５からなり、図７に示すように、この保持部１５５でスリット部材１５０はインナーワイヤ１３７に装着されているので、部品点数を増加させることなく簡単な構造で確実にインナーワイヤ１３７とスリット部材１５０とを連結することができる。
【００６１】
特に、インナーワイヤ１３７とスリット部材１５０とは着脱自在に装着されているので、上述のように繰り返し消毒されて使用されるコントロールユニット１３１において、精密部品であるスリット部材１５０のみを交換することも容易である。
【００６２】
［実施の形態の変形例］
本発明は上記形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で各種の変形を許容する。例えば、上記形態ではスリット部材１５０の金属板１５１が細長い矩形に形成されており、多数のスリット孔１５３が金属板１５１の長手方向に連続的に形成されていることを例示した。しかし、スリット部材の金属板が円盤形状に形成されており、多数のスリット孔が金属板の円周方向に連続的に形成されていることも可能である（図示せず）。
【００６３】
また、上記形態ではスリット部材１５０の金属板１５１のスリット孔１５３の部分のみを透光部材１５２が封入していることを例示したが、例えば、金属板１５１の全部を透光部材１５２で封入することも可能である。さらに、上記形態では透光部材１５２がポリカーボネートからなることを例示したが、これがポリエチレンやポリスチレンやガラスからなることも可能である。
【００６４】
さらに、上記形態では注入ヘッド１０１にシリンジ２００が１個だけ装着され、コントローラ本体１３２に操作部材１３３が１個だけ装着されていることを例示したが、注入ヘッドに装着されるシリンジ２００の個数を複数とし、それに対応した個数まで操作部材１３３などがコントローラ本体１３２に設けられていることも可能である。
【００６５】
例えば、実際にＭＲＩ装置３００に使用されている薬液注入装置では（図示せず）、注入ヘッドに造影剤のシリンジと生理食塩水のシリンジとを並列に装着するものがある。このような場合、１個のコントローラ本体に２個の操作部材を装着することにより、注入ヘッドの２個のシリンジを個々に遠隔操作することが可能となる。
【００６６】
さらに、上記形態ではコントローラユニット１３１の操作部材１３３のスライド位置に注入ヘッド１０１でのピストン部材２０２のスライド位置を同期させることを例示したが、例えば、コントローラユニット１３１の操作部材１３３のスライド位置に注入ヘッド１０１でのピストン部材２０２のスライド速度を対応させるようなことも可能である。
【００６７】
【発明の効果】
本発明のスリット部材は、金属板の少なくとも多数のスリット孔が連続的に形成されている部分を透光部材で封入していることにより、極薄の金属板にスリット孔を微細な配列ピッチで形成しても透光部材により充分な機械強度を確保することができ、それでいて金属板のスリット孔を封入しているのが透光部材なので、例えば、フォトセンサにより金属板のスリット孔を検知するようなことが容易であり、エンコーダ装置の小型化や分解能向上に寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態のスリット部材を示す斜視図である。
【図２】コントローラ装置の内部構造を示す模式的な縦断側面図である。
【図３】薬液注入装置の外観を示す斜視図である。
【図４】シリンジを注入ヘッドに装着する状態を示す斜視図である。
【図５】薬液注入装置の回路構造を示す模式的なブロック図である。
【図６】薬液注入装置の装置本体からコントローラユニットを取り外した状態を示す模式的な縦断側面図である。
【図７】インナーワイヤとスリット部材との直脱構造を示す模式的な分解斜視図である。
【図８】ＭＲＩ装置の外観を示す斜視図である。
【符号の説明】
１００ 薬液注入装置
１０２ 装置本体
１０８ 可動機構である超音波モータ
１３０ コントローラ装置
１３１ コントローラユニット
１３２ コントローラ本体
１３３ 操作部材
１３５ アウターチューブ
１３７ インナーワイヤ
１４７，１４８ フォトセンサ
１４３ スリット部材１５０
１５０ スリット部材
１５１ 金属板
１５２ 透光部材
１５３ スリット孔
１５５ 保持部
２００ シリンジ
２０１ シリンダ部材
２０２ ピストン部材
３００ ＭＲＩ装置

Claims (14)

1. 多数のスリット孔が所定ピッチで連続的に形成された金属板と、
   この金属板の少なくとも多数の前記スリット孔が連続的に形成されている部分を封入している透光部材と、
   を有しているスリット部材。
2. 前記透光部材が樹脂とガラスとの少なくとも一方からなる請求項１に記載のスリット部材。
3. 前記透光部材がポリカーボネートからなる請求項１に記載のスリット部材。
4. 前記金属板がステンレスからなる請求項１ないし３の何れか一項に記載のスリット部材。
5. 前記金属板が細長い矩形に形成されており、
   多数の前記スリット孔が前記金属板の長手方向に連続的に形成されている請求項１ないし４の何れか一項に記載のスリット部材。
6. 細長い前記金属板の少なくとも一方の端部に前記透光部材で保持部が形成されている請求項５に記載のスリット部材。
7. 前記金属板が円盤形状に形成されており、
   多数の前記スリット孔が前記金属板の円周方向に連続的に形成されている請求項１ないし４の何れか一項に記載のスリット部材。
8. 長手方向にスライド自在に支持された請求項５または６に記載のスリット部材と、
   前記スリット部材の前記スリット孔の位置を介して発光素子と受光素子とを対向させるフォトセンサと、
   を有しているエンコーダ装置。
9. 円周方向に回動自在に軸支に支持された請求項７に記載のスリット部材と、
   前記スリット部材の前記スリット孔の位置を介して発光素子と受光素子とを対向させるフォトセンサと、
   を有しているエンコーダ装置。
10. 装置本体と可動機構と駆動回路とを有する可動装置の前記駆動回路に前記可動機構を動作制御するための駆動制御信号を供給するコントローラ装置であって、
    コントローラ本体と、
    このコントローラ本体にスライド自在に装着されている操作部材と、
    前記コントローラ本体に一端が装着されていて他端が前記装置本体に装着されている湾曲自在なアウターチューブと、
    このアウターチューブの内部にスライド自在に配置されて一端が前記操作部材に装着されている湾曲自在なインナーワイヤと、
    このインナーワイヤの他端に装着されていてスライド自在な請求項５または６に記載のスリット部材と、
    このスリット部材の前記スリット孔の位置を介して発光素子と受光素子とを対向させるフォトセンサと、
    このフォトセンサの検出信号から前記駆動制御信号を生成して前記駆動回路に供給する信号生成手段と、
    を有しているコントローラ装置。
11. 前記フォトセンサと前記信号生成手段とが前記装置本体に搭載されており、
    前記コントローラ本体と前記操作部材と前記アウターチューブと前記インナーワイヤと前記スリット部材とを有するコントローラユニットが前記装置本体とは別体に形成されており、
    このコントローラユニットが前記装置本体に着脱自在に装着される請求項１０に記載のコントローラ装置。
12. 前記フォトセンサは、前記スリット孔の配列の１／４ピッチだけ相互に変位した位置に並設されていて前記スリット孔の有無に対応した２値の第１検出信号を出力する第１センサと第２検出信号を出力する第２センサとを有しており、
    信号生成手段は、前記第１検出信号と前記第２検出信号とから前記駆動制御信号を生成する請求項１０または１１に記載のコントローラ装置。
13. 請求項１１に記載のコントローラ装置のコントローラユニットであって、
    前記コントローラ本体と、
    このコントローラ本体にスライド自在に装着されている前記操作部材と、
    前記コントローラ本体に一端が装着されていて他端が前記装置本体に装着されている湾曲自在な前記アウターチューブと、
    このアウターチューブの内部にスライド自在に配置されて一端が前記操作部材に装着されている湾曲自在な前記インナーワイヤと、
    このインナーワイヤの他端に装着されていてスライド自在な前記スリット部材と、
    を有しているコントローラユニット。
14. シリンダ部材にピストン部材がスライド自在に挿入されているシリンジの前記シリンダ部材と前記ピストン部材とを別個に保持して相対移動させる薬液注入装置であって、
    請求項１０ないし１３の何れか一項に記載のコントローラ装置と、
    前記コントローラ装置の少なくとも前記フォトセンサが搭載されている前記装置本体と、
    前記シリンジのシリンダ部材を保持するシリンダ保持機構と、
    保持された前記シリンジのピストン部材を保持してスライドさせる前記可動機構と、
    前記コントローラ装置から供給される前記駆動制御信号に対応して前記可動機構を動作制御する前記駆動回路と、
    を有している薬液注入装置。

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