JP2005018401A - 照明変化対応画像処理装置 - Google Patents
照明変化対応画像処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005018401A JP2005018401A JP2003182244A JP2003182244A JP2005018401A JP 2005018401 A JP2005018401 A JP 2005018401A JP 2003182244 A JP2003182244 A JP 2003182244A JP 2003182244 A JP2003182244 A JP 2003182244A JP 2005018401 A JP2005018401 A JP 2005018401A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- input
- correction
- illumination
- processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005286 illumination Methods 0.000 title claims abstract description 70
- 238000003702 image correction Methods 0.000 claims abstract description 77
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 77
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 11
- 238000012937 correction Methods 0.000 abstract description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 19
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
【課題】画像処理を用いた制御を行う場合、照明の変化によって入力画像が変化し、制御対象を誤動作させてしまうおそれがある。本発明は、このような課題に対して、簡便な方法で画像を補正し、誤りのない制御が実施できる照明変化対応画像処理装置を提供する。
【解決手段】カメラからの画像を入力とする画像処理装置であって、画像を入力する画像入力手段と、入力画像の補正に用いる画像補正用基準画像を入力する画像補正用画像入力手段と、画像補正用基準画像から照明の変化量を抽出する照明変化量抽出手段と、照明の変化量を基に前記入力画像の補正を行う画像補正手段と、補正された入力画像に基づいて画像処理を行う画像処理手段とを有することにある。
【選択図】 図1
【解決手段】カメラからの画像を入力とする画像処理装置であって、画像を入力する画像入力手段と、入力画像の補正に用いる画像補正用基準画像を入力する画像補正用画像入力手段と、画像補正用基準画像から照明の変化量を抽出する照明変化量抽出手段と、照明の変化量を基に前記入力画像の補正を行う画像補正手段と、補正された入力画像に基づいて画像処理を行う画像処理手段とを有することにある。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像処理装置に係り、特に入力画像の、照明変化による影響を特定のボード画像から検知するとともに、前記入力画像を補正して画像処理を行い、照明変化に影響されることのない照明変化対応画像処理装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
【特許文献1】特開平8−32827号公報
従来の画像処理装置では、照明変化が起こるような環境で安定して動作させることが難しく、照明が大きく変化すると誤動作が発生し易かった。照明の変化による影響を吸収するための手段として、オートホワイトバランスがあるが、これは画面内の輝度が最も高い部分を白であるとして、画像を補正するものであるが、画面内に白いものが写りこんでいない場合には、白でないものを白としてしまうため、補正結果が正しくならないことがある。この方法はあくまでも相対補正にすぎない。
【0003】
前記特許文献1には、見本画像のないディジタル画像の画質を改善するための、階調補正に関する記載がある。それは、色のバランスを崩すことなく、明度、彩度のコントラストを強調してディジタル画像の階調を自動的に補正できるディジタル画像の階調補正に関する。具体的には、画像データを明度、彩度、色相の各信号に変換し、明度ヒストグラムのハイライトしきい値とシャドウしきい値に基づいてダイナミックレンジを補正するなど、複雑な処理が必要である。それは、ハイビジョン等の画像データを印刷物の画像データに変換する際の、前処理に用いられるものである。しかしながら、実際にはより実用的な簡便な画像処理装置が求められている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来の画像処理装置では、動作させる環境の照明変化が画像処理ロジックに与える影響が大きく、照明が変化すると画像処理ロジックが思惑通りに動作しないことがある。そして結果として誤動作をしてしまう可能性があり、それを回避するためには前記のような複雑な画像処理ロジックの開発の必要があった。
【0005】
また、照明の変化による影響を吸収するための手段として、オートホワイトバランス手法がある。これは画面内の輝度が最も高い部分を白であるとし画像を補正するものであるが、画像内に白いものが写りこんでいない場合には、白でないものを白としてしまうため、補正結果が正しくならないことがある。また、この方法は相対補正である。
【0006】
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、従来の方法と比較して照明変化に影響されない画像処理装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前記課題は、以下の手段により解決することができる。
【0008】
カメラからの画像を入力とする画像処理装置において、画像を入力する画像入力手段と、入力画像の補正に用いる画像補正用基準画像を入力する画像補正用画像入力手段と、画像補正用基準画像から照明の変化量を抽出する照明変化量抽出手段と、照明の変化量を基に前記入力画像の補正を行う画像補正手段と、補正された入力画像に基づいて画像処理を行う画像処理手段とを有することにある。
【0009】
また、入力画像の補正に用いる画像補正用基準画像を入力する画像補正用画像入力手段は、予め定められた部分の画像を入力するものであって照明変化後の前記基準画像のR,G,B成分の平均値あるいは中央値を求め、前記平均値あるいは中央値を用いて前記入力画像を補正することにある。
【0010】
また、入力画像の補正に用いる画像補正用基準画像は予め定められた白色ボードの画像を入力する画像補正用基準画像入力手段である。
【0011】
また、カメラからの画像を入力とする画像処理装置において、入力画像および前記入力画像の補正に用いる画像補正用基準画像を入力する画像入力手段と、画像補正用基準画像を形成する白色ボードの画像表示を前記入力画像の予め定められた位置に設けるとともに前記基準画像の複数の画素からその平均値あるいは中央値を求め照明変化量を抽出する照明変化量抽出手段と、前記求められた照明の変化量に基づいて前記入力画像の補正を行う画像補正手段と、補正された入力画像に基づいて画像処理を行う画像処理手段とを有することにある。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に係る照明変化対応画像処理装置を、図を用いて説明する。ここではロボットに搭載されたカメラによって画像を入力し、その画像を処理することによってロボットの自律制御をおこなう場合の例について説明する。図1は本発明に係る照明変化対応画像処理装置の機能構成ブロック図を示している。
【0013】
画像入力手段1は、ロボットに備えられているカメラ(CA1)から、カメラ前方の画像を撮影し入力する手段である。また、画像補正用画像入力手段2は、画像補正に用いる画像をカメラ(CA2)から撮影し入力する手段である。画像補正手段3は、画像入力手段1が入力した入力画像に対して画像補正用画像入力手段2で入力した画像補正用基準画像を用いて画像補正を行う手段である。画像処理手段4は、画像補正手段3により補正済みの画像に対して画像処理を行う手段である。
【0014】
図1の機能構成ブロック図の処理フローを図2に示す。まず、画像入力処理100において、画像入力手段1の処理としてカメラCA1からの画像を入力画像としている。それは例えば図3に示すように、3次元空間に物体A、Bが置かれているときに、ロボットに搭載されているカメラCA1により物体A,Bを撮影する。そのときの画像は、図4に示すような物体画像として捕らえることができる。すなわち、物体A,Bと床の部分10、壁の部分12を含めた画像情報が得られている。
【0015】
一方、画像入力処理100と同時に、画像補正用画像入力処理110において、画像補正用基準画像入力手段2の処理として画像補正用画像を撮影し画像補正用基準画像とする。そのロボットの一例を図5に示す。図5の(A)は画像入力手段1の処理としてのカメラCA1と、画像補正用基準画像を撮影するカメラCA2を搭載しているロボットの例である。20は白色ボードで画像補正用基準画像入力用カメラCA2により撮影するボードである。すなわち、ボード20を基準にして画像補正をおこなうものである。なお、図5の(B)は図5の(A)のロボットの後部方向からみた図である。前記画像補正用基準画像入力処理110において、カメラCA2により、前記白色ボード20を撮影する。これは照明などの変化に対応できる基準画像を撮影するために設けている。この例では入力画像用カメラ(CA1)と補正用基準画像用のカメラ(CA2)の2台のカメラを用いる場合である。
【0016】
また、図5の(A)でいうと、カメラCA1およびCA2からの画像情報を得て、ロボットを自律制御することになる。例えば、マイコンから構成される制御装置CTRが内蔵されている(ロボットにはこのように制御装置が内蔵されているが他の図では省略している)。また、ロボット自体には送受信装置を備え、無線通信により外部の計算制御装置と情報を送受信してロボットの制御を行うシステムも考えられるが、ロボットの自律動作が比較的遅く、また簡単な動作を行う場合に用いられる。
【0017】
図6は前記白色ボードの撮像結果の画像を簡単に示している。図6の(A)は標準的な照明の場合の画像を示している。図6の(B)は照明の変化などがあったときの白色ボードの撮像結果を示している。図6の(B)の画面の点々は、図6の(A)の画像に対して、照明変化があって、画像全体が変化したことを表している。
【0018】
次に、図2における画像補正処理120について説明する。画像補正処理120において、画像補正手段3の処理として、画像入力処理100で入力された入力画像に対し、画像補正用画像入力処理110で入力した画像補正用画像を基に入力画像の補正をおこなう。
【0019】
画像補正処理120の処理内容をより詳細に説明する。画像補正処理120の動作フローを図7に示す。照明変化量抽出処理200と入力画像補正処理210の二つの処理から構成される。その詳細な処理フローを図8に示す。図8の処理ステップ80a〜80eは照明変化量抽出処理200に、処理ステップ80fは入力画像補正処理210にそれぞれ対応する。以下、説明のため、画素値のRGB各色を0〜1の値で表すものとする。
【0020】
まず、照明変化量抽出処理200において、画像補正用画像から照明変化量を抽出する。具体的には、図8のステップ80aに示したように、まず画像補正用画像から複数画素をサンプリングし、平均値処理や中央値算出処理などを用いて代表的な補正用画素値を求める。例えば、図6(C)に示したように、白色ボード20の画像についてサンプリングをおこなう。図6の(C)の例では、S1〜S8の、8点についてサンプリングをしている。その場合、部分的に影などができる場合もあるので、サンプリング数があまり少ないと誤差が大きくなるおそれがある。したがって、処理時間の関係から、サンプリング数をあまり多くしないで、しかも、ボード全体の情報が得られるようにサンプリングすることが望ましい。
【0021】
いま、図6の(C)によりサンプリングされたS1〜S8の画素はそれぞれR,G,Bから構成されているものとする。そしてS1〜S8のR,G,Bの平均値あるいは中央値を求め、これを、補正用画素値Aとする。次に、前記補正用画素値Aを白(R,G,B)=(1.0、1.0、1.0)から減じ補正用画素値Bとする。次に、補正用画素値BのR、G、B成分から最大値を求める。次に、補正用画素値BのR,G,B各成分を最大値から減じ照明変化量に伴う画素変化量とする。次に、入力画像補正処理210において、入力画像の各入力画素値から照明変化量を減じて画像補正を行う。
【0022】
画像補正処理120の処理内容の例を説明する。例えば、照明変化量抽出処理200では、図6(C)におけるサンプリング画素S1(R,G,B)〜S8(R,G,B)における画素の要素R,G,Bについての平均値あるいは中央値を求め、補正用画素値Aとする。これは図8の処理ステップ80bに対応する。いま、
「補正用画素値A(R,G,B)」=(1.0、0.9、0.8)
とすると、補正用画素値Bは白(R,G,B)=(1.0、1.0、1.0)から補正用画素値Aを減じて求めるので、
となる。これは、図8の処理ステップ80cに対応する。ここで補正用画素値BのR,G,Bの「最大値」はB成分の0.2となる(図8の処理ステップ80d)。
【0023】
次に、補正用画素値BのR,G,B成分を最大値から減じ、照明変化量にともなう画素補正量を求める(図8の処理ステップ80e)。
次に、入力画像補正処理210では、入力画像の補正処理をおこなう。入力画像のうちの、ある「入力画素値(R,G,B)」=(0.9、0.5、0.6)とすると、補正後の入力画素値は「入力画素値」から「照明変化量に伴う補正値」を減じたものであるので、前記「入力画素値」の補正された入力画素は、
となる。これらの補正処理を入力される画像全てに対して実施すれば、入力画像に対する照明変化の影響を受けない入力画像を得ることができる。
【0024】
そして、画像処理130において、画像処理手段4の処理として、画像補正処理130によって補正済の入力画像に対し、ロボットの自律行動に伴う制御に必要な画像処理を行う(図8の処理ステップ80f)。
【0025】
このように、図1において、画像入力手段1が、画像入力用カメラからの入力を入力画像とするとき、同時に、画像補正用画像入力手段2も画像補正用画像入力用カメラからの入力を画像補正用基準画像とし、変化量抽出手段3は、画像補正用画像から照明変化量を抽出する。ここで、画像補正用画像の撮影対象は白色ボードであるため、画像補正用画像の色情報を基にホワイトバランス調整パラメータを決定し照明変化量とする。例えば、照明が比較的赤い色が濃い場合、画像補正用画像は赤みを帯びた画像として撮影される。この赤みの情報をホワイトバランス調整パラメータとする。さらに詳細に説明すると、画像補正用画像の画素色が(R,G,B)=(1.0、0.8、0.8)とするとき、まずこの画素色を白(R,G,B)=(1.0,1.0,1.0)から減ずると(R,G,B)=(1.0、1.0,1.0)−(1.0,0.8,0.8)=(0.0,0.2,0.2)となる。次にR,G,B成分の最大値を求める。この場合、G=B=0.2が最大値となる。次に、R,G,B各要素の成分を最大値から減じる。(R,G,B)=(0.2−0.0、0.2−0.2、0.2−0.2)=(0.2,0.0,0.0)をホワイトバランス調整パラメータとする。図6の(A)の標準的な照明下における画像補正用画像例、同図(B)の照明変化後の画像補正用画像例のように、ホワイトバランス調整パラメータによる補正に適用してもよい。すなわち、この場合はR成分だけ補正されたことと等価である。
【0026】
図1の画像補正手段4は、画像入力手段1から入力された入力画像を、照明変化量抽出手段4で求めた照明変化量を用いてホワイトバランス調整を行い、画像から照明変化による画像の変動を取り除く。具体的には、画像中の各画素値から上記で求めたホワイトバランス調整パラメータを減じて補正を行う。例えば、ある入力画素値が(R,G,B)=(0.7,0.3,0.2)とすると、補正後の画素値は、(R,G,B)=(0.7,0.3,0.2)−(0.2,0.0,0.0)=(0.5,0.3,0.2)となる。前記の例では、図4のような標準的な照明下での入力画像が、図9のように照明変化後の入力画像となり、画像補正後の入力画像は再び図4のような画像となる。そして、画像処理手段4では、画像補正手段3により補正され、照明に影響されない安定した画像に基づいて、ロボットの制御に必要な画像処理を行うことになる。すなわち本発明は、照明変化に対して白色ボードを用いた絶対補正ということができる。この点が従来のホワイトバランス方式と相違する。
【0027】
また、図10〜図12は本発明の他の実施例を示している。その構成は図10に示したように、画像入力手段1と画像補正用画像入力手段2を1台のカメラCA0で行うロボットの例を示している。この例では、画像補正用画像入力手段2で撮影する白色ボード20aを、カメラ画像内の固定位置WPに写りこむように配置されている。標準的な照明下での入力画像例を図11に示す。照明変化が起きた場合、入力画像は図12のようになる。照明変化量抽出手段3では、図12に示した入力画像の白色プレート領域WPの色を基準に、複数の画素値からホワイトバランス調整パラメータを決定し照明変化量に伴う画素補正値を求める。図1の画像補正手段3と画像処理手段4では、上記例と同様の処理を行う。この実施例では、カメラが1台で済む特徴がある。ただ基準となる画像の面積が小さいので、影などの影響が大きい。ただし、ロボットが使用される環境や照明の変化条件によっては、有効な方法である。
【0028】
この実施例によると、白色ボードを使用して照明変化があったときの入力画像に対して補正値を求めているので、照明光に左右されることがない画像補正を実施することができる。また、実施例で示した画像処理によるロボット制御の場合、環境の変化にかかわらず適応可能となる、などの効果が期待できる。また、予め、調整しておけば、現地での補正作業は簡略化され、より実用的な補正であるということができる。
【0029】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、画像処理装置において、通常の画像入力と同時に画像補正用画像を入力することにより画像を補正しているので、環境変化への対応が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例に係る照明変化対応画像処理装置の機能構成ブロック図である。
【図2】本発明の一実施例に係る照明変化対応画像処理装置のフローチャート図である。
【図3】本発明の実施例の対象となる物体配置の例を示す図である。
【図4】基準照明におけるカメラCA1で捕らえた画像を示す図である。
【図5】本発明の一実施例における照明変化対応画像処理装置を用いた自律行動ロボットの前方および後方より見た略図である。
【図6】ボードの撮影画像の変化を示す図である。
【図7】本発明の一実施例に係る画像補正処理のフローチャート図である。
【図8】前記図7の詳細処理フロー説明するための図である。
【図9】図4の画像に対して照明変化があった場合の画像を示している。
【図10】本発明の一実施例に係る画像入力手段1と補正用画像入力手段2を1台のカメラで実現する照明変化対応画像処理装置を用いた自律行動ロボットの前方よりの図である。
【図11】本発明の他の実施例における標準的な照明下における入力画像例の図である。
【図12】図11における、照明変化後の入力画像例の図である。
【符号の説明】
1…画像入力手段 2…画像補正用画像入力手段 3…画像補正手段 4…画像処理手段。
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像処理装置に係り、特に入力画像の、照明変化による影響を特定のボード画像から検知するとともに、前記入力画像を補正して画像処理を行い、照明変化に影響されることのない照明変化対応画像処理装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
【特許文献1】特開平8−32827号公報
従来の画像処理装置では、照明変化が起こるような環境で安定して動作させることが難しく、照明が大きく変化すると誤動作が発生し易かった。照明の変化による影響を吸収するための手段として、オートホワイトバランスがあるが、これは画面内の輝度が最も高い部分を白であるとして、画像を補正するものであるが、画面内に白いものが写りこんでいない場合には、白でないものを白としてしまうため、補正結果が正しくならないことがある。この方法はあくまでも相対補正にすぎない。
【0003】
前記特許文献1には、見本画像のないディジタル画像の画質を改善するための、階調補正に関する記載がある。それは、色のバランスを崩すことなく、明度、彩度のコントラストを強調してディジタル画像の階調を自動的に補正できるディジタル画像の階調補正に関する。具体的には、画像データを明度、彩度、色相の各信号に変換し、明度ヒストグラムのハイライトしきい値とシャドウしきい値に基づいてダイナミックレンジを補正するなど、複雑な処理が必要である。それは、ハイビジョン等の画像データを印刷物の画像データに変換する際の、前処理に用いられるものである。しかしながら、実際にはより実用的な簡便な画像処理装置が求められている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来の画像処理装置では、動作させる環境の照明変化が画像処理ロジックに与える影響が大きく、照明が変化すると画像処理ロジックが思惑通りに動作しないことがある。そして結果として誤動作をしてしまう可能性があり、それを回避するためには前記のような複雑な画像処理ロジックの開発の必要があった。
【0005】
また、照明の変化による影響を吸収するための手段として、オートホワイトバランス手法がある。これは画面内の輝度が最も高い部分を白であるとし画像を補正するものであるが、画像内に白いものが写りこんでいない場合には、白でないものを白としてしまうため、補正結果が正しくならないことがある。また、この方法は相対補正である。
【0006】
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、従来の方法と比較して照明変化に影響されない画像処理装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前記課題は、以下の手段により解決することができる。
【0008】
カメラからの画像を入力とする画像処理装置において、画像を入力する画像入力手段と、入力画像の補正に用いる画像補正用基準画像を入力する画像補正用画像入力手段と、画像補正用基準画像から照明の変化量を抽出する照明変化量抽出手段と、照明の変化量を基に前記入力画像の補正を行う画像補正手段と、補正された入力画像に基づいて画像処理を行う画像処理手段とを有することにある。
【0009】
また、入力画像の補正に用いる画像補正用基準画像を入力する画像補正用画像入力手段は、予め定められた部分の画像を入力するものであって照明変化後の前記基準画像のR,G,B成分の平均値あるいは中央値を求め、前記平均値あるいは中央値を用いて前記入力画像を補正することにある。
【0010】
また、入力画像の補正に用いる画像補正用基準画像は予め定められた白色ボードの画像を入力する画像補正用基準画像入力手段である。
【0011】
また、カメラからの画像を入力とする画像処理装置において、入力画像および前記入力画像の補正に用いる画像補正用基準画像を入力する画像入力手段と、画像補正用基準画像を形成する白色ボードの画像表示を前記入力画像の予め定められた位置に設けるとともに前記基準画像の複数の画素からその平均値あるいは中央値を求め照明変化量を抽出する照明変化量抽出手段と、前記求められた照明の変化量に基づいて前記入力画像の補正を行う画像補正手段と、補正された入力画像に基づいて画像処理を行う画像処理手段とを有することにある。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に係る照明変化対応画像処理装置を、図を用いて説明する。ここではロボットに搭載されたカメラによって画像を入力し、その画像を処理することによってロボットの自律制御をおこなう場合の例について説明する。図1は本発明に係る照明変化対応画像処理装置の機能構成ブロック図を示している。
【0013】
画像入力手段1は、ロボットに備えられているカメラ(CA1)から、カメラ前方の画像を撮影し入力する手段である。また、画像補正用画像入力手段2は、画像補正に用いる画像をカメラ(CA2)から撮影し入力する手段である。画像補正手段3は、画像入力手段1が入力した入力画像に対して画像補正用画像入力手段2で入力した画像補正用基準画像を用いて画像補正を行う手段である。画像処理手段4は、画像補正手段3により補正済みの画像に対して画像処理を行う手段である。
【0014】
図1の機能構成ブロック図の処理フローを図2に示す。まず、画像入力処理100において、画像入力手段1の処理としてカメラCA1からの画像を入力画像としている。それは例えば図3に示すように、3次元空間に物体A、Bが置かれているときに、ロボットに搭載されているカメラCA1により物体A,Bを撮影する。そのときの画像は、図4に示すような物体画像として捕らえることができる。すなわち、物体A,Bと床の部分10、壁の部分12を含めた画像情報が得られている。
【0015】
一方、画像入力処理100と同時に、画像補正用画像入力処理110において、画像補正用基準画像入力手段2の処理として画像補正用画像を撮影し画像補正用基準画像とする。そのロボットの一例を図5に示す。図5の(A)は画像入力手段1の処理としてのカメラCA1と、画像補正用基準画像を撮影するカメラCA2を搭載しているロボットの例である。20は白色ボードで画像補正用基準画像入力用カメラCA2により撮影するボードである。すなわち、ボード20を基準にして画像補正をおこなうものである。なお、図5の(B)は図5の(A)のロボットの後部方向からみた図である。前記画像補正用基準画像入力処理110において、カメラCA2により、前記白色ボード20を撮影する。これは照明などの変化に対応できる基準画像を撮影するために設けている。この例では入力画像用カメラ(CA1)と補正用基準画像用のカメラ(CA2)の2台のカメラを用いる場合である。
【0016】
また、図5の(A)でいうと、カメラCA1およびCA2からの画像情報を得て、ロボットを自律制御することになる。例えば、マイコンから構成される制御装置CTRが内蔵されている(ロボットにはこのように制御装置が内蔵されているが他の図では省略している)。また、ロボット自体には送受信装置を備え、無線通信により外部の計算制御装置と情報を送受信してロボットの制御を行うシステムも考えられるが、ロボットの自律動作が比較的遅く、また簡単な動作を行う場合に用いられる。
【0017】
図6は前記白色ボードの撮像結果の画像を簡単に示している。図6の(A)は標準的な照明の場合の画像を示している。図6の(B)は照明の変化などがあったときの白色ボードの撮像結果を示している。図6の(B)の画面の点々は、図6の(A)の画像に対して、照明変化があって、画像全体が変化したことを表している。
【0018】
次に、図2における画像補正処理120について説明する。画像補正処理120において、画像補正手段3の処理として、画像入力処理100で入力された入力画像に対し、画像補正用画像入力処理110で入力した画像補正用画像を基に入力画像の補正をおこなう。
【0019】
画像補正処理120の処理内容をより詳細に説明する。画像補正処理120の動作フローを図7に示す。照明変化量抽出処理200と入力画像補正処理210の二つの処理から構成される。その詳細な処理フローを図8に示す。図8の処理ステップ80a〜80eは照明変化量抽出処理200に、処理ステップ80fは入力画像補正処理210にそれぞれ対応する。以下、説明のため、画素値のRGB各色を0〜1の値で表すものとする。
【0020】
まず、照明変化量抽出処理200において、画像補正用画像から照明変化量を抽出する。具体的には、図8のステップ80aに示したように、まず画像補正用画像から複数画素をサンプリングし、平均値処理や中央値算出処理などを用いて代表的な補正用画素値を求める。例えば、図6(C)に示したように、白色ボード20の画像についてサンプリングをおこなう。図6の(C)の例では、S1〜S8の、8点についてサンプリングをしている。その場合、部分的に影などができる場合もあるので、サンプリング数があまり少ないと誤差が大きくなるおそれがある。したがって、処理時間の関係から、サンプリング数をあまり多くしないで、しかも、ボード全体の情報が得られるようにサンプリングすることが望ましい。
【0021】
いま、図6の(C)によりサンプリングされたS1〜S8の画素はそれぞれR,G,Bから構成されているものとする。そしてS1〜S8のR,G,Bの平均値あるいは中央値を求め、これを、補正用画素値Aとする。次に、前記補正用画素値Aを白(R,G,B)=(1.0、1.0、1.0)から減じ補正用画素値Bとする。次に、補正用画素値BのR、G、B成分から最大値を求める。次に、補正用画素値BのR,G,B各成分を最大値から減じ照明変化量に伴う画素変化量とする。次に、入力画像補正処理210において、入力画像の各入力画素値から照明変化量を減じて画像補正を行う。
【0022】
画像補正処理120の処理内容の例を説明する。例えば、照明変化量抽出処理200では、図6(C)におけるサンプリング画素S1(R,G,B)〜S8(R,G,B)における画素の要素R,G,Bについての平均値あるいは中央値を求め、補正用画素値Aとする。これは図8の処理ステップ80bに対応する。いま、
「補正用画素値A(R,G,B)」=(1.0、0.9、0.8)
とすると、補正用画素値Bは白(R,G,B)=(1.0、1.0、1.0)から補正用画素値Aを減じて求めるので、
となる。これは、図8の処理ステップ80cに対応する。ここで補正用画素値BのR,G,Bの「最大値」はB成分の0.2となる(図8の処理ステップ80d)。
【0023】
次に、補正用画素値BのR,G,B成分を最大値から減じ、照明変化量にともなう画素補正量を求める(図8の処理ステップ80e)。
次に、入力画像補正処理210では、入力画像の補正処理をおこなう。入力画像のうちの、ある「入力画素値(R,G,B)」=(0.9、0.5、0.6)とすると、補正後の入力画素値は「入力画素値」から「照明変化量に伴う補正値」を減じたものであるので、前記「入力画素値」の補正された入力画素は、
となる。これらの補正処理を入力される画像全てに対して実施すれば、入力画像に対する照明変化の影響を受けない入力画像を得ることができる。
【0024】
そして、画像処理130において、画像処理手段4の処理として、画像補正処理130によって補正済の入力画像に対し、ロボットの自律行動に伴う制御に必要な画像処理を行う(図8の処理ステップ80f)。
【0025】
このように、図1において、画像入力手段1が、画像入力用カメラからの入力を入力画像とするとき、同時に、画像補正用画像入力手段2も画像補正用画像入力用カメラからの入力を画像補正用基準画像とし、変化量抽出手段3は、画像補正用画像から照明変化量を抽出する。ここで、画像補正用画像の撮影対象は白色ボードであるため、画像補正用画像の色情報を基にホワイトバランス調整パラメータを決定し照明変化量とする。例えば、照明が比較的赤い色が濃い場合、画像補正用画像は赤みを帯びた画像として撮影される。この赤みの情報をホワイトバランス調整パラメータとする。さらに詳細に説明すると、画像補正用画像の画素色が(R,G,B)=(1.0、0.8、0.8)とするとき、まずこの画素色を白(R,G,B)=(1.0,1.0,1.0)から減ずると(R,G,B)=(1.0、1.0,1.0)−(1.0,0.8,0.8)=(0.0,0.2,0.2)となる。次にR,G,B成分の最大値を求める。この場合、G=B=0.2が最大値となる。次に、R,G,B各要素の成分を最大値から減じる。(R,G,B)=(0.2−0.0、0.2−0.2、0.2−0.2)=(0.2,0.0,0.0)をホワイトバランス調整パラメータとする。図6の(A)の標準的な照明下における画像補正用画像例、同図(B)の照明変化後の画像補正用画像例のように、ホワイトバランス調整パラメータによる補正に適用してもよい。すなわち、この場合はR成分だけ補正されたことと等価である。
【0026】
図1の画像補正手段4は、画像入力手段1から入力された入力画像を、照明変化量抽出手段4で求めた照明変化量を用いてホワイトバランス調整を行い、画像から照明変化による画像の変動を取り除く。具体的には、画像中の各画素値から上記で求めたホワイトバランス調整パラメータを減じて補正を行う。例えば、ある入力画素値が(R,G,B)=(0.7,0.3,0.2)とすると、補正後の画素値は、(R,G,B)=(0.7,0.3,0.2)−(0.2,0.0,0.0)=(0.5,0.3,0.2)となる。前記の例では、図4のような標準的な照明下での入力画像が、図9のように照明変化後の入力画像となり、画像補正後の入力画像は再び図4のような画像となる。そして、画像処理手段4では、画像補正手段3により補正され、照明に影響されない安定した画像に基づいて、ロボットの制御に必要な画像処理を行うことになる。すなわち本発明は、照明変化に対して白色ボードを用いた絶対補正ということができる。この点が従来のホワイトバランス方式と相違する。
【0027】
また、図10〜図12は本発明の他の実施例を示している。その構成は図10に示したように、画像入力手段1と画像補正用画像入力手段2を1台のカメラCA0で行うロボットの例を示している。この例では、画像補正用画像入力手段2で撮影する白色ボード20aを、カメラ画像内の固定位置WPに写りこむように配置されている。標準的な照明下での入力画像例を図11に示す。照明変化が起きた場合、入力画像は図12のようになる。照明変化量抽出手段3では、図12に示した入力画像の白色プレート領域WPの色を基準に、複数の画素値からホワイトバランス調整パラメータを決定し照明変化量に伴う画素補正値を求める。図1の画像補正手段3と画像処理手段4では、上記例と同様の処理を行う。この実施例では、カメラが1台で済む特徴がある。ただ基準となる画像の面積が小さいので、影などの影響が大きい。ただし、ロボットが使用される環境や照明の変化条件によっては、有効な方法である。
【0028】
この実施例によると、白色ボードを使用して照明変化があったときの入力画像に対して補正値を求めているので、照明光に左右されることがない画像補正を実施することができる。また、実施例で示した画像処理によるロボット制御の場合、環境の変化にかかわらず適応可能となる、などの効果が期待できる。また、予め、調整しておけば、現地での補正作業は簡略化され、より実用的な補正であるということができる。
【0029】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、画像処理装置において、通常の画像入力と同時に画像補正用画像を入力することにより画像を補正しているので、環境変化への対応が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例に係る照明変化対応画像処理装置の機能構成ブロック図である。
【図2】本発明の一実施例に係る照明変化対応画像処理装置のフローチャート図である。
【図3】本発明の実施例の対象となる物体配置の例を示す図である。
【図4】基準照明におけるカメラCA1で捕らえた画像を示す図である。
【図5】本発明の一実施例における照明変化対応画像処理装置を用いた自律行動ロボットの前方および後方より見た略図である。
【図6】ボードの撮影画像の変化を示す図である。
【図7】本発明の一実施例に係る画像補正処理のフローチャート図である。
【図8】前記図7の詳細処理フロー説明するための図である。
【図9】図4の画像に対して照明変化があった場合の画像を示している。
【図10】本発明の一実施例に係る画像入力手段1と補正用画像入力手段2を1台のカメラで実現する照明変化対応画像処理装置を用いた自律行動ロボットの前方よりの図である。
【図11】本発明の他の実施例における標準的な照明下における入力画像例の図である。
【図12】図11における、照明変化後の入力画像例の図である。
【符号の説明】
1…画像入力手段 2…画像補正用画像入力手段 3…画像補正手段 4…画像処理手段。
Claims (4)
- カメラからの画像を入力とする画像処理装置において、画像を入力する画像入力手段と、入力画像の補正に用いる画像補正用基準画像を入力する画像補正用画像入力手段と、画像補正用基準画像から照明の変化量を抽出する照明変化量抽出手段と、照明の変化量を基に前記入力画像の補正を行う画像補正手段と、補正された入力画像に基づいて画像処理を行う画像処理手段とを有することを特徴とする照明変化対応画像処理装置。
- 請求項1において、入力画像の補正に用いる画像補正用基準画像を入力する画像補正用画像入力手段は、予め定められた部分の画像を入力するものであって照明変化後の前記基準画像のR,G,B成分の平均値あるいは中央値を求め、前記平均値あるいは中央値を用いて前記入力画像を補正することを特徴とする照明変化対応画像処理装置。
- 請求項1において、入力画像の補正に用いる画像補正用基準画像は予め定められた白色ボードの画像を入力する画像補正用基準画像入力手段であることを特徴とする照明変化対応画像処理装置。
- カメラからの画像を入力とする画像処理装置において、入力画像および前記入力画像の補正に用いる画像補正用基準画像を入力する画像入力手段と、画像補正用基準画像を形成する白色ボードの画像表示を前記入力画像の予め定められた位置に設けるとともに前記基準画像の複数の画素からその平均値あるいは中央値を求め照明変化量を抽出する照明変化量抽出手段と、前記求められた照明の変化量に基づいて前記入力画像の補正を行う画像補正手段と、補正された入力画像に基づいて画像処理を行う画像処理手段とを有することを特徴とする照明変化対応画像処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003182244A JP2005018401A (ja) | 2003-06-26 | 2003-06-26 | 照明変化対応画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003182244A JP2005018401A (ja) | 2003-06-26 | 2003-06-26 | 照明変化対応画像処理装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005018401A true JP2005018401A (ja) | 2005-01-20 |
Family
ID=34182679
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003182244A Pending JP2005018401A (ja) | 2003-06-26 | 2003-06-26 | 照明変化対応画像処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005018401A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009026966A1 (en) * | 2007-08-31 | 2009-03-05 | Siemens Building Technologies Fire & Security Products Gmbh & Co.Ohg | Method of estimating illumination change of images for object detection |
JP2020129241A (ja) * | 2019-02-08 | 2020-08-27 | 株式会社ダイヘン | 移動体、画像補正装置、及び学習器 |
KR102218616B1 (ko) * | 2019-11-11 | 2021-02-19 | 부산대학교 산학협력단 | 선박 선저검사용 수중 카메라 영상보정 시스템 및 방법 |
-
2003
- 2003-06-26 JP JP2003182244A patent/JP2005018401A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009026966A1 (en) * | 2007-08-31 | 2009-03-05 | Siemens Building Technologies Fire & Security Products Gmbh & Co.Ohg | Method of estimating illumination change of images for object detection |
JP2020129241A (ja) * | 2019-02-08 | 2020-08-27 | 株式会社ダイヘン | 移動体、画像補正装置、及び学習器 |
JP7237625B2 (ja) | 2019-02-08 | 2023-03-13 | 株式会社ダイヘン | 移動体、及び画像補正装置 |
KR102218616B1 (ko) * | 2019-11-11 | 2021-02-19 | 부산대학교 산학협력단 | 선박 선저검사용 수중 카메라 영상보정 시스템 및 방법 |
WO2021096167A1 (ko) * | 2019-11-11 | 2021-05-20 | 부산대학교 산학협력단 | 선박 선저검사용 수중 카메라 영상보정 시스템 및 방법 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108668093B (zh) | Hdr图像的生成方法及装置 | |
US7944485B2 (en) | Method, apparatus and system for dynamic range estimation of imaged scenes | |
US8160381B2 (en) | Method and apparatus for image noise reduction using noise models | |
US8780215B2 (en) | Apparatus and method for processing an image to correct image distortion caused by a hand shake | |
CN101742123A (zh) | 图像处理设备和方法 | |
JP2008042482A (ja) | カラーフィルタ、画像処理装置および画像処理方法、撮像装置および撮像方法、プログラム、並びに、記録媒体 | |
JP2006108873A (ja) | 動画像処理装置及び方法 | |
US9888154B2 (en) | Information processing apparatus, method for processing information, and computer program | |
WO2008111550A1 (ja) | 画像解析システム、及び画像解析プログラム | |
EP1607908A3 (en) | System and method for automated correction of digital images | |
JP2009123081A (ja) | 顔検出方法及び撮影装置 | |
US9998631B2 (en) | Information processing apparatus, method for processing information, and computer program | |
JP3950551B2 (ja) | 画像処理方法、装置および記録媒体 | |
JP2005018401A (ja) | 照明変化対応画像処理装置 | |
EP3407252B1 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and storage medium | |
JP2007251532A (ja) | 撮像装置及び顔領域抽出方法 | |
US20190073558A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and computer program | |
CN114902659B (zh) | 图像处理装置和图像处理方法 | |
JP2015035070A (ja) | 画像照合装置、画像照合方法及びプログラム | |
JP2018160024A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP2012222508A (ja) | 画像処理装置および画像処理プログラム | |
US20230138779A1 (en) | Linear transform of undistorted image for fusion | |
JP2008147714A (ja) | 画像処理装置およびその方法 | |
KR100997203B1 (ko) | 영상 처리 장치 및 그 방법 | |
WO2022103431A1 (en) | De-ghosting and see-through prevention for image fusion |