JP2004500634A - アビオニクスソフトウエアアプリケーションのための２レイヤオペレーティングシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

統合モジュラアビオニクス（１０１）は、より高速の最新プロセッサを利用することができ、システムエグゼクティブ（３０１）と多数のアプリケーションエグゼクティブ（３１１）とからなる２レイヤオペレーティングシステムを用いることにより、１プロセッサ（２０１）上で多数の既存のアビオニクスソフトウエアアプリケーション（３２１）を実行することができる。

Description

【０００１】
発明の分野
本発明は、デジタルデータ処理システム上でプロセスおよびジョブの実行を管理するための回路モジュールおよび方法、特に２レイヤオペレーティングシステムを提供するようにプログラミングされる統合モジュラアビオニクス（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｍｏｄｕｌａｒ　Ａｖｉｏｎｉｃｓ）回路カードのための回路モジュールおよび方法に関する。
【０００２】
発明の背景
いくつかの新たに設計される航空機および旧式の航空機のための新たに改良される装置は、業界内で統合モジュラアビオニクス（ＩＭＡ）と呼ばれる統合アビオニクスアーキテクチャを用いることになる。統合アビオニクスアーキテクチャが開発される前には、航空機は典型的には、無線通信機のような多数のライン交換可能ユニット（ＬＲＵ）を用いており、各ＬＲＵが、ＶＨＦ通信あるいはＶＯＲ航行のような専用の機能を実行していた。ＩＭＡはいくつかの多機能ＬＲＵを用いて、典型的にはいくつかの専用のＬＲＵによって実行される、種々のアビオニクス機能を実行する。各ＩＭＡ　ＬＲＵは、他の航空機ハードウエアに対する処理、入力および出力を実行するいくつかのモジュールを含む。ＩＭＡアプローチは、各ＩＭＡ　ＬＲＵ内の種々のモジュールに対して共通のシャーシおよび電源を用いる。これにより、アビオニクスシステム全体を、旧式の航空機上で見られる典型的な「統合型」のアビオニクスアーキテクチャよりも軽量で、低コストにすることができる。
【０００３】
上記のような統合型のアビオニクスシステムのために多数のソフトウエアアプリケーションが開発され、認定されており、この以前に開発されたソフトウエアを再利用することが有利である。しかしながら、既存のアビオニクスソフトウエアアプリケーションは、いくつかの異なるリアルタイムオペレーティングシステム上で実行される。また、従来から統合型ＬＲＵに実装されてきた多数のソフトウエアアプリケーションの統合にも対応する必要がある。既存のソフトウエア開発ツールを用いて多数のソフトウエアアプリケーションを併合することに関する悪影響の１つは、障害を起こしたあるソフトウエアアプリケーションからの障害が他のソフトウエアに伝搬するなどの、ソフトウエアアプリケーション間の望ましくない依存性である。
【０００４】
ＦＡＡ航空機認定の場合に、ソフトウエアアプリケーション内の問題あるいは障害が任意の他のソフトウエアアプリケーションに悪影響を及ぼすことがないことを、極めて確実に示すことができなければならない。
【０００５】
従来技術のアビオニクスオペレーティングシステム環境が、１９９７年１月版のＡＲＩＮＣ仕様書６５３「Ａｖｉｏｎｉｃｓ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｏｆｔｗａｒｅ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ」、および１９９８年１１版のＲＴＣＡ ＳＣ−１８２／ＥＵＲＯＣＡＥ ＷＧ−４８「Ｍｉｎｉｍｕｍ Ｏｐｅｒａｔｉｏｎａｌ Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ ｆｏｒ Ａｖｉｏｎｉｃｓ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｒｅｓｏｕｒｃｅ」に記載される。
【０００６】
発明の概要
本発明は、多数のソフトウエアアプリケーションを統合して、１つの中央演算処理装置（ＣＰＵ）上で実行し、技術的には、いくつかのアビオニクスソフトウエアアプリケーションの組み合わせ計算の要求を満たすだけの十分に強力なＣＰＵを利用可能である。本発明はさらに、オペレーティングシステム部分が、システムエグゼクティブレイヤおよび多数のアプリケーションエグゼクティブレイヤからなる、２つの個別のレイヤに分割されるソフトウエアアーキテクチャを提供する。このソフトウエアアーキテクチャによって、種々のリアルタイムオペレーティングシステムは、同じＣＰＵ上で同時に実行できることが有利である。ソフトウエアおよび構成データベースローディング、アプリケーション状態モニタリング、障害記録、基本オペレーティングシステム支援、入力／出力のハイレベル処理のようなシステムレベルの機能が、統合モジュラアビオニクス（ＩＭＡ）モジュール上で実行されるいくつかのアプリケーションの中で共有されることができる。
【０００７】
２レイヤアーキテクチャは、種々のソフトウエアベンダによって開発されるソフトウエアアプリケーションを統合するための能力を有利に提供する。また本発明によれば、１つのソフトウエアアプリケーションのみがシステムに追加されるか、システム内で更新されるか、あるいはシステムから削除されるときに、ＩＭＡモジュール上で実行される全てのソフトウエアアプリケーションの組を検査し直す必要がなくなる。
【０００８】
２レイヤアーキテクチャのうちの第１のレイヤ、すなわちシステムエグゼクティブレイヤは、各アプリケーションソフトウエアに保護された区画を提供し、その区画内では、個々のソフトウエアアプリケーションが、適当なアプリケーションエグゼクティブとともに実行されることができる。２レイヤアーキテクチャのうちの第２のレイヤ、すなわちアプリケーションエグゼクティブレイヤは、変更されたバージョンのリアルタイムオペレーティングシステムであり、それは各ソフトウエアアプリケーションに仮想マシンおよび１組のインターフェースライブラリ（ＩＬ）機能を提供する。これらのＩＬ機能は、アプリケーションエグゼクティブとシステムエグゼクティブとの間の通信を容易にする。本発明の一実施形態は、１つのシステムエグゼクティブと多数のアプリケーションエグゼクティブとを含む。
【０００９】
各アプリケーションエグゼクティブおよびその関連するソフトウエアアプリケーションは、メモリアドレス空間へのアクセス制限を実施することにより、他のアプリケーションエグゼクティブおよびその関連するソフトウエアアプリケーションから空間的に分離されることが有利である。さらに各アプリケーションエグゼクティブおよびその関連するソフトウエアアプリケーションは、予め計算された静的な実行タイムテーブルに基づいて、ＣＰＵおよび他のシステムリソースへの利用制限を実施することにより、他のアプリケーションエグゼクティブおよびその関連するソフトウエアアプリケーションから、時間的に分離される。
【００１０】
システムエグゼクティブは、各ソフトウエアアプリケーションモジュールを初期化、監視および終了し、各ソフトウエアアプリケーションが明確なタイムスライスを割り当てられた実行タイムテーブルを厳密に実施するために、リアルタイムクロックを保持する。また、そのシステムエグゼクティブは、種々のアプリケーションエグゼクティブ間のコンテクストスイッチングおよび通信を取り扱い、全てのＩＭＡモジュールハードウエア入力および出力リソースを管理し、保護されたメモリ領域の厳密な分離を実施する。システムエグゼクティブは、各アプリケーションエグゼクティブのための保護されたメモリ区画を割り当て、強制することにより、障害および無関係なデータが種々のアプリケーションエグゼクティブおよびその関連するソフトウエアアプリケーション上で伝搬するのを防ぐことが有利である。
【００１１】
各アプリケーションエグゼクティブは、利用可能なリアルタイムオペレーティングシステムのカスタマイズされたバージョンである。各アプリケーションエグゼクティブは、その関連するソフトウエアアプリケーションタスクに、通信、同期およびダイナミックメモリ管理を含むサービスを提供する。また、各アプリケーションエグゼクティブは、その関連するソフトウエアアプリケーションに、インターフェースライブラリ機能を介して、ＩＭＡモジュールハードウエア入力および出力（Ｉ／Ｏ）装置のようなシステムレベルリソースへのアクセスを提供する。一実施形態では、アプリケーションエグゼクティブは、その関連するソフトウエアアプリケーションに含まれるタスクをスケジュールするために、その自らの方式を実施する。
【００１２】
利用可能なリアルタイムオペレーティングシステムをアプリケーションエグゼクティブにカスタマイズすることは、通信、メモリ管理およびＩ／Ｏ装置へのアクセスに関連する機能を、インターフェースライブラリ機能を介してシステムエグゼクティブに転送することを含む。本発明の一態様は、アプリケーションエグゼクティブが、ハードウエア装置の試験あるいは初期化、割込みテーブルの初期化、メモリ管理ユニット（ＭＭＵ）のレジスタの準備のようなブートシーケンス手順を全く実行しないことである。利用可能なリアルタイムオペレーティングシステムのこれらのブートシーケンス手順は、アプリケーションエグゼクティブの保護されたメモリ区画内に配置される１組の初期化データ構造によって置き換えられる。システム初期化手順の一部として、システムエグゼクティブは、全てのアプリケーションエグゼクティブの初期化データ構造を初期化する。
【００１３】
発明の詳細な説明
最初に図１を参照すると、現在用いられている、統合モジュラアビオニクス（ＩＭＡ）シャーシ１０１が示される。ＩＭＡシャーシ１０１は、多数のＩＭＡモジュール２００と、１つあるいは複数のコネクタ１０３と、ＩＭＡモジュール２００と互いに、かつコネクタ１０３と相互に接続するためのマザーボード１０２とを含む。コネクタ１０３は、航空機電気信号とＩＭＡモジュール上に収容される回路とのインターフェースを形成する。他の実施形態では、ＩＭＡモジュールと他の航空機装置との間で、光および無線周波数信号が通信される。
【００１４】
図２を参照すると、本発明の一実施形態では、ＩＭＡモジュール２００は、メモリ管理ユニット２０２を設けられる。メモリ管理ユニット２０２は、システムメモリ２０４を保護された区画に分割し、中央演算処理装置２０１上で実行されるシステムエグゼクティブ３０１（図３に示される）から送出されるコンテクスト命令にしたがって、その区画への読出しおよび書込みアクセスを制御する。クロック２０３は、図５に示されるように、中央演算処理装置２０１への周期的なタイマ割込み５０５を生成する。クロック２０３は、ＩＭＡモジュール２００ハードウエアの残りの部分から独立して動作するリアルタイムクロックである。システムエグゼクティブ３０１は、その動作を中断することなく、クロック２０３から現在の時間を読み出すことができる。また、本発明のＩＭＡモジュール２００は、入力／出力ハードウエア装置２０５と、入力／出力バス装置２０６と、電気信号とＩＭＡマザーボード１０２とのインターフェースを形成するためのコネクタ２１１とを含む。
【００１５】
図３は、中央演算処理装置２０１上で実行されるようにプログラミングされる相補形のソフトウエアのアーキテクチャレイアウトを示す。図３に示されるように、本発明の一態様は、ソフトウエアアプリケーション３２１が、入力／出力ハードウエア装置２０５あるいは入力／出力バス装置２０６と直に通信しないことである。以前のビルド中に、関連するリアルタイムオペレーティングシステムと予めリンクされているソフトウエアアプリケーション３２１が、本発明にしたがって、関連するアプリケーションエグゼクティブ３１１、および関連する１組のインターフェースライブラリ機能３１２とリンクされる。ソフトウエアアプリケーション３２１は、各アプリケーションエグゼクティブ３１１と関連付けられるインターフェースライブラリ機能３１２を呼び出すことにより、入力／出力ハードウエア装置２０５および入力／出力バス装置２０６と通信する。インターフェースライブラリ機能３１２は、システムエグゼクティブ３０１を介してハードウエア装置ドライバ３０２ソフトウエアアプリケーションを呼び出すことにより、入力／出力ハードウエア装置２０５にアクセスする。各ハードウエア装置２０５の全ての機能は、装置ドライバ３０２ソフトウエアアプリケーションを介して制御される。インターフェースライブラリ機能３１２は、システムエグゼクティブ３０１を介してバスドライバ３０３ソフトウエアアプリケーションを呼び出すことにより、入力／出力バス装置２０６にアクセスする。各バス装置２０６の全ての機能は、装置ドライバ３０３ソフトウエアアプリケーションを介して制御される。
【００１６】
本発明によれば、システムエグゼクティブ３０１は、メモリ２０４に格納され、中央演算処理装置２０１上で実行される１組の命令からなる。このシステムエグゼクティブ３０１は、ＩＭＡ回路カード２００上に取り付けられる全ての装置を動作させるための役割を担い、そのＩＭＡ回路カード２００はＩＭＡシャーシ１０１に設置される。各アプリケーションエグゼクティブ３１１は、アプリケーション区画５００（図５に示される）アドレス空間内のメモリ２０４に格納される１組の命令からなり、読出し／書込みアクセスはメモリ管理ユニット２０２によって制御され、その命令は中央演算処理装置２０１上で実行される。また、各アプリケーションエグゼクティブ３１１に関連付けられるソフトウエアアプリケーション３２１、インターフェースライブラリ３１２およびタイマ割込みサービスルーチン５０１（図５に示される）も、中央演算処理装置２０１上で実行され、関連するアプリケーションエグゼクティブ３１１と同じアプリケーション区画５００（図５に示される）に格納される命令からなる。
【００１７】
図４は、中央演算処理装置２０１上で実行される際のシステムエグゼクティブ３０１の命令ステップを示す流れ図である。システムエグゼクティブ３０１は、一度だけ実行される１組の開始ステップを含み、後続するメインループ４０１は、無限に繰り返す所定のシーケンスにおいて実行されるステップを含む。図には示されないが、本発明の別の実施形態では、システムエグゼクティブ３０１はさらに、メインループが終了した後に一度だけ実行される停止ステップのシーケンスを含む。
【００１８】
システムエグゼクティブ３０１の開始ステップは、中央演算処理装置２０１によって実行されるソフトウエアステップの以下のシーケンスを含む。最初に、ステップ４０１において、入力／出力ハードウエア装置２０５および入力／出力バス装置２０６が初期化される。次に、ステップ４０２において、中央演算処理装置２０１がメモリ管理ユニット２０２にコマンドシーケンスを発行できるようにすることにより、データメモリ２０４が、仮想アプリケーションメモリ区画５００（図５に示される）に区分される。
【００１９】
システムエグゼクティブ３０１の無限のメインループ４１０は、中央プロセッサ２０１によって実行されるソフトウエアステップの以下のシーケンスを含む。最初に、システムエグゼクティブ３０１は、次にスケジュールされるアプリケーション区画５００に関連する、アプリケーションタイムスライス６０１（図６に示される）と、アプリケーションエグゼクティブ３１１クロックチック長６０２（図６に示される）とを、静的タイムテーブルスケジュール（図示せず）から読み出す（ステップ４１５）。次に、システムエグゼクティブ３０１は、以下の式を用いて、最大長チック数「Ｎｔｉｃｋ」と、残りの部分チックの長さ「ｐａｒＴｉｃｋ」とを計算する（ステップ４１５）
【数１】

【数２】

【００２０】
アプリケーション最大長クロックチック「Ｎｔｉｃｋ」と、残りの部分チック「ｐａｒＴｉｃｋ」とを用いて、アプリケーション区画５００（図５に示される）ローカル時間構造（図示せず）を更新する。
【００２１】
次に、ステップ４１１において、中央演算処理装置２０１は、次のアプリケーションエグゼクティブ３１１の開始時間を占有待ちするように指示される。各アプリケーションの開始時間は、メモリ２０４内に存在する所定のスケジュール用タイムテーブル（図示せず）に格納される。次に、ステップ４１２では、メモリ管理ユニット２０２が、関連する仮想メモリ区画（図５に示される）を用いて、メモリアドレス参照を分解するように指示され、中央演算処理装置２０１の制御がアプリケーションエグゼクティブ３１１に渡される。ステップ４１３中に、アプリケーションエグゼクティブ３１１は、図５に示されるように、周期的なタイマ割込みによって、関連するタイマサービスルーチン５０１が実行されるようになる場合を除いて、中央演算処理装置２０１に命令を与える。これらのタイマ割込みサービスルーチン５０１は、システムエグゼクティブ３０１と同じ特権レベルで実行される命令を含む。アプリケーションエグゼクティブ３１１に割り当てられるタイムスライス６０１（図６に示される）が満了するとき、中央演算処理装置２０１の制御はシステムエグゼクティブ３０１に戻され、メインループ４０１が無限に続く。上記のような、アプリケーション区画の時間に基づくディスパッチの厳密な実施は、静的タイムテーブルスケジュール（図示せず）に基づき、それはソフトウエア全体のビルド中に形成される。
【００２２】
再び図３を参照すると、アプリケーションエグゼクティブ３１１は、関連するアプリケーションソフトウエア３２１が初めに開発されたリアルタイムオペレーティングシステムの変更されたバージョンである。本発明によれば、システムエグゼクティブ３０１は基本的には、ソフトウエアアプリケーション３２１によって引き起こされる任意の例外に最初に応答するためのものである。それゆえ、割込みサービスルーチン５０１（図５に示される）が、中央演算処理装置２０１によって引き起こされる「例外割込み」を中断するために設けられる。既存のリアルタイムオペレーティングシステムからのリマッピング例外処理機能は、システムエグゼクティブ３０１およびアプリケーションエグゼクティブ３１１の両方の機能を必要とする。本発明によれば、ソフトウエアアプリケーション３２１およびアプリケーションエグゼクティブ３１１はいずれも、中央演算処理装置２０１上で高い「オペレーティングシステム」特権レベル命令を実行するシステムエグゼクティブ３０１およびアプリケーション割込みサービスルーチン５０１（図５に示される）とは対照的に、中央演算処理装置２０１上で低い「ユーザ」特権レベル命令を実行する。
【００２３】
インターフェースライブラリ３１２は、特定のリアルタイムオペレーティングシステムによって提供されるサービスのうちのいくつかを置き換えるように作成される１組の機能を含む。最小限の数のリアルタイムオペレーティングシステムサービスが置き換えられることが有利である。さらに、装置ドライバ３０２は、従来技術のリアルタイムオペレーティングシステムの低レベルのコードを直接に組み込む場合がある。
【００２４】
各アプリケーションエグゼクティブ３１１は、リアルタイムの進行を追跡するために、自らのデータ構造を保持する。１つの特定の実施形態では、周期的タイマ割込み５０５（図６に示される）間の持続時間は１０ｍｓｅｃである。
【００２５】
図５は、システムエグゼクティブ３０１、アプリケーションエグゼクティブ３１１およびソフトウエアアプリケーション３２１の間の制御の転送の詳細を示す。ステップ４１２において、システムエグゼクティブは、タイマ割込みサービスルーチン５０１を用いて、中央演算処理装置２０１の制御を渡す。アプリケーションエグゼクティブ３１１に関連付けられるタイマ割込みサービスルーチン５０１は、システムエグゼクティブ３０１と同じ特権レベルにおいて中央演算処理装置２０１上で命令を実行する。タイマ割込みサービスルーチン５０１は、アプリケーション区画５００アドレス空間内のデータメモリ２０４内に格納される命令を含む。アプリケーションエグゼクティブ３１１は常に、全てのアプリケーション区画５００のエントリポイントとして機能する。アプリケーションメモリ区画５００は、システムエグゼクティブ３０１に関連付けられるタイマ割込みサービスルーチン５０１と協動し、システムエグゼクティブ３０１は、アプリケーション区画５００への初期エントリと、アプリケーション区画のタイムスライス６０１（図６に示される）中に生じる周期的タイマ割込み５０５とを提供する。アプリケーションエグゼクティブ３１１は、タイムスライス６０１内のソフトウエアアプリケーション３２１タスクをスケジュールする。タイムスライス６０１が満了するとき、タイマ割込みサービスルーチン５０１は、その区画の現在の時刻および現在の状態を格納し、中央演算処理装置２０１の制御をシステムエグゼクティブ３０１に戻す。
【００２６】
区画５００への再エントリ時に、タイマ割込み５０１はローカル時間データ構造を調整し、アプリケーションエグゼクティブ３１１に制御を渡す。アプリケーションエグゼクティブ３２１は、関連するソフトウエアアプリケーションからのどのタスクが満了しているかを判定し、そのタスクをディスパッチするであろう。本発明によれば、そのタスクが完了前に割り込まれた場合であっても、中央演算処理装置２０１の制御は基本的には、ソフトウエアアプリケーション３２１タスクに直接に与えられるのではなく、最初に、関連するアプリケーションエグゼクティブ３１１に渡される。各アプリケーション区画５００のために割り当てられるメモリ空間は、動的なメモリプールとして用いるための所定量の「ヒープ」メモリを含む。各アプリケーションエグゼクティブ３１１は、そのアプリケーションの自らの区画５００内の動的なメモリ「ヒープ」を管理する。
【００２７】
図６を参照すると、中央演算処理装置２０１は、システムエグゼクティブ３０１、アプリケーションエグゼクティブ３１１およびソフトウエアアプリケーション３２１に含まれる全ての命令を実行する。中央演算処理装置２０１に対して、クロック２０３からタイマ割込み５０６が周期的にかけられる。これらのタイマ割込み５０５を用いて、静的スケジュール（図示せず）に規定されるように、システムエグゼクティブ３０１およびアプリケーションエグゼクティブ３１１の実行を開始する。この時刻表によって、種々のアプリケーションエグゼクティブ３１１に関連付けられるソフトウエアアプリケーション３２１間の時間的な分離が与えられる。各アプリケーション区画５００は、所定の静的なタイムテーブル（図示せず）において、アプリケーションタイムスライス６０１と、クロックチック長６０２とを割り当てられる。この時間的な分離によって、ソフトウエアアプリケーションは、互いとの干渉を防ぐことが有利である。
【００２８】
したがって、本発明は、種々の航空機サブシステムを実行する多数のアビオニクスソフトウエアアプリケーション３２１とともに用いるための２レイヤオペレーティングシステムを含む。これらの多数のアプリケーションのための処理スループットおよびハードウエアインターフェースは、航空機搭載キャビネット１０１に他の類似のカードとともに導入される１つのＩＭＡカード２００上に収容される。本発明は、以前に開発されたアビオニクスソフトウエアアプリケーションを依然として再利用できるようにしながら、現時点で利用可能な、より高速のプロセッサを利用することが有利である。多数のソフトウエアアプリケーションが、互いから時間的（時刻）および空間的（メモリ）に分離される。
【図面の簡単な説明】
【図１】
航空機に設置することを目的とした、一般に「ブラックボックス」と呼ばれる従来のライン交換可能ユニット（ＬＲＵ）を示す図であり、示される特定のＬＲＵは統合モジュラアビオニクス（ＩＭＡ）キャビネットの典型的なものである。
【図２】
ＩＭＡキャビネットに導入するのに適した本発明の１つの例示的な実施形態による、モジュールあるいは回路カードアセンブリ（ＣＣＡ）を示す図である。
【図３】
本発明による各ＩＭＡモジュール上で実行されるソフトウエアのソフトウエアアーキテクチャを示す図である。
【図４】
本発明のシステムエグゼクティブレイヤの流れ図である。
【図５】
本発明に記載されるようなシステムエグゼクティブレイヤと各アプリケーションエグゼクティブレイヤとの間のインタラクションを示す図である。
【図６】
システムエグゼクティブと、アプリケーションエグゼクティブとの実行シーケンスを示すタイミング図であり、ソフトウエアアプリケーションはいくつかのアプリケーションエグゼクティブのうちの各アプリケーションエグゼクティブにそれぞれ関連付けられる。

Claims (5)

1. 統合モジュラアビオニクス装置のための回路モジュールであって、前記モジュールは、
   入力／出力ハードウエアと、
   入力／出力バスと、
   周期的なタイマ割込みのシーケンスを生成するためのリアルタイムクロックと、
   メモリ管理ユニットと、
   前記メモリ管理ユニットによって複数のアプリケーション区画に区分されるメモリと、
   中央演算処理装置であって、前記中央演算処理装置は、２レベルソフトウエアアーキテクチャを提供するようにプログラミングされる、該中央演算処理装置とを備え、前記２レベルソフトウエアアーキテクチャは、
   前記リアルタイムクロックに応答して初期化シーケンスと、無限ループと、多数のタイマ割込みサービスルーチンとを含むシステムエグゼクティブと、
   それぞれリアルタイムオペレーティングシステムを含み、前記タイマ割込みサービスルーチンに関連付けられる複数のアプリケーションエグゼクティブと、
   前記メモリ管理ユニットの制御とを含む回路モジュール。
2. 前記アプリケーションエグゼクティブはさらに、１組のハードウエア入力／出力装置へのアクセスを提供するソフトウエア機能のインターフェースライブラリを含むことを特徴とする、請求項１に記載の回路モジュール。
3. 前記アプリケーションエグゼクティブは、リアルタイムの進行の追跡を維持するために、自らのデータ構造を保持することを特徴とする、請求項１に記載の回路モジュール。
4. 複数の既存のアビオニクスソフトウエアアプリケーションを実行するための方法であって、前記アプリケーションは、その以前の動作環境から分離されており、メモリ管理ユニット、クロック、データメモリ、入力／出力ハードウエア装置、および入力／出力バス装置とともに回路カードアセンブリ上に取り付けられる１つの中央演算処理装置上で、システムエグゼクティブと同時に実行されるアプリケーションエグゼクティブとリンクされており、前記方法は、
   前記入力／出力ハードウエア装置を初期化するステップと、
   前記入力／出力バス装置を初期化するステップと、
   前記メモリ管理ユニットを用いて前記データメモリを区分するステップと、
   無限ループに入り、そのまま続行するステップとを含み、前記無限ループは、
   アプリケーションエグゼクティブの開始時間を待つステップと、
   前記メモリ管理ユニットに、前記アプリケーションエグゼクティブに関連付けられるアプリケーション区画にしたがってアドレスを分解するように指示するステップと、
   前記中央演算処理装置の制御を前記アプリケーションエグゼクティブに渡すステップと、
   前記アプリケーションエグゼクティブにしたがってコマンドを実行するステップと、
   前記アプリケーションエグゼクティブに関連付けられるタイムスライスが満了するのを待つステップと、
   前記中央演算処理装置の制御を前記システムエグゼクティブに戻すステップと、を含む方法。
5. 前記無限ループはさらに、
   第２のアプリケーションエグゼクティブの開始時間を待つステップと、
   前記メモリ管理ユニットに、前記第２のアプリケーションエグゼクティブに関連付けられる第２のアプリケーション区画にしたがってアドレスを分解するように指示するステップと、
   前記中央演算処理装置の制御を前記第２のアプリケーションエグゼクティブに渡すステップと、
   前記第２のアプリケーションエグゼクティブにしたがってコマンドを実行するステップと、
   前記第２のアプリケーションエグゼクティブに関連付けられるタイムスライスが満了するのを待つステップと、
   前記中央演算処理装置の制御を前記システムエグゼクティブに戻すステップとを含むことを特徴とする、請求項４に記載の方法。

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