JP2004357902A

JP2004357902A - Clamping device for endoscope, anchor remotely guiding system and object part clamping method

Info

Publication number: JP2004357902A
Application number: JP2003159185A
Authority: JP
Inventors: Hirohisa Ueda; 裕久植田; Masashi Kanazawa; 昌史金澤; Tadao Kakizoe; 忠生垣添; Hisamitsu Kobayashi; 寿光小林; Takushi Gotoda; 卓志後藤田
Original assignee: Pentax Corp; National Cancer Center Japan
Current assignee: Pentax Corp; National Cancer Center Japan
Priority date: 2003-06-04
Filing date: 2003-06-04
Publication date: 2004-12-24
Anticipated expiration: 2023-06-04
Also published as: JP4373715B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a clamping device for an endoscope capable of changing the angle and direction of pulling a lesion without detaching a clip which once clamps the lesion, and to provide an anchor remotely guiding system and an object part clamping method using it. <P>SOLUTION: The clamping device for the endoscope is provided with a clamping member for clamping an object part inside an object and an anchor for pulling the clamping member through a connection member. The connection member is provided with a main body part composed of a permanent magnet and the direction of the clamping member clamping the object part is changed by turning the main body part by an external magnetic field. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【技術分野】
本発明は、内視鏡観察下で病変部を切除する際に、磁界又は重力によって誘導可能なアンカーを用いて、患者の病変部を把持するための内視鏡用把持装置、これを用いたアンカー遠隔誘導システム及び対象部位把持方法に関する。
【０００２】
【従来技術及びその問題点】
内視鏡を用いた手術の一態様として従来磁気アンカーを用いて病変部を持ち上げて切除する手法が知られている。この手法では、磁気アンカーと、病変部を把持するクリップとを患者体内に導入し、これを病変部切除の際の病変部把持に用いていた。切除術中においてはより適切な角度で切除するため、より観察やすくするためなどの理由により、病変部を牽引する角度、方向を変更したい場合がある。
【０００３】
しかし、従来の手法においては、病変部の牽引角度や方向を変更するためにはいったん把持させたクリップを外して取り付け直さなければならず、切除が始まり病変部周辺まで血液が溢れている状況でのクリップの取り扱いはきわめて困難であった。
【０００４】
【特許文献】
特願２００２−２６８２３９号明細書
【０００５】
【発明の目的】
そこで本発明の目的は、いったん病変部を把持したクリップを外すことなく、病変部を牽引する角度、方向を変更することのできる内視鏡用把持装置、これを用いたアンカー遠隔誘導システム及び対象部位把持方法を提供することにある。
【０００６】
【発明の概要】
上記問題点を解決するために、本発明の内視鏡用把持装置においては、対象物内部の対象部位を把持する把持部材と、連結部材を介して把持部材を牽引するアンカーと、を備え、連結部材は永久磁石からなる本体部を有し、外部磁界により本体部を回動させることにより対象部位を把持した把持部材の向く方向を変更することを特徴としている。
【０００７】
アンカーが磁気アンカーであると、外部磁界により移動可能である。
【０００８】
連結部材は、本体部の両端部に結着された線状の連結部、本体部の両端部に枢着された剛体からなる連結部、又は蝶番を介して本体部の両端部に連結された剛体からなる連結部を有することが好ましい。
【０００９】
本発明のアンカー遠隔誘導システムは、対象物内部の対象部位を把持する把持部材と、連結部材を介して把持部材と連結されるアンカーと、対象物外部に配置された磁気誘導部材と、を備え、連結部材は永久磁石からなる本体部を有し、磁気誘導部材により発生された磁界により本体部を回動させることにより対象部位を把持した把持部材の向く方向を変更することを特徴としている。
【００１０】
アンカーが磁気アンカーであると、磁気誘導部材によって発生された磁界により移動可能である。
【００１１】
アンカー遠隔誘導システムは、磁気誘導部材を特定の一平面内に配置したＵ字状のフレーム部材に沿って移動させる一平面内移動機構と、Ｕ字状フレーム部材を上記一平面と直交する方向に相対移動させる一方向移動機構と、を有することが好ましい。
【００１２】
アンカー遠隔誘導システムは、配置された面上を移動可能な本体部に支持され、関節の折り曲げ角度を調整することにより、磁気誘導部材を移動可能に支持するアーム部材と、を有することが好ましい。
【００１３】
磁気誘導部材はそれぞれが発生する磁界を独立して調整な可能な複数の磁気誘導装置を備え、複数の磁気誘導装置のそれぞれが発生する磁界によって形成される合成磁界によって磁気アンカー移動可能とすることが好ましい。
【００１４】
本発明の対象物把持方法は、対象物内部の対象部位を把持する対象物把持方法であって、永久磁石からなる本体部を有する連結部材を介して連結されたアンカー及び把持部材を対象物内部に導入するステップと、把持部材により対象物内部の対象部位を把持するステップと、外部磁界により本体部を回動させることにより対象部位を把持した把持部材の向く方向を変更するステップと、を有することを特徴としている。
【００１５】
【発明の実施形態】
以下、本発明にかかる実施形態を図面を参照しつつ詳しく説明する。本実施形態にかかる内視鏡用把持装置１は、クリップ（把持部材）１０、磁気アンカー３０、連結部材２０等を有する。
【００１６】
図１に示すように、磁気アンカー３０は略球体の強磁性体からなり、クリップ１０に連結するための連結部材２０が固定されている。磁性体としては、純鉄、鉄合金のほか、プラチナマグネット、希土類磁石、テルビウム・ディスプロシウム・鉄合金などの磁石を使用することができる。
【００１７】
図１、図２に詳細を示すクリップ１０は、患者（対象物）体内の病変部（対象部位）７０（図３、図６など）をつかんで持ち上げるため把持部材である。このクリップ１０は、Ｖ状に折り曲げた本体部１０ａの先端に、間隔可変の先端部１０ｂを設けたもので、間隔（孔部）１０ｄを隔てた対をなす本体部１０ａには、互いの間隔を調節後の位置に固定するラチェット部（間隔調整部）１０ｃが設けられている。ラチェット部１０ｃは、対をなす本体部１０ａが間隔を縮める方向に弾性変形するときにはその変形を妨げずかつ調整後の狭間隔に保持する機能を有する。初期状態のクリップ１０は、その弾性により、先端部１０ｂは開いている。
【００１８】
連結部材２０は、クリップ１０と磁気アンカー３０を連結するもので、直方体形状の本体部２１の長手方向（図１（ｂ）のＡ方向）の両端に線状の連結部２２、２３を備えている。連結部２２及び２３は、それぞれ磁気アンカー３０及び本体部１０ａに固定されている。
【００１９】
本体部２１は、その長手方向の両端部２１ａ、２１ｂにそれぞれＮ極及びＳ極が配置された永久磁石であり、長手方向の磁気アンカー３０側端部２１ａがＮ極、クリップ１０側端部２１ｂがＳ極となるように配置されている。もちろん、磁気アンカー３０側端部にＳ極、クリップ１０側端部にＮ極を配置してもよい。
【００２０】
連結部２２及び２３は、同一形状を有し、同一の材料から構成されており、弾性材料、柔軟材料のいずれでもよく、バネ、ゴム等も使用することができる。本体部２１の長手方向端部には孔部２１ｃ、２１ｄが設けられており、連結部２２及び２３をこれに通して結着することによって本体部２１と、連結部２２及び２３とを連結している。
【００２１】
一方、磁気アンカー遠隔誘導システム（アンカー遠隔誘導システム）５０は、磁気アンカー３０及び本体部２１を体外において吸引制御する（磁気アンカー３０及び本体部２１を移動可能とする）磁気誘導部材５２を有する。磁気誘導部材５２は、鉄心にコイルを巻いた構造の電磁石５２ｃを基体５２ａ上に配置したものであって（図４）、そこに流れる電流の方向を変えることによって、その患者８０側端面５２ｃ１の磁極をＮ極、Ｓ極いずれにも変更することができる。
【００２２】
以上の磁気誘導部材５２は、図３に示すように、患者が横たわったベッド５６を上から囲むようにして配置されたフレーム／レール（一平面内移動機構）５４上に擦動可能に電磁石５２ｃが患者に対向するように載置されている。このフレーム／レール５４は一平面内において平行に配置されたＵ字状の二本のレール５４ａ、５４ｂからなり、ベッド５６の床板５６ａの幅方向に平行に、二つのＸＹステージ（一方向移動機構）５８、５９の間に掛け渡されている。また、二つのＸＹステージ５８、５９は、フレーム／レール５４が設けられた平面と直交する方向に相対移動可能である。以上の構成により、磁気誘導部材５２は、基体５２ａがフレーム／レール５４と擦動して二つのＸＹステージ５８間を移動することができる。なお、磁気誘導部材５２は、フレーム／レール５４の平行な二本のレール５４ａ、５４ｂのうち患者８０に近い側のレール５４ａに配置されている。
【００２３】
フレーム／レール５４の患者８０から遠い側のレール５４ｂには、フレーム／レール５４全体の重量バランスを保つためのカウンターウエイト６０がレール５４ｂ上を擦動可能に配置されている。カウンターウエイト６０は、磁気誘導部材５２の位置に応じて、その位置を変更する。例えば、磁気誘導部材５２が患者８０の正面にあるときは、カウンターウエイト６０は患者８０の背面に配置し、磁気誘導部材５２が患者８０の背面にあるときは、カウンターウエイト６０は患者８０の正面に配置して、フレーム／レール５４全体の重量バランスをとっている。
【００２４】
以上のように磁気誘導部材５２、ＸＹステージ５８、フレーム／レール５４等を配置したことにより、病変部７０切除のために最適な位置に磁気誘導部材５２を配置することができる。したがって、病変部を切除しやすいように持ち上げるために、磁気アンカー３０、本体部２１及びクリップ１０を吸引して、これらを適切な位置に配置することが可能である。
【００２５】
ここで、磁界中における本体部２１の動作について図３、図４を参照しつつ説明する。本実施形態では本体部２１を任意の角度だけ回転させることができる。図３及び図４（ａ）に示すように、本体部２１の長手方向に平行にＺ軸、Ｚ軸直交断面において本体部２１の長辺に平行にＸ軸、短辺に平行にＹ軸を設定する。すると、本体部２１は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの方向において長さが異なるため、このような形状の本体部２１を磁気誘導部材５２（図５）により形成される磁場中に配置すると、回転に必要な負荷が小さい方向に回転することがある。これは、端面５２ｃ１側を端部２１ａと同極のＮ極とした場合や、端面５２ｃ１側をＳ極とした場合であっても、本体部２１の長手方向に電磁石５２ｃが存在しないときである。端面５２ｃ１側をＳ極とし、かつ、本体部２１の長手方向に電磁石５２ｃが存在する場合は、電磁石５２ｃと端部２１ａとの間に働く引力によって本体部２１は回転しない。
【００２６】
回転に必要な負荷は慣性モーメント用いて以下のように説明できる。
直方体である本体部２１の重心を通り、ある一辺に平行な慣性モーメントＩを求めると、Ｘ軸方向の成分ＩｘとＹ軸方向の成分Ｉｙはそれぞれ以下のようになる。
Ｉｘ＝１／１２ｍＺ１^２
Ｉｙ＝１／１２ｍ（Ｘ１^２＋Ｚ１^２）
ここで、ｍは本体部２１の質量、Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１はそれぞれ本体部２１のＸ、Ｙ、Ｚ方向の長さである。
【００２７】
図３に示すように、本実施形態においてはＸ１＞Ｙ１としてあるため、Ｉｙ＞Ｉｘとなる。このため、本体部２１の回転に必要な負荷は、Ｙ軸を回転中心とする回転方向よりＸ軸を回転中心とする回転方向の方が小さくなり、本体部２１はＸ軸を中心にして回転することになる。
【００２８】
例えば、図４（ａ）のように、クリップ１０が病変部７０を把持した状態で本体部２１の長手方向に配置した電磁石５２ｃの端面５２ｃ１側をＳ極とすると、Ｎ極が配置された端部２１ａが端面５２ｃ１に引きつけられ、本体部２１は回転せずに電磁石５２ｃに引き寄せられる。次に、端面５２ｃ１側をＮ極に変更すると、このＮ極と端部２１ａのＮ極とが反発しあう。このため、回転に必要な負荷が小さい矢印Ｂで示す方向に回転し（図４（ｂ））、これにともなってクリップ１０の病変部７０に対する把持角度も変化する。本体部２１の回転角度は、電磁石５２ｃに流す電流量を変えて磁気誘導部材５２から発生する磁場の強さを変更することによって任意に設定することができる。
【００２９】
（２）切除術実施の準備
磁気アンカー遠隔誘導システム（アンカー遠隔誘導システム）５０を用いた切除術の実施に先立っては、まず、局所麻酔を施した患者をベッド５６上に横たわらせる。このときフレーム／レール５４は、ＸＹステージ５８によって患者８０の頭部８０ａが来る側に退避してあり、磁気誘導部材５２及びカウンターウエイト６０は所定の位置に配置されている。患者がベッド５６に横たわると、ＸＹステージ５８を操作することによってフレーム／レール５４を患者の患部の正面に配置し、つづいてフレーム／レール５４上で擦動させることによって磁気誘導部材５２を切除術開始時の位置に配置する。
【００３０】
（３）磁気アンカー３０、クリップ１０及び連結部材２０の体内への導入操作
磁気アンカー３０、クリップ１０及び連結部材２０の体内への導入について説明する。
本実施形態においては、磁気アンカー３０、連結部材２０及びクリップ１０を一体として体内に導入することとしている。
【００３１】
導入の際は、磁気アンカー３０、連結部材２０及びクリップ１０はすでに連結された状態で可撓性の中空パイプ状のガイドシース３５に挿入されている（図６（ａ））。磁気アンカー３０のみはガイドシース３５の先端部３５ｂから出ているが、それに続く連結部材２０及びクリップ１０はガイドシース３５内に配置されている。クリップ１０の先端部１０ｂは、ガイドシース３５内において、フレキシブル・プッシング・ロッド３９に当接している。フレキシブル・プッシング・ロッド３９は、後端部３５ａが溶着されているガイドシース３５の全長にわたって延在している。ガイドシース３５は、内視鏡４１の先端部４３から鉗子挿入口４１ａまでの長さより長くしてある。このため、内視鏡４１の先端部４３から磁気アンカー３０が出た状態でガイドシース３５を内視鏡４１にセットしても、ガイドシース３５の後端部３５ａは鉗子挿入口４１ａより外側に位置する（図７）。
【００３２】
鉗子挿入口４１ａから外に出たガイドシース３５の後端部３５ａには、切り取りひも３７が設けられている。切り取りひも３７はガイドシース３５の周方向に沿って設けられ、その端部３７ａは作業者が切り取りひも３７を引っ張りやすいようにガイドシース３５から浮いているが、端部３７ａ以外はガイドシース３５と一体となっている。作業者が切り取りひも３７を引っ張ると、切り取りひも３７がガイドシース３５の周方向に沿って取れるため、切り取りひも３７が取れた部分でガイドシース３５が前後二つに分かれる（図６（ｂ））。ここで、後端部３５ａを引き抜くとガイドシースの内側に設けられたフレキシブル・プッシング・ロッド３９が現れる。このフレキシブル・プッシング・ロッド３９をその軸方向に移動させることにより、ガイドシース３５先端部から磁気アンカー３０、連結部材２０及びクリップ１０が患者の体内に押し出される（図６（ｃ））。
【００３３】
以上のクリップ１０、磁気アンカー３０、連結部材２０の患者体内への導入は、ガイドシース３５を鉗子チャネル４３ｄに挿通して行う。
【００３４】
図８に示すように、クリップ１０は、把持鉗子４２により病変部７０に取り付けられる。クリップ１０は、把持鉗子４２の可撓性のチューブ４２ａの先端から露出した把持部４２ｂで把持されて病変部７０の所望の位置に配置される。その後、把持鉗子４２により１０ｄを締めることにより、クリップ１０の先端部１０ｂを閉じて病変部７０をつかむ。
【００３５】
つづいて、磁気誘導部材５２の発生磁界を強めることによって磁気アンカー３０が磁気誘導部材５２に吸引される。このとき、端部２１ａの磁極（図１の例ではＮ極）と端面５２ｃ１における磁極が同一である場合は、端部２１ａと端面５２ｃ１とは反発しあって本体部２１に回転力が働くため、磁気アンカー３０は磁気誘導部材５２に接近しようとするが、連結部２２、本体部２１、連結部２３は屈曲した形状となる（図９）。これに対して、端部２１ａの磁極と端面５２ｃ１における磁極が反対である場合は、端部２１ａと端面５２ｃ１とは吸引しあうため、磁気アンカー３０、連結部２２、本体部２１、連結部２３は一直線上に並ぶ（図１０）。連結部材２０がこのように動くことによってクリップ１０の病変部７０に対する把持角度も変わってくる。すなわち、端面５２ｃ１に流れる電流の方向を変えて電磁石５２ｃの磁極の配置を変えることによって、クリップ１０の病変部７０に対する把持角度も任意に設定することができる。
【００３６】
さらに、電磁石５２ｃに流れる電流量を増減することによって、電磁石５２ｃが作る磁場の強さを調整することができるため、病変部７０を所望量だけ持ち上げることが容易にできる。
【００３７】
以上のように構成した磁気アンカー遠隔誘導システム５０においては、病変部７０を十分高く持ち上げることができるため、病変部７０と正常組織との境界の切除部分を十分とることができ、病変部７０が扁平な形状であっても、切除部分を作りだすことができる。また、任意の位置にクリップ１０を配置できるため、切除した病変部７０により内視鏡の視界が妨げられることがない。
【００３８】
（４）切除術のステップ
以上のように構成した磁気アンカー遠隔誘導システム５０を用いた病変部７０の切除工程について説明する。図１０及び図１１は、本実施形態にかかる磁気アンカー遠隔誘導システム５０を用いた病変部７０の切除工程を示す図である。
【００３９】
まず、病変部７０の周辺から粘膜下層７１に挿入した注射針で生理食塩水を注入して、病変部７０を固有筋層７２から浮き上がらせておく。また、磁気誘導部材５２を病変部７０付近のあらかじめ設定した位置に配置する。この状態で、病変部７０を切除するのに最も適した位置にクリップ１０をセットする。このようにセットすると、病変部７０は磁気誘導部材５２と磁気アンカー３０との間の吸引力により持ち上げられる。
【００４０】
つづいて、高周波メス４６などの切開具を鉗子チャネル４３ｄから体内に導入し、病変部７０を粘膜とともに端部７０ａから切除していく。このとき、病変部７０はクリップ１０により持ち上げられているため、切除部分を十分とることができ、すでに切除した病変部７０が固有筋層７２上に落ち込むことも防ぐことができる。また、磁気誘導部材５２の位置を徐々にずらすことにより切除された病変部７０をさらに持ち上げることができるため、高周波メス４６の先端位置４６ａの確認が容易となり切除作業をスムーズに行うことができる。
【００４１】
また、以上のように切除作業を終えると、クリップ１０に病変部７０が取り付いた状態で磁気アンカー３０が磁気誘導部材５２に引き寄せられるため、病変部７０が紛失することも防ぐことができる。切除した病変部７０を回収する場合は、連結されたままの磁気アンカー３０、クリップ１０、連結部材２０及び病変部７０の一部分を把持鉗子４２で把持した状態で、磁気誘導部材５２への電流の供給を止めて、そのまま内視鏡を抜き去ることにより回収する。その後、縫合、消毒などの処置を行う。
【００４２】
本実施形態については以下のような変形が可能である。
図１２に連結部材２０の変形例を示す。図１２の連結部材１２０では、連結部材２０の連結部２２、２３に代えて、連結部１２２、１２３が用いられている。連結部１２２、１２３は線状または板状の剛体材料から構成されている。それぞれの先端部１２２ａ、１２３ａは、直方体形状の本体部１２１の長手方向両端部１２１ａ、１２１ｂに設けられた貫通溝１２１ｃ、１２１ｄに挿通され、本体部１２１及び連結部１２２、本体部１２１及び連結部１２３をそれぞれ貫通するビス１２４、１２５により本体部１２１に枢着されている。この構成により、本体部１２１は連結部１２２及び１２３に対して、ビス１２４及び１２５を二つの軸として回動することが許容される。
【００４３】
本体部１２１は、端部１２１ａ、１２１ｂにそれぞれＮ極及びＳ極が配置された永久磁石である。連結部１２２及び１２３にそれぞれ磁気アンカー３０及びクリップ１０を連結して患者８０内に導入し、クリップ１０が病変部７０を把持した状態で電磁石５２ｃに通電して端面５２ｃ１側をＳ極とした場合は、本体部２１と同様に端部１２１ａは電磁石５２ｃに吸引されて連結部１２２、ビス１２４及び連結部１２３は一直線上に整列する（図１２（ｂ））。これに対して、端面５２ｃ１側をＮ極とした場合は、端部１２１ａ側が電磁石５２ｃに反発して本体部１２１は図１２（ｃ）のＣ方向に回動する。このとき、連結部１２２及び１２３は、上述のようにビス１２４及び１２５の軸方向の回動が制限されている。したがって、貫通溝１２１ｃ、１２１ｄ内に先端部１２２ａ、１２１ｂを挿通する構成により、本体部１２１の回動方向は、それ自体の形状によらずに一意的に決まる。
【００４４】
図１３に連結部材２０の別の変形例を示す。図１３の連結部材１３０では、連結部材２０の連結部２２、２３に代えて、連結部１３２、１３３が用いられている。連結部１３２、１３３は線状または板状の剛体材料から構成されている。それぞれの先端部１３２ａ、１３３ａは、本体部１３１及び連結部１３２、本体部１３１及び連結部１３３をそれぞれ貫通するビス１３４、１３５により、直方体形状の本体部１３１の長手方向両端部１３１ａ、１３１ｂに対して枢着されている。この構成により、本体部１３１は連結部１３２及び１３３に対して、ビス１３４及び１３５を二つの軸として回動することが許容される。
【００４５】
本体部１３１は、端部１３１ａ、１３１ｂにそれぞれＮ極及びＳ極が配置された永久磁石である。連結部１３２及び１３３にそれぞれ磁気アンカー３０及びクリップ１０を連結して患者８０内に導入し、クリップ１０が病変部７０を把持した状態で電磁石５２ｃに通電して端面５２ｃ１側をＳ極とした場合は、本体部２１と同様に端部１３１ａは電磁石５２ｃに吸引されて連結部１３２、ビス１３４及び連結部１３３は一直線上に整列する（図１３（ｂ））。これに対して、端面５２ｃ１側をＮ極とした場合は、端部１３１ａ側が電磁石５２ｃに反発して本体部１３１は図１２（ｃ）のＤ方向に回動する。このとき、連結部１３２及び１３３は、上述のようにビス１３４及び１３５の軸方向の回動が制限されている。したがって、本体部１３１の回動方向は、それ自体の形状によらずに一意的に決まる。
【００４６】
図１４に連結部材２０のさらに別の変形例を示す。図１４の連結部材１４０では、連結部材２０の連結部２２、２３に代えて、連結部１４２、１４３が用いられている。連結部１４２、１４３は線状または板状の剛体材料から構成されている。それぞれの先端部１４２ａ、１４３ａは、蝶番１４４及び１４５を介して、直方体形状の本体部１４１の長手方向両端部１４１ａ、１４１ｂに対して連結されている。この構成により、本体部１４１は連結部１４２及び１４３に対して、蝶番１４４及び１４５が開閉可能な範囲内で回動することが許容される。
【００４７】
本体部１４１は、端部１４１ａ、１４１ｂにそれぞれＮ極及びＳ極が配置された永久磁石である。連結部１４２及び１４３にそれぞれ磁気アンカー３０及びクリップ１０を連結して患者８０内に導入し、クリップ１０が病変部７０を把持した状態で電磁石５２ｃに通電して端面５２ｃ１側をＳ極とした場合は、本体部２１と同様に端部１４１ａは電磁石５２ｃに吸引されて連結部１４２、蝶番１４４及び連結部１４３は一直線上に整列する（図１４（ａ））。これに対して、端面５２ｃ１側をＮ極とした場合は、端部１４１ａ側が電磁石５２ｃに反発して本体部１４１は図１２（ｂ）のＥ方向に回動する。このとき、連結部１４２及び１４３は、上述のように蝶番１４４及び１４５の軸方向の回動が制限されている。したがって、本体部１４１の回動方向は、それ自体の形状によらずに一意的に決まる。
【００４８】
また、磁気アンカー３０は、重力を用いて牽引してもよい。
【００４９】
本発明について上記実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。
【００５０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によると、連結部材の本体部を永久磁石で構成したことにより、いったん病変部を把持したクリップを外すことなく、病変部を牽引する角度、方向を変更することのできる内視鏡用把持装置、これを用いたアンカー遠隔誘導システム及び対象部位把持方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置の構成を示す図であって、（ａ）はクリップが閉じているときの状態を示す平面図、（ｂ）はその側面図である。
【図２】本発明のラチェット部の図１（ａ）のＩＩ−ＩＩ線における断面を示す図である。
【図３】病変部の切除を行うときの患者を載せたベッド、磁気誘導部材等の配置を患者の頭部側から見た図である。
【図４】（ａ）は本発明の実施形態に係る連結部材の本体部の構成を示す平面図、（ｂ）はその側面図である。
【図５】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置の動作を示す図であり、（ａ）は連結部材の本体部と連結部が直線上に並んでいる状態を示し、（ｂ）は本体部が回動し、本体部と連結部とが屈曲して連結されている状態を示す平面図である。
【図６】（ａ）は本発明の実施形態に係る磁気アンカー、連結部材及びクリップをガイドシースにセットした状態、（ｂ）は切り取りひもを引っ張ることによりガイドシースの後端部側を除去した状態、（ｃ）はフレキシブル・プッシング・ロッドを押すことにより磁気アンカー、連結部材及びクリップを押し出した状態を示す図である。
【図７】本発明の実施形態にかかる磁気アンカー、連結部材及びクリップをセットした状態の内視鏡の外観を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置の体内への導入状態を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置を用いた病変部の切除工程を示し、連結部材の本体部と連結部とが屈曲して連結されている状態を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置を用いた病変部の切除工程を示し、連結部材の本体部と連結部と直線上に並んでいる状態を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置を用いた病変部の切除工程を示す図である。
【図１２】（ａ）は本発明の実施形態の変形例にかかる連結部材の構成を示し、（ｂ）は連結部材の本体部と連結部とが直線上に並んだ状態を示し、（ｃ）は連結部材の本体部と連結部と屈曲して連結されている状態を示す図である。
【図１３】（ａ）は本発明の実施形態の変形例にかかる連結部材の構成を示し、（ｂ）は連結部材の本体部と連結部とが直線上に並んだ状態を示し、（ｃ）は連結部材の本体部と連結部と屈曲して連結されている状態を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態の変形例にかかる連結部材の構成を示し、（ａ）は連結部材の本体部と連結部とが直線上に並んだ状態を示し、（ｂ）は連結部材の本体部と連結部と屈曲して連結されている状態を示す図である。
【符号の説明】
１内視鏡用把持装置
１０クリップ（把持部材）
２０連結部材
２１本体部
３０磁気アンカー（アンカー）
５０磁気アンカー遠隔誘導システム（アンカー遠隔誘導システム）
５２磁気誘導部材
７０病変部（対象部位）
８０患者（対象物）
１２０連結部材
１２１本体部
１３０連結部材
１３１本体部
１４０連結部材
１４１本体部[0001]
【Technical field】
The present invention uses an endoscope gripping device for gripping a patient's lesion, using an anchor that can be guided by a magnetic field or gravity when resecting the lesion under endoscopic observation. The present invention relates to an anchor remote guidance system and a target part grasping method.
[0002]
[Prior art and its problems]
2. Description of the Related Art As one mode of an operation using an endoscope, there has been conventionally known a method in which a lesion is lifted and resected using a magnetic anchor. In this method, a magnetic anchor and a clip for grasping a lesion are introduced into a patient, and are used for grasping the lesion at the time of resection of the lesion. During resection, it may be desirable to change the angle and direction in which the lesion is to be pulled, for reasons such as resection at a more appropriate angle and easier observation.
[0003]
However, in the conventional method, in order to change the traction angle and direction of the lesion, it is necessary to remove the clip once grasped and reattach it, and in the situation where resection begins and blood overflows around the lesion. Was extremely difficult to handle.
[0004]
[Patent Document]
Japanese Patent Application No. 2002-268239
[0005]
[Object of the invention]
Therefore, an object of the present invention is to provide an endoscope gripping device capable of changing the angle and direction in which the lesion is pulled without removing the clip once gripping the lesion, an anchor remote guidance system using the same, and an object. An object of the present invention is to provide a method for gripping a part.
[0006]
Summary of the Invention
In order to solve the above problems, the endoscope gripping device of the present invention includes a gripping member that grips a target portion inside the target object, and an anchor that pulls the gripping member through a connecting member, The connecting member has a main body made of a permanent magnet, and is characterized in that the main body is rotated by an external magnetic field to change the direction in which the holding member holding the target portion faces.
[0007]
If the anchor is a magnetic anchor, it can be moved by an external magnetic field.
[0008]
The connecting member is connected to both ends of the main body through a linear connecting portion connected to both ends of the main body, a connecting portion made of a rigid body pivotally connected to both ends of the main body, or a hinge. It is preferable to have a connecting portion made of a rigid body.
[0009]
An anchor remote guidance system of the present invention includes a gripping member that grips a target portion inside a target object, an anchor connected to the gripping member via a connection member, and a magnetic guiding member arranged outside the target object. The connecting member has a main body made of a permanent magnet, and is characterized in that the main body is rotated by a magnetic field generated by the magnetic guiding member, thereby changing the direction in which the gripping member gripping the target portion faces.
[0010]
If the anchor is a magnetic anchor, it can be moved by the magnetic field generated by the magnetic guiding member.
[0011]
An anchor remote guiding system includes a one-plane moving mechanism for moving the magnetic guiding member along a U-shaped frame member arranged in a specific plane, and moving the U-shaped frame member in a direction orthogonal to the one plane. And a one-way moving mechanism for performing relative movement.
[0012]
The anchor remote guidance system preferably includes an arm member supported by the main body movable on the surface on which the magnetic guidance member is movable, by adjusting a bending angle of the joint.
[0013]
The magnetic guiding member includes a plurality of magnetic guiding devices capable of independently adjusting the magnetic fields generated by the magnetic guiding members, and the magnetic anchor can be moved by a composite magnetic field formed by the magnetic fields generated by the magnetic guiding devices. Is preferred.
[0014]
The object gripping method of the present invention is a method for gripping an object portion inside an object, wherein an anchor and a gripping member connected via a connecting member having a main body made of a permanent magnet are placed inside the object. And a step of gripping the target portion inside the target object by the gripping member, and a step of changing the direction of the gripping member gripping the target portion by rotating the main body by the external magnetic field. It is characterized by:
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The endoscope gripping device 1 according to the present embodiment includes a clip (grip member) 10, a magnetic anchor 30, a connecting member 20, and the like.
[0016]
As shown in FIG. 1, the magnetic anchor 30 is made of a substantially spherical ferromagnetic material, and a connecting member 20 for connecting to the clip 10 is fixed. As the magnetic material, in addition to pure iron and an iron alloy, a magnet such as a platinum magnet, a rare earth magnet, terbium, dysprosium, or an iron alloy can be used.
[0017]
The clip 10 shown in detail in FIGS. 1 and 2 is a gripping member for grasping and lifting a lesion (target site) 70 (FIG. 3, FIG. 6, etc.) in a patient (target) body. This clip 10 is provided with a tip 10b having a variable interval at the tip of a main body 10a bent in a V-shape, and a pair of main bodies 10a separated by an interval (hole) 10d has an interval between each other. Is provided with a ratchet portion (spacing adjusting portion) 10c for fixing the position at the position after adjustment. The ratchet part 10c has a function of not hindering the deformation when the paired main body parts 10a are elastically deformed in the direction of reducing the gap, and maintaining the narrow gap after the adjustment. The tip 10b of the clip 10 in the initial state is open due to its elasticity.
[0018]
The connecting member 20 connects the clip 10 and the magnetic anchor 30, and includes linear connecting portions 22, 23 at both ends in the longitudinal direction (A direction in FIG. 1B) of the rectangular parallelepiped main body portion 21. I have. The connecting portions 22 and 23 are fixed to the magnetic anchor 30 and the main body 10a, respectively.
[0019]
The main body 21 is a permanent magnet in which the N pole and the S pole are disposed at both ends 21a and 21b in the longitudinal direction, respectively. The end 21a on the magnetic anchor 30 side in the longitudinal direction is the N pole and the end 21b on the clip 10 side. Are arranged to be S poles. Of course, the S pole may be arranged at the end of the magnetic anchor 30 and the N pole may be arranged at the end of the clip 10.
[0020]
The connecting portions 22 and 23 have the same shape and are made of the same material, and may be any of an elastic material and a flexible material, and may use a spring, rubber, or the like. Holes 21c and 21d are provided at longitudinal ends of the main body 21, and the main body 21 and the connecting parts 22 and 23 are connected by connecting the connecting parts 22 and 23 therethrough. ing.
[0021]
On the other hand, the magnetic anchor remote guiding system (anchor remote guiding system) 50 has a magnetic guiding member 52 that controls the suction of the magnetic anchor 30 and the main body 21 outside the body (makes the magnetic anchor 30 and the main body 21 movable). The magnetic guiding member 52 is configured by disposing an electromagnet 52c having a structure in which a coil is wound around an iron core on a base 52a (FIG. 4), and by changing the direction of current flowing therethrough, the end surface 52c1 of the patient 80 side. The magnetic pole can be changed to either an N pole or an S pole.
[0022]
As shown in FIG. 3, the magnetic guide member 52 includes an electromagnet 52c slidable on a frame / rail (in-plane moving mechanism) 54 arranged so as to surround a bed 56 on which the patient lies. It is placed so as to face. The frame / rail 54 is composed of two U-shaped rails 54a and 54b arranged in parallel in one plane, and two XY stages (one-way moving mechanism) in parallel with the width direction of the floor plate 56a of the bed 56. ) 58 and 59. The two XY stages 58 and 59 are relatively movable in a direction orthogonal to the plane on which the frame / rail 54 is provided. With the above configuration, the magnetic guide member 52 can move between the two XY stages 58 by the base 52a rubbing against the frame / rail 54. The magnetic guiding member 52 is disposed on the rail 54a on the side closer to the patient 80 among the two parallel rails 54a and 54b of the frame / rail 54.
[0023]
On the rail 54b on the side of the frame / rail 54 far from the patient 80, a counterweight 60 for maintaining the weight balance of the entire frame / rail 54 is arranged so as to be slidable on the rail 54b. The position of the counterweight 60 changes according to the position of the magnetic guide member 52. For example, when the magnetic guide member 52 is in front of the patient 80, the counterweight 60 is arranged on the back of the patient 80. When the magnetic guide member 52 is on the back of the patient 80, the counterweight 60 is placed in front of the patient 80. And the weight of the entire frame / rail 54 is balanced.
[0024]
By arranging the magnetic guiding member 52, the XY stage 58, the frame / rail 54, and the like as described above, the magnetic guiding member 52 can be arranged at an optimal position for excision of the lesion 70. Therefore, in order to lift the lesion so that the lesion can be easily removed, the magnetic anchor 30, the main body 21, and the clip 10 can be suctioned and arranged at an appropriate position.
[0025]
Here, the operation of the main body 21 in a magnetic field will be described with reference to FIGS. In the present embodiment, the main body 21 can be rotated by an arbitrary angle. As shown in FIGS. 3 and 4A, the Z axis is parallel to the longitudinal direction of the main body 21, the X axis is parallel to the long side of the main body 21, and the Y axis is parallel to the short side in a cross section orthogonal to the Z axis. Set. Then, since the main body 21 has different lengths in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions, the main body 21 having such a shape is arranged in the magnetic field formed by the magnetic induction member 52 (FIG. 5). Then, the load required for the rotation may be rotated in a smaller direction. This is the case where the electromagnet 52c does not exist in the longitudinal direction of the main body 21 even when the end face 52c1 side is the N pole having the same polarity as the end portion 21a, or even when the end face 52c1 side is the S pole. . When the end face 52c1 is an S pole and the electromagnet 52c exists in the longitudinal direction of the main body 21, the main body 21 does not rotate due to the attractive force acting between the electromagnet 52c and the end 21a.
[0026]
The load required for rotation can be described as follows using the moment of inertia.
When the inertia moment I passing through the center of gravity of the main body 21 which is a rectangular parallelepiped and parallel to a certain side is obtained, the component Ix in the X-axis direction and the component Iy in the Y-axis direction are as follows.
Ix = 1 / 12mZ1²
Iy = 1 / 12m (X1²+ Z1²)
Here, m is the mass of the main body 21, and X1, Y1, and Z1 are the lengths of the main body 21 in the X, Y, and Z directions, respectively.
[0027]
As shown in FIG. 3, since X1> Y1 in the present embodiment, Iy> Ix. For this reason, the load required for the rotation of the main body 21 is smaller in the rotation direction about the X axis than in the rotation direction about the Y axis, and the main body 21 rotates about the X axis. Will do.
[0028]
For example, as shown in FIG. 4A, when the end face 52c1 side of the electromagnet 52c arranged in the longitudinal direction of the main body 21 in a state where the clip 10 grips the lesion 70 as an S pole, as shown in FIG. The portion 21a is attracted to the end face 52c1, and the main body 21 is attracted to the electromagnet 52c without rotating. Next, when the end face 52c1 side is changed to the N pole, the N pole and the N pole of the end 21a repel each other. For this reason, the load required for rotation rotates in the direction indicated by the small arrow B (FIG. 4B), and accordingly, the grip angle of the clip 10 with respect to the lesion 70 also changes. The rotation angle of the main body 21 can be arbitrarily set by changing the amount of current flowing through the electromagnet 52c and changing the strength of the magnetic field generated from the magnetic induction member 52.
[0029]
(2) Preparation for resection
Prior to performing a resection using the magnetic anchor remote guiding system (anchor remote guiding system) 50, a patient who has been subjected to local anesthesia is first laid on a bed 56. At this time, the frame / rail 54 is retracted by the XY stage 58 to the side where the head 80a of the patient 80 comes, and the magnetic guide member 52 and the counterweight 60 are arranged at predetermined positions. When the patient is lying on the bed 56, the XY stage 58 is operated to place the frame / rail 54 in front of the affected area of the patient, and then the magnetic guide member 52 is excised by rubbing on the frame / rail 54. Place in the starting position.
[0030]
(3) Introducing the magnetic anchor 30, clip 10, and connecting member 20 into the body
The introduction of the magnetic anchor 30, the clip 10, and the connecting member 20 into the body will be described.
In the present embodiment, the magnetic anchor 30, the connecting member 20, and the clip 10 are integrally introduced into the body.
[0031]
At the time of introduction, the magnetic anchor 30, the connecting member 20, and the clip 10 are inserted into the flexible hollow pipe-shaped guide sheath 35 in a connected state (FIG. 6A). Only the magnetic anchor 30 protrudes from the distal end portion 35b of the guide sheath 35, but the subsequent connecting member 20 and the clip 10 are arranged in the guide sheath 35. The distal end portion 10b of the clip 10 is in contact with the flexible pushing rod 39 in the guide sheath 35. The flexible pushing rod 39 extends over the entire length of the guide sheath 35 to which the rear end 35a is welded. The guide sheath 35 is longer than the length from the distal end portion 43 of the endoscope 41 to the forceps insertion port 41a. For this reason, even if the guide sheath 35 is set on the endoscope 41 with the magnetic anchor 30 protruding from the distal end portion 43 of the endoscope 41, the rear end 35a of the guide sheath 35 is located outside the forceps insertion port 41a. (FIG. 7).
[0032]
A cutout string 37 is provided at the rear end 35a of the guide sheath 35 that has come out of the forceps insertion opening 41a. The cut string 37 is provided along the circumferential direction of the guide sheath 35, and its end 37a is floating from the guide sheath 35 so that an operator can easily pull the cut string 37. It is one. When the operator pulls the cut string 37, the cut string 37 is removed along the circumferential direction of the guide sheath 35, so that the guide sheath 35 is divided into two parts at the portion where the cut string 37 is removed (FIG. 6B). . Here, when the rear end portion 35a is pulled out, the flexible pushing rod 39 provided inside the guide sheath appears. By moving the flexible pushing rod 39 in the axial direction, the magnetic anchor 30, the connecting member 20, and the clip 10 are pushed into the patient from the distal end of the guide sheath 35 (FIG. 6C).
[0033]
The introduction of the clip 10, the magnetic anchor 30, and the connecting member 20 into the patient is performed by inserting the guide sheath 35 through the forceps channel 43d.
[0034]
As shown in FIG. 8, the clip 10 is attached to the lesion 70 by grasping forceps 42. The clip 10 is grasped by the grasping portion 42b exposed from the distal end of the flexible tube 42a of the grasping forceps 42, and is disposed at a desired position of the lesion 70. Thereafter, the distal end 10b of the clip 10 is closed and the lesion 70 is grasped by tightening 10d with the grasping forceps 42.
[0035]
Subsequently, the magnetic anchor 30 is attracted to the magnetic guide member 52 by increasing the magnetic field generated by the magnetic guide member 52. At this time, if the magnetic pole of the end 21a (the N pole in the example of FIG. 1) and the magnetic pole of the end face 52c1 are the same, the end 21a and the end face 52c1 repel each other and a rotational force acts on the main body 21. The magnetic anchor 30 approaches the magnetic guiding member 52, but the connecting portion 22, the main body portion 21, and the connecting portion 23 have a bent shape (FIG. 9). On the other hand, when the magnetic pole of the end 21a and the magnetic pole of the end face 52c1 are opposite to each other, the end 21a and the end face 52c1 attract each other, so that the magnetic anchor 30, the connecting part 22, the main body 21, the connecting part 23 Are aligned on a straight line (FIG. 10). The movement of the connecting member 20 in this manner changes the grip angle of the clip 10 with respect to the lesion 70. That is, by changing the direction of the current flowing through the end face 52c1 and changing the arrangement of the magnetic poles of the electromagnet 52c, the gripping angle of the clip 10 with respect to the lesion 70 can be arbitrarily set.
[0036]
Furthermore, by increasing or decreasing the amount of current flowing through the electromagnet 52c, the strength of the magnetic field generated by the electromagnet 52c can be adjusted, so that the lesion 70 can be easily lifted by a desired amount.
[0037]
In the magnetic anchor remote guidance system 50 configured as described above, the lesion 70 can be lifted sufficiently high, so that a resection portion at the boundary between the lesion 70 and normal tissue can be sufficiently obtained, and the lesion 70 can be removed. Even with a flat shape, a cut portion can be created. In addition, since the clip 10 can be arranged at an arbitrary position, the excised lesion 70 does not obstruct the field of view of the endoscope.
[0038]
(4) Steps of resection
The excision process of the lesion 70 using the magnetic anchor remote guidance system 50 configured as described above will be described. FIG. 10 and FIG. 11 are views showing a resection process of a lesion 70 using the magnetic anchor remote guidance system 50 according to the present embodiment.
[0039]
First, physiological saline is injected from the periphery of the lesion 70 with an injection needle inserted into the submucosal layer 71 so that the lesion 70 is raised from the proper muscle layer 72. Further, the magnetic guiding member 52 is arranged at a preset position near the lesion 70. In this state, the clip 10 is set at a position most suitable for cutting off the lesion 70. When set in this way, the lesion 70 is lifted by the suction force between the magnetic guiding member 52 and the magnetic anchor 30.
[0040]
Subsequently, an incision tool such as the high-frequency scalpel 46 is introduced into the body through the forceps channel 43d, and the lesion 70 is excised from the end 70a together with the mucous membrane. At this time, since the lesion 70 is lifted by the clip 10, the resected portion can be sufficiently removed, and the already resected lesion 70 can be prevented from dropping onto the proper muscle layer 72. In addition, since the resected part 70 that has been resected can be further lifted by gradually shifting the position of the magnetic guiding member 52, the tip position 46a of the high-frequency knife 46 can be easily confirmed, and the resection operation can be performed smoothly.
[0041]
In addition, when the resection operation is completed as described above, the magnetic anchor 30 is drawn to the magnetic guiding member 52 in a state where the lesion 70 is attached to the clip 10, so that the loss of the lesion 70 can be prevented. When recovering the excised lesion 70, the current to the magnetic guiding member 52 is held in a state where the magnetic anchor 30, the clip 10, the connecting member 20, and a part of the lesion 70, which are still connected, are grasped by the grasping forceps 42. Stop supply and collect by removing the endoscope. Thereafter, procedures such as suturing and disinfection are performed.
[0042]
The following modifications can be made to the present embodiment.
FIG. 12 shows a modification of the connecting member 20. In the connecting member 120 of FIG. 12, connecting portions 122 and 123 are used instead of the connecting portions 22 and 23 of the connecting member 20. The connecting portions 122 and 123 are made of a linear or plate-like rigid material. The respective distal end portions 122a and 123a are inserted into through grooves 121c and 121d provided at both longitudinal end portions 121a and 121b of the rectangular parallelepiped main body 121, and the main body 121 and the connecting portion 122, the main body 121 and the connecting portion It is pivotally attached to the main body 121 by screws 124 and 125 penetrating through 123 respectively. With this configuration, the main body 121 is allowed to rotate about the connecting parts 122 and 123 with the screws 124 and 125 as two axes.
[0043]
The main body 121 is a permanent magnet in which N poles and S poles are disposed at ends 121a and 121b, respectively. When the magnetic anchor 30 and the clip 10 are connected to the connecting portions 122 and 123, respectively, and introduced into the patient 80, and the clip 10 grips the lesion 70, and the electromagnet 52c is energized to make the end face 52c1 side an S pole. As in the case of the main body 21, the end 121a is attracted to the electromagnet 52c, and the connecting portion 122, the screw 124, and the connecting portion 123 are aligned in a straight line (FIG. 12B). On the other hand, when the end face 52c1 is the N pole, the end 121a repels the electromagnet 52c, and the main body 121 rotates in the direction C in FIG. 12C. At this time, the rotation of the screws 124 and 125 in the axial direction of the connecting portions 122 and 123 is restricted as described above. Therefore, the rotation direction of the main body 121 is uniquely determined by the configuration in which the tip portions 122a and 121b are inserted into the through-grooves 121c and 121d irrespective of its own shape.
[0044]
FIG. 13 shows another modification of the connecting member 20. In the connecting member 130 of FIG. 13, connecting portions 132 and 133 are used instead of the connecting portions 22 and 23 of the connecting member 20. The connecting portions 132 and 133 are made of a linear or plate-like rigid material. The tips 132a and 133a are respectively connected to the longitudinal ends 131a and 131b of the rectangular parallelepiped main body 131 by screws 134 and 135 penetrating the main body 131 and the connecting part 132, and the main body 131 and the connecting part 133, respectively. It is pivoted. With this configuration, the main body 131 is allowed to rotate with the screws 134 and 135 as two axes with respect to the connecting portions 132 and 133.
[0045]
The main body 131 is a permanent magnet in which N poles and S poles are disposed at ends 131a and 131b, respectively. When the magnetic anchor 30 and the clip 10 are connected to the connecting portions 132 and 133, respectively, and are introduced into the patient 80. When the clip 10 grips the lesion 70, power is supplied to the electromagnet 52c to make the end face 52c1 side the south pole. As in the case of the main body 21, the end portion 131a is attracted by the electromagnet 52c, and the connecting portion 132, the screw 134, and the connecting portion 133 are aligned in a straight line (FIG. 13B). On the other hand, when the end face 52c1 is the N pole, the end 131a repels the electromagnet 52c and the main body 131 rotates in the direction D in FIG. 12C. At this time, the rotation of the connecting portions 132 and 133 in the axial direction of the screws 134 and 135 is restricted as described above. Therefore, the rotation direction of the main body 131 is uniquely determined irrespective of its own shape.
[0046]
FIG. 14 shows another modification of the connecting member 20. In the connecting member 140 of FIG. 14, connecting portions 142 and 143 are used instead of the connecting portions 22 and 23 of the connecting member 20. The connecting portions 142 and 143 are made of a linear or plate-like rigid material. The distal ends 142a and 143a are connected to the longitudinal ends 141a and 141b of the rectangular parallelepiped main body 141 via hinges 144 and 145, respectively. With this configuration, the main body 141 is allowed to rotate with respect to the connecting parts 142 and 143 within a range where the hinges 144 and 145 can be opened and closed.
[0047]
The main body 141 is a permanent magnet in which N poles and S poles are arranged at ends 141a and 141b, respectively. When the magnetic anchor 30 and the clip 10 are connected to the connecting portions 142 and 143, respectively, and introduced into the patient 80. When the clip 10 grips the lesion 70, the electromagnet 52c is energized to make the end face 52c1 side the south pole. As in the case of the main body 21, the end portion 141a is attracted to the electromagnet 52c, and the connecting portion 142, the hinge 144, and the connecting portion 143 are aligned in a straight line (FIG. 14A). On the other hand, when the end surface 52c1 side is the N pole, the end portion 141a repels the electromagnet 52c, and the main body portion 141 rotates in the E direction in FIG. 12B. At this time, the rotation of the hinges 144 and 145 in the axial direction of the connecting portions 142 and 143 is restricted as described above. Therefore, the rotation direction of the main body 141 is uniquely determined without depending on the shape of itself.
[0048]
Further, the magnetic anchor 30 may be pulled using gravity.
[0049]
Although the present invention has been described with reference to the above embodiment, the present invention is not limited to the above embodiment, and can be improved or changed within the scope of the purpose of improvement or the concept of the present invention.
[0050]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, by configuring the main body of the connecting member with a permanent magnet, it is possible to change the angle and direction in which the lesion is pulled without removing the clip once holding the lesion. It is possible to provide a gripping device for an endoscope, an anchor remote guidance system using the same, and a method for gripping a target portion.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an endoscope gripping device according to an embodiment of the present invention, where (a) is a plan view showing a state when a clip is closed, and (b) is a side view thereof. It is.
FIG. 2 is a diagram showing a cross section taken along line II-II of FIG. 1A of the ratchet portion of the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing the arrangement of a bed on which a patient is placed, a magnetic guiding member, and the like when the lesion is resected, as viewed from the patient's head side.
FIG. 4A is a plan view showing a configuration of a main body of a connecting member according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4B is a side view thereof.
5A and 5B are diagrams showing an operation of the endoscope gripping device according to the embodiment of the present invention, wherein FIG. 5A shows a state in which the main body and the connecting portion of the connecting member are arranged in a straight line, and FIG. () Is a plan view showing a state in which the main body portion is rotated, and the main body portion and the connecting portion are bent and connected.
FIG. 6 (a) shows a state in which a magnetic anchor, a connecting member and a clip according to an embodiment of the present invention are set on a guide sheath, and FIG. 6 (b) shows a rear end portion of the guide sheath removed by pulling a cut string. FIG. 7C is a diagram illustrating a state in which the magnetic anchor, the connecting member, and the clip are pushed out by pushing the flexible pushing rod.
FIG. 7 is a view showing an appearance of the endoscope in a state where a magnetic anchor, a connecting member, and a clip according to the embodiment of the present invention are set.
FIG. 8 is a view showing a state in which the endoscope gripping device according to the embodiment of the present invention is introduced into a body.
FIG. 9 is a view showing a step of resecting a lesion using the endoscope gripping device according to the embodiment of the present invention, and showing a state where the main body and the connecting portion of the connecting member are bent and connected. is there.
FIG. 10 is a view showing a step of resecting a lesion using the endoscope gripping device according to the embodiment of the present invention, and showing a state in which the main body and the connecting portion of the connecting member are arranged in a straight line.
FIG. 11 is a view showing a step of resecting a lesion using the endoscope gripping device according to the embodiment of the present invention.
12A illustrates a configuration of a connecting member according to a modified example of the embodiment of the present invention, FIG. 12B illustrates a state in which the main body and the connecting portion of the connecting member are arranged in a straight line, and FIG. () Is a diagram showing a state in which the main body and the connecting portion of the connecting member are bent and connected.
13A illustrates a configuration of a connecting member according to a modified example of the embodiment of the present invention, FIG. 13B illustrates a state in which the main body and the connecting portion of the connecting member are arranged in a straight line, and FIG. () Is a diagram showing a state in which the main body and the connecting portion of the connecting member are bent and connected.
14A and 14B show a configuration of a connecting member according to a modified example of the embodiment of the present invention. FIG. 14A shows a state in which a main body and a connecting portion of the connecting member are arranged in a straight line, and FIG. FIG. 6 is a view showing a state where the main body and the connecting portion are bent and connected.
[Explanation of symbols]
1 Endoscope gripping device
10 clips (gripping members)
20 Connecting members
21 Body
30 magnetic anchor (anchor)
50 Magnetic anchor remote guidance system (anchor remote guidance system)
52 Magnetic induction member
70 Lesions (target sites)
80 patients (objects)
120 connecting member
121 body
130 connecting member
131 Main unit
140 connecting member
141 body

Claims

A gripping member that grips a target portion inside the target object,
An anchor that pulls the gripping member through a connecting member,
With
The connecting member has a main body made of a permanent magnet,
A gripping device for an endoscope, wherein a direction of a gripping member gripping the target site is changed by rotating the main body by an external magnetic field.

The gripping device for an endoscope according to claim 1, wherein the anchor is a magnetic anchor, and is movable by the external magnetic field.

The endoscope gripping device according to claim 1, wherein the connecting member has a linear connecting portion that is connected to both ends of the main body.

The endoscope gripping device according to any one of claims 1 to 3, wherein the connecting member has a connecting portion made of a rigid body pivotally attached to both ends of the main body.

The gripping device for an endoscope according to any one of claims 1 to 4, wherein the connecting member has a connecting portion formed of a rigid body and connected to both ends of the main body via hinges.

A gripping member that grips a target portion inside the target object,
An anchor connected to the gripping member via a connecting member,
A magnetic guiding member disposed outside the object,
With
The connecting member has a main body made of a permanent magnet,
An anchor remote guidance system, wherein a direction of a gripping member gripping the target portion is changed by rotating the main body by a magnetic field generated by the magnetic guidance member.

The anchor remote guidance system according to claim 6, wherein the anchor is a magnetic anchor, and is movable by a magnetic field generated by the magnetic guidance member.

An in-plane moving mechanism for moving the magnetic guiding member along a U-shaped frame member arranged in a specific plane, and a moving mechanism for relatively moving the U-shaped frame member in a direction orthogonal to the one plane. The anchor remote guidance system according to claim 6 or 7, further comprising a direction moving mechanism.

8. The arm member according to claim 6, further comprising: an arm member supported by the main body movable on the arranged surface and movably supporting the magnetic guide member by adjusting a bending angle of the joint. Anchor remote guidance system.

A target portion gripping method for gripping a target portion inside a target, wherein an anchor and a gripping member connected via a connecting member having a main body made of a permanent magnet are introduced into the target,
Gripping the target site inside the target object by the gripping member,
Changing the direction of the gripping member gripping the target site by rotating the main body by an external magnetic field,
A method for grasping a target part, comprising: