JP2004347576A - ビデオトータルステーション - Google Patents
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Abstract
【解決手段】望遠鏡23をCCDカメラ2に置きかえることにより、小型軽量化、省電力化でき専用コントローラ19またはパソコン20のディスプレイ18の画像またはレーザ光線(可視光線)33を見ながら、遠隔操作で観測できる。また制御装置31としては移動する目標物を画像処理によって追尾し観測(距離、鉛直角、水平角)を繰り返すことにより軌跡42を予測し他の装置32にコマンドを送ることが可能となる。
【選択図】図1
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、観測位置とその画像を外部の専用コントローラまたはパソコンとデータ送信、コマンド受信する測量用のトータルステーションに関するタイプと内部に専用コンピュータを有し、CCDカメラの画像から観測方向を決め、観測を行い、その観測データから軌道を予測し、制御コマンドを発するトータルステーションに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来のトータルステーションの形状は、図3に示すように、三脚の上に設置して、気泡管6を見ながら気泡管調整ネジ14で器械を水平に保ち、求心望遠鏡7を覗いて器械(底板15から上)を基点16真上に移動して、基点16と機械高マーク3との距離をメジャーで測れば器械の位置(X,Y,Z)が分り、既知点(または0°)の方向が分かれば座標系が形成される。これ以外でも器械の位置(X,Y,Z)が分かる方法で「後方交会法」がある。それは既知点(既に座標が分かっている点)を2点観測することで器械の位置(X,Y,Z)が分かる方法である。器械の位置(X,Y,Z)が分かったところで、そこからピープサイト22でだいたいの観測点方向に向けた後、望遠鏡23を覗きながら水平固定微動つまみ26で固定して微動調整して水平方向を観測点に合わし、同じ様にして、望遠鏡固定微動つまみ24で鉛直方向を合わす。その時点で操作板25のキー操作によってレーザ発信装置4からレーザ光線が発信され距離と水平角(水平エンコーダより)、鉛直角(鉛直エンコーダより)が操作板25に表示されたり外部入出力コネクタ9を通してデータコレクタやパソコンに送られる。
【0003】
望遠鏡を使用した上でビデオカメラも使用できるものが提案されている(例えば特許文献1参照)。
【0004】
【特許文献1】
特開2001−133263
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、以上の従来技術によれば、人がファインダーを覗くため望遠鏡レンズを大きくして明るくする必要があり、つまみで操作をするため頑丈になっていた。また人が入れない狭い所や危険な場所に設置できなかった。そこで、この発明は、小型軽量化、省電力化を実現し有線または無線で双方向通信による遠隔操作を可能すると共に、測量、施工以外の制御装置として使用できるトータルステーションを提供することを課題とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
以上の課題を解決するために、請求項1の発明は、人が覗く望遠鏡が付いている従来の測量用トータルステーションを望遠鏡の変わりにCCDカメラに置きかえ、距離と角度(鉛直角、水平角)だけを受信するだけでなく、画像も有線または無線で取りこめ双方向通信(そばに人がいる必要がない)によって器械をパソコン等で遠隔操作することを特徴とするビデオトータルステーション。
また請求項2の発明は、制御装置として、指定された目標物の画像を追尾または探し、目標物を観測するために専用コンピュータを内蔵するタイプで、連続観測(距離、鉛直角、水平角)する事により観測物の軌道を予測して外部へ制御コマンドを発信することを特徴とするトータルステーション。
請求項3の発明は、移動体にこの装置を設置し、その移動体を制御するため、水平センサーを組み込んで構成したことを特徴とする請求項2記載のビデオトータルステーション。
【0007】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態を、図1に示す。図1の(イ)図は側面図、(ロ)図は正面図を示す。なお、以下、観測データの取得だけで測量用として使用する場合を「器械」(ビデオトータルステーション)30と呼び、後述する観測データを基に専用コンピュータ28で解析処理し他の装置32コマンドを送れるタイプを「制御装置」(ビデオトータルステーションシステム)31と呼ぶ。
【0008】
器械30の位置(X,Y,Z)が分かるまでの操作は従来のトータルステーションと同じである。ピープサイト22の代わりに方向LED1を付け、だいたいのCCDカメラ2の方向が離れた所からでもわかるようなり夜間には点灯させることができる。また「後方交会法」での観測では器械30を基点16の真上に設置しないので、整準台12から下は必要ないので着脱レバー13により切り離しができ、設置場所の制限をなくすることができる。
観測方法を従来の方法と比べて見ると、人が望遠鏡を覗くのをCCDカメラ2からの画像をディスプレイ18で見ながら、鉛直、水平方向の回転操作を器械30のそれぞれのつまみの操作から図2の専用コントローラ19またはパソコン20の遠隔操作(ケーブルまたは無線11)で行うようにする。ケーブルの場合は外部入出力コネクタ9と繋ぎ、長時間観測のために外部電源コネクタ10も有する。鉛直角はCCDカメラ2の鉛直方向の回転を鉛直エンコーダ4でデジタル化、水平角はCCDカメラ2の水平方向の回転を水平エンコーダ8でデジタル化、距離はレーザ発信装置4で距離をデジタル化する。CCDカメラ2とレーザ発信装置4は一体となっており(以下CCDカメラ2を動かすことはレーザ発信装置4も同じ方向に動くこととする。)、図2に示す専用コントローラ19またはパソコン20のディスプレイ18にはCCDカメラ2からの画像と視準方向を示す十字線17が表示される。キー、ペン、マウス操作でCCDカメラ2を動かし、位置を確定するとその方向にレーザ光線33が発射され観測される。
観測したい点を以下の3つの方法で観測する事ができる。(1)ディスプレイ18の画像を見ながらズームキー操作(移動と画面の拡大、縮小コマンド)でCCDカメラ2をモータで動かし観測点29を視準して測定キーを押す。この操作はペン、またはマウス21でドラッグアンドドロップでもできる。(2)レーザ光線(可視光線タイプの場合)33を見ながらズームキー操作(移動コマンド)でCCDカメラ2をモータで動かし観測点29を視準して測定キーを押す。(3)器械30の位置は既に分かっているので、同じ座標系の指定した点(2点(器械点と指定点)の座標から距離、鉛直角。水平角を求めて)を入力またはCAD上でペンあるいはマウス21でクリック操作により指定した点を視準できる。
【0009】
図5はビデオトータルステーションのブロック図である。この図から流れを説明すると、専用コントローラ19またはパソコン20での遠隔操作によりレーザ発信装置4と一体となったCCDカメラ2を動かし、ディスプレイ18の画像またはレーザ光線(可視光線)33を見ながら、観測点29を視準します。その時鉛直方向の回転は鉛直エンコーダ5で鉛直角に、水平方向も同じ様にして回転を水平エンコーダ8で水平角を観測します。その位置でレーザ発信装置4からレーザ光線33が発射させ距離が観測されます。それら3つの観測データは専用コントローラ19またはパソコン20に送られソフトで処理します。
【0010】
この実施形態によれば、人がトータルステーション30の側にいる必要がなく、離れた室内、車内からディスプレイ18の画像を見ながら計測データの受信、コマンドの発信ができる。
【0011】
図7はビデオトータルステーションの使用例である。従来のトータルステーションと同じように観測できるが、それ以外に、このビデオトータルステーションの特徴的な使い方で、電子平板(観測した点をパソコンのCAD上に入力し表示する)での使用がありその方法で説明する。CADによって3次元で設計されたデータを現場で施工時にもそのデータを使用するもので、その方法を示す。器械30の位置と座標系は前述の方法で分かっているのでパソコン20のCADに3次元で設計されたデータの座標系をマッチングさせた状態で、CADから指定したソフト上のオブジェクト36のソフトから指定した仮想の点37をCADソフト上で選択クリックすれば、器械30はその方向にレーザ光線(可視光線)33が現況地盤34に観測点29を照射し計測する、その点とソフトから指定した仮想の点37との座標(X,Y,Z)の差を計算して重機35のオペレータに伝える。これにより掘削や据付け位置をディスプレイ18の画像(十字線17入り)で示したりまたはレーザ光線(可視光線)33で誘導することができる。なお用途に応じて、CCDカメラ2を特殊CCDカメラ(赤外線CCDカメラ等)に変える必要がある。
【0012】
【他の実施形態】
図4は制御装置としてビデオトータルステーションシステムの実施形態を示し、(イ)図は側面図、(ロ)図は正面図を示す。図1の測量用タイプのビデオトータルステーション30から整準台12から下を取り除き、専用コンピュータ28と必要に応じて水平センサー27取り付けた装置です。専用コンピュータ28は素早く画像処理ができ、認識された特徴物にCCDカメラ2を向け観測を行いその位置データ(距離、鉛直角。水平角)とその時の制御装置31の傾きを水平センサー27から取得したデータを処理して制御データとして他の装置32に伝えます。
【0013】
図6はビデオトータルステーションシステム31のブロック図である。この図から流れを説明すると、専用コンピュータ28で行う画像処理と座標計算によりレーザ発信装置4と一体となったCCDカメラ2を動かし観測点29を視準します。その時鉛直方向の回転は鉛直エンコーダ5で鉛直角に、水平方向も同じ様にして回転を水平エンコーダ8で水平角を観測します。その位置でレーザ発信装置4からレーザ光線33が発射させ距離が観測されます。必要に応じて水平センサー27の水平面での座標に変換します。数回観測することで軌跡42を予測し、制御データとして他の装置32に伝えます。
【0014】
図8、図9、図10は制御装置としてビデオトータルステーションシステム使用例である。この制御装置の使用用途は広く、主に次の3つに例で説明する。
(1)図8で示すように、この制御装置31を移動体41に設置したもので、専用コンピュータ28の他に水平センサー27(移動体の傾きを感知する)を内蔵したもので、前もって通過する区域の特徴ある画像39と目標物38、到達点40の座標をパソコンから制御装置31の専用コンピュータ28に送りメモリさせて置く、移動体41がその付近を通過する時、制御装置31のメモリ上の特徴ある画像の形をCCDカメラ2が動いて探し写し出す画像とメモリ上の特徴ある画像の形とが一致した時に目標物38の方向に向かってレーザ光線33を発射してその時の観測点(目標物で既知点)の距離と鉛直角、水平角に水平センサー27の水平面との角度から計算して移動体41の座標を知ることができる。これを繰り返せば、この移動体41の軌跡42が分かり制御装置31から他の装置32に指令を送り、移動体41をコントロールすることによって到達点40に導くことができる。すなわちGPS(グローバルポジショニングシステム)と同じような機能を有するが、違いは外部からの指示を受ける必要がないことである。
(2)図9のように、目標物も移動する場合、その別移動体43の画像をパソコンから移動体41の制御装置31の専用コンピュータに送るか、パソコン操作から制御装置31のCCDカメラ2を動かしその別移動体43を目標物と認識させる。制御装置31のCCDカメラ2はその別移動体43を追尾させてレーザ光線33を発射してその時の距離と鉛直角、水平角に水平センサー27の水平面との角度から計算して移動物体41との相対位置知る事ができる。この動作を連続して行うことにより変化する相対位置が分かるので、制御装置31から他の装置32に指令を送り、移動体41をコントロールすることによって別移動体43に近づいたり、その軌道42に向かうことができる。
(3)図10で示すように、無人の制御装置31として使用するもので、別移動体43を追跡する場合、別移動体43をCCDカメラ2で捕らえ、その画像を追尾しながら一定間隔でレーザ光線33を発射して座標値(X,Y,Z)を得て、その移動ベクトルから軌跡42を予測する事ができ、他の装置32に見合った指令を送る。
なお用途に応じて、CCDカメラ2を特殊CCDカメラ(赤外線CCDカメラ等)に変える必要がある。
【0015】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、小型、軽量化と省電力化がはかれ、ディスプレイの画像やレーザ光線(可視光線)を見ながら、パソコン等で遠隔操作で観測できるので、測量や工事において省力化がはかれる。また画像処理と観測により単独で解析できるの制御装置として活用できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明ビデオトータルステーション平面図、側面図。
【図2】専用コントローラとパソコンの図
【図3】従来技術を示す斜視図。
【図4】本発明ビデオトータルステーションシステム平面図、側面図。
【図5】ビデオトータルステーションのブロック図
【図6】ビデオトータルステーションシステムのブロック図
【図7】ビデオトータルステーションの3次元施工の説明図。
【図8】ビデオトータルステーションシステムの使用例図1
【図9】ビデオトータルステーションシステムの使用例図2
【図10】ビデオトータルステーションシステムの使用例図3
【符号の説明】
1:方向LED、2:CCDカメラ、3:器械高マーク、4:レーザ発信装置、5:鉛直エンコーダ、6:気泡管、7:求心望速鏡、8:水平エンコーダ、9:外部入出力コネクタ、10:外部電源コネクタ、11:無線装置、12:整準台、13:着脱レバー、14:気泡管調整ネジ、15:底板、16:基点、17:十字線、18:ディスプレイ、19:専用コントローラ、20:パソコン、21:ペン、マウス、22:ピープサイト、23:望遠鏡、24:望遠鏡固定微動つまみ、25:操作版、26:水平固定微動つまみ、27:水平センサー、28:専用コンピュータ、29:観測点、30:ビデオトータルステーション、31:ビデオトータルスターションシステム、32:他の装置、33:レーザ光線、34:現況地盤、35:重機、36:ソフト上のオブジェクト、37:ソフトから指定した仮想の点、38:目標物、39:特徴ある画像、40:到達点、41:移動体、42:軌跡、43:別移動体
Claims (3)
- 人が覗く望遠鏡が付いている従来の測量用トータルステーションを望遠鏡の変わりにCCDカメラに置きかえ、距離と角度(鉛直角、水平角)だけを受信するだけでなく、CCDカメラからの画像も有線または無線で取りこめ双方向通信(そばに人がいる必要がない)によって器械をパソコン等で遠隔操作することを特徴とするトータルステーション。
- 指定された目標物の画像を追尾または探し、目標物を観測するために専用コンピュータを内蔵するタイプで、連続観測(距離、鉛直角、水平角)する事により観測物の軌道を予測して外部へ制御コマンドを発信することを特徴とするトータルステーション。
- 移動体にこの装置を設置し、その移動体の軌道を制御するため、水平センサーを組み込んで構成したことを特徴とする請求項2記載のトータルステーション。
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