【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばプレスブレーキ等のごとき板材折曲げ加工装置に対する金型交換方法及び装置に係り、さらに詳細には、金型を備えた金型ホルダを板材折曲げ加工装置に対して着脱交換すると共に前記金型ホルダに対して金型の着脱交換を行う金型交換方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、プレスブレーキのごとき板材折曲げ加工装置において、加工するワークが変わったときには金型交換が必要で、上下に対向した金型支持テーブルに対して金型の着脱交換を行う場合、ロボット等のごときマニュピレータを用いて、金型支持テーブルに対して金型を個々に着脱交換する構成や、金型を着脱交換可能に備えた金型ホルダを前記金型支持テーブルに対して着脱交換する構成が採用されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平７−１１６７３４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ロボット等のごときマニュピレータを用いて、金型支持テーブルに対して金型を個々に着脱交換する構成においては、金型交換に時間を要し、金型交換が比較的頻繁に行う必要がある場合には非能率的であるという問題がある。
【０００５】
金型を着脱可能に備えた金型ホルダを金型支持テーブルに対して着脱交換する構成においては、予め必要な金型を金型ホルダにセットしておき、この金型ホルダを交換するので、金型ホルダが効果的に行われるものの、交換すべき金型が多数ある場合には予め金型をセットした多くの金型ホルダを予め準備しておかなければならず、交換すべき金型ホルダを支持するホルダ交換ユニットが必要以上に大きくなるという問題がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、板状のワークの折曲げ加工を行うための折曲げ加工装置に対する金型交換方法であって、折曲げ加工装置における金型支持テーブルに対して交換すべき金型を備えた複数の金型ホルダを支持したホルダ交換ユニットと前記金型支持テーブルとの間で金型ホルダの着脱交換を行うと共に、金型ホルダに対して金型の着脱交換を行うための金型交換ユニットと前記ホルダ交換ユニットとの間において金型ホルダの交換を行い、前記金型交換ユニットに支持されている金型ホルダに対して次工程の金型の交換を行う金型交換方法である。
【０００７】
また、本発明は、上記金型交換方法において、前記金型ホルダを、金型を格納自在の所定の金型格納部に対応する位置へ移動して当該金型ホルダに支持している金型を上記金型格納部へ格納した後、次工程の金型が格納されている別個の金型格納部に対応する位置へ前記金型ホルダを移動し、当該金型格納部に格納されている次工程の前記金型を前記金型ホルダへ移動しセットする金型交換方法である。
【０００８】
また、本発明は、板状のワークの折曲げ加工を行うための折曲げ加工装置に対して金型交換を行う金型交換装置であって、折曲げ加工装置における金型支持テーブルに対して交換すべき金型を備えた複数の金型ホルダを支持したホルダ交換ユニットを前記折曲げ加工装置に隣接して設けると共に前記金型支持テーブルとホルダ交換ユニットとの間で金型ホルダを交換自在に設け、前記金型ホルダに対して金型の着脱交換を行うための金型交換ユニットを前記ホルダ交換ユニットに近接して設けると共に前記金型交換ユニットと前記ホルダ交換ユニットとの間で金型ホルダを交換自在に設けた構成である。
【０００９】
また、本発明は、上記金型交換装置において、前記金型交換ユニットを、金型を格納した複数の金型格納部に個別に対応する位置へ移動自在かつ前記金型交換ユニットと前記各金型格納部との間で金型を移動自在に設けた構成である。
【００１０】
また、本発明は、上記金型交換装置において、前記金型交換ユニットは、当該金型交換ユニットに支持されている金型ホルダと金型格納部との間において金型を移動自在の金型出入手段を備えると共に前記金型ホルダに対して金型を位置決め自在の金型移動位置決め手段を備えている構成である。
【００１１】
また、本発明は、上記金型交換装置において、前記金型出入手段又は前記金型移動位置決め手段に、前記金型交換ユニットとホルダ交換ユニットとの間において金型ホルダの移動を行うためのホルダ移動手段を備えている構成である。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について詳細に説明するに、この実施形態においては、板材折曲げ加工装置及び当該板材折曲げ加工装置に対して金型の交換を行う金型交換装置を備えた折曲げ加工システム全体について説明する。
【００１３】
概念的、概略的に示す図１を参照するに、板状のワークの折曲げ加工を行うための板材折曲げ加工装置１と、当該板材折曲げ加工装置１に対して金型の着脱交換を行うための金型交換装置３はＸ軸方向（左右方向）に隣接して設けられている。
【００１４】
前記板材折曲げ加工装置１は、適宜枠体構造の基体フレーム５における左右のサイドフレーム５Ｌ，５Ｒに回転自在に支持された回動フレーム７を備えている。上記回動フレーム７は、前後に貫通した中空部９を中央部に備えた環状に形成してあり、この回動フレーム７を前記サイドフレーム５Ｌ，５Ｒに回動自在に支持した左右の支持軸部１１Ｌ，１１Ｒの一方の支持軸部１１Ｌは他方の支持軸部１１Ｒよりも大径に構成してある。
【００１５】
なお、左右のサイドフレーム５Ｌ，５Ｒに対して前記回動フレーム７を水平な軸心回りに回動自在に支持する構成としては、前記回動フレーム７と支持軸部１１Ｌ，１１Ｒとを一体的に設けて、支持軸部１１Ｌ，１１Ｒをサイドフレーム５Ｌ，５Ｒに回動自在に支持する構成、或は前記支持軸部１１Ｌ，１１Ｒを前記サイドフレーム５Ｌ，５Ｒに一体的に設け、回動フレーム７の左右両側部を前記支持軸部１１Ｌ，１１Ｒによって回動自在に支持する構成とすることができる。
【００１６】
前記回動フレーム７を水平な軸心回りに回動するために、前記基体フレーム５の適宜位置には、例えばサーボモータ等のごとき制御モータ１３が装着してあり、この制御モータ１３と前記回動フレーム７は、例えばタイミングベルトや歯車伝達機構等の適宜の動力伝達機構１５を介して連動連結してある。したがって、例えばＮＣ装置等のごとき制御装置の制御の下に前記制御モータ１３を回転制御することにより、前記回動フレーム７は基準となる回動位置から所望の回動位置に所望の回動速度で回動制御することができるものである。
【００１７】
前記回動フレーム７において、前記中空部９には、板状のワークの折曲げ加工を行うための金型を装着するための金型装着部が設けられている。より詳細には、前記回動フレーム７には、回動フレーム７と一体の固定側の金型支持テーブル１７が設けられていると共に、この固定側の金型支持テーブル１７（以下、固定テーブル１７と称す）に対して接近離反する方向へ移動自在の可動側の金型支持テーブル１９（以下、可動テーブル１９と称す）とが対向して備えられており、そして、前記固定テーブル１７と可動テーブル１９との対向面には、前記金型装着部の一例として、左右方向（Ｘ軸方向）に長いガイド部２１Ｕ，２１Ｌがそれぞれ設けられている。
【００１８】
さらに、前記回動フレーム７には、前記可動テーブル１９を前記固定テーブル１７に対して接近離反する方向へ移動するために、例えばボールネジ機構などのごとき適宜のテーブル作動機構２３が備えられており、このテーブル作動機構２３を作動するためのサーボモータのごとき制御モータ２５が前記回動フレーム７に装着してある。したがって、制御装着の制御の下に前記制御モータ２５の回転を制御して前記テーブル作動機構２３を作動することにより、前記可動テーブル１９は制御された速度でもって前記固定テーブル１７に対して接近離反する方向へ移動でき、位置決め制御を行うことができるものである。
【００１９】
金型装着部としての前記ガイド部２１Ｕには、金型としてのパンチＰを備えた金型ホルダ（パンチホルダ）２７Ｕが左右方向へ移動可能かつ所望位置へ固定可能に支持されている。また、金型装着部としての前記ガイド部２１Ｌには、金型としてのダイＤを備えた金型ホルダ（ダイホルダ）２７Ｌが左右方向へ移動可能かつ所望位置へ固定可能に支持されている。したがって、前記金型装着部は、金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌを装着自在のホルダ装着部と言うことができる。
【００２０】
前記金型装着部（ホルダ装着部）に装着した金型（パンチＰ，ダイＤ）を、前記金型交換装置３との間で交換を行うために、前記固定テーブル１７及び可動テーブル１９に対応して金型ホルダ移動手段２９が前記回動フレーム７に設けられている。
【００２１】
より詳細には、前記金型ホルダ移動手段２９は、前記固定テーブル１７と可動テーブル１９とが垂直な平面内に位置するときに、当該固定テーブル１７、可動テーブル１９のホルダ装着部（金型装着部）に装着してある金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌをガイド部２１Ｕ，２１Ｌに沿って、前記金型交換装置３側のホルダ交換位置３１へ移動し、このホルダ交換位置３１に予め用意してある次の金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌを前記ホルダ装着部へ引き込む作用をなすものである。
【００２２】
上記作用を行うために、前記金型ホルダ移動手段２９には、前記ガイド部２１Ｕ，２１Ｌと平行なボールネジ３３が設けられていると共に、当該ボールネジ３３を回転するサーボモータのごとき制御モータ３５が設けられている。そして、前記ボールネジ３３に移動自在に螺合した移動部材３７には、前記金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌを把持自在のクランプ３９を左右方向へ移動自在に備えた例えば流体圧シリンダ等のごとき適宜のアクチュエータ４１が取付けてある。
【００２３】
そして、前記支持軸部１１Ｌおよびサイドフレーム５Ｌには、前記金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌが通過自在の通路が備えられており、この通路には前記ガイド部２１Ｕ，２１Ｌと左右方向に整合するガイド部４３Ｕ，４３Ｌが設けられている。
【００２４】
上記構成により、制御装置の制御の下に前記制御モータ３５を回転駆動してボールネジ３３を回転することにより、移動部材３７を介してアクチュエータ４１が左右方向に移動される。したがって、上記アクチュエータ４１に備えたクランプ３９によって金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌを把持することにより、金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌをガイド部２１Ｕ，２１Ｌに沿って左右方向に移動することができる。
【００２５】
そして、図１において、前記アクチュエータ４１が左端付近に位置した状態において、当該アクチュエータ４１に備えたクランプ３９を左右方向へ移動することにより、前記支持軸部１１Ｌ，サイドフレーム５Ｌに備えた通路のガイド部４３Ｕ，４３Ｌに沿って金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌを前記ホルダ交換位置３１へ金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌを送り出すことができ、また次の金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌを前記ホルダ交換位置３１から引き込むことができるものである。
【００２６】
すなわち、回動フレーム７における金型支持テーブル１７，１９に備えたホルダ装着部と金型交換装置３側のホルダ交換位置３１との間で金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌの着脱交換を行うことができるものである。
【００２７】
ところで、前記金型ホルダ移動手段２９の構成としては、前述したごときボールネジ機構に限ることなく、左右方向に長いエンドレスのタイミングベルトを回転する構成として、このタイミングベルトの一部と移動部材３７とを連結した構成や、ラックに沿ってピニオンが移動するラック・ピニオン機構又はリニアモータ機構など種々の構成を採用することができるものである。そして、前記アクチュエータ４１の構成としては、流体圧シリンダに限ることなく、例えばナット回転によってボールネジが軸方向に移動するようにロッド部材がリニアモーションを行う形式のアクチュエータ等を採用することができるものである。
【００２８】
前記構成において、回動フレーム７における固定テーブル１７に金型（パンチＰ）を備えた金型ホルダ２７Ｕを装着し、金型（ダイＤ）を備えた金型ホルダ２７Ｌを可動テーブル１９に装着した状態にあるとき、前記パンチＰとダイＤとの間に板状のワークを位置決めする。その後、制御モータ２５を駆動して可動テーブル１９を固定テーブル１７側へ移動し、前記パンチＰとダイＤとを係合することにより、ワークの折曲げ加工が行われるものである。
【００２９】
この際、制御モータ１３を駆動して、ワークの折曲げ角度に関連して前記回動フレーム７を回動することにより、ワークの跳ね上りや腰折れ現象を防止することができるものである。なお、前記回動フレーム７の回動中心と前記固定テーブル１７に装着した前記パンチＰの先端縁とはほぼ一致した状態にあり、前記回動フレーム７は、パンチＰの先端縁を中心として回動するものである。
【００３０】
前記パンチＰとダイＤとの間へ板状のワークＷの供給を行うために、前記回動フレーム７の上方位置には、ワーク供給用のロボット４５が備えられている。
【００３１】
上記ロボット４５には、前記サイドフレーム５Ｌ，５Ｒの上部に設けたＹ軸方向（前後方向）のガイド部４７に沿って前後方向へ移動自在のＹ軸スライダ４９が設けられており、このＹ軸スライダ４９には、Ｙ軸スライダ４９に備えたＸ軸方向（左右方向）のガイド部に沿って左右方向へ移動自在のＸ軸スライダ５１が移動自在に支持されている。そして、上記Ｘ軸スライダ５１にはＺ軸方向（上下方向）へ移動自在のＺ軸スライダ５３が上下動自在に支持されている。
【００３２】
さらに、上記Ｚ軸スライダ５３は垂直な軸心（Ｚ軸方向の軸心）回りに回動可能に設けられており、このＺ軸スライダ５３の下部には、水平なヒンジピン５５（図３参照）を介してロボットアーム５７が回動自在に設けられている。このロボットアーム５７には、ワークＷを保持自在のグリッパ５９のシャンク５９Ｓ部分を把持自在の例えばコレットチャックのごときチャック手段（図示省略）が備えられている。上記チャック手段の軸心は前記ヒンジピン５５の軸心と直交する方向に設けてあり、かつ前記チャック手段はチャック手段の軸心回りに回動自在に設けられている。
【００３３】
上述のごときロボット４５においてのＹ軸スライダ４９、Ｘ軸スライダ５１及びＺ軸スライダ５３のＹ軸方向，Ｘ軸方向，Ｚ軸方向への移動や、Ｚ軸スライダ５３の垂直軸心回りの回動、ロボットアーム５７のヒンジピン５５回りの回動及びグリッパ５９を把持したチャック手段の軸心回りの回動は、ロボットコントローラ等のごとき制御装置の制御の下に行われるものである。
【００３４】
上述のごとき構成において、前記ロボット４５によってワークＷを前記パンチＰ，ダイＤの間へ供給してワークＷの折曲げ加工を行うには、パンチＰ，ダイＤを支持した固定テーブル１７、可動テーブル１９が水平方向（前後方向）に対向するように前記回動フレーム７を回動し位置決めする。上述のように、回動フレーム７を回動してパンチＰとダイＤとが水平方向に対向した状態にあるときの回動フレーム７の回動位置は、ワークＷを折曲げ加工を行なう際の基準位置となるものである。
【００３５】
前述のように、パンチＰとダイＤとが水平方向に対向した状態にあるときに、グリッパ５９によって垂直に保持した状態にあるワークＷの下部を前記パンチＰとダイＤとの間に位置決めする。その後に、前述したようにパンチＰとダイＤとを係合してワークＷの下部の折曲げ加工を行うとき、ワークＷの折曲げ角度に関連して回動フレーム７を回動することにより、前記グリッパ５９によって保持したワークＷを垂直に保持した状態でもってワークＷの下部の折曲げ加工を行うことができるものである。
【００３６】
上述のように、グリッパ５９に垂直に保持されているワークＷの下部の折曲げ加工を行った後、前記グリッパ５９を把持したチャック手段を軸心回りに回動し、ワークＷを９０°回転し又はワークＷの上下を反転して、ワークＷの下部側の折曲げ加工を行うことにより、ワークＷの周縁は、図３に示すように適宜に折曲げ加工されるものである。
【００３７】
前記ロボット４５に備えた前記グリッパ５９に対して折曲げ加工すべきワークＷの供給を行うために、前記回動フレーム７のＹ軸方向の側方位置には、ワークＷをＸ，Ｙ方向の原点位置に位置決め自在のワークセットテーブル６１が設けられていると共に、折曲げ加工後の製品を載置する製品載置台６３が設けられている。さらに、前記回動フレーム７のＹ軸方向の側方位置には棚６５が設けられており、この棚６５には、前記ロボットアーム５７に対して着脱交換される適数のグリッパ５９が載置されている。
【００３８】
そして、前記ワークセットテーブル６１のＸ軸に隣接した位置には、各種のワークＷを載置するワーク棚６７を複数段備えたワークストッカ６９が配置してあり、このワークストッカ６９と前記ワークセットテーブル６１との間には、前記各ワーク棚６７からワークＷを１枚毎取り出して前記ワークセットテーブル６１へ載置するための一枚取装置７１が配置してある。
【００３９】
より詳細には、図２，図３に示すように、前記ワークセットテーブル６１とワークストッカ６９との間で、かつ前記回動フレーム７側の位置にはポール７３が立設してあり、このポール７３には昇降体７５が上下動自在かつ水平に回動自在に支持されている。そして、上記昇降体７５には、前記ワーク棚６７上のワークＷを保持自在の例えばバキュームパッド、マグネット等のごとき適数のワーク保持手段７７を備えた保持アーム７９が水平に設けられている。
【００４０】
前記ポール７３に沿って前記昇降体７５を上下動自在かつ水平に回動自在な構成としては、例えば前記ポール７３をボールネジにより構成し、このボールネジに上下動自在に螺合したボールナットに昇降体７５を水平に相対的に回動可能に支持する構成とすることができるものである。
【００４１】
上記構成により、前記一枚取装置７１における昇降体７５を所望のワーク棚６７に対応する高さ位置に上下動し、その後に保持アーム７９を上記ワーク棚６７上のワークＷの上方位置へ回動した後、上記保持アーム７９に備えたワーク保持手段７７によって最上部のワークＷを保持し僅かに持上げる。その後、前記保持アーム７９をワークセットテーブル６１の上方に位置するように水平に回動して前記ワーク棚６７からワークＷを一枚だけ取り出す。
【００４２】
その後、前記昇降体７５を下降して取り出したワークＷをワークセットテーブル６１上に載置すると共に、保持アーム７９を僅かに回動することにより、ワークセットテーブル６１の上面に備えたＸ，Ｙ方向の基準ピン（図示省略）にワークＷを当接して、Ｘ，Ｙ方向の基準位置に対してワークＷの位置決めを行う。
【００４３】
上述のように、ワークセットテーブル６１上にワークＷを載置した後、一枚取装置７１における保持アーム７９は次に加工すべきワークＷの取り出しを行うべく、所望位置のワーク棚６７上のワークＷに対して位置決めされる。
【００４４】
前述のように、ワークセットテーブル６１上に加工すべきワークＷが載置されると、前記ロボット４５における前記グリッパ５９がワークセットテーブル６１上のワークＷに対して位置決めされ、ワークＷを保持する。前記グリッパ５９がワークセットテーブル６１上のワークＷを保持すると、水平状態にあるワークＷが垂直状態となるようにロボットアーム５７をヒンジピン５５の回りに回動し、その後に、前述したようにワークＷを垂直に保持して前記回動フレーム７に備えたパンチＰ，ダイＤの間へ供給し、前述したようにワークＷの折曲げ加工が行われるものである。
【００４５】
前述のように、ロボット４５によってパンチＰとダイＤとの間へワークＷを供給してワークＷの折曲げ加工を行っている間に、前記一枚取装置７１によって次に加工すべきワークＷがワークセットテーブル６１上に載置されている。そして、ワークＷの折曲げ加工が終了すると、折曲げ加工された製品はロボット４５によって製品載置台６３の位置へ搬送され、製品載置台６３上に載置される。その後、ロボット４５によって前記ワークセットテーブル６１上のワークＷが保持され、前述したようにパンチＰとダイＤとの間へ供給されて折曲げ加工が行われる。
【００４６】
そして、ワークＷの形状の変化によってグリッパ５９を変更する必要がある場合には、ロボット４５は棚６５の上方位置へ移動し、この棚６５の位置においてグリッパ５９の着脱交換を行うものである。したがって、ロボット４５は、ワークＷの種々の形状に対応してワークＷを保持することができるものである。
【００４７】
そして、ワークＷの形状、寸法等の変化に対応してパンチＰ，ダイＤを交換する必要がある場合には、前述したように、金型ホルダ移動手段２９の作用により、金型交換装置３側のホルダ交換位置３１に用意されているパンチＰ，ダイＤと交換することができるものである。
【００４８】
したがって、ワークＷの形状、寸法が種々変化する場合であっても、金型交換によって対応でき、種々の形状、寸法のワークＷの折曲げ加工を継続して行うことができるものである。この際、金型ホルダ移動手段２９による金型交換を自動的に行うことが可能であり、金型交換を迅速に行って能率向上を図ることができるものである。
【００４９】
前記金型交換装置３は、図１，図２に示すように、前記板材折曲げ加工装置１のＸ軸方向に隣接して配置してあり、この金型交換装置３には、交換すべき多数の金型（パンチＰ，ダイＤ）を取出し可能に格納自在の多数の金型格納部８１を備えた金型ストッカ８３が設けられている。
【００５０】
より詳細には、前記金型ストッカ８３は、図４，図５に示すように、金型（パンチＰ）を格納自在の複数の金型格納部８５ＰをＹ軸方向に複数列及び上下方向に複数段備えると共に、金型（ダイＤ）を格納自在の複数の金型格納部８５ＤをＹ軸方向に複数列及び上下方向に複数段備えている。パンチＰとしての金型を格納する金型格納部８５Ｐは前記金型ストッカ８３の上部側に設けてあり、ダイＤとしての金型を格納する金型格納部８５Ｄは前記金型ストッカ８３の下部側に設けてある。
【００５１】
そして、前記金型ストッカ８３における上下の中央部すなわち、前記板材折曲げ加工装置１における前記サイドフレーム５Ｌ、支持軸部１１Ｌに備えた通路のガイド部４３Ｕ，４３Ｌに対応した高さ位置には、前記ホルダ交換位置３１が設けられている。すなわち、前記ホルダ交換位置３１には、前記板材折曲げ加工装置１から送り出される上下の金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌを受入れ自在かつ支持自在の複数（本例では４つ）の金型ホルダ支持部８７Ｕ，８７ＬをＹ軸方向に等間隔に備えた上下のホルダ交換ユニット８９Ｕ，８９ＬがＹ軸方向へ移動位置決め自在に備えられている。
【００５２】
したがって、前記金型ストッカ８３に備えた前記ホルダ交換ユニット８９Ｕ，８９Ｌを、前記ホルダ交換位置３１においてＹ軸方向へ移動することにより、上下のホルダ交換ユニット８９Ｕ，８９Ｌに備えた各金型ホルダ支持部８７Ｕ，８７Ｌを、前記板材折曲げ加工装置１側の前記ガイド部４３Ｕ，４３Ｌと対応して位置決めすることができるものである。よって、前述したように、前記金型ホルダ移動手段２９の作用によって、板材折曲げ加工装置１における固定テーブル１７、可動テーブル１９におけるホルダ装着部（金型装着部）と前記ホルダ交換ユニット８９Ｕ，８９Ｌとの間において金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌの着脱交換を行うことができるものである。
【００５３】
前記金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌに対して金型（パンチＰ，ダイＤ）の着脱交換を行うために、上下の金型交換ユニット９１Ｕ，９１Ｌが設けられている。この金型交換ユニット９１Ｕ，９１Ｌは、前記ホルダ交換ユニット８９Ｕ，８９Ｌとの間において金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌの交換を行い、そして、金型交換ユニット９１Ｕ，９１Ｌに支持されている金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌと前記金型ストッカ８３との間において金型（パンチＰ，ダイＤ）の着脱交換を行うものである。
【００５４】
より詳細には、前記金型ストッカ８３を間にして前記板材折曲げ加工装置１の反対側には、前記金型ストッカ８３のＹ軸方向の寸法よりもＹ軸方向に大きく離れた一対のガイドポスト９３（図４参照）が立設してあり、この一対のガイドポスト９３には、Ｙ軸方向に長い上下のガイドビーム９５Ｕ，９５Ｌの両端部が上下動自在に支持されている。そして、上記ガイドビーム９５Ｕ，９５ＬにはＹ軸方向へ移動位置決め自在の交換スライダ９７Ｕ，９７ＬがＹ軸方向へ移動自在に支持されている。なお、前記上下の交換スライダ９７Ｕ，９７Ｌの構成は上下対称的であるので、以後の説明においては下側の交換スライダ９７Ｌの構成について詳細に説明し、上側の交換スライダ９７Ｕについての詳細な説明は省略する。
【００５５】
図６，図７に示すように、交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）には、金型Ｄ（Ｐ）を支持した金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）を受入れ自在のＸ軸方向のガイド溝状のホルダ受入部９９が形成してあり、このホルダ受入部９９には金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）を不動状態に固定自在の固定装置（図示省略）が備えられている。さらに前記交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）には、前記ホルダ交換ユニット９１Ｌ（９１Ｕ）との間で金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）の移動を行うためのホルダ移動手段１０１が備えられている。
【００５６】
より詳細には、図６に示すように、交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）には、サーボモータのごとき制御モータ１０３によって回転されるＸ軸方向のボールネジ１０５が設けられており、このボールネジ１０５にＸ軸方向へ移動自在に螺合したナット部材１０７には、前記ホルダ交換ユニット８９Ｌ（８９Ｕ）に支持されている金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）の側方位置へ位置決め自在の延伸アーム１０９が一体的に取付けてある。そして、この延伸アーム１０９の先端部には、前記金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）の両端付近に形成した係合凹部１１１Ａ，１１１Ｂに係合自在のショットピン等のごとき係合部材１１３を出入自在に備えた流体圧シリンダ、ソレノイド等のごとき適宜のアクチュエータ１１５が装着してある。
【００５７】
上記構成により、図６に示すごとく、ナット部材１０７が図６においての左端付近に位置する状態において、係合部材１１３を金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）の一端側の係合凹部１１１Ａに係合し、制御モータ１０３によりボールネジ１０５を回転して、図６において右方向へ移動することにより、金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）をホルダ交換ユニット８９Ｌ（８９Ｕ）から交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）のホルダ受入部９９へ移動することができる。その後、前記係合凹部１１１Ａから係合部材１１３を離脱し、この係合部材１１３が金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）の他端側の係合凹部１１１Ｂに対応するようにナット部材１０７を移動位置決めし、上記係合凹部１１１Ｂに係合部材１１３を係合した後にナット部材１０７を図６において再び右方向へ移動することにより、ホルダ交換ユニット８９Ｌ（８９Ｕ）上から交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）へ金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）を確実に移動することができるものである。
【００５８】
上記説明より理解されるように、上述の逆の動作を行うことにより、交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）上からホルダ交換ユニット８９Ｌ（８９Ｕ）へ金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）を移動することができるものである。
【００５９】
なお、前記ホルダ移動手段１０１において、前記延伸アーム１０９をＸ軸方向へ移動する構成としては、前記ボールネジ１０５、ボールナット１０７を用いたボールネジ機構に替えて、例えばリニアモータ等のごとき適宜の構成を採用することができるものである。
【００６０】
前述のように、交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）上に金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）を移動した後、この金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）と前記金型ストッカ８３における各金型格納部８５Ｄ（８５Ｐ）との間で金型Ｄ（Ｐ）の着脱交換を行うために、前記交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）には、金型出入手段１１７が備えられていると共に、前記金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）に対して金型Ｄ（Ｐ）の位置決めを行う金型移動位置決め手段１１９が備えられている。
【００６１】
すなわち、前記金型出入手段１１７には、例えば流体圧シリンダ等のごとき往復作動用のアクチュエータ１２１が備えられており、このアクチュエータ１２１に往復動自在に備えた往復作動体１２３の先端部には、ミニシリンダのごときクランプ用アクチュエータ１２５が備えられている。そして、このクランプ用アクチュエータ１２５には、交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）上の金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）に支持されている金型Ｄ（Ｐ）に対応する位置に対して進退自在の金型クランプ１２７が備えられている。
【００６２】
前記金型移動位置決め手段１１９としては、前記ホルダ移動手段１０１における前記延伸アーム１０９に装着した流体圧シリンダ等のごとき往復動用のアクチュエータ１２９によって往復動される金型クランプ１３１を備えている。この金型クランプ１３１は、前記金型クランプ１２７と同様に、交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）上の金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）に支持されている金型Ｄ（Ｐ）に対応する位置に対して進退作動されるものである。
【００６３】
前記金型クランプ１２７，１３１は、金型Ｄ（Ｐ）の端部を把持自在な構成であり、かつ上記両金型クランプ１２７，１３１は互に干渉することなく金型Ｄ（Ｐ）を同時に把持可能なように、上下方向に位置をずらして設けられている。
【００６４】
上記構成により、前記交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）におけるホルダ受入部９９に金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）を受け入れた状態において、当該交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）をＹ軸方向及びＺ軸方向へ移動して、前記金型ストッカ８３において空いている金型格納部８５Ｄ（８５Ｐ）に対応するように位置決めし、前記金型クランプ１２７によって金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）上の金型Ｄ（Ｐ）の端部を把持した後、アクチュエータ１２１の作動によって前記金型クランプ１２７を前記金型格納部８５Ｄ（８５Ｐ）方向へ移動することにより、前記金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）上から前記金型格納部８５Ｄ（８５Ｐ）上へ金型Ｄ（Ｐ）を移動することができる。
【００６５】
この際、前記金型格納部８５Ｄ（８５Ｐ）に備えた近接センサ或は光学センサ等のセンサ（図示省略）によって、金型Ｄ（Ｐ）が前記金型クランプ１２７によって把持されている端部の反対側の端部が金型格納部８５Ｄ（８５Ｐ）に移動したことを検知することにより、前記金型格納部８５Ｄ（８５Ｐ）に金型Ｄ（Ｐ）を確実に移動することができる。
【００６６】
金型Ｄ（Ｐ）が金型格納部８５Ｄ（８５Ｐ）に移動した後、前記金型クランプ１２７によるクランプを解除すると共に金型クランプ１２７を金型Ｄ（Ｐ）から退避し、アクチュエータ１２１によって前記金型クランプ１２７を交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）側の元の位置へ復帰することにより、交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）をＹ軸、Ｚ軸方向へ移動可能になる。
【００６７】
次に、交換すべき金型Ｄ（Ｐ）を格納した金型格納部８５Ｄ（８５Ｐ）に対応する位置へ前記交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）を移動位置決めし、この金型格納部８５Ｄ（８５Ｐ）に支持されている金型Ｄ（Ｐ）を前記金型クランプ１２７によって把持するように、前述とは逆の動作を行うことにより、前記金型出入手段１１７によって金型格納部８５Ｄ（８５Ｐ）上から交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）上の金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）上へ金型Ｄ（Ｐ）を移動することができる。
【００６８】
上述のように、金型出入手段１１７によって金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）上の所定位置へ金型Ｄ（Ｐ）を移動した後、金型移動位置決め手段１１９に備えた金型クランプ１３１によって金型Ｄ（Ｐ）の端部を把持した後、制御モータ１０３を制御装置の制御の下に駆動することによって延伸アーム１０９を移動位置決めすることにより、金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）に対して金型Ｄ（Ｐ）を前記所定位置から所望の位置へ移動し位置決めすることができるものである。
【００６９】
すなわち、前記金型出入手段１１７の作用によって、交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）上の金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）と金型ストッカ８３に備えた各金型格納部８５Ｄ（８５Ｐ）との間で金型Ｄ（Ｐ）の着脱交換を行うことができ、かつ前記金型移動位置決め手段１１９の作用により、前記金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）に対して金型Ｄ（Ｐ）を所望の位置に正確に位置決めすることができるものである。
【００７０】
なお、前記ガイドポスト９３に沿っての上下のガイドビーム９５Ｕ，９５Ｌの上下動、上下のガイドビーム９５Ｕ，９５Ｌに沿っての上下の交換スライダ９７Ｕ，９７ＬのＹ軸方向への移動、上下の交換スライダ９７Ｕ，９７Ｌに対す前記ホルダ移動手段１０１、金型出入手段１１７及び金型移動位置決め手段１１９の動作は制御装置の制御の下に行われるものであり、かつ金型としてのパンチＰの着脱交換と金型としてのダイＤの着脱交換はそれぞれ個別に行われるものである。
【００７１】
前記金型ホルダ２７Ｌ（２７Ｕ）は、図７に示すように、ホルダ本体１３３を備えており、このホルダ本体１３３には、金型Ｄ（Ｐ）を係止自在の係止溝１３５が形成してあり、この係止溝１３５の一側部には前記ホルダ本体１３３と一体の固定壁部１３７が備えられている。そして、前記係止溝１３５の他側部には、前記係止溝１３５内の金型Ｄ（Ｐ）を前記固定壁部１３７側へ押圧固定自在の揺動プレート１３９がヒンジ部１４１を介して揺動自在に支持されている。
【００７２】
また、前記揺動プレート１３９を前記固定壁部１３７側へ押圧付勢するために、前記ホルダ本体１３３の複数箇所には、例えばコイルスプリング等のごとき弾性部材１４５が設けられており、この弾性部材１４５の作用によって前記揺動プレート１３９は常に固定壁部１３７方向へ回動するように押圧付勢されている。そして、前記固定壁部１３７及び揺動プレート１３９には、前記金型Ｄ（Ｐ）に形成した三角形状の係止溝１４７に係合自在の三角形状の係止部１４９が形成してある。
【００７３】
なお、前記揺動プレート１３９による金型Ｄ（Ｐ）の押圧力は、前記金型出入手段１１７及び金型移動位置決め手段１１９によって金型Ｄ（Ｐ）を移動する際の金型Ｄ（Ｐ）の移動は許容するが、交換スライダ９７Ｌ（９７Ｕ）の移動時における揺動等によっては金型Ｄ（Ｐ）が移動しないように固定保持する程度の大きさである。
【００７４】
以上のごとき構成において、例えば図８に示すように、複雑な外形形状で、かつＡ〜Ｏで示すように長さの異なる複数の折曲げ位置を備えたワークＷにおける上記各折曲げ位置Ａ〜Ｏの折曲げ加工を行う場合には、折曲げ加工順の適数の金型Ｐ，Ｄを装着した金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌを金型装着部に対して着脱交換して順次折曲げ加工を行うことになる。
【００７５】
この際、ホルダ交換ユニット８９Ｕ，８９Ｌには複数（３以上）の金型ホルダ支持部８７Ｕ，８７Ｌが設けられているので、板材折曲げ加工装置１側からの交換すべき金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌを空いている金型ホルダ支持部８７Ｕ，８７Ｌへ受け入れて、予め用意しておいた次の金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌを板材折曲げ加工装置１側へ直ちに移動することができることは勿論のこと、前記次の金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌの次に使用する金型ホルダをも予め用意しておくことができるものである。なお、ホルダ交換ユニット８９Ｕ，８９Ｌにおける金型ホルダ支持部８７Ｕ，８７Ｌの数が多いほど、多くの金型ホルダを予め用意しておくことができるものである。
【００７６】
したがって、ホルダ交換ユニット８９Ｕ，８９Ｌから金型交換ユニット９１Ｕ，９１Ｌへ金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌを移動し、この金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌと金型ストッカ８３における各金型格納部８５Ｐ，８５Ｄとの間において金型Ｐ，Ｄの交換を行うとき、金型交換時間に余裕ができるものである。また、板材折曲げ加工装置１側からホルダ交換ユニット８９Ｕ，８９Ｌへ移動した金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌをホルダ交換ユニット８９Ｕ，８９Ｌに保存し、数回の金型ホルダ交換後に保存していた金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌを再び交換して使用することも可能なものである。
【００７７】
既に理解されるように、前述したように、多数の折曲げ位置Ａ〜Ｏを備えたワークＷの各折曲げ位置Ａ〜Ｏの折曲げ加工を行う場合には、１回目〜ｎ回目までの折曲げ加工を行うための複数の金型Ｐ，Ｄを備えた金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌを金型支持テーブル１７，１９に装着して１回目〜ｎ回目までの折曲げ加工を行った後、ｎ＋１回目〜ｎ＋ｍ回目までの折曲げ加工を行うための複数の金型Ｐ，Ｄを備えた金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌと交換し、ｎ＋１回目〜ｎ＋ｍ回目までの折曲げ加工を行うように、複数回の折曲げ加工を行うための複数の金型Ｐ，Ｄを備えた金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌを、前記金型支持テーブル１７，１９に対して順次着脱交換を行ってワークＷの複数箇所Ａ〜Ｄの折曲げ加工を順次行うものである。
【００７８】
この際、前述したように、折曲げ加工装置１における金型支持テーブル１７，１９とホルダ交換ユニット８９Ｕ，８９Ｌとの間においての金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌの交換を迅速に行うことができ、また前記ホルダ交換ユニット８９Ｕ，８９Ｌと金型交換ユニット９１Ｕ，９１Ｌとの間において金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌの交換を行い、かつ金型交換ユニット９１Ｕ，９１Ｌ上の金型ホルダ２７Ｕ，２７Ｌと金型ストッカ８３における多数の金型格納部８５Ｐ，８５Ｄとの間において金型Ｐ，Ｄの交換を行うものであるから、多くの金型Ｐ，Ｄを交換してワークＷの多数箇所の折曲げ加工を迅速に行うことができるものである。
【００７９】
なお、以上の説明においては、金型装着部に対して金型ホルダを１個だけ着脱交換する場合について例示したが、金型装着部に対して複数の金型ホルダを直列に配置して装着することも可能である。
【００８０】
【発明の効果】
以上のごとき説明より理解されるように、本発明によれば、金型を備えた金型ホルダを金型支持テーブルに対して着脱交換し、また金型ホルダに対して金型の着脱交換を行うものであるから、金型交換が多数回ある場合であっても、金型交換を迅速に行うことができる。また、加工するワークが変わる場合にも金型を予めセットしておいて迅速に交換することができ、前述したごとき従来の問題を解消し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る板材折曲げ加工装置及び金型交換装置を概略的、概念的に示した正面説明図である。
【図２】同上の平面説明図である。
【図３】同上の側断面説明図である。
【図４】金型交換装置を示す側面説明図である。
【図５】同上の金型ストッカの説明図である。
【図６】交換スライダに備えたホルダ移動手段等の機能的な説明図である。
【図７】金型ホルダの断面説明図である。
【図８】ワークの一例を示す説明図である。
【符号の説明】
１ 板材折曲げ加工装置
３ 金型交換装置
５ 基体フレーム
７ 回動フレーム
９ 中空部
１１Ｌ，１１Ｒ 支持軸部
１７ 金型支持テーブル（固定テーブル）
１９ 金型支持テーブル（可動テーブル）
２１Ｕ，２１Ｌ ガイド部（金型装着部、ホルダ装着部）
２７Ｕ 金型ホルダ（パンチホルダ）
２７Ｌ 金型ホルダ（ダイホルダ）
２９ 金型ホルダ移動機
３１ ホルダ交換位置
３９ クランプ
４５ ロボット
５９ グリッパ
８１ 金型格納部
８３ 金型ストッカ
８５Ｐ，８５Ｄ 金型格納部
８７Ｕ，８７Ｌ 金型ホルダ支持部
８９Ｕ，８９Ｌ ホルダ交換ユニット
９１Ｕ，９１Ｌ 金型交換ユニット
９７Ｕ，９７Ｌ 交換スライダ
９９ ホルダ受入部
１０１ ホルダ移動手段
１１７ 金型出入手段
１１９ 金型移動位置決め手段
１２５ クランプ用アクチュエータ
１３３ ホルダ本体
１３９ 揺動プレート
１４５ 弾性部材
１４７ 係止溝
１４９ 係止部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a method and an apparatus for exchanging a die with respect to a plate material bending apparatus such as a press brake, and more particularly, to detachably exchange a mold holder provided with a die with respect to a plate material bending apparatus. In addition, the present invention relates to a method and an apparatus for exchanging a mold with respect to the mold holder.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a plate material bending apparatus such as a press brake, when a workpiece to be processed is changed, a mold needs to be replaced. Using a manipulator, a configuration in which dies are individually attached to and detached from a mold support table, and a configuration in which a mold holder provided with detachable dies is detachably exchanged with respect to the mold support table. (For example, see Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-7-116734
[Problems to be solved by the invention]
In a configuration in which dies are individually attached to and detached from the dies support table using a manipulator such as a robot, the dies need to be replaced in a long time, and dies need to be replaced relatively frequently. Has the problem of being inefficient.
[0005]
In a configuration in which a mold holder having a mold that can be detachably mounted is attached to and detached from the mold support table, a necessary mold is set in the mold holder in advance, and the mold holder is exchanged. Although the mold holder is effectively performed, if there are many molds to be replaced, many mold holders in which the molds are set in advance must be prepared in advance, and the mold holder to be replaced However, there is a problem that the holder exchange unit for supporting is larger than necessary.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has been made in view of the conventional problems as described above, and is a method of exchanging a mold for a bending apparatus for performing a bending process on a plate-like work, the method comprising: A mold holder is detached and exchanged between a holder exchange unit supporting a plurality of mold holders having molds to be exchanged with the table and the mold support table, and the mold holder is inserted into the mold holder. A mold holder is exchanged between a mold exchanging unit for exchanging a mold and the holder exchanging unit, and a mold of the next process is applied to a mold holder supported by the mold exchanging unit. This is a mold exchange method for exchanging the mold.
[0007]
Further, according to the present invention, in the above-described mold exchanging method, the mold may be moved to a position corresponding to a predetermined mold storage portion capable of storing the mold and supported by the mold holder. After being stored in the mold storage section, the mold holder is moved to a position corresponding to a separate mold storage section in which a mold for the next process is stored, and stored in the mold storage section. This is a mold exchanging method for moving and setting the mold to the mold holder in the next step.
[0008]
Further, the present invention is a mold changing apparatus for performing a mold change for a bending apparatus for performing a bending process on a plate-shaped work, and a mold supporting table in the bending apparatus. A holder exchange unit supporting a plurality of mold holders having a mold to be exchanged is provided adjacent to the bending apparatus, and the mold holder can be freely exchanged between the mold support table and the holder exchange unit. A mold exchanging unit for performing attachment / detachment exchange of a mold with respect to the mold holder is provided in proximity to the holder exchanging unit, and a mold is provided between the mold exchanging unit and the holder exchanging unit. This is a configuration in which holders are exchangeably provided.
[0009]
Further, the present invention provides the mold exchanging device, wherein the mold exchanging unit is movable to a position individually corresponding to a plurality of mold storing sections each storing a mold, and the mold exchanging unit and each of the molds are movable. This is a configuration in which a mold is provided movably between the mold storage unit.
[0010]
Further, the present invention provides the above-described mold exchanging apparatus, wherein the mold exchanging unit is configured to move the mold between a mold holder supported by the mold exchanging unit and a mold storing unit. It is a configuration that includes an access unit and a mold movement positioning unit capable of positioning a mold with respect to the mold holder.
[0011]
Further, according to the present invention, in the above-mentioned mold exchanging device, a holder for moving the mold holder between the mold exchanging unit and the holder exchanging unit is provided to the mold in / out unit or the mold moving positioning unit. This is a configuration including a moving unit.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.In this embodiment, a plate bending apparatus and a mold changing apparatus that performs a die change for the plate bending apparatus will be described. The entire bending system provided will be described.
[0013]
Referring to FIG. 1 which is conceptually and schematically shown, a plate material bending apparatus 1 for bending a plate-shaped work, and a detachable exchange of a mold with respect to the plate material bending apparatus 1 will be described. The mold exchanging device 3 for performing the operation is provided adjacent to the X-axis direction (left-right direction).
[0014]
The plate material bending apparatus 1 includes a rotating frame 7 rotatably supported by left and right side frames 5L and 5R in a base frame 5 having a frame structure as appropriate. The rotating frame 7 is formed in an annular shape having a hollow portion 9 penetrating in the front and rear at a central portion, and left and right support shafts rotatably supporting the rotating frame 7 on the side frames 5L and 5R. One of the support shaft portions 11L of the portions 11L and 11R has a larger diameter than the other support shaft portion 11R.
[0015]
As a configuration for supporting the rotating frame 7 so as to be rotatable about a horizontal axis with respect to the left and right side frames 5L and 5R, the rotating frame 7 and the support shaft portions 11L and 11R are integrated. And the support shafts 11L and 11R are rotatably supported by the side frames 5L and 5R, or the support shafts 11L and 11R are integrally provided on the side frames 5L and 5R, The left and right side portions of 7 can be rotatably supported by the support shaft portions 11L and 11R.
[0016]
In order to rotate the rotating frame 7 about a horizontal axis, a control motor 13 such as a servo motor is mounted at an appropriate position on the base frame 5. The moving frame 7 is interlocked and connected via an appropriate power transmission mechanism 15 such as a timing belt or a gear transmission mechanism. Accordingly, by controlling the rotation of the control motor 13 under the control of a control device such as an NC device, the rotating frame 7 is moved from a reference rotating position to a desired rotating position to a desired rotating speed. Can control the rotation.
[0017]
In the rotating frame 7, the hollow portion 9 is provided with a die mounting portion for mounting a die for bending a plate-shaped work. More specifically, the rotating frame 7 is provided with a fixed-side mold support table 17 integrated with the rotating frame 7, and the fixed-side mold support table 17 (hereinafter, fixed table 17). A movable mold support table 19 (hereinafter, referred to as a movable table 19) that is movable in a direction approaching and moving away from the fixed table 17 is provided opposite to the fixed table 17 and the movable table. Guide portions 21U and 21L, which are long in the left-right direction (X-axis direction), are provided on the surface opposed to 19 as an example of the mold mounting portion.
[0018]
Further, the rotating frame 7 is provided with an appropriate table operating mechanism 23 such as a ball screw mechanism for moving the movable table 19 in a direction approaching or moving away from the fixed table 17. A control motor 25 such as a servo motor for operating the table operating mechanism 23 is mounted on the rotating frame 7. Therefore, by controlling the rotation of the control motor 25 under the control of the control mounting and operating the table operating mechanism 23, the movable table 19 approaches and separates from the fixed table 17 at a controlled speed. In this direction, and can perform positioning control.
[0019]
A mold holder (punch holder) 27U having a punch P as a mold is supported by the guide portion 21U as a mold mounting portion so as to be movable in the left-right direction and fixed at a desired position. A die holder (die holder) 27L having a die D as a die is supported by the guide portion 21L as a die mounting portion so as to be movable in the left-right direction and fixed at a desired position. Therefore, the mold mounting portion can be said to be a holder mounting portion in which the mold holders 27U and 27L can be freely mounted.
[0020]
In order to exchange dies (punches P, dies D) mounted on the die mounting portion (holder mounting portion) with the die changing device 3, the dies correspond to the fixed table 17 and the movable table 19. A mold holder moving means 29 is provided on the rotating frame 7.
[0021]
More specifically, when the fixed table 17 and the movable table 19 are positioned in a vertical plane, the mold holder moving means 29 is configured to hold the fixed table 17 and the movable table 19 with a holder mounting portion (mold mounting). The mold holders 27U and 27L mounted on the mold exchanging unit 3 are moved along the guides 21U and 21L to the holder exchanging position 31 on the mold exchanging apparatus 3 side, and are prepared in advance at the holder exchanging position 31. The function is to pull the next mold holders 27U and 27L into the holder mounting portion.
[0022]
In order to perform the above operation, the mold holder moving means 29 is provided with a ball screw 33 parallel to the guide portions 21U and 21L, and a control motor 35 such as a servo motor for rotating the ball screw 33 is provided. Have been. A movable member 37 movably screwed to the ball screw 33 is provided with a suitable actuator such as a fluid pressure cylinder or the like, which is provided with a clamp 39 capable of gripping the mold holders 27U and 27L so as to be movable in the left-right direction. 41 is attached.
[0023]
The support shaft 11L and the side frame 5L are provided with passages through which the mold holders 27U, 27L can pass. Guide passages which are aligned with the guides 21U, 21L in the left-right direction are provided in the passages. 43U and 43L are provided.
[0024]
With the configuration described above, the control motor 35 is driven to rotate under the control of the control device to rotate the ball screw 33, whereby the actuator 41 is moved in the left-right direction via the moving member 37. Therefore, by holding the mold holders 27U and 27L by the clamp 39 provided on the actuator 41, the mold holders 27U and 27L can be moved in the left-right direction along the guide portions 21U and 21L.
[0025]
In FIG. 1, when the actuator 41 is positioned near the left end, the clamp 39 provided on the actuator 41 is moved in the left-right direction to guide the guide provided on the support shaft 11L and the side frame 5L. The mold holders 27U and 27L can be sent out to the holder exchange position 31 along the portions 43U and 43L, and the next mold holders 27U and 27L can be pulled in from the holder exchange position 31. Can be done.
[0026]
That is, the mold holders 27U and 27L can be detached and exchanged between the holder mounting portions provided on the mold support tables 17 and 19 of the rotating frame 7 and the holder exchange position 31 on the mold exchanging device 3 side. Things.
[0027]
By the way, the configuration of the mold holder moving means 29 is not limited to the ball screw mechanism as described above, and a part of the timing belt and the moving member 37 may be configured to rotate a long endless timing belt in the left-right direction. Various configurations such as a connected configuration, a rack and pinion mechanism in which a pinion moves along the rack, or a linear motor mechanism can be adopted. The configuration of the actuator 41 is not limited to a fluid pressure cylinder. For example, an actuator of a type in which a rod member performs a linear motion so that a ball screw moves in an axial direction by rotation of a nut can be employed. is there.
[0028]
In the above configuration, the mold holder 27U provided with the mold (punch P) is mounted on the fixed table 17 of the rotating frame 7, and the mold holder 27L provided with the mold (die D) is mounted on the movable table 19. In the state, a plate-shaped work is positioned between the punch P and the die D. After that, the control motor 25 is driven to move the movable table 19 to the fixed table 17 side, and the work is bent by engaging the punch P and the die D.
[0029]
At this time, the control motor 13 is driven to rotate the rotating frame 7 in relation to the bending angle of the work, thereby preventing the work from jumping up and breaking the waist. Note that the center of rotation of the rotating frame 7 and the leading edge of the punch P mounted on the fixed table 17 are substantially aligned, and the rotating frame 7 rotates around the leading edge of the punch P. It works.
[0030]
In order to supply a plate-shaped work W between the punch P and the die D, a work supply robot 45 is provided above the rotating frame 7.
[0031]
The robot 45 is provided with a Y-axis slider 49 that is movable in the front-rear direction along a Y-axis direction (front-rear direction) guide portion 47 provided above the side frames 5L, 5R. The slider 49 supports an X-axis slider 51 movably in the left-right direction along a guide portion provided in the Y-axis slider 49 in the X-axis direction (left-right direction). The X-axis slider 51 supports a Z-axis slider 53 that is movable in the Z-axis direction (vertical direction) so as to be vertically movable.
[0032]
Further, the Z-axis slider 53 is provided so as to be rotatable about a vertical axis (axis in the Z-axis direction). A horizontal hinge pin 55 (see FIG. 3) is provided below the Z-axis slider 53. The robot arm 57 is provided rotatably via the. The robot arm 57 is provided with chuck means (not shown) such as, for example, a collet chuck, which is capable of holding a shank 59S portion of a gripper 59 capable of holding a workpiece W. The axis of the chuck means is provided in a direction orthogonal to the axis of the hinge pin 55, and the chuck means is provided rotatably about the axis of the chuck means.
[0033]
In the robot 45 described above, the Y-axis slider 49, the X-axis slider 51, and the Z-axis slider 53 move in the Y-axis direction, the X-axis direction, and the Z-axis direction, and the Z-axis slider 53 rotates around the vertical axis. The rotation of the robot arm 57 around the hinge pin 55 and the rotation of the chuck means holding the gripper 59 around the axis are performed under the control of a control device such as a robot controller.
[0034]
In the configuration as described above, in order to supply the work W between the punch P and the die D by the robot 45 and perform the bending of the work W, the fixed table 17 supporting the punch P and the die D, the movable table The rotation frame 7 is rotated and positioned so that the rotation frame 19 faces the horizontal direction (front-back direction). As described above, when the rotating frame 7 is rotated and the punch P and the die D are horizontally opposed to each other, the rotating position of the rotating frame 7 is determined when the work W is bent. Is the reference position.
[0035]
As described above, when the punch P and the die D are opposed to each other in the horizontal direction, the lower portion of the work W held vertically by the gripper 59 is positioned between the punch P and the die D. . Thereafter, when the lower part of the work W is bent by engaging the punch P and the die D as described above, the turning frame 7 is turned in relation to the bending angle of the work W. The lower part of the work W can be bent while the work W held by the gripper 59 is held vertically.
[0036]
As described above, after the lower part of the work W held vertically by the gripper 59 is bent, the chuck means holding the gripper 59 is rotated about the axis, and the work W is rotated by 90 °. By turning the work W upside down and bending the lower side of the work W, the periphery of the work W is appropriately bent as shown in FIG.
[0037]
In order to supply the work W to be bent to the gripper 59 provided in the robot 45, the work W is placed at the lateral position of the rotary frame 7 in the Y-axis direction in the X and Y directions. A work set table 61 that can be positioned at the origin position is provided, and a product mounting table 63 on which a product after bending is mounted is provided. Further, a shelf 65 is provided at a side position of the rotating frame 7 in the Y-axis direction. On the shelf 65, an appropriate number of grippers 59 which are detachably mounted on the robot arm 57 are mounted. Have been.
[0038]
At a position adjacent to the X axis of the work set table 61, a work stocker 69 having a plurality of stages of work shelves 67 on which various works W are placed is arranged. Between the table 61 and the work set table 61, a single-sheet pick-up device 71 for taking out the work W one by one from each work shelf 67 and mounting the work W on the work set table 61 is arranged.
[0039]
More specifically, as shown in FIGS. 2 and 3, a pole 73 is provided upright at a position between the work set table 61 and the work stocker 69 and at a position on the rotating frame 7 side. An elevating body 75 is supported on the pole 73 so as to be vertically movable and horizontally rotatable. The elevating body 75 is horizontally provided with a holding arm 79 having an appropriate number of work holding means 77 such as a vacuum pad and a magnet, which can hold the work W on the work shelf 67.
[0040]
As the configuration in which the elevating body 75 is vertically movable and horizontally rotatable along the pole 73, for example, the pawl 73 is formed of a ball screw, and the elevating body is mounted on a ball nut screwed up and down to the ball screw. 75 can be horizontally rotatably supported.
[0041]
With the above configuration, the elevating body 75 of the single-sheet picking apparatus 71 is moved up and down to a height position corresponding to a desired work shelf 67, and then the holding arm 79 is rotated to a position above the work W on the work shelf 67. After the movement, the uppermost work W is held and slightly lifted by the work holding means 77 provided on the holding arm 79. Thereafter, the holding arm 79 is horizontally rotated so as to be positioned above the work set table 61, and only one work W is taken out from the work shelf 67.
[0042]
Thereafter, the work W taken out by lowering the elevating body 75 is placed on the work set table 61 and the holding arm 79 is slightly rotated, so that the X and Y provided on the upper surface of the work set table 61 are provided. The work W is brought into contact with a reference pin (not shown) in the direction to position the work W with respect to a reference position in the X and Y directions.
[0043]
As described above, after the work W is placed on the work set table 61, the holding arm 79 of the single-sheet pick-up device 71 moves the work W to be processed next on the work shelf 67 at a desired position. It is positioned with respect to the work W.
[0044]
As described above, when the work W to be processed is placed on the work set table 61, the gripper 59 of the robot 45 is positioned with respect to the work W on the work set table 61, and holds the work W. . When the gripper 59 holds the work W on the work set table 61, the robot arm 57 is rotated around the hinge pin 55 so that the work W in the horizontal state is in the vertical state. The work W is held vertically and supplied between the punch P and the die D provided on the rotating frame 7, and the work W is bent as described above.
[0045]
As described above, while the work W is being supplied between the punch P and the die D by the robot 45 and the work W is being bent, the work W to be processed next by the single-sheet picking device 71 is performed. Are placed on the work set table 61. When the bending of the workpiece W is completed, the bent product is transported to the position of the product mounting table 63 by the robot 45 and is mounted on the product mounting table 63. Thereafter, the work W on the work set table 61 is held by the robot 45, and is supplied between the punch P and the die D to be bent as described above.
[0046]
When it is necessary to change the gripper 59 due to a change in the shape of the work W, the robot 45 moves to a position above the shelf 65, and performs attachment / detachment replacement of the gripper 59 at the position of the shelf 65. Therefore, the robot 45 can hold the work W according to various shapes of the work W.
[0047]
When it is necessary to replace the punch P and the die D in response to a change in the shape, dimensions, and the like of the work W, as described above, the operation of the die holder moving means 29 causes the die changing device 3 to operate. It can be replaced with a punch P and a die D prepared at the holder replacement position 31 on the side.
[0048]
Therefore, even when the shape and dimensions of the work W are variously changed, it is possible to cope with the change of the mold, and the bending work of the work W having various shapes and dimensions can be continuously performed. At this time, the mold exchange by the mold holder moving means 29 can be automatically performed, and the mold exchange can be performed quickly to improve the efficiency.
[0049]
As shown in FIGS. 1 and 2, the die changing device 3 is disposed adjacent to the plate bending device 1 in the X-axis direction. A mold stocker 83 having a large number of mold storage sections 81 capable of taking out and storing a large number of molds (punches P and dies D) is provided.
[0050]
More specifically, as shown in FIGS. 4 and 5, the mold stocker 83 includes a plurality of mold storage portions 85P capable of storing a mold (punch P) in a plurality of rows in the Y-axis direction and in a vertical direction. A plurality of stages are provided, and a plurality of mold storage portions 85D capable of storing a mold (die D) are provided in a plurality of rows in the Y-axis direction and a plurality of stages in the up-down direction. A mold storage portion 85P for storing a die as a punch P is provided on the upper side of the die stocker 83, and a die storage portion 85D for storing a die as a die D is provided at a lower portion of the die stocker 83. It is provided on the side.
[0051]
The upper and lower central portions of the mold stocker 83, that is, the height positions corresponding to the guide portions 43U and 43L of the passages provided in the side frame 5L and the support shaft portion 11L in the plate material bending apparatus 1 are The holder exchange position 31 is provided. That is, at the holder exchange position 31, a plurality (four in this example) of mold holder supporting portions 87U capable of receiving and supporting the upper and lower mold holders 27U and 27L sent out from the plate material bending apparatus 1 are provided. , 87L are provided at equal intervals in the Y-axis direction so as to be freely movable and positioned in the Y-axis direction.
[0052]
Accordingly, by moving the holder exchange units 89U and 89L provided in the mold stocker 83 in the Y-axis direction at the holder exchange position 31, each mold holder support provided in the upper and lower holder exchange units 89U and 89L is moved. The parts 87U and 87L can be positioned corresponding to the guide parts 43U and 43L on the plate material bending apparatus 1 side. Therefore, as described above, by the operation of the mold holder moving means 29, the holder mounting section (the mold mounting section) in the fixed table 17 and the movable table 19 in the plate material bending apparatus 1 and the holder exchanging units 89U and 89L. Between the mold holders 27U and 27L.
[0053]
Upper and lower mold exchanging units 91U and 91L are provided for exchanging a mold (punch P and die D) with respect to the mold holders 27U and 27L. The mold exchanging units 91U and 91L exchange the mold holders 27U and 27L with the holder exchanging units 89U and 89L, and the mold holder 27U supported by the mold exchanging units 91U and 91L. , 27L and the die stocker 83, the die (punch P, die D) is to be detached and replaced.
[0054]
More specifically, a pair of guides spaced farther apart in the Y-axis direction than the dimension of the die stocker 83 in the Y-axis direction are provided on the opposite side of the plate bending apparatus 1 with the die stocker 83 therebetween. Posts 93 (see FIG. 4) are provided upright. Both ends of upper and lower guide beams 95U and 95L long in the Y-axis direction are supported by the pair of guide posts 93 so as to be vertically movable. The guide beams 95U and 95L support exchange sliders 97U and 97L which are movable and positionable in the Y-axis direction so as to be movable in the Y-axis direction. Since the configuration of the upper and lower replacement sliders 97U and 97L is vertically symmetrical, the configuration of the lower replacement slider 97L will be described in detail in the following description, and the detailed description of the upper replacement slider 97U will be omitted. Omitted.
[0055]
As shown in FIGS. 6 and 7, the replacement slider 97L (97U) has a guide groove-shaped holder receiving portion in the X-axis direction capable of receiving the die holder 27L (27U) supporting the die D (P). The holder receiving portion 99 is provided with a fixing device (not shown) capable of fixing the mold holder 27L (27U) in an immovable state. Further, the exchange slider 97L (97U) is provided with holder moving means 101 for moving the mold holder 27L (27U) between the exchange slider 97L (97U) and the holder exchange unit 91L (91U).
[0056]
More specifically, as shown in FIG. 6, the replacement slider 97L (97U) is provided with a ball screw 105 in the X-axis direction rotated by a control motor 103 such as a servomotor. The extension arm 109 which can be positioned at the side position of the mold holder 27L (27U) supported by the holder exchange unit 89L (89U) is integrally attached to the nut member 107 which is movably screwed in the direction. It is. An engaging member 113, such as a shot pin, which can engage with engaging concave portions 111A, 111B formed near both ends of the mold holder 27L (27U), can be freely inserted and removed from the distal end of the extending arm 109. An appropriate actuator 115 such as a fluid pressure cylinder, a solenoid, or the like provided is mounted.
[0057]
With the above configuration, as shown in FIG. 6, when the nut member 107 is located near the left end in FIG. 6, the engaging member 113 is engaged with the engaging recess 111A on one end side of the mold holder 27L (27U). By rotating the ball screw 105 by the control motor 103 and moving it to the right in FIG. 6, the mold holder 27L (27U) is moved from the holder exchange unit 89L (89U) to the holder receiving portion 99 of the exchange slider 97L (97U). Can be moved to. Thereafter, the engaging member 113 is detached from the engaging recess 111A, and the nut member 107 is moved and positioned so that the engaging member 113 corresponds to the engaging recess 111B on the other end side of the mold holder 27L (27U). After the engagement member 113 is engaged with the engagement recess 111B, the nut member 107 is moved rightward again in FIG. 6, so that the mold is transferred from the holder exchange unit 89L (89U) to the exchange slider 97L (97U). The holder 27L (27U) can be reliably moved.
[0058]
As understood from the above description, by performing the above-described reverse operation, the mold holder 27L (27U) can be moved from the replacement slider 97L (97U) to the holder replacement unit 89L (89U). is there.
[0059]
In the holder moving means 101, as the configuration for moving the extension arm 109 in the X-axis direction, an appropriate configuration such as a linear motor is used instead of the ball screw mechanism using the ball screw 105 and the ball nut 107. It can be adopted.
[0060]
As described above, after the mold holder 27L (27U) is moved onto the replacement slider 97L (97U), the mold holder 27L (27U) and the mold storage portions 85D (85P) in the mold stocker 83 are moved. In order to perform the attachment / detachment exchange of the mold D (P) between the above, the exchange slider 97L (97U) is provided with the mold in / out means 117, and is attached to the mold holder 27L (27U). A mold movement positioning means 119 for positioning the mold D (P) is provided.
[0061]
That is, the mold access means 117 is provided with an actuator 121 for reciprocating operation such as a hydraulic cylinder, for example. A clamping actuator 125 such as a mini cylinder is provided. The clamp actuator 125 has a mold clamp 127 that can move forward and backward with respect to a position corresponding to the mold D (P) supported by the mold holder 27L (27U) on the replacement slider 97L (97U). Is provided.
[0062]
The mold moving positioning means 119 includes a mold clamp 131 which is reciprocated by a reciprocating actuator 129 such as a fluid pressure cylinder mounted on the extension arm 109 of the holder moving means 101. Like the mold clamp 127, the mold clamp 131 advances and retreats to a position corresponding to the mold D (P) supported on the mold holder 27L (27U) on the replacement slider 97L (97U). Is to be activated.
[0063]
The mold clamps 127 and 131 are configured to be able to grip an end of the mold D (P), and the mold clamps 127 and 131 can simultaneously hold the molds D (P) without interfering with each other. It is provided so as to be vertically displaced so that it can be gripped.
[0064]
With the above configuration, in a state where the mold holder 27L (27U) is received in the holder receiving portion 99 of the replacement slider 97L (97U), the replacement slider 97L (97U) is moved in the Y-axis direction and the Z-axis direction, The die stocker 83 is positioned so as to correspond to the empty die storage portion 85D (85P), and the die clamp 127 is used to hold the end of the die D (P) on the die holder 27L (27U). After the grip, the mold clamp 127 is moved in the direction of the mold storage section 85D (85P) by the operation of the actuator 121, so that the mold storage section 85D (85P) is moved from above the mold holder 27L (27U). The mold D (P) can be moved upward.
[0065]
At this time, a sensor (not shown) such as a proximity sensor or an optical sensor provided in the mold storage section 85D (85P) is used to detect the end of the mold D (P) held by the mold clamp 127. By detecting that the opposite end has moved to the mold storage section 85D (85P), the mold D (P) can be reliably moved to the mold storage section 85D (85P).
[0066]
After the mold D (P) has moved to the mold storage section 85D (85P), the clamp by the mold clamp 127 is released, and the mold clamp 127 is retracted from the mold D (P). By returning the mold clamp 127 to the original position on the replacement slider 97L (97U) side, the replacement slider 97L (97U) can be moved in the Y-axis and Z-axis directions.
[0067]
Next, the replacement slider 97L (97U) is moved and positioned to a position corresponding to the mold storage section 85D (85P) storing the mold D (P) to be replaced, and is then moved to the mold storage section 85D (85P). The opposite operation to that described above is performed so that the supported mold D (P) is gripped by the mold clamp 127, so that the mold insertion / removal means 117 allows the mold storage unit 85D (85P) to be held. The mold D (P) can be moved onto the mold holder 27L (27U) on the replacement slider 97L (97U).
[0068]
As described above, after the mold D (P) is moved to a predetermined position on the mold holder 27L (27U) by the mold in / out means 117, the mold is clamped by the mold clamp 131 provided in the mold movement positioning means 119. After gripping the end of D (P), the extension arm 109 is moved and positioned by driving the control motor 103 under the control of the control device, so that the mold D is moved relative to the mold holder 27L (27U). (P) can be moved from the predetermined position to a desired position for positioning.
[0069]
That is, by the operation of the mold in / out means 117, the mold is moved between the mold holder 27L (27U) on the replacement slider 97L (97U) and each mold storage portion 85D (85P) provided in the mold stocker 83. D (P) can be detached and replaced, and the mold D (P) can be accurately positioned at a desired position with respect to the mold holder 27L (27U) by the operation of the mold movement positioning means 119. Is what you can do.
[0070]
The upper and lower guide beams 95U and 95L move up and down along the guide post 93, the upper and lower exchange sliders 97U and 97L move in the Y-axis direction along the upper and lower guide beams 95U and 95L, and the upper and lower exchanges. The operations of the holder moving means 101, the mold moving-in / out means 117 and the mold moving / positioning means 119 with respect to the sliders 97U and 97L are performed under the control of a control device, and the punch P as a mold is detached and attached. The detachment and the exchange of the die D as a die are performed individually.
[0071]
As shown in FIG. 7, the mold holder 27L (27U) includes a holder main body 133. The holder main body 133 has a locking groove 135 for locking the die D (P). A fixing wall portion 137 integral with the holder main body 133 is provided on one side of the locking groove 135. On the other side of the locking groove 135, a swing plate 139 that can press and fix the mold D (P) in the locking groove 135 toward the fixed wall 137 is provided via a hinge 141. It is swingably supported.
[0072]
An elastic member 145 such as a coil spring is provided at a plurality of positions of the holder main body 133 in order to press and urge the swing plate 139 toward the fixed wall portion 137. By the action of 145, the swing plate 139 is constantly biased to rotate in the direction of the fixed wall 137. The fixed wall portion 137 and the swinging plate 139 are formed with a triangular engaging portion 149 which can be engaged with a triangular engaging groove 147 formed in the mold D (P).
[0073]
The pressing force of the swinging plate 139 on the mold D (P) is determined by the mold D (P) when the mold D (P) is moved by the mold in / out means 117 and the mold movement positioning means 119. Is allowed, but the size is such that the mold D (P) is fixed and held so as not to move due to swinging or the like during movement of the replacement slider 97L (97U).
[0074]
In the above configuration, for example, as shown in FIG. 8, each of the bending positions A to A in the work W having a complex outer shape and having a plurality of bending positions having different lengths as indicated by A to O. In the case of performing the bending process of O, the die holders 27U and 27L equipped with an appropriate number of the dies P and D in the bending process order are attached to and detached from the die mounting portion, and the bending process is sequentially performed. Will do.
[0075]
At this time, the holder exchanging units 89U and 89L are provided with a plurality (three or more) of the die holder supporting portions 87U and 87L, so that the die holders 27U and 27L to be exchanged from the plate material bending apparatus 1 side. Can be received by the empty mold holder supporting portions 87U and 87L, and the next prepared mold holders 27U and 27L can be immediately moved to the plate material bending apparatus 1 side. A mold holder to be used next to the next mold holders 27U and 27L can be prepared in advance. In addition, as the number of the mold holder supporting portions 87U and 87L in the holder exchanging units 89U and 89L increases, more mold holders can be prepared in advance.
[0076]
Therefore, the mold holders 27U, 27L are moved from the holder exchanging units 89U, 89L to the mold exchanging units 91U, 91L, and the mold holders 27U, 27L and the respective mold storage units 85P, 85D in the mold stocker 83 are moved. When the molds P and D are exchanged between the molds, the mold exchange time can be afforded. Further, the mold holders 27U and 27L moved from the plate material bending apparatus 1 to the holder exchanging units 89U and 89L are stored in the holder exchanging units 89U and 89L, and the dies which have been stored after several times of exchanging the mold holders. The holders 27U and 27L can be replaced and used again.
[0077]
As already understood, as described above, when performing bending at each of the bending positions A to O of the work W having a large number of bending positions A to O, the first to n-th bending operations are performed. After mounting the mold holders 27U and 27L provided with a plurality of molds P and D for performing the bending work on the mold support tables 17 and 19 and performing the first to n-th bending work, A plurality of mold holders 27U and 27L having a plurality of molds P and D for performing the (n + 1) th to (n + m) th bending processes are exchanged, and the plurality of (n + 1) th to (n + m) th bending processes are performed. The mold holders 27U and 27L having a plurality of molds P and D for performing the bending process are sequentially attached to and detached from the mold support tables 17 and 19, and exchanged at a plurality of positions A of the work W. To D are sequentially performed.
[0078]
At this time, as described above, the mold holders 27U and 27L can be quickly exchanged between the mold supporting tables 17 and 19 and the holder exchanging units 89U and 89L in the bending apparatus 1, and The mold holders 27U and 27L are exchanged between the holder exchange units 89U and 89L and the mold exchange units 91U and 91L, and the mold holders 27U and 27L on the mold exchange units 91U and 91L and the mold stocker. Since the molds P and D are exchanged between the large number of mold storage portions 85P and 85D in 83, many molds P and D are exchanged to bend the work W at many positions. It can be done quickly.
[0079]
In the above description, the case where only one mold holder is attached to and detached from the mold mounting section is illustrated, but a plurality of mold holders are arranged in series with respect to the mold mounting section and mounted. It is also possible.
[0080]
【The invention's effect】
As understood from the above description, according to the present invention, a mold holder provided with a mold is detachably attached to and replaced with a mold support table, and a mold is detached and replaced with respect to a mold holder. Since it is performed, the mold can be changed quickly even when the mold is changed many times. In addition, even when the workpiece to be processed changes, the mold can be set in advance and can be quickly replaced, so that the conventional problem as described above can be solved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory front view schematically and conceptually showing a plate material bending apparatus and a mold changing apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory plan view of the above.
FIG. 3 is an explanatory side sectional view of the same.
FIG. 4 is an explanatory side view showing a mold changing apparatus.
FIG. 5 is an explanatory view of a mold stocker of the above.
FIG. 6 is a functional explanatory view of a holder moving unit and the like provided in the replacement slider.
FIG. 7 is an explanatory sectional view of a mold holder.
FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating an example of a work.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Sheet material bending apparatus 3 Die changing apparatus 5 Base frame 7 Rotating frame 9 Hollow parts 11L, 11R Support shaft part 17 Die support table (fixed table)
19 Mold support table (movable table)
21U, 21L Guide part (mold mounting part, holder mounting part)
27U mold holder (punch holder)
27L Mold Holder (Die Holder)
29 Mold holder moving unit 31 Holder replacement position 39 Clamp 45 Robot 59 Gripper 81 Mold storage unit 83 Mold stocker 85P, 85D Mold storage unit 87U, 87L Mold holder support unit 89U, 89L Holder exchange unit 91U, 91L Gold Mold exchange units 97U, 97L Exchange slider 99 Holder receiving unit 101 Holder moving means 117 Mold in / out means 119 Mold moving positioning means 125 Clamping actuator 133 Holder body 139 Swing plate 145 Elastic member 147 Lock groove 149 Lock section
