JP2004314879A

JP2004314879A - Stairs lifting carriage

Info

Publication number: JP2004314879A
Application number: JP2003114207A
Authority: JP
Inventors: Mitsuo Sawada; 光生澤田; Mamoru Tanaka; 守田中; Hiroki Osada; 弘樹長田; Ichiro Miura; 伊知朗三浦; Hiroyuki Yabuuchi; 廣之藪内
Original assignee: MIMURA TEKKO KK
Current assignee: MIMURA TEKKO KK
Priority date: 2003-04-18
Filing date: 2003-04-18
Publication date: 2004-11-11
Anticipated expiration: 2023-04-18
Also published as: JP3822183B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a stairs lifting carriage capable of reducing certainly the burden about the load transporting work and preventing a load and/or a moving body from breakage. <P>SOLUTION: The stairs lifting carriage 1 is composed of the moving body 2 whereon the load to be transported is placed and an elevator device 6 installed at the other end of the moving body 2. The moving body 2 is furnished at its one end with a supporting part 5 for the operator to make supporting, while the elevator device 6 is furnished with casters 10 attached to the moving body 2 rotatably through an axle 11 and a driving mechanism 20 to rotate the casters 10 round the axle with respect to the moving body 2, and the casters 10 are furnished at the peripheries with rotors 12 installed in positions in rotational symmetry with each other about the axle 11 and each having at least three apices and rollers 13 attached rotatably at the apices of the rotors 12. Each rotor 12 is provided at the periphery between adjoining apices with a guide surface 12s slidably, as having a small friction resistance, and recessed toward the center in the shape of a circular arc. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、階段昇降台車に関する。さらに詳しくは、荷物を運搬する台車であって、階段の昇降を補助する駆動力を備えた階段昇降台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、重たい荷物を階段を利用して運搬することは非常に重労働でありかつ危険を伴うため、かかる作業の負担を軽減することができる運搬装置が求められている。
かかる運搬装置として、従来例１に示す車輌（特許文献１）が開発されている。
図７（Ａ）に示すように、従来例１の車輌１１０は、車軸１１１と、この車軸１１１に対して放射状に設けられた複数本のアーム１１２と、各アーム１１２の先端に取り付けられた車輪１１３を有する走行装置１１０を備えており、この走行装置１１０の車軸１１１を回転させる駆動機構が設けられている。
このため、駆動機構によって走行装置１１０の車軸１１１を回転させれば、アーム１１２によって階段の段差を跨ぐように昇段することができる。つまり、一のアーム１１２の先端に設けられた車輪１１３を上段の踏み台面に載せれば、駆動機構による車軸１１１を回転させる回転トルクの反力として、上段の踏み台面に載せられた車輪１１３を支点としてアーム１１２を図中ａの方向に回転させる力が発生するから、この反力によって車輌１００を上段まで引き上げることができる。そして、車軸１１１を回転トルクは駆動機構によって供給されるから、作業者に加わる荷物運搬作業の負担を軽減することができる。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−１２４５４６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、図７（Ｂ）に示すように、従来例１の車輌１００では、アーム１１２の長さが階段の段差よりも短い場合には、アーム１１２自体が階段に接触してしまう。すると、アーム１１２を図中ｂの方向に回転させるのに必要な力が非常に大きくなり、その反力として、車軸１１１周りに車輌１１０本体を図中ｃの方向に回転させる力も大きくなる。すると、車輌１１０を前進させるためには、駆動機構の駆動力をアーム１１２の回転として作用させなければならないが、そのためには、車輌１１０本体を図中ｃの方向に回転させる力に対抗する力を作業者が加えなければならないので、駆動機構を設けたことによって、荷物運搬作業の負担が大きくなるという問題がある。
そして、図７（Ｃ）に示すように、アーム１１２が階段上を滑った場合には、車輌１００自体が階段と接触してしまい、荷物や移動体が破損してしまう可能性がある。
【０００５】
本発明はかかる事情に鑑み、荷物運搬作業の負担を確実に低減することができ、しかも、荷物や移動体が破損することを防ぐことができる階段昇降台車を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の階段昇降台車は、運搬される物体が載せられる移動体と、前記移動体の他端部に設けられた昇降装置とからなり、前記移動体が、その一端部に、作業者が支持するための支持部を備えており、前記昇降装置が、前記移動体に、車軸を介して回転可能に取り付けられた車輪と、該車輪を、前記移動体に対して、前記車軸周りに回転させる駆動機構とを備えており、前記車輪が、外周に、前記車軸を中心として互いに回転対称な位置に配設された、少なくとも３つの頂点を有する回転体と、該回転体の前記頂点に、それぞれ回転自在に取り付けられたローラとからなり、前記回転体が、その外周において、隣接する前記頂点間に摺動可能で摩擦抵抗が小さく、かつその中心方向に円弧状に凹んだガイド面を備えており、前記移動体を前記車軸を支点として傾斜させ、かつ前記駆動機構を作動させた状態で、作業者が支持部を支持して階段を移動させると、前記車輪によって階段の昇降が補助されることを特徴とする。
請求項２の階段昇降台車は、請求項１記載の発明において、前記移動体を前記車軸を支点として傾斜させると、その重心が前記車軸に対して前記支持部側に位置することを特徴とする。
請求項３の階段昇降台車は、請求項１記載の発明において、前記移動体が、該移動体の一端と他端との間で移動固定可能に設けられた、運搬される物体を保持する保持部を備えていることを特徴とする。
請求項４の階段昇降台車は、請求項１記載の発明において、前記駆動機構が、前記車輪の回転を開始させるときに、該車輪の回転数を徐々に増加させることを特徴とする。
請求項５の階段昇降台車は、請求項１記載の発明において、前記駆動機構が、前記移動体に対する前記車輪の回転を固定開放する固定機構を備えていることを特徴とする。
請求項６の階段昇降台車は、請求項１記載の発明において、前記移動体が、運搬する物体を積載するための積載面を備えており、該移動体の積載面が、運搬する物体を積載した状態において、その法線が鉛直面に対してなす角度４５度以下となるように前記車軸を支点として該移動体を傾けると、該移動体の重心が、前記車軸に対して、前記支持部側に位置するように形成されていることを特徴とする。
請求項７の階段昇降台車は、請求項６記載の発明において、前記駆動機構が、前記移動体の積載面の法線と鉛直面とのなす角度が４５度より大きくなると、前記車輪の回転を停止させる回転停止部を備えていることを特徴とする。
請求項８の階段昇降台車は、請求項１記載の発明において、前記車軸を支点として前記移動体を傾けたときにおいて、該移動体の地面と対向する面に摺動部材が設けられており、運搬する物体を積載して階段を昇降するときにおいて、前記摺動部材を階段の角に接触させると、前記移動体の重心が、前記車軸に対して、前記支持部側に位置するように形成されていることを特徴とする。
請求項９の階段昇降台車は、請求項７記載の発明において、前記移動体と前記摺動部材との間に、階段から前記摺動部材に加わる力を吸収する緩衝手段が設けられていることを特徴とする。
請求項１０の階段昇降台車は、請求項７記載の発明において、前記移動体と前記摺動部材との間に、両者の間隔を調整する間隔調整手段が設けられていることを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図１は本実施形態の階段昇降台車１の概略側面図である。図２は本実施形態の階段昇降台車１の概略背面図である。図３は本実施形態の階段昇降台車１の要部拡大図である。図１〜図３に示すように、本実施形態の階段昇降台車１は、積載部４を備えた移動体２と、この移動体２の他端に設けられ、移動体２の移動に使用される昇降装置６とから構成されており、昇降装置６の駆動機構２０によって車輪１０を回転させても、階段を安全かつスムースに昇降できるような構成としたことに最大の特徴を有するものである。
【０００８】
まず、本実施形態の階段昇降台車１の基本的な構成を説明ずる。
図１において、符号３は、本実施形態の移動体２のフレームを示している。フレーム３は、左右一対の長尺な骨材３ａ，３ａ間と、この左右一対の骨材間に複数本の短い連結部材３ｂを取り付けたものであり、移動体１を傾けたときに、その上面となる積載面３ｓ（図１では右側の面）に運搬する物体を載せることができるように構成されている。なお、フレーム３の構造は上記の構造に限られず、移動体１を傾けたときに、その積載面３ｓに運搬する物体を載せることができるものであれば特に限定はない。
【０００９】
このフレーム３の一端には、作業者が支持し本実施形態の階段昇降台車１を引っ張ったりして移動させるために使用する支持部５が設けられている。この支持部５は、その基端がフレーム３の一端に対して回転可能に取り付けられており、割出位置決め機構５ａによってフレーム３に対して所望の角度で固定することができるように取り付けられている。
この割出位置決め機構５ａは、例えば、支持部５に設けられたブラケット５ｂと、フレーム３に固定され支持部５の回転方向に沿って所定の角度毎に固定孔が形成された固定部材３ｄと、ブラケット５ｂから固定部材３ｄの固定孔に向けて出没可能に設けられた固定軸と、この固定軸を固定部材３ｄの固定孔に向けて付勢するバネと、固定軸に連結されたレバー３ｓとから構成されている。すると、通常は、固定軸が固定部材３ｄの固定孔に挿入された状態で保持されるから、支持部５がフレーム３に対して回転することを防ぐことができる。そして、レバー３ｓを引っ張れば、固定軸を固定部材３ｄの固定孔から離脱させることができるから、フレーム３に対して支持部５を回転させることができる。そして、所望の角度でレバー３ｓを離せば、固定軸を固定部材３ｄの固定孔に挿入させることができるから、フレーム３に対する支持部５の角度を変えることができる。
なお、割出位置決め機構５ａは上記のごとき構成に限られず、支持部５をフレーム３に対して所望の角度で固定することができる構成であれば、どのような構成を採用してもよい。
【００１０】
図２および図３に示すように、フレーム３の他端部の下面には、左右一対のブラケット３ｃ，３ｃが設けられており、この左右一対のブラケット３ｃ，３ｃには、昇降装置６の車軸１１が、その軸周りに回転可能に取り付けられている。
この車軸１１の両端には、左右一対の車輪１０，１０の回転体１２が固定されている。この回転体１２は、車軸１１の方向（正面視）からみて、車軸１１を中心として互いに回転対称な位置に４つの頂点を有しており、各頂点には、それぞれローラ１３が回転可能に取り付けられている。すなわち、回転体１２には、車軸１１から等距離かつ９０°間隔で４つのローラ１３が取り付けられているのである。
この回転体１２には、隣接する頂点間における外周面に、それぞれ回転体１２の中心方向、言い換えれば車軸１１に向かって、円弧状に凹んでおり、その表面に、例えばプラスチックやナイロン等の素材で形成されたガイド部材１２ｂが取り付けられている。そして、ガイド部材１２ｂの表面が、特許請求の範囲にいうガイド面１２ｓとなっている。
なお、回転体１２の素材は、上記の素材に限らず、階段の角等との間の滑りが良く階段の角等と接触したときに音が出にくいものであればよい。
さらになお、回転体１２の外周に設けられる頂点の数は、４個に限られず、３個以上であって、各頂点が互いに回転対称、すなわち車軸１１から等距離で、等角度間隔で設けられていればよい。
【００１１】
また、図２および図３に示すように、フレーム３の他端部の下面において、左右一対のブラケット３ｃ，３ｃの間には、駆動機構２０のモータ２１が取り付けられている。このモータ２１は、電磁ブレーキ機能を備えたモータであり、その作動および停止は、前記フレーム３の一端部に設けられたコントロールボックスＣＢと、支持部５に設けられたタッチスイッチＴＳによって制御されている。具体的には、コントロールボックスＣＢに設けられた主電源スイッチまたはタッチスイッチＴＳのいずれかがＯＦＦになっている状態では、モータ２１は作動せず、両スイッチがＯＮになった場合にのみ、モータ２１が作動するように制御されている。また、モータ２１の回転方向は、コントロールボックスＣＢに設けられた主電源スイッチによって作業者が選択することができ、モータ２１の回転速度は、コントロールボックスＣＢに設けられた制御装置によって制御されている。
【００１２】
このモータ２１は、その主軸が、前記車軸１１と平行となるように配設されており、その主軸には減速機２２を介して、駆動スプロケット２５が取り付けられている。
一方、前記車軸１１には、従動スプロケット２６が設けられており、従動スプロケット２６と駆動スプロケット２５との間には、チェーン２４が巻き掛けられている。
【００１３】
このため、コントロールボックスＣＢ等を操作して、駆動機構２０のモータ２１を作動させれば、車軸１１をその軸周りに回転させることができ、車軸１１ともに左右一対の車輪１０，１０を回転させることができるから、移動体２のフレーム３と車輪１０との相対的な角度を変えることができる。
そして、駆動機構２０のモータ２１を停止させれば、移動体２のフレーム３に対して所望の角度で車輪１０を停止させることができる。つまり、駆動機構２０のモータ２１は、車輪１０を回転させる動力源であるが、同時に、特許請求の範囲にいう車輪１０の回転を固定開放する固定機構としても機能するのである。
【００１４】
よって、図４に示すように、各車輪１０の４つローラ１３のうち、２つのローラ１３を接地させた状態で、駆動機構２０のモータ２１を作動させれば、移動体２のフレーム３を地面に対して傾けることができる。そして、所望の角度までフレーム３が傾いたときにモータ２１を停止させれば、その角度でフレーム３を保持しておくことができる。すると、車輪１０のローラ１３のみを接地させることができるから、支持部５を人が支持して、引っ張ったり押したりすれば、本実施形態の階段昇降台車１をスムースに移動させることができる。しかも、車輪１０とフレーム３の相対的な回転が固定されているから、移動中にフレーム３が車軸１１を支点として揺動することもなく、本実施形態の階段昇降台車１を、安定した状態で移動させることができる。
そして、４つのローラ１３が地面に接触しているから、フレーム３に対する車輪１０の回転が固定されていれば、人が支持部５を支持していなくても、フレーム３を傾斜させたまま階段昇降台車１を地面に安定した状態で自立させることも可能である。つまり、フレーム３の積載面３ｓに運搬する物体を載せたままで、階段昇降台車１を地面に自立させることができるのである。
【００１５】
また、フレーム３を傾けた状態で保持し、駆動機構２０のモータ２１を作動させて車輪１０を回転させれば、各車輪１０の４つローラ１３のうち、１つのローラ１３のみを接地させた状態とすることができる。つまり、本実施形態の階段昇降台車１が、２つのローラ１３だけで接地している状態とすることができる（図５）。
すると、本実施形態の階段昇降台車１の進行方向を転換するときに、一方のローラ１３を支点として旋回させれば、旋回するときにおける抵抗を少なくすることができるから、階段昇降台車１の方向転換を容易にすることができる。
【００１６】
なお、コントロールボックスＣＢに設けられた制御装置によって、駆動機構２０のモータ２１を作動させるときに、モータ２１の回転数が徐々に増加するように制御すれば、モータ２１の回転開始時に、車輪１０と移動体２のフレーム３との間に発生する相対的な回転の速度を小さくすることができる。すると、モータ２１が車輪１０を回転させようとする回転力の反力として移動体２のフレーム３に加わる力を小さくすることができるから、フレーム３が急に動くことを防ぐことができる。具体的には、図１の状態から図４の状態までフレーム３を傾けるときに、作動開始時には、車軸１１を支点として反時計回りにフレーム３が回転する速度を小さくすることができるから、モータ２１の作動開始時、つまり車輪１０の回転開始時における移動体２の操作性を向上させることができる。
【００１７】
ところで、上記のごとき構成を有する車輪１０を階段を昇降する台車等に採用した場合、車輪１０の車軸周りに自由に回転できるような構成、つまり、車輪１０自体が動力によって回転されない場合には、台車を進行方向上方に引っ張れば、スムースかつ小さい力で台車に階段を上らせることができる。なぜなら、車輪１０は、台車を引っ張る力によって、そのガイド面１２ｓを階段の角に滑らせながら車軸１１まわりに回転されるからであり、車軸１１の位置および進行方向への移動速度、つまり台車の移動速度に対応して車輪１０の回転速度が最適な回転速度に自動的に調整されるからである。
すると、上記のごとき構成を有する車輪１０を台車などに取り付け、この車輪１０を、単に車軸周りに強制的に回転させるようにしただけであれば、台車の移動速度に対応して車輪１０の回転速度を最適な回転速度に自動的に調整することができないから、スムースかつ小さい力で台車に階段を上らせることができない。
【００１８】
しかるに、本発明では、本実施形態の階段昇降台車１の移動体２に以下のような構成を採用したことによって、台車の移動速度に対応して車輪１０の回転速度を最適な回転速度に自動的に調整させなくても、車輪１０を強制的に回転させながら、スムースかつ小さい力で階段昇降台車１に階段を上らせるという目的を達成することができるのである。
【００１９】
図４および図６に示すように、移動体２のフレーム３の下面には、フレーム３と車軸１１との間に摺動部材７が設けられている。この摺動部材７は、その下端面を階段の角等に接触させると、積載面３ｓの法線ｎと鉛直方向のなす角度θが４５度以下となるように形成されている。
なお、摺動部材７の下端面を階段の角等に接触させたときにおける積載面３ｓの法線ｎと鉛直方向のなす角度θは、運搬する物体や階段の傾斜にあわせて最適なものを選択すればよく、３０〜４０度程度でもよいし、３０度よりもさらに小さくなるようにしてもよい。とくに、運搬する物体が重量物や長尺なものの場合には、積載面３ｓの法線ｎと鉛直方向のなす角度θが２０度〜２５度、つまりフレーム３が非常に寝た状態となるようにしてもよい。
【００２０】
また、移動体２のフレーム３の他端には、フレーム３の積載面３ｓに載せられた物体を、積載面３ｓ上に保持しておくための保持部４が立設されている。このため、運搬される物体をフレーム３の積載面３ｓに載せた状態でフレーム３を傾斜させても、物体が滑り落ちることを防ぐことができる。
そして、この保持部４は、フレーム３を、その積載面３ｓ上に運搬される物体を載せた状態で、積載面３ｓの法線ｎと鉛直方向のなす角度θが４５度以下となるように車軸１１を支点として傾斜させると、移動体２の重心が、車軸１１に対して支持部５側に位置するように配設されている。つまり、摺動部材７の下端面を階段の角に接触させると、フレーム３と保持部４、物体を一つの部材として考えたときにおけるその部材の重心が、車軸１１とフレーム３の一端との間に位置するように配設されているのである。
【００２１】
上記のごとく、摺動部材７および保持部４を構成すれば、車輪１０を駆動機構２０によって強制的に回転させても、以下のごとき効果が得られるので、階段昇降台車１に、スムースかつ安全に階段を階段を上らせることができる。
【００２２】
まず、階段を上るときには、階段近傍において、駆動機構２０のモータ２１を回転させて、車輪１０を、階段昇降台車１を進行方向に向かって（図６では反時計回り）回転させる。そして、フレーム３を傾斜させて、摺動部材７の下端面を階段の角等に接触させながら、本実施形態の階段昇降台車１を進行方向に引っ張って移動させる。
このとき、支持部５を、所望の角度に調整しておけば、作業者が腰を屈めるなど、無理な姿勢で階段昇降台車１を引っ張らなくてもよいので、作業が楽になる。
【００２３】
やがて、階段等の段差の角等に階段昇降台車１の支持部５側に位置する車輪１０の回転体１２のガイド面１２ｓを接触すると（図６（Ｂ））ので、車輪１０の回転に対する抵抗が大きくなり、その反力として、フレーム３を、車軸１１を支点として車輪１０の回転方向と逆向き（図６（Ｂ）では反時計回り）に回転させようとする跳ね上がり力が大きくなる。
しかし、移動体２の重心は、車軸１１に対して支持部５側に位置しており、フレーム３には、常に、フレーム３を車軸１１に対して車輪１０の回転方向と同じ方向（図６（Ｂ）では時計回り）に回転させる力が加わっているので、フレーム３は反時計回りには回転されない。そして、フレーム３が回転されないので、支持部５を支持している作業者の負担は増加しない。
【００２４】
しかも、車輪１０は、そのガイド面１２ｓと階段の角等との接触点を支点として回転しようとしても、ガイド部材１２ｂは滑りやすい素材で形成されているので、車輪１０は、その接触点で回転力を支持することができない。
このため、車輪１０が、その回転体１２のガイド面１２ｓを段差の角などに滑らせながら車軸１１を中心としてフレーム３に対して時計回りに回転することとなる。すると、車輪１０は進行方向前方および上方に移動することになるから、車輪１０とともに移動体２、つまり階段昇降台車１は進行方向前方および上方に移動され、段差を乗り越えることができるのである。
【００２５】
上記のごとく、本実施形態の階段昇降台車１は、摺動部材７の下端面を階段の角に接触させたときに、移動体２の重心が、車軸１１とフレーム３の一端との間に位置するように配設して、駆動機構２０から車輪１０に供給される回転力を移動体２を進行方向前方および上方に移動させる力に変換することができたので、車輪１０を駆動機構２０によって強制的に回転させても、階段昇降台車１にスムースかつ安全に階段を上らせることができるのである。
そして、摺動部材７を階段の角等に接触させているから、移動体２のフレーム３に加わる加重を、車輪１０だけでなく摺動部材７にも支持させることができるから、作業者が支持部５を支持する力を大幅に軽減することができる。
【００２６】
なお、階段を下りるときには、作業者が本実施形態の階段昇降台車１を押して移動させれば、車輪１０の下方のガイド面１２ｓを階段の角等に滑らせながら車輪１０を回転させて、下方に移動させることができる。すると、上段から下段に移動するときに、階段昇降台車１に加わる衝撃を少なくすることができる。そして、車輪１０の回転速度は、駆動機構２０のモータ２１によって所定の速度以上にならないようにブレーキがかけられるから、スムースかつ安全に階段昇降台車１に階段を下りさせることができる。
【００２７】
また、摺動部材７に、例えば接触センサや近接センサ等のセンサを設けておき、そのセンサからの信号を、前記コントロールボックスＣＢの制御装置に入力させて、この制御装置によって摺動部材７と階段の角等との接触状況を監視するようにしておけば、摺動部材７と階段の角等との離間している時間によって、移動体２のフレーム３が地面等から離れる方向に回転していることを検出することができる。そして、摺動部材７と階段の角等が所定の時間以上連続して離間している場合に、駆動機構２０のモータ２１の回転を停止させるようにしておけば、移動体２のフレーム３の一端の跳ね上がりを未然に防ぐことができる。
【００２８】
なお、フレーム３等に、フレーム３の鉛直方向に対する傾きを検出する、例えば角度センサや傾斜センサ等のセンサを設けておき、そのセンサからの信号を、前記コントロールボックスＣＢの制御装置に入力させて、この制御装置によってフレーム３の鉛直方向に対する傾きを監視するようなシステムとしてもよい。すると、移動体２のフレーム３が地面等から離れる方向に回転していることを検出することができるから、フレーム３の鉛直方向に対する傾きが４５度より小さくなる、言い換えれば、フレーム３の積載面３ｓの法線と鉛直面とのなす角度が４５度より大きくなると、駆動機構２０のモータ２１の回転を停止させるようにしておけば、移動体２のフレーム３の一端の跳ね上がりを未然に防ぐことができる。
【００２９】
さらに、保持部４は、フレーム３に沿って、フレーム３の一端と他端との間を移動可能かつ、所望の位置で固定できるように設けてもよい。例えば、フレーム３上にレールを設け、そのレールに沿って保持部４を移動可能に取り付け、この積載部４を電動シリンダ等によって移動させるようにすれば、電動シリンダを作動させれば積載部４を移動でき、停止すれば固定することができるから、保持部４をフレーム３の一端と車軸１１との間に配置させれば、移動体２の重心を確実にフレーム３の一端と車軸１１との間に位置させることができる。
【００３０】
さらになお、フレーム３の積載面３ｓの法線ｎと鉛直方向のなす角度θが４５度以下となるように車軸１１を支点として傾斜させたときに、移動体２の重心が車軸１１に対して支持部５側に位置するように、物体をフレーム３の積載面３ｓに載せて、フレーム３に固定することができれば、保持部４は設けなくてもよい。
また、保持部４の有無に係わらず、フレーム３自体の重量配分を調整して、同様の効果が得られるようにしてもよい。例えば、図１に示すように、駆動機構のバッテリＢをフレーム３に取り付ける位置を調整しておけば、同様の効果を得ることができる。さらに、フレーム３に、その一端と車軸１１との間で移動可能なウエイトを設けておいてもよく、この場合には、ウエイトを支持部５側に移動させれば、積載物の重心が車軸１１よりも後方に位置していても移動体２の重心を車軸１１とフレーム３の一端に位置させることができるし、何も物体を載せないときには、ウエイトを車軸１１の近傍に配置しておけば、作業者が支持する移動体２の荷重を軽減することができる。
【００３１】
なお、摺動部材７は上記のごとき構成に限られず、例えば板状やブロック状の部材をフレーム３の下面に取り付けて形成してもよい。そして、板状やブロック状の部材をフレーム３の下面に取り付ける場合、それらの部材とフレーム３との間に、階段から部材に加わる力を吸収するバネやシリンダ等の緩衝手段や、フレーム３と部材との間の間隔を調整する間隔調整手段を設けてもよい。
緩衝手段を設ければ、階段から部材に加わる力を吸収することができるから、階段昇降台車１の揺れや積載されている物体に加わる衝撃を少なくすることができる。すると、階段昇降台車１を、階段に沿ってスムースに移動させることができるから、積載されている物体が振動などによって破損することを防ぐことができるし、作業者が階段昇降台車１から受ける振動が少ないので、作業の負担を軽減することができる。
また、間隔調整手段を設ければ、フレーム３と部材との間の間隔を調整することができるから、所望の角度にフレーム３を傾けた状態で、部材を階段等に接触させることができる。すると、階段の傾斜や段差等にかかわらず、作業者がもっとも楽な姿勢で階段昇降台車１を支持することができるから、作業者の負担をより一層軽減することができる。
【００３２】
さらになお、摺動部材７を設けなくてもよく、この場合にも、フレーム３を、その積載面３ｓ上に運搬される物体を載せた状態で、積載面３ｓの法線ｎと鉛直方向のなす角度θが４５度以下となるように車軸１１を支点として傾斜させると、移動体２の重心が、車軸１１に対して支持部５側に位置するようにしておけばよい。
【００３３】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、階段を上がるときには、移動体を車軸を支点として傾斜させた状態で、駆動機構によって車輪を回転させながら作業者が台車を引っ張れば、階段等の段差の角などに台車の支持部側に位置する回転体のガイド面を接触させることができる。そして、車輪には、駆動機構から回転力が供給されており、かつ移動体を車軸を支点として傾斜されているから、車輪は、その回転体のガイド面を段差の角などに滑らせながら車軸を中心として回転される。すると、駆動機構から供給される回転力は、車輪を進行方向前方および上方に移動させる力に変換され、車輪とともに台車を進行方向前方および上方に移動させることができるから、台車に段差を乗り越えさせることができる。
請求項２の発明によれば、階段を上がるときには、移動体の重心が車軸と支持部の間に位置しているから、車輪を、その回転体のガイド面を段差の角などに滑らせながら車軸を中心として確実に回転させることができ、しかも、駆動機構から供給される回転力の反力によって移動体の一端が跳ね上がることを防ぐことができる。
請求項３の発明によれば、保持部を移動させて、移動体の一端と車軸との間に配置させれば、運搬される物体を移動体の一端と車軸との間に保持することができる。すると、物体から台車に加わる加重の方向が、移動体を地面等に向かって回転させる方向となる。すると、台車による物体の運搬時において、駆動機構から供給される回転力の反力によって移動体の一端が跳ね上がることを防ぐことができるので、作業者が移動体を支持する力を軽減することができる。
請求項４の発明によれば、車輪の回転数が徐々に増加されるから、車輪の回転開始時に発生する反力を小さくすることができる。よって、反力によって移動体が急に動くことを防ぐことができるから、車輪の回転開始時における操作性を向上させることができる。
請求項５の発明によれば、車輪を、移動体に対して所望の角度で停止させることができる。すると、２つの車輪を有する移動体の場合には、各車輪を、それぞれ一個のローラのみが地面に接触する状態で固定すれば、台車の方向転換を容易にすることができる。また、２つ以上の車輪を有する台車の場合、各車輪を、それぞれ二個以上のローラが地面に接触する状態で固定すれば、台車を地面に安定した状態で自立させることも可能である。
請求項６の発明によれば、階段を昇降するときに、移動体の積載面を階段の傾斜とほぼ同等まで傾けておけば、移動体の重心を車軸と作業者の間に位置させることができる。すると、移動体に対して、常に、移動体を地面等に向かって回転させる方向に加重を加えておくことができるから、台車による物体の運搬時において、駆動機構から供給される回転力の反力によって移動体の一端が跳ね上がることを防ぐことができ、作業者が移動体を支持する力を軽減することができる。
請求項７の発明によれば、移動体の積載面の法線と鉛直面とのなす角度が４５度より大きくなる、つまり、移動体が地面等から離れる方向に回転すると、回転停止部によって車輪の回転が停止されるから、移動体の一端が跳ね上がることを未然に防ぐことができる。
請求項８の発明によれば、階段を昇降するときに、摺動部材が階段に接触するまで傾けておけば、移動体の重心を車軸と作業者の間に位置させることができる。すると、移動体に対して、常に、移動体を地面等に向かって回転させる方向に加重を加えておくことができるから、台車による物体の運搬時において、駆動機構から供給される回転力の反力によって移動体の一端が跳ね上がることを防ぐことができ、作業者が移動体を支持する力を軽減することができる。しかも、移動体に加わる加重を、車輪だけでなく摺動部材にも支持させることができるから、作業者が移動体を支持する力を大幅に軽減することができる。
請求項９の発明によれば、緩衝手段によって階段から摺動部材に加わる力を吸収することができるから、移動体の揺れや積載されている物体に加わる衝撃を少なくすることができる。よって、台車を、階段に沿ってスムースに移動させることができるから、積載されている物体が振動などによって破損することを防ぐことができるし、作業者が台車から受ける振動が少ないので、作業の負担を軽減することができる。
請求項１０の発明によれば、間隔調整手段によって移動体と摺動部材との間の間隔を調整することができるから、、所望の角度に移動体を傾けた状態で、摺動部材を階段等に接触させることができる。すると、階段の傾斜や段差等にかかわらず、作業者がもっとも楽な姿勢で移動体を支持することができるから、作業者の負担をより一層軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の階段昇降台車１の概略側面図である。
【図２】本実施形態の階段昇降台車１の概略背面図である。
【図３】本実施形態の階段昇降台車１の要部拡大図である。
【図４】本実施形態の階段昇降台車１が平坦面を移動するときの概略説明図である。
【図５】本実施形態の階段昇降台車１が平坦面において方向転換するときの概略説明図である。
【図６】本実施形態の階段昇降台車１が階段を移動しているときの概略説明図である。
【図７】従来の車輌１００が階段を移動するときの概略説明図である。
【符号の説明】
１階段昇降台車
２移動体
３ｓ積載面
４保持部
５支持部
７摺動部材
１０車輪
１１車軸
１２回転体
１２ｓガイド面
１３ローラ
２０駆動機構[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a stair climbing trolley. More specifically, the present invention relates to a trolley for carrying luggage, which is provided with a driving force for assisting up and down of stairs.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, transporting heavy luggage using stairs is extremely heavy labor and involves danger. Therefore, a transport device that can reduce the burden of such work has been demanded.
As such a transport device, a vehicle shown in Conventional Example 1 (Patent Document 1) has been developed.
As shown in FIG. 7A, the vehicle 110 of the first conventional example has an axle 111, a plurality of arms 112 provided radially with respect to the axle 111, and a wheel attached to the tip of each arm 112. There is provided a traveling device 110 having a driving mechanism 113 for rotating an axle 111 of the traveling device 110.
For this reason, if the axle 111 of the traveling device 110 is rotated by the drive mechanism, the arm 112 can ascend the step so as to straddle the step. That is, if the wheel 113 provided at the tip of one arm 112 is mounted on the upper step surface, the wheel 113 mounted on the upper step surface is used as a reaction force of the rotational torque for rotating the axle 111 by the drive mechanism. Since a force for rotating the arm 112 in the direction of a in the drawing is generated as a fulcrum, the reaction force can lift the vehicle 100 to the upper stage. Then, since the rotational torque of the axle 111 is supplied by the drive mechanism, the burden of the load carrying work on the worker can be reduced.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-5-124546
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, as shown in FIG. 7B, in the vehicle 100 of the first conventional example, if the length of the arm 112 is shorter than the step of the stairs, the arm 112 itself contacts the stairs. Then, the force required to rotate the arm 112 in the direction b in the figure becomes very large, and as the reaction force, the force for rotating the main body of the vehicle 110 around the axle 111 in the direction c in the figure also becomes large. Then, in order to move the vehicle 110 forward, the driving force of the drive mechanism must act as rotation of the arm 112. For this purpose, a force opposing the force of rotating the vehicle 110 body in the direction of c in FIG. Must be added by the operator, and the provision of the drive mechanism causes a problem that the load of the load carrying operation is increased.
Then, as shown in FIG. 7C, when the arm 112 slides on the stairs, the vehicle 100 itself comes into contact with the stairs, and there is a possibility that the luggage or the moving body may be damaged.
[0005]
In view of such circumstances, an object of the present invention is to provide a stair climbing trolley that can surely reduce the burden of luggage transport work and prevent damage to luggage and moving objects.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The stair climbing trolley according to claim 1 comprises a moving body on which an object to be carried is placed, and a lifting device provided at the other end of the moving body, wherein the moving body has an end at which an operator can move. A supporting portion for supporting, wherein the lifting / lowering device is rotatably attached to the moving body via an axle, and rotates the wheel around the axle with respect to the moving body. A driving mechanism, wherein the wheels are disposed on the outer periphery at rotationally symmetric positions with respect to each other around the axle, and a rotating body having at least three vertices, and at the apex of the rotating body, The rotating body is provided with a guide surface which is slidable between the adjacent vertices and has a small frictional resistance, and is concave in an arc shape in the center direction. In front of the moving object Tilting the axle as the fulcrum, and in a state of being operated with the driving mechanism, when the operator moves the staircase supporting the supporting portion, characterized in that the lifting of the stairs is assisted by the wheel.
According to a second aspect of the present invention, in the vehicle according to the first aspect, when the movable body is inclined with the axle as a fulcrum, the center of gravity is located on the support portion side with respect to the axle. .
According to a third aspect of the present invention, in the invention as set forth in the first aspect, the moving body is provided so as to be movable and fixed between one end and the other end of the moving body, and holds the object to be carried. It is characterized by having a part.
According to a fourth aspect of the present invention, in the invention of the first aspect, when the drive mechanism starts rotating the wheels, the number of rotations of the wheels is gradually increased.
According to a fifth aspect of the present invention, in the vehicle of the first aspect, the driving mechanism includes a fixing mechanism for fixing and releasing the rotation of the wheel with respect to the moving body.
According to a sixth aspect of the present invention, in the invention described in the first aspect, the moving body includes a loading surface for loading an object to be transported, and the loading surface of the moving object loads the object to be transported. In this state, when the movable body is tilted with the axle as a fulcrum so that the angle of the normal with respect to the vertical plane is 45 degrees or less, the center of gravity of the movable body becomes It is characterized in that it is formed to be located on the side.
According to a seventh aspect of the present invention, in the invention as set forth in the sixth aspect, when the angle between the normal to the loading surface of the moving body and the vertical plane is greater than 45 degrees, the drive mechanism rotates the wheels. It is characterized by having a rotation stop part for stopping.
The stair climbing vehicle according to claim 8 is the invention according to claim 1, wherein when the moving body is tilted with the axle as a fulcrum, a sliding member is provided on a surface of the moving body facing the ground, When loading the object to be transported and moving up and down the stairs, when the sliding member is brought into contact with the corner of the stairs, the center of gravity of the moving body is formed so as to be located on the support portion side with respect to the axle. It is characterized by having been done.
According to a ninth aspect of the present invention, in the invention as set forth in the seventh aspect, a cushioning means is provided between the moving body and the sliding member for absorbing a force applied to the sliding member from the stairs. It is characterized by.
According to a tenth aspect of the present invention, in the invention of the seventh aspect, an interval adjusting means for adjusting an interval between the two is provided between the moving body and the sliding member.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic side view of a stair climbing vehicle 1 of the present embodiment. FIG. 2 is a schematic rear view of the stair climbing trolley 1 of the present embodiment. FIG. 3 is an enlarged view of a main part of the stair climbing trolley 1 of the present embodiment. As shown in FIGS. 1 to 3, a stair climbing trolley 1 of the present embodiment is provided at a moving body 2 having a loading section 4 and at the other end of the moving body 2, and is used for moving the moving body 2. The most characteristic feature is that the stairs can be safely and smoothly raised and lowered even when the wheels 10 are rotated by the drive mechanism 20 of the lifting and lowering device 6. .
[0008]
First, the basic configuration of the stair climbing trolley 1 of the present embodiment will be described.
In FIG. 1, reference numeral 3 indicates a frame of the moving object 2 of the present embodiment. The frame 3 is formed by attaching a plurality of short connecting members 3b between a pair of left and right long aggregates 3a, 3a, and between the pair of left and right aggregates. It is configured such that an object to be conveyed can be placed on the loading surface 3s (the right side surface in FIG. 1) serving as the upper surface. The structure of the frame 3 is not limited to the above structure, and there is no particular limitation as long as an object to be conveyed can be placed on the loading surface 3s when the moving body 1 is tilted.
[0009]
At one end of the frame 3, there is provided a support portion 5 which is supported by an operator and used to pull and move the stair climbing trolley 1 of the present embodiment. The support portion 5 has its base end rotatably attached to one end of the frame 3 and is attached so that it can be fixed to the frame 3 at a desired angle by the indexing positioning mechanism 5a. I have.
The indexing positioning mechanism 5a includes, for example, a bracket 5b provided on the support portion 5 and a fixing member 3d fixed to the frame 3 and having fixing holes formed at predetermined angles along the rotation direction of the support portion 5. A fixed shaft provided so as to be able to protrude and retract from the bracket 5b toward the fixing hole of the fixing member 3d, a spring for urging the fixing shaft toward the fixing hole of the fixing member 3d, and a lever 3s connected to the fixing shaft. It is composed of Then, usually, the fixed shaft is held in a state of being inserted into the fixing hole of the fixing member 3d, so that the support portion 5 can be prevented from rotating with respect to the frame 3. Then, by pulling the lever 3s, the fixed shaft can be released from the fixing hole of the fixing member 3d, so that the support portion 5 can be rotated with respect to the frame 3. Then, by releasing the lever 3s at a desired angle, the fixed shaft can be inserted into the fixing hole of the fixing member 3d, so that the angle of the support portion 5 with respect to the frame 3 can be changed.
Note that the indexing positioning mechanism 5a is not limited to the configuration described above, and any configuration may be adopted as long as the configuration can fix the support portion 5 to the frame 3 at a desired angle.
[0010]
As shown in FIGS. 2 and 3, a pair of left and right brackets 3c, 3c are provided on the lower surface of the other end of the frame 3, and the pair of left and right brackets 3c, 3c are mounted on the axle of the lifting device 6. 11 is mounted rotatably about its axis.
At both ends of the axle 11, rotating bodies 12 of a pair of left and right wheels 10, 10 are fixed. The rotating body 12 has four vertices at positions that are rotationally symmetric with respect to the axle 11 when viewed from the direction of the axle 11 (front view), and a roller 13 is rotatably attached to each apex. Have been. That is, four rollers 13 are attached to the rotating body 12 at the same distance from the axle 11 and at 90 ° intervals.
The rotating body 12 is concavely formed in an arc shape toward the center of the rotating body 12, in other words, toward the axle 11, on an outer peripheral surface between adjacent vertices. Is attached. The surface of the guide member 12b serves as a guide surface 12s described in the claims.
In addition, the material of the rotating body 12 is not limited to the above-mentioned material, and any material may be used as long as it has good slippage between the corners of the stairs and the like and hardly emits sound when it comes into contact with the corners of the stairs.
Furthermore, the number of vertices provided on the outer periphery of the rotating body 12 is not limited to four, but is three or more, and each vertex is rotationally symmetric with each other, that is, equidistant from the axle 11 and provided at equal angular intervals. It should just be.
[0011]
As shown in FIGS. 2 and 3, a motor 21 of a drive mechanism 20 is mounted between the pair of left and right brackets 3c on the lower surface of the other end of the frame 3. The motor 21 is a motor having an electromagnetic brake function, and its operation and stop are controlled by a control box CB provided at one end of the frame 3 and a touch switch TS provided at the support 5. I have. Specifically, when either the main power switch or the touch switch TS provided in the control box CB is OFF, the motor 21 does not operate, and only when both switches are ON, the motor 21 21 is controlled to operate. Further, the rotation direction of the motor 21 can be selected by an operator with a main power switch provided on the control box CB, and the rotation speed of the motor 21 is controlled by a control device provided on the control box CB. .
[0012]
The motor 21 is arranged so that its main shaft is parallel to the axle 11, and a driving sprocket 25 is attached to the main shaft via a speed reducer 22.
On the other hand, a driven sprocket 26 is provided on the axle 11, and a chain 24 is wound between the driven sprocket 26 and the driving sprocket 25.
[0013]
Therefore, if the motor 21 of the drive mechanism 20 is operated by operating the control box CB or the like, the axle 11 can be rotated around the axle, and the axle 11 rotates the pair of left and right wheels 10, 10. Therefore, the relative angle between the frame 3 of the moving body 2 and the wheels 10 can be changed.
When the motor 21 of the drive mechanism 20 is stopped, the wheels 10 can be stopped at a desired angle with respect to the frame 3 of the moving body 2. That is, the motor 21 of the drive mechanism 20 is a power source for rotating the wheel 10, but at the same time, also functions as a fixing mechanism for fixing and releasing the rotation of the wheel 10 described in the claims.
[0014]
Therefore, as shown in FIG. 4, when the motor 21 of the drive mechanism 20 is operated in a state where two of the four rollers 13 of the four wheels 13 are grounded, the frame 3 of the moving body 2 is moved. Can be tilted against the ground. If the motor 21 is stopped when the frame 3 is tilted to a desired angle, the frame 3 can be held at that angle. Then, since only the rollers 13 of the wheels 10 can be grounded, if the person supports the support portion 5 and pulls or pushes, the stair climbing vehicle 1 of the present embodiment can be moved smoothly. Moreover, since the relative rotation between the wheels 10 and the frame 3 is fixed, the frame 3 does not swing around the axle 11 during movement, and the stair climbing trolley 1 of the present embodiment can be stably moved. Can be moved.
Since the four rollers 13 are in contact with the ground, if the rotation of the wheel 10 with respect to the frame 3 is fixed, even if the person does not support the supporting portion 5, the stairs can be maintained while the frame 3 is inclined. It is also possible to make the lift truck 1 stand alone on the ground in a stable state. That is, the stair climbing trolley 1 can be made independent on the ground while the object to be carried is placed on the loading surface 3 s of the frame 3.
[0015]
Further, when the frame 3 is held in an inclined state and the motor 10 of the drive mechanism 20 is operated to rotate the wheels 10, only one of the four rollers 13 of each wheel 10 is grounded. State. That is, the stair climbing trolley 1 of the present embodiment can be in a state of being grounded by only the two rollers 13 (FIG. 5).
Then, when the traveling direction of the stair climbing trolley 1 of the present embodiment is changed, if the turning is performed with one roller 13 as a fulcrum, the resistance at the time of turning can be reduced. Conversion can be facilitated.
[0016]
If the control device provided in the control box CB controls the motor 21 of the drive mechanism 20 to operate so that the rotation speed of the motor 21 gradually increases, the rotation of the wheel And the speed of the relative rotation generated between the moving body 2 and the frame 3 can be reduced. Then, the force applied to the frame 3 of the moving body 2 as a reaction force of the rotational force of the motor 21 to rotate the wheels 10 can be reduced, so that the frame 3 can be prevented from suddenly moving. Specifically, when the frame 3 is tilted from the state shown in FIG. 1 to the state shown in FIG. 4, at the start of operation, the speed at which the frame 3 rotates counterclockwise around the axle 11 can be reduced. The operability of the moving body 2 at the start of the operation of the wheel 21, that is, at the start of the rotation of the wheels 10, can be improved.
[0017]
By the way, when the wheel 10 having the above-described configuration is adopted as a bogie that moves up and down stairs, a configuration that can freely rotate around the axle of the wheel 10, that is, when the wheel 10 itself is not rotated by power, By pulling the trolley upward in the traveling direction, the trolley can be moved up the stairs with a smooth and small force. This is because the wheel 10 is rotated around the axle 11 by the force of pulling the bogie while sliding its guide surface 12s to the corner of the stairs. This is because the rotation speed of the wheel 10 is automatically adjusted to the optimum rotation speed in accordance with the moving speed.
Then, if the wheel 10 having the above configuration is mounted on a bogie or the like and the wheel 10 is simply forcibly rotated around the axle, the rotation of the wheel 10 corresponding to the moving speed of the bogie is performed. Since the speed cannot be automatically adjusted to the optimum rotation speed, the bogie cannot go up the stairs with a smooth and small force.
[0018]
However, in the present invention, by adopting the following configuration for the moving body 2 of the stair climbing trolley 1 of the present embodiment, the rotation speed of the wheels 10 is automatically adjusted to the optimum rotation speed corresponding to the moving speed of the trolley. The objective of allowing the stair climbing trolley 1 to ascend the stairs with a smooth and small force while forcibly rotating the wheel 10 can be achieved without any necessary adjustment.
[0019]
As shown in FIGS. 4 and 6, a sliding member 7 is provided between the frame 3 and the axle 11 on the lower surface of the frame 3 of the moving body 2. The sliding member 7 is formed such that when its lower end surface is brought into contact with a corner of a stair or the like, an angle θ between the normal n of the loading surface 3s and the vertical direction is 45 degrees or less.
The angle θ between the normal n of the loading surface 3s and the vertical direction when the lower end surface of the sliding member 7 is brought into contact with the corner of the stairs or the like should be optimal according to the object to be conveyed or the inclination of the stairs. The angle may be selected, and may be about 30 to 40 degrees, or may be smaller than 30 degrees. In particular, when the object to be transported is heavy or long, the angle θ between the normal n of the loading surface 3s and the vertical direction is 20 to 25 degrees, that is, the frame 3 is in a very lying state. It may be.
[0020]
At the other end of the frame 3 of the moving body 2, a holding portion 4 for holding an object placed on the loading surface 3 s of the frame 3 on the loading surface 3 s is provided upright. For this reason, even if the frame 3 is inclined while the transported object is placed on the loading surface 3s of the frame 3, the object can be prevented from sliding down.
Then, the holding unit 4 sets the frame 3 such that the angle θ between the normal n of the loading surface 3s and the vertical direction is 45 degrees or less in a state where the object to be transported is placed on the loading surface 3s. When the axle 11 is tilted with the fulcrum as a fulcrum, the center of gravity of the moving body 2 is disposed so as to be located on the support portion 5 side with respect to the axle 11. That is, when the lower end surface of the sliding member 7 is brought into contact with the corner of the stairs, the center of gravity of the frame 3 and the holding portion 4 when the object is considered as one member is positioned between the axle 11 and one end of the frame 3. It is arranged to be located between them.
[0021]
As described above, if the sliding member 7 and the holding portion 4 are configured, even if the wheels 10 are forcibly rotated by the drive mechanism 20, the following effects can be obtained. You can make the stairs go up the stairs.
[0022]
First, when going up the stairs, the motor 21 of the drive mechanism 20 is rotated near the stairs to rotate the wheels 10 in the traveling direction of the stair climbing trolley 1 (counterclockwise in FIG. 6). Then, the stair climbing vehicle 1 of the present embodiment is pulled and moved in the traveling direction while the frame 3 is inclined and the lower end surface of the sliding member 7 is brought into contact with the corner of the stairs or the like.
At this time, if the support portion 5 is adjusted to a desired angle, the worker does not need to pull the stair climbing trolley 1 in an unreasonable posture, for example, bending down on the waist, which makes the work easier.
[0023]
Eventually, when the guide surface 12s of the rotating body 12 of the wheel 10 located on the supporting portion 5 side of the stair climbing vehicle 1 comes into contact with the corner of the step such as the stair (FIG. 6B), the resistance to the rotation of the wheel 10 is obtained. As a reaction force, a bouncing force for rotating the frame 3 in a direction opposite to the rotation direction of the wheel 10 (counterclockwise in FIG. 6B) with the axle 11 as a fulcrum increases.
However, the center of gravity of the moving body 2 is located on the support portion 5 side with respect to the axle 11, and the frame 3 always moves the frame 3 relative to the axle 11 in the same direction as the rotation direction of the wheels 10 (FIG. The frame 3 is not rotated counterclockwise because a force for rotating the frame 3 in the clockwise direction is applied. Since the frame 3 is not rotated, the burden on the operator supporting the support portion 5 does not increase.
[0024]
Moreover, even if the wheel 10 tries to rotate using the contact point between the guide surface 12s and the corner of the stairs as a fulcrum, the wheel 10 rotates at the contact point because the guide member 12b is formed of a slippery material. Can't support power.
Therefore, the wheel 10 rotates clockwise about the axle 11 with respect to the frame 3 while sliding the guide surface 12s of the rotating body 12 to the corner of the step. Then, the wheel 10 moves forward and upward in the traveling direction, so that the moving body 2, that is, the stair climbing trolley 1 together with the wheel 10 is moved forward and upward in the traveling direction and can get over the step.
[0025]
As described above, the stair climbing trolley 1 of the present embodiment has the center of gravity of the moving body 2 between the axle 11 and one end of the frame 3 when the lower end surface of the sliding member 7 is brought into contact with the corner of the stairs. The driving mechanism 20 can convert the rotational force supplied to the wheels 10 from the driving mechanism 20 into a force for moving the moving body 2 forward and upward in the traveling direction. Thus, the stair climbing trolley 1 can smoothly and safely go up the stairs even if the vehicle is forcibly rotated.
Since the sliding member 7 is in contact with the corner of the stairs or the like, the load applied to the frame 3 of the moving body 2 can be supported not only by the wheel 10 but also by the sliding member 7, so that the worker can The force for supporting the support portion 5 can be greatly reduced.
[0026]
In addition, when descending the stairs, if the worker pushes and moves the stair climbing trolley 1 of the present embodiment, the wheels 10 are rotated while sliding the guide surface 12 s below the wheels 10 to the corners of the stairs and the like. Can be moved to Then, when moving from the upper stage to the lower stage, the impact applied to the stair climbing vehicle 1 can be reduced. Since the brake is applied by the motor 21 of the drive mechanism 20 so that the rotation speed of the wheel 10 does not exceed a predetermined speed, the stair climbing vehicle 1 can smoothly and safely descend the stairs.
[0027]
In addition, a sensor such as a contact sensor or a proximity sensor is provided on the sliding member 7, and a signal from the sensor is input to a control device of the control box CB. If the state of contact with the corner of the stairs or the like is monitored, the frame 3 of the moving body 2 rotates in a direction away from the ground or the like depending on the time when the sliding member 7 is separated from the corner of the stair or the like. Can be detected. When the angle of the stairs and the stairs are continuously separated from each other for a predetermined time or more, if the rotation of the motor 21 of the drive mechanism 20 is stopped, the frame 3 of the moving body 2 can be stopped. One end can be prevented from jumping.
[0028]
Note that a sensor such as an angle sensor or an inclination sensor for detecting the inclination of the frame 3 with respect to the vertical direction is provided on the frame 3 or the like, and a signal from the sensor is input to the control device of the control box CB. Alternatively, the control device may monitor the inclination of the frame 3 with respect to the vertical direction. Then, since it is possible to detect that the frame 3 of the moving body 2 is rotating in a direction away from the ground or the like, the inclination of the frame 3 with respect to the vertical direction becomes smaller than 45 degrees, in other words, the loading surface of the frame 3 If the angle between the normal line of 3s and the vertical plane is larger than 45 degrees, the rotation of the motor 21 of the drive mechanism 20 is stopped to prevent the one end of the frame 3 of the moving body 2 from jumping up. Can be.
[0029]
Further, the holding portion 4 may be provided along the frame 3 so as to be movable between one end and the other end of the frame 3 and fixed at a desired position. For example, if a rail is provided on the frame 3, the holding unit 4 is movably mounted along the rail, and the loading unit 4 is moved by an electric cylinder or the like, the loading unit 4 is operated by operating the electric cylinder. Can be moved, and can be fixed when stopped. Therefore, if the holding portion 4 is disposed between one end of the frame 3 and the axle 11, the center of gravity of the moving body 2 can be securely connected to one end of the frame 3 and the axle 11. Can be located between
[0030]
Furthermore, when the axle 11 is tilted with the axle 11 as a fulcrum so that the angle θ between the normal n of the loading surface 3s of the frame 3 and the vertical direction is 45 degrees or less, the center of gravity of the moving body 2 is If the object can be placed on the loading surface 3s of the frame 3 and fixed to the frame 3 so as to be located on the support portion 5 side, the holding portion 4 may not be provided.
Further, regardless of the presence or absence of the holding portion 4, the weight distribution of the frame 3 itself may be adjusted to obtain the same effect. For example, as shown in FIG. 1, if the position where the battery B of the drive mechanism is attached to the frame 3 is adjusted, the same effect can be obtained. Further, the frame 3 may be provided with a weight movable between one end thereof and the axle 11, and in this case, if the weight is moved to the support portion 5, the center of gravity of the load is adjusted to the axle. The center of gravity of the moving body 2 can be positioned at one end of the axle 11 and the frame 3 even if it is located behind the axle 11, and the weight can be arranged near the axle 11 when no object is placed. Thus, the load on the moving body 2 supported by the worker can be reduced.
[0031]
The sliding member 7 is not limited to the above configuration, and may be formed by attaching a plate-shaped or block-shaped member to the lower surface of the frame 3, for example. When attaching plate-shaped or block-shaped members to the lower surface of the frame 3, a cushioning means such as a spring or a cylinder that absorbs a force applied to the members from the steps is provided between the members and the frame 3. An interval adjusting means for adjusting the interval between the members may be provided.
By providing the buffer means, the force applied to the member from the stairs can be absorbed, so that the swing of the stair climbing vehicle 1 and the impact applied to the loaded object can be reduced. Then, the stair climbing trolley 1 can be smoothly moved along the stairs, so that the loaded object can be prevented from being damaged by vibration or the like, and the vibration received by the worker from the stair climbing trolley 1 can be prevented. , The work load can be reduced.
In addition, if the distance adjusting means is provided, the distance between the frame 3 and the member can be adjusted. Therefore, the member can be brought into contact with a stair or the like in a state where the frame 3 is inclined at a desired angle. Then, regardless of the inclination of the stairs, the steps, etc., the worker can support the stair climbing trolley 1 in the most comfortable posture, so that the burden on the worker can be further reduced.
[0032]
Furthermore, the sliding member 7 does not have to be provided, and in this case, the frame 3 is placed in a state in which the object to be conveyed is placed on the loading surface 3s, and the frame 3 is perpendicular to the normal line n of the loading surface 3s. When the axle 11 is inclined about the fulcrum so that the angle θ becomes 45 degrees or less, the center of gravity of the moving body 2 may be located on the support portion 5 side with respect to the axle 11.
[0033]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, when climbing the stairs, if the worker pulls the bogie while rotating the wheels by the drive mechanism in a state where the moving body is tilted with the axle as a fulcrum, the corners of the steps such as the stairs can be obtained. The guide surface of the rotator located on the supporting portion side of the carriage can be brought into contact with the trolley. The wheels are supplied with rotational force from a drive mechanism, and the moving body is inclined with the axle as a fulcrum. Therefore, the wheels slide on the axle while sliding the guide surface of the rotating body to the corner of a step. It is rotated around. Then, the rotational force supplied from the drive mechanism is converted into a force for moving the wheels forward and upward in the traveling direction, and the bogie can be moved forward and upward in the traveling direction together with the wheels. be able to.
According to the invention of claim 2, when going up the stairs, the center of gravity of the moving body is located between the axle and the support portion, so that the wheel slides the guide surface of the rotating body to the corner of the step or the like. It is possible to surely rotate the vehicle about the axle, and to prevent one end of the moving body from jumping up due to the reaction force of the rotational force supplied from the drive mechanism.
According to the third aspect of the present invention, if the holding portion is moved and arranged between one end of the moving body and the axle, the object to be carried can be held between one end of the moving body and the axle. it can. Then, the direction of the load applied from the object to the bogie is the direction in which the moving body is rotated toward the ground or the like. Then, at the time of transporting the object by the trolley, it is possible to prevent one end of the moving body from jumping up due to the reaction force of the rotational force supplied from the driving mechanism, so that the force for the worker to support the moving body can be reduced. it can.
According to the fourth aspect of the present invention, since the number of rotations of the wheel is gradually increased, the reaction force generated at the start of the rotation of the wheel can be reduced. Therefore, the moving body can be prevented from suddenly moving due to the reaction force, so that the operability at the start of the rotation of the wheels can be improved.
According to the invention of claim 5, the wheels can be stopped at a desired angle with respect to the moving body. Then, in the case of a moving body having two wheels, if each wheel is fixed in a state where only one roller is in contact with the ground, the direction change of the bogie can be facilitated. In the case of a bogie having two or more wheels, if each wheel is fixed in a state where two or more rollers are in contact with the ground, it is possible to make the bogie stand alone on the ground stably.
According to the sixth aspect of the present invention, when moving up and down the stairs, if the loading surface of the moving body is inclined substantially equal to the inclination of the stairs, the center of gravity of the moving body can be located between the axle and the worker. it can. Then, a load can always be applied to the moving body in a direction of rotating the moving body toward the ground or the like. Therefore, when the object is transported by the bogie, the counterforce of the rotational force supplied from the drive mechanism is reduced. It is possible to prevent one end of the moving body from jumping up due to the force, and it is possible to reduce the force of the worker supporting the moving body.
According to the invention of claim 7, when the angle between the normal to the loading surface of the moving body and the vertical plane becomes larger than 45 degrees, that is, when the moving body rotates in a direction away from the ground or the like, the rotation stop portion causes the wheel to stop. Is stopped, it is possible to prevent one end of the moving body from jumping up.
According to the eighth aspect of the present invention, when moving up and down the stairs, if the sliding member is tilted until it comes into contact with the stairs, the center of gravity of the moving body can be located between the axle and the operator. Then, a load can always be applied to the moving body in a direction of rotating the moving body toward the ground or the like. Therefore, when the object is transported by the bogie, the counterforce of the rotational force supplied from the drive mechanism is reduced. It is possible to prevent one end of the moving body from jumping up due to the force, and it is possible to reduce the force of the worker supporting the moving body. In addition, since the load applied to the moving body can be supported not only by the wheels but also by the sliding member, the force of the worker supporting the moving body can be greatly reduced.
According to the ninth aspect of the present invention, the force applied to the sliding member from the stairs can be absorbed by the buffer means, so that the swing of the moving body and the impact applied to the loaded object can be reduced. Therefore, the bogie can be moved smoothly along the stairs, so that the loaded object can be prevented from being damaged by vibration or the like, and the worker receives little vibration from the bogie. The burden can be reduced.
According to the tenth aspect, the distance between the moving body and the sliding member can be adjusted by the distance adjusting means. Etc. can be contacted. Then, regardless of the inclination of the stairs, the step, etc., the worker can support the moving body in the most comfortable posture, so that the burden on the worker can be further reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic side view of a stair climbing trolley 1 of the present embodiment.
FIG. 2 is a schematic rear view of the stair climbing trolley 1 of the present embodiment.
FIG. 3 is an enlarged view of a main part of the stair climbing vehicle 1 of the embodiment.
FIG. 4 is a schematic explanatory diagram when the stair climbing trolley 1 of the present embodiment moves on a flat surface.
FIG. 5 is a schematic explanatory view when the stair climbing trolley 1 of the present embodiment changes direction on a flat surface.
FIG. 6 is a schematic explanatory view when the stair climbing trolley 1 of the present embodiment is moving on the stairs.
FIG. 7 is a schematic explanatory view when a conventional vehicle 100 moves on stairs.
[Explanation of symbols]
1 stair climbing trolley
2 Moving body
3s loading surface
4 Holder
5 Support
7 Sliding member
10 wheels
11 axles
12 Rotating body
12s guide surface
13 rollers
20 Drive mechanism

Claims

A moving body on which the object to be carried is placed;
An elevating device provided at the other end of the moving body,
The moving body has, at one end thereof, a support portion for an operator to support,
The lifting device,
A wheel rotatably mounted on the moving body via an axle;
A driving mechanism for rotating the wheels around the axle with respect to the moving body,
Said wheels,
A rotating body having at least three vertices disposed on the outer periphery at rotationally symmetric positions with respect to the axle;
A roller rotatably mounted on each of the vertices of the rotator, wherein the rotator is slidable between the adjacent vertices on its outer periphery to reduce frictional resistance, and has a circular shape in the center direction. It has an arcuate concave guide surface,
When the moving body is tilted with the axle as a fulcrum, and the operator moves the stairs while supporting the support portion in a state where the driving mechanism is operated, the ascent and descent of the stairs are assisted by the wheels. A stair climbing trolley characterized by:

2. The stair climbing vehicle according to claim 1, wherein when the moving body is tilted with the axle as a fulcrum, the center of gravity is located on the support portion side with respect to the axle. 3.

The stair climbing up and down stairs according to claim 1, wherein the movable body is provided with a holding portion provided between the one end and the other end of the movable body so as to be movable and fixed, for holding an object to be conveyed. Trolley.

2. The stair climbing vehicle according to claim 1, wherein the drive mechanism gradually increases the number of rotations of the wheel when starting the rotation of the wheel.

The stair climbing vehicle according to claim 1, wherein the driving mechanism includes a fixing mechanism that fixes and releases rotation of the wheel with respect to the moving body.

The moving body includes a loading surface for loading an object to be transported,
The loading surface of the moving body is
When the moving object is tilted with the axle as a fulcrum such that the angle formed by the normal to the vertical plane is 45 degrees or less in a state where the object to be conveyed is loaded, the center of gravity of the moving object is attached to the axle. The stair climbing trolley according to claim 1, wherein the trolley is formed so as to be located on the support portion side with respect to the stairs.

The drive mechanism,
The stair climbing up and down as claimed in claim 6, further comprising a rotation stop portion for stopping the rotation of the wheel when an angle formed by a normal to a loading surface of the moving body with respect to a vertical plane is larger than 45 degrees. Trolley.

When the moving body is tilted with the axle as a fulcrum, a sliding member is provided on a surface of the moving body facing the ground,
The moving object is
When the sliding member is brought into contact with the corner of the stairs when loading the object to be transported and moving up and down the stairs, the center of gravity is configured to be located on the support portion side with respect to the axle. The stair climbing trolley according to claim 1, characterized in that:

The stair climbing trolley according to claim 7, wherein a buffer means for absorbing a force applied to the sliding member from a stair is provided between the moving body and the sliding member.

8. The stair climbing trolley according to claim 7, wherein an interval adjusting means for adjusting an interval between the moving body and the sliding member is provided.