JP2004295596A

JP2004295596A - Traveling support information display device of vehicle

Info

Publication number: JP2004295596A
Application number: JP2003088250A
Authority: JP
Inventors: Hideki Kaseyama; 秀樹加世山; Hiroshi Mashita; 博間下
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2003-03-27
Filing date: 2003-03-27
Publication date: 2004-10-21

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To properly announce information associated with a plurality of objects being an obstacle to the traveling of a vehicle to the crew of a vehicle. <P>SOLUTION: An obstacle deciding part 27 decides the degree of obstacle to the traveling of its own vehicle for each of a plurality of objects based on the information of the relative locations of its own vehicle and the object on a road generated by a relative location deciding part 25 and the information of the relative speeds of its own vehicle and the object generated by a relative speed deciding part 26. A display device 14 relatively emphasis-displays the object whose degree of obstacle to the traveling of its own vehicle is relatively large when the plurality of objects are graphically displayed on a display screen. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行支援情報表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば交差点等を含む所定道路領域をサービスエリアとして設定し、このサービスエリア内を走行中の車両に対して、例えば対向車線を走行中の対向車両に関する情報を提供し、この情報やこの情報に基づく警報等を車両の乗員に報知することで、車両の走行を支援するシステム（例えば、特許文献１参照）が知られている。また、サービスエリア内外に関わらず、対向車両に関する情報等を車車間通信により受信し、この情報やこの情報に基づく警報等を車両の乗員に報知することで、車両の走行を支援するシステムも知られている。
また、所定道路領域において車両の走行に支障がある対象物（例えば、対向車線を横切って曲がる際の対向車両や歩行者等）に関する情報を車両の外部から受信し、対象物の種類や数に応じた図形を表示装置に表示する装置（例えば、特許文献２参照）が知られている。
【０００３】
【特許文献１】
特許第３１７４８３３号公報
【特許文献２】
特開２００２−１５７６８４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来技術に係るシステムや装置において、車両の走行に支障がある複数の対象物が存在する場合には、各対象物の相対的な重要度を車両の乗員に認識させることが望まれている。
例えば、車両が交差点において対向車線を横切って曲がる際に、単に、複数の対向車両が対向車線を走行中であることを報知するだけでは、車両の乗員は走行に対して支障となる度合いを認識することができず、適切な運転動作を行うことができない虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の走行に支障がある複数の対象物に関する情報を車両の乗員に適切に報知することが可能な車両の走行支援情報表示装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置は、車両の乗員に視認可能な表示手段（例えば、後述する実施の形態での表示装置１４）と、前記車両の進行方向の道路に関する情報を取得する道路情報取得手段（例えば、後述する実施の形態での地図データ記憶部１３）と、前記車両の進行方向に存在する対向車両を含む対象物の情報を前記車両の外部から取得する対象物情報取得手段（例えば、後述する実施の形態での対象物情報送受信部１１）と、前記道路情報取得手段および前記対象物情報取得手段から得た情報に基づいて前記車両の走行を支援するための支援情報を前記表示手段に表示する支援情報表示制御手段（例えば、後述する実施の形態での相対位置判定部２５、相対速度判定部２６、支障判定部２７、表示切替判定部２９）と、前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく前記対向車両に関する対向車両情報において複数の前記対向車両が存在する場合に各前記複数の対向車両が前記車両の走行に対して支障となる度合いを判定する支障判定手段（例えば、後述する実施の形態での支障判定部２７）とを備え、前記支援情報表示制御手段は、前記車両が対向車線を横切って曲がるときに前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく各前記複数の対向車両に関する対向車両情報を、前記支障判定手段にて判定された支障となる度合いに応じて前記表示手段に表示することを特徴としている。
【０００６】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の走行に対して支障となる複数の対向車両が存在する場合であっても、支援情報表示制御手段は支障となる度合いに応じて各対向車両情報を表示することから、車両の乗員は運転時における適切な判断を瞬時に行うことができる。
【０００７】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置は、前記支障判定手段にて前記車両の走行に対して支障となる度合いが相対的に大きいと判定された前記対向車両に関する前記対向車両情報を、他の前記対向車両に関する前記対向車両情報よりも相対的に強調して前記表示手段に表示する強調表示手段（例えば、後述する実施の形態での表示装置１４）を備えることを特徴としている。
【０００８】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の乗員は支障となる度合いが相対的に大きい対向車両を確実に認識することができる。
【０００９】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置では、前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく前記対向車両情報は前記対向車両の位置情報を含み、前記支障判定手段は、前記位置情報に基づいて前記車両の乗員に対する各前記複数の前記対向車両の視認性を判定することにより、各前記複数の対向車両が前記車両の走行に対して支障となる度合いを判定するものであり、前記強調表示手段は、前記支障判定手段にて前記視認性が相対的に劣ると判定された前記対向車両に関する前記対向車両情報を、他の前記対向車両に関する前記対向車両情報よりも相対的に強調して前記表示手段に表示することを特徴としている。
【００１０】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、支障判定手段は、複数の対向車両に対し、車両の乗員の視認性に応じて支障となる度合いを判定することにより、車両の走行安全性を向上させることができる。
【００１１】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置では、前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく前記対向車両情報は前記対向車両の速度情報を含み、前記支障判定手段は、前記速度情報に基づいて各前記複数の対向車両が前記車両の走行に対して支障となる度合いを判定するものであり、前記強調表示手段は、前記速度情報に基づいて算出される前記車両に対する相対速度が相対的に大きいと判定された前記対向車両に関する前記対向車両情報を、他の前記対向車両に関する前記対向車両情報よりも相対的に強調して前記表示手段に表示することを特徴としている。
【００１２】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、支障判定手段は、複数の対向車両に対し、車両に対する相対速度の大きさに応じて支障となる度合いを判定することにより、車両の走行安全性を向上させることができる。
【００１３】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置では、前記支援情報表示制御手段は、前記支援情報として前記対向車両を図形表示するものであり、前記強調表示手段は、少なくとも前記図形表示の表示輝度と表示色と表示の大きさとの何れか１つを変更することにより相対的に強調することを特徴としている。
【００１４】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の乗員は、車両の走行に対して支障となる度合いが相対的に大きいと判定された対向車両に関する対向車両情報を確実に視認することができる。
【００１５】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置では、前記支援情報表示制御手段は、前記支援情報として前記対向車両を図形表示するものであり、前記強調表示手段は、前記図形表示を点滅表示することにより相対的に強調することを特徴としている。
【００１６】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の乗員は、車両の走行に対して支障となる度合いが相対的に大きいと判定された対向車両に関する対向車両情報を確実に視認することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両の走行支援情報表示装置１０は、例えば、対象物情報送受信部１１と、自車両情報検出部１２と、地図データ記憶部１３と、表示装置１４と、処理装置１５とを備えて構成されている。
【００１８】
対象物情報送受信部１１は、自車両の外部に設けられた情報発信装置、例えば路側等に配置された路車間通信装置（路上機）や他の車両に搭載された車車間通信装置等から発信される道路交通情報や対象物情報等を受信する。
ここで、道路交通情報は、例えば道路工事や幅員減少等の道路規制や、道路上の障害物や落下物や故障車両や事故や渋滞等の各事象の発生を通知する情報や、例えば降雨や降雪等の天候を含む自然状態に起因する道路の状態を示す事象（例えば、滑りやすくなっている等）に関する情報である。
対象物情報は、道路上及び道路近傍の所定範囲内に存在する対象物の種類および数および状態（例えば、大きさや位置や速度等の運動状態等）に関する情報であって、例えば自車両が対向車線を横切って曲がる際の対向車両に関する車種や所定基準位置からの距離や速度等からなる対向車両情報や、さらに、自車両が曲がった直後に走行する道路を横断する歩行者等に関する横断歩行者情報等であり、対象物は自車両の走行に支障があるものとされている。
なお、道路交通情報や対象物情報等の情報は、例えば路側等や他の車両に配置されたカメラによって得られる画像に基づき、例えば適宜の基地局において生成され、例えば交差点を含む所定範囲内が情報提供のサービス区間とされた路上機を介して発信される。
【００１９】
自車両情報検出部１２は、自車両情報として、例えば自車両の走行速度（車速）を検出する車速センサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号や例えば道路上に配置された基点マーカとの磁気作用等、さらには、適宜のジャイロセンサーや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置や進行方向を検出する位置センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）や操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）を検出する各センサや、方向指示器やブレーキのオン／オフ状態を検知する各センサ等を備えて構成されている。
【００２０】
地図データ記憶部１３は、例えばハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、例えばＣＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲやＭＯやＤＶＤ等の光ディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からなる。そして、地図データ記憶部１３は、例えばナビゲーション装置（図示略）や表示装置１４において地図を表示するための地図データとして、例えば道路の幅員データや複数の道路の交差角度や交差点の形状や位置等の道路情報を格納している。
【００２１】
表示装置１４は、地図データ記憶部１３に格納された地図データを表示すると共に、例えば自車両の図形データと、例えば対向車両や歩行者等の自車両の走行に支障がある対象物の種類および数および状態等に応じた各図形データと、例えば自車両の現在位置から各対象物の存在位置までの距離や各対象物に関する情報や各対象物に関する情報に基づく警報等を表示するための文字データとを備え、後述するように、処理装置１５の制御によって各データを表示する。
【００２２】
処理装置１５は、例えば、対象物位置情報抽出部２１と、対象物速度情報抽出部２２と、自車両位置情報抽出部２３と、自車両速度情報抽出部２４と、相対位置判定部２５と、相対速度判定部２６と、支障判定部２７と、道路接続角度算出部２８と、表示切替判定部２９とを備えて構成されている。
【００２３】
対象物位置情報抽出部２１は、対象物情報送受信部１１にて受信した対象物情報から対象物の位置情報を抽出する。
対象物速度情報抽出部２２は、対象物情報送受信部１１にて受信した対象物情報から対象物の速度情報を抽出する。
なお、対象物位置情報抽出部２１および対象物速度情報抽出部２２は、必要に応じて、例えば対象物情報送受信部１１での情報受信に要する時間を考慮して対象物の位置情報や速度情報の変動を補正し、対象物の現在の位置情報や速度情報を推定する。
自車両位置情報抽出部２３は、自車両情報検出部１２にて検出した自車両情報から自車両の現在の位置情報を抽出する。
自車両速度情報抽出部２４は、自車両情報検出部１２にて検出した自車両情報から自車両の現在の速度情報を抽出する。
なお、自車両位置情報抽出部２３および自車両速度情報抽出部２４は、必要に応じて、例えば自車両情報検出部１２での検出動作に要する時間を考慮して自車両の位置情報や速度情報の変動を補正し、自車両の現在の位置情報や速度情報を推定する。
【００２４】
相対位置判定部２５は、例えば、対象物位置情報抽出部２１にて抽出した対象物の位置情報と、自車両位置情報抽出部２３にて抽出した自車両の位置情報と、地図データ記憶部１３に格納された地図データとに基づき、例えばマップマッチング等を行い、道路上における自車両と対象物との相対位置の情報を生成する。相対速度判定部２６は、例えば、対象物速度情報抽出部２２にて抽出した対象物の速度情報と、自車両速度情報抽出部２４にて抽出した自車両の速度情報とに基づき、自車両と対象物との相対速度の情報を生成する。
【００２５】
支障判定部２７は、相対位置判定部２５にて生成された道路上における自車両と対象物との相対位置の情報と、相対速度判定部２６にて生成された自車両と対象物との相対速度の情報とに基づき、対象物が自車両の走行に対して支障となる度合いを判定する。ここで、例えば複数の対象物が存在する場合には、各対象物毎に支障となる度合いが相対的に判定される。
例えば、支障判定部２７は、後述するように、自車両が対向車線を横切って曲がる際に複数の対向車両が存在する場合に、例えば自車両に対する相対速度（つまり接近速度）が大きい対向車両ほど、あるいは、例えば自車両の乗員による視認性が劣る対向車両ほど支障となる度合いが大きいと判定する。
【００２６】
道路接続角度算出部２８は、例えば地図データ記憶部１３に格納された地図データと、自車両情報検出部１２にて検出した自車両情報に含まれる自車両の位置情報や走行方向の情報等とに基づき、例えば図２に示すように、自車両が走行中の道路ＲＡと自車両が対向車線を横切って曲がった後に走行する道路ＲＢとの交差角度βを算出すると共に、自車両情報検出部１２にて検出した自車両情報に基づき、自車両の旋回角度αを算出する。
表示切替判定部２９は、後述するように、交差角度βと自車両の旋回角度αとに応じて表示装置１４にて表示する情報を対向車両情報から横断歩行者情報へ切り替える。
例えば、表示切替判定部２９は、道路接続角度算出部２８にて算出した自車両の旋回角度αが、下記数式（１）に示す交差角度βに応じた所定角度＃α以上に到達した時点で、対向車両情報から横断歩行者情報への切替を行う。
【００２７】
【数１】

【００２８】
ここで、上記数式（１）において、変数Ｃはゼロ以上かつ１以下の値に設定され、例えば図３（ｂ）に示すようにβ＝９０°に対しては、Ｃ＝０．５等に設定される。
また、例えば図３（ａ）に示すようにβ＜９０°であって、自車両Ａが対向車線を横切って曲がった後に走行する道路ＲＢに対する自車両Ａの乗員の視認性が相対的に高い場合には、例えばＣ＞０．５として、対向車両情報から横断歩行者情報に切り替わるタイミングを相対的に遅くしてもよい。
一方、例えば図３（ｃ）に示すようにβ＞９０°であって、自車両Ａが対向車線を横切って曲がった後に走行する道路ＲＢに対する自車両Ａの乗員の視認性が相対的に低い場合には、例えばＣ＜０．５として、対向車両情報から横断歩行者情報に切り替わるタイミングを相対的に早くしてもよい。
【００２９】
本実施の形態による車両の走行支援情報表示装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行支援情報表示装置１０の動作、特に自車両が対向車線を横切って曲がる際の表示動作について添付図面を参照しながら説明する。
【００３０】
以下において、例えば交差点を含む所定範囲内は情報発信装置による情報提供のサービス区間とされ、自車両は、例えば交差点位置（例えば、交差点の中心位置等）から所定距離（例えば、数１０ｍ等）だけ手前位置の道路上に配置された基点マーカとの磁気相互作用等によって、あるいは、自車両に搭載されたカメラにより得られる画像データ等に基づき、自車両がサービス区間へ進入したことを検知すると、サービス区間内での自車両の位置情報を取得すると共に、道路交通情報や対象物情報等を外部から受信する。
この状態において、先ず、図４に示すステップＳ０１では、自車両が交差点の手前位置に存在するか否か、つまりサービス区間内における所定の交差点区間内に自車両が到達する以前であるか否かを判定する。
ここでは、例えば所定の交差点区間の境界部等に配置された基点マーカとの磁気相互作用等が検知されたか否かを判定することで、自車両が所定の交差点区間内に進入したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり自車両が所定の交差点区間に到達していない場合には、ステップＳ０２に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり自車両が所定の交差点区間内に進入した場合には、ステップＳ０３に進む。
【００３１】
ステップＳ０２においては、例えば図５に示すように、表示装置１４の表示画面上に地図データ記憶部１３に格納されている地図データを表示している状態で、対向車両情報として、例えばポップアップ表示画面Ｐを生成して対向車両の種類および数および状態等に応じた図形データを表示すると共に、自車両の現在位置から対向車両の存在位置までの距離（例えば、図５に示す「４０ｍ先」等）や対向車両に対する警報（例えば、図５に示す「注意！対向車」等）を表示して、一連の処理を終了する。
【００３２】
ステップＳ０３においては、交差点区間内に進入した自車両の旋回角度αが、上記数式（１）に示す交差角度βに応じた所定角度＃α以上に到達したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進む。
ステップＳ０４においては、例えば図６に示すように、表示装置１４の表示画面上に地図データ記憶部１３に格納されている地図データを表示している状態で、横断歩行者情報として、例えばポップアップ表示画面Ｐを生成して歩行者の性別、年齢および人数および状態等に応じた図形データを表示すると共に、自車両の現在位置から歩行者の存在位置までの距離や歩行者に対する警報（例えば、図６に示す「注意！前方歩行者」等）を表示して、一連の処理を終了する。
【００３３】
以下に、例えば複数の対象物（例えば、自動２輪車や４輪車、自転車や歩行者等）が存在する場合の表示装置１４での表示処理について説明する。
先ず、図７に示すステップＳ１１においては、自車両情報検出部１２にて検出した自車両情報から自車両の位置情報および速度情報を抽出する。
次に、ステップＳ１２においては、対象物情報送受信部１１にて受信した対象物情報から対象物の位置情報および速度情報を抽出する。
次に、ステップＳ１３においては、対象物情報送受信部１１にて受信した対象物情報から複数の対象物が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり対象物が単一である場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
【００３４】
ステップＳ１４においては、例えば図８に示すように自車両Ａが対向車線を横切って交差点を曲がるために相対的に低速状態まで減速しつつ交差点に進入する状態で、自車両Ａに近接した他の対向車両Ｂによって自車両Ａの乗員の視界が遮蔽される領域Ｑ内に対向車両Ｃが存在することで対向車両Ｃに対する視認が困難となっている場合等のように、自車両と対象物との間に他の対象物が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１６に進む。
そして、ステップＳ１５においては、表示装置１４の表示画面上に表示される対象物の図形データの輝度および大きさを、例えば標準の設定よりも相対的に低減して表示し、後述するステップＳ１８に進む。
【００３５】
また、ステップＳ１６においては、自車両と対象物との速度差が相対的に大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１７に進む。
例えば図８に示す状態において、自車両Ａとの速度差が相対的に小さい他の対向車両Ｂに対しては、自車両Ａの走行に支障となる度合いが低いと判断して、上述したステップＳ１５に進む。一方、自車両Ａとの速度差が相対的に大きい対向車両Ｃに対しては、自車両Ａの走行に支障となる度合いが高いと判断して、ステップＳ１７に進む。
【００３６】
そして、ステップＳ１７においては、表示装置１４の表示画面上に表示される対象物の図形データの輝度および大きさを、例えば標準の設定により表示し、ステップＳ１８に進む。
そして、ステップＳ１８においては、複数の対象物の全てに対して表示装置１４の表示画面上における輝度および大きさの設定が完了したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１４に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、一連の処理を終了する。
【００３７】
これにより、例えば図８に示す状態において、自車両Ａの乗員によって視認可能な他の対向車両Ｂに対する輝度および大きさが相対的に低減され、自車両Ａの乗員によって視認が困難であって自車両Ａとの速度差が相対的に大きい対向車両Ｃに対する輝度および大きさが標準の値に設定されることで、対向車両Ｃが相対的に強調表示される。
【００３８】
上述したように、本実施の形態による車両の走行支援情報表示装置１０によれば、自車両の乗員の一連の運転動作、例えば対向車線を横切って曲がる際の対向車両の確認動作、自車両の右折または左折操作、横断歩道上の安全確認動作等に対して、適切なタイミングで適切な情報を円滑に表示させることができ、適切な支援を行うことができる。
しかも、自車両の走行に支障となる複数の対象物が存在する場合には、支障となる度合いに応じて各対象物を相対的に強調表示することにより、自車両の乗員に詳細な状況判断に基づく適切な対応を選択させることができる。
【００３９】
なお、上述した本実施の形態においては、ステップＳ０１に示すように、自車両が情報発信装置による情報提供のサービス区間内に存在するときに、表示装置１４において対向車両情報の表示を開始するとしたが、これに限定されず、例えば自車両がサービス区間内に存在する状態で、例えば自車両が対向車線を横切って交差点を曲がることを示す方向指示器が作動したときや、例えば所定の交差点区間内等において自車両の速度が所定速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ等）以下に減速されたときに対向車両情報の表示を開始してもよい。
【００４０】
なお、上述した本実施の形態においては、ステップＳ１４〜ステップＳ１７に示したように、自車両と対象物との間に他の対象物が存在し、かつ、自車両との速度差が相対的に大きい対象物を強調表示するとしたが、これに限定されず、例えば、単に、自車両と対象物との間に他の対象物が存在する場合に対象物を相対的に強調表示してもよいし、例えば図９に示すように、単に、複数の対象物（例えば、図９に示す対向車両Ｂ，Ｃ）が存在する際に自車両との速度差が相対的に大きい対象物（例えば、図９に示す対向車両Ｃ）を強調表示してもよい。
【００４１】
なお、上述した本実施の形態においては、自車両の走行に支障となる度合いが相対的に高い対象物の輝度および大きさを標準の値に設定し、自車両の走行に支障となる度合いが相対的に低い対象物の輝度および大きさを低減するとしたが、これに限定されず、例えば自車両の走行に支障となる度合いが相対的に高い対象物の輝度および大きさを増大させ、自車両の走行に支障となる度合いが相対的に低い対象物の輝度および大きさを標準の値に設定あるいは低減することで、自車両の走行に支障となる度合いが相対的に高い対象物を相対的に強調表示してもよい。
また、上述した本実施の形態においては、表示装置１４の表示画面上に表示される図形データの輝度および大きさを変更するとしたが、これに限定されず、輝度または大きさの何れか一方を変更してもよいし、図形データの表示色を変更することで強調表示を行ってもよいし、図形データを点滅させることで強調表示を行ってもよい。
【００４２】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の走行に対して支障となる複数の対向車両が存在する場合であっても、支援情報表示制御手段は支障となる度合いに応じて各対向車両情報を表示することから、車両の乗員は運転時における適切な判断を瞬時に行うことができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の乗員は支障となる度合いが相対的に大きい対向車両を確実に認識することができる。
【００４３】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、複数の対向車両に対し、車両の乗員の視認性に応じて支障となる度合いを判定することにより、車両の走行安全性を向上させることができる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、複数の対向車両に対し、車両に対する相対速度の大きさに応じて支障となる度合いを判定することにより、車両の走行安全性を向上させることができる。
【００４４】
さらに、請求項５または請求項６に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の乗員は、車両の走行に対して支障となる度合いが相対的に大きいと判定された対向車両に関する対向車両情報を確実に視認することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置の構成図である。
【図２】自車両が走行中の道路ＲＡと自車両が対向車線を横切って曲がった後に走行する道路ＲＢとの交差角度β、および、自車両の旋回角度αの一例を示す図である。
【図３】図３（ａ）〜（ｃ）は自車両が走行中の道路ＲＡと自車両が対向車線を横切って曲がった後に走行する道路ＲＢとの交差角度βの一例を示す図である。
【図４】自車両が対向車線を横切って曲がる際に表示装置にて表示される情報の切替処理を示すフローチャートである。
【図５】自車両が対向車線を横切って曲がる際に表示装置にて表示される対向車両情報の一例を示す図である。
【図６】自車両が対向車線を横切って曲がる際に表示装置にて表示される横断歩行者情報の一例を示す図である。
【図７】複数の対象物が存在する際の対象物情報の表示処理を示すフローチャートである。
【図８】自車両Ａが対向車線を横切って曲がる際に複数の対向車両Ｂ，Ｃが存在する場合の一例を示す図である。
【図９】自車両Ａが対向車線を横切って曲がる際に複数の対向車両Ｂ，Ｃが存在する場合の一例を示す図である。
【符号の説明】
１０車両の走行支援情報表示装置
１１対象物情報送受信部（対象物情報取得手段）
１２自車両情報検出部
１３地図データ記憶部（道路情報取得手段）
１４表示装置（表示手段、強調表示手段）
２５相対位置判定部（支援情報表示制御手段）
２６相対速度判定部（支援情報表示制御手段）
２７支障判定部（支援情報表示制御手段、支障判定手段）
２８道路接続角度算出部
２９表示切替判定部（支援情報表示制御手段）[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle driving support information display device.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, for example, a predetermined road area including an intersection or the like is set as a service area, and information on an oncoming vehicle traveling on an oncoming lane is provided to a vehicle traveling in the service area. 2. Description of the Related Art A system that supports traveling of a vehicle by notifying an occupant of the vehicle of a warning or the like based on the vehicle (for example, see Patent Document 1) is known. Also, a system that supports the traveling of a vehicle by receiving information on an oncoming vehicle through inter-vehicle communication and notifying the occupant of the vehicle of this information and an alarm based on this information, regardless of inside or outside the service area, is also known. Have been.
In addition, information on an object (for example, an oncoming vehicle or a pedestrian when turning across an oncoming lane) that interferes with the running of the vehicle in a predetermined road area is received from outside the vehicle, and the type and number of the object are determined. 2. Description of the Related Art A device that displays a corresponding graphic on a display device is known (for example, see Patent Document 2).
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent No. 3174833 [Patent Document 2]
JP-A-2002-157684
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the system and the apparatus according to the related art, when there are a plurality of objects that hinder the running of the vehicle, it is desired that the occupant of the vehicle recognize the relative importance of each object. ing.
For example, when a vehicle turns across an oncoming lane at an intersection, simply notifying that a plurality of oncoming vehicles are traveling on the oncoming lane allows the occupants of the vehicle to recognize the degree of hindrance to traveling. Therefore, there is a possibility that an appropriate driving operation cannot be performed.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a vehicle driving support information display device capable of appropriately notifying a vehicle occupant of information on a plurality of objects that hinder vehicle driving. With the goal.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems and achieve the object, a vehicle driving support information display device according to the present invention according to claim 1 is a display device that can be visually recognized by an occupant of a vehicle (for example, in an embodiment described later). Display device 14), road information obtaining means (for example, a map data storage unit 13 in an embodiment described later) for obtaining information on a road in the traveling direction of the vehicle, and an opposing device existing in the traveling direction of the vehicle. An object information acquiring unit (for example, an object information transmitting and receiving unit 11 in an embodiment described later) for acquiring information on an object including a vehicle from outside the vehicle, the road information acquiring unit, and the object information acquiring Support information display control means for displaying, on the display means, support information for supporting the travel of the vehicle based on information obtained from the means (for example, a relative position determination unit 25 in an embodiment described later, The degree determining unit 26, the obstacle determining unit 27, the display switching determining unit 29), and the on-vehicle information on the on-coming vehicle based on the information obtained by the object information acquiring unit. An obstacle determination unit (for example, an obstacle determination unit 27 in an embodiment described later) that determines a degree of the plurality of oncoming vehicles becoming an obstacle to traveling of the vehicle, and the support information display control unit includes: When the vehicle turns across the oncoming lane, the oncoming vehicle information on each of the plurality of oncoming vehicles based on the information obtained by the object information obtaining means is determined based on the degree of obstruction determined by the obstruction determining means. The information is displayed on the display means accordingly.
[0006]
According to the vehicle travel support information display device having the above-described configuration, even when there are a plurality of oncoming vehicles that hinder the travel of the vehicle, the support information display control unit controls each of them according to the degree of hindrance. By displaying the oncoming vehicle information, the occupant of the vehicle can immediately make an appropriate decision during driving.
[0007]
Further, the driving support information display device for a vehicle according to the present invention according to claim 2 relates to the oncoming vehicle for which the obstacle determining means determines that the degree of obstacle to the traveling of the vehicle is relatively large. A highlighting unit (for example, a display device 14 in an embodiment to be described later) that displays the oncoming vehicle information on the display unit while emphasizing the oncoming vehicle information relatively more than the oncoming vehicle information on the other oncoming vehicles. It is characterized by.
[0008]
According to the vehicle driving support information display device having the above configuration, the occupant of the vehicle can surely recognize the oncoming vehicle having a relatively large degree of hindrance.
[0009]
Further, in the vehicle driving support information display device according to the present invention, the oncoming vehicle information based on the information obtained by the object information obtaining means includes the position information of the oncoming vehicle, and the obstacle determination is performed. The means determines the degree of obstruction of each of the plurality of oncoming vehicles with respect to traveling of the vehicle by determining visibility of each of the plurality of oncoming vehicles to an occupant of the vehicle based on the position information. Wherein the highlighting means displays the oncoming vehicle information on the oncoming vehicle determined to be relatively inferior in the obstruction determining means, based on the oncoming vehicle information on the other oncoming vehicles. Are also displayed on the display means while being relatively emphasized.
[0010]
According to the vehicle driving support information display device having the above-described configuration, the obstacle determination unit determines the degree of obstacle to the plurality of oncoming vehicles according to the visibility of the occupant of the vehicle, thereby improving the traveling safety of the vehicle. Can be improved.
[0011]
Further, in the vehicle driving support information display apparatus according to the present invention, the oncoming vehicle information based on the information obtained by the object information obtaining means includes speed information of the oncoming vehicle, and the obstacle determination is performed. Means for determining, based on the speed information, the degree to which each of the plurality of oncoming vehicles hinders the running of the vehicle, and wherein the highlighting means calculates the speed based on the speed information. The oncoming vehicle information on the oncoming vehicle determined to have a relatively high relative speed with respect to the vehicle is displayed on the display unit while being emphasized relatively more than the oncoming vehicle information on the other oncoming vehicles. And
[0012]
According to the vehicle traveling support information display device having the above-described configuration, the obstacle determining means determines the degree of obstacle to the plurality of oncoming vehicles according to the magnitude of the relative speed with respect to the vehicle. Performance can be improved.
[0013]
Further, in the vehicle driving support information display device according to the present invention as set forth in claim 5, the support information display control means displays the oncoming vehicle as the support information in graphic form, and the emphasis display means includes at least Characteristic emphasis is provided by changing any one of the display brightness, display color, and display size of the graphic display.
[0014]
According to the vehicle driving support information display device having the above-described configuration, the occupant of the vehicle can surely visually recognize oncoming vehicle information on an oncoming vehicle that has been determined to have a relatively large degree of hindrance to traveling of the vehicle. Can be.
[0015]
Further, in the vehicle driving support information display device according to the present invention as set forth in claim 6, the support information display control means displays the oncoming vehicle as the support information in graphic form, and the emphasis display means includes: It is characterized in that the graphic display is relatively emphasized by blinking display.
[0016]
According to the vehicle driving support information display device having the above-described configuration, the occupant of the vehicle can surely visually recognize oncoming vehicle information on an oncoming vehicle that has been determined to have a relatively large degree of hindrance to traveling of the vehicle. Can be.
[0017]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, a driving support information display device for a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
The vehicle driving support information display device 10 according to the present embodiment includes, for example, an object information transmission / reception unit 11, an own vehicle information detection unit 12, a map data storage unit 13, a display device 14, and a processing device 15. It is provided with.
[0018]
The object information transmission / reception unit 11 transmits information from an information transmission device provided outside the host vehicle, such as a road-to-vehicle communication device (road device) disposed on the road side or the like, or a vehicle-to-vehicle communication device mounted on another vehicle. Received road traffic information and object information.
Here, the road traffic information includes, for example, road regulation such as road construction and width reduction, information notifying occurrence of various events such as obstacles and falling objects on the road, broken vehicles, accidents and traffic jams, and information such as rainfall and traffic. This is information on an event indicating the state of the road (for example, it is slippery) due to a natural state including weather such as snowfall.
The object information is information on the type, number, and state (for example, the motion state such as size, position, speed, and the like) of the objects existing on the road and within a predetermined range near the road. Oncoming vehicle information including the type of oncoming vehicle when turning across the lane and the distance and speed from a predetermined reference position, and pedestrians crossing the pedestrian crossing the road that runs immediately after the vehicle turns It is information and the like, and the object is assumed to have an obstacle to traveling of the own vehicle.
Information such as road traffic information and object information is generated, for example, at an appropriate base station based on an image obtained by a camera disposed on a roadside or another vehicle, for example, within a predetermined range including an intersection. The information is transmitted via the on-road unit which is a service section for providing information.
[0019]
The own-vehicle information detection unit 12 includes, as own-vehicle information, a vehicle speed sensor that detects, for example, a traveling speed (vehicle speed) of the own vehicle, or a GPS (Global Positioning System) for measuring the position of the vehicle using, for example, an artificial satellite. Positioning signals such as signals, position signals transmitted from an information transmitting device external to the vehicle, and magnetic effects with a base marker disposed on a road, for example, and detection results of an appropriate gyro sensor, acceleration sensor, or the like A position sensor that detects the current position and the traveling direction of the vehicle based on the yaw angle (the rotation angle of the vehicle center of gravity about the vertical axis), the yaw rate (the rotation angular velocity of the vehicle center of gravity about the vertical axis), and the steering angle ( Sensors to detect the direction and magnitude of the steering angle input by the driver, and sensors to detect the on / off state of direction indicators and brakes. Ete is configured.
[0020]
The map data storage unit 13 includes a computer-readable storage medium such as a magnetic disk device such as a hard disk device or an optical disk device such as a CD-ROM, CD-R, MO, and DVD. The map data storage unit 13 stores, for example, road width data, intersection angles of a plurality of roads, shapes and positions of intersections, and the like as map data for displaying a map on a navigation device (not shown) or the display device 14, for example. Road information is stored.
[0021]
The display device 14 displays the map data stored in the map data storage unit 13 and also displays, for example, the graphic data of the own vehicle and the types of the objects such as oncoming vehicles and pedestrians that hinder the running of the own vehicle. Characters for displaying each figure data according to the number, state, etc., for example, the distance from the current position of the own vehicle to the location of each object, information about each object, warning based on information about each object, etc. Data, and each data is displayed under the control of the processing device 15 as described later.
[0022]
The processing device 15 includes, for example, an object position information extracting unit 21, an object speed information extracting unit 22, an own vehicle position information extracting unit 23, an own vehicle speed information extracting unit 24, a relative position determining unit 25, A relative speed determination unit 26, a trouble determination unit 27, a road connection angle calculation unit 28, and a display switching determination unit 29 are configured.
[0023]
The target position information extracting unit 21 extracts position information of the target from the target information received by the target information transmitting / receiving unit 11.
The object speed information extraction unit 22 extracts the speed information of the object from the object information received by the object information transmission / reception unit 11.
Note that the object position information extraction unit 21 and the object speed information extraction unit 22 may, if necessary, take into account, for example, the time required for information reception in the object information transmission / reception unit 11 and the position information and speed information of the object. Is corrected, and current position information and speed information of the target object are estimated.
The own vehicle position information extraction unit 23 extracts the current position information of the own vehicle from the own vehicle information detected by the own vehicle information detection unit 12.
The own vehicle speed information extracting unit 24 extracts current speed information of the own vehicle from the own vehicle information detected by the own vehicle information detecting unit 12.
The own-vehicle position information extracting unit 23 and the own-vehicle speed information extracting unit 24 may provide the own-vehicle position information and the speed information in consideration of the time required for the detection operation by the own-vehicle information detecting unit 12, for example. And the current position information and speed information of the own vehicle are estimated.
[0024]
The relative position determination unit 25 includes, for example, the position information of the object extracted by the object position information extraction unit 21, the position information of the own vehicle extracted by the own vehicle position information extraction unit 23, and the map data storage unit 13. For example, map matching or the like is performed on the basis of the map data stored in the storage device to generate information on the relative position between the vehicle and the target object on the road. The relative speed determination unit 26, for example, based on the speed information of the target object extracted by the target object speed information extraction unit 22 and the own vehicle speed information extracted by the own vehicle speed information extraction unit 24, Generates information on the relative speed to the object.
[0025]
The obstacle determination unit 27 determines the relative position information between the vehicle and the object on the road generated by the relative position determination unit 25 and the relative position between the vehicle and the object generated by the relative speed determination unit 26. Based on the speed information, the degree to which the object hinders the traveling of the host vehicle is determined. Here, for example, when there are a plurality of objects, the degree of obstruction is relatively determined for each object.
For example, as described later, when there are a plurality of oncoming vehicles when the own vehicle turns across the oncoming lane, for example, the obstacle determining unit 27 determines that the oncoming vehicle has a higher relative speed (that is, an approaching speed) with respect to the own vehicle. Alternatively, for example, it is determined that the oncoming vehicle having lower visibility by the occupant of the own vehicle has a greater degree of obstruction.
[0026]
The road connection angle calculation unit 28 includes, for example, the map data stored in the map data storage unit 13 and the position information and the traveling direction information of the own vehicle included in the own vehicle information detected by the own vehicle information detection unit 12. For example, as shown in FIG. 2, an intersection angle β between a road RA on which the own vehicle is traveling and a road RB on which the own vehicle turns after crossing the oncoming lane is calculated. The turning angle α of the own vehicle is calculated based on the own vehicle information detected in 12.
The display switching determination unit 29 switches information displayed on the display device 14 from oncoming vehicle information to crossing pedestrian information according to the intersection angle β and the turning angle α of the own vehicle, as described later.
For example, the display switching determination unit 29 determines when the turning angle α of the vehicle calculated by the road connection angle calculation unit 28 reaches a predetermined angle # α or more corresponding to the intersection angle β shown in the following equation (1). Then, switching from oncoming vehicle information to crossing pedestrian information is performed.
[0027]
(Equation 1)

[0028]
Here, in the above equation (1), the variable C is set to a value equal to or greater than zero and equal to or less than 1. For example, as shown in FIG. Is set.
Further, for example, as shown in FIG. 3A, β <90 °, and the occupant of the own vehicle A has a relatively high visibility with respect to the road RB on which the own vehicle A turns after crossing the oncoming lane. In this case, for example, the timing of switching from the oncoming vehicle information to the crossing pedestrian information may be relatively delayed, for example, as C> 0.5.
On the other hand, for example, as shown in FIG. 3C, β> 90 °, and the occupant of the host vehicle A has relatively low visibility of the road RB on which the host vehicle A travels after making a turn across the oncoming lane. In this case, for example, the timing of switching from oncoming vehicle information to crossing pedestrian information may be set relatively early as C <0.5.
[0029]
The driving support information display device 10 for a vehicle according to the present embodiment has the above-described configuration. Next, the operation of the driving support information display device 10 for the vehicle, particularly, the display operation when the own vehicle turns across the oncoming lane. Will be described with reference to the accompanying drawings.
[0030]
In the following, for example, a predetermined range including an intersection is defined as a service section for providing information by the information transmission device, and the host vehicle is, for example, a predetermined distance (for example, several tens of meters or the like) from an intersection position (for example, the center position of the intersection). When it is detected that the own vehicle has entered the service section, based on magnetic interaction with a base marker arranged on the road at the near position, or based on image data obtained by a camera mounted on the own vehicle, The position information of the own vehicle in the service section is obtained, and road traffic information, object information, and the like are received from outside.
In this state, first, in step S01 shown in FIG. 4, it is determined whether or not the vehicle is at a position before the intersection, that is, whether or not the vehicle has arrived before the predetermined intersection section in the service section. Is determined.
Here, for example, it is determined whether or not the vehicle has entered the predetermined intersection section by determining whether or not a magnetic interaction or the like with the base marker arranged at the boundary of the predetermined intersection section or the like is detected. Is determined.
If the result of this determination is "YES", that is, if the host vehicle has not reached the predetermined intersection section, the flow proceeds to step S02.
On the other hand, if the result of this determination is "NO", that is, if the host vehicle has entered a predetermined intersection section, the flow proceeds to step S03.
[0031]
In step S02, for example, as shown in FIG. 5, in a state where the map data stored in the map data storage unit 13 is displayed on the display screen of the display device 14, as the oncoming vehicle information, for example, a pop-up display screen P is generated to display graphic data according to the type, number, state, etc. of the oncoming vehicle, and the distance from the current position of the own vehicle to the existing position of the oncoming vehicle (for example, “40 m ahead” shown in FIG. 5). ) And an alarm for the oncoming vehicle (for example, “Caution! Oncoming vehicle” shown in FIG. 5) are displayed, and the series of processes ends.
[0032]
In step S03, it is determined whether or not the turning angle α of the own vehicle that has entered the intersection section has reached a predetermined angle # α corresponding to the intersection angle β shown in the above equation (1).
If the result of this determination is "NO", the operation proceeds to step S02 described above.
On the other hand, when the result of this determination is “YES”, the flow proceeds to step S04.
In step S04, for example, as shown in FIG. 6, while the map data stored in the map data storage unit 13 is being displayed on the display screen of the display device 14, for example, a pop-up display A screen P is generated to display graphic data according to the pedestrian's gender, age, number of persons, state, and the like, and a distance from the current position of the own vehicle to the pedestrian's existing position and a warning for the pedestrian (for example, FIG. 6 "Caution! Pedestrians ahead" and the like are displayed, and the series of processes ends.
[0033]
Hereinafter, a display process performed by the display device 14 when there are a plurality of objects (for example, a motorcycle, a four-wheeled vehicle, a bicycle, a pedestrian, and the like) will be described.
First, in step S11 shown in FIG. 7, the position information and the speed information of the own vehicle are extracted from the own vehicle information detected by the own vehicle information detection unit 12.
Next, in step S12, position information and speed information of the target are extracted from the target information received by the target information transmitting / receiving unit 11.
Next, in step S13, it is determined whether or not a plurality of objects exist based on the object information received by the object information transmitting / receiving unit 11.
If the result of this determination is “NO”, that is, if there is a single object, a series of processing ends.
On the other hand, if this determination is "YES", the flow proceeds to step S14.
[0034]
In step S14, for example, as shown in FIG. 8, the own vehicle A enters the intersection while decelerating to a relatively low speed in order to turn at the intersection across the oncoming lane. As in the case where the oncoming vehicle C exists in the area Q where the occupant's field of view of the occupant of the own vehicle A is blocked by the oncoming vehicle B, it is difficult to visually recognize the oncoming vehicle C. It is determined whether another object exists during the period.
If this determination is "NO", the flow proceeds to step S15.
On the other hand, if this determination is "YES", the flow proceeds to step S16.
Then, in step S15, the brightness and the size of the graphic data of the object displayed on the display screen of the display device 14 are displayed while being relatively reduced, for example, from a standard setting. move on.
[0035]
In step S16, it is determined whether the speed difference between the host vehicle and the target object is relatively large.
If the result of this determination is "NO", the flow proceeds to step S15 described above.
On the other hand, if this determination is "NO", the flow proceeds to step S17.
For example, in the state shown in FIG. 8, it is determined that the degree of hindrance to the traveling of the own vehicle A is low with respect to another oncoming vehicle B having a relatively small speed difference from the own vehicle A, and the above-described steps are performed. Proceed to S15. On the other hand, for the oncoming vehicle C having a relatively large speed difference from the own vehicle A, it is determined that the degree of hindrance to the running of the own vehicle A is high, and the process proceeds to step S17.
[0036]
In step S17, the brightness and size of the graphic data of the object displayed on the display screen of the display device 14 are displayed by, for example, standard settings, and the process proceeds to step S18.
Then, in step S18, it is determined whether the setting of the brightness and the size on the display screen of the display device 14 has been completed for all of the plurality of objects.
If this determination is "NO", the flow returns to step S14 described above.
On the other hand, if the result of this determination is “YES”, a series of processing ends.
[0037]
For example, in the state shown in FIG. 8, the brightness and the size of another oncoming vehicle B that can be visually recognized by the occupant of the own vehicle A are relatively reduced, and the occupant of the own vehicle A has difficulty in visually recognizing the oncoming vehicle B. By setting the brightness and the size of the oncoming vehicle C having a relatively large speed difference from the vehicle A to the standard values, the oncoming vehicle C is relatively highlighted.
[0038]
As described above, according to the vehicle driving support information display device 10 according to the present embodiment, a series of driving operations of the occupant of the own vehicle, for example, the operation of confirming the oncoming vehicle when turning across the oncoming lane, It is possible to smoothly display appropriate information at an appropriate timing for a right turn or left turn operation, a safety check operation on a pedestrian crossing, and to provide appropriate support.
In addition, when there are a plurality of objects that hinder the traveling of the own vehicle, the respective objects are relatively highlighted according to the degree of the hindrance, so that the occupant of the own vehicle can determine the detailed situation. The user can select an appropriate response based on the
[0039]
In the above-described embodiment, as shown in step S01, when the own vehicle is present in the service section for providing information by the information transmitting device, the display device 14 starts displaying oncoming vehicle information. However, the present invention is not limited to this.For example, in a state where the own vehicle is in the service section, for example, when a turn signal indicating that the own vehicle crosses an oncoming lane and turns at an intersection is activated, or for example, a predetermined intersection section The display of the oncoming vehicle information may be started when the speed of the own vehicle is reduced to a predetermined speed (for example, 20 km / h) or less inside the vehicle.
[0040]
In the above-described embodiment, as shown in steps S14 to S17, there is another object between the own vehicle and the object, and the speed difference between the own vehicle and the own vehicle is relatively large. However, the present invention is not limited to this. For example, when there is another object between the host vehicle and the object, the object may be relatively highlighted. Alternatively, as shown in FIG. 9, for example, when a plurality of objects (for example, oncoming vehicles B and C shown in FIG. 9) exist, an object having a relatively large speed difference from the own vehicle (for example, , The oncoming vehicle C) shown in FIG. 9 may be highlighted.
[0041]
In the above-described embodiment, the brightness and the size of the object having a relatively high degree of hindrance to the running of the host vehicle are set to standard values, and the degree of hindrance to the running of the host vehicle is reduced. Although the brightness and the size of the relatively low object are reduced, the present invention is not limited to this. For example, the brightness and the size of the object having a relatively high degree of hindrance to running of the own vehicle are increased, By setting or reducing the brightness and the size of an object having a relatively low degree of obstruction to the running of the vehicle to a standard value, an object having a relatively high degree of obstruction to the running of the host vehicle can be relatively determined. May be highlighted.
Further, in the above-described embodiment, the brightness and the size of the graphic data displayed on the display screen of the display device 14 are changed. However, the present invention is not limited to this, and one of the brightness and the size is changed. The highlighting may be performed by changing the display color of the graphic data, or the highlighting may be performed by blinking the graphic data.
[0042]
【The invention's effect】
As described above, according to the vehicle travel support information display device of the present invention, even if there are a plurality of oncoming vehicles that hinder the travel of the vehicle, the support information is displayed. Since the display control means displays each oncoming vehicle information in accordance with the degree of obstruction, the occupant of the vehicle can instantaneously make an appropriate decision during driving.
Further, according to the vehicle driving support information display device of the present invention, the occupant of the vehicle can surely recognize the oncoming vehicle having a relatively large degree of hindrance.
[0043]
Furthermore, according to the vehicle driving support information display device of the present invention, the degree of hindrance to a plurality of oncoming vehicles is determined according to the visibility of the occupant of the vehicle, so that the vehicle Driving safety can be improved.
Further, according to the vehicle driving support information display device of the present invention, the degree of obstacle to a plurality of oncoming vehicles is determined in accordance with the magnitude of the relative speed to the vehicle, whereby the vehicle is determined. Traveling safety can be improved.
[0044]
Furthermore, according to the vehicle driving support information display device of the present invention described in claim 5 or claim 6, the occupant of the vehicle is determined to have a relatively high degree of hindrance to the running of the vehicle. Oncoming vehicle information relating to oncoming vehicles can be reliably visually recognized.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle driving support information display device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing an example of an intersection angle β between a road RA on which the host vehicle is traveling and a road RB on which the host vehicle runs after crossing an oncoming lane and a turning angle α of the host vehicle.
FIGS. 3A to 3C are diagrams illustrating an example of an intersection angle β between a road RA on which the host vehicle is traveling and a road RB on which the host vehicle travels after making a turn across an oncoming lane. .
FIG. 4 is a flowchart showing a process of switching information displayed on the display device when the host vehicle turns across an oncoming lane.
FIG. 5 is a diagram showing an example of oncoming vehicle information displayed on a display device when the own vehicle turns across an oncoming lane.
FIG. 6 is a diagram showing an example of crossing pedestrian information displayed on the display device when the own vehicle turns across the oncoming lane.
FIG. 7 is a flowchart showing a display process of object information when a plurality of objects exist.
FIG. 8 is a diagram showing an example of a case where a plurality of oncoming vehicles B and C are present when a host vehicle A turns across an oncoming lane.
FIG. 9 is a diagram showing an example of a case where a plurality of oncoming vehicles B and C are present when a host vehicle A turns across an oncoming lane.
[Explanation of symbols]
10 Vehicle driving support information display device 11 Object information transmitting / receiving section (object information obtaining means)
12 own vehicle information detection unit 13 map data storage unit (road information acquisition means)
14 Display device (display means, highlighting means)
25 Relative position determination unit (support information display control means)
26 Relative speed determination unit (support information display control means)
27 Obstacle judging unit (support information display control means, obstruction judgment means)
28 road connection angle calculation unit 29 display switching determination unit (support information display control means)

Claims

Display means visible to occupants of the vehicle;
Road information acquisition means for acquiring information on a road in the traveling direction of the vehicle,
Object information acquisition means for acquiring information of an object including an oncoming vehicle existing in the traveling direction of the vehicle from outside the vehicle,
Support information display control means for displaying support information for supporting the traveling of the vehicle on the display means based on the information obtained from the road information acquisition means and the object information acquisition means,
In the oncoming vehicle information on the oncoming vehicle based on the information obtained by the object information acquiring means, when there are a plurality of oncoming vehicles, the degree to which each of the plurality of oncoming vehicles hinders the running of the vehicle is determined. And a trouble determination means for determining
The support information display control means,
When the vehicle turns across the oncoming lane, the oncoming vehicle information on each of the plurality of oncoming vehicles based on the information obtained by the object information obtaining means is determined based on the degree of obstruction determined by the obstruction determining means. A driving assistance information display device for a vehicle, wherein the information is displayed on the display means in response to the request.

The oncoming vehicle information on the oncoming vehicle determined to have a relatively high degree of obstruction to the running of the vehicle by the obstruction determining means is more relative to the oncoming vehicle information on the other oncoming vehicles. 2. The driving support information display device for a vehicle according to claim 1, further comprising an emphasis display means for emphasizing the display on the display means.

The oncoming vehicle information based on the information obtained by the object information obtaining means includes position information of the oncoming vehicle,
The obstacle determination unit determines the visibility of each of the plurality of oncoming vehicles to the occupant of the vehicle based on the position information, so that each of the plurality of oncoming vehicles interferes with the running of the vehicle. To determine the degree,
The emphasis display means relatively emphasizes the oncoming vehicle information on the oncoming vehicle determined to be relatively inferior in visibility by the obstruction judging means more than the oncoming vehicle information on other oncoming vehicles. The vehicle driving support information display device according to claim 2, wherein the information is displayed on the display means.

The oncoming vehicle information based on the information obtained by the object information obtaining means includes speed information of the oncoming vehicle,
The obstacle determination unit is configured to determine a degree to which each of the plurality of oncoming vehicles interferes with the traveling of the vehicle based on the speed information,
The on-vehicle information on the oncoming vehicle, which is determined based on the speed information and based on the speed information, is determined based on the on-vehicle information on the other vehicle. 3. The vehicle driving support information display device according to claim 2, wherein the information is displayed relatively emphasized on the display means.

The support information display control means is for graphically displaying the oncoming vehicle as the support information,
The apparatus according to any one of claims 2 to 4, wherein the emphasizing display means relatively emphasizes by changing at least one of a display luminance, a display color, and a display size of the graphic display. A driving support information display device for a vehicle according to any one of the claims.

The support information display control means is for graphically displaying the oncoming vehicle as the support information,
The driving support information display device for a vehicle according to any one of claims 2 to 4, wherein the emphasis display means performs relatively emphasis by blinking the graphic display.