JP2004275086A

JP2004275086A - Combine harvester

Info

Publication number: JP2004275086A
Application number: JP2003071179A
Authority: JP
Inventors: Taiji Mizukura; 泰治水倉; Wataru Nakagawa; 渉中川; Akiyoshi Hayashi; 晃良林
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2003-03-17
Filing date: 2003-03-17
Publication date: 2004-10-07

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a combine harvester solving the problems that in a combine harvester making a conventional posture control, as a return control is made on moving an unloading auger from its non-housing position to housing position( the auger is not at an operating position ), the return control runs at a timing unexpectable for a relevant operator, therefor leading to such problems as to constitute a hindrance to other operations or interfere with objects therearound and also possibly affect combine harvester stability( upset prevention ) when an operation is carried out on a slope. <P>SOLUTION: The combine harvester 201 includes a unit 86 for detecting whether an unloading auger 15 is at its housing position or not. In this combine harvester 201, a return control is performed at a point when the startup of rolling control is permissible and the absence of the unloading auger at its housing position is detected. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ローリング制御の起動が不許可状態であることを検出すると、予め設定された設定復帰角度となるようにローリング駆動手段を作動する復帰制御を実行する制御手段が設けられたコンバインに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面に対する機体の左右の傾斜角度を変更するローリング駆動手段を備え、ローリング制御の起動が許可状態であって、左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面が水平基準面に対して傾斜しているときには、ローリング駆動手段を作動させて機体が水平基準面（重力が作用する方向と略垂直な面）に対して略平行または所定の設定傾斜角となる姿勢に保持するローリング制御を実行するとともに、ローリング制御の起動が不許可状態のときは予め設定された設定復帰角度となるようにローリング駆動手段を作動させる復帰制御を実行する制御手段が設けられたコンバインは公知となっている。
また、排出オーガの位置を検出して、該排出オーガが作業位置にあるとき（格納位置にないとき）は、復帰制御を実行しないように構成されたコンバインも公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
【特許文献１】
特許第３３０２５９０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献１に記載のコンバインにおいては、図１４に示すフローチャート図の如く、排出オーガが非格納位置から格納位置に移動する（排出オーガが作業位置にない）と復帰制御が行われるので、作業者が予想しないタイミングで復帰制御が実行され、不意にコンバインの機体の姿勢が変化する場合があるという問題があった。
例えば、オートリターン機能を用いて排出オーガを作業位置（非格納位置、または、排出オーガで荷台に籾を排出して、排出が終了した位置）から自動旋回・昇降させて格納位置に移動させる場合を考える。
グレンタンクが満杯となると、トラック等の荷台に籾等の収穫物を排出するために脱穀クラッチを「入」の状態のままトラックに接近させ、排出オーガの排出口を荷台上方に位置させて収穫物を排出する。そして、収穫物の排出が終了すると、作業者はオートリターンスイッチをＯＮさせて排出オーガを自動的に格納位置に戻し、刈取再開位置に戻るという工程で排出作業を行う。
しかし、作業者は、排出オーガが格納位置に到達した時点を意識せずに脱穀クラッチ操作をしている場合もあるので、排出オーガが格納位置に到達したときに復帰制御が実行されて、不意にコンバインの機体が下がり、傾斜地ではコンバインの安定性（転倒防止）にも影響を及ぼす場合がある。
本発明は以上の如き状況に鑑み、排出オーガの使用状況（位置）に応じてコンバインのローリング制御と復帰制御とを効率よく使い分け、安定性および作業性に優れたコンバインを提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００６】
即ち、請求項１においては、ローリング制御の起動が不許可状態であることを検出すると、機体がクローラに対して予め設定された設定復帰角度となるようにローリング駆動手段を作動させる復帰制御を実行する制御手段が設けられたコンバインにおいて、
排出オーガが格納位置にあるか否かを検出する検出手段を備え、ローリング制御の起動が許可状態であり、かつ排出オーガが格納位置にないことを検出した時点で復帰制御を実行するものである。
【０００７】
請求項２においては、クローラに対する機体の傾きを検出する機体傾斜検出手段を備え、ローリング制御起動が許可状態であり、排出オーガが格納位置にないことを検出し、かつ水平基準面に対して左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面または機体のいずれか一方、またはその両方が傾斜しているときは復帰制御を実行せず、左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面および機体の両方が水平基準面に対して傾斜していないときは復帰制御を実行するものである。
【０００８】
請求項３においては、前記排出オーガが格納位置にないことを、格納位置に設けられたオーガ検出手段により検知する、または、排出オーガの昇降、排出オーガの旋回、排出オーガのオートセット制御の実行、排出オーガの作業位置への到達、のいずれか一つにより検知するものである。
【０００９】
請求項４においては、復帰制御が実行された後、排出オーガが格納位置に戻ったことを検出するまでは、排出オーガの昇降・旋回は手動操作によってのみ操作可能であるものである。
【００１０】
請求項５においては、コンバインが所定速度以上の速度で走行しているときは復帰制御を実行しないものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の実施の一形態であるコンバインの左側面図、図２は本発明の実施の一形態であるコンバインの平面図、図３は本発明の実施の一形態であるコンバインの右側面図、図４は本発明の実施の一形態であるコンバインの正面図、図５は排出オーガの旋回機構の側面図、図６は排出オーガの先端部を示す斜視図、図７はオーガコントロールパネルの平面図、図８はクローラ式走行装置の側面図、図９は全高を高くしたときのクローラ式走行装置の側面図、図１０は制御装置を示すブロック図、図１１は本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第一実施例を示すフローチャート図、図１２は本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第二実施例を示すフローチャート図、図１３は本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第三実施例を示すフローチャート図、図１４は従来のコンバインにおける姿勢制御方法を示すフローチャート図である。
【００１２】
まず、本発明の実施の一形態であるコンバイン２０１の全体構成について、図１から図４により説明する。
なお、本発明は本実施例のコンバイン２０１に限定されず、左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面に対する機体の左右の傾斜角度を変更するローリング駆動手段と、昇降又は旋回可能な排出オーガとを備えるコンバインであって、ローリング駆動手段を作動させて機体が水平基準面に対して略平行または設定傾斜角となる姿勢に保持するローリング制御と、機体がクローラに対して予め設定された設定復帰角度となるようにローリング駆動手段を作動させる復帰制御とを実行可能なコンバインであればよく、自脱式コンバイン・汎用コンバインのいずれにも広く適用可能である。
【００１３】
本実施例のコンバイン２０１においては、左右一対のクローラ１Ｌ・１Ｒを備えるクローラ式走行装置１上に機体フレーム２Ｌ・２Ｒが載置される。
【００１４】
機体フレーム２Ｌ・２Ｒ前端には引起し・刈取部３が昇降可能に配設されている。該引起し・刈取部３は前端に分草板４を突出して穀稈を分草し、その後部に引起しケース５を立設して該引起しケース５より突出したタイン６の回転により穀稈を引き起こし、前記分草板４後部に配設した刈刃７にて株元を刈り取るようにしている。刈り取られた穀稈は、上部搬送装置、下部搬送装置、縦搬送装置８にて後部へ搬送され、該縦搬送装置８の上端から株元がフィードチェーン９に受け継がれ、脱穀部１２内に穀稈が搬送される。そして、該フィードチェーン９後端には排藁チェーン１８が配設され、該排藁チェーン１８後部下方には排藁カッター装置、拡散コンベアなどからなる排藁処理部１９が形成され、排藁を切断して藁片にした後、拡散しながら圃場に均一放出するようにしている。
【００１５】
また、前記脱穀部１２側部には選別後の精粒を貯留するグレンタンク１３が配設され、該グレンタンク１３前部には運転室１４が配設される一方、グレンタンク１３後部には排出オーガ１５の縦オーガ１５ａが立設され、該縦オーガ１５ａを中心にしてグレンタンク１３が側方へ回動可能とし、本機内部側に配置した駆動系や油圧系のメンテナンスを容易にしている。
そして、該グレンタンク１３の底部には排出コンベア１６が前後方向に配設され、該排出コンベア１６から前記排出オーガ１５に動力が伝達されて、排出オーガ１５先端よりトラックの荷台等へグレンタンク１３内の穀粒を排出できるようにしている。更に、脱穀部１２下方には、選別部１７が配設され、脱穀部１２から流下する穀粒や藁屑等から穀粒を選別し、前記グレンタンク１３に搬送するようにしている。
【００１６】
次に、図２、図５、図６および図７を用いて排出オーガ１５の各部の構造、および排出オーガ１５の操作手段について説明する。
【００１７】
図５に示すように、排出オーガ１５の根元側は縦オーガ１５ａの上端に上下回動可能に枢着される。オーガ回動シリンダ３０は、一端が縦オーガ１５ａ側面より突設されたブラケット３１に回動可能に枢着され、他端が排出オーガ１５側面より突設されたブラケット３２に回動可能に枢着される。該オーガ回動シリンダ３０の伸縮により、排出オーガ１５は上下方向に回動する。
縦オーガ１５ａの中途部には平歯車３３ａが外嵌固定されており、アクチュエータ３４の回転軸３４ａに嵌設された平歯車３３ｂと互いに噛合している。該アクチュエータ３４を作動させることにより、縦オーガ１５ａおよび排出オーガ１５は一体的に旋回する。また、平歯車３３ｂと同軸に回転角度センサ３５が設けられる。回転角度センサ３５はレゾルバ、回転式ポテンショメータ、ロータリーエンコーダなどであり、該回転角度センサ３５により、排出オーガ１５の旋回角度を検知することが可能である。
【００１８】
図６に示すように、排出オーガ１５の先端には排出ケース３６が設けられている。該排出ケース３６内には、排出オーガ１５内に設けられたスクリュー式の横送りコンベアを軸支するためにボールベアリングなどからなる軸受け部が形成されている。排出ケース３６はその下面が開口しており、該開口部の縁に沿って略円筒形状のスリーブ３７が取り付けられている。また、排出ケース３６正面には作業灯４２が配設される。スリーブ３７は可撓性の樹脂などで構成され、スリーブ３７の下端が穀物排出口３８となっている。
このように構成することにより、排出ケース３６の下面から落下した穀物を周囲に飛散させず、穀物排出口３８の直下近傍に集中して排出することが可能である。
【００１９】
また、排出ケース３６側面にはオーガ操作ボックス３９が配設される。該オーガ操作ボックス３９の正面にはオーガ手動操作レバー４０、右旋回ＬＥＤ４０ａ、左旋回ＬＥＤ４０ｂ、オーガクラッチスイッチ４１などが設けられている。
【００２０】
運転室１４後側方に配設される本実施例のオーガレスト５２は、主にレスト部５２ａと支柱部５２ｂとで構成される。レスト部５２ａは正面視略Ｕ字型に形成され、排出オーガ１５が載置固定される。該レスト部５２ａの上面（Ｕ字型に形成された内面）にはゴムや樹脂などの弾性部材が取り付けられており、排出オーガ１５の胴体部が載置されていても走行中に振動音を発生することがない。支柱部５２ｂは正面視で上半分がコンバイン２０１の左側方にやや屈曲した形状をした角パイプであり、機体フレームより立設される。また、オーガレスト５２が排出オーガ１５と当接する部位には、排出オーガ１５が格納位置（すなわち、排出オーガ１５を使用しないときに該排出オーガ１５が配置される位置）にあることを検知するスイッチ８６（図２に図示）が設けられている。
【００２１】
次に、運転室１４内に配設されるオーガ操作手段について図２および図７を用いて説明する。
運転室１４内の任意位置（本実施例では座席４３の右側方）に配設されたオーガコントロールパネル４４上面にはオーガ手動操作レバー４５、オーガクラッチスイッチ４６、セットダイヤル４７、右旋回ＬＥＤ４８、左旋回ＬＥＤ４９、オートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１などが配置される。
【００２２】
オーガ手動操作レバー４５は前後左右の四方向に傾倒可能に構成され、該オーガ手動操作レバー４５により排出オーガ１５の上下回動・左右旋回操作を行う。
【００２３】
オーガクラッチスイッチ４６は図示せぬオーガクラッチを操作するためのスイッチであり、該オーガクラッチのオン・オフにより、グレンタンク１３から排出オーガ１５の穀物排出口３８までの穀物排出機構への駆動力の伝達・遮断を行う。なお、該オーガクラッチスイッチ４６近傍には作動ランプ４６ａおよび停止ランプ４６ｂが設けられ、オペレータはオーガクラッチスイッチ４６のオン・オフを認識可能である。但し、レバー等によっても操作できるようにすることができる。
【００２４】
セットダイヤル４７はオートセットスイッチ５０と組み合わせてオーガオートセット作業に使用される。「オーガオートセット作業」とは、予め設定された目標位置まで排出オーガ１５を自動旋回させる作業を指す。該セットダイヤル４７は前記目標位置を設定するためのものであり、オートセットスイッチ５０を押すことにより、排出オーガ１５は縦オーガ１５ａを中心として目標位置まで自動的に旋回する。
なお、オートセットスイッチ５０を押して排出オーガ１５が自動旋回しているときはオートセット作動ランプ５０ａが点灯し、オペレータはオートセット作業中であることを認識可能である。
【００２５】
右旋回ＬＥＤ４８および左旋回ＬＥＤ４９は排出オーガ１５が旋回（手動旋回および自動旋回）中に点灯する。このとき、排出オーガ１５が右旋回している時には右旋回ＬＥＤ４８が点灯し、左旋回している時には左旋回ＬＥＤ４９が点灯する。このように構成することにより、オペレータは排出オーガ１５が旋回中であることを容易に認識可能である。
【００２６】
オートリターンスイッチ５１は排出オーガ１５による穀物排出作業終了時などに使用され、該オートリターンスイッチ５１を押すと、排出オーガ１５は自動的に旋回・上下回動し、オーガレスト５２上に載置固定される。オートリターンスイッチ５１を押して排出オーガ１５が自動旋回しているときはオートリターン作動ランプ５１ａが点灯し、オペレータはオートリターン作業中であることを認識可能である。
【００２７】
また、排出オーガ１５の操作は手動操作が優先され、前述のオートセット作業中またはオートリターン作業中にオーガ手動操作レバー４５を操作するとオートセット作業およびオートリターン作業は中断され、排出オーガ１５の旋回が停止するように構成される。
【００２８】
なお、本実施例においては、オーガコントロールパネル４４が座席４３の右側方に配設されるが、左側方あるいは座席前方に配設しても良く、オーガコントロールパネル４４の配設位置は特に限定されない。また、コントロールパネル４４上のオーガ手動操作レバー４５、オーガクラッチスイッチ４６、セットダイヤル４７、右旋回ＬＥＤ４８、左旋回ＬＥＤ４９、オートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１などの配置についても特に限定されない。
【００２９】
また、前記オーガ操作ボックス３９に設けられたオーガ手動操作レバー４０はオーガ手動操作レバー４５と略同様の効果を奏し、オーガクラッチスイッチ４１はオーガクラッチスイッチ４６と略同様の効果を奏する。さらに右旋回ＬＥＤ４０ａ、左旋回ＬＥＤ４０ｂはそれぞれ右旋回ＬＥＤ４８、左旋回ＬＥＤ４９と略同様の効果を奏する。
【００３０】
続いて、図８、図９を用いて、ローリング駆動手段９１について説明する。
なお、以後の説明では右側のクローラ１Ｒを用いて説明し、左側については説明を省略する。
ローリング駆動手段９１を構成する部材のうち、右側のクローラ１Ｒに設けられているものは、昇降用アクチュエータ７１Ｒ、前部クランク７２Ｒ、後部クランク７３Ｒ、平行リンク７４Ｒ等である。
昇降用アクチュエータ７１Ｒは油圧シリンダ等で構成され、シリンダ側端部が機体フレーム２Ｒに枢支され、シリンダロッド側端部が後部クランク７３Ｒの一端に枢支される。
前部クランク７２Ｒは略Ｌ字型の部材であり、前部クランク７２Ｒの上端には平行リンク７４Ｒの前端が枢支され、前部クランク７２Ｒの中央の屈曲部は機体フレーム２Ｒに回動可能に枢支され、前部クランク７２Ｒの下端はトラックフレーム７５Ｒに回動可能に枢支される。
後部クランク７３Ｒは略Ｌ字型の部材であり、後部クランク７３Ｒの上端には平行リンク７４Ｒの後端および昇降用アクチュエータ７１Ｒのシリンダロッド側端部が枢支され、後部クランク７３Ｒの中央の屈曲部は機体フレーム２Ｒに回動可能に枢支され、後部クランク７３Ｒの下端はトラックフレーム７５Ｒに回動可能に枢支される。
【００３１】
トラックフレーム７５Ｒには遊転輪７６・７６・・・が回転自在に軸支され、トラックフレーム７５Ｒの後端部には、油圧シリンダ等で構成されるテンションアクチュエータ７７Ｒを介してテンションスプロケット７８Ｒが回転自在に枢支される。
一方、機体フレーム２Ｒより前方に突設された支持部材７９Ｒには駆動スプロケット８０Ｒが外嵌された駆動軸８１Ｒが軸受けを介して回転可能に軸支される。駆動軸８１Ｒは図４に示す如く、走行用ミッションケース１３６の下部に軸支され、エンジン１０１からの駆動力を走行用ミッションケース１３６を介してクローラ１Ｒに伝達する。
また、機体フレーム２Ｒの側面中途部に固設された支持部材８２Ｒには上部遊転輪８３Ｒが回転自在に軸支される。そして、駆動スプロケット８０Ｒ、上部遊転輪８３Ｒ、テンションスプロケット７８Ｒ、遊転輪７６・７６・・・にクローラベルト８４Ｒが巻回される。
【００３２】
昇降用アクチュエータ７１Ｒが伸長すると後部クランク７３Ｒがその下端部が下方に移動する方向に回動する。また、後部クランク７３Ｒと平行リンク７４Ｒによって連結された前部クランク７２Ｒもまた、その下端部が下方に移動する方向に回動する。従って、トラックフレーム７５Ｒは機体フレーム２Ｒに対して下方に離間する方向に揺動し、クローラ１Ｌの全高が高くなる。
なお、昇降用アクチュエータ７１Ｒの伸縮に応じてテンションアクチュエータ７７Ｒが前後方向に伸縮し、クローラ１Ｌの全高が変化してもクローラベルト８４Ｒのテンションが略一定に保持されるように構成される。
【００３３】
以上の如く、クローラ式走行装置１は、ローリング駆動手段９１により、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒを、コンバイン２０１の機体に対して左右別々に高さ変更することが可能である。例えば、コンバイン２０１が左下がりに傾斜した斜面に位置しているとき、左のクローラ１Ｌの全高を右のクローラ１Ｒの全高よりも高くすることで、コンバイン２０１の機体部分の姿勢を水平基準面に対して略平行にすることが可能である。
また、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒを略同じ高さとして上下方向の高さ調整することにより、コンバイン２０１の車高調整をすることも可能である。
なお、ローリング駆動手段はクローラ式走行装置とコンバインの機体との連結部にて、左右に揺動および上下に昇降する構成としてもよく、本実施例に限定されない。
【００３４】
続いて、図１０から図１３を用いて本発明のコンバイン２０１における車体の姿勢制御方法について説明する。
本実施例においては、コンバイン２０１の使用状況に応じてローリング制御と復帰制御とを使い分け、安定性（転倒防止）および作業性の向上を図るために姿勢制御が行われる。
「ローリング制御」は、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面が水平基準面に対して傾斜しているときに、ローリング駆動手段９１を作動させて機体が水平基準面に対して略平行または設定傾斜角となる姿勢に保持する制御を指す。
「復帰制御」は、コンバイン２０１の機体がクローラ１Ｌ・１Ｒに対して予め設定された設定復帰角度および設定復帰高さ（通常はクローラの全高を下げてコンバインの重心位置を下げる）となるようにローリング駆動手段９１を作動させる制御を指す。
【００３５】
図１０に示す如く、本発明のコンバイン２０３における制御装置８５にはローリング制御および復帰制御に関するプログラムが格納され、各種入力信号および該制御装置８５に記憶された各種データを基にローリング制御および復帰制御に関する演算処理を行い、各種出力信号を出力する。
【００３６】
制御手段８５に入力信号を送信するものとしては、オーガ位置検出手段８７、機体傾斜検出手段８８、脱穀（作業）スイッチ８９、ローリング制御許可スイッチ９０等が挙げられる。
【００３７】
オーガ位置検出手段８７は、排出オーガ１５が格納位置にあるか否かを検出するものであり、本実施例においては、オーガレスト５２に設けられたスイッチ８６を指す。
なお、排出オーガ１５の旋回角度を検出する回転角度センサ３５、排出オーガ１５の昇降角度を検出する図示せぬオーガ昇降角度センサ、オートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１などから得られる情報により、排出オーガ１５の姿勢（旋回角度および昇降角度）や使用状況を把握し、排出オーガ１５の位置が格納位置にあるか否かを判断することも可能である。
従って、オーガレスト５２に設けられたスイッチ８６に代えて、またはオーガレスト５２に設けられたスイッチ８６と併用して、回転角度センサ３５、排出オーガ１５の昇降角度を検出する図示せぬオーガ昇降角度センサ、あるいはオートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１からの入力信号をオーガ位置検出手段８７として使用することも可能である。
【００３８】
機体傾斜検出手段８８は、コンバイン２０３の機体部分の傾斜角度を検知するものであり、傾斜センサ等で構成される。
【００３９】
脱穀スイッチ８９は、脱穀部１２や選別部１７等が作動していることを検知するスイッチであり、運転室１４内にある図示せぬ脱穀レバー等に設けられる。
【００４０】
ローリング制御許可スイッチ９０は制御手段８５がローリング制御を実行することを許可された状態（許可状態）と禁止された状態（不許可状態）とを切り替えるスイッチであり、運転室１４内に設けられる。
【００４１】
制御手段８５により出力信号を送信されるものとしては、ローリング駆動手段９１が挙げられる。
ローリング駆動手段９１は、前述の如く昇降用アクチュエータ７１Ｒ、前部クランク７２Ｒ、後部クランク７３Ｒ、平行リンク７４Ｒ等で構成される。本実施例においては左右のクローラ１Ｌ・１Ｒを、コンバイン２０１の機体に対して左右別々に高さ変更することにより、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面に対する機体の左右の傾斜角度を変更し、機体が水平基準面に対して略平行または設定傾斜角となる姿勢に保持する。
【００４２】
なお、制御装置８５をコンバインの他の部分（脱穀部、選別部など）を制御する制御装置と一体としても、別体としてもよい。
【００４３】
以下では、図１１を用いて車体の姿勢制御方法の第一実施例の説明を行う。
【００４４】
制御装置８５は、ステップＳ１０において脱穀スイッチ８９がオンであるかどうか（脱穀部１２が作動中であるかどうか）を判断する。より具体的には、脱穀スイッチ８９から制御装置８５に送信される信号に基づいて判断する。
ステップＳ１０において、脱穀スイッチ８９がオンであると判断された場合には、ステップＳ２０に移行する。一方、ステップＳ１０において、脱穀スイッチ８９がオフである（オンでない）と判断された場合には、ステップＳ６００に移行する。
【００４５】
制御装置８５は、ステップＳ１０において脱穀スイッチ８９がオンであると判断した場合に、ステップＳ２０においてローリング制御許可スイッチ９０がオンであるかどうか（ローリング制御を実行することが許可された許可状態であるかどうか）を判断する。より具体的には、ローリング制御許可スイッチ９０から制御装置８５に送信される信号に基づいて判断する。
制御装置８５は、ステップＳ２０において、ローリング制御許可スイッチ９０がオンである（ローリング制御を実行することが許可された許可状態である）と判断した場合には、ステップＳ３０に移行する。一方、制御装置８５は、ステップＳ２０においてローリング制御許可スイッチ９０がオフである（ローリング制御を実行することが禁止された不許可状態である）と判断した場合には、ステップＳ６００に移行する。
【００４６】
制御装置８５は、ステップＳ２０においてローリング制御許可スイッチ９０がオンである（ローリング制御を実行することが許可された許可状態である）と判断した場合に、ステップＳ３０において排出オーガ１５が格納位置にあるかどうかを判断する。より具体的には、制御装置８５は、ステップＳ３０において、オーガ位置検出手段８７からの検知信号（スイッチ８６の検知信号）に基づいて判断する。
なお、排出オーガ１５の旋回角度を検出する回転角度センサ３５、排出オーガ１５の昇降角度を検出する図示せぬオーガ昇降角度センサ、あるいはオートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１などから得られる検知信号をオーガ位置検出手段８７からの検知信号として代用することも可能である。
制御装置８５は、ステップＳ３０において排出オーガ１５が格納位置にあると判断した場合には、ステップＳ５００に移行する。一方、制御装置８５は、ステップＳ３０において排出オーガ１５が非格納位置にある（格納位置にない）と判断した場合には、ステップＳ６００に移行する。
【００４７】
制御装置８５は、ステップＳ３０において排出オーガ１５が格納位置にあると判断した場合に、ステップＳ５００においてローリング制御を実行する。より具体的には、機体傾斜検出手段８８によりコンバイン２０１の機体の現在の傾斜角度を検知し、該検知信号に基づいて、基準水平面に対して機体が略水平または所定の傾斜角度となるようにローリング駆動手段９１を作動させる。ローリング制御実行後、ステップＳ１０に移行する。
【００４８】
制御装置８５は、ステップＳ１０において脱穀スイッチ８９がオフであると判断した場合、ステップＳ２０においてローリング制御許可スイッチ９０がオフであると判断した場合、またはステップＳ３０において排出オーガ１５が非格納位置にある（格納位置にない）と判断した場合に、Ｓ６００において復帰制御を実行する。より具体的には、コンバイン２０１の機体がクローラ１Ｌ・１Ｒに対して予め設定された設定復帰角度および設定復帰高さとなるようにローリング駆動手段９１を作動させる。制御装置８５は、復帰制御実行後、ステップＳ１０に移行する。また、ローリング制御中に脱穀レバーを「切」としたり、ローリング制御許可スイッチ９０をオフとすると復帰制御に移行する。
【００４９】
以上の如く構成することにより、排出オーガが格納位置にあるときはローリング制御が実施され、グレンタンク内の籾を排出するために排出オーガを格納位置から移動させると即座に復帰制御が行われるので、作業者が予想しないタイミングで復帰制御が実行され、コンバインの機体の姿勢が変化することがない。従って、誤って機体が周囲の物体と干渉することがなく、傾斜地にて作業を行っていた場合のコンバインの安定性（転倒防止）に優れる。
【００５０】
以下では、図１２を用いて車体の姿勢制御方法の第二実施例の説明を行う。
【００５１】
制御装置８５は、ステップＳ１１０において脱穀スイッチ８９がオンであるかどうか（脱穀部１２が作動中であるかどうか）を判断する。
制御装置８５は、ステップＳ１１０において、脱穀スイッチ８９がオンであると判断した場合には、ステップＳ１２０に移行する。一方、制御装置８５は、ステップＳ１１０において、脱穀スイッチ８９がオフである（オンでない）と判断した場合には、ステップＳ６００に移行する。
【００５２】
制御装置８５は、ステップＳ１１０において脱穀スイッチ８９がオンであると判断した場合に、ステップＳ１２０においてローリング制御許可スイッチ９０がオンであるかどうか（ローリング制御を実行することが許可された許可状態であるかどうか）を判断する。
制御装置８５は、ステップＳ１２０において、ローリング制御許可スイッチ９０がオンである（ローリング制御を実行することが許可された許可状態である）と判断した場合には、ステップＳ１３０に移行する。一方、制御装置８５は、ステップＳ１２０において、ローリング制御許可スイッチ９０がオフである（ローリング制御を実行することが禁止された不許可状態である）と判断した場合には、ステップＳ６００に移行する。
【００５３】
制御装置８５は、ステップＳ１２０においてローリング制御許可スイッチ９０がオンである（ローリング制御を実行することが許可された許可状態である）と判断した場合に、ステップＳ１３０において排出オーガ１５が格納位置にあるかどうかを判断する。より具体的には、制御装置８５は、ステップＳ１３０において、オーガ位置検出手段８７からの検知信号（スイッチ８６の検知信号）に基づいて判断する。
なお、排出オーガ１５の旋回角度を検出する回転角度センサ３５、排出オーガ１５の昇降角度を検出する図示せぬオーガ昇降角度センサ、あるいはオートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１などからの検知信号をオーガ位置検出手段８７からの検知信号として代用することも可能である。
制御装置８５は、ステップＳ１３０において排出オーガ１５が格納位置にあると判断した場合には、ステップＳ５００に移行する。一方、制御装置８５は、ステップＳ１３０において、排出オーガ１５が非格納位置にある（格納位置にない）と判断した場合には、ステップＳ１３５に移行する。
【００５４】
制御装置８５は、ステップＳ１３０において排出オーガ１５が格納位置にない（非格納位置にある）と判断した場合に、ステップＳ１３５において、▲１▼水平基準面に対して、現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面が傾斜しているかどうか、および▲２▼水平基準面に対して機体が傾斜しているかどうか、を判断する。
制御装置８５は、ステップＳ１３５において、水平基準面に対して、現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面または機体のいずれか一方、またはその両方が傾斜していると判断した場合には、ステップＳ５００に移行する。
一方、制御装置８５は、ステップＳ１３５において、現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面および機体の両方が、水平基準面に対して傾斜していない（すなわち、水平基準面に対して略平行または所定の設定傾斜角となっている）と判断した場合には、ステップＳ６００に移行する。
制御装置８５は、ステップＳ１３５において、機体傾斜検出手段８８から送信される機体の傾斜角度に関する情報と、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面と機体との成す角度に関する情報、とを比較することにより、ステップＳ５００、ステップＳ６００のいずれに移行するかを判断する。
【００５５】
なお、前記左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面と機体との成す角度に関する情報は、クローラ式走行装置１に別の傾斜角度検出手段（傾斜センサなど）を設けて求めてもよく、あるいは、昇降用アクチュエータ７１Ｒ・７１Ｌの伸縮ストロークを検知するための図示せぬストロークセンサから得られる情報と、機体傾斜検出手段８８から送信される機体の傾斜角度に関する情報と、に基づいて算出してもよく、限定されない。
【００５６】
制御装置８５は、ステップＳ１３０において排出オーガ１５が格納位置にあると判断した場合、またはステップＳ１３５において水平基準面に対して現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面または機体のいずれか一方、またはその両方が傾斜していると判断した場合に、ステップＳ５００においてローリング制御を実行する。
より具体的には、機体傾斜検出手段８８によりコンバイン２０１の機体の現在の傾斜角度を検知し、該検知信号に基づいて、基準水平面（重力が作用する方向に略垂直な面）に対して機体が略水平または所定の傾斜角度となるようにローリング駆動手段９１を作動させる。ローリング制御実行後、ステップＳ１１０に移行する。
【００５７】
制御装置８５は、ステップＳ１１０において脱穀スイッチ８９がオフであると判断した場合、ステップＳ１２０においてローリング制御許可スイッチ９０がオフであると判断した場合、またはステップＳ１３５において、現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面および機体の両方が、水平基準面に対して傾斜していない（水平基準面に対して略平行または所定の設定傾斜角）と判断した場合に、Ｓ６００において復帰制御を実行する。
より具体的には、コンバイン２０１の機体がクローラ１Ｌ・１Ｒに対して予め設定された設定復帰角度および設定復帰高さとなるようにローリング駆動手段９１を作動させる。復帰制御実行後、ステップＳ１１０に移行する。
【００５８】
以上の如く構成することにより、排出オーガが格納位置にあるときはローリング制御が実施され、排出オーガを格納位置から移動させると、クローラ接地部と機体の両方が基準水平面に対して略水平となっているときにのみ復帰制御が行われるので、作業者が予想しないタイミングで復帰制御が実行され、コンバインの機体の姿勢が変化することがない。従って、誤って機体が周囲の物体と干渉することがなく、傾斜地にて作業を行っていた場合のコンバインの安定性（転倒防止）に優れる。
特に、コンバインが傾斜地にあって、クローラクローラ接地部を結んだ仮想平面が基準水平面に対して傾斜しており、ローリング制御により機体の姿勢を基準水平面に対して略水平方向に保持しているときに、急に復帰制御が実施されることがないので、傾斜地における安定性が向上する。
【００５９】
以下では、図１３を用いて車体の姿勢制御方法の第三実施例の説明を行う。
【００６０】
制御装置８５は、ステップＳ２１０において脱穀スイッチ８９がオンであるかどうか（脱穀部１２が作動中であるかどうか）を判断する。
制御装置８５は、ステップＳ２１０において、脱穀スイッチ８９がオンであると判断した場合には、ステップＳ２３０に移行する。一方、制御装置８５は、ステップＳ２１０において、脱穀スイッチ８９がオフである（オンでない）と判断した場合には、ステップＳ６００に移行する。
【００６１】
制御装置８５は、ステップＳ２１０において脱穀スイッチ８９がオンであると判断した場合に、ステップＳ２３０において排出オーガ１５が格納位置にあるかどうかを判断する。より具体的には、制御装置８５は、ステップＳ２３０において、オーガ位置検出手段８７からの検知信号（スイッチ８６の検知信号）に基づいて判断する。
なお、排出オーガ１５の旋回角度を検出する回転角度センサ３５、排出オーガ１５の昇降角度を検出する図示せぬオーガ昇降角度センサ、あるいはオートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１などからの検知信号をオーガ位置検出手段８７からの検知信号として代用することも可能である。
制御装置８５は、ステップＳ２３０において排出オーガ１５が格納位置にあると判断した場合には、ステップＳ２１０に移行する。一方、制御装置８５は、ステップＳ２３０において、排出オーガ１５が非格納位置にある（格納位置にない）と判断した場合には、ステップＳ２３５に移行する。
【００６２】
制御装置８５は、ステップＳ２３０において排出オーガ１５が格納位置にない（非格納位置にある）と判断した場合に、ステップＳ２３５において、▲１▼水平基準面に対して現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面が傾斜しているかどうか、および▲２▼水平基準面に対して機体が傾斜しているかどうか、を判断する。
制御装置８５は、ステップＳ２３５において、水平基準面に対して現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面または機体のいずれか一方、またはその両方が傾斜していると判断した場合には、ステップＳ５００に移行する。
一方、制御装置８５は、ステップＳ２３５において、現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面および機体の両方が、水平基準面に対して傾斜していない（水平基準面に対して略平行または所定の設定傾斜角）と判断した場合には、ステップＳ６００に移行する。
制御装置８５は、ステップＳ２３５において、機体傾斜検出手段８８から送信される機体の傾斜角度に関する情報と、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面と機体との成す角度に関する情報と、を比較することにより、ステップＳ５００、ステップＳ６００のいずれに移行するかを判断する。
【００６３】
なお、左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面と機体との成す角度に関する情報は、クローラ式走行装置１に別の傾斜角度検出手段（傾斜センサなど）を設けて求めてもよく、あるいは、昇降用アクチュエータ７１Ｒ・７１Ｌの伸縮ストロークを検知するための図示せぬストロークセンサから得られる情報と、機体傾斜検出手段８８から送信される機体の傾斜角度に関する情報と、に基づいて算出してもよく、その取得方法については限定されない。
【００６４】
制御装置８５は、ステップＳ２１０において脱穀スイッチ８９がオフであると判断した場合、またはステップＳ２３５において、現在の左右のクローラ１Ｌ・１Ｒの接地部を結んだ仮想的な接地面および機体の両方が、水平基準面に対して傾斜していない（水平基準面に対して略平行または所定の設定傾斜角）と判断した場合に、Ｓ６００において復帰制御を実行する。
より具体的には、コンバイン２０１の機体がクローラ１Ｌ・１Ｒに対して予め設定された設定復帰角度および設定復帰高さとなるようにローリング駆動手段９１を作動させる。復帰制御実行後、ステップＳ２１０に移行する。
【００６５】
以上の如く構成することにより、排出オーガが格納位置にあるときはローリング制御が実施され、排出オーガを格納位置から移動させると、クローラ接地部と機体の両方が基準水平面に対して略水平となっているときにのみ復帰制御が行われるので、作業者が予想しないタイミングで復帰制御が実行され、コンバインの機体の姿勢が変化することがない。従って、誤って機体が周囲の物体と干渉することがなく、傾斜地にて作業を行っていた場合のコンバインの安定性（転倒防止）に優れる。
特に、コンバインが傾斜地にあって、クローラクローラ接地部を結んだ仮想平面が基準水平面に対して傾斜しており、ローリング制御により機体の姿勢を基準水平面に対して略水平方向に保持しているときに、急に復帰制御が実施されることがないので、傾斜地における安定性が向上する。
【００６６】
なお、図１１に示す車体の姿勢制御方法の第一実施例、および図１２に示す車体の姿勢制御方法の第二実施例においては、脱穀スイッチ８９のオン・オフの判断を行うステップＳ１０（Ｓ１１０）と、ローリング制御許可スイッチのオン・オフを判断するステップＳ２０（Ｓ１２０）の順序を入れ替えても同様の効果を奏する。
【００６７】
また、本発明のコンバイン２０３は、復帰制御が実行された後、排出オーガ１５が格納位置に戻ったことを検出するまでは、排出オーガ１５の昇降・旋回は手動操作によってのみ操作可能とし、オートリターン機能およびオートセット機能を使用することができないように構成している。
このように構成することにより、作業者が手動にて排出オーガ１５を格納位置に戻さない限りローリング制御が実行されることがないので、不意にローリング制御が行われることによりコンバインの姿勢が変化して作業位置（非格納位置）にある排出オーガを周囲に干渉させることがない。
さらに、コンバイン２０１が所定の速度以上で走行中には復帰制御を行わないように構成することにより、斜面等をローリング制御しながら走行しているときに不意に復帰制御が実行されることがなく、走行安定性に優れる。なお、走行速度を検知するために、走行部に車速センサーを設けて制御装置８５と接続している。
【００６８】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
【００６９】
即ち、請求項１に示す如く、ローリング制御の起動が不許可状態であることを検出すると、機体がクローラに対して予め設定された設定復帰角度となるようにローリング駆動手段を作動させる復帰制御を実行する制御手段が設けられたコンバインにおいて、
排出オーガが格納位置にあるか否かを検出する検出手段を備え、ローリング制御の起動が許可状態であり、かつ排出オーガが格納位置にないことを検出した時点で復帰制御を実行するので、作業者が予想しないタイミングで復帰制御が実行され、コンバインの機体の姿勢が変化することがない。従って、排出オーガを操作しているときや終了時等に、作業クラッチレバーを操作して、誤って機体が周囲の物体と干渉することがなく、傾斜地にて作業を行っていた場合のコンバインの安定性（転倒防止）に優れる。
【００７０】
請求項２に示す如く、クローラに対する機体の傾きを検出する機体傾斜検出手段を備え、ローリング制御起動が許可状態であり、排出オーガが格納位置にないことを検出し、かつ水平基準面に対して左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面または機体のいずれか一方、またはその両方が傾斜しているときは復帰制御を実行せず、左右のクローラの接地部を結んだ仮想的な接地面および機体の両方が水平基準面に対して傾斜していないときは復帰制御を実行するので、作業者が予想しないタイミングで復帰制御が実行され、コンバインの機体の姿勢が変化することがない。従って、誤って機体が周囲の物体と干渉することがなく、傾斜地にて作業を行っていた場合のコンバインの安定性（転倒防止）に優れる。
特に、コンバインが傾斜地にあって、クローラクローラ接地部を結んだ仮想平面が基準水平面に対して傾斜しており、ローリング制御により機体の姿勢を基準水平面に対して略水平方向に保持しているときに、急に復帰制御が実施されることがないので、傾斜地における安定性が向上する。
【００７１】
請求項３に示す如く、前記排出オーガが格納位置にないことを、格納位置に設けられたオーガ検出手段により検知する、または、排出オーガの昇降、排出オーガの旋回、排出オーガのオートセット制御の実行、排出オーガの作業位置への到達、のいずれか一つにより検知するので、誤って排出オーガを回動操作しても、制御装置により判断して、自動的に安全な復帰制御またはローリング制御が行われ、操作間違いによる機体の損傷等を未然に防止できる。また、格納位置に設けたオーガ検出手段で検知する場合には、検知手段を安価に構成でき、排出オーガの角度を検出手段を用いる場合には、オートセット等の制御に兼用でき、オートセット制御の実行や排出オーガの作業位置への到達を検知する場合には、プログラムの追加で簡単に制御変更ができる。
【００７２】
請求項４に示す如く、復帰制御が実行された後、排出オーガが格納位置に戻ったことを検出するまでは、排出オーガの昇降・旋回は手動操作によってのみ操作可能であるので、不意にローリング制御が行われることによりコンバインの姿勢が変化して非格納位置にある排出オーガを周囲に干渉させることがない。つまり、復帰制御後に、オートリターン等の制御を行うと、機体が下がり旋回時に荷台等に当接する可能性があるが、手動操作でしか操作できないので、排出オーガの旋回は目視で確認する必要があり、損傷等を未然に防止できる。
【００７３】
請求項５に示す如く、コンバインが所定速度以上の速度で走行しているときは復帰制御を実行しないので、斜面等をローリング制御しながら走行しているときに不意に復帰制御が実行されると、刈取部の下部が土壌に突っ込む可能性があるが、復帰制御は行われないので、安定して走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態であるコンバインの左側面図。
【図２】本発明の実施の一形態であるコンバインの平面図。
【図３】本発明の実施の一形態であるコンバインの右側面図。
【図４】本発明の実施の一形態であるコンバインの正面図。
【図５】排出オーガの旋回機構の側面図。
【図６】排出オーガの先端部を示す斜視図。
【図７】オーガコントロールパネルの平面図。
【図８】クローラ式走行装置の側面図。
【図９】全高を高くしたときのクローラ式走行装置の側面図。
【図１０】制御装置を示すブロック図。
【図１１】本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第一実施例を示すフローチャート図。
【図１２】本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第二実施例を示すフローチャート図。
【図１３】本発明のコンバインにおける姿勢制御方法の第三実施例を示すフローチャート図。
【図１４】従来のコンバインにおける姿勢制御方法を示すフローチャート図。
【符号の説明】
１５排出オーガ
８５制御装置
８６スイッチ
８７オーガ位置検出手段
９０ローリング制御許可スイッチ
９１ローリング駆動手段
２０１コンバイン[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a combine provided with control means for executing a return control for operating a rolling drive means so as to attain a preset set return angle when detecting that the activation of the rolling control is not permitted.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, rolling drive means for changing the left and right inclination angles of the aircraft with respect to a virtual ground plane connecting the ground sections of the left and right crawlers is provided. When the virtual ground plane connecting the is inclined with respect to the horizontal reference plane, the rolling drive means is operated to make the aircraft substantially parallel to the horizontal reference plane (a plane substantially perpendicular to the direction in which gravity acts). Alternatively, while performing the rolling control for maintaining the posture at a predetermined set inclination angle, and when the activation of the rolling control is in the non-permitted state, the return control for operating the rolling drive unit so as to have a preset set return angle is performed. Combines provided with control means for execution are known.
Also known is a combine that detects the position of the discharge auger and does not execute the return control when the discharge auger is at the working position (not at the storage position). For example, as described in Patent Document 1.
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent No. 3302590
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the combine described in Patent Document 1, as shown in the flowchart of FIG. 14, when the discharge auger moves from the non-storage position to the storage position (the discharge auger is not at the working position), the return control is performed. There has been a problem that the return control is executed at a timing not expected by the operator, and the attitude of the combine body may suddenly change.
For example, when moving the discharge auger from the working position (non-storage position or the position where the discharge auger discharges the paddy to the bed, and the position where the discharge is completed, using the auto return function), automatically moves it up and down and moves it to the storage position think of.
When the Glen tank is full, close the threshing clutch to the "on" position with the threshing clutch close to the truck in order to discharge the harvest such as paddy to the truck such as the truck, and position the discharge auger discharge port above the carrier to harvest. Discharge things. Then, when the discharge of the harvest is completed, the operator turns on the automatic return switch, automatically returns the discharge auger to the storage position, and performs the discharge operation in the process of returning to the harvesting restart position.
However, since the worker sometimes operates the threshing clutch without being conscious of the time when the discharge auger reaches the storage position, the return control is executed when the discharge auger reaches the storage position and unexpectedly occurs. At the same time, the combine's fuselage may be lowered, which may affect the stability of the combine (fall prevention) on a slope.
The present invention has been made in view of the above situation, and provides a combine excellent in stability and workability by efficiently using the rolling control and the return control of the combine in accordance with the use situation (position) of the discharge auger.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.
[0006]
That is, in the first aspect, when it is detected that the activation of the rolling control is in a non-permitted state, the return control for operating the rolling drive means so that the body has a preset return angle with respect to the crawler is executed. In a combine provided with control means for
Detecting means for detecting whether or not the discharge auger is at the storage position is provided, and the return control is executed when it is detected that the activation of the rolling control is permitted and the discharge auger is not at the storage position. .
[0007]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a body inclination detecting means for detecting the inclination of the body with respect to the crawler, wherein the start of the rolling control is permitted, the absence of the discharge auger in the storage position is detected, and the left and right with respect to the horizontal reference plane. When one or both of the virtual ground surface and the body or both of the crawlers 'ground contact points are inclined, the return control is not performed, and the virtual contact surface of the left and right crawlers' ground contact parts is not executed. When both the ground and the body are not inclined with respect to the horizontal reference plane, the return control is executed.
[0008]
According to the third aspect, it is detected by the auger detection means provided at the storage position that the discharge auger is not at the storage position, or the discharge auger is moved up and down, the discharge auger is turned, and the automatic setting of the discharge auger is executed. , The discharge auger reaches the work position.
[0009]
In the fourth aspect, after the return control is executed, the lifting / lowering and turning of the discharge auger can be operated only by manual operation until it is detected that the discharge auger has returned to the storage position.
[0010]
In claim 5, when the combine is traveling at a speed equal to or higher than a predetermined speed, the return control is not executed.
[0011]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Next, an embodiment of the invention will be described.
FIG. 1 is a left side view of a combine according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of a combine according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a right side of the combine according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a front view of a combine according to an embodiment of the present invention, FIG. 5 is a side view of a turning mechanism of the discharge auger, FIG. 6 is a perspective view showing a tip of the discharge auger, and FIG. FIG. 8 is a side view of the crawler type traveling device, FIG. 9 is a side view of the crawler type traveling device when the overall height is increased, FIG. 10 is a block diagram showing a control device, and FIG. 11 is a combine of the present invention. FIG. 12 is a flowchart showing a first embodiment of a posture control method in a combine, FIG. 12 is a flowchart showing a second embodiment of a posture control method in a combine, and FIG. 13 is a third embodiment of a posture control method in a combine of the present invention. Flowchart showing an example, FIG. 14 is a flow chart showing a posture control method in the conventional combine.
[0012]
First, an overall configuration of a combine 201 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
Note that the present invention is not limited to the combine 201 of the present embodiment, and rolling drive means for changing the left and right inclination angles of the aircraft with respect to a virtual ground plane connecting the ground parts of the left and right crawlers, and capable of moving up and down or turning A combiner provided with a discharge auger, in which rolling control is performed to activate the rolling drive means to maintain the aircraft in an attitude substantially parallel to the horizontal reference plane or at a set inclination angle, and the aircraft is preset with respect to the crawler. Any combination that can execute the return control for operating the rolling drive means so as to achieve the set return angle may be used, and is widely applicable to any of a self-contained combine and a general-purpose combine.
[0013]
In the combine 201 of the present embodiment, the body frames 2L and 2R are mounted on the crawler traveling device 1 including a pair of right and left crawlers 1L and 1R.
[0014]
At the front ends of the body frames 2L and 2R, a raising and reaping section 3 is provided so as to be able to move up and down. The raising and cutting section 3 protrudes the weeding plate 4 at the front end to divide the culm, and raises a case 5 at the rear thereof to raise the cereal by rotating a tine 6 protruding from the raising case 5. The culm is raised, and the root of the plant is cut off by the cutting blade 7 arranged at the rear of the weeding board 4. The cut culm is conveyed to the rear by an upper conveying device, a lower conveying device, and a vertical conveying device 8. The culm is transported. A straw chain 18 is provided at the rear end of the feed chain 9, and a straw processing unit 19 including a straw cutter device, a diffusion conveyor, and the like is formed below the rear of the straw chain 18 to remove the straw. After being cut into straw pieces, they are uniformly released into the field while spreading.
[0015]
A grain tank 13 for storing refined granules after sorting is arranged on the side of the threshing unit 12, and an operation cab 14 is arranged in front of the grain tank 13, while a grain tank 13 is arranged in the rear of the grain tank 13. A vertical auger 15a of the discharge auger 15 is erected, and the Glen tank 13 is rotatable sideways around the vertical auger 15a, thereby facilitating maintenance of a drive system and a hydraulic system disposed inside the machine. I have.
A discharge conveyor 16 is disposed at the bottom of the Glen tank 13 in the front-rear direction. Power is transmitted from the discharge conveyor 16 to the discharge auger 15 and the Glen tank 13 is transferred from the tip of the discharge auger 15 to a truck bed or the like. So that the grains inside can be discharged. Further, below the threshing unit 12, a sorting unit 17 is provided, which sorts the grains from the grains and straw chips flowing down from the threshing unit 12 and conveys the grains to the Glen tank 13.
[0016]
Next, the structure of each part of the discharge auger 15 and the operation means of the discharge auger 15 will be described with reference to FIGS. 2, 5, 6, and 7. FIG.
[0017]
As shown in FIG. 5, the root side of the discharge auger 15 is pivotally attached to the upper end of the vertical auger 15a so as to be vertically rotatable. The auger rotation cylinder 30 has one end pivotally connected to a bracket 31 projecting from the side surface of the vertical auger 15a and the other end pivotally connected to a bracket 32 projecting from the side surface of the discharge auger 15. Is done. Due to the expansion and contraction of the auger rotation cylinder 30, the discharge auger 15 rotates in the vertical direction.
A spur gear 33a is externally fitted and fixed in the middle of the vertical auger 15a, and meshes with a spur gear 33b fitted on a rotation shaft 34a of the actuator 34. By operating the actuator 34, the vertical auger 15a and the discharge auger 15 rotate integrally. A rotation angle sensor 35 is provided coaxially with the spur gear 33b. The rotation angle sensor 35 is a resolver, a rotary potentiometer, a rotary encoder, or the like. The rotation angle sensor 35 can detect a turning angle of the discharge auger 15.
[0018]
As shown in FIG. 6, a discharge case 36 is provided at the tip of the discharge auger 15. In the discharge case 36, a bearing portion formed of a ball bearing or the like is formed to support a screw-type lateral feed conveyor provided in the discharge auger 15. The lower surface of the discharge case 36 is open, and a substantially cylindrical sleeve 37 is attached along the edge of the opening. A work lamp 42 is provided in front of the discharge case 36. The sleeve 37 is made of a flexible resin or the like, and the lower end of the sleeve 37 is a grain discharge port 38.
With this configuration, the grains dropped from the lower surface of the discharge case 36 can be concentrated and discharged just below the grain discharge port 38 without scattering to the surroundings.
[0019]
An auger operation box 39 is provided on the side of the discharge case 36. On the front of the auger operation box 39, an auger manual operation lever 40, a right turning LED 40a, a left turning LED 40b, an auger clutch switch 41 and the like are provided.
[0020]
The auger rest 52 of this embodiment, which is disposed on the rear side of the cab 14, mainly includes a rest portion 52a and a support portion 52b. The rest portion 52a is formed in a substantially U shape in a front view, and the discharge auger 15 is placed and fixed. An elastic member such as rubber or resin is attached to the upper surface (the inner surface formed in a U-shape) of the rest portion 52a. Even when the body of the discharge auger 15 is placed, vibration noise is generated during traveling. Does not occur. The support portion 52b is a square pipe whose upper half is slightly bent to the left side of the combine 201 in a front view, and is erected from the body frame. A switch 86 for detecting that the discharge auger 15 is in a storage position (that is, a position where the discharge auger 15 is disposed when the discharge auger 15 is not used) is provided at a position where the auger rest 52 contacts the discharge auger 15. (Shown in FIG. 2) is provided.
[0021]
Next, the auger operation means provided in the cab 14 will be described with reference to FIGS.
An auger manual operation lever 45, an auger clutch switch 46, a set dial 47, a right turning LED 48, and an auger manual operation lever 45 are provided on an upper surface of an auger control panel 44 provided at an arbitrary position in the cab 14 (to the right of the seat 43 in this embodiment). A left turning LED 49, an auto set switch 50, an auto return switch 51 and the like are arranged.
[0022]
The auger manual operation lever 45 is configured to be tiltable in four directions of front, rear, left and right. The auger manual operation lever 45 performs up / down rotation and left / right rotation operation of the discharge auger 15.
[0023]
The auger clutch switch 46 is a switch for operating an unillustrated auger clutch. The on / off of the auger clutch causes the drive force of the driving force to the grain discharging mechanism from the Glen tank 13 to the grain discharging port 38 of the discharging auger 15 to be reduced. Transmit and shut off. An operation lamp 46a and a stop lamp 46b are provided in the vicinity of the auger clutch switch 46 so that the operator can recognize whether the auger clutch switch 46 is on or off. However, it can be operated by a lever or the like.
[0024]
The set dial 47 is used for an auger auto set operation in combination with the auto set switch 50. “Auger auto-set operation” refers to an operation of automatically turning the discharge auger 15 to a preset target position. The set dial 47 is for setting the target position. When the auto set switch 50 is pressed, the discharge auger 15 automatically turns around the vertical auger 15a to the target position.
When the discharge auger 15 is automatically turning by pressing the auto-set switch 50, the auto-set operation lamp 50a is turned on, so that the operator can recognize that the auto-set operation is being performed.
[0025]
The right turning LED 48 and the left turning LED 49 are turned on while the discharge auger 15 is turning (manual turning and automatic turning). At this time, the right turning LED 48 is turned on when the discharge auger 15 is turning right, and the left turning LED 49 is turned on when the discharge auger 15 is turning left. With this configuration, the operator can easily recognize that the discharge auger 15 is turning.
[0026]
The auto return switch 51 is used at the end of the grain discharging operation by the discharge auger 15, and when the auto return switch 51 is pressed, the discharge auger 15 automatically turns and vertically rotates, and is placed and fixed on the auger rest 52. You. When the discharge auger 15 is automatically turning by pressing the auto return switch 51, the auto return operation lamp 51a is turned on, and the operator can recognize that the auto return operation is being performed.
[0027]
Also, the manual operation is prioritized for the operation of the discharge auger 15, and if the auger manual operation lever 45 is operated during the above-described auto-set operation or the auto-return operation, the auto-set operation and the auto-return operation are interrupted, and the discharge auger 15 is turned. Is configured to stop.
[0028]
In this embodiment, the auger control panel 44 is provided on the right side of the seat 43, but may be provided on the left side or in front of the seat 43, and the arrangement position of the auger control panel 44 is not particularly limited. . Further, the arrangement of the auger manual operation lever 45, auger clutch switch 46, set dial 47, right turn LED 48, left turn LED 49, auto set switch 50, auto return switch 51, and the like on the control panel 44 is not particularly limited.
[0029]
The auger manual operation lever 40 provided on the auger operation box 39 has substantially the same effect as the auger manual operation lever 45, and the auger clutch switch 41 has substantially the same effect as the auger clutch switch 46. Further, the right turn LED 40a and the left turn LED 40b have substantially the same effects as the right turn LED 48 and the left turn LED 49, respectively.
[0030]
Subsequently, the rolling drive unit 91 will be described with reference to FIGS.
In the following description, the right crawler 1R will be described, and the description of the left crawler will be omitted.
Among the members constituting the rolling drive means 91, those provided on the right crawler 1R are a lifting actuator 71R, a front crank 72R, a rear crank 73R, a parallel link 74R and the like.
The elevating / lowering actuator 71R is formed of a hydraulic cylinder or the like, and has a cylinder-side end pivotally supported by the body frame 2R and a cylinder-rod-side end pivotally supported by one end of a rear crank 73R.
The front crank 72R is a substantially L-shaped member. A front end of a parallel link 74R is pivotally supported at an upper end of the front crank 72R, and a center bent portion of the front crank 72R is rotatable with the body frame 2R. It is pivotally supported, and the lower end of the front crank 72R is pivotally supported by the track frame 75R.
The rear crank 73R is a substantially L-shaped member. The rear end of the parallel link 74R and the cylinder rod side end of the lifting / lowering actuator 71R are pivotally supported at the upper end of the rear crank 73R, and the center bent portion of the rear crank 73R is provided. Is rotatably supported by the body frame 2R, and the lower end of the rear crank 73R is rotatably supported by the track frame 75R.
[0031]
Are rotatably supported on the track frame 75R, and a tension sprocket 78R is rotated at the rear end of the track frame 75R via a tension actuator 77R composed of a hydraulic cylinder or the like. It is pivoted freely.
On the other hand, a drive shaft 81R on which a drive sprocket 80R is fitted is rotatably supported via a bearing on a support member 79R protruding forward from the body frame 2R. As shown in FIG. 4, the drive shaft 81R is rotatably supported by a lower portion of the traveling transmission case 136, and transmits the driving force from the engine 101 to the crawler 1R via the traveling transmission case 136.
An upper idler wheel 83R is rotatably supported on a support member 82R fixedly provided in the middle of the side surface of the body frame 2R. The crawler belt 84R is wound around the driving sprocket 80R, the upper idler wheel 83R, the tension sprocket 78R, the idler wheels 76,....
[0032]
When the elevating actuator 71R extends, the rear crank 73R rotates in a direction in which the lower end moves downward. The front crank 72R connected to the rear crank 73R by the parallel link 74R also rotates in a direction in which the lower end moves downward. Therefore, the track frame 75R swings in a direction away from the body frame 2R downward, and the overall height of the crawler 1L increases.
The tension actuator 77R expands and contracts in the front-rear direction according to the expansion and contraction of the elevating actuator 71R, so that the tension of the crawler belt 84R is maintained substantially constant even when the overall height of the crawler 1L changes.
[0033]
As described above, the crawler-type traveling device 1 can change the height of the left and right crawlers 1L and 1R separately from the body of the combine 201 by the rolling drive means 91. For example, when the combine 201 is located on a slope inclined downward to the left, the overall height of the left crawler 1L is made higher than the overall height of the right crawler 1R, so that the attitude of the body part of the combine 201 is set to the horizontal reference plane. It is possible to make them substantially parallel to each other.
The height of the combine 201 can also be adjusted by adjusting the heights of the right and left crawlers 1L and 1R in substantially the same height in the vertical direction.
The rolling drive means may be configured to swing right and left and vertically move up and down at the connection between the crawler traveling device and the body of the combine, and is not limited to this embodiment.
[0034]
Subsequently, a vehicle body attitude control method in the combine 201 according to the present invention will be described with reference to FIGS.
In the present embodiment, the rolling control and the return control are selectively used depending on the use condition of the combine 201, and the posture control is performed in order to improve stability (prevention of falling) and workability.
"Rolling control" is to operate the rolling drive means 91 when the virtual grounding surface connecting the grounding portions of the left and right crawlers 1L and 1R is inclined with respect to the horizontal reference plane, so that the aircraft is moved to the horizontal reference plane. Refers to control for maintaining the posture substantially parallel to or at a set inclination angle.
"Return control" is performed so that the body of the combine 201 has a preset return angle and a preset return height (normally lowering the overall height of the crawler to lower the center of gravity of the combine) with respect to the crawlers 1L and 1R. This refers to control for operating the rolling drive unit 91.
[0035]
As shown in FIG. 10, a program related to rolling control and return control is stored in the control device 85 in the combine 203 of the present invention, and rolling control and return control are performed based on various input signals and various data stored in the control device 85. And output various output signals.
[0036]
As a device that transmits an input signal to the control unit 85, there are an auger position detection unit 87, a body inclination detection unit 88, a threshing (work) switch 89, a rolling control permission switch 90, and the like.
[0037]
The auger position detection means 87 detects whether or not the discharge auger 15 is at the storage position. In this embodiment, the auger position detection means 87 indicates a switch 86 provided on the auger rest 52.
In addition, the rotation angle sensor 35 that detects the turning angle of the discharge auger 15, the auger elevation angle sensor (not shown) that detects the elevation angle of the discharge auger 15, the auto set switch 50, the auto return switch 51, etc. It is also possible to grasp the posture (turning angle and elevating angle) of the auger 15 and the state of use, and determine whether or not the position of the discharge auger 15 is at the storage position.
Therefore, instead of the switch 86 provided in the auger rest 52 or in combination with the switch 86 provided in the auger rest 52, the rotation angle sensor 35, an auger elevation angle sensor (not shown) for detecting the elevation angle of the discharge auger 15, Alternatively, input signals from the auto set switch 50 and the auto return switch 51 can be used as the auger position detecting means 87.
[0038]
The body inclination detecting means 88 detects the inclination angle of the body part of the combine 203 and is constituted by an inclination sensor or the like.
[0039]
The threshing switch 89 is a switch that detects that the threshing unit 12, the sorting unit 17, and the like are operating, and is provided on an unillustrated threshing lever or the like in the cab 14.
[0040]
The rolling control permission switch 90 is a switch for switching between a state in which the control means 85 is permitted to execute the rolling control (permitted state) and a state in which the control means 85 is prohibited (non-permitted state), and is provided in the cab 14.
[0041]
As a device to which the output signal is transmitted by the control unit 85, a rolling driving unit 91 can be cited.
As described above, the rolling drive means 91 includes the elevation actuator 71R, the front crank 72R, the rear crank 73R, the parallel link 74R, and the like. In the present embodiment, the right and left crawlers 1L and 1R are separately changed in height with respect to the body of the combine 201, so that the body of the body with respect to a virtual ground plane connecting the grounding portions of the left and right crawlers 1L and 1R is changed. The left and right inclination angles are changed, and the aircraft is held in a posture substantially parallel to the horizontal reference plane or at a set inclination angle.
[0042]
Note that the control device 85 may be integrated with or separate from the control device that controls other parts of the combine (threshing unit, sorting unit, etc.).
[0043]
Hereinafter, a first embodiment of the vehicle body attitude control method will be described with reference to FIG.
[0044]
The control device 85 determines whether or not the threshing switch 89 is turned on (whether or not the threshing unit 12 is operating) in step S10. More specifically, the determination is made based on a signal transmitted from the threshing switch 89 to the control device 85.
If it is determined in step S10 that the threshing switch 89 is ON, the process proceeds to step S20. On the other hand, when it is determined in step S10 that the threshing switch 89 is off (not on), the process proceeds to step S600.
[0045]
When determining that the threshing switch 89 is ON in step S10, the control device 85 determines whether or not the rolling control permission switch 90 is ON in step S20 (the permission state in which the execution of the rolling control is permitted). Or not). More specifically, the determination is made based on a signal transmitted from rolling control permission switch 90 to control device 85.
If the control device 85 determines in step S20 that the rolling control permission switch 90 is ON (permitted to execute the rolling control), the process proceeds to step S30. On the other hand, when the control device 85 determines in step S20 that the rolling control permission switch 90 is off (in a non-permitted state in which the execution of the rolling control is prohibited), the process proceeds to step S600.
[0046]
When the control device 85 determines in step S20 that the rolling control permission switch 90 is ON (in a permission state in which the execution of the rolling control is permitted), the discharge auger 15 is in the storage position in step S30. Determine whether or not. More specifically, the control device 85 determines in step S30 based on a detection signal from the auger position detection means 87 (a detection signal of the switch 86).
Note that a detection signal obtained from a rotation angle sensor 35 for detecting the turning angle of the discharge auger 15, an unillustrated auger elevation angle sensor for detecting the elevation angle of the discharge auger 15, or an auto set switch 50, an auto return switch 51, etc. It is also possible to substitute the detection signal from the auger position detection means 87.
When the control device 85 determines that the discharge auger 15 is at the storage position in step S30, the process proceeds to step S500. On the other hand, when the control device 85 determines that the discharge auger 15 is in the non-storage position (not in the storage position) in step S30, the process proceeds to step S600.
[0047]
When determining that the discharge auger 15 is at the storage position in step S30, the control device 85 executes the rolling control in step S500. More specifically, the current tilt angle of the fuselage of the combine 201 is detected by the fuselage tilt detecting means 88, and based on the detection signal, the fuselage is set to be substantially horizontal or at a predetermined tilt angle with respect to the reference horizontal plane. The rolling drive means 91 is operated. After the execution of the rolling control, the process proceeds to step S10.
[0048]
The control device 85 determines that the threshing switch 89 is off in step S10, determines that the rolling control permission switch 90 is off in step S20, or that the discharge auger 15 is in the non-storage position in step S30. If it is determined that it is not at the storage position, the return control is executed in S600. More specifically, the rolling drive unit 91 is operated such that the body of the combine 201 has a preset return angle and a preset return height with respect to the crawlers 1L and 1R. After executing the return control, the control device 85 proceeds to step S10. When the threshing lever is turned off during the rolling control or the rolling control permission switch 90 is turned off, the process shifts to the return control.
[0049]
With the above configuration, when the discharge auger is at the storage position, the rolling control is performed, and when the discharge auger is moved from the storage position to discharge the paddy in the Glen tank, the return control is performed immediately, The return control is executed at a timing unexpected by the operator, so that the attitude of the combine body does not change. Therefore, the fuselage does not interfere with surrounding objects by mistake, and the stability of the combine (prevention of falling) when working on the slope is excellent.
[0050]
Hereinafter, a second embodiment of the vehicle body attitude control method will be described with reference to FIG.
[0051]
Control device 85 determines whether or not threshing switch 89 is ON (whether or not threshing unit 12 is operating) in step S110.
If the control device 85 determines in step S110 that the threshing switch 89 is ON, the process proceeds to step S120. On the other hand, when the control device 85 determines in step S110 that the threshing switch 89 is off (not on), the process proceeds to step S600.
[0052]
When determining that the threshing switch 89 is on in step S110, the control device 85 determines whether or not the rolling control permission switch 90 is on in step S120 (the permission state in which the execution of the rolling control is permitted). Or not).
When the control device 85 determines in step S120 that the rolling control permission switch 90 is ON (in a permission state in which the execution of the rolling control is permitted), the process proceeds to step S130. On the other hand, when the control device 85 determines in step S120 that the rolling control permission switch 90 is off (in a non-permitted state in which the execution of the rolling control is prohibited), the process proceeds to step S600.
[0053]
When the control device 85 determines in step S120 that the rolling control permission switch 90 is ON (in a permission state in which the execution of the rolling control is permitted), the discharge auger 15 is in the storage position in step S130. Determine whether or not. More specifically, in step S130, control device 85 makes a determination based on a detection signal (detection signal of switch 86) from auger position detection means 87.
A rotation angle sensor 35 for detecting the turning angle of the discharge auger 15, an auger elevation angle sensor (not shown) for detecting the elevation angle of the discharge auger 15, or detection signals from an auto set switch 50, an auto return switch 51, etc. It is also possible to substitute the detection signal from the position detection means 87.
If the control device 85 determines in step S130 that the discharge auger 15 is at the storage position, the process proceeds to step S500. On the other hand, when the control device 85 determines in step S130 that the discharge auger 15 is at the non-storage position (not at the storage position), the process proceeds to step S135.
[0054]
If the control device 85 determines in step S130 that the discharge auger 15 is not at the storage position (it is at the non-storage position), then at step S135, the control device 85 sets the current left and right crawlers 1L. It is determined whether the virtual ground plane connecting the grounding portions of the 1R is inclined and (2) whether the body is inclined with respect to the horizontal reference plane.
In step S135, the control device 85 inclines one or both of the virtual ground plane and the body, which connect the ground parts of the current left and right crawlers 1L and 1R, to the horizontal reference plane. If it is determined, the process proceeds to step S500.
On the other hand, in step S135, the control device 85 does not incline both the virtual ground plane connecting the current ground sections of the left and right crawlers 1L and 1R and the body with respect to the horizontal reference plane (that is, the horizontal plane). When it is determined that the angle is substantially parallel to the reference plane or at a predetermined set inclination angle), the process proceeds to step S600.
In step S135, the control device 85 relates to the information on the inclination angle of the aircraft transmitted from the aircraft inclination detection means 88 and the angle between the virtual ground plane connecting the grounding portions of the left and right crawlers 1L and 1R and the aircraft. By comparing the information with the information, it is determined whether to proceed to step S500 or step S600.
[0055]
The information about the angle formed by the aircraft and the virtual grounding surface connecting the grounding portions of the left and right crawlers 1L and 1R is obtained by providing the crawler-type traveling device 1 with another inclination angle detecting means (such as an inclination sensor). Or information obtained from a stroke sensor (not shown) for detecting the expansion / contraction stroke of the lifting / lowering actuators 71R and 71L, and information about the inclination angle of the aircraft transmitted from the aircraft inclination detecting means 88. It may be calculated on the basis of, without limitation.
[0056]
If the controller 85 determines in step S130 that the discharge auger 15 is at the storage position, or if the controller 85 determines in step S135 that the grounding portions of the current left and right crawlers 1L and 1R are connected to the horizontal reference plane, Alternatively, when it is determined that one or both of the bodies are inclined, the rolling control is executed in step S500.
More specifically, the current tilt angle of the fuselage of the combine 201 is detected by the fuselage tilt detecting means 88, and based on the detection signal, the fuselage with respect to a reference horizontal plane (a plane substantially perpendicular to the direction in which gravity acts). The rolling drive means 91 is operated so that the horizontal drive angle is substantially horizontal or a predetermined inclination angle. After the execution of the rolling control, the process proceeds to step S110.
[0057]
The control device 85 determines that the threshing switch 89 is off in step S110, determines that the rolling control permission switch 90 is off in step S120, or determines in step S135 the current left and right crawlers 1L and 1R. When it is determined that both the virtual ground plane connecting the grounding section and the body are not inclined with respect to the horizontal reference plane (substantially parallel to the horizontal reference plane or a predetermined set inclination angle), S600 , The return control is executed.
More specifically, the rolling drive unit 91 is operated such that the body of the combine 201 has a preset return angle and a preset return height with respect to the crawlers 1L and 1R. After the execution of the return control, the process proceeds to step S110.
[0058]
With the above configuration, when the discharge auger is at the storage position, the rolling control is performed, and when the discharge auger is moved from the storage position, both the crawler ground contact portion and the aircraft become substantially horizontal with respect to the reference horizontal plane. Since the return control is performed only when the vehicle is in the recovery state, the return control is executed at a timing unexpected by the operator, and the attitude of the combine body does not change. Therefore, the fuselage does not interfere with surrounding objects by mistake, and the stability of the combine (prevention of falling) when working on the slope is excellent.
In particular, when the combine is on an inclined ground, the virtual plane connecting the crawler roller grounding section is inclined with respect to the reference horizontal plane, and the attitude of the aircraft is maintained in a substantially horizontal direction with respect to the reference horizontal plane by rolling control. In addition, since the return control is not suddenly performed, the stability on the slope is improved.
[0059]
Hereinafter, a third embodiment of the vehicle body attitude control method will be described with reference to FIG.
[0060]
Control device 85 determines whether or not threshing switch 89 is on in step S210 (whether or not threshing unit 12 is operating).
If the control device 85 determines in step S210 that the threshing switch 89 is ON, the process proceeds to step S230. On the other hand, when the control device 85 determines in step S210 that the threshing switch 89 is off (not on), the process proceeds to step S600.
[0061]
When determining that the threshing switch 89 is ON in step S210, the control device 85 determines whether or not the discharge auger 15 is at the storage position in step S230. More specifically, in step S230, control device 85 makes a determination based on a detection signal from auger position detection means 87 (a detection signal of switch 86).
A rotation angle sensor 35 for detecting the turning angle of the discharge auger 15, an auger elevation angle sensor (not shown) for detecting the elevation angle of the discharge auger 15, or detection signals from an auto set switch 50, an auto return switch 51, etc. It is also possible to substitute the detection signal from the position detection means 87.
When the control device 85 determines that the discharge auger 15 is at the storage position in step S230, the process proceeds to step S210. On the other hand, when the control device 85 determines in step S230 that the discharge auger 15 is in the non-storage position (not in the storage position), the process proceeds to step S235.
[0062]
When the control device 85 determines that the discharge auger 15 is not at the storage position (at the non-storage position) in step S230, in step S235, the current left and right crawlers 1L and 1R with respect to (1) the horizontal reference plane. It is determined whether or not the virtual ground plane connecting the ground contact portions is inclined, and (2) whether the body is inclined with respect to the horizontal reference plane.
In step S235, the control device 85 determines that one or both of the virtual ground plane and the airframe connecting the current ground parts of the left and right crawlers 1L and 1R with respect to the horizontal reference plane are inclined. If it is determined, the process moves to step S500.
On the other hand, in step S235, the control device 85 determines that both the virtual ground plane connecting the ground sections of the current left and right crawlers 1L and 1R and the body are not inclined with respect to the horizontal reference plane (horizontal reference plane). If the angle is determined to be substantially parallel or a predetermined set inclination angle), the process proceeds to step S600.
In step S235, the control device 85 relates to the information on the inclination angle of the aircraft transmitted from the aircraft inclination detection means 88 and the angle between the virtual ground plane connecting the grounding portions of the left and right crawlers 1L and 1R and the aircraft. By comparing the information with the information, it is determined whether to proceed to step S500 or step S600.
[0063]
The information on the angle formed by the aircraft and the virtual grounding surface connecting the grounding portions of the left and right crawlers 1L and 1R is obtained by providing the crawler-type traveling device 1 with another inclination angle detecting means (such as an inclination sensor). Alternatively, based on information obtained from a stroke sensor (not shown) for detecting the expansion and contraction strokes of the lifting / lowering actuators 71R and 71L, and information on the inclination angle of the aircraft transmitted from the aircraft inclination detection means 88. May be calculated, and the acquisition method is not limited.
[0064]
When determining that the threshing switch 89 is OFF in step S210, or in step S235, the control device 85 determines that both the virtual ground plane and the body connected to the current ground sections of the left and right crawlers 1L and 1R are: When it is determined that it is not inclined with respect to the horizontal reference plane (substantially parallel to the horizontal reference plane or a predetermined set inclination angle), the return control is executed in S600.
More specifically, the rolling drive unit 91 is operated such that the body of the combine 201 has a preset return angle and a preset return height with respect to the crawlers 1L and 1R. After executing the return control, the process proceeds to step S210.
[0065]
With the above configuration, when the discharge auger is at the storage position, the rolling control is performed, and when the discharge auger is moved from the storage position, both the crawler ground contact portion and the aircraft become substantially horizontal with respect to the reference horizontal plane. Since the return control is performed only when the vehicle is in the recovery state, the return control is executed at a timing unexpected by the operator, and the attitude of the combine body does not change. Therefore, the fuselage does not interfere with surrounding objects by mistake, and the stability of the combine (prevention of falling) when working on the slope is excellent.
In particular, when the combine is on an inclined ground, the virtual plane connecting the crawler roller grounding section is inclined with respect to the reference horizontal plane, and the attitude of the aircraft is maintained in a substantially horizontal direction with respect to the reference horizontal plane by rolling control. In addition, since the return control is not suddenly performed, the stability on the slope is improved.
[0066]
In the first embodiment of the vehicle body attitude control method shown in FIG. 11 and the second embodiment of the vehicle body attitude control method shown in FIG. 12, step S10 (S110) for determining whether the threshing switch 89 is on or off is performed. ) And the order of step S20 (S120) for judging ON / OFF of the rolling control permission switch has the same effect.
[0067]
Further, the combine 203 of the present invention makes it possible to raise and lower and turn the discharge auger 15 only by manual operation after the return control is executed and until it detects that the discharge auger 15 has returned to the storage position. It is configured so that the return function and the auto-set function cannot be used.
With this configuration, since the rolling control is not executed unless the operator manually returns the discharge auger 15 to the storage position, the posture of the combine changes due to the unexpected rolling control. Therefore, the discharge auger at the working position (non-storage position) does not interfere with the surroundings.
Further, by configuring the return control not to be performed while the combine 201 is traveling at a predetermined speed or more, the return control is not executed unexpectedly when the combine 201 is traveling while performing rolling control on a slope or the like. Excellent running stability. In order to detect the traveling speed, a vehicle speed sensor is provided in the traveling section and connected to the control device 85.
[0068]
【The invention's effect】
The present invention is configured as described above, and has the following effects.
[0069]
That is, as described in claim 1, when it is detected that the activation of the rolling control is not permitted, the return control for operating the rolling drive means so that the machine body has a preset return angle with respect to the crawler is performed. In a combine provided with control means for execution,
A detecting means for detecting whether or not the discharge auger is at the storage position is provided, and the return control is executed when it is detected that the activation of the rolling control is permitted and the discharge auger is not at the storage position. The return control is executed at a timing unexpected by the user, and the attitude of the combine body does not change. Therefore, when operating the discharge auger, at the end of the operation, etc., the work clutch lever is operated to prevent the aircraft from accidentally interfering with the surrounding objects and to perform the combine operation when working on the slope. Excellent stability (fall prevention).
[0070]
According to another aspect of the present invention, the apparatus further comprises a body inclination detecting means for detecting the inclination of the body with respect to the crawler, detecting that the rolling control activation is in a permitted state, detecting that the discharge auger is not in the storage position, and detecting a position relative to the horizontal reference plane. When one or both of the virtual ground plane and the body, or both, that connect the ground parts of the left and right crawlers are inclined, the return control is not executed, and the virtual ground that connects the ground parts of the left and right crawlers is not executed. When both the ground contact surface and the fuselage are not inclined with respect to the horizontal reference plane, the return control is executed, so the return control is executed at a timing not expected by the operator, and the attitude of the combine body does not change. . Therefore, the fuselage does not interfere with surrounding objects by mistake, and the stability of the combine (prevention of falling) when working on the slope is excellent.
In particular, when the combine is on an inclined ground, the virtual plane connecting the crawler roller grounding section is inclined with respect to the reference horizontal plane, and the attitude of the aircraft is maintained in a substantially horizontal direction with respect to the reference horizontal plane by rolling control. In addition, since the return control is not suddenly performed, the stability on the slope is improved.
[0071]
As described in claim 3, the fact that the discharge auger is not at the storage position is detected by an auger detection means provided at the storage position, or the discharge auger is moved up and down, the discharge auger is turned, and the discharge auger is automatically set. It is detected by either the execution or the arrival of the discharge auger to the work position. Therefore, even if the discharge auger is rotated by mistake, it is judged by the control device and the safe return control or rolling control is automatically performed. Is performed, and damage to the body due to an operation error can be prevented. In addition, when detection is performed by the auger detection means provided at the storage position, the detection means can be configured at a low cost, and when the angle of the discharge auger is used, the angle can be shared with control of an automatic setting and the like. When the execution of the auger or the arrival of the discharge auger at the work position is detected, the control can be easily changed by adding a program.
[0072]
According to a fourth aspect of the present invention, after the return control is executed, the lifting / lowering and turning of the discharge auger can be operated only by manual operation until it is detected that the discharge auger has returned to the storage position. By performing the control, the posture of the combine does not change and the discharge auger at the non-storage position does not interfere with the surroundings. In other words, if control such as auto return is performed after the return control, the aircraft may fall and come into contact with the bed etc. at the time of turning, but it can only be operated manually, so it is necessary to visually check the turning of the discharge auger Yes, damage can be prevented beforehand.
[0073]
According to a fifth aspect of the present invention, the return control is not performed when the combine is traveling at a speed equal to or higher than a predetermined speed. Therefore, when the combine is traveling while performing rolling control on a slope or the like, the return control is performed unexpectedly. Although there is a possibility that the lower part of the reaping part may pierce into the soil, since the return control is not performed, the vehicle can run stably.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a left side view of a combine according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of a combine according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a right side view of the combine according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a front view of a combine according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a side view of a discharge auger turning mechanism.
FIG. 6 is a perspective view showing a tip portion of a discharge auger.
FIG. 7 is a plan view of an auger control panel.
FIG. 8 is a side view of the crawler type traveling device.
FIG. 9 is a side view of the crawler traveling device when the overall height is increased.
FIG. 10 is a block diagram showing a control device.
FIG. 11 is a flowchart illustrating a first embodiment of a posture control method in a combine according to the present invention.
FIG. 12 is a flowchart showing a second embodiment of the attitude control method in the combine according to the present invention.
FIG. 13 is a flowchart showing a third embodiment of the attitude control method in the combine according to the present invention.
FIG. 14 is a flowchart illustrating a posture control method in a conventional combine.
[Explanation of symbols]
15 Discharge auger
85 Controller
86 switch
87 Auger position detecting means
90 Rolling control permission switch
91 Rolling drive means
201 Combine

Claims

When detecting that the activation of the rolling control is in a non-permitted state, the combine provided with control means for executing a return control for operating the rolling drive means so that the aircraft has a preset return angle with respect to the crawler. At
Detecting means for detecting whether or not the discharge auger is at the storage position is provided, and the return control is executed when it is detected that the activation of the rolling control is permitted and the discharge auger is not at the storage position. And combine.

Equipped with body inclination detection means for detecting the inclination of the body with respect to the crawler, detecting that the rolling control activation is in the permitted state, detecting that the discharge auger is not in the storage position, and connecting the grounding portions of the left and right crawlers with respect to the horizontal reference plane. When one or both of the tied virtual ground plane and the fuselage or both are tilted, the return control is not executed, and both the virtual ground plane and the fuselage connecting the left and right crawlers The combine according to claim 1, wherein the return control is executed when the vehicle is not inclined with respect to the horizontal reference plane.

The fact that the discharge auger is not at the storage position is detected by the auger detection means provided at the storage position, or the discharge auger is moved up and down, the discharge auger is turned, the automatic setting control of the discharge auger is performed, the discharge auger work position The combine according to claim 1 or 2, wherein the detection is performed by any one of:

4. The lift auger and swivel of the discharge auger can be operated only by manual operation after the return control is executed and until it is detected that the discharge auger has returned to the storage position. A combine according to any one of the preceding claims.

The combine according to any one of claims 1 to 4, wherein the return control is not performed when the combine is traveling at a speed equal to or higher than a predetermined speed.