JP2004267678A - 訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置 - Google Patents
訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004267678A JP2004267678A JP2003066445A JP2003066445A JP2004267678A JP 2004267678 A JP2004267678 A JP 2004267678A JP 2003066445 A JP2003066445 A JP 2003066445A JP 2003066445 A JP2003066445 A JP 2003066445A JP 2004267678 A JP2004267678 A JP 2004267678A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- compression
- foot
- trainee
- compression force
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
【課題】脚の屈伸角度や訓練パターンに対応した圧迫力の調節や圧迫力を監視し安全の確保をすることができる訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置とその制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】下腿スプリント２および大腿スプリント４に訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える筋圧迫補助機構１０と、下肢訓練装置９より下腿駆動部３ｂと大腿駆動部５および角度センサ部７ａより算出される訓練者１の膝・股関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、筋圧迫補助機構１０へ送り、かつ筋圧迫補助機構１０から過圧迫の情報を受けて肢体の拘束を緩める指令を制御部８へ送る同期制御部１４を備え、下肢訓練において加圧トレーニングを行うこととする。
【選択図】 図１
【解決手段】下腿スプリント２および大腿スプリント４に訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える筋圧迫補助機構１０と、下肢訓練装置９より下腿駆動部３ｂと大腿駆動部５および角度センサ部７ａより算出される訓練者１の膝・股関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、筋圧迫補助機構１０へ送り、かつ筋圧迫補助機構１０から過圧迫の情報を受けて肢体の拘束を緩める指令を制御部８へ送る同期制御部１４を備え、下肢訓練において加圧トレーニングを行うこととする。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、下肢機能低下を矯正し、筋・骨格系の機能を改善し、健康状態を維持・改善する目的で関節可動域訓練・筋力増強訓練・持続力増強訓練・協調性訓練・神経筋再教育を行う医学的リハビリテーションにおける運動療法を実施するための肢体駆動装置、あるいは整形外科における関節軟部組織修復と関節可動域維持・拡大を目的とする関節他動運動を実施するための肢体駆動装置、あるいは体力向上など健康増進のための訓練を目的とする肢体駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、筋力のストレッチと増強などの訓練を目的としたものに、整形外科で用いられている関節運動装置や、理学療法科で用いられている運動療法装置、健康増進のための訓練装置があり、次のようなものであった。
その中で、特許文献１（図８）の下肢駆動装置は、臥位姿勢で、他動運動の他に、筋力の微弱な訓練者の訓練用に、自動運動を介助するいわゆる自動介助運動を行うことができる。
また、特許文献２の歩行訓練装置で、臥位姿勢で、歩行を模擬した運動訓練を行うことができ、その際、下肢を支持・駆動するアームの動作により、仮想的な床平面による足底反力を提示することができる。
また、従来の肢体圧迫機構においては、適切な圧迫力を個別に設定すること、ベルクロファスナを圧迫スリーブに取り付けることを目的とした圧迫機構であった。
また、特許文献３には適切な圧迫力を個別に設定するエアマッサージ器が記載されている。
また、特許文献４にはベルクロファスナを圧迫スリーブに取り付ける方法が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３４７０８１号公報
【特許文献２】特開２０００−１０２５７６号公報
【特許文献３】特開２０００−４２０６７号公報
【特許文献４】特開平８−１６８５１１号公報
【０００４】
以下に特許文献３について簡単に図面を用いて説明する。
構成：図９において、Ｃ１￣Ｃ５は、空気圧を分割するための分割室（セル）であり、Ｋは空気袋であり、１２１はセルＣ１￣Ｃ５へ接続される空気の分配側の通口である。概要：以上の構成において、図示しない空気圧源から給送される空気圧の流路を流路切替弁で順次切り替えると共に、この空気圧を複数の分割室（セル）Ｃ１￣Ｃ５を有する空気袋（カフ）Ｋとの間で給排気させながら施療部のマッサージを行うエアマッサージを行うエアマッサージ器において、流路切替弁は、各セルＣ１￣Ｃ５へ接続される分配側の通口１２１をそれぞれ異なる開口面積に形成させ、各セルＣ１￣Ｃ５への供給空気量をセル毎に変化させるよう構成した。
作用／効果：このように、従来のエアマッサージ器は、流路切替弁として用いたロータリー弁における給排気ポートの開口面積を変えるというきわめて簡単な構成によって、マッサージに対象部位に応じた適切な圧迫力に必要な供給空気量をカフの各セル毎に個別に設定することが可能であり、マッサージの効果を向上させることができる。また、上記した供給空気量の設定は、既存のエアマッサージ器におけるロータリー弁のステータを交換するだけの作業で容易且つ安価に達成できると共に、一旦設定した後は外部で操作できる従来技術による流量制御機構の場合と違って使用者は可変できないので、一般家庭で素人が操作しても安定したマッサージ効果が得られる。
【０００５】
また、以下に特許文献４について簡単に図面を用いて説明する。
構成：図１０において、１０は圧迫スリーブで、１０はシートで、３８は圧迫チャンバで、４６は前記圧迫チャンバ３８に加圧ガスを導管手段で、５６はビニル製裏打ち材料が積層されたループファスナ部で、５７はビニル裏打ち材料である。
概要：以上の構成において前記圧迫スリーブ１０は前記シート３０を有し、前記シート３０は、周辺部分に沿って付着されている。前記圧迫スリーブ１０の内部には少なくとも一つの前記圧迫チャンバ３８と、加圧ガスを少なくとも前記圧迫チャンバ３８に導入するための前記導管手段４６と、ビニル製裏打ち材料が積層された前記ループファスナ部５６とを有し、前記ループファスナ部５６はその前記ビニル製裏打ち材料５７を、前記シート３０の一方に、高周波溶接で取り付けられている。
作用／効果：このように従来のベルクロファスナを圧迫スリーブに取り付ける方法では、前記ループファスナ部５６をその前記ビニル製裏打ち材料５７により、前記シート３０の一方に高周波溶接で取り付けるという方法がとられており、スリーブ毎の全費用がほぼ３０％減少することになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の圧迫機構・下肢訓練装置においては、脚の屈伸角度や訓練パターンに対応した圧迫力の調節や、圧迫力を監視することによって駆動部を調節し、十分な安全の確保をすることができないという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、脚の屈伸角度や訓練パターンに対応した圧迫力の調節や圧迫力を監視し安全の確保をすることができる訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置とその制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、前記訓練者１の下腿部を把持する前記下腿スプリント２を先端に備えた前記訓練者１の下腿部を駆動させる前記下腿駆動部３ａ，３ｂと、前記訓練者１の大腿部を把持する前記大腿スプリント４を先端に備えた前記訓練者１の大腿部を駆動させる前記大腿駆動部５と、前記訓練者１の下腿部・大腿部にかかる負荷を検出する前記力センサ部６ａ，６ｂと、前記訓練者１の足関節部・下腿部・大腿部の角度を検出する前記角度センサ部７ａ，７ｂ，７ｃと、前記力センサ部６ａ，６ｂによって検出された負荷および前記角度センサ部７ａ，７ｂ，７ｃによって検出された角度によって前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５と足関節駆動部１８のうち少なくとも一つ以上を制御する前記制御部８を備えた前記下肢訓練装置９において、
前記下腿スプリント２および前記大腿スプリント４に前記訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える前記筋圧迫補助機構１０と、前記下肢訓練装置９より前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部６ａ，６ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、前記筋圧迫補助機構１０へ送り、かつ前記筋圧迫補助機構１０から過圧迫の情報を受けて前記下腿駆動部３ａ，３ｂおよび前記大腿駆動部５を開放する指令を前記制御部８へ送る前記同期制御部１４を備え、下肢訓練において加圧トレーニングを行うことを特徴とするものである。
このようになっているため、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ７ａ，７ｂ算出される膝・股関節角度と同期し、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を調節することにより、より安全で効果的な下肢訓練ができる。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、前記筋圧迫補助機構１０は、前記訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える前記圧迫カフ１１を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、前記同期制御部１４によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫力制御部１３からの指令によって制御し、下肢訓練時において加圧トレーニングすることを特徴とするものである。
このようになっているため、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫力制御部１３からの指令により調節することにより、下肢訓練時にて加圧トレーニングができる。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度より、前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の指令値を生成することによって、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と同期させて前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を制御することを特徴とする請求項１記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置である。
このようになっているため、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の膝・股関節角度より前記同期制御部１４にて生成される訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の指令値を前記圧迫カフ１１に与え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１との間に生じる圧迫力を前記圧力計１２によって監視し、圧迫力を調節することによって、より安全で効果的に下肢訓練時にて加圧トレーニングができる。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度の中間層では前記圧迫カフ１１にて与えられる圧迫力を強め、屈曲・伸展層では圧迫力を弱めるように、前記圧迫カフ１１にて与えられる前記圧迫力の目標値１５を生成することを特徴とするものである。
このようになっているため、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記同期制御部１４において前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度の中間層では前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を強め、屈曲・伸展層では前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を弱めるように前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への前記圧迫力の目標値１５の制御を行うことによって、下肢への血流を過剰に妨げることを防ぎ、より安全で効果的に下肢訓練時において加圧トレーニングができる。
【００１１】
また、請求項５に記載の発明は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において前記注意ライン値１６を超える時には、前記圧迫力制御部１３からの指令により前記圧迫カフ１１内の圧力を低下させることを特徴とするものである。
このようになっているため、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫カフ１１により与え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって監視し、圧迫力を調節することにより、前記同期制御部１４にて生成された前記訓練者１の膝・股関節角度と圧迫力の関係から判断された過圧迫を前記圧迫力制御部１３からの指令によって前記圧迫カフ内の圧力を低下させることにより防ぎ、より安全に下肢訓練において加圧トレーニングを行うことができる。
【００１２】
また、請求項６に記載の発明は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において前記注意ライン値１６を超え、さらに前記非常停止ライン値１７を超えた時には、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５を開放する指令を制御部８に与えることを特徴とするものである。
このようになっているため、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において前記注意ライン値１６を超え、さらに非常停止ライン値１７を超えた時には、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５を開放する指令を制御部８に与えることができる。
【００１３】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１記載の前記下肢訓練装置９において、前記下腿スプリント２の足関節部を駆動させる前記足関節駆動部１８と、足部へ圧迫力を与える前記足部圧迫補助機構１９と、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、前記足部圧迫補助機構１９へ送り、かつ前記足部圧迫補助機構１９からの過圧迫の情報を受けて前記足関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８へ送る前記足部同期制御部２０を備え、下肢訓練において足部の底背屈を行うことを特徴とするものである。
このようになっているため、前記足関節駆動部１８と、前記足部圧迫補助機構１９と、足部同期制御部２０を備えることにより、下肢訓練において足部の固定性を向上させることができる。
【００１４】
また、請求項８に記載の発明は、訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記足部圧迫補助機構１９は、前記訓練者１の足部の踵部へ圧迫力を与える前記踵部圧迫カフ２１と、種子骨部（母趾球部）へ圧迫力を与える前記種子骨部圧迫カフ２２と、第５中足骨小頭部へ圧迫力を与える前記第５中足骨小頭部圧迫カフ２３と、足背部へ圧迫力を与える前記足背部圧迫カフ２４とを備え、前記訓練者１の足部の踵部・種子骨部・第５中足骨小頭部・足背部に配置した４つの前記圧力計１２によって、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４と前記訓練者１の足部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、前記足部同期制御部２０によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の足部への圧迫力を前記足部圧迫力制御部２５からの指令によって制御することを特徴とするものである。
このようになっているため、訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４と前記圧力計１２とを備えた前記足部圧迫機構１９と前記足部同期制御部２０によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の足部への圧迫力を前記足部圧迫力制御部２５からの指令によって制御することによって、下肢訓練時において足部の固定性を向上させることができる。
【００１５】
また、請求項９に記載の発明は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度より、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力の指令値を生成することによって、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と同期させて前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力を制御することを特徴とするものである。
このようになっているため、前記足部同期制御部２０が前記訓練者１の足関節角度と同期させて前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力を制御することによって、前記訓練者１の足関節に同期した安全な圧迫力を前記訓練者１の足部へ与えることができる。
【００１６】
また、請求項１０に記載の発明は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度の背屈期では前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を強め、底屈期では前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を強めるように、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記圧迫力の足部目標値２６を生成することを特徴とするものである。
このようになっているため、前記足部同期制御部２０が前記圧迫力の足部目標値２６を生成することによって、前記訓練者１の足部を効果的に背屈・底屈させることができる。
【００１７】
また、請求項１１に記載の発明は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン値２７を超える時には、前記足部圧迫力制御部２５からの指令により前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４内の圧力を低下させることを特徴とするものである。
このようになっているため、前記足部同期制御部２０が前記圧力計１２にて計測される圧力が、前記訓練者１の足関節と前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン２７を超える時には、前記足部圧迫力制御部２５からの指令により前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４内の圧力を低下させることによって、前記訓練者１の足部を安全かつ効果的に背屈・底屈させることができる。
【００１８】
また、請求項１２に記載の発明は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン値２７を超え、さらに前記足部非常停止ライン値２８を超えた時には、前記足関節駆動部１８を開放する指令を制御部８に与えることを特徴とするものである。
このようになっているため、前記足部同期制御部２０が前記圧力計１２にて計測される圧力が、前記訓練者１の足関節と前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン２７を超え、さらに前記足部非常停止ライン値２８を超えた時には、前記足部関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８に与えることによって、前記訓練者１の足部を安全に背屈・底屈させることができる。
【００１９】
また、請求項１３に記載の発明は、肢体における複数の関節角度の組み合わせに応じて、解剖学的に関節運動の拘束状態が生じた場合に、前記圧迫力を下げて肢体を解放することを特徴とするものである。
このようになっているため、過剰に肢体を圧迫せず、うっ血を防止できる。
【００２０】
また、請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載の解剖学的に関節運動の拘束状態が生じた場合をＳＬＲ（Ｓｔｒａｉｇｈｔ Ｌｅｇ Ｒａｉｓｉｎｇ：膝伸展脚挙上）運動時とすることを特徴とするものである。
このようになっているため、過剰に肢体を圧迫せず、うっ血を防止できる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて説明する。
（第１実施例）
図１および図２は、本発明の第１実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の構成を示す図である。
図１において、１は訓練者、２は下腿スプリント、３ａ，３ｂは下腿駆動部、４は大腿スプリント、５は大腿駆動部、６ａ，６ｂは力センサ、７ａ，７ｂ，７ｃは角度センサ、８は制御部、９は下肢訓練装置、１０は筋圧迫補助機構、１３は圧迫力制御部、１４は同期制御部である。また、図２において、１１は圧迫カフ、１２は圧力計である。
以上の構成において、医師や理学療法士が訓練者１を下肢訓練装置９に移乗させ、図示しない操作パネルにて訓練内容を設定する。下肢訓練装置９は、訓練者１の下腿を下腿スプリント２に、大腿を大腿スプリント４に固定する。下腿駆動部３ａ，３ｂおよび大腿駆動部５、制御部８に医師や理学療法士によって教示される訓練者１が行う訓練パターンを記憶させ、制御部８より記憶した医師や理学療法士が設定した訓練内容と訓練パターンを読み出し、繰り返し訓練をする。繰り返し訓練をする際に力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂ，７ｃにて計測された情報より訓練中に訓練者１へ過負荷がかからぬようにインピーダンス制御を制御部８にて行う。また訓練者１の足・膝・股関節角度が関節可動域を越えて危険な状態にならぬように、力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂ，７ｃにて計測された情報より算出された足・膝・股関節角度を制御部８にて監視する。力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂ，７ｃにて計測された情報より算出された足・膝・股関節角度は二段階の閾値にて監視され、原点角度に近い閾値を足・膝・股角度が越えた場合は訓練を一時停止させ、関節角度リミットに近い閾値を足・膝・股角度が越えた場合は非常停止することにより、訓練者１の安全を確保する。筋圧迫補助機構１０は、力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂにて計測された情報より算出される訓練者１の膝・股関節角度より同期制御部１４にて後述する方法で生成される目標圧迫力の指令値を圧迫カフ１１により訓練者１の下腿部・大腿部に与える。また圧迫カフ１１と訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を圧力計１２により計測し、圧迫力制御部１３は同期制御部１４にて生成される目標圧迫力の指令値と圧力計１２の計測結果を比較する。このことにより、訓練者１の肢位に適した圧迫力を与えることができ、より効果的な訓練をできるようにする。
この実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記訓練者１の下腿部を把持する前記下腿スプリント２を先端に備えた前記訓練者１の下腿部を駆動させる前記下腿駆動部３ａ，３ｂと、前記訓練者１の大腿部を把持する前記大腿スプリント４を先端に備えた前記訓練者１の大腿部を駆動させる前記大腿駆動部５と、前記訓練者１の下腿部・大腿部にかかる負荷を検出する前記力センサ部６ａ，６ｂと、前記訓練者１の足関節部・下腿部・大腿部の角度を検出する前記角度センサ部７ａ，７ｂ，７ｃと、前記力センサ部６ａ，６ｂによって検出された負荷および前記角度センサ部７ａ，７ｂ，７ｃによって検出された角度によって前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５と足関節駆動部１８のうち少なくとも一つ以上を制御する前記制御部８を備えた前記下肢訓練装置９において、
前記下腿スプリント２および前記大腿スプリント４に前記訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える前記筋圧迫補助機構１０と、前記下肢訓練装置９より前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部６ａ，６ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、前記筋圧迫補助機構１０へ送り、かつ前記筋圧迫補助機構１０から過圧迫の情報を受けて前記下腿駆動部３ａ，３ｂおよび前記大腿駆動部５を開放する指令を前記制御部８へ送る前記同期制御部１４を備え、下肢訓練において加圧トレーニングを行うことである。
この実施の形態によれば、前記訓練者１の下腿部を把持する前記下腿スプリント２を先端に備えた前記訓練者１の下腿部を駆動させる前記下腿駆動部３ａ，３ｂと、前記訓練者１の大腿部を把持する前記大腿スプリント４を先端に備えた前記訓練者１の大腿部を駆動させる前記大腿駆動部５と、前記訓練者１の下腿部・大腿部にかかる負荷を検出する前記力センサ部６ａ，６ｂと、前記訓練者１の足関節部・下腿部・大腿部の角度を検出する前記角度センサ部７ａ，７ｂ，７ｃと、前記力センサ部６ａ，６ｂによって検出された負荷および前記角度センサ部７ａ，７ｂ，７ｃによって検出された角度によって前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５と足関節駆動部１８のうち少なくとも一つ以上を制御する前記制御部８を備えた前記下肢訓練装置９において、
前記下腿スプリント２および前記大腿スプリント４に前記訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える前記筋圧迫補助機構１０と、前記下肢訓練装置９より前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部６ａ，６ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、前記筋圧迫補助機構１０へ送り、かつ前記筋圧迫補助機構１０から過圧迫の情報を受けて前記下腿駆動部３ａ，３ｂおよび前記大腿駆動部５を開放する指令を前記制御部８へ送る前記同期制御部１４を備え、下肢訓練において加圧トレーニングを行うことで、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ７ａ，７ｂ算出される膝・股関節角度と同期し、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を調節することにより、より安全で効果的な下肢訓練ができる。
【００２２】
（第２実施例）
図２は、第２実施例の構成を示す図である。
図２において、２は下腿スプリント、４は大腿スプリント、１０は筋圧迫補助機構、１１は圧迫カフ、１２は圧力計、１３は圧迫力制御部、１４は同期制御部である。
以上の構成において、筋圧迫補助機構１０は、力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂにて計測された情報より算出される訓練者１の膝・股関節角度より同期制御部１４にて生成される目標圧迫力の指令値を圧迫カフ１１により訓練者１の下腿部・大腿部に与える。また圧迫カフ１１と訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を圧力計１２により計測し、圧迫力制御部１３にて同期制御部１４にて生成される目標圧迫力の指令値と圧力計１２の計測結果を比較することにより、訓練者１の肢位に適した圧迫力を与えることができ、より効果的な訓練をできるようにする。
この実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記筋圧迫補助機構１０は、前記訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える前記圧迫カフ１１を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、前記同期制御部１４によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫力制御部１３からの指令によって制御し、下肢訓練時において加圧トレーニングすることができる。
この実施の形態によれば、前記筋圧迫補助機構１０は、前記訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える前記圧迫カフ１１を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、前記同期制御部１４によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫力制御部１３からの指令によって制御し、下肢訓練時において加圧トレーニングすることで、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫力制御部１３からの指令により調節することにより、下肢訓練時にて加圧トレーニングができる。
【００２３】
（第３実施例）
図３は、この発明の第３実施例の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の圧迫力の処理を示すフロー図である。（ａ） では前記同期制御部１４への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記同期制御部１４において制御される内容を示している。１４は下腿駆動部３ａ，３ｂと大腿駆動部５および角度センサ部７ａ，７ｂより算出される訓練者１の膝・股関節角度より、圧迫カフ１１にて与えられる訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の目標値を生成する同期制御部である。
この実態の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度より、前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の指令値を生成することによって、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と同期させて前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を制御することである。
この実態の形態によれば、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度より、前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の指令値を生成することによって、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と同期させて前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を制御することで、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の膝・股関節角度より前記同期制御部１４にて生成される訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の指令値を前記圧迫カフ１１に与え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１との間に生じる圧迫力を前記圧力計１２によって監視し、圧迫力を調節することによって、より安全で効果的に下肢訓練時にて加圧トレーニングができる。
【００２４】
（第４実施例）
図３は第４実施例の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の圧迫力の処理を示すフロー図である。（ａ） では前記同期制御部１４への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記同期制御部１４において制御される内容を示している。１５は前記同期制御部１４にて生成される前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度より、前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の目標値である。
この実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度の中間層では前記圧迫カフ１１にて与えられる圧迫力を強め、屈曲・伸展層では圧迫力を弱めるように、前記圧迫カフ１１にて与えられる前記圧迫力の目標値１５を生成することである。
この実施の形態によれば、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度の中間層では前記圧迫カフ１１にて与えられる圧迫力を強め、屈曲・伸展層では圧迫力を弱めるように、前記圧迫カフ１１にて与えられる前記圧迫力の目標値１５を生成することで、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記同期制御部１４において前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度の中間層では前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を強め、屈曲・伸展層では前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を弱めるように前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の目標値１５の制御を行うことによって、下肢への血流を過剰に妨げることを防ぎ、より安全で効果的に下肢訓練時において加圧トレーニングができる。
【００２５】
（第５実施例）
図３は、第５実施例の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の圧迫力制御について示すものである。
すなわち、図３はこの発明の第３の実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の圧迫力の処理を示すフロー図である。（ａ） では前記同期制御部１４への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記同期制御部１４において制御される内容を示している。１６は訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの圧力計１２によって計測される、圧迫カフ１１と訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力から圧迫カフ１１への圧迫力を弱くするかどうかを同期制御部にて判断するための閾値を示す注意ラインである。
この実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において注意ライン値１６を超える時には、前記圧迫力制御部１３からの指令により前記圧迫カフ１１内の圧力を低下させることである。
この実施の形態によれば、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において注意ライン値１６を超える時には、前記圧迫力制御部１３からの指令により前記圧迫カフ１１内の圧力を低下させることで、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫カフ１１により与え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって監視し、圧迫力を調節することにより、前記同期制御部１４にて生成された前記訓練者１の膝・股関節角度と圧迫力の関係から判断された過圧迫を前記圧迫力制御部１３からの指令によって前記圧迫カフ１１内の圧力を低下させることにより防ぎ、より安全に下肢訓練において加圧トレーニングを行うことができる。
【００２６】
（第６実施例）
図３は、第６実施例の圧迫力の処理を示すフロー図である。（ａ） では前記同期制御部１４への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記同期制御部１４において制御される内容を示している。１７は圧力計１２にて計測される圧迫力から制御部８にて下腿駆動部３ａ，３ｂと大腿駆動部５を開放し、抵抗なく下腿駆動部３ａ，３ｂと大腿駆動部５が動くようにする判断を行うための閾値を示す非常停止ラインである。
この実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において前記注意ライン値１６を超え、さらに非常停止ライン値１７を超えた時には、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５を開放する指令を制御部８に与えることである。
この実施の形態によれば、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において前記注意ライン値１６を超え、さらに非常停止ライン値１７を超えた時には、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５を開放する指令を制御部８に与えることで、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって監視し、前記同期制御部１４にて生成された前記訓練者１の膝・股関節角度と圧迫力の関係から判断された過圧迫を感知したら前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５を開放し、抵抗なく前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５が動くようにすることによって、より安全に下肢訓練時において加圧トレーニングを行うことができる。
【００２７】
（第７実施例）
図４は、第７実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の構成を示す。
すなわち、図４において、１は訓練者、２は下腿スプリント、３ａ，３ｂは下腿駆動部、４は大腿スプリント、５は大腿駆動部、６ａ，６ｂは力センサ、７ａ，７ｂ，７ｃは角度センサ、８は制御部、９は下肢訓練装置、１０は筋圧迫補助機構、１３は圧迫力制御部、１４は同期制御部、１８足関節駆動部、１９は足部圧迫補助機構、２０は足部同期制御部である。
以上の構成において、医師や理学療法士が訓練者１を下肢訓練装置９に移乗させ、図示しない操作パネルにて訓練内容を設定する。下肢訓練装置９は、訓練者１の下腿を下腿スプリント２に、大腿を大腿スプリント４に固定する。下腿駆動部３ａ，３ｂおよび大腿駆動部５、制御部８に医師や理学療法士によって教示される訓練者１が行う訓練パターンを記憶させ、制御部８より記憶した医師や理学療法士が設定した訓練内容と訓練パターンを読み出し、繰り返し訓練をする。繰り返し訓練をする際に力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂ，７ｃにて計測された情報より訓練中に訓練者１へ過負荷がかからぬようにインピーダンス制御を制御部８にて行う。また訓練者１の足・膝・股関節角度が関節可動域を越えて危険な状態にならぬように、力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂ，７ｃと足関節駆動部１８にて計測された情報より算出された足・膝・股関節角度を制御部８にて監視する。力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂ，７ｃと足関節駆動部１８にて計測された情報より算出された足・膝・股関節角度は二段階の閾値にて監視され、原点角度に近い閾値を足・膝・股関節角度が越えた場合は訓練を一時停止させ、関節角度リミットに近い閾値を足・膝・股関節角度が越えた場合は非常停止することにより、訓練者１の安全を確保する。足部圧迫補助機構１９は足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより計測される訓練者１の足関節角度より足部同期制御部２０にて生成される目標足部圧迫力の指令値を足部圧迫カフ２１，２２，２３，２４により訓練者１の足部に与える。また、足部圧迫カフ２１，２２，２３，２４と訓練者１の足部との間に生じる圧迫力を圧力計１２により計測し、足部圧迫力制御部２５が足部同期制御部２０にて生成される目標足部圧迫力の指令値と圧力計１２の計測結果を比較することにより、訓練者１の足関節角度に応じた圧迫力を与え、足部の固定性を向上させつつ安全で効果的な訓練を出来るようにする。
この実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、請求項１記載の前記下肢訓練装置９において、前記下腿スプリント２の足関節部を駆動させる足関節駆動部１８と、足部へ圧迫力を与える足部圧迫補助機構１９と、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、前記足部圧迫補助機構１９へ送り、かつ前記足部圧迫補助機構１９からの過圧迫の情報を受けて前記足関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８へ送る足部同期制御部２０を備え、下肢訓練において足部の底背屈を行う装置である。
この実施の形態によれば、請求項１記載の前記下肢訓練装置９において、前記下腿スプリント２の足関節部を駆動させる足関節駆動部１８と、足部へ圧迫力を与える足部圧迫補助機構１９と、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、前記足部圧迫補助機構１９へ送り、かつ前記足部圧迫補助機構１９からの過圧迫の情報を受けて前記足関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８へ送る足部同期制御部２０を備え、下肢訓練において足部の底背屈を行うことによって、前記足関節駆動部１８と、前記足部圧迫補助機構１９と、足部同期制御部２０を備えることにより、下肢訓練において足部の固定性を向上させることができる。
【００２８】
（第８実施例）
図５は、第８実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の足部圧迫補助機構を示す。図５において、１２は圧力計、１９は足部圧迫補助機構、２０は足部同期制御部、２１は踵部圧迫カフ、２２は種子骨部圧迫カフ、２３は第５中足骨小頭部圧迫カフ、２４は足背部圧迫カフ、２５は足部圧迫力制御部である。
以上の構成において、足部圧迫補助機構１９は、訓練者１の足部の踵部・種子骨部・第５中足骨小頭部・足背部に圧迫カフ２１，２２，２３，２４と４つの前記圧力計１２を配置し、圧迫カフ２１，２２，２３，２４と訓練者１の足部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、足部同期制御部２０によって生成された圧迫力の指令値および圧力計１２によって計測される圧迫力を基に訓練者１の足部への圧迫力を足部圧迫力制御部２５からの指令によって制御することによって、足部の固定性を安全に向上させることが出来る。
この実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記足部圧迫補助機構１９は、前記訓練者１の足部の踵部へ圧迫力を与える前記踵部圧迫カフ２１と、種子骨部（母趾球部）へ圧迫力を与える前記種子骨部圧迫カフ２２と、第５中足骨小頭部へ圧迫力を与える前記第５中足骨小頭部圧迫カフ２３と、足背部へ圧迫力を与える前記足背部圧迫カフ２４とを備え、前記訓練者１の足部の踵部・種子骨部・第５中足骨小頭部・足背部に配置した４つの前記圧力計１２によって、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４と前記訓練者１の足部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、前記足部同期制御部２０によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の足部への圧迫力を前記足部圧迫力制御部２５からの指令によって制御する装置である。
この実施の形態によれば、前記足部圧迫補助機構１９は、前記訓練者１の足部の踵部へ圧迫力を与える前記踵部圧迫カフ２１と、種子骨部（母趾球部）へ圧迫力を与える前記種子骨部圧迫カフ２２と、第５中足骨小頭部へ圧迫力を与える前記第５中足骨小頭部圧迫カフ２３と、足背部へ圧迫力を与える前記足背部圧迫カフ２４とを備え、前記訓練者１の足部の踵部・種子骨部・第５中足骨小頭部・足背部に配置した４つの前記圧力計１２によって、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４と前記訓練者１の足部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、前記足部同期制御部２０によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の足部への圧迫力を前記足部圧迫力制御部２５からの指令によって制御することで、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４と前記圧力計１２とを備えた前記足部圧迫機構１９と前記足部同期制御部２０によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の足部への圧迫力を前記足部圧迫力制御部２５からの指令によって制御することによって、下肢訓練時において足部の固定性を向上させることができる。
【００２９】
（第９実施例）
図６は、第９実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の足部圧迫力の処理を示すフロー図である。図６において、（ａ）では前記足部同期制御部２０への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記足部同期制御部２０において制御される内容の概要を説明している。２０は前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度より、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力の指令値を生成することによって、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と同期させて前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力を制御する足部同期制御部である。
この実態の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度の背屈期では前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を強め、底屈期では前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を強めるように、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる圧迫力の足部目標値２６を生成する装置である。
この実態の形態によれば、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度の背屈期では前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を強め、底屈期では前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を強めるように、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる圧迫力の足部目標値２６を生成することによって、前記足部同期制御部２０が前記訓練者１の足関節角度と同期させて前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力を制御することによって、前記訓練者１の足関節に同期した安全な圧迫力を前記訓練者１の足部へ与えることができる。
【００３０】
（第１０実施例）
図６は、第１０実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の足部圧迫力の処理を示すフロー図である。図６において、（ａ）では前記足部同期制御部２０への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記足部同期制御部２０において制御される内容の概要を説明し、（ｃ）では踵部圧迫カフ圧力２１の制御内容を、（ｄ）では種子骨部圧迫カフ２２圧力および第５中足骨小頭部圧迫カフ２３圧力の制御内容を、（ｅ）では足背部圧迫カフ２４圧力の制御内容を説明している。２６は前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度の背屈期では前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を強め、底屈期では前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を強めるように、前記足部同期制御部２０が生成する、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる圧迫力の足部目標値である。
この実態の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度の背屈期では前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を強め、底屈期では前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を強めるように、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる圧迫力の足部目標値２６を生成する装置である。
この実態の形態によれば、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度の背屈期では前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を強め、底屈期では前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を強めるように、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる圧迫力の足部目標値２６を生成することによって、前記足部同期制御部２０が前記圧迫力の足部目標値２６を生成することによって、前記訓練者１の足部を効果的に背屈・底屈させることができる。
【００３１】
（第１１実施例）
図６は、第１１実施例である筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の足部圧迫力の処理を示すフロー図である。図６において、（ａ）では前記足部同期制御部２０への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記足部同期制御部２０において制御される内容の概要を説明し、（ｃ）では踵部圧迫カフ圧力２１の制御内容を、（ｄ）では種子骨部圧迫カフ２２圧力および第５中足骨小頭部圧迫カフ２３圧力の制御内容を、（ｅ）では足背部圧迫カフ２４圧力の制御内容を説明している。２７は前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係においてこの閾値を超える時には、前記足部圧迫力制御部２５からの指令により前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４内の圧力を低下させるための閾値である。
この実態の形態の訓練時の筋圧迫力補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において足部注意ライン値２７を超える時には、前記足部圧迫力制御部２５からの指令により前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４内の圧力を低下させる装置である。
この実態の形態によれば、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において足部注意ライン値２７を超える時には、前記足部圧迫力制御部２５からの指令により前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４内の圧力を低下させることによって、前記足部同期制御部２０が前記圧力計１２にて計測される圧力が、前記訓練者１の足関節と前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン２７を超える時には、前記足部圧迫力制御部２５からの指令により前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４内の圧力を低下させることによって、前記訓練者１の足部を安全かつ効果的に背屈・底屈させることができる。
【００３２】
（第１２実施例）
図６は、第１２実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の足部圧迫力の処理を示すフロー図である。図６において、（ａ）では前記足部同期制御部２０への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記足部同期制御部２０において制御される内容の概要を説明し、（ｃ）では踵部圧迫カフ圧力２１の制御内容を、（ｄ）では種子骨部圧迫カフ２２圧力および第５中足骨小頭部圧迫カフ２３圧力の制御内容を、（ｅ）では足背部圧迫カフ２４圧力の制御内容を説明している。２８は前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン値２７を超え、さらにこの閾値を超えた時には、前記足関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８に与えるための閾値である。
この実態の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン値２７を超え、さらに足部非常停止ライン値２８を超えた時には、前記足関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８に与える装置である。
この実態の形態によれば、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン値２７を超え、さらに足部非常停止ライン値２８を超えた時には、前記足関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８に与えることによって、前記足部同期制御部２０が前記圧力計１２にて計測される圧力が、前記訓練者１の足関節と前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン２７を超え、さらに前記足部非常停止ライン値２８を超えた時には、前記足部関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８に与えることによって、前記訓練者１の足部を安全に背屈・底屈させることができる。
【００３３】
（第１３実施例）および（第１４実施例）
図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、本発明の第１３実施例と第１４実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の制御方法に関連する訓練パターンおよびヒトの下肢における筋の模式図である。
本発明の制御方法では、脚の屈曲伸展運動時に前記圧迫力を高めることにより脚を把持し、ＳＬＲ（Ｓｔｒａｉｇｈｔ Ｌｅｇ Ｒａｉｓｉｎｇ：膝伸展脚挙上）運動時には前記圧迫力を下げて脚を解放する。脚のうっ血を防ぐには、極力脚を締め付けない方が望ましいが、前記圧迫力によりスプリントで下腿を締めないと、屈曲伸展運動時は股関節が外転し、運動軌道が矢状面から外れ、スプリントから外れてしまう。（図７（ａ））また、ＳＬＲ運動時には膝が解剖学的に自然にロックされ（図７（ｂ））、踵部を下から押すだけで目的とするＳＬＲ運動ができるため（図７（ｃ））、スプリントを緩めることができる。ただしハムストリングス（図７（ｄ））が収縮するほど股関節を屈曲させないものとする。
また、スプリントに心拍計を内蔵して締め具合を調整してもよい。
【００３４】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ７ａ，７ｂ算出される膝・股関節角度と同期し、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を調節することにより、より安全で効果的な下肢訓練ができるという効果がある。
【００３５】
また、請求項２に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫力制御部１３からの指令により調節することにより、下肢訓練時にて加圧トレーニングができるという効果がある。
【００３６】
また、請求項３記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の膝・股関節角度より前記同期制御部１４にて生成される訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の指令値を前記圧迫カフ１１に与え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１との間に生じる圧迫力を前記圧力計１２によって監視し、圧迫力を調節することによって、より安全で効果的に下肢訓練時にて加圧トレーニングができる。
【００３７】
また、請求項４に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記同期制御部１４において前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度の中間層では前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を強め、屈曲・伸展層では前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を弱めるように前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の目標値１５の制御を行うことによって、下肢への血流を過剰に妨げることを防ぎ、より安全で効果的に下肢訓練時において加圧トレーニングができる。
【００３８】
また、請求項５に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫カフ１１により与え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって監視し、圧迫力を調節することにより、前記同期制御部１４にて生成された前記訓練者１の膝・股関節角度と圧迫力の関係から判断された過圧迫を前記圧迫力制御部１３からの指令によって前記圧迫カフ内の圧力を低下させることにより防ぎ、より安全に下肢訓練において加圧トレーニングを行うことができる。
【００３９】
また、請求項６に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって監視し、前記同期制御部１４にて生成された前記訓練者１の膝・股関節角度と圧迫力の関係から判断された過圧迫を感知したら前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５を開放し、抵抗なく前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５が動くようにすることによって、より安全に下肢訓練時において加圧トレーニングを行うことができる。
【００４０】
また、請求項７に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記足関節駆動部１８と、前記足部圧迫補助機構１９と、足部同期制御部２０を備えることにより、下肢訓練において足部の固定性を向上させることができる。
【００４１】
また、請求項８に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４と前記圧力計１２とを備えた前記足部圧迫機構１９と前記足部同期制御部２０によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の足部への圧迫力を前記足部圧迫力制御部２５からの指令によって制御することによって、下肢訓練時において足部の固定性を向上させることができる。
【００４２】
また、請求項９に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記足部同期制御部２０が前記訓練者１の足関節角度と同期させて前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力を制御することによって、前記訓練者１の足関節に同期した安全な圧迫力を前記訓練者１の足部へ与えることができる。
【００４３】
また、請求項１０に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記足部同期制御部２０が前記圧迫力の足部目標値２６を生成することによって、前記訓練者１の足部を効果的に背屈・底屈させることができる。
【００４４】
また、請求項１１に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記足部同期制御部２０が前記圧力計１２にて計測される圧力が、前記訓練者１の足関節と前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン２７を超える時には、前記圧迫力制御部２０からの指令により前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４内の圧力を低下させることによって、前記訓練者１の足部を安全かつ効果的に背屈・底屈させることができる。
【００４５】
また、請求項１２に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記足部同期制御部２０が前記圧力計１２にて計測される圧力が、前記訓練者１の足関節と前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン２７を超え、さらに前記足部非常停止ライン値２８を超えた時には、前記足部関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８に与えることによって、前記訓練者１の足部を安全に背屈・底屈させることができる。
【００４６】
また、請求項１３に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の制御方法によれば、解剖学的な関節運動の拘束状態が筋圧迫補助機構による把持を代替できるため、スプリントを緩めて脚を解放し、スプリントの締め付けによるうっ血を防止できる。
【００４７】
また、請求項１４に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の制御方法によれば、ＳＬＲ運動時に肢体を締め付けず、スプリントを緩めて脚を解放し、スプリントの締め付けによるうっ血を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例を示す訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の構成を説明する図。
【図２】本発明の第１実施例を示す訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の筋圧迫補助機構を説明する図。
【図３】本発明の第２〜６実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の圧迫力の処理を示すフロー図。
【図４】本発明の第７実施例を示す足部圧迫補助機構を含めた訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の構成を説明する図。
【図５】本発明の第８実施例を示す訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の足部圧迫補助機構を説明する図。
【図６】本発明の第９〜１２実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の足部圧迫力の処理を示すフロー図。
【図７】本発明の第１３実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の制御方法に関連する訓練パターンおよびヒトの下肢における筋の模式図。
【図８】従来の下肢訓練装置の側面図。
【図９】従来の適切な圧迫力を個別に設定するエアマッサージ器の代表図。
【図１０】従来のベルクロファスナを圧迫スリーブに取り付ける方法の代表図。
【符号の説明】
１ 訓練者
２ 下腿スプリント
３ａ，３ｂ 下腿駆動部
４ 大腿スプリント
５ 大腿駆動部
６ａ，６ｂ 力センサ
７ａ，７ｂ，７ｃ 角度センサ
８ 制御部
９ 下肢訓練装置
１０ 筋圧迫補助機構
１１ 圧迫カフ
１２ 圧力計
１３ 圧迫力制御部
１４ 同期制御部
１５ 目標値
１６ 注意ライン値
１７ 非常停止ライン値
１８ 足関節駆動部
１９ 足部圧迫補助機構
２０ 足部同期制御部
２１ 踵部圧迫カフ
２２ 種子骨部圧迫カフ
２３ 第５中足骨小頭部圧迫カフ
２４ 足背部圧迫カフ
２５ 足部圧迫力制御部
２６ 足部目標値
２７ 足部注意ライン値
２８ 足部非常停止ライン値
【発明の属する技術分野】
この発明は、下肢機能低下を矯正し、筋・骨格系の機能を改善し、健康状態を維持・改善する目的で関節可動域訓練・筋力増強訓練・持続力増強訓練・協調性訓練・神経筋再教育を行う医学的リハビリテーションにおける運動療法を実施するための肢体駆動装置、あるいは整形外科における関節軟部組織修復と関節可動域維持・拡大を目的とする関節他動運動を実施するための肢体駆動装置、あるいは体力向上など健康増進のための訓練を目的とする肢体駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、筋力のストレッチと増強などの訓練を目的としたものに、整形外科で用いられている関節運動装置や、理学療法科で用いられている運動療法装置、健康増進のための訓練装置があり、次のようなものであった。
その中で、特許文献１（図８）の下肢駆動装置は、臥位姿勢で、他動運動の他に、筋力の微弱な訓練者の訓練用に、自動運動を介助するいわゆる自動介助運動を行うことができる。
また、特許文献２の歩行訓練装置で、臥位姿勢で、歩行を模擬した運動訓練を行うことができ、その際、下肢を支持・駆動するアームの動作により、仮想的な床平面による足底反力を提示することができる。
また、従来の肢体圧迫機構においては、適切な圧迫力を個別に設定すること、ベルクロファスナを圧迫スリーブに取り付けることを目的とした圧迫機構であった。
また、特許文献３には適切な圧迫力を個別に設定するエアマッサージ器が記載されている。
また、特許文献４にはベルクロファスナを圧迫スリーブに取り付ける方法が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３４７０８１号公報
【特許文献２】特開２０００−１０２５７６号公報
【特許文献３】特開２０００−４２０６７号公報
【特許文献４】特開平８−１６８５１１号公報
【０００４】
以下に特許文献３について簡単に図面を用いて説明する。
構成：図９において、Ｃ１￣Ｃ５は、空気圧を分割するための分割室（セル）であり、Ｋは空気袋であり、１２１はセルＣ１￣Ｃ５へ接続される空気の分配側の通口である。概要：以上の構成において、図示しない空気圧源から給送される空気圧の流路を流路切替弁で順次切り替えると共に、この空気圧を複数の分割室（セル）Ｃ１￣Ｃ５を有する空気袋（カフ）Ｋとの間で給排気させながら施療部のマッサージを行うエアマッサージを行うエアマッサージ器において、流路切替弁は、各セルＣ１￣Ｃ５へ接続される分配側の通口１２１をそれぞれ異なる開口面積に形成させ、各セルＣ１￣Ｃ５への供給空気量をセル毎に変化させるよう構成した。
作用／効果：このように、従来のエアマッサージ器は、流路切替弁として用いたロータリー弁における給排気ポートの開口面積を変えるというきわめて簡単な構成によって、マッサージに対象部位に応じた適切な圧迫力に必要な供給空気量をカフの各セル毎に個別に設定することが可能であり、マッサージの効果を向上させることができる。また、上記した供給空気量の設定は、既存のエアマッサージ器におけるロータリー弁のステータを交換するだけの作業で容易且つ安価に達成できると共に、一旦設定した後は外部で操作できる従来技術による流量制御機構の場合と違って使用者は可変できないので、一般家庭で素人が操作しても安定したマッサージ効果が得られる。
【０００５】
また、以下に特許文献４について簡単に図面を用いて説明する。
構成：図１０において、１０は圧迫スリーブで、１０はシートで、３８は圧迫チャンバで、４６は前記圧迫チャンバ３８に加圧ガスを導管手段で、５６はビニル製裏打ち材料が積層されたループファスナ部で、５７はビニル裏打ち材料である。
概要：以上の構成において前記圧迫スリーブ１０は前記シート３０を有し、前記シート３０は、周辺部分に沿って付着されている。前記圧迫スリーブ１０の内部には少なくとも一つの前記圧迫チャンバ３８と、加圧ガスを少なくとも前記圧迫チャンバ３８に導入するための前記導管手段４６と、ビニル製裏打ち材料が積層された前記ループファスナ部５６とを有し、前記ループファスナ部５６はその前記ビニル製裏打ち材料５７を、前記シート３０の一方に、高周波溶接で取り付けられている。
作用／効果：このように従来のベルクロファスナを圧迫スリーブに取り付ける方法では、前記ループファスナ部５６をその前記ビニル製裏打ち材料５７により、前記シート３０の一方に高周波溶接で取り付けるという方法がとられており、スリーブ毎の全費用がほぼ３０％減少することになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の圧迫機構・下肢訓練装置においては、脚の屈伸角度や訓練パターンに対応した圧迫力の調節や、圧迫力を監視することによって駆動部を調節し、十分な安全の確保をすることができないという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、脚の屈伸角度や訓練パターンに対応した圧迫力の調節や圧迫力を監視し安全の確保をすることができる訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置とその制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、前記訓練者１の下腿部を把持する前記下腿スプリント２を先端に備えた前記訓練者１の下腿部を駆動させる前記下腿駆動部３ａ，３ｂと、前記訓練者１の大腿部を把持する前記大腿スプリント４を先端に備えた前記訓練者１の大腿部を駆動させる前記大腿駆動部５と、前記訓練者１の下腿部・大腿部にかかる負荷を検出する前記力センサ部６ａ，６ｂと、前記訓練者１の足関節部・下腿部・大腿部の角度を検出する前記角度センサ部７ａ，７ｂ，７ｃと、前記力センサ部６ａ，６ｂによって検出された負荷および前記角度センサ部７ａ，７ｂ，７ｃによって検出された角度によって前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５と足関節駆動部１８のうち少なくとも一つ以上を制御する前記制御部８を備えた前記下肢訓練装置９において、
前記下腿スプリント２および前記大腿スプリント４に前記訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える前記筋圧迫補助機構１０と、前記下肢訓練装置９より前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部６ａ，６ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、前記筋圧迫補助機構１０へ送り、かつ前記筋圧迫補助機構１０から過圧迫の情報を受けて前記下腿駆動部３ａ，３ｂおよび前記大腿駆動部５を開放する指令を前記制御部８へ送る前記同期制御部１４を備え、下肢訓練において加圧トレーニングを行うことを特徴とするものである。
このようになっているため、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ７ａ，７ｂ算出される膝・股関節角度と同期し、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を調節することにより、より安全で効果的な下肢訓練ができる。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、前記筋圧迫補助機構１０は、前記訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える前記圧迫カフ１１を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、前記同期制御部１４によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫力制御部１３からの指令によって制御し、下肢訓練時において加圧トレーニングすることを特徴とするものである。
このようになっているため、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫力制御部１３からの指令により調節することにより、下肢訓練時にて加圧トレーニングができる。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度より、前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の指令値を生成することによって、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と同期させて前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を制御することを特徴とする請求項１記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置である。
このようになっているため、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の膝・股関節角度より前記同期制御部１４にて生成される訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の指令値を前記圧迫カフ１１に与え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１との間に生じる圧迫力を前記圧力計１２によって監視し、圧迫力を調節することによって、より安全で効果的に下肢訓練時にて加圧トレーニングができる。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度の中間層では前記圧迫カフ１１にて与えられる圧迫力を強め、屈曲・伸展層では圧迫力を弱めるように、前記圧迫カフ１１にて与えられる前記圧迫力の目標値１５を生成することを特徴とするものである。
このようになっているため、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記同期制御部１４において前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度の中間層では前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を強め、屈曲・伸展層では前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を弱めるように前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への前記圧迫力の目標値１５の制御を行うことによって、下肢への血流を過剰に妨げることを防ぎ、より安全で効果的に下肢訓練時において加圧トレーニングができる。
【００１１】
また、請求項５に記載の発明は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において前記注意ライン値１６を超える時には、前記圧迫力制御部１３からの指令により前記圧迫カフ１１内の圧力を低下させることを特徴とするものである。
このようになっているため、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫カフ１１により与え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって監視し、圧迫力を調節することにより、前記同期制御部１４にて生成された前記訓練者１の膝・股関節角度と圧迫力の関係から判断された過圧迫を前記圧迫力制御部１３からの指令によって前記圧迫カフ内の圧力を低下させることにより防ぎ、より安全に下肢訓練において加圧トレーニングを行うことができる。
【００１２】
また、請求項６に記載の発明は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において前記注意ライン値１６を超え、さらに前記非常停止ライン値１７を超えた時には、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５を開放する指令を制御部８に与えることを特徴とするものである。
このようになっているため、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において前記注意ライン値１６を超え、さらに非常停止ライン値１７を超えた時には、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５を開放する指令を制御部８に与えることができる。
【００１３】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１記載の前記下肢訓練装置９において、前記下腿スプリント２の足関節部を駆動させる前記足関節駆動部１８と、足部へ圧迫力を与える前記足部圧迫補助機構１９と、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、前記足部圧迫補助機構１９へ送り、かつ前記足部圧迫補助機構１９からの過圧迫の情報を受けて前記足関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８へ送る前記足部同期制御部２０を備え、下肢訓練において足部の底背屈を行うことを特徴とするものである。
このようになっているため、前記足関節駆動部１８と、前記足部圧迫補助機構１９と、足部同期制御部２０を備えることにより、下肢訓練において足部の固定性を向上させることができる。
【００１４】
また、請求項８に記載の発明は、訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記足部圧迫補助機構１９は、前記訓練者１の足部の踵部へ圧迫力を与える前記踵部圧迫カフ２１と、種子骨部（母趾球部）へ圧迫力を与える前記種子骨部圧迫カフ２２と、第５中足骨小頭部へ圧迫力を与える前記第５中足骨小頭部圧迫カフ２３と、足背部へ圧迫力を与える前記足背部圧迫カフ２４とを備え、前記訓練者１の足部の踵部・種子骨部・第５中足骨小頭部・足背部に配置した４つの前記圧力計１２によって、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４と前記訓練者１の足部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、前記足部同期制御部２０によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の足部への圧迫力を前記足部圧迫力制御部２５からの指令によって制御することを特徴とするものである。
このようになっているため、訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４と前記圧力計１２とを備えた前記足部圧迫機構１９と前記足部同期制御部２０によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の足部への圧迫力を前記足部圧迫力制御部２５からの指令によって制御することによって、下肢訓練時において足部の固定性を向上させることができる。
【００１５】
また、請求項９に記載の発明は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度より、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力の指令値を生成することによって、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と同期させて前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力を制御することを特徴とするものである。
このようになっているため、前記足部同期制御部２０が前記訓練者１の足関節角度と同期させて前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力を制御することによって、前記訓練者１の足関節に同期した安全な圧迫力を前記訓練者１の足部へ与えることができる。
【００１６】
また、請求項１０に記載の発明は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度の背屈期では前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を強め、底屈期では前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を強めるように、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記圧迫力の足部目標値２６を生成することを特徴とするものである。
このようになっているため、前記足部同期制御部２０が前記圧迫力の足部目標値２６を生成することによって、前記訓練者１の足部を効果的に背屈・底屈させることができる。
【００１７】
また、請求項１１に記載の発明は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン値２７を超える時には、前記足部圧迫力制御部２５からの指令により前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４内の圧力を低下させることを特徴とするものである。
このようになっているため、前記足部同期制御部２０が前記圧力計１２にて計測される圧力が、前記訓練者１の足関節と前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン２７を超える時には、前記足部圧迫力制御部２５からの指令により前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４内の圧力を低下させることによって、前記訓練者１の足部を安全かつ効果的に背屈・底屈させることができる。
【００１８】
また、請求項１２に記載の発明は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン値２７を超え、さらに前記足部非常停止ライン値２８を超えた時には、前記足関節駆動部１８を開放する指令を制御部８に与えることを特徴とするものである。
このようになっているため、前記足部同期制御部２０が前記圧力計１２にて計測される圧力が、前記訓練者１の足関節と前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン２７を超え、さらに前記足部非常停止ライン値２８を超えた時には、前記足部関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８に与えることによって、前記訓練者１の足部を安全に背屈・底屈させることができる。
【００１９】
また、請求項１３に記載の発明は、肢体における複数の関節角度の組み合わせに応じて、解剖学的に関節運動の拘束状態が生じた場合に、前記圧迫力を下げて肢体を解放することを特徴とするものである。
このようになっているため、過剰に肢体を圧迫せず、うっ血を防止できる。
【００２０】
また、請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載の解剖学的に関節運動の拘束状態が生じた場合をＳＬＲ（Ｓｔｒａｉｇｈｔ Ｌｅｇ Ｒａｉｓｉｎｇ：膝伸展脚挙上）運動時とすることを特徴とするものである。
このようになっているため、過剰に肢体を圧迫せず、うっ血を防止できる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて説明する。
（第１実施例）
図１および図２は、本発明の第１実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の構成を示す図である。
図１において、１は訓練者、２は下腿スプリント、３ａ，３ｂは下腿駆動部、４は大腿スプリント、５は大腿駆動部、６ａ，６ｂは力センサ、７ａ，７ｂ，７ｃは角度センサ、８は制御部、９は下肢訓練装置、１０は筋圧迫補助機構、１３は圧迫力制御部、１４は同期制御部である。また、図２において、１１は圧迫カフ、１２は圧力計である。
以上の構成において、医師や理学療法士が訓練者１を下肢訓練装置９に移乗させ、図示しない操作パネルにて訓練内容を設定する。下肢訓練装置９は、訓練者１の下腿を下腿スプリント２に、大腿を大腿スプリント４に固定する。下腿駆動部３ａ，３ｂおよび大腿駆動部５、制御部８に医師や理学療法士によって教示される訓練者１が行う訓練パターンを記憶させ、制御部８より記憶した医師や理学療法士が設定した訓練内容と訓練パターンを読み出し、繰り返し訓練をする。繰り返し訓練をする際に力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂ，７ｃにて計測された情報より訓練中に訓練者１へ過負荷がかからぬようにインピーダンス制御を制御部８にて行う。また訓練者１の足・膝・股関節角度が関節可動域を越えて危険な状態にならぬように、力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂ，７ｃにて計測された情報より算出された足・膝・股関節角度を制御部８にて監視する。力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂ，７ｃにて計測された情報より算出された足・膝・股関節角度は二段階の閾値にて監視され、原点角度に近い閾値を足・膝・股角度が越えた場合は訓練を一時停止させ、関節角度リミットに近い閾値を足・膝・股角度が越えた場合は非常停止することにより、訓練者１の安全を確保する。筋圧迫補助機構１０は、力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂにて計測された情報より算出される訓練者１の膝・股関節角度より同期制御部１４にて後述する方法で生成される目標圧迫力の指令値を圧迫カフ１１により訓練者１の下腿部・大腿部に与える。また圧迫カフ１１と訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を圧力計１２により計測し、圧迫力制御部１３は同期制御部１４にて生成される目標圧迫力の指令値と圧力計１２の計測結果を比較する。このことにより、訓練者１の肢位に適した圧迫力を与えることができ、より効果的な訓練をできるようにする。
この実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記訓練者１の下腿部を把持する前記下腿スプリント２を先端に備えた前記訓練者１の下腿部を駆動させる前記下腿駆動部３ａ，３ｂと、前記訓練者１の大腿部を把持する前記大腿スプリント４を先端に備えた前記訓練者１の大腿部を駆動させる前記大腿駆動部５と、前記訓練者１の下腿部・大腿部にかかる負荷を検出する前記力センサ部６ａ，６ｂと、前記訓練者１の足関節部・下腿部・大腿部の角度を検出する前記角度センサ部７ａ，７ｂ，７ｃと、前記力センサ部６ａ，６ｂによって検出された負荷および前記角度センサ部７ａ，７ｂ，７ｃによって検出された角度によって前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５と足関節駆動部１８のうち少なくとも一つ以上を制御する前記制御部８を備えた前記下肢訓練装置９において、
前記下腿スプリント２および前記大腿スプリント４に前記訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える前記筋圧迫補助機構１０と、前記下肢訓練装置９より前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部６ａ，６ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、前記筋圧迫補助機構１０へ送り、かつ前記筋圧迫補助機構１０から過圧迫の情報を受けて前記下腿駆動部３ａ，３ｂおよび前記大腿駆動部５を開放する指令を前記制御部８へ送る前記同期制御部１４を備え、下肢訓練において加圧トレーニングを行うことである。
この実施の形態によれば、前記訓練者１の下腿部を把持する前記下腿スプリント２を先端に備えた前記訓練者１の下腿部を駆動させる前記下腿駆動部３ａ，３ｂと、前記訓練者１の大腿部を把持する前記大腿スプリント４を先端に備えた前記訓練者１の大腿部を駆動させる前記大腿駆動部５と、前記訓練者１の下腿部・大腿部にかかる負荷を検出する前記力センサ部６ａ，６ｂと、前記訓練者１の足関節部・下腿部・大腿部の角度を検出する前記角度センサ部７ａ，７ｂ，７ｃと、前記力センサ部６ａ，６ｂによって検出された負荷および前記角度センサ部７ａ，７ｂ，７ｃによって検出された角度によって前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５と足関節駆動部１８のうち少なくとも一つ以上を制御する前記制御部８を備えた前記下肢訓練装置９において、
前記下腿スプリント２および前記大腿スプリント４に前記訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える前記筋圧迫補助機構１０と、前記下肢訓練装置９より前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部６ａ，６ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、前記筋圧迫補助機構１０へ送り、かつ前記筋圧迫補助機構１０から過圧迫の情報を受けて前記下腿駆動部３ａ，３ｂおよび前記大腿駆動部５を開放する指令を前記制御部８へ送る前記同期制御部１４を備え、下肢訓練において加圧トレーニングを行うことで、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ７ａ，７ｂ算出される膝・股関節角度と同期し、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を調節することにより、より安全で効果的な下肢訓練ができる。
【００２２】
（第２実施例）
図２は、第２実施例の構成を示す図である。
図２において、２は下腿スプリント、４は大腿スプリント、１０は筋圧迫補助機構、１１は圧迫カフ、１２は圧力計、１３は圧迫力制御部、１４は同期制御部である。
以上の構成において、筋圧迫補助機構１０は、力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂにて計測された情報より算出される訓練者１の膝・股関節角度より同期制御部１４にて生成される目標圧迫力の指令値を圧迫カフ１１により訓練者１の下腿部・大腿部に与える。また圧迫カフ１１と訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を圧力計１２により計測し、圧迫力制御部１３にて同期制御部１４にて生成される目標圧迫力の指令値と圧力計１２の計測結果を比較することにより、訓練者１の肢位に適した圧迫力を与えることができ、より効果的な訓練をできるようにする。
この実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記筋圧迫補助機構１０は、前記訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える前記圧迫カフ１１を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、前記同期制御部１４によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫力制御部１３からの指令によって制御し、下肢訓練時において加圧トレーニングすることができる。
この実施の形態によれば、前記筋圧迫補助機構１０は、前記訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える前記圧迫カフ１１を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、前記同期制御部１４によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫力制御部１３からの指令によって制御し、下肢訓練時において加圧トレーニングすることで、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫力制御部１３からの指令により調節することにより、下肢訓練時にて加圧トレーニングができる。
【００２３】
（第３実施例）
図３は、この発明の第３実施例の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の圧迫力の処理を示すフロー図である。（ａ） では前記同期制御部１４への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記同期制御部１４において制御される内容を示している。１４は下腿駆動部３ａ，３ｂと大腿駆動部５および角度センサ部７ａ，７ｂより算出される訓練者１の膝・股関節角度より、圧迫カフ１１にて与えられる訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の目標値を生成する同期制御部である。
この実態の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度より、前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の指令値を生成することによって、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と同期させて前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を制御することである。
この実態の形態によれば、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度より、前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の指令値を生成することによって、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と同期させて前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を制御することで、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の膝・股関節角度より前記同期制御部１４にて生成される訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の指令値を前記圧迫カフ１１に与え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１との間に生じる圧迫力を前記圧力計１２によって監視し、圧迫力を調節することによって、より安全で効果的に下肢訓練時にて加圧トレーニングができる。
【００２４】
（第４実施例）
図３は第４実施例の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の圧迫力の処理を示すフロー図である。（ａ） では前記同期制御部１４への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記同期制御部１４において制御される内容を示している。１５は前記同期制御部１４にて生成される前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度より、前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の目標値である。
この実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度の中間層では前記圧迫カフ１１にて与えられる圧迫力を強め、屈曲・伸展層では圧迫力を弱めるように、前記圧迫カフ１１にて与えられる前記圧迫力の目標値１５を生成することである。
この実施の形態によれば、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度の中間層では前記圧迫カフ１１にて与えられる圧迫力を強め、屈曲・伸展層では圧迫力を弱めるように、前記圧迫カフ１１にて与えられる前記圧迫力の目標値１５を生成することで、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記同期制御部１４において前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度の中間層では前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を強め、屈曲・伸展層では前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を弱めるように前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の目標値１５の制御を行うことによって、下肢への血流を過剰に妨げることを防ぎ、より安全で効果的に下肢訓練時において加圧トレーニングができる。
【００２５】
（第５実施例）
図３は、第５実施例の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の圧迫力制御について示すものである。
すなわち、図３はこの発明の第３の実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の圧迫力の処理を示すフロー図である。（ａ） では前記同期制御部１４への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記同期制御部１４において制御される内容を示している。１６は訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの圧力計１２によって計測される、圧迫カフ１１と訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力から圧迫カフ１１への圧迫力を弱くするかどうかを同期制御部にて判断するための閾値を示す注意ラインである。
この実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において注意ライン値１６を超える時には、前記圧迫力制御部１３からの指令により前記圧迫カフ１１内の圧力を低下させることである。
この実施の形態によれば、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において注意ライン値１６を超える時には、前記圧迫力制御部１３からの指令により前記圧迫カフ１１内の圧力を低下させることで、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫カフ１１により与え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって監視し、圧迫力を調節することにより、前記同期制御部１４にて生成された前記訓練者１の膝・股関節角度と圧迫力の関係から判断された過圧迫を前記圧迫力制御部１３からの指令によって前記圧迫カフ１１内の圧力を低下させることにより防ぎ、より安全に下肢訓練において加圧トレーニングを行うことができる。
【００２６】
（第６実施例）
図３は、第６実施例の圧迫力の処理を示すフロー図である。（ａ） では前記同期制御部１４への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記同期制御部１４において制御される内容を示している。１７は圧力計１２にて計測される圧迫力から制御部８にて下腿駆動部３ａ，３ｂと大腿駆動部５を開放し、抵抗なく下腿駆動部３ａ，３ｂと大腿駆動部５が動くようにする判断を行うための閾値を示す非常停止ラインである。
この実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において前記注意ライン値１６を超え、さらに非常停止ライン値１７を超えた時には、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５を開放する指令を制御部８に与えることである。
この実施の形態によれば、前記同期制御部１４が、図３（ｂ）に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において前記注意ライン値１６を超え、さらに非常停止ライン値１７を超えた時には、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５を開放する指令を制御部８に与えることで、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって監視し、前記同期制御部１４にて生成された前記訓練者１の膝・股関節角度と圧迫力の関係から判断された過圧迫を感知したら前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５を開放し、抵抗なく前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５が動くようにすることによって、より安全に下肢訓練時において加圧トレーニングを行うことができる。
【００２７】
（第７実施例）
図４は、第７実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の構成を示す。
すなわち、図４において、１は訓練者、２は下腿スプリント、３ａ，３ｂは下腿駆動部、４は大腿スプリント、５は大腿駆動部、６ａ，６ｂは力センサ、７ａ，７ｂ，７ｃは角度センサ、８は制御部、９は下肢訓練装置、１０は筋圧迫補助機構、１３は圧迫力制御部、１４は同期制御部、１８足関節駆動部、１９は足部圧迫補助機構、２０は足部同期制御部である。
以上の構成において、医師や理学療法士が訓練者１を下肢訓練装置９に移乗させ、図示しない操作パネルにて訓練内容を設定する。下肢訓練装置９は、訓練者１の下腿を下腿スプリント２に、大腿を大腿スプリント４に固定する。下腿駆動部３ａ，３ｂおよび大腿駆動部５、制御部８に医師や理学療法士によって教示される訓練者１が行う訓練パターンを記憶させ、制御部８より記憶した医師や理学療法士が設定した訓練内容と訓練パターンを読み出し、繰り返し訓練をする。繰り返し訓練をする際に力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂ，７ｃにて計測された情報より訓練中に訓練者１へ過負荷がかからぬようにインピーダンス制御を制御部８にて行う。また訓練者１の足・膝・股関節角度が関節可動域を越えて危険な状態にならぬように、力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂ，７ｃと足関節駆動部１８にて計測された情報より算出された足・膝・股関節角度を制御部８にて監視する。力センサ６ａ，６ｂおよび角度センサ７ａ，７ｂ，７ｃと足関節駆動部１８にて計測された情報より算出された足・膝・股関節角度は二段階の閾値にて監視され、原点角度に近い閾値を足・膝・股関節角度が越えた場合は訓練を一時停止させ、関節角度リミットに近い閾値を足・膝・股関節角度が越えた場合は非常停止することにより、訓練者１の安全を確保する。足部圧迫補助機構１９は足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより計測される訓練者１の足関節角度より足部同期制御部２０にて生成される目標足部圧迫力の指令値を足部圧迫カフ２１，２２，２３，２４により訓練者１の足部に与える。また、足部圧迫カフ２１，２２，２３，２４と訓練者１の足部との間に生じる圧迫力を圧力計１２により計測し、足部圧迫力制御部２５が足部同期制御部２０にて生成される目標足部圧迫力の指令値と圧力計１２の計測結果を比較することにより、訓練者１の足関節角度に応じた圧迫力を与え、足部の固定性を向上させつつ安全で効果的な訓練を出来るようにする。
この実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、請求項１記載の前記下肢訓練装置９において、前記下腿スプリント２の足関節部を駆動させる足関節駆動部１８と、足部へ圧迫力を与える足部圧迫補助機構１９と、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、前記足部圧迫補助機構１９へ送り、かつ前記足部圧迫補助機構１９からの過圧迫の情報を受けて前記足関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８へ送る足部同期制御部２０を備え、下肢訓練において足部の底背屈を行う装置である。
この実施の形態によれば、請求項１記載の前記下肢訓練装置９において、前記下腿スプリント２の足関節部を駆動させる足関節駆動部１８と、足部へ圧迫力を与える足部圧迫補助機構１９と、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、前記足部圧迫補助機構１９へ送り、かつ前記足部圧迫補助機構１９からの過圧迫の情報を受けて前記足関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８へ送る足部同期制御部２０を備え、下肢訓練において足部の底背屈を行うことによって、前記足関節駆動部１８と、前記足部圧迫補助機構１９と、足部同期制御部２０を備えることにより、下肢訓練において足部の固定性を向上させることができる。
【００２８】
（第８実施例）
図５は、第８実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の足部圧迫補助機構を示す。図５において、１２は圧力計、１９は足部圧迫補助機構、２０は足部同期制御部、２１は踵部圧迫カフ、２２は種子骨部圧迫カフ、２３は第５中足骨小頭部圧迫カフ、２４は足背部圧迫カフ、２５は足部圧迫力制御部である。
以上の構成において、足部圧迫補助機構１９は、訓練者１の足部の踵部・種子骨部・第５中足骨小頭部・足背部に圧迫カフ２１，２２，２３，２４と４つの前記圧力計１２を配置し、圧迫カフ２１，２２，２３，２４と訓練者１の足部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、足部同期制御部２０によって生成された圧迫力の指令値および圧力計１２によって計測される圧迫力を基に訓練者１の足部への圧迫力を足部圧迫力制御部２５からの指令によって制御することによって、足部の固定性を安全に向上させることが出来る。
この実施の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記足部圧迫補助機構１９は、前記訓練者１の足部の踵部へ圧迫力を与える前記踵部圧迫カフ２１と、種子骨部（母趾球部）へ圧迫力を与える前記種子骨部圧迫カフ２２と、第５中足骨小頭部へ圧迫力を与える前記第５中足骨小頭部圧迫カフ２３と、足背部へ圧迫力を与える前記足背部圧迫カフ２４とを備え、前記訓練者１の足部の踵部・種子骨部・第５中足骨小頭部・足背部に配置した４つの前記圧力計１２によって、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４と前記訓練者１の足部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、前記足部同期制御部２０によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の足部への圧迫力を前記足部圧迫力制御部２５からの指令によって制御する装置である。
この実施の形態によれば、前記足部圧迫補助機構１９は、前記訓練者１の足部の踵部へ圧迫力を与える前記踵部圧迫カフ２１と、種子骨部（母趾球部）へ圧迫力を与える前記種子骨部圧迫カフ２２と、第５中足骨小頭部へ圧迫力を与える前記第５中足骨小頭部圧迫カフ２３と、足背部へ圧迫力を与える前記足背部圧迫カフ２４とを備え、前記訓練者１の足部の踵部・種子骨部・第５中足骨小頭部・足背部に配置した４つの前記圧力計１２によって、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４と前記訓練者１の足部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、前記足部同期制御部２０によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の足部への圧迫力を前記足部圧迫力制御部２５からの指令によって制御することで、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４と前記圧力計１２とを備えた前記足部圧迫機構１９と前記足部同期制御部２０によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の足部への圧迫力を前記足部圧迫力制御部２５からの指令によって制御することによって、下肢訓練時において足部の固定性を向上させることができる。
【００２９】
（第９実施例）
図６は、第９実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の足部圧迫力の処理を示すフロー図である。図６において、（ａ）では前記足部同期制御部２０への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記足部同期制御部２０において制御される内容の概要を説明している。２０は前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度より、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力の指令値を生成することによって、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と同期させて前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力を制御する足部同期制御部である。
この実態の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度の背屈期では前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を強め、底屈期では前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を強めるように、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる圧迫力の足部目標値２６を生成する装置である。
この実態の形態によれば、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度の背屈期では前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を強め、底屈期では前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を強めるように、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる圧迫力の足部目標値２６を生成することによって、前記足部同期制御部２０が前記訓練者１の足関節角度と同期させて前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力を制御することによって、前記訓練者１の足関節に同期した安全な圧迫力を前記訓練者１の足部へ与えることができる。
【００３０】
（第１０実施例）
図６は、第１０実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の足部圧迫力の処理を示すフロー図である。図６において、（ａ）では前記足部同期制御部２０への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記足部同期制御部２０において制御される内容の概要を説明し、（ｃ）では踵部圧迫カフ圧力２１の制御内容を、（ｄ）では種子骨部圧迫カフ２２圧力および第５中足骨小頭部圧迫カフ２３圧力の制御内容を、（ｅ）では足背部圧迫カフ２４圧力の制御内容を説明している。２６は前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度の背屈期では前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を強め、底屈期では前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を強めるように、前記足部同期制御部２０が生成する、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる圧迫力の足部目標値である。
この実態の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度の背屈期では前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を強め、底屈期では前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を強めるように、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる圧迫力の足部目標値２６を生成する装置である。
この実態の形態によれば、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度の背屈期では前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を強め、底屈期では前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を強めるように、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる圧迫力の足部目標値２６を生成することによって、前記足部同期制御部２０が前記圧迫力の足部目標値２６を生成することによって、前記訓練者１の足部を効果的に背屈・底屈させることができる。
【００３１】
（第１１実施例）
図６は、第１１実施例である筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の足部圧迫力の処理を示すフロー図である。図６において、（ａ）では前記足部同期制御部２０への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記足部同期制御部２０において制御される内容の概要を説明し、（ｃ）では踵部圧迫カフ圧力２１の制御内容を、（ｄ）では種子骨部圧迫カフ２２圧力および第５中足骨小頭部圧迫カフ２３圧力の制御内容を、（ｅ）では足背部圧迫カフ２４圧力の制御内容を説明している。２７は前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係においてこの閾値を超える時には、前記足部圧迫力制御部２５からの指令により前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４内の圧力を低下させるための閾値である。
この実態の形態の訓練時の筋圧迫力補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において足部注意ライン値２７を超える時には、前記足部圧迫力制御部２５からの指令により前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４内の圧力を低下させる装置である。
この実態の形態によれば、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において足部注意ライン値２７を超える時には、前記足部圧迫力制御部２５からの指令により前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４内の圧力を低下させることによって、前記足部同期制御部２０が前記圧力計１２にて計測される圧力が、前記訓練者１の足関節と前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン２７を超える時には、前記足部圧迫力制御部２５からの指令により前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４内の圧力を低下させることによって、前記訓練者１の足部を安全かつ効果的に背屈・底屈させることができる。
【００３２】
（第１２実施例）
図６は、第１２実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の足部圧迫力の処理を示すフロー図である。図６において、（ａ）では前記足部同期制御部２０への入出力の関係を示し、（ｂ）では前記足部同期制御部２０において制御される内容の概要を説明し、（ｃ）では踵部圧迫カフ圧力２１の制御内容を、（ｄ）では種子骨部圧迫カフ２２圧力および第５中足骨小頭部圧迫カフ２３圧力の制御内容を、（ｅ）では足背部圧迫カフ２４圧力の制御内容を説明している。２８は前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン値２７を超え、さらにこの閾値を超えた時には、前記足関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８に与えるための閾値である。
この実態の形態の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置は、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン値２７を超え、さらに足部非常停止ライン値２８を超えた時には、前記足関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８に与える装置である。
この実態の形態によれば、前記足部同期制御部２０が、図６に示すように、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン値２７を超え、さらに足部非常停止ライン値２８を超えた時には、前記足関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８に与えることによって、前記足部同期制御部２０が前記圧力計１２にて計測される圧力が、前記訓練者１の足関節と前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン２７を超え、さらに前記足部非常停止ライン値２８を超えた時には、前記足部関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８に与えることによって、前記訓練者１の足部を安全に背屈・底屈させることができる。
【００３３】
（第１３実施例）および（第１４実施例）
図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、本発明の第１３実施例と第１４実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の制御方法に関連する訓練パターンおよびヒトの下肢における筋の模式図である。
本発明の制御方法では、脚の屈曲伸展運動時に前記圧迫力を高めることにより脚を把持し、ＳＬＲ（Ｓｔｒａｉｇｈｔ Ｌｅｇ Ｒａｉｓｉｎｇ：膝伸展脚挙上）運動時には前記圧迫力を下げて脚を解放する。脚のうっ血を防ぐには、極力脚を締め付けない方が望ましいが、前記圧迫力によりスプリントで下腿を締めないと、屈曲伸展運動時は股関節が外転し、運動軌道が矢状面から外れ、スプリントから外れてしまう。（図７（ａ））また、ＳＬＲ運動時には膝が解剖学的に自然にロックされ（図７（ｂ））、踵部を下から押すだけで目的とするＳＬＲ運動ができるため（図７（ｃ））、スプリントを緩めることができる。ただしハムストリングス（図７（ｄ））が収縮するほど股関節を屈曲させないものとする。
また、スプリントに心拍計を内蔵して締め具合を調整してもよい。
【００３４】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ７ａ，７ｂ算出される膝・股関節角度と同期し、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を調節することにより、より安全で効果的な下肢訓練ができるという効果がある。
【００３５】
また、請求項２に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫力制御部１３からの指令により調節することにより、下肢訓練時にて加圧トレーニングができるという効果がある。
【００３６】
また、請求項３記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の膝・股関節角度より前記同期制御部１４にて生成される訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の指令値を前記圧迫カフ１１に与え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１との間に生じる圧迫力を前記圧力計１２によって監視し、圧迫力を調節することによって、より安全で効果的に下肢訓練時にて加圧トレーニングができる。
【００３７】
また、請求項４に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記同期制御部１４において前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度の中間層では前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を強め、屈曲・伸展層では前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を弱めるように前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の目標値１５の制御を行うことによって、下肢への血流を過剰に妨げることを防ぎ、より安全で効果的に下肢訓練時において加圧トレーニングができる。
【００３８】
また、請求項５に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を前記圧迫カフ１１により与え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって監視し、圧迫力を調節することにより、前記同期制御部１４にて生成された前記訓練者１の膝・股関節角度と圧迫力の関係から判断された過圧迫を前記圧迫力制御部１３からの指令によって前記圧迫カフ内の圧力を低下させることにより防ぎ、より安全に下肢訓練において加圧トレーニングを行うことができる。
【００３９】
また、請求項６に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記筋圧迫補助機構１０を備え、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの前記圧力計１２によって監視し、前記同期制御部１４にて生成された前記訓練者１の膝・股関節角度と圧迫力の関係から判断された過圧迫を感知したら前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５を開放し、抵抗なく前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５が動くようにすることによって、より安全に下肢訓練時において加圧トレーニングを行うことができる。
【００４０】
また、請求項７に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記足関節駆動部１８と、前記足部圧迫補助機構１９と、足部同期制御部２０を備えることにより、下肢訓練において足部の固定性を向上させることができる。
【００４１】
また、請求項８に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４と前記圧力計１２とを備えた前記足部圧迫機構１９と前記足部同期制御部２０によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の足部への圧迫力を前記足部圧迫力制御部２５からの指令によって制御することによって、下肢訓練時において足部の固定性を向上させることができる。
【００４２】
また、請求項９に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記足部同期制御部２０が前記訓練者１の足関節角度と同期させて前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力を制御することによって、前記訓練者１の足関節に同期した安全な圧迫力を前記訓練者１の足部へ与えることができる。
【００４３】
また、請求項１０に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記足部同期制御部２０が前記圧迫力の足部目標値２６を生成することによって、前記訓練者１の足部を効果的に背屈・底屈させることができる。
【００４４】
また、請求項１１に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記足部同期制御部２０が前記圧力計１２にて計測される圧力が、前記訓練者１の足関節と前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン２７を超える時には、前記圧迫力制御部２０からの指令により前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４内の圧力を低下させることによって、前記訓練者１の足部を安全かつ効果的に背屈・底屈させることができる。
【００４５】
また、請求項１２に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置によれば、前記足部同期制御部２０が前記圧力計１２にて計測される圧力が、前記訓練者１の足関節と前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン２７を超え、さらに前記足部非常停止ライン値２８を超えた時には、前記足部関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８に与えることによって、前記訓練者１の足部を安全に背屈・底屈させることができる。
【００４６】
また、請求項１３に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の制御方法によれば、解剖学的な関節運動の拘束状態が筋圧迫補助機構による把持を代替できるため、スプリントを緩めて脚を解放し、スプリントの締め付けによるうっ血を防止できる。
【００４７】
また、請求項１４に記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の制御方法によれば、ＳＬＲ運動時に肢体を締め付けず、スプリントを緩めて脚を解放し、スプリントの締め付けによるうっ血を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例を示す訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の構成を説明する図。
【図２】本発明の第１実施例を示す訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の筋圧迫補助機構を説明する図。
【図３】本発明の第２〜６実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の圧迫力の処理を示すフロー図。
【図４】本発明の第７実施例を示す足部圧迫補助機構を含めた訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の構成を説明する図。
【図５】本発明の第８実施例を示す訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の足部圧迫補助機構を説明する図。
【図６】本発明の第９〜１２実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の足部圧迫力の処理を示すフロー図。
【図７】本発明の第１３実施例である訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の制御方法に関連する訓練パターンおよびヒトの下肢における筋の模式図。
【図８】従来の下肢訓練装置の側面図。
【図９】従来の適切な圧迫力を個別に設定するエアマッサージ器の代表図。
【図１０】従来のベルクロファスナを圧迫スリーブに取り付ける方法の代表図。
【符号の説明】
１ 訓練者
２ 下腿スプリント
３ａ，３ｂ 下腿駆動部
４ 大腿スプリント
５ 大腿駆動部
６ａ，６ｂ 力センサ
７ａ，７ｂ，７ｃ 角度センサ
８ 制御部
９ 下肢訓練装置
１０ 筋圧迫補助機構
１１ 圧迫カフ
１２ 圧力計
１３ 圧迫力制御部
１４ 同期制御部
１５ 目標値
１６ 注意ライン値
１７ 非常停止ライン値
１８ 足関節駆動部
１９ 足部圧迫補助機構
２０ 足部同期制御部
２１ 踵部圧迫カフ
２２ 種子骨部圧迫カフ
２３ 第５中足骨小頭部圧迫カフ
２４ 足背部圧迫カフ
２５ 足部圧迫力制御部
２６ 足部目標値
２７ 足部注意ライン値
２８ 足部非常停止ライン値
Claims (14)
- 訓練者１の下腿部を把持する下腿スプリント２を先端に備えた前記訓練者１の下腿部を駆動させる下腿駆動部３ａ，３ｂと、前記訓練者１の大腿部を把持する大腿スプリント４を先端に備えた前記訓練者１の大腿部を駆動させる大腿駆動部５と、前記訓練者１の下腿部・大腿部にかかる負荷を検出する力センサ部６ａ，６ｂと、前記訓練者１の足関節部・下腿部・大腿部の角度を検出する角度センサ部７ａ，７ｂ，７ｃと、前記力センサ部６ａ，６ｂによって検出された負荷および前記角度センサ部７ａ，７ｂ，７ｃによって検出された角度によって前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５と足関節駆動部１８のうち少なくとも一つ以上を制御する制御部８を備えた下肢訓練装置９において、
前記下腿スプリント２および前記大腿スプリント４に前記訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える筋圧迫補助機構１０と、前記下肢訓練装置９より前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、前記筋圧迫補助機構１０へ送り、かつ前記筋圧迫補助機構１０から過圧迫の情報を受けて肢体の拘束を緩める指令を前記制御部８へ送る同期制御部１４を備え、下肢訓練において加圧トレーニングを行うこと
を特徴とする訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置。 - 前記筋圧迫補助機構１０は、前記訓練者１の下腿部・大腿部へ圧迫力を与える圧迫カフ１１を備え、前記訓練者１の下腿部・大腿部の前部・後部・外側・内側に配置した４つの圧力計１２によって、前記圧迫カフ１１と前記訓練者１の下腿部・大腿部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、前記同期制御部１４によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を圧迫力制御部１３からの指令によって制御し、下肢訓練時において加圧トレーニングすること
を特徴とする請求項１記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置。 - 前記同期制御部１４が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度より、前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力の指令値を生成することによって、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と同期させて前記圧迫カフ１１にて与えられる前記訓練者１の下腿部・大腿部への圧迫力を制御すること
を特徴とする請求項１記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置。 - 前記同期制御部１４が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度の中間層では前記圧迫カフ１１にて与えられる圧迫力を強め、屈曲・伸展層では圧迫力を弱めるように、前記圧迫カフ１１にて与えられる圧迫力の目標値１５を生成すること
を特徴とする請求項１記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置。 - 前記同期制御部１４が、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において注意ライン値１６を超える時には、前記圧迫力制御部１３からの指令により前記圧迫カフ１１内の圧力を低下させること
を特徴とする請求項１記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置。 - 前記同期制御部１４が、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５および前記角度センサ部７ａ，７ｂより算出される前記訓練者１の膝・股関節角度と前記同期制御部１４にて生成された前記圧迫力の目標値１５との関係において前記注意ライン値１６を超え、さらに非常停止ライン値１７を超えた時には、前記下腿駆動部３ａ，３ｂと前記大腿駆動部５を開放する指令を制御部８に与えること
を特徴とする請求項１記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置。 - 請求項１記載の前記下肢訓練装置９において、前記下腿スプリント２の足関節部を駆動させる足関節駆動部１８と、足部へ圧迫力を与える足部圧迫補助機構１９と、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度を受けて圧迫力の指令値を生成し、前記足部圧迫補助機構１９へ送り、かつ前記足部圧迫補助機構１９からの過圧迫の情報を受けて前記足関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８へ送る足部同期制御部２０を備え、下肢訓練において足部の底背屈を行うこと
を特徴とする請求項１記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置。 - 前記足部圧迫補助機構１９は、前記訓練者１の足部の踵部へ圧迫力を与える踵部圧迫カフ２１と、種子骨部（母趾球部）へ圧迫力を与える種子骨部圧迫カフ２２と、第５中足骨小頭部へ圧迫力を与える第５中足骨小頭部圧迫カフ２３と、足背部へ圧迫力を与える足背部圧迫カフ２４とを備え、前記訓練者１の足部の踵部・種子骨部・第５中足骨小頭部・足背部に配置した４つの前記圧力計１２によって、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４と前記訓練者１の足部との間に生じる圧迫力を計測する構造を備えており、前記足部同期制御部２０によって生成された圧迫力の指令値および前記圧力計１２によって計測される圧迫力を基に前記訓練者１の足部への圧迫力を足部圧迫力制御部２５からの指令によって制御すること
を特徴とする請求項１記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置。 - 前記足部同期制御部２０が、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度より、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力の指令値を生成することによって、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と同期させて前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる前記訓練者１の足部への圧迫力を制御すること
を特徴とする請求項１記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置。 - 前記足部同期制御部２０が、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度の背屈期では前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を強め、底屈期では前記圧迫カフ２２，２３にて与えられる圧迫力を弱め、かつ前記圧迫カフ２１，２４にて与えられる圧迫力を強めるように、前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４にて与えられる圧迫力の足部目標値２６を生成すること
を特徴とする請求項１記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置。 - 前記足部同期制御部２０が、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において足部注意ライン値２７を超える時には、前記足部圧迫力制御部２５からの指令により前記圧迫カフ２１，２２，２３，２４内の圧力を低下させること
を特徴とする請求項１記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置。 - 前記足部同期制御部２０が、前記圧力計１２にて計測される圧迫力が、前記足関節駆動部１８および前記角度センサ７ｃより算出される前記訓練者１の足関節角度と前記足部同期制御部２０にて生成された前記圧迫力の足部目標値２６との関係において前記足部注意ライン値２７を超え、さらに足部非常停止ライン値２８を超えた時には、前記足関節駆動部１８を開放する指令を前記制御部８に与えること
を特徴とする請求項１記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置。 - 肢体における複数の関節角度の組み合わせに応じて、解剖学的に関節運動の拘束状態が生じた場合に、前記圧迫力を下げて肢体を解放することを特徴とする請求項１記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の制御方法
- 請求項１３に記載の解剖学的に関節運動の拘束状態が生じた場合をＳＬＲ（Ｓｔｒａｉｇｈｔ Ｌｅｇ Ｒａｉｓｉｎｇ：膝伸展脚挙上）運動時とすること
を特徴とする請求項１記載の訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003066445A JP2004267678A (ja) | 2003-03-12 | 2003-03-12 | 訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003066445A JP2004267678A (ja) | 2003-03-12 | 2003-03-12 | 訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004267678A true JP2004267678A (ja) | 2004-09-30 |
Family
ID=33127165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003066445A Pending JP2004267678A (ja) | 2003-03-12 | 2003-03-12 | 訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2004267678A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008099842A (ja) * | 2006-10-18 | 2008-05-01 | Toshiaki Nakajima | 治療システム、治療装置、制御方法 |
| CN103976845A (zh) * | 2014-05-13 | 2014-08-13 | 江苏永发医用设备有限公司 | 腿部康复训练床 |
| KR20150105950A (ko) * | 2012-12-12 | 2015-09-18 | 무그 비브 | 섀도우 레그를 가진 재활 장치 |
| KR101849850B1 (ko) * | 2016-10-26 | 2018-04-18 | 인제대학교 산학협력단 | 재활 운동 장치 |
| CN113908492A (zh) * | 2021-11-24 | 2022-01-11 | 滨州职业学院 | 一种体育舞蹈用下肢力量训练装置 |
-
2003
- 2003-03-12 JP JP2003066445A patent/JP2004267678A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008099842A (ja) * | 2006-10-18 | 2008-05-01 | Toshiaki Nakajima | 治療システム、治療装置、制御方法 |
| WO2008050609A1 (fr) * | 2006-10-18 | 2008-05-02 | Sato Sports Plaza Co., Ltd. | Système thérapeutique, appareil thérapeutique et procédé de commande |
| AU2007310293B2 (en) * | 2006-10-18 | 2010-11-11 | Kaatsu Japan Co., Ltd | Therapeutic system, therapeutic device, and control method |
| RU2451498C2 (ru) * | 2006-10-18 | 2012-05-27 | Тосиаки НАКАДЖИМА | Терапевтическая система, терапевтическое устройство и способ управления |
| KR20150105950A (ko) * | 2012-12-12 | 2015-09-18 | 무그 비브 | 섀도우 레그를 가진 재활 장치 |
| KR101998919B1 (ko) | 2012-12-12 | 2019-10-01 | 무그 비브 | 섀도우 레그를 가진 재활 장치 |
| CN103976845A (zh) * | 2014-05-13 | 2014-08-13 | 江苏永发医用设备有限公司 | 腿部康复训练床 |
| KR101849850B1 (ko) * | 2016-10-26 | 2018-04-18 | 인제대학교 산학협력단 | 재활 운동 장치 |
| CN113908492A (zh) * | 2021-11-24 | 2022-01-11 | 滨州职业学院 | 一种体育舞蹈用下肢力量训练装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110575303B (zh) | 一种基于运动疗法的下肢痉挛模式综合康复装置 | |
| JP4093912B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
| KR101304179B1 (ko) | 기준 압력을 갖는 압박 의류 장치 | |
| US20170340504A1 (en) | Exoskeleton for assisting human movement | |
| TW201639533A (zh) | 互動式外骨骼膝關節機器系統 | |
| EP2193774A1 (en) | Walking auxiliary equipment | |
| Thalman et al. | Toward a soft robotic ankle-foot orthosis (sr-afo) exosuit for human locomotion: Preliminary results in late stance plantarflexion assistance | |
| US11679056B2 (en) | Advanced gait control system and methods enabling continuous walking motion of a powered exoskeleton device | |
| CN104586603B (zh) | 强度自适应的下肢关节康复训练器 | |
| CN109925649B (zh) | 一种膝关节锻炼装置及其锻炼方法 | |
| JP2005000634A (ja) | 歩行補助装置 | |
| Kim et al. | Pneumatic AFO powered by a miniature custom compressor for drop foot correction | |
| US6595904B1 (en) | Exercise apparatus for stimulating muscle coordination, contraction and joint stability and mobility in the lower extremity joints of the hip, knee and ankle with variable application of weight bearing force | |
| KR20170139035A (ko) | 수직 위치에서의 보행의 구동과 함께 정와위 또는 부분 와위 자세에서 사람의 하지를 구동하기 위한 장치 | |
| CN213098963U (zh) | 一种下肢主动伸曲膝髋关节锻炼装置 | |
| JP2021508283A (ja) | 医療用歩行器 | |
| KR101542463B1 (ko) | 무릎관절 운동기구 | |
| JP4326259B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
| JP4131873B2 (ja) | 身体補装具 | |
| KR101596477B1 (ko) | 신체의 균형을 복원하는 하체 및 척추 관절 운동장치 및 그 제어방법 | |
| KR101739686B1 (ko) | 척추 측만 교정을 위한 능동형 운동장치 | |
| JP2004267678A (ja) | 訓練時の筋圧迫補助機構を備えた下肢訓練装置 | |
| KR20120097962A (ko) | 하체운동 재활기구 | |
| JP5494011B2 (ja) | 動作支援システム | |
| Okamoto et al. | Development of Pneumatic Exercise Device for the Range of Motion in the Ankle Joint |