JP2004261032A

JP2004261032A - Tea field-managing machine and method for managing tea field

Info

Publication number: JP2004261032A
Application number: JP2003052964A
Authority: JP
Inventors: Tomohiro Nozaki; 智洋野崎; Koji Watanabe; 康次渡辺; Daisuke Miyama; 大介深山; Takuya Araki; 琢也荒木; Masahiro Miyazaki; 昌宏宮崎
Original assignee: National Agriculture and Bio Oriented Research Organization NARO; Kawasaki Kiko Co Ltd
Current assignee: National Agriculture and Bio Oriented Research Organization NARO; Kawasaki Kiko Co Ltd
Priority date: 2003-02-28
Filing date: 2003-02-28
Publication date: 2004-09-24

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a tea field-managing machine which can reasonably perform both a plucking work management and a field management. <P>SOLUTION: The tea field-managing machine comprises a tea ridge-spanning type tea leaf plucker D, a work position-confirming apparatus, a travel distance measurer 6, and a received tea leaf volume measurer 7. Thereby, the tea field-managing machine can accurately grasp the work position, travel distance and received tea leaf volume of the tea ridge-spanning type tea leaf plucker D, can exactly pluck a desired weight of the tea leaves A, and can precisely grasp the growth state of the tea leaves A for each fine section. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は茶畝を跨いで走行しながら茶葉の摘採等を行う茶園管理装置に関するものであって、特にいわゆる乗用形として普及している接地走行式のタイプのものにおいて、茶葉の摘採収量、茶園の区画毎の状況を正確に把握できるようにした茶園管理装置並びに茶園管理方法に係るものである。
【０００２】
【発明の背景】
茶園を管理するにあたっては、茶葉の収穫から茶樹の整枝、施肥等の圃場管理等種々の作業が行われているが、近時それらの作業はそれぞれより厳密な管理が求められてきている。例えば摘採作業の面からみると、茶農家は地域毎に製茶組合を構成して共同製茶を行う傾向にあるが、このような場合、荒茶の生産計画に応じ各構成農家にはそれぞれの状況、すなわち圃場面積、栽培品種等に応じて個別に納入量が決定される。
このため各農家が割り当てられた納入量の茶葉を自走式摘採機を用いて摘採する時には、従来は経験的に畝方向にどの程度の長さにわたって摘採を行えば納入量になるかを割り出していた。しかしながら正確さを求められてくると、経験に基づく勘では誤差を生ずることは免れ得ず、過不足が生じてしまっていた。
【０００３】
このため上記のような自走式摘採機を用いた機械化された摘採作業において、作業を行っている都度、正確にその収量が把握できれば好ましいが、必ずしもこれに適した装置は従来市場に提供されていない。すなわち特に乗用型摘採機のように凹凸が避けられない茶畝間を直に接地走行するものについては振動が激しく、このため摘採した茶葉の重量計測は不正確なものとなってしまっている。
【０００４】
また、圃場管理の面でみると、一つの圃場を細区画してその細区画毎の茶葉の成育状況に応じた製品管理等をよりきめ細かく行う試みがあるものの、その前提となる細区画毎の正確な茶葉の育成状況の情報や、区画位置の正確な情報が総合的且つ合理的に得られておらず、このような試みも一部提案されているものの、現実的にはそれに適した装置は提供されていない。
【０００５】
【開発を試みた技術的課題】
本発明はこのような背景を考慮してなされたものであって、摘採作業管理、圃場管理の双方をより合理的に行え得る新規な茶園管理装置並びに茶園管理方法の開発を試みたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
すなわち請求項１記載の茶園管理装置は、茶畝を跨ぐように走行方向から見て門形に形成されたフレームと、このフレームの左右下部に設けられた圃場地面上を直接走行する走行装置を具えて成る走行機体と、この走行機体に取り付けられる摘採機ユニットと、この摘採機ユニットにより摘採した茶葉を収容する収容装置とを具え、少なくとも茶葉の摘採作業を行うことのできる装置であって、このものに対し、更に作業位置確認装置と、走行距離測定装置と、茶葉収容量測定装置とを具備させたことを特徴として成るものである。
この発明によれば、茶園管理装置の作業位置、走行距離及び茶葉収容量を正確に把握することができ、所望の重量の茶葉を過不足なく摘採することができるとともに、各細区画毎の茶葉の育成状況を正確に把握することができる。
【０００７】
また請求項２記載の茶園管理装置は、前記要件に加え、前記茶葉収容量測定装置は、重量センサと、その出力信号のうち作業中の振動によるノイズを除去するノイズ除去回路とを具えたことを特徴として成るものである。
この発明によれば、接地走行式の茶園管理装置特有であり、且つ避けることのできない振動による重量計測への影響を排除することができ、正確な収容量を測定することができる。
【０００８】
更にまた請求項３記載の茶園管理装置は、前記請求項２記載の要件に加え、前記重量センサは、収容籠を支持する収容装置支持フレームと、この収容装置支持フレームを吊持するワイヤとの間に設けられたロードセルであることを特徴として成るものである。
この発明によれば、収容籠内に位置する茶葉の収容量を正確に計測することができる。
【０００９】
更にまた請求項４記載の茶園管理装置は、前記要件に加え、前記作業位置確認装置はＧＰＳを適用したものであることを特徴として成るものである。
この発明によれば、茶園管理装置の位置をより正確に把握することができる。
【００１０】
また請求項５記載の茶園管理方法は、茶畝を跨ぐように走行方向から見て門形に形成されたフレームと、このフレームの左右下部に設けられた圃場地面上を直接走行する走行装置を具えて成る走行機体と、この走行機体に取り付けられる摘採機ユニットと、この摘採機ユニットにより摘採した茶葉を収容する収容装置とを具え、少なくとも茶葉の摘採作業を行うことのできる装置であって、このものに対し更に作業位置確認装置と、走行距離測定装置と、茶葉収容量測定装置とを具備させた茶園管理装置を用い、
茶園における摘採作業時に、前記作業位置確認装置と走行距離測定装置とから茶園を細区画化した位置情報を得るとともに、茶葉収容量測定装置から得た収容量情報が所望の値となった時点で摘採作業を中止することを特徴として成るものである。
この発明によれば、所望の重量の茶葉を過不足なく摘採することができる。
【００１１】
更にまた請求項６記載の茶園管理方法は、茶畝を跨ぐように走行方向から見て門形に形成されたフレームと、このフレームの左右下部に設けられた圃場地面上を直接走行する走行装置を具えて成る走行機体と、この走行機体に取り付けられる摘採機ユニットと、この摘採機ユニットにより摘採した茶葉を収容する収容装置とを具え、少なくとも茶葉の摘採作業を行うことのできる装置であって、このものに対し更に作業位置確認装置と、走行距離測定装置と、茶葉収容量測定装置とを具備させた茶園管理装置を用い、
茶園における摘採作業時に、前記作業位置確認装置と走行距離測定装置とから茶園を細区画化した位置情報を得るものであり、その後、各細区画毎の位置情報と、茶葉収容量測定装置からの収容量情報とにより、各細区画毎の収容量を割り出し、各細区画の圃場状態に応じて茶園管理方針を決定することを特徴として成るものである。
この発明によれば、各細区画毎の摘採量から各区画毎の茶葉の育成状況を正確に把握することができ、各細区画毎に好適な圃場管理を実施することができる。
【００１２】
更にまた請求項７記載の茶園管理装置は、前記請求項５または６記載の要件に加え、前記収容量測定装置は、重量センサと、その出力信号のうち作業中の振動によるノイズを除去するノイズ除去回路とを具えたことを特徴として成るものである。
この発明によれば、接地走行式の茶園管理装置特有であり、且つ避けることのできない振動による重量計測への影響を排除することができ、正確な収容量を測定することができる。
【００１３】
更にまた請求項８記載の茶園管理装置は、前記請求項７記載の要件に加え、前記重量センサは、収容籠を支持する収容装置支持フレームと、この収容装置支持フレームを吊持するワイヤとの間に設けられたロードセルであり、このロードセルによって茶葉収容量を計測することを特徴として成るものである。
この発明によれば、収容籠内に位置する茶葉の収容量を正確に計測することができる。
【００１４】
更にまた請求項９記載の茶園管理装置は、前記請求項５、６、７または８記載の要件に加え、前記位置情報はＧＰＳにより得ることを特徴として成るものである。
この発明によれば、位置情報をより正確なものとして得ることができる。
そしてこれら各請求項記載の要件により前記課題の解決が図られる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下本発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。なお以下の説明においては、まず茶園管理装置の一例である茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄについてその構成について説明し、続いてこの装置を用いた茶園管理方法について説明する。また本明細書中においては、茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄの進行する方向（図２中左側）を前方と定義し、その逆側を後方と定義するものとする。
本発明の茶園管理装置の一例である茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄは図１に示すように、茶畝Ｈ上を跨ぐように走行する走行機体１と、茶畝Ｈ上面に位置するように走行機体１に取り付けられて茶葉Ａの摘採を行う摘採機ユニット２と、茶葉Ａを収容する収容装置３と、摘採機ユニット２から収容装置３まで茶葉Ａを移送する中継移送装置４とを具えて成るものである。更に茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄには、作業位置確認装置５と、走行距離測定装置６と、茶葉収容量測定装置７とが具えられる。
【００１６】
以下これら茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄの構成要素について詳細に説明するものであるが、この説明に先立って各構成要素が支持されるフレーム部材の構成について説明しておく。
前記フレーム部材は図４に示すように、前記走行機体１の上部に走行方向から見て門型に形成された本体フレームＦ１が立ち上げられるものであり、この本体フレームＦ１の垂直部に対して、スライダＳ４が上下方向に摺動自在に取り付けられる。そしてこのスライダＳ４にはダクト支持フレームＦ４が固定されるものであり、このダクト支持フレームＦ４の垂直部に対して、スライダＳ３が上下方向に摺動自在に取り付けられる。更にこのスライダＳ３には収容装置支持フレームＦ３が固定される。
そして図２に示すように前記摘採機ユニット２は前記スライダＳ４に対して装着され、また前記中継移送装置４を構成するダクトの一部がダクト支持フレームＦ４に対して具えられ、更にまた前記収容装置３は収容装置支持フレームＦ３に対して具えられる。すなわち上述したようなフレーム部材の構成を採ることにより、前記摘採機ユニット２、中継移送装置４及び収容装置３は、茶畝Ｈの高さに合わせて摘採機ユニット２を好適な高さに位置させるべくスライダＳ４を昇降したときに、一体的に上下方向に移動するものであり、なお且つ前記収容装置３は単独で上下方向に移動可能となるものである。
【００１７】
なお前記収容装置支持フレームＦ３の昇降は図４に示すように、前記スライダＳ３をワイヤＷによって吊持し、このワイヤＷをシリンダ３６によって引緩することによって行うものである。具体的な構成は、まず左右二基のスライダＳ３に接続した二本のワイヤＷ１、Ｗ２を、それぞれ複数のプーリ３７に巻回して方向を変換し、その自由端をダクト支持フレームＦ４に固定するとともに、これらワイヤＷ１、Ｗ２をシリンダ３６のロッド３６ａに固定したダブルプーリ３８に巻回して成るものである。このような構成を採ることにより、シリンダ３６の伸縮に伴ってスライダＳ３が昇降することとなる。
また前記ダクト支持フレームＦ４の昇降についても同様に、シリンダを用いてスライダＳ４を上下させる構成を採るものとするが、この他にも適宜の昇降機構を採り得るものである。
【００１８】
以下上述した茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄの各構成要素について詳細に説明する。まず前記走行機体１について説明する。この走行機体１は一例として図１〜４に示すように茶畝Ｈを跨ぐように概ね門形状に形成された前記本体フレームＦ１に対して、その下部にクローラ１２を設け、更に本体フレームＦ１の上部に前記クローラ１２等を駆動するためのエンジンユニット１４を具えて成るものである。また前記本体フレームＦ１に対しては、前記ダクト支持フレームＦ４を昇降するためのシリンダ等（図示省略）と、操舵用のハンドル１６並びに作業者が座る操縦者用シート１７等が設けられる。
【００１９】
なおこの実施の形態では、茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄとして、前記操縦者用シート１７を設けた乗用式の装置を例にあげて説明を行うが、この他にも例えば作業者が搭乗することなく、リモートコントロールあるいは人工知能による自動操縦によって摘採作業が行えるようなタイプの茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄを採用することも可能である。また摘採以外の作業、例えば整枝、刈りならし等の作業を行う場合には、それに対応した装置構成を採るものとする。
【００２０】
また前記クローラ１２は、図５に示す左右独立して形成された油圧駆動回路１２０Ｌ、１２０Ｒを構成する各々の油圧モータ１８によって駆動されるものであり、この油圧モータ１８には、エンジンユニット１４によって駆動される油圧ポンプ１９から作動油が供給される。なおこの油圧駆動回路１２０Ｌ、１２０Ｒにはそれぞれ流量計６０を具えるものであるが、この部材の説明については後述する。
【００２１】
次に前記摘採機ユニット２について説明すると、このものは一例として図１、２に示すように二本の摘採機フレームパイプ２１を平行に配設するとともに、その下方に茶畝Ｈ上面の円弧に沿うような摘採機フレーム基板２２を設けて骨格部材を構成し、更にバリカン刃を適用した刈刃２４及びこのものを駆動する油圧モータ２３を搭載して成るものである。また摘採機ユニット２には、刈刃２４の前方上方に送風ダクト２５を具えるものであり、この送風ダクト２５には前記刈刃２４の長手方向に沿って複数の吹出口が形成され、これら吹出口が刈刃２４に指向している。そして前記本体フレームＦ１の上部に具えたファン２７と、送風ダクト２５とは送風管２８によって接続される。
なお前記摘採機フレームパイプ２１と摘採機フレーム基板２２とにより区画された部分、すなわち摘採された茶葉Ａが中継移送装置４によって上昇移送されるまでの部分を摘採作用部２６と呼ぶものとする。
【００２２】
次に前記中継移送装置４について説明すると、このものは、前記摘採機ユニット２によって摘採された茶葉Ａを収容装置３まで移送するための装置である。具体的には図１、２に示すように、一例として前記本体フレームＦ１上部に具えた吹き上げファン４１及び送風ダクト４２ａと、前記ダクト支持フレームＦ４に対して具えられる送風ダクト４２ｂ及び茶葉移送ダクト４３とを具えて成るものである。なお前記送風ダクト４２ａ及び送風ダクト４２ｂは入れ子状に組み合わされて送風ダクト４２を構成するものであり、前記ダクト支持フレームＦ４の昇降に伴い、この送風ダクト４２の全体長が伸縮自在となるように構成されている。
【００２３】
また前記茶葉移送ダクト４３は、送風ダクト４２と摘採作用部２６の後方部との合流点の後方に続く流路であって、摘採した茶葉Ａを刈刃２４後方部から収容装置３まで風送する経路である。具体的には吹き上げファン４１から送り出された風は、送風ダクト４２ａ、４２ｂを通過して茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄの側部側から回り込むようにして摘採作用部２６に達し、この個所でファン２７からの送風によって後方に送られてきた茶葉Ａと合流し、このものを収容装置３まで移送するものである。
【００２４】
次に前記収容装置３について説明する。この収容装置３は、摘採された茶葉Ａを収容する部分であって、図１〜３に示すように収容装置支持フレームＦ３に対して搭載される収容籠３０を具えて成るものである。この収容籠３０は、保持枠３１の側周を金網３２やパンチングメタル等によって覆うようにするとともに、底部が開閉自在に構成されたものである。なお摘採後の茶葉Ａをトラックの荷台等に積み込むために、前記収容籠３０を水平方向に進退自在に構成するものとする。また収容装置支持フレームＦ３に対して適宜の枠部材を具え、この枠部材に網袋等の袋体を保持し、この袋体を茶葉Ａの収容部としてもよい。
【００２５】
次に作業位置確認装置５について説明すると、このものはＧＰＳとして知られているシステムを利用するものであり、このシステムは、高度約２１０００ｋｍ上空に６つの軌道をもって周回する計２４個の衛星を用い、この衛星から発せられた信号が到達する時間差を計算して移動体等の現在位置の緯度、経度、高度を算出するものである。そして前記信号を受信するためのアンテナ５０が操縦者用シート１７の前方に具えられるとともに、このアンテナ５０は受信機に接続されるものであるが、この実施の形態では前記受信機及び信号の解析装置を、表示パネル５１を具えたディスプレイユニット５２に内蔵するようにした。
【００２６】
なお前記表示パネル５１としては、一例としてタッチパネル式の液晶ディスプレイを採用するものであり、複数の画面を切り替えて表示できるものとした。
具体的には図８に示すような画面が選択的に表示されるものであり、まず図８（ａ）に示す画面は、方位座標を表示するとともに、作業位置確認装置５及び走行距離測定装置６によって得られた位置情報をもとに茶畝跨走型摘採機Ｄの現在位置、軌跡を表示する画面である。そしてこの画面では、摘採作業の開始個所を原点として設定するための「原点」ボタンが表示される。
なお前記方位座標に対しては、別途記録された各圃場の地図データを重畳して表示するようにしてもよい。
【００２７】
また図８（ｂ）に示す画面は、茶葉収容量計測装置７及び走行距離測定装置６によって得られた情報をもとに、茶葉収容量（画面上ではコンテナ重量として表示）、積算重量、現在距離、積算距離、速度を表示する画面である。そしてこの画面では、ロードセル７０の出力値、すなわち収容籠３０、収容装置支持フレームＦ３及びスライダＳ３の総重量を示す出力値を基準値として設定するための「０点補正」ボタン及び積算重量をクリアするための「積算クリア」ボタンが表示される。
【００２８】
更にまた図８（ｃ）に示す画面は、作業位置確認装置５、走行距離測定装置６及び茶葉収容量測定装置７の出力値、いわゆる生データ並びに各種データを表示する画面である。因みにこの画面については通常、摘採作業中に表示されることはない。
【００２９】
更にまた図８（ｄ）に示す画面は、解析装置５３の分解能（画面上ではエンコーダ分解能として表示）、データ格納間隔等の定数を表示するとともに、この定数を変更するための画面である。なおこのような定数変更を行う際には、図８（ｄ）に示す画面中に図８（ｅ）に示すようなテンキーを表示し、このテンキーにより数値入力を行うものとする。
【００３０】
次に走行距離測定装置６について説明すると、このものは一例として本出願人の関与した発明を適用するものとする。具体的には特開平１１−３７４９３４号「茶畝跨走型茶園管理機における走行状態検出方法」に開示されたものであり、走行機体１のクローラ１２を駆動させるために油圧ポンプ１９から供給される作動油の流量を計測し、この値から茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄの走行速度及び走行距離などの走行状態を検知するものである。そして前記作動油の流量計測にあたっては、油圧ポンプ１９と油圧モータ１８との間に、ロータリーエンコーダが付設されたタービン式の流量計６０を設置して行うものである。なおこの流量計６０による計測値はコントロールユニット１３に送られ、ここで茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄの走行速度及び走行距離などの走行状態が解析され、その結果をディスプレイユニット５２内の解析装置５３に送るものとする。
【００３１】
次に茶葉収容量測定装置７について説明すると、このものは前記収容装置３における収容籠３０内に収容された茶葉Ａの収容量を計測するための装置である。具体的には図４に拡大して示すように、前記収容装置支持フレームＦ３に対して接続されたスライダＳ３と、このものを吊持するワイヤＷとの間に重量センサたるロードセル７０を設けて成るものであり、このロードセル７０は、スライダＳ３、収容装置支持フレームＦ３及び収容籠３０全体の重量を電気信号として出力する。そしてこの信号はケーブル７１を通じて前記ディスプレイユニット５２に内蔵された解析装置５３に送られる。なお前記ロードセル７０は、左右のスライダＳ３に対してそれぞれ設けてもよいし、いずれか一方のスライダＳ３に対してのみ設けるようにしてもよい。
【００３２】
ところで前記茶畝跨走型茶摘採機Ｄは、クローラ１２が茶畝Ｈ間を直に接地して走行するものであるため走行にともなう振動が激しく、このため振動によって生起する負荷がロードセル７０にかかり、結果としてロードセル７０の出力信号は図６中、細線で示すように４〜１０Ｈｚ程度の周波数成分を持って振幅変動の大きなものとなってしまう（測定条件は、収容籠３０への荷重４０ｋｇ、エンジン回転数１８００ｒｐｍ、サンプリング周波数１ｋＨｚ。）。このため図７（ａ）に示すように前記周波数成分を除去するためのノイズ除去回路７２をロードセル７０と解析装置５３との間に設けるようにする。この実施の形態では一例として、前記ノイズ除去回路７２として、図７（ｂ）に示すような二次ローパスフィルタを採用したが、この他にも種々の回路構成を採用することができる。そしてこのようなノイズ除去回路７２を通過した後のロードセル７０の出力信号は、図６中、太線で示すように振幅変動の小さなフラットな特性となる。またこのようなノイズ除去回路７２を用いる他にも、解析装置５３においてロードセル７０の出力信号を処理して平均値を求め、この値を計測値として採用するといった手法を採ることもできる。
【００３３】
本発明の茶園管理装置の一例である茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄは一例として以上のように構成されるものであり、以下この装置の作動態様と併せて本発明の茶園管理方法について説明する。
【００３４】
（１）摘採機ユニットの高さ調整
まず茶畝Ｈの高さに合わせて摘採機ユニット２を好適な高さに位置させるものであり、高さコントローラによってスライダＳ４を昇降させることにより、このものに具えた摘採機ユニット２及びダクト支持フレームＦ４を昇降させる。このときダクト支持フレームＦ４に対しては、収容装置支持フレームＦ３及びこのものに具えた収容籠３０が組み付けられているため、これらが一体的に上下方向に移動するものである。
またこのとき図２に拡大して示すように、茶葉移送ダクト４３と収容籠３０の入口３０ａとの接続部分を１０ｍｍ程離すものであり、これはクローラ１２において生じる振動が茶葉移送ダクト４３を通じて収容籠３０に伝わらないようにするための措置である。
【００３５】
（２）原点の設定及び０点補正
以上のような準備作業が終了したら、作業者は操縦者用シート１７に座り、続いてエンジンユニット１４を始動し、クローラ１２や油圧モータ２３等を駆動させて、茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄを茶畝Ｈに臨ませて位置させる。
そして図８（ａ）に示す画面を表示パネル５１に表示し、「原点」ボタンを押すことにより、このときの茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄの位置を原点として設定する。
また図８（ｂ）に示す画面を表示パネル５１に表示し、「０点補正」ボタンを押すことにより、このときのロードセル７０の出力値、すなわち収容籠３０、収容装置支持フレームＦ３及びスライダＳ３の総重量を示す出力値を基準値として設定する。なおこのように「０点補正」ボタンを押すのは、収容籠３０内に茶葉Ａが無い場合であって、収容籠３０内に茶葉Ａが有る場合には「積算クリア」ボタンを押すことにより、基準値を設定するものとする。
【００３６】
（３）測定モードの設定
またこの時点で、各種情報を得るための測定モードを選定するものであり、この実施の形態では、表示パネル５１に表示された「自動」ボタンを押すことにより、刈刃２４が回転しているとき、すなわち茶葉Ａの摘採を行っているときのみ作業位置確認装置５、走行距離測定装置６及び茶葉収容量測定装置７による測定を行うように設定する。この他にも、手動により測定、停止を行うようなモードを選択することも可能とする。なお図８（ｂ）は、「自動」ボタンを押すことにより自動測定モードが選択され、「自動」ボタンが「手動」ボタンに切り替わった状態を示している。
【００３７】
（４）茶葉の摘採
次いで茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄを茶畝Ｈに向けて進行させるとともに茶葉Ａの摘採を開始する。そして刈刃２４によって刈り取られた茶葉Ａは、送風ダクト２５から供給される風流によって摘採作用部２６の後方に送られ、次いで中継移送装置４における吹き上げファン４１から送風ダクト４２を通じて供給される風流により茶葉移送ダクト４３内を上昇移送され収容籠３０内に送り込まれてゆく。
【００３８】
（５）位置情報及び収容量情報の取得
そしてこの実施の形態では、一例として１秒間隔で作業位置確認装置５、走行距離測定装置６及び茶葉収容量測定装置７からのデータを取得するものであり、これらのデータを解析装置５３によって処理し、適宜図９に示すようなフォーマットでディスプレイユニット５２内に具えた記憶装置に蓄積する。なおこの実施の形態では、前記データを、走行距離、茶葉重量、経度、緯度として記録した。またこのとき、茶畝跨走型茶葉摘採機Ｄは、凹凸が避けられない畝間を走行するため振動することは免れえず、ロードセル７０の出力信号は図６中、細線で示すように周波数成分を持った振幅変動の大きなものとなる。しかしながら本発明によれば、ノイズ除去回路７２によって前記周波数成分を除去するため、ディスプレイユニット５２内の解析装置に対しては、図６中、太線で示すように振幅変動の小さなフラットなデータが送られることとなる。
【００３９】
一方、表示パネル５１には図８（ｂ）に示すように、茶葉収容量測定装置７によって得られた収容籠３０内に位置する茶葉Ａの収容量が表示されるものであり、この値が割り当てられた納入量に達した時点で自動的にあるいは作業者の操作によって摘採機ユニット２を停止する。
【００４０】
（６）取得したデータの活用
上述したような一連の摘採作業とともに取得された位置情報及び収容量情報から、茶園を細分化した各細区画毎の茶葉Ａの量を求めることができるものであり、この情報に基づいて、各細区画への農薬・肥料の使用量等の茶園管理方針が決定される。
具体的には図１０に示すように、茶畝Ｈ１〜Ｈ４は、その長手方向に沿って更に細区画化されるものであり、この実施の形態では１ｍ毎に細区画化して、細区画Ｈ１０１〜Ｈ４３０として扱うようにした。そして前記位置情報及び収容量情報をデータ処理することにより、細区画Ｈ１０１〜Ｈ４３０それぞれにおいて摘採された茶葉Ａの重量が求められるものであり、この値から各細区画毎の茶樹の育成状況を正確に把握することができる。なお茶畝跨走型摘採機Ｄが隣の茶畝Ｈに移ったことは、作業位置確認装置５のデータにより識別することができるものである。そして各細区画毎の茶樹の育成状況に基づいて各細区画への農薬・肥料の使用量等を決定し、適切な茶園管理を行うものである。
【００４１】
【発明の効果】
本発明によれば、茶園を細分化した各細区画毎の茶葉Ａの量を求めることができ、この値から各細区画毎の茶樹の育成状況を把握することができるため、摘採作業管理、圃場管理の双方をより合理的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の茶園管理装置の一例である茶畝跨走型茶葉摘採機を示す斜視図である。
【図２】同上側面図である。
【図３】同上平面図である。
【図４】フレーム部材及び茶葉収容量測定装置を示す斜視図である。
【図５】クローラを駆動するための油圧回路を示す骨格図である。
【図６】ロードセルの出力信号を示すグラフである。
【図７】茶葉収容量測定装置を示すブロック図並びにノイズ除去回路の回路図である。
【図８】表示パネルの画面を示す正面図である。
【図９】収容量情報及び位置情報を記録する際のフォーマットを示す表である。
【図１０】細区画した茶園を示す平面図である。
【符号の説明】
Ｄ茶畝跨走型茶葉摘採機
１走行機体
２摘採機ユニット
３収容装置
４中継移送装置
５作業位置確認装置
６走行距離測定装置
７茶葉収容量測定装置
１２クローラ
１２０Ｌ油圧駆動回路
１２０Ｒ油圧駆動回路
１３コントロールユニット
１４エンジンユニット
１６ハンドル
１７操縦者用シート
１８油圧モータ
１９油圧ポンプ
２１摘採機フレームパイプ
２２摘採機フレーム基板
２３油圧モータ
２４刈刃
２５送風ダクト
２６摘採作用部
２７ファン
２８送風管
３０収容籠
３０ａ入口
３１保持枠
３２金網
３６シリンダ
３６ａロッド
３７プーリ
３８ダブルプーリ
４１吹き上げファン
４２送風ダクト
４２ａ送風ダクト
４２ｂ送風ダクト
４３茶葉移送ダクト
５０アンテナ
５１表示パネル
５２ディスプレイユニット
６０流量計
７０ロードセル
７１ケーブル
７２ノイズ除去回路
Ａ茶葉
Ｈ茶畝（細区画）
Ｆ１本体フレーム
Ｆ３収容装置支持フレーム
Ｆ４ダクト支持フレーム
Ｓ３スライダ
Ｓ４スライダ
Ｗワイヤ
Ｗ１ワイヤ
Ｗ２ワイヤ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tea plantation management device for picking tea leaves and the like while traveling over a tea ridge, and particularly to a ground-traveling type that is popular as a so-called riding type, in which tea leaf picking yield, tea plantation The present invention relates to a tea garden management apparatus and a tea garden management method that enable the situation of each section to be accurately grasped.
[0002]
BACKGROUND OF THE INVENTION
In order to manage a tea plantation, various operations such as harvesting tea leaves, arranging tea trees, and applying fertilizer to fields are performed. Recently, these operations require more strict management. For example, from the point of plucking work, tea farmers tend to form a tea union in each region and carry out joint tea production, but in such a case, each constituent farmer has a different situation according to the crude tea production plan. That is, the delivery amount is determined individually according to the field area, cultivar, and the like.
For this reason, when each farmer uses the self-propelled plucking machine to pluck the assigned amount of tea leaves, it has conventionally been empirical to determine how long the pruning in the ridge direction will result in the delivered amount. I was However, when accuracy is required, inaccuracies based on experience are inevitable to produce errors, resulting in excess and deficiency.
[0003]
For this reason, in a mechanized plucking operation using a self-propelled plucking machine as described above, it is preferable that the yield can be accurately grasped each time the work is performed, but a device suitable for this is not necessarily provided in the conventional market. Not. That is, in particular, in the case of a riding type plucking machine, which violently vibrates in a machine that directly touches and runs between tea ridges where unevenness is unavoidable, the weight measurement of the plucked tea leaves is inaccurate.
[0004]
In addition, from the viewpoint of field management, although there is an attempt to finely perform product management and the like in accordance with the growth condition of tea leaves in each of the subdivisions in one subdivision, Accurate information on the growth status of tea leaves and accurate information on the section position have not been obtained comprehensively and rationally. Although some such attempts have been proposed, in reality, a device suitable for them Is not provided.
[0005]
[Technical issues that we attempted to develop]
The present invention has been made in view of such a background, and has attempted to develop a novel tea garden management device and a tea garden management method capable of more efficiently performing both plucking management and field management. .
[0006]
[Means for Solving the Problems]
That is, the tea garden management device according to claim 1 includes a frame formed in a gate shape as viewed from the running direction so as to straddle a tea ridge, and a running device that runs directly on a field ground provided at the lower left and right sides of the frame. A traveling machine body comprising a plucking machine unit attached to the traveling machine body and a storage device for accommodating tea leaves plucked by the plucking machine unit, a device capable of performing at least a tea leaf pruning operation, On the other hand, the apparatus further comprises a work position confirmation device, a traveling distance measuring device, and a tea leaf storage amount measuring device.
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the working position of the tea garden management apparatus, the travel distance, and the amount of stored tea leaves can be accurately grasped, the desired weight of tea leaves can be plucked without excess and deficiency, and the tea leaves for each subdivision can be obtained. It is possible to accurately grasp the status of the training.
[0007]
In addition, the tea plant management device according to claim 2, in addition to the above requirements, the tea leaf volume measuring device includes a weight sensor and a noise removal circuit that removes noise due to vibration during work among output signals thereof. It is characterized by the following.
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the influence on the weight measurement by the vibration which is peculiar to the ground-traveling-type tea garden management device and which cannot be avoided can be excluded, and an accurate accommodation capacity can be measured.
[0008]
Furthermore, in the tea garden management device according to claim 3, in addition to the requirements described in claim 2, the weight sensor includes a storage device support frame that supports the storage basket and a wire that suspends the storage device support frame. It is characterized by being a load cell provided between them.
According to the present invention, it is possible to accurately measure the amount of tea leaves located in the storage basket.
[0009]
Furthermore, the tea garden management device according to claim 4 is characterized in that, in addition to the above requirements, the work position confirmation device applies GPS.
According to the present invention, it is possible to more accurately grasp the position of the tea garden management device.
[0010]
In addition, the tea garden management method according to claim 5, a frame formed in a gate shape as viewed from the running direction so as to straddle a tea ridge, and a traveling device that travels directly on a field ground provided at the lower left and right sides of the frame. A traveling machine body comprising a plucking machine unit attached to the traveling machine body and a storage device for accommodating tea leaves plucked by the plucking machine unit, a device capable of performing at least a tea leaf pruning operation, Using a tea garden management device further equipped with a work position confirmation device, a travel distance measurement device, and a tea leaf capacity measurement device,
At the time of the plucking operation in the tea plantation, while obtaining position information obtained by subdividing the tea plantation from the work position confirmation device and the mileage measuring device, at the time when the storage amount information obtained from the tea leaf storage amount measurement device becomes a desired value. It is characterized in that the picking operation is stopped.
According to the present invention, a tea leaf having a desired weight can be plucked without excess or shortage.
[0011]
Further, the tea garden management method according to claim 6, wherein the traveling device directly travels on a field formed in a gate shape as viewed from the traveling direction so as to straddle a tea ridge, and on a field ground provided at the lower left and right of the frame. An apparatus capable of performing at least the operation of extracting tea leaves, comprising: a traveling machine body comprising: a plucking machine unit attached to the traveling machine body; and a housing device for accommodating tea leaves plucked by the plucking machine unit. , Using a tea garden management device further equipped with a work position confirmation device, a travel distance measurement device, and a tea leaf capacity measurement device,
At the time of the plucking operation in the tea plantation, position information obtained by subdividing the tea plantation from the work position confirmation device and the travel distance measuring device is obtained, and thereafter, the position information for each subdivision and the tea leaf storage amount measurement device The storage capacity information is used to determine the storage capacity of each subdivision, and the tea garden management policy is determined according to the field condition of each subdivision.
According to the present invention, the growing condition of tea leaves in each section can be accurately grasped from the amount of plucking in each subsection, and suitable field management can be performed for each subsection.
[0012]
Furthermore, in the tea garden management device according to claim 7, in addition to the requirement according to claim 5 or 6, the storage amount measurement device includes a weight sensor and a noise that removes noise due to vibration during work among output signals of the weight sensor. And a removal circuit.
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the influence on the weight measurement by the vibration which is peculiar to the ground-traveling-type tea garden management device and which cannot be avoided can be excluded, and an accurate accommodation capacity can be measured.
[0013]
Furthermore, in the tea garden management device according to claim 8, in addition to the requirement according to claim 7, the weight sensor includes a storage device support frame that supports the storage basket and a wire that suspends the storage device support frame. It is a load cell provided therebetween, and the load cell measures the amount of stored tea leaves.
According to the present invention, it is possible to accurately measure the amount of tea leaves located in the storage basket.
[0014]
Further, the tea garden management device according to claim 9 is characterized in that, in addition to the requirements described in claim 5, 6, 7, or 8, the position information is obtained by GPS.
According to the present invention, position information can be obtained as more accurate information.
The above-mentioned problem is solved by the requirements described in these claims.
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described based on the illustrated embodiments. In the following description, first, the configuration of a tea ridge running type tea leaf pruning machine D, which is an example of a tea garden management device, will be described, and then, a tea garden management method using this device will be described. In this specification, the traveling direction (left side in FIG. 2) of the tea ridge crossing type tea leaf picking machine D is defined as the front side, and the opposite side is defined as the rear side.
As shown in FIG. 1, a tea ridge running type tea leaf picking machine D, which is an example of the tea garden management device of the present invention, is positioned on the upper surface of the tea ridge H and the traveling machine 1 that runs across the tea ridge H. A plucking machine unit 2 that is attached to the traveling machine 1 and plucks the tea leaves A, a storage device 3 that stores the tea leaves A, and a relay transfer device 4 that transfers the tea leaves A from the plucking machine unit 2 to the storage device 3. It consists of Further, the tea ridge running type tea leaf picking machine D is provided with a work position confirmation device 5, a traveling distance measuring device 6, and a tea leaf capacity measuring device 7.
[0016]
Hereinafter, the components of the tea ridge running type tea leaf picking machine D will be described in detail. Prior to this description, the configuration of a frame member that supports each component will be described.
As shown in FIG. 4, the frame member is configured such that a main body frame F1 formed in a gate shape when viewed from a running direction is raised on an upper portion of the traveling body 1, and a vertical portion of the main body frame F1 is provided. , A slider S4 is slidably mounted in the vertical direction. A duct support frame F4 is fixed to the slider S4, and a slider S3 is attached to a vertical portion of the duct support frame F4 so as to be slidable in a vertical direction. Further, an accommodation device support frame F3 is fixed to the slider S3.
As shown in FIG. 2, the plucking machine unit 2 is mounted on the slider S4, and a part of a duct constituting the relay transfer device 4 is provided on a duct support frame F4. The device 3 is mounted on a receiving device support frame F3. That is, by adopting the structure of the frame member as described above, the plucking machine unit 2, the relay transfer device 4 and the storage device 3 position the plucking machine unit 2 at a suitable height in accordance with the height of the tea ridge H. When the slider S4 is moved up and down in order to move it, it moves vertically in an integrated manner, and the accommodation device 3 can be moved independently in the vertical direction.
[0017]
As shown in FIG. 4, the storage device support frame F3 is lifted and lowered by suspending the slider S3 with a wire W and loosening the wire W with a cylinder 36. Specifically, first, two wires W1 and W2 connected to the two right and left sliders S3 are respectively wound around a plurality of pulleys 37 to change directions, and the free ends thereof are fixed to the duct support frame F4. At the same time, the wires W1 and W2 are wound around a double pulley 38 fixed to a rod 36a of a cylinder 36. With this configuration, the slider S3 moves up and down as the cylinder 36 expands and contracts.
Similarly, the lifting and lowering of the duct support frame F4 has a configuration in which the slider S4 is moved up and down using a cylinder. However, other appropriate lifting and lowering mechanisms may be used.
[0018]
Hereinafter, each component of the above-described tea ridge crossing type tea leaf picking machine D will be described in detail. First, the traveling body 1 will be described. As shown in FIGS. 1 to 4, for example, the traveling body 1 is provided with a crawler 12 at a lower portion of the main body frame F1 which is formed in a generally gate shape so as to straddle a tea ridge H. An upper part is provided with an engine unit 14 for driving the crawler 12 and the like. The main body frame F1 is provided with a cylinder and the like (not shown) for raising and lowering the duct support frame F4, a steering wheel 16 and a driver seat 17 on which an operator sits.
[0019]
In this embodiment, a description will be given of a riding-type device provided with the operator seat 17 as an example of the tea ridge running type tea leaf picking machine D. Instead, it is also possible to adopt a tea ridge crossing type tea leaf picking machine D of a type in which the picking operation can be performed by automatic control by remote control or artificial intelligence. In addition, when performing operations other than plucking, for example, operations such as arranging and cutting, a device configuration corresponding to the operation is adopted.
[0020]
The crawler 12 is driven by respective hydraulic motors 18 constituting hydraulic drive circuits 120L and 120R formed independently of the left and right shown in FIG. Hydraulic oil is supplied from the driven hydraulic pump 19. The hydraulic drive circuits 120L and 120R each include a flow meter 60, and the description of the members will be described later.
[0021]
Next, the plucking machine unit 2 will be described. As an example, two plucking machine frame pipes 21 are arranged in parallel as shown in FIGS. A skeletal member is formed by providing a plucking machine frame substrate 22 along the cutting edge, and a cutting blade 24 to which a clipper blade is applied and a hydraulic motor 23 for driving the cutting blade 24 are mounted. Further, the plucking machine unit 2 includes a blower duct 25 in front of and above the cutting blade 24, and a plurality of outlets are formed in the blower duct 25 along the longitudinal direction of the cutting blade 24. The outlet is directed toward the cutting blade 24. The fan 27 provided on the upper part of the main body frame F1 and the air duct 25 are connected by an air pipe 28.
A portion defined by the plucking machine frame pipe 21 and the plucking machine frame substrate 22, that is, a portion until the picked tea leaves A are ascended and transferred by the relay transfer device 4 is referred to as a plucking action section 26.
[0022]
Next, the relay transfer device 4 will be described. This is a device for transferring the tea leaves A picked by the picker unit 2 to the storage device 3. Specifically, as shown in FIGS. 1 and 2, as an example, a blow-up fan 41 and a blower duct 42a provided above the main body frame F1, a blower duct 42b provided to the duct support frame F4, and a tea leaf transfer duct 43. It comprises. The air duct 42a and the air duct 42b are combined in a nested manner to form the air duct 42. As the duct support frame F4 moves up and down, the entire length of the air duct 42 becomes flexible. It is configured.
[0023]
The tea leaf transfer duct 43 is a flow path that follows the junction of the blower duct 42 and the rear part of the plucking section 26, and blows the picked tea leaves A from the rear part of the cutting blade 24 to the storage device 3. It is a route to be. Specifically, the wind blown out from the blow-up fan 41 passes through the blow ducts 42a and 42b and wraps around from the side of the tea ridge running type tea leaf plucking machine D to reach the plucking section 26, where it is located. And joins the tea leaves A sent rearward by the air blown from the fan 27, and transfers them to the storage device 3.
[0024]
Next, the accommodation device 3 will be described. This accommodation device 3 is a portion for accommodating the plucked tea leaves A, and includes an accommodation basket 30 mounted on the accommodation device support frame F3 as shown in FIGS. The storage basket 30 is configured such that the side circumference of the holding frame 31 is covered with a wire netting 32, punching metal, or the like, and the bottom is openable and closable. In order to load the plucked tea leaves A on a truck bed or the like, the storage basket 30 is configured to be movable forward and backward in the horizontal direction. Further, an appropriate frame member may be provided for the housing device support frame F3, and a bag body such as a net bag may be held by the frame member, and the bag body may be used as a housing portion for the tea leaves A.
[0025]
Next, the work position confirmation device 5 will be described. This system utilizes a system known as GPS, which uses a total of 24 satellites orbiting at an altitude of about 21,000 km with six orbits. Calculate the latitude, longitude, and altitude of the current position of a moving object or the like by calculating the time difference between arrivals of signals emitted from the satellites. An antenna 50 for receiving the signal is provided in front of the pilot seat 17 and the antenna 50 is connected to a receiver. In this embodiment, the receiver and the analysis of the signal are performed. The device is incorporated in a display unit 52 having a display panel 51.
[0026]
As the display panel 51, a liquid crystal display of a touch panel type is adopted as an example, and a plurality of screens can be switched and displayed.
Specifically, the screen as shown in FIG. 8 is selectively displayed. First, the screen shown in FIG. 8A displays the azimuth coordinates, the work position confirmation device 5 and the mileage measuring device. 6 is a screen for displaying the current position and trajectory of the tea ridge crossing type plucking machine D based on the position information obtained by Step 6. Then, on this screen, an "origin" button for setting the starting point of the plucking operation as the origin is displayed.
The azimuth coordinates may be displayed by superimposing separately recorded map data of each field.
[0027]
The screen shown in FIG. 8B is based on the information obtained by the tea leaves storage amount measuring device 7 and the mileage measuring device 6, and displays the tea leaves storage amount (displayed as the container weight on the screen), the integrated weight, and the current weight. It is a screen that displays a distance, an integrated distance, and a speed. On this screen, the "zero correction" button for setting the output value of the load cell 70, that is, the output value indicating the total weight of the storage basket 30, the storage device support frame F3, and the slider S3 as a reference value, and the accumulated weight are cleared. Button is displayed to perform the operation.
[0028]
Further, the screen shown in FIG. 8C is a screen that displays output values of the work position confirmation device 5, the travel distance measurement device 6, and the tea leaf volume measurement device 7, so-called raw data and various data. Incidentally, this screen is not usually displayed during the plucking operation.
[0029]
Further, the screen shown in FIG. 8D is a screen for displaying constants such as the resolution of the analyzer 53 (displayed as an encoder resolution on the screen), data storage intervals, and changing these constants. When such a constant change is performed, a numeric keypad as shown in FIG. 8E is displayed on the screen shown in FIG. 8D, and numerical values are input using this numeric keypad.
[0030]
Next, the mileage measuring device 6 will be described. In this example, the invention involving the present applicant is applied as an example. Specifically, this is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-374934, entitled "Method of Detecting Traveling State in Tea Ridge-Type Tea Farm Management Machine", and is supplied from hydraulic pump 19 to drive crawler 12 of traveling machine body 1. The flow rate of the operating oil is measured, and a running state such as a running speed and a running distance of the tea ridge running type tea leaf picking machine D is detected from this value. In measuring the flow rate of the hydraulic oil, a turbine type flow meter 60 provided with a rotary encoder is installed between the hydraulic pump 19 and the hydraulic motor 18. The measurement value of the flow meter 60 is sent to the control unit 13, where the running state such as the running speed and the running distance of the tea ridge crossing type tea picking machine D is analyzed, and the result is analyzed in the display unit 52. It shall be sent to the device 53.
[0031]
Next, the device for measuring the amount of tea leaves 7 will be described. This is a device for measuring the amount of tea leaves A stored in the storage basket 30 in the storage device 3. Specifically, as shown in an enlarged manner in FIG. 4, a load cell 70 as a weight sensor is provided between a slider S3 connected to the housing device support frame F3 and a wire W for suspending the slider S3. The load cell 70 outputs the weight of the slider S3, the storage device support frame F3, and the entire storage basket 30 as electric signals. This signal is sent to an analyzer 53 built in the display unit 52 through a cable 71. The load cell 70 may be provided for each of the left and right sliders S3, or may be provided for only one of the sliders S3.
[0032]
In the meantime, since the crawler 12 travels with the crawler 12 directly grounded between the tea ridges H, the vibration accompanying the traveling is intense, so that the load generated by the vibration is applied to the load cell 70. As a result, the output signal of the load cell 70 has a frequency component of about 4 to 10 Hz and a large amplitude fluctuation as shown by a thin line in FIG. 6 (measurement condition is that the load on the storage basket 30 is 40 kg). , Engine speed 1800 rpm, sampling frequency 1 kHz.) Therefore, as shown in FIG. 7A, a noise removing circuit 72 for removing the frequency component is provided between the load cell 70 and the analyzer 53. In this embodiment, as an example, a secondary low-pass filter as shown in FIG. 7B is employed as the noise removing circuit 72, but various other circuit configurations can be employed. Then, the output signal of the load cell 70 after passing through such a noise removing circuit 72 has a flat characteristic with small amplitude fluctuation as shown by a thick line in FIG. In addition to the use of such a noise removing circuit 72, a method of processing the output signal of the load cell 70 in the analyzer 53 to obtain an average value, and employing this value as a measured value can be adopted.
[0033]
The tea ridge crossing type tea leaf plucking machine D, which is an example of the tea garden management apparatus of the present invention, is configured as described above as an example. Hereinafter, the tea garden management method of the present invention will be described together with the operation mode of this apparatus. I do.
[0034]
(1) Adjusting the height of the plucking machine unit
First, the plucking machine unit 2 is positioned at a suitable height in accordance with the height of the tea ridge H. The slider S4 is moved up and down by a height controller, so that the plucking machine unit 2 and the duct support provided in this machine are provided. The frame F4 is raised and lowered. At this time, since the storage device support frame F3 and the storage basket 30 provided therein are assembled to the duct support frame F4, they are integrally moved in the vertical direction.
Also, at this time, as shown in an enlarged manner in FIG. 2, the connecting portion between the tea leaf transfer duct 43 and the entrance 30a of the storage basket 30 is separated by about 10 mm, and the vibration generated in the crawler 12 is stored through the tea leaf transfer duct 43. This is a measure to prevent transmission to the basket 30.
[0035]
(2) Origin setting and zero point correction
When the above-described preparation work is completed, the operator sits on the operator's seat 17, then starts the engine unit 14, drives the crawler 12, the hydraulic motor 23, and the like to move the tea ridge running tea leaf picking machine. D is positioned so as to face the tea ridge H.
Then, the screen shown in FIG. 8A is displayed on the display panel 51, and the "origin" button is pressed to set the position of the tea ridge running tea leaf plucking machine D at this time as the origin.
Further, the screen shown in FIG. 8B is displayed on the display panel 51, and the output value of the load cell 70 at this time, that is, the storage basket 30, the storage device support frame F3, and the slider S3 The output value indicating the total weight of is set as a reference value. The “0 point correction” button is pressed when there is no tea leaf A in the storage basket 30, and when the tea leaf A is present in the storage basket 30, the “integration clear” button is pressed. , A reference value is set.
[0036]
(3) Measurement mode setting
At this time, a measurement mode for obtaining various information is selected. In this embodiment, the cutting blade 24 is rotated by pressing an "auto" button displayed on the display panel 51. At that time, that is, only when the tea leaves A are being plucked, the setting is made so that the measurement by the work position confirmation device 5, the traveling distance measurement device 6, and the tea leaf storage amount measurement device 7 is performed. In addition, it is also possible to select a mode in which measurement and stop are performed manually. FIG. 8B shows a state in which the automatic measurement mode is selected by pressing the “automatic” button, and the “automatic” button is switched to the “manual” button.
[0037]
(4) Picking tea leaves
Next, the tea ridge crossing type tea leaf picking machine D is advanced toward the tea ridge H, and the picking of the tea leaves A is started. Then, the tea leaves A cut by the cutting blade 24 are sent to the rear of the plucking section 26 by the wind current supplied from the air duct 25, and then the air flow supplied from the blow-up fan 41 in the relay transfer device 4 through the air duct 42. The tea leaves are transported upward in the tea transport duct 43 and fed into the storage basket 30.
[0038]
(5) Acquisition of location information and capacity information
In this embodiment, as an example, data from the work position confirmation device 5, the mileage measurement device 6, and the tea leaf capacity measurement device 7 are acquired at one-second intervals, and these data are processed by the analysis device 53. Then, the data is stored in a storage device provided in the display unit 52 in a format as shown in FIG. In this embodiment, the data is recorded as a running distance, a tea leaf weight, a longitude, and a latitude. Further, at this time, the tea ridge running type tea leaf picking machine D travels through the ridges where undulations are unavoidable, so it is inevitable that it vibrates, and the output signal of the load cell 70 has frequency components as shown by thin lines in FIG. And large amplitude fluctuations. However, according to the present invention, since the frequency components are removed by the noise removing circuit 72, flat data with small amplitude fluctuations are transmitted to the analyzer in the display unit 52 as shown by the thick line in FIG. Will be done.
[0039]
On the other hand, as shown in FIG. 8B, the display panel 51 displays the storage amount of the tea leaves A located in the storage basket 30 obtained by the tea storage amount measuring device 7, and this value is displayed. When the allocated delivery amount is reached, the plucking machine unit 2 is stopped automatically or by an operator's operation.
[0040]
(6) Use of acquired data
From the position information and the accommodation amount information acquired together with the series of plucking operations as described above, the amount of tea leaves A in each subdivision obtained by subdividing the tea plantation can be obtained, and based on this information, Tea plant management policies, such as the amount of pesticides and fertilizers used in the subdivisions, are determined.
Specifically, as shown in FIG. 10, the tea ridges H1 to H4 are further subdivided along the longitudinal direction. In this embodiment, the subdivision H101 is subdivided every 1 m. ~ H430. Then, the weight of the tea leaves A plucked in each of the subsections H101 to H430 is obtained by data processing of the position information and the accommodation amount information. From this value, the growing condition of the tea plant in each subsection can be accurately determined. Can be grasped. The fact that the tea ridge running picking machine D has moved to the adjacent tea ridge H can be identified by the data of the work position confirmation device 5. Then, the amount of agricultural chemicals and fertilizer used in each sub-division is determined based on the growing condition of the tea plant in each sub-division, and appropriate tea garden management is performed.
[0041]
【The invention's effect】
According to the present invention, it is possible to determine the amount of tea leaves A in each subdivision obtained by subdividing the tea plantation, and from this value it is possible to grasp the growing condition of the tea plantation in each subdivision. Both field management can be performed more rationally.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing a tea ridge running type tea leaf picking machine which is an example of a tea garden management device of the present invention.
FIG. 2 is a side view of the same.
FIG. 3 is a plan view of the same.
FIG. 4 is a perspective view showing a frame member and an apparatus for measuring the amount of stored tea leaves.
FIG. 5 is a skeletal view showing a hydraulic circuit for driving a crawler.
FIG. 6 is a graph showing an output signal of a load cell.
FIG. 7 is a block diagram showing a tea leaf volume measuring device and a circuit diagram of a noise removing circuit.
FIG. 8 is a front view showing a screen of a display panel.
FIG. 9 is a table showing a format when recording capacity information and position information.
FIG. 10 is a plan view showing a subdivided tea garden.
[Explanation of symbols]
D Tea ridge crossing type tea leaf picking machine
1 traveling aircraft
2 Picking unit
3 accommodation device
4 Relay transfer device
5 Work position confirmation device
6 Mileage measuring device
7 Tea Leaf Capacity Measurement System
12 Crawler
120L hydraulic drive circuit
120R hydraulic drive circuit
13 Control unit
14 Engine unit
16 Handle
17 Pilot seat
18 Hydraulic motor
19 Hydraulic pump
21 Frame pipe for plucking machine
22 Plucking machine frame board
23 Hydraulic motor
24 Cutting blade
25 Ventilation duct
26 Picking action section
27 fans
28 air duct
30 containment basket
30a entrance
31 Holding frame
32 wire mesh
36 cylinder
36a rod
37 pulley
38 Double pulley
41 blow-up fan
42 Ventilation duct
42a air duct
42b air duct
43 Tea leaf transfer duct
50 antenna
51 Display panel
52 Display unit
60 flow meter
70 load cell
71 Cable
72 Noise removal circuit
A tea leaves
H Chaune (Narrow section)
F1 body frame
F3 storage device support frame
F4 duct support frame
S3 slider
S4 slider
W wire
W1 wire
W2 wire

Claims

A traveling body comprising a frame formed in a gate shape as viewed from the traveling direction so as to straddle a tea ridge, a traveling device provided on the left and right lower parts of the frame and traveling directly on a field ground, A device that can be attached to a pruning machine unit and a storage device that stores tea leaves plucked by the pruning machine unit, and can perform at least a tea leaf pruning operation. A tea garden management device comprising a mileage measuring device and a tea leaf volume measuring device.

2. The tea plant management device according to claim 1, wherein the tea leaf storage amount measuring device includes a weight sensor and a noise removing circuit that removes noise due to vibration during work in the output signal.

3. The tea garden management device according to claim 2, wherein the weight sensor is a load cell provided between a storage device support frame that supports the storage basket and a wire that suspends the storage device support frame.

4. The tea garden management device according to claim 1, wherein the work position confirmation device is a device to which GPS is applied.

A traveling body comprising a frame formed in a gate shape as viewed from the traveling direction so as to straddle a tea ridge, a traveling device provided on the left and right lower parts of the frame and traveling directly on a field ground, A plucking machine unit to be attached, comprising a storage device for accommodating tea leaves plucked by the plucking machine unit, a device capable of performing at least the plucking operation of tea leaves, further working position confirmation device for this, Using a tea yard management device equipped with a mileage measuring device and a tea leaf storage amount measuring device, at the time of plucking work in a tea garden, obtain position information in which the tea garden is subdivided from the work position confirmation device and the mileage measuring device. A method of managing a tea garden, wherein the picking operation is stopped when the storage amount information obtained from the tea leaf storage amount measuring device reaches a desired value.

A traveling body comprising a frame formed in a gate shape as viewed from the traveling direction so as to straddle a tea ridge, a traveling device provided on the left and right lower parts of the frame and traveling directly on a field ground, A plucking machine unit to be attached, comprising a storage device for accommodating tea leaves plucked by the plucking machine unit, a device capable of performing at least the plucking operation of tea leaves, further working position confirmation device for this, Using a tea yard management device equipped with a mileage measuring device and a tea leaf storage amount measuring device, at the time of plucking work in a tea garden, obtain position information in which the tea garden is subdivided from the work position confirmation device and the mileage measuring device. Then, based on the position information of each subdivision and the storage information from the tea leaf storage capacity measuring device, the storage capacity of each subdivision is calculated, and the field state of each subdivision is determined. Tea garden management method is characterized in that to determine the tea garden management policies and Flip.

The capacity measuring device includes a weight sensor and a noise removal circuit that removes noise due to vibration during work in an output signal of the weight sensor, so that an actual amount of data can be obtained for each section. The tea garden management method according to claim 5 or 6, wherein

The weight sensor is a load cell provided between a storage device support frame that supports the storage basket and a wire that suspends the storage device support frame, and measures the amount of tea leaves stored by the load cell. The method according to claim 7, wherein the method comprises:

9. The tea garden management method according to claim 5, wherein the position information is obtained by GPS.