JP2004248710A - 自走式掃除機およびそのプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】自走式掃除機において、本体が大きいと壁面や家具を際走行時に傷をつける恐れがあるため傍まで寄れず、壁際等にゴミの取り残しが発生するという課題を有していた。また、掃除機本体が小さい場合は壁際まで寄れるかわりに搭載バッテリーが小さくなり掃除面積が小さいというという課題を有していた。
【解決手段】自走して掃除する親機と、親機より小型で、親機の指示で走行および掃除の開始する子機から成り、少なくとも掃除範囲の外周は子機が障害物を避けて際掃除を行うことにより、機動性の良い小型の子機で壁や家具周辺の際まで掃除ができ、また内部はパワーのあるバッテリーを搭載した吸引力が高く走行距離も長い親機で短時間に掃除を行うことができる。
【選択図】 図１
【解決手段】自走して掃除する親機と、親機より小型で、親機の指示で走行および掃除の開始する子機から成り、少なくとも掃除範囲の外周は子機が障害物を避けて際掃除を行うことにより、機動性の良い小型の子機で壁や家具周辺の際まで掃除ができ、また内部はパワーのあるバッテリーを搭載した吸引力が高く走行距離も長い親機で短時間に掃除を行うことができる。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、人間の介助なしに自立して走行する自走式掃除機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の自走式掃除機は、例えば自走式掃除機では１つの掃除機本体が単独でモップあるいはノズル等の掃除アタッチメントをとりつけて掃除を行っている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−２５８８０６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の構成では、掃除機本体が大きいと壁面や家具を際走行時に傷をつける恐れがあるため傍まで寄れず、そのため壁際等にゴミの取り残しが発生するという課題を有していた。また、掃除機本体が小さい場合は壁際まで寄れるかわりに搭載バッテリーが小さくなり掃除面積が小さいというという課題を有していた。
【０００５】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、壁や家具を傷つけることなく、際のゴミの取り残しを少なくし、しかも広い部分は強力な吸引力で短時間に掃除を行う自走式掃除機を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、自走して掃除する親機と、親機からの指示を受けて掃除を行う、親機より小型の子機から成り、子機が障害物を避けて際掃除を行う自走式掃除機としたものである。これによって、機動性の良い小型の子機で壁や家具周辺の際まで掃除ができ、また内部はパワーのあるバッテリーを搭載した吸引力が高く走行距離も長い親機で短時間に掃除を行うことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、自走して掃除を行う親機と、前記親機より小型で自走して掃除を行う子機とを備え、前記親機と子機は、それぞれ、制御手段と、本体を移動走行させる走行手段と、周囲の障害物を検知する障害物検知手段と、走行中に掃除を行うための掃除手段とを有し、さらに前記親機は子機への指示を伝達する指示伝達手段を、前記子機は親機からの指示を受信する指示受信手段をそれぞれ有し、子機が指示受信手段により走行および掃除を行い、子機の障害物検知手段により障害物を避けて障害物の際の掃除を行うことにより、機動性の良い小型の子機で壁や家具周辺の際まで掃除ができ、また内部はパワーのあるバッテリーを搭載した吸引力が高く走行距離も長い親機で短時間に掃除を行うことが可能になる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、特に、請求項１に記載の子機は、一周検知手段を備えると共に、掃除範囲の外周を掃除しながら走行し、外周を一周走行したことを前記一周検知手段が検知した時は、前記子機による外周での掃除を終了することにより、親機が指示することなしに外周掃除終了することができるため、親機は外周掃除の開始さえ指示すれば子機とは独立に掃除を行い、掃除時間の短縮を図ることができる。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、特に、請求項２に記載の一周検知手段は、親機を検知する機能を有し、子機が掃除範囲の外周を走行時に前記親機を検知した時は、前記子機による外周での掃除を終了することにより、親機が外周のいずれかの位置にいる場合は、親機位置から出発して親機に戻ることで壁等にマーカーを貼って美観を損ねることもなく一周検知手段を方向検知手段や走行距離検知手段で構成する必要もなく簡単な構成で外周掃除終了することができる。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、特に、請求項１〜３のいずれか１項記載の親機と子機は、各々、自分の位置を検知する位置検知手段と、相互に通信可能な通信手段とを備えたので、相互の位置を把握でき、親機と子機が独立に走行および掃除を行っても必要に応じて相手の位置まで移動したり相手を呼び寄せたりすることができる。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、特に、請求項４に記載の親機は、子機を収容可能な構造とし、前記子機は、前記親機に収容されて共に移動するか、または前記親機の指示により単独で走行および掃除を行うことにより、子機がじゃまになることなく、親機が掃除しにくい部分では子機に掃除をさせることができ、ゴミの取り残しを少なくすることができる。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、特に、請求項１〜５のいずれか１項記載の子機は、走行中の障害物の状況や掃除内容のデータを親機に転送するためのデータ転送手段を備え、前記親機は前記データ転送手段から転送される前記データを読み取るためのデータ読み取り手段を備え、前記親機は前記データを参考に親機自身の走行内容または掃除内容を決定することにより、親機は自分自身に情報がなくてもごみ量や部屋の外周の形等の情報を子機から収集して効率的な掃除をすることができる。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、特に、請求項６に記載の子機は、親機に接続または収容された時点で、掃除中の障害物の状況や掃除内容のデータを記憶して前記親機に転送することにより、有線等の簡単な構成で、親機は自分自身に情報がなくても部屋の外周の形等の情報を子機から収集して効率的な掃除をすることができる。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、特に、請求項６または請求項７に記載の親機が、子機の収集したデータを参考に決定する内容を走行マップとすることにより、走行前に、障害物を避けながら最短の時間で走行を行う効率的な掃除計画を立てることができる。
【００１５】
請求項９に記載の発明は、特に、請求項６または請求項７に記載の親機が、子機の収集したデータを参考に決定する内容を掃除負荷量とすることにより、走行前に、集中的に掃除を行う箇所を決定することができる。
【００１６】
請求項１０に記載した発明は、コンピュータを請求項１〜９のいずれか１項記載の自走式掃除機の全てもしくは一部として機能させるための自走式掃除機のプログラムとする構成として、コンピュータを請求項１〜９のいずれか１項記載の自走式掃除機の全てもしくは一部として機能させることで、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式掃除機の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００１７】
【実施例】
以下本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００１８】
（実施例１）
図１は本発明の第１の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図である。１は自走式掃除機の親機、２は子機、３は親機１の制御手段、４は親機１の走行手段、５は親機１の障害物検知手段であるバンパー、６は親機１の掃除手段、７は親機１の子機への指示伝達手段、８は子機２の制御手段、９は子機２の走行手段、１０は子機２の障害物検知手段であるバンパー、１１は子機２の掃除手段、１２は子機２の親機からの指示伝達手段である。親機１の子機への指示伝達手段７および子機２の親機からの指示伝達手段１２は、両者が接続した場合に開始信号が伝達可能な構成としており、親機１と子機２は、親機１の子機への指示伝達手段７および子機２の親機からの指示伝達手段１２とが接続する状態で掃除を開始するものとする。
【００１９】
以下、本実施例の動作について説明する。まず、親機１は、制御手段３が親機１の子機２への指示伝達手段７から子機２の親機１からの指示受信手段１２に対し、走行及び掃除の開始を指示する信号を伝達する。子機２は、親機１からの指示受信手段１２よりこの信号を受けて、制御手段８が、走行手段で走行を開始し掃除手段１２で掃除を行う。図２の本実施例における自走式掃除機の子機２の走行図に示したように、障害物検知手段であるバンパー１１により子機２は外周掃除開始地点から掃除を始めて壁や障害物を避けながら走行範囲の外周を掃除する（子機２の走行軌跡１４）。
【００２０】
一方、親機１は、掃除範囲の内部について親機１の走行軌跡１５に示したように、制御手段３が走行手段４や掃除手段６を制御しながら、障害物検知手段であるバンパー５により障害物を避けながら往復走行を繰り返して掃除を行う。
【００２１】
尚、本実施例では、親機１の障害物検知手段５および子機２の障害物検知手段１０を接触式のバンパーとしたが、非接触で障害物や障害物との距離を検知する赤外線センサーや超音波センサーとしてもかまわない。親機１の子機２への指示伝達手段７および子機２の親機１からの指示受信手段１２を両者が接続した場合に伝達される開始信号伝達手段としたが、単に親機１から子機２への電源の供給線として子機２は親機１からの電源の供給量が所定値以上になった時に外周の走行および掃除の開始を行うようにしてもかまわない。
【００２２】
以上のように本実施例によれば、機動性の良い小型の子機で壁や家具周辺の際まで掃除ができ、また内部はパワーのあるバッテリーを搭載した吸引力が高く走行距離も長い親機で短時間に掃除を行うことができる。
【００２３】
（実施例２）
図３は、本発明の第２の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図である。子機２には、特に外周の一周検知手段である磁気検出部１６を設けており、壁や家具等に予め貼り付けるか専用のスタンドに取り付けた磁気マーカー１７を検出するものである。
【００２４】
以下、本実施例の動作について説明する。図２の実施例１における自走式掃除機の子機２の走行図に示したように、子機２は外周掃除開始地点から掃除を始めて壁や障害物を避けながら走行範囲の外周を掃除する（子機２の走行軌跡１４）。子機２は、壁等に貼り付けた磁気マーカー１７位置から走行を開始した場合には、外周を走行後に磁気検出部１６により磁気マーカー１７を検出した時点で外周の走行および掃除を終了する。磁気マーカー１７位置が走行開始位置より前あるいは後ろであった場合には、磁気マーカー１７の２回目の検出位置まで走行および掃除を行い、終了する。親機１は、子機２に走行および開始を指示すると、自分自身の分担である掃除範囲の内部の掃除を開始する。
【００２５】
尚、本実施例では、子機２の外周の一周検知手段を、磁気検出部１６と外部に取り付けた磁気マーカー１７で構成したが、方向検知手段と走行距離検知手段で構成し、自分の走行開始座標位置を検知するようにしてもかまわない。
【００２６】
以上のように本実施例によれば、親機が指示することなしに外周掃除終了することができるため、親機は外周掃除の開始さえ指示すれば子機とは独立に掃除を行い、掃除時間の短縮を図ることができる。
【００２７】
（実施例３）
本発明の第３の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図は、実施例１と同様の図１である。子機２の親機検知手段は、子機２への指示伝達手段７と親機１からの信号受信手段１２で構成されている。
【００２８】
以下、本実施例の動作について説明する。まず、親機１と子機２は、親機１の子機２への指示伝達手段７および子機２の親機１からの指示伝達手段１２とが接続する状態で掃除を開始するものとする。親機１から子機２に対し、子機２への指示伝達手段７からは初期状態では非通電状態の信号が出力されている。
【００２９】
次に、親機１は、子機２への指示伝達手段７からの信号論理を通電状態の信号を出力して、子機２へ外周の走行および掃除の開始の指示を行う。子機２は、外周走行を開始すると、親機１と非接続状態になるため、親機１からの信号受信手段１２では非通電状態の信号が入力される。親機１は、子機２と非接続状態になっても通電状態の信号を出力し続ける。その後、外周を走行して再び親機１と接続状態になると、子機２の親機１からの信号受信手段１２で通電状態の信号を入力し、その時点で子機２は親機１を検知することで外周の一周を検知し、制御手段８は、第２の走行手段４と第２の掃除手段６に走行および掃除を終了させる。
【００３０】
尚、本実施例では、子機２の親機検知手段は、子機２への指示伝達手段７と親機からの信号受信手段１２で構成したが、実施例２のように子機２には磁気検出部１６を親機１には磁気マーカーを取り付けて親機検知手段を構成するようにしてもかまわない。
【００３１】
以上のように本実施例によれば、親機が外周のいずれかの位置にいる場合は、親機位置から出発して親機に戻ることで壁等にマーカーを貼って美観を損ねることもなく一周検知手段を方向検知手段や走行距離検知手段で構成する必要もなく簡単な構成で外周掃除終了することができる。
【００３２】
（実施例４）
図４は、本発明の第４の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図である。親機１に無線通信手段１８と親機１自身の位置を検知するための位置検知手段２０を備え、子機２に無線通信手段１９と子機２自身の位置を検知するための位置検知手段２１を備えている。
【００３３】
以下、本実施例の動作について説明する。まず、親機１と子機２の掃除開始位置は、原点合わせのため、子機２の幅で１セルを構成する座標系において同じセルに位置するような状態で走行を開始するものとする。親機１は無線通信手段１８で、子機２に対し、子機２へ外周の走行および掃除の開始を指示を送信すると同時に自分自身も自分の掃除分担である内部の掃除を始める。子機２は、無線通信手段１９で外周走行の開始指示を受信すると、外周の走行および掃除を開始する。親機１も子機２も走行中は検知手段２０、２１で子機２の幅で１セルを構成する座標系においての自分の座標位置を検知し、必要に応じて相手に送信する。子機２は、位置検知手段２１で外周を一周走行したことを検知するとその位置情報を親機１に送信して走行および掃除を終了する。親機１は、走行中にテーブル下等で自分自身が入りこめない場合は子機２を無線通信手段１８で呼び寄せ指示を送信し、親機１の位置まで子機２を呼び寄せた後、同じく無線通信手段１８で掃除の指示を送信し、子機２に掃除させる。
【００３４】
尚、本実施例の位置検知手段２０、２１は、方向検知手段と走行距離検知手段で構成しても良いし、ＧＰＳ等の他からの位置情報を受信して検知してもかまわない。
【００３５】
以上のように本実施例によれば、相互の位置を把握できることにより、親機と子機が独立に走行および掃除を行っても必要に応じて相手の位置まで移動したり相手を呼び寄せたりすることができる。
【００３６】
（実施例５）
図５は、本発明の第５の実施例における自走式掃除機の外観の概要図である。親機１には、子機２を収容するための子機収容部２２と、子機２を子機収容部２２に収容する際に導入するための出し入れ可能なスロープ２３を備えている。スロープ２３は、親機１走行中は、跳ね上げられて子機収納部２２の蓋として機能しているものである。
【００３７】
以下、本実施例の動作について説明する。親機１と子機２が自分の位置を無線通信手段１８、２０で通信しながら、自分の掃除分担の掃除を行うのは実施例４と同様である。子機２が掃除終了地点のままの位置にいるとじゃまなため、子機２の外周の走行および掃除が終了してから親機１が走行および掃除を始める場合や、親機１が走行中に外周掃除の終了した子機２の位置が近い場合に、親機１は子機２を子機収容部２２に収容する。その際、親機１は子機２から送信される位置情報から子機２が傍まで走行したことを検知した時点で走行および掃除を一時停止し、スロープ２３を降ろして子機２の収容に備える。子機２は親機１のから送信される誘導に従い、スロープ２３上を走行して子機収容部２２に収容され仮眠状態に入る。子機２が子機収容部２２に収容されたことを確認した親機１は、スロープ２３を跳ね上げて子機収納部２２に蓋をし、一時停止した走行および掃除を再開する。子機２は、子機収納部２２に収納された状態で親機１と共に移動し、親機１は、走行中にテーブル下等で自分自身が入りこめない場合等、必要に応じてスロープ２３を降ろして子機２を子機収納部２２より出して掃除させる。子機２はスロープ２３が降りると覚醒し、親機１の無線通信手段１８から送信される指示に従い、走行および掃除を行う。
【００３８】
尚、本実施例のスロープ２３は自動で昇降するようにしたが、手動で昇降するようにしてもかまわないし、子機２の収容そのものも手動で行ってもかまわない。
【００３９】
以上のように本実施例によれば、子機は親機に収容されて共に移動するまたは親機の指示で子機が単独での走行および掃除を行うことにより、子機がじゃまになることなく、親機が掃除しにくい部分では子機に掃除をさせることができ、ゴミの取り残しを少なくすることができる。
【００４０】
（実施例６）
図６は、本発明の第６の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図である。親機１と子機２には各々記憶手段２４、２５を備え、子機２のデータ転送手段は無線通信手段１９と記憶手段２５で構成し、親機１のデータ読み取り手段は無線通信手段１８と記憶手段２４で構成する。
【００４１】
以下、本実施例の動作について説明する。親機１と子機２が自分の位置を無線通信手段１８、２０で通信しながら、自分の掃除分担の掃除を行うのは実施例４と同様である。子機２は、走行中に収集したごみ量とその位置を記憶手段２５に記憶し、親機１に対してこの記憶したデータを無線通信手段１９により親機１に送信する。親機１は無線通信手段１８でデータを受信し、記憶手段２４に記憶する。親機１は、この記憶手段２４に記憶したデータからごみ量の多いセルを走行中には走行スピードを落とし念入りに掃除するようにする。
【００４２】
尚、本実施例では、子機２のみ走行中の障害物の状況や掃除内容のデータを親機１に転送するようにしたが、親機１も走行中の障害物の状況や掃除内容のデータを子機２に転送するようにして相互に自分の掃除内容に活用するようにしてもかまわない。位置検知手段を備えていない場合は、例えば子機２が掃除した際のごみ量を何段階に分け、ごみ量に応じて親機２の走行スピードを変えて、ごみ量が多い場合に走行中ずっとスピードを落として念入りに掃除するようにしてもかまわないし、１日あたりに掃除する回数を増やすようにしてもかまわない。また、走行中の障害物の状況や掃除内容のデータは常時送信するようにしてもよいし、必要に応じてそのタイミングで送信するようにしてもかまわない。
【００４３】
以上のように本実施例によれば、親機は自分自身に情報がなくてもごみ量や部屋の外周の形等の情報を子機から収集して効率的な掃除をすることができる。
【００４４】
（実施例７）
図７は、本発明の第７の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図である。親機１と子機２には各々記憶手段２４、２５を備え、子機２のデータ転送手段は有線通信手段２７と記憶手段２５で構成し、親機１のデータ読み取り手段は有線通信手段２６と記憶手段２４で構成する。
【００４５】
以下、本実施例の動作について説明する。走行中には自分の位置情報の送受信は行わないが、親機１と子機２が自分の掃除分担の掃除を行うのは実施例６と同様である。子機２は、走行中に収集したごみ量とその位置を記憶手段２５に記憶しておく。子機２は、外周の走行および掃除が終了し、親機１に収容されて、有線通信手段接続２７と有線通信手段２６が接続し通信が確立した時点で、親機１に対してこの記憶したデータを有線通信手段２７により親機１に送信する。親機１は有線通信手段２６でデータを受信し、記憶手段２４に記憶する。親機１は、この記憶手段２４に記憶したデータからごみ量の多いセルを走行中には走行スピードを落とし念入りに掃除するようにする。
【００４６】
以上のように本実施例によれば、有線等の簡単な構成で、親機は自分自身に情報がなくても部屋の外周の形等の情報を子機から収集して効率的な掃除をすることができる。
【００４７】
（実施例８）
本発明の第８の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図は、実施例７同様の図７で、図８は本発明の第８の実施例における自走式掃除機の走行図である。
【００４８】
以下、本実施例の動作について図７と図８を用いて説明する。親機１と子機２が自分の掃除分担の掃除を行うのは実施例７と同様である。子機２の幅で座標系を構成し、走行開始位置を原点即ち、セル（０，０）２８とし、原点より右側または上側を正、原点より左側または下側を負として２次元で座標を決定する。子機２は、走行中に障害物のあったセル（図８における×印で示したセル）を１、障害物がなかったセルを０としてその座標と共にを記憶手段２５に記憶しておく。子機２は、外周の走行および掃除が終了し、親機１に収容されて、有線通信手段接続２７と有線通信手段２６が接続し通信が確立した時点で、親機１に対してこの記憶したデータを有線通信手段２７により親機１に送信する。親機１は有線通信手段２６でデータを受信し、記憶手段２４に記憶する。親機１は、この記憶手段２４に記憶した走行図における掃除範囲の外形と障害物データから障害物のセルの近くでは走行スピードを落とし障害物に当たって傷つけないように掃除する。
【００４９】
以上のように本実施例によれば、走行前に、障害物を避けながら最短の時間で走行を行う効率的な掃除計画を立てることができる。
【００５０】
（実施例９）
本発明の第９の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図は、実施例７、実施例８同様の図７であり、図９は本発明の第９の実施例における自走式掃除機の掃除負荷量図である。
【００５１】
以下、本実施例の動作について説明する。親機１と子機２が自分の掃除分担の掃除を行うのは実施例８と同様である。子機２の幅で座標系を構成し、走行開始位置を原点即ち、セル（０，０）２８とし、原点より右側または上側を正、原点より左側または下側を負として２次元で座標を決定する。子機２は、走行中にごみ量レベルを５段階としてそのごみ量レベルをその座標と共にを記憶手段２５に記憶しておく（図９では、ごみ量がレベル５の最大のものだけ×印で示した）。子機２は、外周の走行および掃除が終了し、親機１に収容されて、有線通信手段接続２７と有線通信手段２６が接続し通信が確立した時点で、親機１に対してこの記憶したデータを有線通信手段２７により親機１に送信する。親機１は有線通信手段２６でデータを受信し、記憶手段２４に記憶する。親機１は、この記憶手段２４に記憶した座標系のごみ量レベルから走行スピードや吸引パワーを決定してごみ量に応じた掃除を行う。
【００５２】
以上のように本実施例によれば、走行前に、集中的に掃除を行う箇所を決定することができる。
【００５３】
（実施例１０）
次に本発明の第１０の実施例について図１を用いて説明する。本実施例は、コンピュータを、第１の制御手段３または第２の制御手段８の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものである。
【００５４】
以上のように本実施例によれば、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式掃除機の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００５５】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、機動性が良い小型の子機で壁や家具周辺の際まで掃除ができ、また内部はパワーのあるバッテリーを搭載した吸引力が高く走行距離も長い親機で短時間に掃除を行うことことができると共に、子機の収集したデータを活用することで親機が効率的な掃除を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１、実施例３における自走式掃除機の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施例１〜１０における自走式掃除機の子機２の走行図
【図３】本発明の実施例２における自走式掃除機の構成を示すブロック図
【図４】本発明の実施例４における自走式掃除機の構成を示すブロック図
【図５】本発明の実施例５における自走式掃除機の外観の概要図
【図６】本発明の実施例６における自走式掃除機の構成を示すブロック図
【図７】本発明の実施例７〜９における自走式掃除機の構成を示すブロック図
【図８】本発明の実施例８における自走式掃除機の走行図
【図９】本発明の実施例９における自走式掃除機の掃除負荷量図
【符号の説明】
１ 親機
２ 子機
３ 制御手段
４ 走行手段
５ 障害物検知手段
６ 掃除手段
７ 子機への指示伝達手段
８ 制御手段
９ 走行手段
１０ 障害物検知手段
１１ 掃除手段
１２ 親機からの指示伝達手段
１３ 外周掃除開始地点
１４ 子機２の走行軌跡
１５ 親機１の走行軌跡
１６ 磁気検出部
１７ 磁気マーカー
１８ 無線通信手段
１９ 無線通信手段
２０ 位置検知手段
２１ 位置検知手段
２２ 子機収容部
２３ スロープ
２４ 記憶手段
２５ 記憶手段
２６ 有線通信手段
２７ 有線通信手段
２８ セル（０，０）
２９ セル（−３，３）
３０ セル（２０，−１）
３１ セル（２０，１３）
【発明の属する技術分野】
本発明は、人間の介助なしに自立して走行する自走式掃除機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の自走式掃除機は、例えば自走式掃除機では１つの掃除機本体が単独でモップあるいはノズル等の掃除アタッチメントをとりつけて掃除を行っている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−２５８８０６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の構成では、掃除機本体が大きいと壁面や家具を際走行時に傷をつける恐れがあるため傍まで寄れず、そのため壁際等にゴミの取り残しが発生するという課題を有していた。また、掃除機本体が小さい場合は壁際まで寄れるかわりに搭載バッテリーが小さくなり掃除面積が小さいというという課題を有していた。
【０００５】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、壁や家具を傷つけることなく、際のゴミの取り残しを少なくし、しかも広い部分は強力な吸引力で短時間に掃除を行う自走式掃除機を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、自走して掃除する親機と、親機からの指示を受けて掃除を行う、親機より小型の子機から成り、子機が障害物を避けて際掃除を行う自走式掃除機としたものである。これによって、機動性の良い小型の子機で壁や家具周辺の際まで掃除ができ、また内部はパワーのあるバッテリーを搭載した吸引力が高く走行距離も長い親機で短時間に掃除を行うことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、自走して掃除を行う親機と、前記親機より小型で自走して掃除を行う子機とを備え、前記親機と子機は、それぞれ、制御手段と、本体を移動走行させる走行手段と、周囲の障害物を検知する障害物検知手段と、走行中に掃除を行うための掃除手段とを有し、さらに前記親機は子機への指示を伝達する指示伝達手段を、前記子機は親機からの指示を受信する指示受信手段をそれぞれ有し、子機が指示受信手段により走行および掃除を行い、子機の障害物検知手段により障害物を避けて障害物の際の掃除を行うことにより、機動性の良い小型の子機で壁や家具周辺の際まで掃除ができ、また内部はパワーのあるバッテリーを搭載した吸引力が高く走行距離も長い親機で短時間に掃除を行うことが可能になる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、特に、請求項１に記載の子機は、一周検知手段を備えると共に、掃除範囲の外周を掃除しながら走行し、外周を一周走行したことを前記一周検知手段が検知した時は、前記子機による外周での掃除を終了することにより、親機が指示することなしに外周掃除終了することができるため、親機は外周掃除の開始さえ指示すれば子機とは独立に掃除を行い、掃除時間の短縮を図ることができる。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、特に、請求項２に記載の一周検知手段は、親機を検知する機能を有し、子機が掃除範囲の外周を走行時に前記親機を検知した時は、前記子機による外周での掃除を終了することにより、親機が外周のいずれかの位置にいる場合は、親機位置から出発して親機に戻ることで壁等にマーカーを貼って美観を損ねることもなく一周検知手段を方向検知手段や走行距離検知手段で構成する必要もなく簡単な構成で外周掃除終了することができる。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、特に、請求項１〜３のいずれか１項記載の親機と子機は、各々、自分の位置を検知する位置検知手段と、相互に通信可能な通信手段とを備えたので、相互の位置を把握でき、親機と子機が独立に走行および掃除を行っても必要に応じて相手の位置まで移動したり相手を呼び寄せたりすることができる。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、特に、請求項４に記載の親機は、子機を収容可能な構造とし、前記子機は、前記親機に収容されて共に移動するか、または前記親機の指示により単独で走行および掃除を行うことにより、子機がじゃまになることなく、親機が掃除しにくい部分では子機に掃除をさせることができ、ゴミの取り残しを少なくすることができる。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、特に、請求項１〜５のいずれか１項記載の子機は、走行中の障害物の状況や掃除内容のデータを親機に転送するためのデータ転送手段を備え、前記親機は前記データ転送手段から転送される前記データを読み取るためのデータ読み取り手段を備え、前記親機は前記データを参考に親機自身の走行内容または掃除内容を決定することにより、親機は自分自身に情報がなくてもごみ量や部屋の外周の形等の情報を子機から収集して効率的な掃除をすることができる。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、特に、請求項６に記載の子機は、親機に接続または収容された時点で、掃除中の障害物の状況や掃除内容のデータを記憶して前記親機に転送することにより、有線等の簡単な構成で、親機は自分自身に情報がなくても部屋の外周の形等の情報を子機から収集して効率的な掃除をすることができる。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、特に、請求項６または請求項７に記載の親機が、子機の収集したデータを参考に決定する内容を走行マップとすることにより、走行前に、障害物を避けながら最短の時間で走行を行う効率的な掃除計画を立てることができる。
【００１５】
請求項９に記載の発明は、特に、請求項６または請求項７に記載の親機が、子機の収集したデータを参考に決定する内容を掃除負荷量とすることにより、走行前に、集中的に掃除を行う箇所を決定することができる。
【００１６】
請求項１０に記載した発明は、コンピュータを請求項１〜９のいずれか１項記載の自走式掃除機の全てもしくは一部として機能させるための自走式掃除機のプログラムとする構成として、コンピュータを請求項１〜９のいずれか１項記載の自走式掃除機の全てもしくは一部として機能させることで、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式掃除機の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００１７】
【実施例】
以下本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００１８】
（実施例１）
図１は本発明の第１の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図である。１は自走式掃除機の親機、２は子機、３は親機１の制御手段、４は親機１の走行手段、５は親機１の障害物検知手段であるバンパー、６は親機１の掃除手段、７は親機１の子機への指示伝達手段、８は子機２の制御手段、９は子機２の走行手段、１０は子機２の障害物検知手段であるバンパー、１１は子機２の掃除手段、１２は子機２の親機からの指示伝達手段である。親機１の子機への指示伝達手段７および子機２の親機からの指示伝達手段１２は、両者が接続した場合に開始信号が伝達可能な構成としており、親機１と子機２は、親機１の子機への指示伝達手段７および子機２の親機からの指示伝達手段１２とが接続する状態で掃除を開始するものとする。
【００１９】
以下、本実施例の動作について説明する。まず、親機１は、制御手段３が親機１の子機２への指示伝達手段７から子機２の親機１からの指示受信手段１２に対し、走行及び掃除の開始を指示する信号を伝達する。子機２は、親機１からの指示受信手段１２よりこの信号を受けて、制御手段８が、走行手段で走行を開始し掃除手段１２で掃除を行う。図２の本実施例における自走式掃除機の子機２の走行図に示したように、障害物検知手段であるバンパー１１により子機２は外周掃除開始地点から掃除を始めて壁や障害物を避けながら走行範囲の外周を掃除する（子機２の走行軌跡１４）。
【００２０】
一方、親機１は、掃除範囲の内部について親機１の走行軌跡１５に示したように、制御手段３が走行手段４や掃除手段６を制御しながら、障害物検知手段であるバンパー５により障害物を避けながら往復走行を繰り返して掃除を行う。
【００２１】
尚、本実施例では、親機１の障害物検知手段５および子機２の障害物検知手段１０を接触式のバンパーとしたが、非接触で障害物や障害物との距離を検知する赤外線センサーや超音波センサーとしてもかまわない。親機１の子機２への指示伝達手段７および子機２の親機１からの指示受信手段１２を両者が接続した場合に伝達される開始信号伝達手段としたが、単に親機１から子機２への電源の供給線として子機２は親機１からの電源の供給量が所定値以上になった時に外周の走行および掃除の開始を行うようにしてもかまわない。
【００２２】
以上のように本実施例によれば、機動性の良い小型の子機で壁や家具周辺の際まで掃除ができ、また内部はパワーのあるバッテリーを搭載した吸引力が高く走行距離も長い親機で短時間に掃除を行うことができる。
【００２３】
（実施例２）
図３は、本発明の第２の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図である。子機２には、特に外周の一周検知手段である磁気検出部１６を設けており、壁や家具等に予め貼り付けるか専用のスタンドに取り付けた磁気マーカー１７を検出するものである。
【００２４】
以下、本実施例の動作について説明する。図２の実施例１における自走式掃除機の子機２の走行図に示したように、子機２は外周掃除開始地点から掃除を始めて壁や障害物を避けながら走行範囲の外周を掃除する（子機２の走行軌跡１４）。子機２は、壁等に貼り付けた磁気マーカー１７位置から走行を開始した場合には、外周を走行後に磁気検出部１６により磁気マーカー１７を検出した時点で外周の走行および掃除を終了する。磁気マーカー１７位置が走行開始位置より前あるいは後ろであった場合には、磁気マーカー１７の２回目の検出位置まで走行および掃除を行い、終了する。親機１は、子機２に走行および開始を指示すると、自分自身の分担である掃除範囲の内部の掃除を開始する。
【００２５】
尚、本実施例では、子機２の外周の一周検知手段を、磁気検出部１６と外部に取り付けた磁気マーカー１７で構成したが、方向検知手段と走行距離検知手段で構成し、自分の走行開始座標位置を検知するようにしてもかまわない。
【００２６】
以上のように本実施例によれば、親機が指示することなしに外周掃除終了することができるため、親機は外周掃除の開始さえ指示すれば子機とは独立に掃除を行い、掃除時間の短縮を図ることができる。
【００２７】
（実施例３）
本発明の第３の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図は、実施例１と同様の図１である。子機２の親機検知手段は、子機２への指示伝達手段７と親機１からの信号受信手段１２で構成されている。
【００２８】
以下、本実施例の動作について説明する。まず、親機１と子機２は、親機１の子機２への指示伝達手段７および子機２の親機１からの指示伝達手段１２とが接続する状態で掃除を開始するものとする。親機１から子機２に対し、子機２への指示伝達手段７からは初期状態では非通電状態の信号が出力されている。
【００２９】
次に、親機１は、子機２への指示伝達手段７からの信号論理を通電状態の信号を出力して、子機２へ外周の走行および掃除の開始の指示を行う。子機２は、外周走行を開始すると、親機１と非接続状態になるため、親機１からの信号受信手段１２では非通電状態の信号が入力される。親機１は、子機２と非接続状態になっても通電状態の信号を出力し続ける。その後、外周を走行して再び親機１と接続状態になると、子機２の親機１からの信号受信手段１２で通電状態の信号を入力し、その時点で子機２は親機１を検知することで外周の一周を検知し、制御手段８は、第２の走行手段４と第２の掃除手段６に走行および掃除を終了させる。
【００３０】
尚、本実施例では、子機２の親機検知手段は、子機２への指示伝達手段７と親機からの信号受信手段１２で構成したが、実施例２のように子機２には磁気検出部１６を親機１には磁気マーカーを取り付けて親機検知手段を構成するようにしてもかまわない。
【００３１】
以上のように本実施例によれば、親機が外周のいずれかの位置にいる場合は、親機位置から出発して親機に戻ることで壁等にマーカーを貼って美観を損ねることもなく一周検知手段を方向検知手段や走行距離検知手段で構成する必要もなく簡単な構成で外周掃除終了することができる。
【００３２】
（実施例４）
図４は、本発明の第４の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図である。親機１に無線通信手段１８と親機１自身の位置を検知するための位置検知手段２０を備え、子機２に無線通信手段１９と子機２自身の位置を検知するための位置検知手段２１を備えている。
【００３３】
以下、本実施例の動作について説明する。まず、親機１と子機２の掃除開始位置は、原点合わせのため、子機２の幅で１セルを構成する座標系において同じセルに位置するような状態で走行を開始するものとする。親機１は無線通信手段１８で、子機２に対し、子機２へ外周の走行および掃除の開始を指示を送信すると同時に自分自身も自分の掃除分担である内部の掃除を始める。子機２は、無線通信手段１９で外周走行の開始指示を受信すると、外周の走行および掃除を開始する。親機１も子機２も走行中は検知手段２０、２１で子機２の幅で１セルを構成する座標系においての自分の座標位置を検知し、必要に応じて相手に送信する。子機２は、位置検知手段２１で外周を一周走行したことを検知するとその位置情報を親機１に送信して走行および掃除を終了する。親機１は、走行中にテーブル下等で自分自身が入りこめない場合は子機２を無線通信手段１８で呼び寄せ指示を送信し、親機１の位置まで子機２を呼び寄せた後、同じく無線通信手段１８で掃除の指示を送信し、子機２に掃除させる。
【００３４】
尚、本実施例の位置検知手段２０、２１は、方向検知手段と走行距離検知手段で構成しても良いし、ＧＰＳ等の他からの位置情報を受信して検知してもかまわない。
【００３５】
以上のように本実施例によれば、相互の位置を把握できることにより、親機と子機が独立に走行および掃除を行っても必要に応じて相手の位置まで移動したり相手を呼び寄せたりすることができる。
【００３６】
（実施例５）
図５は、本発明の第５の実施例における自走式掃除機の外観の概要図である。親機１には、子機２を収容するための子機収容部２２と、子機２を子機収容部２２に収容する際に導入するための出し入れ可能なスロープ２３を備えている。スロープ２３は、親機１走行中は、跳ね上げられて子機収納部２２の蓋として機能しているものである。
【００３７】
以下、本実施例の動作について説明する。親機１と子機２が自分の位置を無線通信手段１８、２０で通信しながら、自分の掃除分担の掃除を行うのは実施例４と同様である。子機２が掃除終了地点のままの位置にいるとじゃまなため、子機２の外周の走行および掃除が終了してから親機１が走行および掃除を始める場合や、親機１が走行中に外周掃除の終了した子機２の位置が近い場合に、親機１は子機２を子機収容部２２に収容する。その際、親機１は子機２から送信される位置情報から子機２が傍まで走行したことを検知した時点で走行および掃除を一時停止し、スロープ２３を降ろして子機２の収容に備える。子機２は親機１のから送信される誘導に従い、スロープ２３上を走行して子機収容部２２に収容され仮眠状態に入る。子機２が子機収容部２２に収容されたことを確認した親機１は、スロープ２３を跳ね上げて子機収納部２２に蓋をし、一時停止した走行および掃除を再開する。子機２は、子機収納部２２に収納された状態で親機１と共に移動し、親機１は、走行中にテーブル下等で自分自身が入りこめない場合等、必要に応じてスロープ２３を降ろして子機２を子機収納部２２より出して掃除させる。子機２はスロープ２３が降りると覚醒し、親機１の無線通信手段１８から送信される指示に従い、走行および掃除を行う。
【００３８】
尚、本実施例のスロープ２３は自動で昇降するようにしたが、手動で昇降するようにしてもかまわないし、子機２の収容そのものも手動で行ってもかまわない。
【００３９】
以上のように本実施例によれば、子機は親機に収容されて共に移動するまたは親機の指示で子機が単独での走行および掃除を行うことにより、子機がじゃまになることなく、親機が掃除しにくい部分では子機に掃除をさせることができ、ゴミの取り残しを少なくすることができる。
【００４０】
（実施例６）
図６は、本発明の第６の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図である。親機１と子機２には各々記憶手段２４、２５を備え、子機２のデータ転送手段は無線通信手段１９と記憶手段２５で構成し、親機１のデータ読み取り手段は無線通信手段１８と記憶手段２４で構成する。
【００４１】
以下、本実施例の動作について説明する。親機１と子機２が自分の位置を無線通信手段１８、２０で通信しながら、自分の掃除分担の掃除を行うのは実施例４と同様である。子機２は、走行中に収集したごみ量とその位置を記憶手段２５に記憶し、親機１に対してこの記憶したデータを無線通信手段１９により親機１に送信する。親機１は無線通信手段１８でデータを受信し、記憶手段２４に記憶する。親機１は、この記憶手段２４に記憶したデータからごみ量の多いセルを走行中には走行スピードを落とし念入りに掃除するようにする。
【００４２】
尚、本実施例では、子機２のみ走行中の障害物の状況や掃除内容のデータを親機１に転送するようにしたが、親機１も走行中の障害物の状況や掃除内容のデータを子機２に転送するようにして相互に自分の掃除内容に活用するようにしてもかまわない。位置検知手段を備えていない場合は、例えば子機２が掃除した際のごみ量を何段階に分け、ごみ量に応じて親機２の走行スピードを変えて、ごみ量が多い場合に走行中ずっとスピードを落として念入りに掃除するようにしてもかまわないし、１日あたりに掃除する回数を増やすようにしてもかまわない。また、走行中の障害物の状況や掃除内容のデータは常時送信するようにしてもよいし、必要に応じてそのタイミングで送信するようにしてもかまわない。
【００４３】
以上のように本実施例によれば、親機は自分自身に情報がなくてもごみ量や部屋の外周の形等の情報を子機から収集して効率的な掃除をすることができる。
【００４４】
（実施例７）
図７は、本発明の第７の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図である。親機１と子機２には各々記憶手段２４、２５を備え、子機２のデータ転送手段は有線通信手段２７と記憶手段２５で構成し、親機１のデータ読み取り手段は有線通信手段２６と記憶手段２４で構成する。
【００４５】
以下、本実施例の動作について説明する。走行中には自分の位置情報の送受信は行わないが、親機１と子機２が自分の掃除分担の掃除を行うのは実施例６と同様である。子機２は、走行中に収集したごみ量とその位置を記憶手段２５に記憶しておく。子機２は、外周の走行および掃除が終了し、親機１に収容されて、有線通信手段接続２７と有線通信手段２６が接続し通信が確立した時点で、親機１に対してこの記憶したデータを有線通信手段２７により親機１に送信する。親機１は有線通信手段２６でデータを受信し、記憶手段２４に記憶する。親機１は、この記憶手段２４に記憶したデータからごみ量の多いセルを走行中には走行スピードを落とし念入りに掃除するようにする。
【００４６】
以上のように本実施例によれば、有線等の簡単な構成で、親機は自分自身に情報がなくても部屋の外周の形等の情報を子機から収集して効率的な掃除をすることができる。
【００４７】
（実施例８）
本発明の第８の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図は、実施例７同様の図７で、図８は本発明の第８の実施例における自走式掃除機の走行図である。
【００４８】
以下、本実施例の動作について図７と図８を用いて説明する。親機１と子機２が自分の掃除分担の掃除を行うのは実施例７と同様である。子機２の幅で座標系を構成し、走行開始位置を原点即ち、セル（０，０）２８とし、原点より右側または上側を正、原点より左側または下側を負として２次元で座標を決定する。子機２は、走行中に障害物のあったセル（図８における×印で示したセル）を１、障害物がなかったセルを０としてその座標と共にを記憶手段２５に記憶しておく。子機２は、外周の走行および掃除が終了し、親機１に収容されて、有線通信手段接続２７と有線通信手段２６が接続し通信が確立した時点で、親機１に対してこの記憶したデータを有線通信手段２７により親機１に送信する。親機１は有線通信手段２６でデータを受信し、記憶手段２４に記憶する。親機１は、この記憶手段２４に記憶した走行図における掃除範囲の外形と障害物データから障害物のセルの近くでは走行スピードを落とし障害物に当たって傷つけないように掃除する。
【００４９】
以上のように本実施例によれば、走行前に、障害物を避けながら最短の時間で走行を行う効率的な掃除計画を立てることができる。
【００５０】
（実施例９）
本発明の第９の実施例における自走式掃除機の構成を示すブロック図は、実施例７、実施例８同様の図７であり、図９は本発明の第９の実施例における自走式掃除機の掃除負荷量図である。
【００５１】
以下、本実施例の動作について説明する。親機１と子機２が自分の掃除分担の掃除を行うのは実施例８と同様である。子機２の幅で座標系を構成し、走行開始位置を原点即ち、セル（０，０）２８とし、原点より右側または上側を正、原点より左側または下側を負として２次元で座標を決定する。子機２は、走行中にごみ量レベルを５段階としてそのごみ量レベルをその座標と共にを記憶手段２５に記憶しておく（図９では、ごみ量がレベル５の最大のものだけ×印で示した）。子機２は、外周の走行および掃除が終了し、親機１に収容されて、有線通信手段接続２７と有線通信手段２６が接続し通信が確立した時点で、親機１に対してこの記憶したデータを有線通信手段２７により親機１に送信する。親機１は有線通信手段２６でデータを受信し、記憶手段２４に記憶する。親機１は、この記憶手段２４に記憶した座標系のごみ量レベルから走行スピードや吸引パワーを決定してごみ量に応じた掃除を行う。
【００５２】
以上のように本実施例によれば、走行前に、集中的に掃除を行う箇所を決定することができる。
【００５３】
（実施例１０）
次に本発明の第１０の実施例について図１を用いて説明する。本実施例は、コンピュータを、第１の制御手段３または第２の制御手段８の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものである。
【００５４】
以上のように本実施例によれば、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式掃除機の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００５５】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、機動性が良い小型の子機で壁や家具周辺の際まで掃除ができ、また内部はパワーのあるバッテリーを搭載した吸引力が高く走行距離も長い親機で短時間に掃除を行うことことができると共に、子機の収集したデータを活用することで親機が効率的な掃除を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１、実施例３における自走式掃除機の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施例１〜１０における自走式掃除機の子機２の走行図
【図３】本発明の実施例２における自走式掃除機の構成を示すブロック図
【図４】本発明の実施例４における自走式掃除機の構成を示すブロック図
【図５】本発明の実施例５における自走式掃除機の外観の概要図
【図６】本発明の実施例６における自走式掃除機の構成を示すブロック図
【図７】本発明の実施例７〜９における自走式掃除機の構成を示すブロック図
【図８】本発明の実施例８における自走式掃除機の走行図
【図９】本発明の実施例９における自走式掃除機の掃除負荷量図
【符号の説明】
１ 親機
２ 子機
３ 制御手段
４ 走行手段
５ 障害物検知手段
６ 掃除手段
７ 子機への指示伝達手段
８ 制御手段
９ 走行手段
１０ 障害物検知手段
１１ 掃除手段
１２ 親機からの指示伝達手段
１３ 外周掃除開始地点
１４ 子機２の走行軌跡
１５ 親機１の走行軌跡
１６ 磁気検出部
１７ 磁気マーカー
１８ 無線通信手段
１９ 無線通信手段
２０ 位置検知手段
２１ 位置検知手段
２２ 子機収容部
２３ スロープ
２４ 記憶手段
２５ 記憶手段
２６ 有線通信手段
２７ 有線通信手段
２８ セル（０，０）
２９ セル（−３，３）
３０ セル（２０，−１）
３１ セル（２０，１３）
Claims (10)
- 自走して掃除を行う親機と、前記親機より小型で自走して掃除を行う子機とを備え、前記親機と子機は、それぞれ、制御手段と、本体を移動走行させる走行手段と、周囲の障害物を検知する障害物検知手段と、走行中に掃除を行うための掃除手段とを有し、さらに前記親機は子機への指示を伝達する指示伝達手段を、前記子機は親機からの指示を受信する指示受信手段をそれぞれ有し、子機が指示受信手段により走行および掃除を行い、子機の障害物検知手段により障害物を避けて障害物の際の掃除を行う自走式掃除機。
- 子機は、一周検知手段を備えると共に、掃除範囲の外周を掃除しながら走行し、外周を一周走行したことを前記一周検知手段が検知した時は、前記子機による外周での掃除を終了する請求項１記載の自走式掃除機。
- 一周検知手段は、親機を検知する機能を有し、子機が掃除範囲の外周を走行時に前記親機を検知した時は、前記子機による外周での掃除を終了する請求項２記載の自走式掃除機。
- 親機と子機は各々、自分の位置を検知する位置検知手段と、相互に通信可能な通信手段とを備えた請求項１〜３のいずれか１項記載の自走式掃除機。
- 親機は子機を収容可能な構造とし、前記子機は、前記親機に収容されて共に移動するか、または前記親機の指示により単独で走行および掃除を行う請求項４記載の自走式掃除機。
- 子機は走行中の障害物の状況や掃除内容のデータを親機に転送するためのデータ転送手段を備え、前記親機は前記データ転送手段から転送される前記データを読み取るためのデータ読み取り手段を備え、前記親機は前記データを参考に親機自身の走行内容または掃除内容を決定する請求項１〜５のいずれか１項記載の自走式掃除機。
- 子機は親機に接続または収容された時点で、掃除中の障害物の状況や掃除内容のデータを記憶して前記親機に転送する請求項６に記載の自走式掃除機。
- 親機が子機の収集したデータを参考に決定する内容を走行マップとした請求項６または７に記載の自走式掃除機。
- 親機が子機の収集したデータを参考に決定する内容を掃除負荷量とした請求項６または７に記載の自走式掃除機。
- コンピュータを、請求項１〜９のいずれか１項に記載の自走式掃除機の全てもしくは一部として機能させるための自走式掃除機のプログラム。
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| JP2016212462A (ja) * | 2015-04-28 | 2016-12-15 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | 移動制御方法および移動制御装置 |
| CN112064548A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-12-11 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种组合清扫系统及清扫方法 |
-
2003
- 2003-02-18 JP JP2003039316A patent/JP2004248710A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
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