JP2004245642A - ステアリング装置における回転角検出装置及びトルク検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】多回転における絶対角を求める。
【解決手段】操舵によって回転が生じる回転体１７に対向配置された第１磁気センサ１Ａ，１Ｂと、第１磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出値が回転体１７の回転に伴い変化するように設けられた第１ターゲット３ａと、前記第１磁気センサとは別に回転体１７に対向配置された第２磁気センサ２Ａ，２Ｂと、第２磁気センサ２Ａ，２Ｂの検出値と第１磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出値との位相差が回転体１７の１回転内の回転角に依存して変化するように設けられた第２ターゲット３ｂとを備え、当該位相差に基づいて１回転内の絶対角を検出し、さらに、回転体１７の回転数を検出して、回転体１７の多回転絶対角を求める。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ステアリング装置における回転角検出装置及びトルク検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車のステアリング装置には、電動モータを駆動して操舵補助を行い、運転者の負担を軽減するものがある。これは、操舵輪（ステアリングホイール）に繋がる入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪に繋がる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸とを備え、連結軸に生じる捩れ角度によって、トルク検出装置が入力軸に加わる操舵トルクを検出し、モータ駆動制御装置が操舵トルクに基づき、出力軸に連動する操舵補助用の電動モータを駆動制御するものである。
【０００３】
本出願人は、特願２００２−６９１２１号において、操舵によって回転する歯車状の２つのターゲットを備えるとともに、各ターゲットの歯の数を異ならせておき、回転角によって各ターゲットを検出する磁気センサの検出値の位相差が変化するようにし、当該位相差の変化によって絶対回転角を検出するようにした回転角検出装置を提案している。
しかし、上記の回転角検出装置では、１回転内の絶対回転角は検出できるけれども、多回転の絶対舵角は検出できない。また、上記の回転角検出装置において、多回転の絶対舵角を検出しようとすれば、常に回転を追跡検出しなければならず、電力消費が常時発生し、車両のバッテリー上がりの問題が生じ、好ましくない。
【０００４】
ここで、特許文献１には、特願２００２−６９１２１号に記載の技術とは、異なる方式で回転角を検出する装置において、多回転における絶対回転角を検出することが記載されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−１９４２５１号
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、本出願人が、特願２００２−６９１２１号において提案したような技術において、多回転における絶対回転角を検出することは、従来行われていなかった。
本発明の課題は、特願２００２−６９１２１号において提案したような技術において、多回転における絶対回転角を検出することである。
また、本発明の他の課題は、磁気センサによって回転角を検出する場合に、磁気センサに悪影響を与えることなく多回転を検出することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、操舵によって回転が生じる回転体と、前記回転体の外方に対向配置された第１磁気センサと、前記第１磁気センサの検出値が前記回転体の回転に伴い変化するともに、当該変化が前記回転体の１回転内において周期的に発生するように、前記回転体に設けられた第１ターゲットと、前記第１磁気センサとは別に、前記回転体の外方に対向配置された第２磁気センサと、前記第２磁気センサの検出値が前記回転体の回転に伴い変化するとともに、当該変化が前記回転体の１回転内において周期的に発生し、かつ第１磁気センサの検出値に対する位相差が前記回転体の１回転内の回転角に依存して変化するように、前記回転体に設けられた第２ターゲットと、を備え、前記第１磁気センサの検出値と前記第２磁気センサの検出値との位相差に基づいて、前記回転体の１回転内の絶対角が検出可能なステアリング装置における回転角検出装置において、前記回転体の回転数を検出する回転数検出部を備え、前記回転数検出部によって検出された前記回転体の回転数と、前記第１磁気センサの検出値と前記第２磁気センサの検出値との位相差から検出された前記回転体の１回転内の絶対角とに基づいて、前記回転体の多回転絶対角を求める多回転絶対角算出部を備えていることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、第１磁気センサの検出値と第２磁気センサの検出値との位相差から、回転体の１回転内の絶対角を検出することができる。そして、回転数検出部では、回転体の回転数が検出できる。さらに、多回転絶対角算出部では、回転体の回転数及び１回転内の絶対角に基づいて、回転体の多回転絶対角を求めることができる。
【０００９】
また、前記回転数検出部は、前記回転体に設けられた回転数カウンタ用マーカと、前記回転数カウンタ用マーカを検出して前記回転体の回転数を検出する回転数カウンタとを備え、前記回転数カウンタ用マーカは、非磁性体によって形成されているのが好ましい。回転数カウンタ用マーカが磁性体であると、当該マーカの存在が、磁界を乱し、磁気センサの検出値に影響を与えるため、マーカを非磁性体としておくことで、当該マーカが磁気センサの検出値に悪影響を与えるのを防止できる。
【００１０】
そして、他の観点からみた本発明は、操舵に伴う回転によって周囲に磁界の変化を生じさせるターゲットを備えた回転体と、前記磁界の変化を検出する磁気センサと、を備え、前記磁気センサの出力に基づいて、前記回転体の絶対角が検出可能なステアリング装置における回転角検出装置において、前記回転体に設けられた回転数カウンタ用マーカと、前記回転数カウンタ用マーカを検出して前記回転体の回転数を検出する回転数カウンタと、を備え、前記回転数カウンタ用マーカは、非磁性体によって形成されていることを特徴とする。この場合も、マーカを非磁性体としておくことで、当該マーカが磁気センサの検出値に悪影響を与えるのを防止できる。
【００１１】
さらに、本発明に係るトルク検出装置は、連結軸を介して連結された第１回転体及び第２回転体を備えた操舵軸を有するステアリング装置におけるトルク検出装置において、第１回転体及び第２回転体のうちの一方の回転体に、前記回転角検出装置を備え、他方の回転体に対向配置されたトルク検出用磁気センサと、前記トルク検出用磁気センサの検出値が、前記回転角検出装置に含まれる磁気センサの検出値と同じ周期で変化するように設けられたトルク検出用ターゲットと、を備え、前記連結軸に生じた捩れによる、前記トルク検出用磁気センサの検出値と、前記回転角検出装置に含まれる前記磁気センサの検出値の位相差によって操舵トルクを検出するように構成されていることを特徴とする。このトルク検出装置では、連結軸に生じた捩れによるトルク検出用磁気センサの検出値と、回転角検出装置に含まれる磁気センサの検出値の差によって操舵トルクを検出することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出装置を備えたパワーステアリング装置を示す模式図である。このステアリング装置は、例えば自動車に適用しており、操舵輪１と操舵機構とを連絡する操舵軸１３を有している。この操舵軸１３は、上端が操舵輪１（操舵部材）に連結された入力軸１６（他の回転体；第１回転体）と、下端が舵取機構のピニオン１８に連結された出力軸１７（一方の回転体；第２回転体）とを、細径のトーションバー１９（連結軸）を介して同軸状に連結して構成されている。
【００１３】
入力軸１６と出力軸１７には、それぞれターゲット板（回転体）１２ａ，１２ｂ，１２ｃが設けられている。出力軸１７のターゲット板１２ａ，１２ｂ（一方の回転体）は、入力軸１６との連結側端部近傍に設けられており、円板形をなす２つのターゲット板１２ａ，１２ｂが同軸状に配置されている。ピニオン１８側の第１ターゲット板１２ａの外周面には、磁性体製の突起であるターゲット３ａ（第１ターゲット）が、例えば、３６個、周方向に等間隔で突設されている。出力軸１７の他方のターゲット板である第２ターゲット板１２ｂの外周面には、磁性体製の突起であるターゲット３ｂ（第２ターゲット）が、第１ターゲット３ａの個数と互いに素である個数、例えば３７個、周方向に等間隔で突設されている。ここで、互いに素であるとは、１以外の公約数を持たないことを意味する。
このターゲット３ａ，３ｂは、インボリュート歯形を有する平歯車の歯からなり、環状の平歯車がターゲット板１２ａ，１２ｂ及びターゲット３ａ，３ｂを構成している。
【００１４】
上述した第１ターゲット３ａと同様の３６個の第３ターゲット３ｃ（トルク検出用ターゲット）を備えた第３ターゲット板１２ｃ（他方の回転体）が、入力軸１６の出力軸１７との連結側端部近傍に外嵌固定されており、入力軸１６側の第３ターゲット板１２ｃの各ターゲット３ｃと、出力軸１７側の第１ターゲット板１２ａの各ターゲット３ａとは周方向に整合されて並設されている。
尚、前記ターゲット３ａ，３ｂ，３ｃである歯は、入力軸１６及び出力軸１７を磁性体性とし、入力軸１６及び出力軸１７の周面を歯切り加工することにより形成されてもよい。
【００１５】
ターゲット板１２ａ，１２ｂ，１２ｃの外側には、それぞれの外周のターゲット３ａ，３ｂ，３ｃの外縁を臨むようにセンサボックス１１ａが配設されている。センサボックス１１ａは、入力軸１６及び出力軸１７を支承するハウジング（図示せず）等の動かない部位に固定支持されている。センサボックス１１ａの内部には、第１ターゲット３ａの周方向に異なる部位に対向する第１磁気センサ１Ａ，１Ｂと、第２ターゲット３ｂの周方向に異なる部位に対向する第２磁気センサ２Ａ，２Ｂと、第３ターゲット３ｃの周方向に異なる部位に対向する第３磁気センサ（トルク検出用磁気センサ）３Ａ，３Ｂとが、収納されている。なお、第１及び第３磁気センサ１Ａ，１Ｂ，３Ａ，３Ｂについては、周方向位置を正しく合わせて配置されている。
【００１６】
磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ，３Ａ，３Ｂは、磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子を用い、対向するターゲット３ａ，３ｂ，３ｃの近接する部位に応じて検出信号が変化するように構成されたセンサであり、ターゲット１個分で１周期の検出信号を出力する。したがって、３６個ある第１及び第３ターゲット３ａ，３ｃを検出する第１及び第３磁気センサ１Ａ，１Ｂ，３Ａ，３Ｂは、入力軸１６又は出力軸１７（回転体）が１回転すると、３６周期の検出信号を出力する。また、３７個ある第２ターゲット３ｂを検出する第２磁気センサ２Ａ，２Ｂは、出力軸１７（回転体）が１回転すると、３７周期の検出信号を出力する。
これらの検出信号（検出値）は、センサボックス１１ａ外部又は内部のマイクロプロセッサを用いてなる演算処理回路１０に与えられている。
【００１７】
演算処理回路１０には、出力軸１７が回転したときの回転角度と磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの実測した各検出信号の値とを対応させて記憶しているテーブル１４が内蔵されている。
磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ，３Ａ，３Ｂは、各ターゲット３ａ，３ｂ，３ｃの通過に応じて三角波又は正弦波に近似した検出信号を出力する。この検出信号は、上昇から下降に又は下降から上昇に転換する付近で非線形的な変化率が最大となるが、以下の信号処理方法により補完することが出来る。
【００１８】
第１ターゲット体１２ａ（回転体）には、当該第１ターゲット体１２ａの回転数をカウントするための回転数カウンタ用マーカ２０が設けられている。このマーカ２０は、第１ターゲット１２ａのピニオン１８の面からピニオン１８側へ向けて延設されており、入力又は出力軸１６，１７と略平行となっている。また、マーカ２０は、第１ターゲット体１２ａの外周寄りの位置に設けられている。
マーカ２０の存在が、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ，３Ａ，３Ｂによるターゲット３ａ，３ｂ，３ｃの検出を阻害しないように、マーカ２０は、ステンレス鋼等の非磁性体によって形成されている。
このマーカ２０は、回転数カウンタ２１によってカウントされる。回転数カウンタ２１の出力は、演算処理装置１０に与えられ、当該演算処理装置１０では、第１ターゲット体１２ａが何回転目であるか検出する。このように、マーカ２０と回転数カウンタ２１とから回転数検出部２２が構成されている。
【００１９】
以下に、このような構成の回転角検出装置及びトルク検出装置の動作を説明する。
各磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ，３Ａ，３Ｂは、対応するターゲット３ａ，３ｂ，３ｃがそれぞれのセンサとの対向位置を通過する間、それぞれ図２（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、入出力軸１６，１７の各回転角度の変化に応じて、上昇し下降する検出信号を出力する。
【００２０】
磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出信号は、これらに対応するターゲット３ａが設けられた出力軸１７の回転角度に対応するものとなり、磁気センサ２Ａ，２Ｂの検出信号は、これらに対応するターゲット３ｂが設けられた出力軸１７の回転角度に対応するものとなり、磁気センサ３Ａ，３Ｂの検出信号は、これらが対向するターゲット３ｃが設けられた入力軸１６の回転角度に対応するものとなる。
従って、演算処理回路１０は、磁気センサ３Ａ，３Ｂの検出信号から入力軸１６の相対回転角度を算出することができ、演算処理回路１０及び磁気センサ３Ａ，３Ｂは入力軸１６の相対回転角度を検出する装置として作動する。
また、演算処理回路１０は、磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出信号から出力軸１７の相対回転角度を算出することができ、演算処理回路１０及び磁気センサ１Ａ，１Ｂは出力軸１７の相対回転角度を検出する装置として作動する。
【００２１】
入力軸１６にトルクが加わった場合、トーションバー１９の捩れにより、磁気センサ３Ａ，３Ｂの各検出信号と磁気センサ１Ａ，１Ｂの各検出信号とには差が生じる。
磁気センサ１Ａ，３Ａと磁気センサ１Ｂ，３Ｂとは、ターゲット板１２ａ，１２ｃの周方向に例えば電気角９０゜位相を異ならせている。それぞれの検出信号は、上昇及び下降の転換点である極大値及び極小値で非線形的な変化率が最大となるが、位相が異なっている為、相互に補完させることが出来る。尚、補完が可能であれば、異なる位相角度は電気角１゜〜３６０゜未満のいずれでもよい。
【００２２】
ここで、磁気センサ３Ａの検出信号と磁気センサ１Ａの検出信号との差、又は磁気センサ３Ｂの検出信号と磁気センサ３Ｂの検出信号との差は、入力軸１６と出力軸１７との回転角度の差（相対角度変位）に対応するものとなる。この相対角度変位は、入力軸１６に加わるトルクの作用下において、入力軸１６と出力軸１７とを連結するトーションバー１９に生じる捩れ角度に対応する。したがって、前述した検出信号の差に基づいて入力軸１６に加わるトルク（操舵トルク）を算出することができる（トルク検出装置としての機能）。
【００２３】
また、第２磁気センサ２Ａ及び第２磁気センサ２Ｂは、第１磁気センサ１Ａ及び第１磁気センサ１Ｂと同様に、ターゲット板１２ｂの周方向に、電気角９０゜位相が異なっているが、第１磁気センサ１Ａ及び第１磁気センサ１Ｂに対向するターゲット３ａの個数が３６個であるのに対して、第２磁気センサ２Ａ及び第２磁気センサ２Ｂに対向するターゲット３ｂの個数は３７個である。従って、磁気センサ１Ａ，２Ａ及び磁気センサ１Ｂ，２Ｂは、図３に示すように、出力軸１７が１位相回転する都度、１／３７位相ずつ、それぞれ互いに位相がずれていく検出信号を出力する。
このように、第２磁気センサ２Ａ，２Ｂの検出信号と、第１磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出信号との位相差は、出力軸１７（回転体）の回転角度に依存して変化する。したがって、演算処理回路１０では、第２磁気センサ２Ａ，２Ｂの検出信号と、第１磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出信号との位相差に基づいて、出力軸１７の一回転内の絶対回転角θａを検出することができる（一回転内における絶対回転角の検出機能）。図４に、検出結果である絶対回転角θａのデータ１０ａを示した。絶対回転角データ１０ａの１周期分（回転体の１回転分＝３６０゜）の範囲内では、当該データ１０ａの値によって絶対回転角θａを判別することができる。ただし、絶対回転角データ１０ａのみでは、多回転にわたる場合の絶対回転角θは判別できない。
【００２４】
なお、磁気センサ１Ａ，２Ａのみ又は磁気センサ１Ｂ，２Ｂのみでは、図３に示すように、出力軸１７が３６０゜回転する間に、同じ検出信号値の組が２回出現するので、出力軸１７の回転角度（絶対回転角度）を特定できないが、磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの各検出信号値をテーブルで参照することにより、出力軸１７の回転角度を特定することができる。
【００２５】
また、第２磁気センサ２Ａ，２Ｂのような絶対角（度検出用）センサは、第１磁気センサ１Ａ，１Ｂのような出力（軸）相対角（度検出用）センサ、及び第３磁気センサ３Ａ，３Ｂのような入力（軸）相対角（度検出用）センサとは、対向するターゲットの個数が異なるので、その配置間隔が異なる。
【００２６】
図５は、第１ターゲット体１２ａの回転数を検出するための回転数カウンタ２１の機構例を示している。ここでは、回転数カウンタ２１は、マーカ２０と噛み合って回転する歯車２３と、歯車２３とともに回転する変位支持体２４と、可変抵抗器２５とを備えている。なお、回転数カウンタ２１は、磁気センサによる検出に悪影響を与えないように、ステンレス鋼等の非磁性体によって形成されているのが好ましい。ここでは、マーカ２０と噛み合う歯車２３及び変位指示体２４が非磁性体によって形成されている。
マーカ２０は、第１ターゲット体１２ａの周方向に一つだけ設けられているため、第１ターゲット体１２ａが１回転する度に噛合し、歯車２３を歯一つ分回転させる。また、歯車２３が回転すると変位支持体２４が可変抵抗器２５上を移動する。変位支持体２４は、少なくとも可変抵抗器２５と接触する部分が電導体によって形成されており、回転数カウンタ２１の出力端子となっている。可変抵抗器２５は、ステップ状に抵抗２５ａが設けられており、変位支持体２４の位置によってＶ−Ｖｏｕｔ間の抵抗値がステップ状に変化する。したがって、出力Ｖｏｕｔは、第１ターゲット体１２ａの回転数に応じて、ステップ状に変化し（図５（ｂ）参照）、当該Ｖｏｕｔの値によって、第１ターゲット体１２ａの回転数Ｎを判別できる。また、回転数カウンタ２１は、電源のＯＮ／ＯＦＦにかかわらず、その状態によって回転数を保持しているため、演算処理回路１０側で回転数を追跡判別しなくともよい。このため、演算処理回路１０に対し電力を常に供給する必要がなく、バッテリー上がりを防止できる。
そして、演算処理回路１０では、多回転における絶対角θを、３６０゜×（回転数Ｎ）＋（１回転内の絶対角θａ）によって算出できる。すなわち、演算処理部１０は、多回転絶対角算出部として機能する。
【００２７】
本実施形態によれば、多回転絶対角（多回転絶対舵角）を検出でき、この多回転絶対角は、自動車において、ＶＳＣ、自動駐車制御、バックガイドモニター、ヘッドライト方向制御などの各種制御に利用することができる。
【００２８】
図６は、回転数カウンタ２１の他の機構例を示しており、ここでは、図５の歯車２３に代えて、ラック歯２６を採用したものであり、変位支持体２４が直線的に可変抵抗器２５上を移動する他は、図５の機構例と同様である。なお、ラック歯２６及び変位支持体２４は非磁性体によって形成されている。
【００２９】
図７は、回転数カウンタ２１のさらに他の機構例を示しており、ここでは、図６の変位支持計２４及び可変抵抗器２５に代えて、ラック歯２６の背面２６ａの厚さをステップ状に異ならせ、当該背面２６ａとの間隔（ＧＡＰ）をＧＡＰ検出センサ２７によって検出するようにしたものである。ＧＡＰの大小により、センサ２７の出力値がステップ状に変化する。なお、ラック歯２６は非磁性体によって形成されている。
【００３０】
尚、上述したターゲットは、ターゲット板（回転体）が回転するに従って磁気センサの検出信号が変化すれば、特に限定はされない。例えば、ターゲットの形状は、ターゲット板に形成された孔であってもよい。また、ターゲット板の外周の周方向に略等間隔で磁極が反転するように着磁してなるターゲットでもよい。また、回転数検出部は、マーカと回転数カウンタからなるものに限られず、回転体の回転数を非接触でセンサ検知する構成等を採用することもできる。
【００３１】
【発明の効果】
本発明によれば、第１磁気センサの検出値と第２磁気センサの検出値との位相差から、回転体の１回転内の絶対角を検出することができ、さらに、多回転絶対角算出部では、回転体の回転数及び１回転内の絶対角に基づいて、回転体の多回転絶対角を求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出装置の実施形態の構成を模式的に示す図である。
【図２】磁気センサの各検出信号の例を示す波形図である。
【図３】対向するターゲットの個数が異なる磁気センサの各検出信号の例を示す波形図である。
【図４】回転数検出部を示す側面図である。
【図５】回転数検出部を示す平面図である。
【図６】回転数検出部の変形例を示す平面図である。
【図７】回転数検出部の他の変形例を示す平面図である。
【符号の説明】
３ａ 第１ターゲット
３ｂ 第２ターゲット
３ｃ 第３ターゲット（トルク検出用ターゲット）
１Ａ 第１磁気センサ
１Ｂ 第１磁気センサ
２Ａ 第２磁気センサ
２Ｂ 第２磁気センサ
３Ａ 第３磁気センサ（トルク検出用磁気センサ）
３Ｂ 第３磁気センサ（トルク検出用磁気センサ）
１０ 演算処理回路（多回転絶対角算出部）
１２ａ ターゲット板（一方の回転体）
１２ｂ ターゲット板（一方の回転体）
１２ｃ ターゲット板（他方の回転体）
１３ 操舵軸
１６ 入力軸（他の回転体）
１７ 出力軸（一方の回転体）
２０ 回転数カウンタ用マーカ
２１ 回転数カウンタ
２２ 回転数検出部

Claims (4)

1. 操舵によって回転が生じる回転体と、
   前記回転体に対向配置された第１磁気センサと、
   前記第１磁気センサの検出値が前記回転体の回転に伴い変化するともに、当該変化が前記回転体の１回転内において周期的に発生するように、前記回転体に設けられた第１ターゲットと、
   前記第１磁気センサとは別に、前記回転体に対向配置された第２磁気センサと、
   前記第２磁気センサの検出値が前記回転体の回転に伴い変化するとともに、当該変化が前記回転体の１回転内において周期的に発生し、かつ第１磁気センサの検出値に対する位相差が前記回転体の１回転内の回転角に依存して変化するように、前記回転体に設けられた第２ターゲットと、を備え、
   前記第１磁気センサの検出値と前記第２磁気センサの検出値との位相差に基づいて、前記回転体の１回転内の絶対角が検出可能なステアリング装置における回転角検出装置であって、
   前記回転体の回転数を検出する回転数検出部を備え、
   前記回転数検出部によって検出された前記回転体の回転数と、前記第１磁気センサの検出値と前記第２磁気センサの検出値との位相差から検出された前記回転体の１回転内の絶対角とに基づいて、前記回転体の多回転絶対角を求める多回転絶対角算出部を備えていることを特徴とするステアリング装置における回転角検出装置。
2. 前記回転数検出部は、前記回転体に設けられた回転数カウンタ用マーカと、前記回転数カウンタ用マーカを検出して前記回転体の回転数を検出する回転数カウンタとを備え、
   前記回転数カウンタ用マーカは、非磁性体によって形成されていることを特徴とするステアリング装置における回転角検出装置。
3. 操舵に伴う回転によって周囲に磁界の変化を生じさせるターゲットを備えた回転体と、前記磁界の変化を検出する磁気センサと、を備え、前記磁気センサの出力に基づいて、前記回転体の絶対角が検出可能なステアリング装置における回転角検出装置において、
   前記回転体に設けられた回転数カウンタ用マーカと、
   前記回転数カウンタ用マーカを検出して前記回転体の回転数を検出する回転数カウンタと、を備え、
   前記回転数カウンタ用マーカは、非磁性体によって形成されていることを特徴とするステアリング装置における回転角検出装置。
4. 連結軸を介して連結された第１回転体及び第２回転体を備えた操舵軸を有するステアリング装置におけるトルク検出装置において、
   第１回転体及び第２回転体のうちの一方の回転体に、請求項１〜３のいずれかに記載の回転角検出装置を備え、
   他方の回転体に対向配置されたトルク検出用磁気センサと、
   前記トルク検出用磁気センサの検出値が、前記回転角検出装置に含まれる磁気センサの検出値と同じ周期で変化するように設けられたトルク検出用ターゲットと、を備え、
   前記連結軸に生じた捩れによる、前記トルク検出用磁気センサの検出値と、前記回転角検出装置に含まれる前記磁気センサの検出値の差によって操舵トルクを検出するように構成されていることを特徴とするステアリング装置におけるトルク検出装置。

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