JP2004244966A - 回転体の位置検出装置及び建設機械 - Google Patents

Abstract

【課題】簡素な構造でかつ信頼性及び耐久性を十分に確保しつつ、回転体の位置を検出する。
【解決手段】下部走行体１上に旋回可能に設けた上部旋回体３に俯仰可能に設けられる多関節型のフロント装置４と、エンジン３６により駆動される油圧ポンプ３７からの吐出油が供給され、下部走行体１に備えられた前タイヤ６Ｆ及び後タイヤ６Ｒを駆動する走行用油圧モータ７及び上部旋回体３を駆動する旋回用油圧モータと、下部走行体１側に設けられ導通部１０１ａＡ，１０１ｂＡ及び不導通部１０１ａＢ，１０１ｂＢを備えた円環状部材１０１ａ，１０１ｂと上部旋回体３側に設けられるとともに円環状部材１０１ａ，１０１ｂに摺接し電源１０７側に導通するブラシ１０２ａ及び電気信号出力側に導通するブラシ１０２ｂとを備える旋回体位置検出装置１００とを有する。
【選択図】 図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば旋回式建設機械の旋回体等、回転体の位置を検出する回転体の位置検出装置及びそれを備えた建設機械に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、建設機械の１つである油圧ショベルは、走行体と、この走行体に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体に俯仰可能に接続され、ブーム、アーム、及びバケット等を含む多関節型のフロント装置とを備えている。この油圧ショベルの１つにいわゆるホイール式油圧ショベルと称されるものがあり、走行体に走行手段としてのタイヤを備え、さらにこのタイヤの操舵を行うためのステアリング装置が設けられている。このホイール式油圧ショベルでは、操作者は、自動車と同様のアクセルペダルの操作によって前後進させることができ、また自動車のハンドルに相当するステアリングホイールの操作によって左・右に操舵を行うことができ、これらによって一般公道上の走行も可能である。
【０００３】
ところで、通常、走行体と旋回体とを備えた旋回式建設機械では、すべての旋回範囲に対して同等の作業姿勢をとれるようにするという観点からは、旋回体の旋回中心を走行体のほぼ中心に位置させる方が好ましい。しかしながら、ホイール式油圧ショベルでは、上記のような走行性を備えるという特殊性から、走行姿勢におけるバランス上、通常、旋回中心を走行体の中心よりもやや後ろ側に位置させている。この結果、例えばフロント装置を用いて掘削作業を行おうとする場合に、旋回体を通常の前向きの状態にしておくと、走行体の端部が視界やフロント装置の動作を妨げることになるため、通常は、旋回体を１８０°旋回させて後向きにして掘削作業を行う場合の方が多く、その状態のままで現場内走行等を行うことも多々ある。このような場合には、例えば操作者の前側は機械にとって後側、操作者の左側は機械にとって右側というように、操作者の感覚と機械における実際の方向とが逆転することとなるため、操作者は反対向きに補正しながら操作しなければならず、面倒であった。
【０００４】
なお、上記のようなホイール式油圧ショベルでなく走行体に走行手段として履帯を備えたクローラ式の油圧ショベルであっても、上記のように旋回体を後ろ向きにして掘削作業等を行う場合がありうるため、例えば長時間休憩後に旋回体の向きを操作者がうっかり失念したとき等には、試しにある方向にわずかに走行操作してみて履帯の回転方向を確認しており、その手間が面倒なものとなっていた。
【０００５】
このような観点より、従来、旋回体が後ろ向きになったときに操作者の走行操作を自動的に逆転補正するようにし、これによって操作者の操作負担を軽減するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
この従来技術は、クローラ式の油圧ショベルを対象とするものであり、油圧ポンプと走行用油圧モータとの間に設けた走行用コントロールバルブのさらに下流側に、走行用コントロールバルブから走行用油圧モータへ導かれる作動油の方向を切り換える切換弁を設けている。このとき、切換弁の切換力を外部より与えるための作動部を上部旋回体の下端部に設けるとともに、これに対応させて、下部走行体側の上部に固定された旋回輪（サークル）の外周部後側に突起部（カム）を設けている。そして、回転体である上部旋回体が下部走行体に対し相対的に９０°反転したとき、下部走行体側の突起部が上部旋回体側の切換弁の作動部に機械的に接触することで切換弁が自動的に切り換えられ、これによって走行用コントロールバルブから走行用油圧モータへ導かれる作動油の方向をそれまでとは反対方向に切り換えるようになっている。
【０００７】
【特許文献１】
特開昭６０−１６５５５６号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術には以下の課題が存在する。
【０００９】
すなわち、建設機械は、その稼動現場が通常屋外の雨水や粉塵にさらされる場所にあるのが通常であり、また上部旋回体内に設けられる油圧ポンプやこれを駆動するエンジン等からは大きな振動が発生する。このため、建設機械の各構成部材や部品等は、このような過酷な環境の中での長期間稼働に耐えうるものでなければならない。
【００１０】
しかしながら、上記従来技術では、上部旋回体の下端に露出した切換弁作動部と下部走行体上部に設けた突起部との機械的な接触によって、回転体である上部旋回体の回転位置（前向きか後ろ向きか）を検出し切り換えを行う構成である。このため、上記過酷な環境の中での稼働において、雨水・粉塵侵入による当該作動部及び突起部に一部摩耗・欠損・腐食等による形状変化、及びそれによる回転不良、接触動作不良等の発生する懸念があり、動作信頼性や耐久性を十分に確保するのが困難である。
【００１１】
一方、このような機械的接触による切り換えに代えて、公知のポテンショメータやエンコーダ等の角度検出手段を用いて上部旋回体と下部走行体との相対回転動作を検出することも考えられるが、この場合、それら角度検出手段からの角度検出信号を基に旋回体の向きを判定する判定手段としてのコントローラが付随的に必要となる。この結果、構造が複雑になると共に、電気信号の授受や判定が必要となる分、制御不安定や故障の発生等の可能性も高まるため、信頼性を十分に確保するという面では難点がある。
【００１２】
本発明は、上記の事柄に基づいてなされたものであり、その目的は、簡素な構造でかつ信頼性及び耐久性を十分に確保しつつ、回転体の位置を検出することができる回転体の位置検出装置及びこれを用いた建設機械を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明の回転体の位置検出装置は、固定体及び回転体のうち一方側に設けられ、導通部及び不導通部を備えた少なくとも１つの円環状部材と、固定体及び回転体のうち他方側に設けられるとともに前記円環状部材に摺接し、電源側に導通する第１集電子及び電気信号出力側に導通する第２集電子とを備える。
【００１４】
本発明においては、固定体に対し回転体が回転すると、固定体及び回転体の一方側に設けた円環状部材と他方側に設けた第１及び第２集電子とが相対回転する。このとき、例えばブラシからなる第１及び第２集電子は円環状部材との摺接状態を維持しており、第１集電子は電源側、第２集電子は電気信号出力側に導通されている。この結果、第１及び第２集電子が円環状部材の導通部に摺接した状態では、電源→第１集電子→円環状部材導通部→第２集電子→電気信号出力側という電気信号の導通経路が形成されて電気信号出力側に電気信号が出力される一方、第１及び第２集電子の少なくとも一方側が円環状部材の不導通部に摺接すると、これらの導通経路が遮断され電気信号出力側には電気信号が出力されない。したがって、例えばそれら導通部と不導通部を、円環状部材の径方向外周側又は内周側に互いに周方向に区分されて配設することで、回転体が導通部に対応した回転位置にあるか不導通部に対応した回転位置にあるかを、出力電気信号の有無で容易に検出することができる。
【００１５】
そして、上記のような円環状部材と集電子との摺接構造を用いた検出方式とすることにより、例えば建設機械の旋回体と走行体との相対回転位置の検出（言い換えれば旋回体の旋回位置検出）に適用した場合でも、切換弁作動部と下部走行体上部に設けた突起部との単純な機械的な接触によって検出を行う従来構造と異なり、雨水・粉塵侵入等を確実に防止できる機械内部構造側に設けることができ、摩耗・欠損・腐食等が発生しにくく、また仮に集電子に摩耗等が発生してもその影響は少なく、さらに容易に交換も可能である。したがって、動作信頼性や耐久性を十分に確保することができる。
【００１６】
また、単純な出力電気信号あり・なしによって回転体の位置検出を行うことができるので、判定手段としてのコントローラが必ず付随的に必要となるポテンショメータやエンコーダを用いる場合に比べて、構造を極めて簡素化でき、制御の不安定さ等の懸念もなく、さらに故障の発生も少なくなる。したがって、信頼性を十分に確保することができる。
【００１７】
以上のようにして、本発明においては、簡素な構造でかつ信頼性及び耐久性を十分に確保しつつ、回転体の位置を検出することが可能である。
【００１８】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記導通部及び前記不導通部は、前記円環状部材の径方向外周側又は内周側に、互いに周方向に区分されて配設されている。
【００１９】
（３）上記（１）又は（２）において、また好ましくは、前記円環状部材は１つ設けられており、前記第１集電子及び前記第２集電子は、それぞれ前記１つの円環状部材に摺接するように配設されている。
【００２０】
（４）上記（１）又は（２）において、また好ましくは、前記円環状部材は２段に設けられており、前記第１集電子は前記２段のうち一方の円環状部材に摺接し、前記第２集電子は前記２段のうち他方の円環状部材に摺接するように配設されている。
【００２１】
（５）上記（４）において、さらに好ましくは、前記一方の円環状部材の導通部と、前記他方の円環状部材の導通部とは、互いに導通している。
【００２２】
（６）また上記目的を達成するために、本発明の建設機械は、走行体と、この走行体上に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体に俯仰可能に設けられる多関節型のフロント装置と、原動機と、この原動機により駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油が供給され、前記走行体に備えられたタイヤを駆動する走行用油圧モータ及び前記旋回体を駆動する旋回用油圧モータとを備えた建設機械において、前記走行体側に設けられ、導通部及び不導通部を備えた少なくとも１つの円環状部材；前記旋回体側に設けられるとともに前記円環状部材に摺接し、電源側に導通する第１集電子及び電気信号出力側に導通する第２集電子；を備える旋回体位置検出装置と、この旋回体位置検出装置の検出結果に応じて、前記油圧ポンプから前記走行用油圧モータへ供給する圧油の方向を制御する走行切換制御手段とを有する。
【００２３】
本発明においては、旋回体が回転すると、走行体側に設けた円環状部材と旋回体側に設けた第１及び第２集電子とが相対回転する。このとき、例えばブラシからなる第１及び第２集電子は円環状部材との摺接状態を維持しており、第１集電子は電源側、第２集電子は電気信号出力側に導通されている。この結果、第１及び第２集電子が円環状部材の導通部に摺接した状態では、電源→第１集電子→円環状部材導通部→第２集電子→電気信号出力側という電気信号の導通経路が形成されて電気信号出力側に電気信号が出力される一方、第１及び第２集電子の少なくとも一方側が円環状部材の不導通部に摺接すると、これらの導通経路が遮断され電気信号出力側には電気信号が出力されない。
【００２４】
したがって、例えばそれら導通部と不導通部を、円環状部材の径方向外周側又は内周側に互いに周方向に区分して配設することで、旋回体が導通部に対応した回転位置（例えば前向き）にあるか不導通部に対応した回転位置（例えば後ろ向き）にあるかを、出力電気信号の有無で容易に検出することができる。そして、この旋回体位置検出結果に応じて、旋回体が例えば後ろ向きとなっているときには、走行切換制御手段によって油圧ポンプから走行用油圧モータへ供給する圧油の方向をそれまでと逆方向に切り換えることで、操作者による走行操作を自動的に逆転補正するようにし、これによって操作者の操作負担を軽減することができる。
【００２５】
（７）また上記目的を達成するために、本発明の建設機械は、走行体と、この走行体上に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体に俯仰可能に設けられる多関節型のフロント装置と、原動機と、この原動機により駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油が供給され、前記走行体に備えられたタイヤの操舵を行うためのステアリング用油圧シリンダ及び前記旋回体を駆動する旋回用油圧モータとを備えた建設機械において、前記走行体側に設けられ、導通部及び不導通部を備えた少なくとも１つの円環状部材；前記旋回体側に設けられるとともに前記円環状部材に摺接し、電源側に導通する第１集電子及び電気信号出力側に導通する第２集電子；を備える旋回体位置検出装置と、この旋回体位置検出装置の検出結果に応じて、前記油圧ポンプから前記ステアリング用油圧シリンダへ供給する圧油の方向を制御するステアリング切換制御手段とを有する。
【００２６】
本発明においては、上記（６）と同様、旋回体が導通部に対応した回転位置（例えば前向き）にあるか不導通部に対応した回転位置（例えば後ろ向き）にあるかを、出力電気信号の有無で容易に検出できる。そして、この旋回体位置検出結果に応じて、旋回体が例えば後ろ向きとなっているときには、ステアリング切換制御手段によって油圧ポンプからステアリング用油圧シリンダへ供給する圧油の方向をそれまでと逆方向に切り換えることで、操作者によるステアリング（操舵）操作を自動的に逆転補正するようにし、これによって操作者の操作負担を軽減することができる。
【００２７】
（８）上記（６）又は（７）において、また好ましくは、前記走行体における前記旋回体の旋回中心部に対応する部分に設けた略筒状のボディと、このボディの内周側に回転可能に挿入されるとともに前記ボディから突出している部分で前記旋回体に係止され、上下軸方向に貫通する貫通孔を形成したスピンドルと、このスピンドルの前記貫通孔に挿通配置され、下端部が前記走行体に接続されたスピンドル連結部材とをさらに有し、前記円環状部材は、前記スピンドル連結部材側に設けられており、前記第１集電子及び前記第２集電子は、前記スピンドル側に設けられている。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、本発明を例えばホイール式油圧ショベルに適用した実施形態である。
【００２９】
図１は、本発明の回転体の検出装置の一実施の形態が旋回体位置検出装置１００として適用されるホイール式油圧ショベルの全体構造を表す側面図である。なお、この図１中における左側を機械前側（あるいは単に前側）、右側を機械後側（あるいは単に後側）、紙面に向かって手前側を機械左側（あるいは単に左側）、紙面に向かって奥側を機械右側（あるいは単に右側）と称する。
【００３０】
図１において、このホイール式油圧ショベルは、下部走行体１と、下部走行体１の上部に旋回台軸受（旋回輪）２を介し旋回可能に設けた上部旋回体３と、上部旋回体３に俯仰可能に設けた多関節型のフロント装置（作業用フロントアタッチメント）４と、上部旋回体３に設けた運転室５とを備えている。
【００３１】
下部走行体１は、シャーシフレーム１Ａと、走行手段としての左右一対の前タイヤ６Ｆ，６Ｆ及び左右一対の後タイヤ６Ｒ，６Ｒとを備えており、走行用油圧モータ７の駆動力をトランスミッション８を介してプロペラシャフト９に伝達することで、このプロペラシャフト９によって前タイヤ６Ｆおよび後タイヤ６Ｒが駆動されるようになっている。また前タイヤ６Ｆは、後述のステアリング装置によって左・右に操舵可能となっている。なお、この例では、下部走行体１の後側（後タイヤ６Ｒ側）には、ブレード用油圧シリンダ１０により駆動される排土用のブレード１１が設けられている。
【００３２】
上部旋回体３は、その内部に設けた旋回用油圧モータ（図示せず）により、上記旋回台軸受２を介して下部走行体１に対して旋回駆動される。このとき、走行姿勢（図１に示す姿勢）における安定性等に配慮し、図１に示すように、上部旋回体３は、その旋回中心線ｋの機械前後方向（図１中左右方向）位置が、下部走行体１の中心線位置（言い換えれば前タイヤ６Ｆの軸心線ｍ１及び後タイヤ６Ｒの軸心線ｍ２との間の中間位置）よりもやや後側にずれるように、配設されている。
【００３３】
フロント装置４は、上部旋回体３に回動可能に連結されたブーム１２、このブーム１２に回動可能に連結されたアーム１３、及びこのアーム１３に回動可能に連結されたバケット１４とを備えており、それぞれ、ブーム用油圧シリンダ１５、アーム用油圧シリンダ１６、及びバケット用油圧シリンダ１７の伸長（又は縮短）動作により、ブーム上げ（ブーム下げ）、アームクラウド（アームダンプ）、及びバケットクラウド（バケットダンプ）動作を行うようになっている。
【００３４】
運転席５内には、操作者が着座するための座席１８と、上記したブーム用油圧シリンダ１５、アーム用油圧シリンダ１６、バケット用油圧シリンダ１７、旋回用油圧モータを駆動するための操作レバー（図示せず）と、上記走行用油圧モータ７を駆動するためのペダル（図示せず、後述の図４等参照）とが設けられている。なお、前タイヤ６Ｆの上部はフェンダ１９で覆われている。
【００３５】
図２は、前タイヤ６Ｆ付近の詳細構造を表す部分透視上面図であり、この図では、右側の前タイヤ６Ｆを例にとって示している。この図２において、シャーシフレーム１Ａに、ピン（図示せず）を介しフロントアクスル２１が上下に揺動可能に連結されており、このフロントアクスル２１の両端にナックル２２が車両上下方向の軸心線ｎを中心に矢印方向に回動可能に連結されている。そして、このナックル２２に上記の左・右前タイヤ６Ｆ（この例では前後左右合計４箇所のタイヤがそれぞれ２輪１組で構成されている）が回転可能に支持されている。
【００３６】
また、フロントアクスル２１にはステアリング用油圧シリンダ２３Ｒのボトム部２３ａが回動可能に連結されており、ステアリング用油圧シリンダ２３Ｒのロッド部２３ｂの先端が上記ナックル２２に連結されている。なお、左側の前タイヤ６Ｆに係わる構成も上記と同様である（左側についてはステアリング用油圧シリンダ２３Ｌと称する）。そして、左・右前タイヤ６Ｆ，６Ｆに対応するナックル２２，２２に形成されたナックルアーム２２ａが、タイロッド２４により互いに連結されており、この結果ステアリング用油圧シリンダ２３Ｌ，２３Ｒそれぞれの伸長・縮短（又は縮短・伸長）により左・右前タイヤ６Ｆ，６Ｆがナックル２２と一体になって回動し、これによって前タイヤ６Ｆが左・右に操舵される。
【００３７】
図３は、上記ステアリング用油圧シリンダ２３Ｌ，２３Ｒを含む、前タイヤ６Ｆを操舵する油圧パワーステアリング装置の構成を表す油圧回路図である。
【００３８】
図３において、この油圧パワーステアリング装置は、図示しない原動機としてのエンジン３６（後述の図４参照）により駆動されるステアリング用油圧ポンプ２５と、上記ステアリング用油圧シリンダ２３Ｌ，２３Ｒと、運転室５内に設けたステアリングホイール２６と、ステアリング用油圧ポンプ２５とステアリング用油圧シリンダ２３Ｌ，２３Ｒとの間に設けられたステアリングバルブ２７と、油圧タンク２８と、回路最高圧力を規制するリリーフバルブ２９と、ステアリング用油圧シリンダ２３Ｌ，２３Ｒの過負荷を規制するオーバーロードリリーフ弁３０とを備えている。
【００３９】
ステアリングバルブ２７は、全油圧式パワーステアリングを構成する既知のオービットロール式のものであり、ステアリングホイール２６の回転操作に応じて切り換えられるロータリ型の切換弁３１と、この切換弁３１の一方側の切換位置３１Ａ及び他方側の切換位置３１Ｂに管路３２ａ，３２ｂを介し接続された容積型の操作量検出手段（油量計）３３とを備えている。そして、例えば操作者がステアリングホイール２６を図３中Ａ方向（又はＡ方向と反対方向、以下同様）に操作すると切換弁３１が切換位置３１Ｂ（又は切換位置３１Ａ）に切り換わり、ステアリング用油圧ポンプ２５からの圧油がステアリングホイール２６の操作量に応じて管路３２ｂ（又は管路３２ａ）へ導かれ、さらに操作量検出手段３３、管路３２ａ（又は管路３２ｂ）、切換弁３１の切換位置３１Ｂ（又は切換位置３１Ａ）、センタジョイント装置Ｓ（後述の図５も参照）に跨る管路３４ｂ（又は管路３４ａ）を介し、ステアリング用油圧シリンダ２３Ｌのボトム側油室２３ｃ（又はロッド側油室２３ｄ）へ供給されて油圧シリンダ２３Ｌを伸長（又は縮短）させるとともにステアリング用油圧シリンダ２３Ｒのロッド側油室２３ｄ（又はボトム側油室２３ｃ）へ供給されて油圧シリンダ２３Ｒを縮短（又は伸長）させる。この結果、前タイヤ６Ｆ，６Ｆが右側（又は左側）へ操舵される。
【００４０】
なお、図３において、円環状部材１０１ａ，１０１ｂ、これらに摺接するブラシ（集電子）１０２ａ，１０２ｂ、リレー装置１０３、電磁切換弁１０４等を含む本実施の形態に係る旋回体位置検出装置１００（図３にはその一部のみを図示）については、後に詳述する。
【００４１】
図４は、上記前タイヤ６Ｆ，６Ｆ及び後タイヤ６Ｒ，６Ｒを駆動する上記走行用油圧モータ７を含む走行駆動系の構成を表す油圧回路図である。
【００４２】
図４において、原動機としてのエンジン３６と、このエンジン３６により駆動される油圧ポンプ３７と、油圧ポンプ３７から吐出された圧油の方向及び流量を制御する、油圧パイロット式の制御弁（方向切換弁）３８とが備えられている。
【００４３】
油圧パイロット式の制御弁３８はパイロット油圧回路から駆動部（パイロットポート）３８ａ，３８ｂに導かれるパイロット圧力によってその切換方向とストローク量が制御される。パイロット油圧回路は、図４に示すように、パイロット油圧源としてのパイロット用油圧ポンプ３９と、この油圧ポンプ３９からのパイロット管路に接続されパイロット式制御弁３８のストローク量を制御することにより下部走行体１の走行速度を制御するパイロット弁４０と、このパイロット弁４０のさらに下流側に接続されパイロット弁４０への戻り油を遅延するスローリターン弁４１と、このスローリターン弁４１のさらに下流側に接続され下部走行体１の前進、後進、中立を切り換える前後進切換弁（第１電磁切換弁）４２とを備える。この前後進切換弁４２は、例えば信号用電源４３を基に運転室５内に設けられる前後進スイッチ４４からの駆動信号をソレノイド駆動部４２ａ，４２ｂに入力することで切り換えられる電磁切換弁（第１電磁切換弁）である。
【００４４】
上記構成において、前後進切換弁４２が中立位置Ｎでかつパイロット弁４０が操作されていない状態（すなわち図示の状態）から、前後進スイッチ４４を前進位置Ｆ（又は後進位置Ｒ、以下同様）にして前後進切換弁４２を前進位置Ｆ（又は後進位置Ｒ）に切り換え、さらに例えば運転室５内に設けられたパイロット弁４０のペダル４０ａを踏込み操作すると、油圧ポンプ３９からの吐出油がパイロット弁４０、スローリターン弁４１の逆止弁部４１ａ、前後進切換弁４２の前進位置Ｆ（又は後進位置Ｒ）を介し制御弁３８の駆動部３８ａ（または駆動部３８ｂ）に導かれ、制御弁３８がパイロット油圧に応じたストローク量で切換位置３８Ａ（又は切換位置３８Ｂ）に切り換わる。これにより、油圧ポンプ３７から吐出された圧油が、制御弁３８の切換位置３８Ａ（又は切換位置３８Ｂ）、センタジョイント装置Ｓ（後述の図５も参照）に跨る管路４５ａ（または管路４５ｂ）、カウンタバランス弁４６の逆止弁部４６ａ（又は逆止弁部４６ｂ）を経由して上記走行用油圧モータ７に供給される。前述したように走行用油圧モータ７の出力軸には図１に示すトランスミッション８が連結されており、走行用油圧モータ７の回転がトランスミッション８及び前後のプロペラシャフト９，９及び前後のアクスル（不図示）を介し前タイヤ６Ｆ，６Ｆ及び後タイヤ６Ｒ，６Ｒに伝えられて駆動され、この結果、パイロット弁４０のペダル４０ａの踏込量に依存した速度で下部走行体１が前方へ（又は後方へ）走行する。
【００４５】
一方、このような走行状態においてペダル４０ａを離すと、パイロット弁４０が圧油を遮断しその出口ポートがタンク４７と連通される。この結果、制御弁３８の駆動部３８ａまたは３８ｂに作用していた圧油が前後進切換弁４２、スローリターン弁４１、パイロット弁４０を介してタンク４７に戻る。このとき、スローリターン弁４１の絞り４１ｂにより戻り油が絞られることでパイロット式制御弁３８は徐々に中立位置３８Ｃに復帰する。パイロット式制御弁３８が中立位置３８Ｃへ戻ると油圧ポンプ３７から吐出された圧油は管路４５ａ，４５ｂには供給されずタンク４７へ戻り、カウンタバランス弁４６も図示の中立位置に切換わる。
【００４６】
これにより走行用油圧モータ７からの圧油が、カウンタバランス弁４６の絞り４６ｄ（または絞り４６ｃ）およびパイロット式制御弁３８の中立位置３８Ｃの絞り３８ｃにより絞られるので、流量が多い場合にはまずリリーフ弁４８ｂ（またはリリーフ弁４８ａ）が開き大きな油圧ブレーキが働く。この油圧ブレーキにより減速されて走行用油圧モータ７の吐出流量が減少するとリリーフ弁４８ｂ（又はリリーフ弁４８ａ）は閉じ、カウンタバランス弁４６の絞り４６ｄ（または絞り４６ｃ）と制御弁３８の中立位置３８Ｃの絞り３８ｃを介して走行用油圧モータ７の吐出油が再び油圧モータ７に戻る循環通路が形成されて油圧モータ７に小さな油圧ブレーキが働く。
【００４７】
なお、図４において、図３と同様、円環状部材１０１ａ，１０１ｂ、これらに摺接するブラシ（集電子）１０２ａ，１０２ｂ、リレー装置１０５、電磁切換弁１０６等を含む本実施の形態に係る旋回体位置検出装置１００（図４にはその一部のみを図示）については、後に詳述する。
【００４８】
次に、本実施形態の要部に係わる、上部旋回体３と下部走行体１との接続部に設けたセンタジョイント装置Ｓについて説明する。
【００４９】
図５は、このセンタジョイント装置Ｓの全体構成を表す側断面図である。この図５において、センタジョイント装置Ｓは、下部走行体１における上部旋回体３の旋回中心部に対応する部分にボルト５１Ａによって同軸に固定された略筒状のボディ５１と、ボディ５１の内周側に相対回転可能に挿入されたスピンドル５２と、そのスピンドル５２のうちボディ５１から突出している部分を上部旋回体３上に設けられた係合部材５３に係止するためにスピンドル５２の外周面部に固定ボルト５４によって取り付けられたストッパ（係合部）５５とを有しており、ボディ５１に形成された第１の油圧ポート（図示せず）とスピンドル５２に形成された第２の油圧ポート（図示せず）とを介して下部走行体１側の油圧系統（例えば図３におけるステアリング用油圧シリンダ２３Ｌ，２３Ｒ；図４における走行用油圧モータ７等）と上部旋回体３側の油圧系統（例えば図３におけるステアリング用油圧ポンプ２５、ステアリングバルブ２７；図４における油圧ポンプ３９、パイロット弁４０、スローリターン弁４１、前後進切換弁４２、油圧ポンプ３７、制御弁３８等）とを連通するようになっている。
【００５０】
また、スピンドル５２の上部には、ボルト５６Ａ，５６Ｂによってスリップリング取付部材５６が固定されており、このスリップリング取付部材５６の上部にスリップリング５７が配設されている。図６は、スリップリング５７の詳細構造を表す図５中要部拡大側断面図である。
【００５１】
図６において、スリップリング５７は、スリップリング取付部材５６上部のフランジ部５６ａに固定されたハウジング５８と、このハウジング５８内に配設され上・下２段の円環状部材（リング）１０１ａ，１０１ｂを備えたリング体１０１と、ブラシ１０２ａ，１０２ｂとを備えている。
【００５２】
リング体１０１は軸受５９を介しスリップリング取付部材５６のフランジ部５６ａに対し回転自在に支持されており、またリング体１０１の下部には接続部材６０が固定されている。
【００５３】
円環状部材（リング）１０１ａは、その径方向外周側に互いに周方向に区分されて配設された（この例では円周を半々に区分するように配設された）導通部１０１ａＡ及び不導通部１０１ａＢ（図３、図４参照）を備えており、ブラシ（第１集電子）１０２ａはこの円環状部材１０１ａに摺接するとともにコイル励磁用電源１０７（図３、図４参照）側に導通している。また、円環状部材（リング）１０１ｂは、上記同様、径方向外周側に互いに周方向に区分されて配設された（この例では円周を半々に区分するように配設された）導通部１０１ｂＡ及び不導通部１０１ｂＢ（図３、図４参照）を備えており、ブラシ（第２集電子）１０２ｂは例えば上記ブラシ１０２ａと周方向位置がほぼ同一であって、上記円環状部材１０１ｂに摺接するとともに、電気信号出力側である上記リレー装置１０３，１０５（図３、図４参照）へ導通している。またこのとき、円環状部材１０１ａの導通部１０１ａＡと、円環状部材１０１ｂの導通部１０１ｂＡとは、図示しない導通手段を介し互いに導通している。なお、円環状部材１０１ａ，１０１ｂの内周側に導通部・不導通部を設けてブラシ１０２ａ，１０２ｂを内周側から摺接させるようにしても良い。
【００５４】
ブラシ１０２ａ，１０２ｂは、スリップリング取付け部材フランジ部５６ａ上に立設固定された支持部材１０８に支持されたブラシ保持部材（ブラシホルダ）１０９ａ，１０９ｂにそれぞれ保持されており、ブラシ１０２ａとコイル励磁用電源１０７とを接続する配線１１０やブラシ１０２ｂとリレー装置１０３，１０５を接続する配線１１１，１１２は、この支持部材１０８内を延設され、さらに口出しケーブル１１３内を延設された後、上部旋回体３側に設けた上記リレー装置１０３，１０５へと引き回されている。
【００５５】
なお、図３に示すように、リレー装置１０３は、上記配線１１１に接続されるコイル部１０３ａと、バルブ駆動用電源１１４に接続されコイル１０３ａの励磁時にＯＮ（閉じ）位置となって電磁切換弁１０４のソレノイド駆動部１０４ａに駆動電流（駆動信号）を出力するスイッチ部１０３ｂとを備えている。
【００５６】
電磁切換弁１０４は、スイッチ部１０３ｂからの駆動信号がソレノイド駆動部１０４ａに入力されると、ばね１０４ｂの付勢力に抗して図３に示す通常位置１０４Ａから逆転位置（補正位置）１０４Ｂに切り換えられ、切換弁３１からステアリング用油圧シリンダ２３Ｌ，２３Ｒのボトム側油室２３ｃ及びロッド側油室２３ｄに導く圧油の方向を切り換えて逆転させる（いわゆる逆ステアリングバルブ）。すなわち、それまで管路３４ａが左側ステアリング用油圧シリンダ２３Ｌのロッド側油室２３ｄ及び右側ステアリング用油圧シリンダ２３Ｒのボトム側油室２３ｃに連通し、管路３４ｂが左側ステアリング用油圧シリンダ２３Ｌのボトム側油室２３ｃ及び右側ステアリング用油圧シリンダ２３Ｒのロッド側油室２３ｄに連通していたのを、その逆に入れ替え、管路３４ａが左側ステアリング用油圧シリンダ２３Ｌのボトム側油室２３ｃ及び右側ステアリング用油圧シリンダ２３Ｒのロッド側油室２３ｄに連通し、管路３４ｂが左側ステアリング用油圧シリンダ２３Ｌのロッド側油室２３ｄ及び右側ステアリング用油圧シリンダ２３Ｒのボトム側油室２３ｃに連通するようにする。なお、スイッチ部１０３ｂからソレノイド駆動部１０４ａへの駆動信号がＯＦＦに戻ると、ばね１０４ｂの付勢力によって図３に示す通常位置１０４Ａへ復帰し、通常の連通接続関係に戻る。
【００５７】
また同様に、図４に示すリレー装置１０５は、上記配線１１２に接続されるコイル部１０５ａと、バルブ駆動用電源１１５に接続されコイル１０５ａの励磁時にＯＮ（閉じ）位置となって電磁切換弁１０６のソレノイド駆動部１０６ａに駆動電流（駆動信号）を出力するスイッチ部１０５ｂとを備えている。
【００５８】
電磁切換弁１０６は、スイッチ部１０５ｂからの駆動信号がソレノイド駆動部１０６ａに入力されると、ばね１０６ｂの付勢力に抗して図４に示す通常位置１０６Ａから逆転位置（補正位置）１０６Ｂに切り換えられ、前後進切換弁４２から制御弁３８の駆動部３８ａ，３８ｂに導くパイロット圧の方向を切り換えて逆転させる。すなわち、それまで、前後進切換弁４２と電磁切換弁１０６との間の管路６７ａが制御弁３８の駆動部３８ａに連通し管路６７ｂが駆動部３８ｂに連通していたのを、管路６７ａが制御弁３８の駆動部３８ｂに連通し管路６７ｂが駆動部３８ａに連通するようにする。なお、スイッチ部１０５ｂからソレノイド駆動部１０６ａへの駆動信号がＯＦＦに戻ると、ばね１０６ｂの付勢力によって図４に示す通常位置１０６Ａへ復帰し、通常の連通接続関係に戻る。
【００５９】
図５及び図６に戻り、前述のスピンドル５２はその上下軸方向に貫通孔５２ａが形成されており、この貫通孔５２ａにはパイプ状のスピンドル連結部材６１が挿入配置されている。このスピンドル連結部材６１は、上端側が前述したスリップリング５７の接続部材６０に接続されるとともに、下端側に設けた環状の取付部６１ａが複数の固定ボルト６２によってカバー６３に固定されている。このときこのカバー６３はさらに固定ボルト６４によってボディ５１に係止されており、この結果、スリップリング５７のリング体１０１は、接続部材６０、スピンドル連結部材６１、カバー６３、ボディ５１を介し下部走行体１に連結されていることとなる。一方このとき、スピンドル５２の下端段付き部５２ｂには、複数の固定ボルト６５によって略環状の係止板６６が固定されている。この係止板６６は、ボディ５１とカバー６３との間で略環状空間を形成する接続面部に摺動可能に嵌挿されている。
【００６０】
以上のような構造により、下部走行体１、ボディ５１、カバー６３、スピンドル連結部材６１、リング体１０１等を含む固定側構造体に対し、上部旋回体３、ストッパ５５、スピンドル５２、スリップリング取付け部材５６、支持部材１０８、ブラシ保持部材１０９ａ，１０９ｂ、ブラシ１０２ａ，１０２ｂ等を含む回転側構造体が回転可能となっている。これにより、下部走行体１に対応する上部旋回体３の回転角度（旋回角度）と全く同じ角度だけ、円環状部材１０１ａ，１０１ｂに対しブラシ１０２ａ，１０２ｂが回転することとなる。これを利用して、本実施形態では、例えば、上部旋回体３が前側を向いているとき（図１に示す状態）においてブラシ１０２ａ，１０２ｂが円環状部材１０１ａ，１０１ｂの不導通部１０１ａＢ，１０１ｂＢのほぼ中央部に摺接し、上部旋回体３が後側を向いているとき（図１中右側を向いているとき）において、ブラシ１０２ａ，１０２ｂが円環状部材１０１ａ，１０１ｂの導通部１０１ａＡ，１０１ｂＡのほぼ中央部に摺接するように（言い換えれば、導通部１０１ａＡ，１０１ｂＡと不導通部１０１ａＢ，１０１ｂＢの境界が、前側を基準として上部旋回体３が右側又は左側９０°を向いているときに対応するように）、予め設定配置されている。
【００６１】
次に、上記の本実施形態による旋回体位置検出装置１００の動作及び作用を以下に説明する。
【００６２】
まず、上部旋回体３が概ね前側を向いているとき、すなわち、図１に示す状態を基準として左・右９０°よりも前側に向いているときは、ブラシ１０２ａ，１０２ｂは円環状部材１０１ａ，１０１ｂの不導通部１０１ａＢ，１０１ｂＢに摺接する。これにより、コイル励磁用電源１０７からの電力がリレー装置１０３，１０５のコイル１０３ａ，１０５ａに供給されず、スイッチ部１０３ｂ，１０５ｂは開き状態となって、バルブ駆動用電源１１４，１１５の駆動信号はＯＦＦとなる。
【００６３】
この結果、電磁切換弁１０４，１０６は通常位置１０４Ａ，１０６Ａに維持される。したがって、例えば操作者がステアリングホイール２６を図３中Ａ方向（又はＡ方向と反対方向）に操作すると切換弁３１が切換位置３１Ｂ（又は切換位置３１Ａ）に切り換わり、ステアリング用油圧ポンプ２５からの圧油が左側ステアリング用油圧シリンダ２３Ｌのボトム側油室２３ｃ（又はロッド側油室２３ｄ）へ供給されて油圧シリンダ２３Ｌを伸長（又は縮短）させるとともに右側ステアリング用油圧シリンダ２３Ｒのロッド側油室２３ｄ（又はボトム側油室２３ｃ）へ供給されて油圧シリンダ２３Ｒを縮短（又は伸長）させ、前タイヤ６Ｆ，６Ｆを機械右側（又は機械左側）へ操舵する。
【００６４】
また例えば操作者が前後進スイッチ４４を前進位置Ｆ（又は後進位置Ｒ）にして前後進切換弁４２を前進位置Ｆ（又は後進位置Ｒ）に切り換えペダル４０ａを踏込むと、油圧ポンプ３９からのパイロット圧によって制御弁３８が切換位置３８Ａ（又は切換位置３８Ｂ）に切り換わり、油圧ポンプ３７からの圧油が走行用油圧モータ７に供給され、トランスミッション８及び前後のプロペラシャフト９，９及び前後のアクスルを介し前タイヤ６Ｆ，６Ｆ及び後タイヤ６Ｒ，６Ｒが駆動され、下部走行体１を機械前側へ（又は機械後側へ）走行させる。
【００６５】
一方、上部旋回体３が旋回して後ろ向き（機械後側）になった場合、操作者も後ろ向き（機械後側）となる。この結果、操作者にとっての前側は機械後側、後側は機械前側となり、また操作者にとっての右側は機械左側、左側は機械右側となるため、そのままでは、操作者は、逆方向への操作を行う必要があり、精神的な負担が大きく面倒である。
【００６６】
そこで、本実施形態においては、上部旋回体３が概ね後ろ側を向いているとき、すなわち、図１に示す状態を基準として左・右９０°よりも後側に向いているときは、ブラシ１０２ａ，１０２ｂは円環状部材１０１ａ，１０１ｂの導通部１０１ａＡ，１０１ｂＡに摺接することにより、コイル励磁用電源１０７からの電力がリレー装置１０３，１０５のコイル１０３ａ，１０５ａに供給されてこれらが励磁され、スイッチ部１０３ｂ，１０５ｂは閉じ（ＯＮ）状態となり、バルブ駆動用電源１１４，１１５からの駆動信号が電磁切換弁１０４，１０６のソレノイド駆動部１０４ａ，１０６ａに入力される。この結果、電磁切換弁１０４，１０６は通常位置１０４Ａ，１０６Ａから逆転位置１０４Ｂ，１０６Ｂに切り換えられる。
【００６７】
したがって、機械後側を向いている操作者の左側すなわち機械右側（又は右側すなわち機械左側）に前タイヤ６Ｆを操舵するべく例えばステアリングホイール２６を図３中Ａ方向（又はＡ方向と反対方向）に操作すると切換弁３１が切換位置３１Ｂ（又は切換位置３１Ａ）に切り換わり、ステアリング用油圧ポンプ２５からの圧油は管路３４ｂ及び電磁切換弁逆転位置１０４Ｂを介し左側ステアリング用油圧シリンダ２３Ｌのロッド側油室２３ｄ（又はボトム側油室２３ｃ）へ供給されて縮短（又は伸長）させるとともに右側ステアリング用油圧シリンダ２３Ｒのボトム側油室２３ｃ（又はロッド側油室２３ｄ）へ供給され、前タイヤ６Ｆ，６Ｆを機械左側（又は機械右側）へ操舵する。
【００６８】
同様に、操作者の前側すなわち機械後側（又は後側すなわち機械前側）に油圧ショベルを走行させるべく前後進スイッチ４４を前進位置Ｆ（又は後進位置Ｒ）にして前後進切換弁４２を前進位置Ｆ（又は後進位置Ｒ）に切り換えペダル４０ａを踏込むと、油圧ポンプ３９からのパイロット圧が電磁切換弁逆転位置１０６Ｂを介して制御弁３８の駆動部３８ｂ（または駆動部３８ａ）に導かれ制御弁３８が切換位置３８Ｂ（又は切換位置３８Ａ）に切り換わり、油圧ポンプ３７からの圧油が走行用油圧モータ７に供給され、下部走行体１を機械後側へ（又は機械前側へ）走行させる。
【００６９】
すなわち、本実施形態では、上記のように操作者側の実際とは逆方向への操作を、機械姿勢を基準とした正しい操作へと自動的に逆転補正する。
【００７０】
以上説明したように、本実施形態の旋回体位置検出装置１００によれば、以下の効果を奏する。
【００７１】
すなわち、下部走行体１に対し上部旋回体３が回転（旋回）したとき、この上部旋回体３の回転角度（旋回角度）と全く同じ角度だけ、円環状部材１０１ａ，１０１ｂに対してブラシ１０２ａ，１０２ｂが回転するように構成している。この結果、上部旋回体３が概ね前側を向いているときは、ブラシ１０２ａ，１０２ｂを円環状部材１０１ａ，１０１ｂの不導通部１０１ａＢ，１０１ｂＢに摺接させてリレー装置１０３，１０５のコイル１０３ａ，１０５ａに電力が供給されないのに対し、上部旋回体３が概ね後ろ側を向いているときは、ブラシ１０２ａ，１０２ｂを導通部１０１ａＡ，１０１ｂＡに摺接させてリレー装置１０３，１０５のコイル１０３ａ，１０５ａに電力が供給されこれらが励磁される。このようにして、回転体である上部旋回体３の回転状態（旋回位置）を、出力電気信号の有無で容易に検出することができる。
【００７２】
そして、上記のような円環状部材１０１ａ，１０１ｂとブラシ１０２ａ，１０２ｂとの摺接構造を用いた検出方式とすることにより、検出装置を小型化でき、しかも上部旋回体３内、特にセンタジョイント装置Ｓ内に収容することができるので、従来構造のように切換弁作動部と下部走行体上部に設けた突起部との単純な機械的な接触によって検出を行う場合と異なり、雨水・粉塵侵入等を確実に防止できる上部旋回体３内部側に配設する（図５参照）ことができる。また、摩耗・欠損・腐食等が発生しにくく、また仮にブラシ１０２ａ，１０２ｂに摩耗等が発生しても円環状部材１０１ａ，１０１ｂへの摺接が維持されている限りその影響は少なく、さらに例えばブラシホルダ１０９ａ，１０９ごと取り替えることで容易に交換も可能である。したがって、動作信頼性や耐久性を十分に確保することができる。
【００７３】
また単純な出力電気信号あり・なしによって上部旋回体３の位置検出を行うことができるので、判定手段としてのコントローラが必ず付随的に必要となるポテンショメータやエンコーダを用いる場合に比べて、構造を極めて簡素化でき、制御の不安定さ等の懸念もなく、さらに故障の発生も少なくなる。したがって、信頼性を十分に確保することができる。
【００７４】
以上のように、本実施形態によれば、簡素な構造でかつ信頼性及び耐久性を十分に確保しつつ、上部旋回体３の旋回位置を検出することが可能である。そしてさらに、このようにして検出した旋回位置に基づき、上部旋回体３が旋回し概ね後側に向いた状態においては、操作者による下部走行体１の前後進走行及び前タイヤ６Ｆの操舵操作に関し操作者側の実際とは逆方向への操作を、機械姿勢を基準とした正しい操作へと自動的に逆転補正することができる。したがって、操作者は、上部旋回体３の向きに関係なく、いつでも自分自身の左右感覚、前後感覚に基づいて操作を行えば足りるので、従来のように反対向きに補正しながら操作する必要がなくなり、操作負担を著しく軽減することができる。
【００７５】
なお、上記実施形態においては、図４に示したように、走行操作信号の逆転補正にあたり、前後進切換弁４２の下流側にこれとは別に新たに補正用の電磁切換弁１０６を設けたが、これに限られず、前後進切換弁４２のソレノイド駆動部４２ａ，４２ｂに入力する駆動信号自体を旋回体位置検出装置１００の検出結果に基づき制御することもできる。以下、そのような変形例を説明する。
【００７６】
図７は、この変形例による走行駆動系の構成を表す油圧回路図であり、上記実施形態の図４にほぼ相当する図である。上記実施形態と同等の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００７７】
図７において、この変形例では、前後進切換弁４２は、信号用電源４３を基に運転室５内に設けられる前後進スイッチ４４からの駆動信号をさらにリレー装置６８，６９を介しソレノイド駆動部４２ａ，４２ｂに入力することで切り換えられる。
【００７８】
すなわち、上部旋回体３が概ね前側を向いているときは、前述のように旋回体位置検出装置１００のリレー装置１０５のコイル１０５ａは励磁されず、スイッチ部１０５ｂは開き状態となって、電源１１５の駆動信号はＯＦＦとなる。これにより、スイッチ部１０５ｂに導通されているリレー装置６８，６９のコイル６８ａ，６９ａに電力が供給されず、スイッチ部６８ｂ，６９ｂは図７に示す切換位置のままとなる。この結果、上記実施形態と同様、前後進スイッチ４４の前進操作位置Ｆがソレノイド駆動部４２ａ、後進操作位置Ｒがソレノイド駆動部４２ｂに対応づけられることとなるため、前後進切換弁４２は、前後進スイッチ４４の前進又は後進操作に対応し、前進位置Ｆ又は後進位置Ｒに切り換えられる。
【００７９】
これに対し、上部旋回体３が概ね後側を向いているときは、前述のように旋回体位置検出装置１００のリレー装置１０５のコイル１０５ａが励磁され、スイッチ部１０５ｂは閉じ状態となるため、電源１１５の駆動信号がリレー装置６８，６９のコイル６８ａ，６９ａに電力が供給され、スイッチ部６８ｂ，６９ｂは図７の下段に示す切換位置となる。この結果、上述とは逆に、前後進スイッチ４４の前進操作位置Ｆが後進側のソレノイド駆動部４２ｂ、後進操作位置Ｒが前進側のソレノイド駆動部４２ｂに対応づけられることとなり、前後進切換弁４２は、操作者による前後進スイッチ４４の前進又は後進操作とは逆に対応して、それぞれ後進位置Ｒ又は前進位置Ｆに切り換えられることとなる。
【００８０】
本変形例においても、上記実施形態と同様の効果を得る。
【００８１】
また、以上においては、電源１０７からの電力をブラシ１０２ａ及びブラシ１０２ｂを介しリレー装置１０３，１０５へ入力し、電源１１４，１１５からの電力をそのリレー装置１０３，１０５を介して電磁切換弁１０４，１０６に供給して切り換える構成としたが、これに限られない。すなわち、マイコンを設けて、マイコンからブラシ１０２ａに電気信号を出力するとともにブラシ１０２ｂからの戻り電気信号をマイコンに入力することで導通・不導通状態を認識し、認識結果に基づいてマイコンから電磁切換弁１０４，１０６に駆動信号を出力して切り換えるようにしてもよい。この場合も同様の効果を得る。
【００８２】
さらに、以上においては、旋回体位置検出装置１００は、上部旋回体３が前側を向いているとき（図１に示す状態）においてブラシ１０２ａ，１０２ｂが不導通部１０１ａＢ，１０１ｂＢのほぼ中央部に、後側を向いているときにおいて導通部１０１ａＡ，１０１ｂＡのほぼ中央部に摺接するようにし、上部旋回体３の後側旋回状態を電気信号出力として検出するようにしたが、これに限られない。すなわちリング体１０１における導通部・不導通部の配置関係を逆にして、上部旋回体３が後側を向いているときにおいてブラシ１０２ａ，１０２ｂが不導通部１０１ａＢ，１０１ｂＢのほぼ中央部に、前側を向いているときにおいて導通部１０１ａＡ，１０１ｂＡのほぼ中央部に摺接するようにし、上部旋回体３の前側旋回状態を電気信号出力として検出するようにしてもよい。この場合、検出結果を利用した上記電磁切換弁１０４，１０６、前後進切換弁４２の切換駆動についても、上記の変形に対応して適宜電気信号のＯＮ・ＯＦＦ関係を反転調整し、同様に機能するようにすれば足りる。
【００８３】
また、以上においては、リング体１０１に２段の円環状部材１０１ａ，１０１ｂを設け、互いに周方向位置がほぼ同一であるブラシ１０２ａ，１０２ｂをそれぞれに摺接させるようにしたが、これに限られない。すなわち、高さ方向寸法の大きい（言い換えれば幅広の）円環状部材を１つ設け、例えばその上部領域にブラシ１０２ａを摺接させ、下部領域にブラシ１０２ｂを摺接させるようにしてもよい。この場合、上記実施形態のような２つの円環状部材の導通部どうしを導通させる手段といったものは不要となる。またさらに、ブラシ１０２ａ，１０２ｂの摺接領域を上部領域と下部領域に分けるのにも限られず、ブラシ１０２ａ，１０２ｂの周方向位置をややずらして配置することで、互いにほぼ同一の高さ領域を摺接するようにしてもよい。この場合、互いに周方向位置がずれて配置されたブラシ１０２ａ，１０２ｂの両方が導通部に摺接した状態にならなければ出力信号をＯＮとできない。したがって、上記実施形態のように上部旋回体３が右側又は左側９０°を向いているときを境に逆転補正を行うようにするために、上記実施形態のように導通部と不導通部とを円周を半々に区分するように配設するのではなく、例えば導通部領域を円周１／２よりもやや大きく、不導通部領域を円周１／２よりもやや小さくするようにしてもよい。
【００８４】
さらに、以上においては、センタジョイント装置Ｓの構成において、円環状部材１０１ａ，１０１ｂを備えたリング体１０１を固定側である下部走行体１に接続し、ブラシ１０２ａ，１０２ｂを回転側である上部旋回体３に接続したが、この逆に、リング体１０１を回転側である上部旋回体３に接続し、ブラシ１０２ａ，１０２ｂを固定側である下部走行体１に接続しでも良い。要は、上部旋回体３の旋回時に、円環状部材１０１ａ，１０１ｂとブラシ１０２ａ，１０２ｂとが、その旋回運動に応じた相対回転変位をするように構成すれば足りるものである。
【００８５】
【発明の効果】
本発明の回転体の位置検出装置によれば、雨水・粉塵侵入等を確実に防止できる機械内部構造側に設けることができ、摩耗・欠損・腐食等が発生しにくく、また仮に集電子に摩耗等が発生してもその影響は少なく、さらに容易に交換も可能である。したがって、動作信頼性や耐久性を十分に確保することができる。また、単純な出力電気信号あり・なしによって回転体の位置検出を行うことができるので、判定手段としてのコントローラが必ず付随的に必要となるポテンショメータやエンコーダを用いる場合に比べて、構造を極めて簡素化でき、制御の不安定さ等の懸念もなく、さらに故障の発生も少なくなる。したがって、信頼性を十分に確保することができる。以上のようにして、簡素な構造でかつ信頼性及び耐久性を十分に確保しつつ、回転体の位置を検出することが可能である。
【００８６】
本発明の建設機械によれば、旋回体が例えば後ろ向きとなっているときには、油圧ポンプから走行用油圧モータへ供給する圧油の方向をそれまでと逆方向に切り換えることで、操作者による走行操作を自動的に逆転補正するようにし、これによって操作者の操作負担を軽減することができる。
【００８７】
本発明の建設機械の特に請求項９の記載によれば、旋回体が例えば後ろ向きとなっているときには、油圧ポンプからステアリング用油圧シリンダへ供給する圧油の方向をそれまでと逆方向に切り換えることで、操作者によるステアリング（操舵）操作を自動的に逆転補正するようにし、これによって操作者の操作負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の回転体の検出装置の一実施の形態が旋回体位置検出装置として適用されるホイール式油圧ショベルの全体構造を表す側面図である。
【図２】前タイヤ付近の詳細構造を表す部分透視上面図である。
【図３】ステアリング用油圧シリンダを含む、前タイヤを操舵する油圧パワーステアリング装置の構成を表す油圧回路図である。
【図４】前タイヤ及び後タイヤを駆動する走行用油圧モータを含む走行駆動系の構成を表す油圧回路図である。
【図５】センタジョイント装置の全体構成を表す側断面図である。
【図６】スリップリングの詳細構造を表す図５中要部拡大側断面図である。
【図７】前後進切換弁のソレノイド駆動部に入力する駆動信号自体を旋回体位置検出装置の検出結果に基づき制御する変形例における、走行駆動系の構成を表す油圧回路図である。
【符号の説明】
１ 下部走行体（走行体）
３ 上部旋回体（旋回体）
４ フロント装置
６Ｆ 前タイヤ
６Ｒ 後タイヤ
７ 走行用油圧モータ
３１ ステアリングバルブ（ステアリング切換制御手段）
３６ エンジン（原動機）
３７ 油圧ポンプ
３８ 制御弁（方向切換弁、走行切換制御手段）
４２ 前後進切換弁（第１電磁切換弁、走行切換制御手段）
５１ ボディ
５２ スピンドル
５２ａ 貫通孔
６１ スピンドル連結部材
６８，６９ リレー装置（信号切換手段、走行切換制御手段）
１００ 旋回体位置検出装置（回転体の位置検出装置）
１０１ａ，ｂ 円環状部材
１０１ａＡ 導通部
１０１ａＢ 不導通部
１０１ｂＡ 導通部
１０１ｂＢ 不導通部
１０２ａ ブラシ（第１集電子）
１０２ｂ ブラシ（第２集電子）
１０４ 電磁切換弁（第３電磁切換弁、ステアリング切換制御手段）
１０６ 電磁切換弁（第２電磁切換弁、走行切換制御手段）
１０７ コイル励磁用電源

Claims (8)

1. 固定体及び回転体のうち一方側に設けられ、導通部及び不導通部を備えた少なくとも１つの円環状部材と、
   固定体及び回転体のうち他方側に設けられるとともに前記円環状部材に摺接し、電源側に導通する第１集電子及び電気信号出力側に導通する第２集電子とを備える回転体の位置検出装置。
2. 請求項１記載の回転体の位置検出装置において、前記導通部及び前記不導通部は、前記円環状部材の径方向外周側又は内周側に、互いに周方向に区分されて配設されていることを特徴とする回転体の位置検出装置。
3. 請求項１又は２記載の回転体の位置検出装置において、前記円環状部材は１つ設けられており、前記第１集電子及び前記第２集電子は、それぞれ前記１つの円環状部材に摺接するように配設されていることを特徴とする回転体の位置検出装置。
4. 請求項１又は２記載の回転体の位置検出装置において、前記円環状部材は２段に設けられており、前記第１集電子は前記２段のうち一方の円環状部材に摺接し、前記第２集電子は前記２段のうち他方の円環状部材に摺接するように配設されていることを特徴とする回転体の位置検出装置。
5. 請求項４記載の回転体の位置検出装置において、前記一方の円環状部材の導通部と、前記他方の円環状部材の導通部とは、互いに導通していることを特徴とする回転体の位置検出装置。
6. 走行体と、この走行体上に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体に俯仰可能に設けられる多関節型のフロント装置と、原動機と、この原動機により駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油が供給され、前記走行体に備えられたタイヤを駆動する走行用油圧モータ及び前記旋回体を駆動する旋回用油圧モータとを備えた建設機械において、
   前記走行体側に設けられ、導通部及び不導通部を備えた少なくとも１つの円環状部材；前記旋回体側に設けられるとともに前記円環状部材に摺接し、電源側に導通する第１集電子及び電気信号出力側に導通する第２集電子；を備える旋回体位置検出装置と、
   この旋回体位置検出装置の検出結果に応じて、前記油圧ポンプから前記走行用油圧モータへ供給する圧油の方向を制御する走行切換制御手段とを有することを特徴とする建設機械。
7. 走行体と、この走行体上に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体に俯仰可能に設けられる多関節型のフロント装置と、原動機と、この原動機により駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油が供給され、前記走行体に備えられたタイヤの操舵を行うためのステアリング用油圧シリンダ及び前記旋回体を駆動する旋回用油圧モータとを備えた建設機械において、
   前記走行体側に設けられ、導通部及び不導通部を備えた少なくとも１つの円環状部材；前記旋回体側に設けられるとともに前記円環状部材に摺接し、電源側に導通する第１集電子及び電気信号出力側に導通する第２集電子；を備える旋回体位置検出装置と、
   この旋回体位置検出装置の検出結果に応じて、前記油圧ポンプから前記ステアリング用油圧シリンダへ供給する圧油の方向を制御するステアリング切換制御手段とを有することを特徴とする建設機械。
8. 請求項６又は７記載の建設機械において、前記走行体における前記旋回体の旋回中心部に対応する部分に設けた略筒状のボディと、このボディの内周側に回転可能に挿入されるとともに前記ボディから突出している部分で前記旋回体に係止され、上下軸方向に貫通する貫通孔を形成したスピンドルと、このスピンドルの前記貫通孔に挿通配置され、下端部が前記走行体に接続されたスピンドル連結部材とをさらに有し、
   前記円環状部材は、前記スピンドル連結部材側に設けられており、前記第１集電子及び前記第２集電子は、前記スピンドル側に設けられていることを特徴とする建設機械。

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