JP2004243905A

JP2004243905A - 制動制御装置

Info

Publication number: JP2004243905A
Application number: JP2003036033A
Authority: JP
Inventors: Masahide Nakamura; 誠秀中村; Minoru Tamura; 実田村; Yoshinori Yamamura; 吉典山村; Yoji Seto; 陽治瀬戸; Masaki Takahashi; 正起高橋
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2003-02-14
Filing date: 2003-02-14
Publication date: 2004-09-02
Anticipated expiration: 2023-02-14
Also published as: JP4103617B2

Abstract

【課題】ＥＴＣの開閉バーのように自車両の接近に伴って自動開閉する前方物体を検出して、適切な自動制動を行う。
【解決手段】ＥＴＣとの通信、前方物体の形状、ナビゲーションシステムによる自車両位置に基づいて、前方物体がＥＴＣの開閉バーであるか、障害物であるか、その何れでもない不確定物体であるかの識別を行い、ＥＴＣの開閉バーであると識別したときには自動制動を行わない。また、不確定物体であると識別されたときには、障害物であるときの制動力より小さな制動力で自動制動を行う。ＥＴＣの開閉バーの形状検出は、前方物体の全横幅、前方物体の中心からの横幅、前方物体の高さ、前方物体の垂直方向の長さを夫々所定値と比較して行う。また、自車両がＥＴＣレーン内にあるときには操舵による回避可能判定を行わない。
【選択図】図３

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、自車両前方の物体に対し、操舵や制動による回避が不可能であるときに自動制動を行う制動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
このような制動制御装置としては、例えば自車両前方の障害物に対して、制動操作による衝突回避可能距離と、操舵による衝突回避可能距離とを算出し、自車両と前方障害物との距離が何れの距離よりも小さくなったときに自動制動を行うことで、運転者が操舵により回避する意思があるときの不要な自動制動を防止するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−２９８０２２号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の制動制御装置は、単に自車両前方の物体と接触回避可能か否かに応じて自動制動を行うものであるため、例えば有料道路の自動料金収受システム（以下、ＥＴＣとも記す）の開閉バーのように、自車両が接近すると自動的に開閉する物体に対しても不必要な自動制動を行う恐れがあり、そのような場合に運転者に違和感を与えてしまう。また、前記ＥＴＣに関しては、例えばその指定走行レーンに進入すると横方向に脱出できない、つまり操舵回避できないにも関わらず、操舵回避可能であると判定してしまうと、自動制動が遅れてしまう恐れもある。
本発明はこれらの諸問題に鑑みて開発されたものであり、ＥＴＣのように自動開閉する自車両前方の物体に対しても適切な制動を行うことが可能な制動制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明の制動制御装置は、自車両前方の物体を回避できないときに自動制動を行うにあたり、当該自車両前方の物体が自動開閉するか否かといった識別結果に基づいて自動制動の制動力を設定することを特徴とするものである。
【０００６】
【発明の効果】
而して、本発明の制動装置によれば、自車両前方の物体を回避できないときに自動制動を行うにあたり、当該自車両前方の物体が自動開閉するか否かといった識別結果に基づいて自動制動の制動力を設定する構成としたため、例えばＥＴＣのように自車両が接近しただけで自動開閉する自車両前方の物体に対しても適切な制動を行うことが可能となる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の制動制御装置の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
図１は本発明の制動制御装置の一実施形態を示す概略構成図である。図中、符号２は各車輪の制動用シリンダの制動流体圧（ブレーキ液圧）を個別に制御可能なブレーキ液圧コントローラであり、既存のアンチスキッド制御装置や駆動力制御装置に用いられるブレーキ液圧ユニットを搭載して構成される。このブレーキ液圧コントローラ２は、後述する自動制動コントローラ１から制動力指令値を入力したときには、当該制動力指令値が達成されるように各車輪の制動用シリンダへのブレーキ液圧を制御し、モニタしたブレーキ液圧を自動制動コントローラ１に出力する。
【０００８】
また、この車両には、自車両の位置を検出するナビゲーションシステム１１が搭載されており、所謂ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）により自車両の走行位置及びその周辺の環境を検出して前記自動制動コントローラ１に出力する。また、この車両には、前述した有料道路の自動料金収受システム（ＥＴＣ）と通信を行うＥＴＣ通信部１３が搭載されており、ＥＴＣとの通信内容を前記自動制動コントローラ１に出力する。なお、ＥＴＣとの通信内容には、例えばＥＴＣの開閉バーが自動開閉作動するか否かといった内容が含まれている。
【０００９】
また、この車両には、例えば前方物体検出手段としてのレーザレーダ１４が備えられており、自車両の前方を水平方向並びに高さ方向に二次元スキャンして自車両の前方に存在する物体（以下、前方物体とも記す）前方物体と自車両との距離、両者の相対速度、前方物体の検出角度、或いは前方物体全体の横幅、前方物体の部分的な横幅、具体的には中心からの横幅、前方物体の地面からの高さ、前方物体の垂直方向の長さ等を前記自動制動コントローラ１に出力する。また、この車両には、自車両の走行速度を検出する走行速度センサ１２が備えられており、検出された検出値を前記自動制動コントローラ１に出力する。
【００１０】
前記自動制動コントローラ１は、他のコントローラと同様に、マイクロコンピュータ等の演算処理装置を備えて構成され、前記各センサやコントローラからの信号を用いて制動力指令値を算出し、その制動力指令値を前記ブレーキ液圧コントローラ２に向けて出力する。
図２には、前記自動制動コントローラ１で行われる演算処理のロジックをブロック図に示す。この自動制動コントローラ１は、前記レーザレーダ１４で検出された前方物体全体の横幅、前方物体の部分的な横幅、具体的には中心からの横幅、前方物体の地面からの高さ、前方物体の垂直方向の長さ等に基づいて前方物体の形状を検出する物体形状検出部１０１、前記ＥＴＣ通信部１３によるＥＴＣとの通信内容から前方物体が自動開閉作動することを検出する自動開閉作動検出部１０２、同じくＥＴＣとの通信内容及び前記ナビゲーションシステム１１で検出された自車両の位置から、少なくとも自車両がＥＴＣの走行レーン上にあることを検出する自車両位置検出部１０３、前記物体形状検出部１０１で検出された前方物体の形状及び前記自動開閉作動検出部１０２で検出された前方物体の自動開閉作動情報及び前記自車両位置検出部１０３によるＥＴＣ走行レーン上にあるか否かの検出内容に基づいて前方物体がＥＴＣのように自動開閉する物体か、或いは障害物か、或いはそれらのどちらにも確定できない不確定物体かを識別する物体識別部１０４、前記自車両位置検出部１０３によるＥＴＣ走行レーン上にあるか否かの検出内容に基づいて制動のみによる回避か、若しくは制動及び操舵の双方による回避かを設定する回避方法設定部１０５、前記レーザレーダ１４で検出された前方物体と自車両との距離、両者の相対速度、前方物体の検出角度及び前記回避方法設定部１０５で設定された回避方法及び前記走行速度センサ１２で検出された自車両の走行速度に基づいて前方物体の回避が可能であるか否かを判定する回避判定部１０６、前記回避判定部１０６の判定結果及び前記物体識別部１０４の識別内容に基づいて制動力指令値を設定する制動力指令値設定部１０７を備えて構成される。
【００１１】
次に、前記図２のロジックを達成するために前記自動制動コントローラ１で行われる図３の演算処理について説明する。この演算処理は、例えば１０ｍｓｅｃ．程度に設定された所定サンプリング時間ΔＴ毎に実行される。なお、この演算処理では、特に通信のためのステップを設けていないが、必要な情報は随時他のコントローラ或いは記憶装置と授受されるし、演算処理で得られた情報は随時他のコントローラ或いは記憶装置と授受される。
【００１２】
この演算処理では、まずステップＳ１で前記レーザレーダ１４からの情報を読込み、前方物体と自車両との位置関係、具体的には図４に示すように自車両と前方障害物との距離ｄｒ、両者の相対速度ｖｒ、前方障害物の検出角度θ_Ｒ、θ_Ｌ及び前方物体の形状、具体的には図５に示すように前方物体の全横幅Ｌ、前方物体の中心からの横幅ｗｙ、前方物体の（地面からの）高さｈ、前方物体の垂直方向の長さｗｈを検出する。ちなみに、前方障害物の検出角度θ_Ｒ、θ_Ｌは、検出された前方障害物の右端部及び左端部と前方障害物検出センサとのなす角度を示している。また、前方物体の高さｈは、例えば図５に示すように前方物体の下端部の高さｈ_Ｌと上端部の高さｈ_Ｈとの平均値とする。
【００１３】
次にステップＳ２に移行して、後述する図１１の演算処理に従って、前方物体の識別を行う。ここでは、前方物体がＥＴＣの開閉バー、つまり自動開閉する物体であるか、自車両に対する障害物であるか、それらの何れにも確定できない不確定物体であるかに識別する。
次にステップＳ３に移行して、制動による回避の可能性を判定する。具体的には、前記ステップＳ１で読込まれた前方車両と自車両との距離ｄｒ及び両者の相対速度ｖｒが下記１式を満たすとき、制動による回避が可能であると判定する。
【００１４】
【数１】

【００１５】
なお、式中のｔｄは運転者が制動操作を行ってから減速度が発生するまでの無駄時間であり、例えば０．２秒程度に設定される。また、式中のａは運転者の制動操作によって発生する減速度であり、例えば８．０ｍ／ｓｅｃ．^２程度に設定される。
次にステップＳ４に移行して、前記ＥＴＣ通信部１３からの情報及びナビゲーションシステム１１からの情報に基づいて、自車両がＥＴＣの走行レーン上にあるか否かを判定し、自車両がＥＴＣ走行レーン上にある場合にはステップＳ５に移行し、そうでない場合にはステップＳ６に移行する。なお、自車両がＥＴＣ走行レーン上にあるか否かの判定は、ＥＴＣ通信部１３からの情報及びナビゲーションシステム１１からの情報の何れか一方だけでも判定可能である。
【００１６】
前記ステップＳ６では、操舵による回避の可能性を判定してから前記ステップＳ５に移行する。具体的には、まず前方物体に対して操舵回避可能な方向が左右二方向ある場合には、前記ステップＳ１で読込まれた前方物体の検出角度θ_Ｒ、θ_Ｌのうちの何れか小さい方を回避角度θとして選出し、下記２式に従って回避に必要な横移動量ｙを算出する。
【００１７】
【数２】

【００１８】
なお、式中のｗは自車両の幅である。ちなみに、この式は、前記レーザレーダ１４が自車両の中央に取付けられていると想定しており、レーザレーダが自車両の中央からずれている場合には、そのずれ量を加味する必要がある。また、この実施形態のレーザレーダは、一つの光源のレーザ光を上下、左右に二次元スキャンすることにより前方物体の検出角度を検出しているが、二以上の光源からレーザ光を照射するレーザレーダの場合には、前方物体の幅を直接検出することができる。この場合にも、前方物体の幅と自車両までの距離とを用いて検出角度を算出することができる。
次いで、前記回避に必要な横移動量ｙだけ横移動するのに必要な横移動時間ｔｙを算出する。まず、車両の操舵特性は下記３式で与えられる。
【００１９】
【数３】

【００２０】
ここで、式中、
ｍ：車両質量
Ｉ_Ｚ：自車両ヨー方向の慣性モーメント
ｖ：自車両の走行速度
ｒ：ヨーレート
β：車体スリップ角
ｌ_Ｆ：車両重心点から前輪軸までの距離
Ｉ_Ｒ：車両重心点から後輪軸までの距離
を示す。また、式中のＹ_Ｆ、Ｙ_Ｒは、夫々、前輪及び後輪の発生する横力であり、下記４式で表れる。
【００２１】
【数４】

【００２２】
式中、θ_Ｆは操舵回避時の前輪舵角である。ここでは、運転者は緊急時に、図６に示すように、所定の操舵角速度で、所定の操舵角まで操舵するものとする。また、式中のｆ_Ｆ、ｆ_Ｒは、夫々、前後輪のタイヤスリップ角に対して発生する横力の関数であり、例えば図７に示すように表れる。
そして、走行速度ｖ、ヨーレートｒ、車体スリップ角βのときの横移動量は下記５式で表れる。
【００２３】
【数５】

【００２４】
従って、前述した３式〜５式を解くことで操舵回避必要横移動時間ｔｙを算出することができる。しかしながら、これらの式の演算をオンラインで実行するには非常に時間がかかるので、本実施形態では予めオフラインで演算を行い、その演算結果を図８に示すようにマップ化しておく。そして、走行速度ｖと操舵回避必要横移動量ｙとに基づいて操舵回避必要横移動時間ｔｙを算出する。なお、前方物体までの到達時間ｔｒは、距離ｄｒを相対速度ｖｒで除した値であるので、この到達時間ｔｙが前記操舵回避必要ｔｙ以上であるときに、操舵による回避が可能であると判定する。
【００２５】
前記ステップＳ５では、前記ステップＳ２で識別された前方物体がＥＴＣの開閉バーであるか否かを判定し、当該前方物体がＥＴＣの開閉バーである場合にはステップＳ８に移行し、そうでない場合にはステップＳ７に移行する。
前記ステップＳ７では、前記ステップＳ２で識別された前方物体が障害物であるか否かを判定し、当該前方物体が障害物である場合にはステップＳ９に移行し、そうでない場合にはステップＳ１０に移行する。
【００２６】
前記ステップＳ９では、例えば図９に示すように、相対速度ｖｒに応じた第１の所定制動力指令値を設定してからステップＳ１１に移行する。この第１の所定制動力指令値は、前方物体が障害物であり、且つ制動又は制動及び操舵の双方で回避不可能であるときに出力される制動力指令値であるので、相対速度ｖｒの大きさに関わらず、最大制動力近傍の値に設定される。
【００２７】
一方、前記ステップＳ１０では、例えば図１０に示すように、相対速度ｖｒに応じた第２の所定制動力指令値を設定してから前記ステップＳ１２に移行する。この第２の所定制動力指令値は、前方物体がＥＴＣの開閉バーでもなく、障害物でもない、不確定物体であるときの制動力指令値であるから、相対速度ｖｒの増大に伴って、比較的小さな傾きでリニアに増大するように設定される。
【００２８】
前記ステップＳ１１では、前記ステップＳ３で行われた制動による回避可能性判定及びステップＳ６で行われた操舵による回避可能性判定の結果から、前方物体との接触を回避不可能であるか否かを判定し、回避不可能である場合にはステップＳ１２に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ８に移行する。
前記ステップＳ１２では、前記ステップＳ９で設定された第１の所定制動力指令値又は前記ステップＳ１０で設定された第２の所定制動力指令値を前記ブレーキ液圧コントローラ２に向けて出力して、制動制御を行ってからメインプログラムに復帰する。
【００２９】
また、前記ステップＳ８では、制動解除の指令を前記ブレーキ液圧コントローラに向けて出力してからメインプログラムに復帰する。なお、制動解除時には、制動力を所定の傾きで減少させて終了する。
次に、前記図３の演算処理のステップＳ２で行われる図１１の演算処理について説明する。
【００３０】
この演算処理では、まずステップＳ２１で、前記ＥＴＣ通信部１３の通信情報から前方物体が自動開閉作動する信号を受信したか否かを判定し、自動開閉作動信号を受信した場合にはステップＳ２２に移行し、そうでない場合にはステップＳ２３に移行する。
前記ステップＳ２２では、前記図３の演算処理のステップＳ１で読込まれたレーザレーダ１４からの情報に基づき、前方物体が停止物であるか否かを判定し、前方物体が停止物である場合にはステップＳ２４に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ２３に移行する。
【００３１】
前記ステップＳ２４では、例えば図５に示すように、前記図３の演算処理のステップＳ１で読込まれたレーザレーダ１４からの情報に基づき、前方物体の全横幅ＬがＥＴＣの走行レーンの横幅に相当する所定値Ｌ_０以上であるか否かを判定し、当該前方物体の前横幅Ｌが所定値Ｌ_０以上である場合にはステップＰＳ２５に移行し、そうでない場合にはステップＳ２６に移行する。なお、前記所定値Ｌ_０は、一般的なＥＴＣの走行レーンの横幅とし、自動開閉し、且つ停止物である前方物体の全横幅ＬがＥＴＣの走行レーンの所定値Ｌ_０以上であれば、その前方物体はＥＴＣの開閉バーであると断定できる。
【００３２】
前記ステップＳ２５では、前方物体をＥＴＣの開閉バーであると識別してから前記図３の演算処理のステップＳ３に移行する。
前記ステップＳ２６では、例えば図５に示すように、前記図３の演算処理のステップＳ１で読込まれたレーザレーダ１４からの情報に基づき、前記前方物体の高さｈが、例えばＥＴＣの開閉バーの下端部の高さに相当する所定最小値ｈ_ｍｉｎより大きく、且つ例えばＥＴＣの開閉バーの上端部の高さに相当する所定最大値ｈ_ｍａｘより小さいか否かを判定し、当該前方物体の高さｈが所定最小値ｈ_ｍｉｎより大きく且つ所定最大値ｈ_ｍａｘより小さい場合にはステップＳ２７に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ２３に移行する。
【００３３】
前記ステップＳ２７では、例えば図５に示すように、前記図３の演算処理のステップＳ１で読込まれたレーザレーダ１４からの情報に基づき、前記前方物体の垂直方向の長さｗｈが、例えばＥＴＣの開閉バーの垂直方向の長さに相当する所定値ｗｈ_０より大きいか否かを判定し、当該前方物体の垂直方向の長さｗｈが所定値ｗｈ_０より大きい場合には前記ステップＳ２３に移行し、そうでない場合にはステップＳ２８に移行する。
【００３４】
前記ステップＳ２８では、例えば図５に示すように、前記図３の演算処理のステップＳ１で読込まれたレーザレーダ１４からの情報に基づき、前記前方物体の中心からの横幅ｗｙが、例えばＥＴＣの開閉バー単体の横幅に相当する所定値ｗｙ_０より大きいか否かを判定し、当該前方物体の中心からの横幅ｗｙが所定値ｗｙ_０より大きい場合にはステップＳ２９に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ２３に移行する。
【００３５】
前記ステップＳ２３では、前方物体が自動開閉しないか、或いは停止物でない場合、及び自動開閉する停止物であっても、前方物体の全横幅Ｌが前記ＥＴＣの走行レーンに相当する所定値Ｌ_０より小さく、且つ前方物体の高さｈが前記ＥＴＣの開閉バーの下端部高さに相当する所定最小値ｈ_ｍｉｎ以下である場合や当該ＥＴＣの開閉バーの上端部高さに相当する所定最大値ｈ_ｍａｘ以上である場合、或いは前方物体の垂直方向の長さｗｈが前記ＥＴＣの開閉バーの垂直方向の長さに相当する所定値ｗｈ_０以下である場合、或いは前方物体の中心からの横幅ｗｙが前記ＥＴＣの開閉バー単体の横幅に相当する所定値ｗｙ_０以下である場合には、何れも障害物であると識別してから前記図３の演算処理のステップＳ３に移行する。
【００３６】
また、前記ステップＳ２９では、前方物体が自動開閉する停止物であり、且つ前方物体の高さｈが前記ＥＴＣの開閉バーの下端部高さに相当する所定最小値ｈ_ｍｉｎより大きく且つ当該ＥＴＣの開閉バーの上端部高さに相当する所定最大値ｈ_ｍａｘより小さく、且つ前方物体の垂直方向の長さｗｈが前記ＥＴＣの開閉バーの垂直方向の長さに相当する所定値ｗｈ_０より大きく、且つ前方物体の中心からの横幅ｗｙが前記ＥＴＣの開閉バー単体の横幅に相当する所定値ｗｙ_０より大きくても、前方物体の全横幅Ｌが前記ＥＴＣの走行レーンに相当する所定値Ｌ_０より小さいときには、ＥＴＣの開閉バーでも、障害物でもない、不確定物体であると識別してから前記図３の演算処理のステップＳ３に移行する。
【００３７】
本実施形態の制動制御装置によれば、前方物体と自車両との位置関係に基づいて、制動による回避や操舵による回避が不可能である場合に自動制動が行われる。その際、物体識別部１０４で識別された前方物体の識別結果に基づいて自動制動の制動力指令値を設定する。前方物体は、ＥＴＣの開閉バーのように自車両の接近に伴って自動開閉する物体、自車両の走行の障害となる障害物、その何れでもない不確定物体に識別される。
【００３８】
前方物体がＥＴＣの開閉バーのように自車両の接近に伴って自動開閉する物体である場合には、制動力を小さくする、具体的には自動制動を解除するため、不要な減速が行われず、違和感がなく、適切な自動制動を達成することが可能となる。
これに対し、前方物体が障害物である場合には、制動力を大きくする、具体的には最大制動力程度の第１の制動力指令値が設定されるので、障害物を回避するために適切な自動制動が行われる。
【００３９】
また、前方物体が自動開閉する物体でも障害物でもない、不確定物体である場合には、制動力を小さくする、具体的には前記第１の制動力指令値よりも小さな大２の制動力指令値が設定されるので、例えば前方物体がＥＴＣの開閉バーであっても、検出された前方物体の形状が不正確であるなどの理由によりＥＴＣの開閉バーであると識別できないような場合に、小さな制動力で減速し、当該開閉バーの開閉を待ってＥＴＣを通過することが可能となり、より適切な自動制動を達成することが可能となる。
【００４０】
また、検出された前方物体の全横幅Ｌ、前方物体の中心からの横幅ｗｙ、前方物体の高さｈ、前方物体の垂直方向の長さｗｈの夫々を所定値Ｌ_０、ｗｙ_０、ｈ_ｍｉｎ、ｈ_ｍａｘ、ｗｈ_０と比較して、前方物体を識別するため、前方物体、特にＥＴＣの開閉バーである、つまり自車両の接近に伴って自動開閉する物体であることを正確に識別することが可能となる。
【００４１】
また、ＥＴＣ通信部１３によりＥＴＣと通信を行い、自動開閉作動する信号を受信したときに前方物体がＥＴＣの開閉バーである、つまり自車両の接近に伴って自動開閉する物体であると識別するので、ＥＴＣ開閉バーであることを正確に識別することが可能となる。
また、ナビゲーションシステム１１やＥＴＣ通信部１３により、自車両がＥＴＣの走行レーン上にあることを検出し、それにより前方物体がＥＴＣの開閉バーである、つまり自車両の接近に伴って自動開閉する物体であると識別するので、ＥＴＣ開閉バーであることを正確に識別することが可能となる。
【００４２】
また、これらの識別方法を組合わせてＥＴＣの開閉バーのような自動開閉物体か、障害物か、或いは何れでもない不確定物体かを識別するので、それらの識別を正確に行うことが可能となる。
また、前方物体が自動開閉する停止物であり、当該前方物体の全横幅ＬがＥＴＣの走行レーンの所定値Ｌ_０以上であることを用いて、その前方物体がＥＴＣの開閉バーであると確実に識別することができる。また、前方物体が自動開閉する停止物であり、且つ前方物体の高さｈが前記ＥＴＣの開閉バーの下端部高さに相当する所定最小値ｈ_ｍｉｎより大きく且つ当該ＥＴＣの開閉バーの上端部高さに相当する所定最大値ｈ_ｍａｘより小さく、且つ前方物体の垂直方向の長さｗｈが前記ＥＴＣの開閉バーの垂直方向の長さに相当する所定値ｗｈ_０より大きく、且つ前方物体の中心からの横幅ｗｙが前記ＥＴＣの開閉バー単体の横幅に相当する所定値ｗｙ_０より大きくても、前方物体の全横幅Ｌが前記ＥＴＣの走行レーンに相当する所定値Ｌ_０より小さいときには、ＥＴＣの開閉バーでも、障害物でもない、不確定物体であると識別することができる。また、前方物体が自動開閉しないか、或いは停止物でない場合、及び自動開閉する停止物であっても、前方物体の全横幅Ｌが前記ＥＴＣの走行レーンに相当する所定値Ｌ_０より小さく、且つ前方物体の高さｈが前記ＥＴＣの開閉バーの下端部高さに相当する所定最小値ｈ_ｍｉｎ以下である場合や当該ＥＴＣの開閉バーの上端部高さに相当する所定最大値ｈ_ｍａｘ以上である場合、或いは前方物体の垂直方向の長さｗｈが前記ＥＴＣの開閉バーの垂直方向の長さに相当する所定値ｗｈ_０以下である場合、或いは前方物体の中心からの横幅ｗｙが前記ＥＴＣの開閉バー単体の横幅に相当する所定値ｗｙ_０以下である場合には、何れも障害物であると正確に識別することができる。
【００４３】
また、自車両がＥＴＣの走行レーン上にあるときには制動による回避の判定を行い、自車両がＥＴＣの走行レーン上にないときには制動による回避の判定及び操舵による回避の判定を行う構成としたため、操舵による回避ができないＥＴＣの走行レーン上にあるときに当該操舵による不要な回避可能判定を行うことがない。
【００４４】
以上より、前記図１及び図２のレーザレーダ１４及び図３の演算処理のステップＳ１が本発明の前方物体検出手段を構成し、以下同様に、前記図３の演算処理のステップＳ３及びステップＳ６が回避判定手段を構成し、前記図３の演算処理のステップＳ１１及びステップＳ１２が自動制動手段を構成し、前記図３の演算処理のステップＳ２及び前記図１１の演算処理全体が物体識別手段を構成し、前記図３の演算処理のステップＳ５、ステップＳ７〜ステップＳ１０が制動力設定手段を構成し、前記図１１の演算処理のステップＳ２２、ステップＳ２６〜ステップＳ２８が物体形状検出手段を構成し、前記図１及び図２のＥＴＣ通信部１３及び図１１の演算処理のステップＳ２１が自動開閉作動検出手段を構成し、前記図１及び図２のＥＴＣ通信部１３及びナビゲーションシステム１１及び図３の演算処理のステップＳ４が自車両位置検出手段を構成している。
なお、前記実施形態では各コントローラとしてマイクロコンピュータを適用した場合について説明したが、これに代えてカウンタ、比較器等の電子回路を組み合わせて構成することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の制動制御装置一実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図１の自動制動コントローラ内で行われる演算処理のロジックを示すブロック図である。
【図３】図１の自動制動コントローラ内で行われる演算処理の一実施形態を示すフローチャートである。
【図４】図１の前方障害物検出センサで検出される前方障害物の説明図である。
【図５】ＥＴＣの開閉バーの形状説明図である。
【図６】図３の演算処理で用いられる制御マップである。
【図７】タイヤスリップ角とタイヤ横力との関係を示す説明図である。
【図８】図３の演算処理で用いられる制御マップである。
【図９】図３の演算処理で用いられる制御マップである。
【図１０】図３の演算処理で用いられる制御マップである。
【図１１】図３の演算処理で行われるサブルーチンの演算処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１は自動制動コントローラ
２はブレーキ液圧コントローラ
１１はナビゲーションシステム
１２は走行速度センサ
１３はＥＴＣ通信部
１４はレーザレーダ
１０１は物体形状検出部
１０２は自動開閉作動検出部
１０３は自車両位置検出部
１０４は物体識別部
１０５は回避方法設定部
１０６は回避判定部
１０７は制動力指令値設定部

Claims

自車両前方の物体を検出する前方物体検出手段と、前記前方物体検出手段で検出された自車両前方の物体を識別する物体識別手段と、前記前方物体検出手段で検出された自車両前方の物体に対して回避の可否を判定する回避判定手段と、前記物体識別手段で識別された自車両前方の物体の識別結果に基づいて自動制動の制動力を設定する制動力設定手段と、前記回避判定手段の判定結果に基づいて回避が不可能であるときに、前記制動力設定手段で設定された制動力で自動制動を行う自動制動手段とを備えたことを特徴とする制動制御装置。
前記物体識別手段は、前記前方物体検出手段で検出された自車両前方の物体が自車両の接近に伴って自動開閉する物体か、障害物か、どちらにも確定できない不確定物体であるかに識別することを特徴とする請求項１に記載の制動制御装置。
前記制動力設定手段は、前記物体識別手段で識別された自車両前方の物体の識別結果に基づき、当該自車両前方の物体が自動開閉する物体であるときには制動力を零とし、当該自車両前方の物体が障害物であるときには予め設定された第１の所定制動力とし、当該自車両前方の物体が不確定物体であるときには前記第１の所定制動力よりも小さい予め設定された第２の所定制動力とすることを特徴とする請求項２に記載の制動制御装置。
前記物体識別手段は、前記前方物体検出手段で検出された自車両前方の物体の形状を検出する物体形状検出手段及び当該自車両前方の物体の自動開閉作動を検出する自動開閉作動検出手段及び当該自車両前方の物体に対する自車両の位置を検出する自車両位置検出手段の少なくとも何れかの検出結果に基づいて当該自車両前方の物体を識別することを特徴とする請求項３に記載の制動制御装置。
前記物体形状検出手段は、前記前方物体検出手段で検出された自車両前方の物体の横幅、当該自車両前方の物体の中心からの横幅、当該自車両前方の物体の高さ、当該自車両前方の物体の垂直方向の長さの夫々を所定値と比較判定して当該自車両前方の物体を識別することを特徴とする請求項４に記載の制動制御装置。
前記自動開閉作動検出手段は、前記前方物体検出手段で検出された自車両前方の物体が自動開閉作動する旨の信号を送受信する自動料金収受システム通信手段を備えたことを特徴とする請求項４に記載の制動制御装置。
前記自車両位置検出手段は、自車両が自動料金収受システムの走行レーン上にあることを検出するものであることを特徴とする請求項４に記載の制動制御装置。
前記物体識別手段は、前記自車両位置検出手段により自車両が自動料金収受システムの走行レーン上にあり且つ前記自動開閉作動検出手段により自車両前方の物体が自動開閉作動する旨の信号を受信し且つ前記物体形状検出手段により自車両前方の物体の横幅が予め設定された第１の所定値以上であると判定されたときに当該自車両前方の物体は自動開閉する物体であると識別し、前記物体形状検出手段により自車両前方の物体の横幅が前記第１の所定値未満であり且つ当該自車両前方の物体の高さが予め設定された第２の所定値又はその近傍であり且つ当該自車両前方の物体の垂直方向の長さが予め設定された第３の所定値未満であり且つ当該自車両前方の物体の中心からの横幅が予め設定された第４の所定値より大きいと判定されたときに当該自車両前方の物体は不確定物体であると識別し、それらの何れにも該当しないときに前記自車両前方の物体は障害物であると識別することを特徴とする請求項４乃至７の何れかに記載の制動制御装置。
前記第１の所定値を自動料金収受システムの走行レーンの横幅、前記第２の所定値を自動料金収受システムの開閉バーの高さ、前記第３の所定値を自動料金収受システムの開閉バーの垂直方向の長さ、前記第４の所定値を自動料金収受システムの開閉バーの横幅に設定したことを特徴とする請求項８に記載の制動制御装置。
前記回避判定手段は、自車両が自動料金収受システムの走行レーン上にあるときには制動による回避の判定を行い、自車両が自動走行収受システムの走行レーン上にないときには制動による回避の判定及び操舵による回避の判定を行うことを特徴とする請求項１乃至９の何れかに記載の制動制御装置。