JP2004239740A - Navigation device - Google Patents

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JP2004239740A
JP2004239740A JP2003028782A JP2003028782A JP2004239740A JP 2004239740 A JP2004239740 A JP 2004239740A JP 2003028782 A JP2003028782 A JP 2003028782A JP 2003028782 A JP2003028782 A JP 2003028782A JP 2004239740 A JP2004239740 A JP 2004239740A
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lane
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JP2003028782A
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Japanese (ja)
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Kihachi Hayashida
林田　　機八
Keizo Inoue
圭三 井上
Minoru Otake
稔 大竹
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Aisin AW Co Ltd
Original Assignee
Aisin AW Co Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To enable a driver to grasp properly the lane information after passing a guide crossing so that he/she does not feel uneasiness or stress. <P>SOLUTION: This device has a storage means for storing the lane information of a road and a display means for displaying the lane information. The display means displays the lane information at the guide crossing and the lane information after the guide crossing. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置においては、案内経路中の交差点等に接近すると、「直進」、「右折」、「左折」等の矢印をディスプレイ画面上に表示したり、それらの内容を音声によって出力し案内を行っている。ところで、交差点で右折又は左折する場合において、その交差点に至る道路が、片側に複数車線（レーン）がある道路である場合には、交差点で右折又は左折する前にあらかじめ車線変更を行う必要があり、前もって運転者に車線変更を促すことができれば、運転者の負担を軽減することができる。
【０００３】
そこで、案内交差点の手前に到達すると、車線情報として各車線の進行方向矢印を表示するナビゲーション装置（例えば、特許文献１参照。）や、案内交差点の車線情報及び前記案内交差点の手前の通過交差点の車線情報を表示するナビゲーション装置（例えば、特許文献２参照。）が提案されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開昭６２−９３６１７号公報
【０００５】
【特許文献２】
特開２０００−２５１１９７号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、案内交差点の手前のレーン情報を表示するようになっているが、案内交差点を通過した後の車線情報を表示するようになっていない。そのため、運転者は前記案内交差点を通過した後にどの車線に進入すべきか、すなわち、どの車線を選択して走行すべきかを把握することができない。そのため、前記案内交差点を通過した後に車線数が増減したり、右左折専用車線があるような場合には、運転者は不安やストレスを感じてしまう。
【０００７】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題を解決して、運転者が案内交差点を通過した後の車線情報を適切に把握することができ、不安やストレスを感じることがないナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明のナビゲーション装置においては、道路の車線情報を記憶する記憶手段と、前記車線情報を表示する表示手段とを有し、該表示手段は、案内交差点の車線情報及び該案内交差点の後の車線情報を表示する。
【０００９】
本発明の他のナビゲーション装置においては、さらに、前記案内交差点の後の車線情報は、前記案内交差点の退出道路の車線情報、前記案内交差点の後の通過交差点の車線情報、又は、前記案内交差点の後の案内交差点の車線情報である。
【００１０】
本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記表示手段は、前記案内交差点の前の通過交差点の車線情報を表示する。
【００１１】
本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記表示手段は、画面を複数の区画に分割し、一区画内に地図を表示し、他の一区画内に前記車線情報を表示する。
【００１２】
本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記表示制御手段は、車両の現在位置から前記案内交差点までの距離に基づいて、前記案内交差点の退出道路の車線情報、前記案内交差点の後の通過交差点の車線情報、又は、前記案内交差点の後の案内交差点の車線情報を前記表示手段に選択的に表示させる。
【００１３】
本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記表示制御手段は、車両の現在位置から前記案内交差点までの距離に基づいて、前記案内交差点の車線情報、前記案内交差点の退出道路の車線情報、前記案内交差点の後の通過交差点の車線情報、前記案内交差点の後の案内交差点の車線情報、又は、前記案内交差点の前の通過交差点の車線情報を前記表示手段に選択的に表示させる。
【００１４】
本発明のナビゲーション用プログラムにおいては、ナビゲーションのためにコンピュータを、道路の車線情報を記憶する記憶手段、及び、前記車線情報を表示する表示手段として機能させ、該表示手段は、案内交差点の車線情報及び該案内交差点の後の車線情報を表示する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１６】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の構成を示す図である。
【００１７】
図１に示されるように、本実施の形態において、ナビゲーション装置は、一種のコンピュータであり、一般的には車両に搭載され、該車両の現在位置を検出する現在位置検出、目的地までの経路を探索する経路探索、探索された経路を音声や表示によって案内する経路案内、施設、地点等を検索する施設検索等を行うようになっている。そして、前記ナビゲーション装置は、経路案内に関する情報を入出力する入出力手段としての入出力装置１、車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出手段としての現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビゲーション用データ及び案内に必要な表示案内データ等が記憶されている記憶手段としての情報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うとともにシステム全体の制御を行う中央処理装置４を有する。なお、前記入出力装置１、現在位置検出装置２、情報記憶装置３及び中央処理装置４は、データバス等の通信回路によって、互いに通信可能に接続されている。
【００１８】
そして、前記入出力装置１は、目的地を入力したり、運転者、同乗者等のナビゲーション装置を操作する操作者が必要な時に案内情報を音声として又は画面に表示することによって出力したりできるように、操作者の意思によってナビゲーション処理を中央処理装置４に指示する機能とともに、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、メニュー画面を呼び出したり、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりする入力部としてのリモコン装置１１を備えている。また、出力部には、入力データを画面表示したり、操作者のリクエストに応じ自動的に経路案内を画面で表示する表示装置としてのディスプレイ１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ１３及び経路案内を音声で出力するスピーカ１６などを備えている。前記ディスプレイ１２は、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等によって構成されており、中央処理装置４が処理する地図データや案内データに基づく経路設定画面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必要なすべての画面をモノクロ表示出力又はカラー表示出力する。なお、前記ディスプレイ１２は、タッチパネル等のように、入力部としての機能も有するものであってもよい。
【００１９】
また、前記現在位置検出装置２は、車両の現在位置に関する情報を検出又は受信する装置であり、地磁気センサ等によって構成される絶対方位センサ２４、ステアリングセンサ、ジャイロ等によって構成される相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２６、衛星航法システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用したＧＰＳ受信装置２１及び通信装置を備えている。ここで、該通信装置は、交通情報取得手段であるＶＩＣＳ（Ｒ）（道路交通情報システム：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ＆ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）情報受信装置２２、データ送受信装置２３等を備える。また、該データ送受信装置２３は、例えば、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−Ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）電話機、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）カード、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）装置等であり、情報センタ等との間でナビゲーション等に必要な情報の送受信を行うものである。
【００２０】
さらに、前記情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプログラム及びデータを記憶した記憶装置であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＭＤ、光カード等の光学的記録媒体、フロッピー（Ｒ）ディスクやハードディスクのような磁気ディスク、磁気テープ、磁気ドラムやＭＯ等の磁気的記録媒体、ＩＣカード、メモリカード、棒状メモリ等の半導体記録媒体等の記憶媒体を備えるものであるが、いかなる種類の記憶装置であってもよい。また、前記記憶媒体は、あらかじめ情報記憶装置３に据え付けられたものであってもよいし、操作者によって交換可能なものであってもよい。
【００２１】
ここで、前記プログラムは、経路探索などの処理を行うためのプログラムや、経路案内に必要な案内表示制御、音声案内に必要な音声出力制御等を行うためのプログラムである。そして、前記プログラムは、機能の観点から、地図描画部、経路探索部、経路案内部、現在位置計算部、案内表示制御部等から成り、ナビゲーションの信号出力処理を行うアプリケーション部、ＯＳ部等によって構成される。また、前記データは、前記プログラムが作動するために必要なデータや、経路案内及び地図表示に必要なデータである。そして、前記データは、経路案内に必要な地図データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、登録地点データ、目的地点データ、案内道路データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、電話番号データ、住所データ等から成り、ナビゲーション装置に必要なデータが含まれ、対応するファイルに格納されている。
【００２２】
そして、前記中央処理装置４は、ＣＰＵ４０、フラッシュメモリ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、画像メモリ４４、画像プロセッサ４５、音声プロセッサ４６、通信インターフェース４７、入力インターフェース４８及び時計４９を有する。ここで、前記ＣＰＵ４０は種々の演算処理を実行する演算手段としてのプロセッサであり、前記フラッシュメモリ４１は重要な情報（例えば、経路探索や経路案内を実行するプログラムや条件設定を行うデータ、各種パラメータのデータ等）を不揮発的に記憶するための書き換え可能なＲＯＭ（例えば、電気的に消去可能なＥＥＰＲＯＭ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ−Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ） である。そして、前記ＲＯＭ４２は、前記フラッシュメモリ４１のプログラムチェック及び更新処理を行うためのプログラム（プログラム読み込み手段）、並びに、フラッシュメモリ４１及びＲＡＭ４３のデータチェックを行い、これらに記憶された情報を相互に書き換え可能に制御するためのプログラムを格納した不揮発性記憶手段である。
【００２３】
また、前記ＲＡＭ４３は、例えば、一時的に記憶した情報を電気的に保持することができるＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）であり、操作者の操作によって登録されたメモリ地点、ナビゲーション装置の備える学習機能によって蓄積される頻度情報、現在位置検出装置２及びその他の各種検出手段の誤差修正情報等の情報を一時的（揮発的）に格納するとともに、ＡＣＣ（車両のアクセサリ電源スイッチ）がオフ（ＯＦＦ）にされても、格納した情報を保持することができる読み書き自在な揮発性記憶手段である。さらに、前記画像メモリ４４はディスプレイ１２への画面表示に使用する画像データを記憶し、前記画像プロセッサ４５は、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信号に基づいて画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を施してディスプレイ１２に出力する。
【００２４】
そして、前記音声プロセッサ４６はＣＰＵ４０からの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声をスピーカ１６に出力し、前記通信インターフェース４７は通信による入出力データの送受信を行い、前記入力インターフェース４８は現在位置検出装置２のセンサ信号を受信し、前記時計４９は内部ダイアログ情報に日付や時間を入力する。この場合、入力インターフェース４８が絶対方位センサ２４、相対方位センサ２５及び距離センサ２６のセンサ信号を受信すると、ＣＰＵ４０は、前記センサ信号に基づいて一定時間毎に現在位置座標を算出し、一時的にＲＡＭ４３に書き込むようになっている。
【００２５】
次に、前記構成のナビゲーション装置における道路データについて説明する。
【００２６】
図２は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の道路データのデータ構造を示す図、図３は本発明の第１の実施の形態における道路の構成例を示す図、図４は本発明の第１の実施の形態における道路の構成例に対応するレーン情報のデータ構造を示す図である。
【００２７】
本実施の形態において、前記情報記憶装置３に格納される案内道路データは、図２に示されるような構成を有している。ここで、図２（Ａ）には、経路算出手段によって経路を算出し経路案内を行うために必要なデータが格納された案内道路データファイルの構成が示されている。該案内道路データファイルは、道路のそれぞれに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状データのアドレス及びサイズ、並びに、案内データのアドレス及びサイズを有する。なお、前記道路番号は、交差点又は分岐点間の道路のそれぞれに対して方向（往路、復路）別に設定されている。また、道路案内補助情報データとしての前記道路属性データは、車線情報やその道路が高架か、地下道か等の属性を示すデータである。なお、以降の説明において、交差点には分岐点も含まれるものとする。
【００２８】
そして、前記形状データは、図２（Ｂ）に示されるように、各道路に属するノード（節）のそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データを有する。また、前記案内データは、図２（Ｃ）に示されるように、交差点名称、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データのアドレス及びサイズ、並びに、行き先データのアドレス及びサイズを有する。なお、前記注意点データは、交差点以外の踏切、トンネル等において運転者に注意を促すためのデータである。また、前記道路名称データは、高速道路、国道、県道、その他の道路種別の情報等を示すデータである。さらに、前記行き先データは、図２（Ｄ）に示されるように、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声データのアドレス及びサイズ、行き先方向データ、並びに、走行案内データを有する。なお、前記行き先方向データは、図２（Ｅ）に示されるように、無効（行き先方向データを使用しない）、不要（案内をしない）、直進、右方向、斜め右方向等の情報を示すデータである。
【００２９】
ここで、道路の構成が図３に示されるようなものである場合、前記道路属性に含まれる車線情報としてのレーン情報は、図４に示されるようになっている。図３においては、道路の往路及び復路に道路番号（１）〜（７）が付与されている。そして、道路番号（１）は三つの車線を有し（すなわち、進入レーン数が３）、一番左のレーンは「左折及び直進」、中央のレーンは「直進」、一番右のレーンは「右折専用」となっている。例えば、道路番号（１）から左折して道路番号（２）に入る場合（進入道路番号（１）→退出道路番号（２））を考えると、道路番号（１）における案内走行レーンは、一番左のレーンになる。
【００３０】
この場合、前記レーン情報のデータ構造は、図４に示されるように、道路番号、進入レーン数、進入レーン数の内、増設されたレーン数、並びに、進入道路番号と退出道路番号との組み合わせ及び該組み合わせに対応する走行レーン情報から成る。ここで、進入レーン数の内、増設されたレーン数は、交差点手前で右左折専用道路のように途中で増設されている道路の数であり、また、走行レーン情報には、進入道路番号から退出道路番号へ進むためにどの進入が走行可能か否かが進入レーン毎に格納されている。
【００３１】
例えば、道路番号（１）から道路番号（２）へ左折する場合には、道路番号（１）の進入レーンのうち一番左のレーンのみが左折可能であり、中央及び一番右のレーンは左折することができないため、前記走行レーン情報には、左から「可」、「不可」、「不可」となるように格納されている。同様に、道路番号（１）から直進して道路番号（３）に進む場合には、道路番号（１）の進入レーンのうち一番左のレーン及び中央のレーンが直進可能であり、一番右のレーンは右折専用レーンで直進不可能であるため、前記走行レーン情報には、左から「可」、「可」、「不可」となるように格納されている。
【００３２】
このようなデータ構造を有するレーン情報を用いることによって、本実施の形態におけるナビゲーション装置は、例えば、道路番号（１）から左折して道路番号（２）に進入するような経路が探索された場合に、一番左のレーンの左折矢印のみをディスプレイ１２に表示することができる。
【００３３】
本実施の形態におけるナビゲーション装置は、機能の観点から、道路の車線情報としてのレーン情報を記憶する記憶手段、前記レーン情報を表示する表示手段、及び、該表示手段にレーン情報を表示させる表示制御手段を有する。そして、前記記憶手段には情報記憶装置３が対応し、前記表示手段にはディスプレイ１２が対応し、前記表示制御手段には中央処理装置４が対応する。ここで、前記表示手段は、案内交差点のレーン情報、案内交差点の退出道路の車線情報としての退出レーン情報、案内交差点の後の通過交差点のレーン情報、案内交差点の後の案内交差点のレーン情報、案内交差点の前の通過交差点のレーン情報等を表示する。また、前記表示制御手段は、前記表示手段に、前記案内交差点のレーン情報、前記案内交差点の退出レーン情報、前記案内交差点の後の通過交差点のレーン情報、前記案内交差点の後の案内交差点のレーン情報、又は、前記案内交差点の前の通過交差点のレーン情報を表示させる。
【００３４】
本実施の形態において、車線情報は、道路番号、進入レーン数、進入レーン数の内、増設されたレーン数、並びに、進入道路番号と退出道路番号との組み合わせ及び該組み合わせに対応する走行レーン情報から成るものであるが、ディスプレイ１２に表示される場合には、その中の一部が選択され、図形に変換されて表示される。例えば、レーンは枠として表示され、レーンが左折可能であるか、右折可能であるか、直進可能であるか等の事項は、前記枠内に矢印として表示されることが望ましい。
【００３５】
ここで、前記レーンは、道路上に描かれた白線、黄線等の線によって区分された通行帯のことを意味する。なお、一般的に、前記レーンは車線と呼ばれることも多く、例えば、片側二車線の道路とは往路及び復路が、それぞれ、二つのレーンから成る道路であり、右折専用車線とは交差点における右折専用のレーンである。しかし、一般的に、前記白線、黄線等の線も、また、車線と呼ばれることが多いので、本実施の形態においては、誤解を避けるために、前記通行帯をレーンと称することとする。
【００３６】
また、案内交差点とは、目的地までの経路において右左折すべき交差点、レーン数が増減する交差点、案内レーン数が増減する交差点等の案内することが必要とされる交差点である。なお、前記案内レーンは、前記経路に沿って進行するために選択すべきレーンである。また、通過交差点とは、前記案内交差点以外の交差点であり、案内交差点に比較して案内すべき必要性の低い交差点である。なお、どの交差点を案内交差点とし、どの交差点を通過交差点とするかは、任意に設定することができる。
【００３７】
そして、交差点の進入道路とは、交差点に接続する道路（例えば、交差点が十字路の場合、交差点に接続する道路は四本）の中で車両が交差点に進入する際に走行する道路であり、交差点の退出道路とは、交差点に接続する道路の中で車両が交差点から退出する際に走行する道路である。この場合、進入道路及び退出道路は、車両の進行方向に合致する道路、すなわち、往路のみが考慮され、復路については考慮されない。また、交差点のレーン情報とは、前記進入道路が交差点に接続される地点におけるレーン情報であり、例えば、交差点へ進入するレーンの中のどのレーンが右折レーンで、どのレーンが直進レーンか等の情報である。
また、交差点の退出レーン情報とは、前記退出道路が交差点に接続される地点におけるレーン情報であり、例えば、交差点から退出するレーンは何本か等の情報である。さらに、案内交差点手前のレーン情報とは、当該案内交差点の手前に存在する通過交差点及び案内交差点のレーン情報である。さらに、案内交差点後のレーン情報とは、当該案内交差点の退出レーン情報、当該案内交差点の後方に存在する通過交差点及び案内交差点のレーン情報である。
【００３８】
次に、前記レーン情報の付与の形態について説明する。
【００３９】
図５は本発明の第１の実施の形態におけるレーン情報の付与の形態を示す図である。
【００４０】
本実施の形態において、レーン情報は、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示されるように、交差点Ａと交差点Ｂとを接続するリンクＬに対し、上り方向と下り方向とに、すなわち、往路と復路とにそれぞれ付与される。
【００４１】
ここで、リンクとは、道路データにおいて道路を構成する単位であり、通常、三叉（さ）路以上の交差点を境界にして区切られている。なお、該交差点は、交通信号灯器の配設されている交差点だけでなく交通信号灯器の配設されていない交差点も含むものである。また、前記リンクの両端の境界を本実施の形態においてはノードと称する。そのため、該ノードは、実質的に交差点に対応する。
【００４２】
図５（ａ）に示される例において、リンクＬは両端にノードＮａ及びノードＮｂを有し、該ノードＮａ及びノードＮｂは交差点Ａ及び交差点Ｂにそれぞれ対応する。そして、前記リンクＬには、進行方向に関する下流側のノードに接続される位置にレーン情報５１が付与される。図５（ａ）に示される例において、リンクＬは、矢印で示されるように右方向に進行する道路を表しているので、レーン情報５１は交差点Ｂに対応するノードＮｂの手前に付与されている。この場合、レーン情報５１は交差点Ｂのレーン情報として付与されている。また、図５（ｂ）に示される例において、リンクＬは、矢印で示されるように左方向に進行する道路を表しているので、レーン情報５１は交差点Ａに対応するノードＮａの手前に付与されている。この場合、レーン情報５１は交差点Ａのレーン情報として付与されている。
【００４３】
なお、図５（ｃ）に示されるように、前記リンクＬの両端のノードに接続される位置にレーン情報５１を付与することもできる。この場合、レーン情報５１ｂは交差点Ｂのレーン情報として付与され、また、レーン情報５１ａは交差点Ａの退出レーン情報として付与されている。このように、本実施の形態において、情報記憶装置３に格納されるレーン情報は、交差点のレーン情報だけでなく、交差点の退出レーン情報を含むものであってもよい。
【００４４】
次に、前記構成のナビゲーション装置の動作について説明する。
【００４５】
図６は本発明の第１の実施の形態における経路に対応するリンク列の配列を示す模式図、図７は本発明の第１の実施の形態における経路に対応するリンク列を示すテーブル、図８は本発明の第１の実施の形態におけるレーン情報の表示範囲を示す図、図９は本発明の第１の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す第１の図、図１０は本発明の第１の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す第２の図、図１１は本発明の第１の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す第３の図、図１２は本発明の第１の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す第４の図、図１３は本発明の第１の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す第５の図、図１４は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示す第１のフローチャート、図１５は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示す第２のフローチャートである。
【００４６】
まず、操作者が入出力装置１を操作して経路を設定すると、中央処理装置４は、車両の現在位置から目的地までの経路を探索する。なお、経路を探索する方法は、一般的なナビゲーション装置における方法と同様であるので、説明を省略する。そして、前記中央処理装置４は、レーン情報をディスプレイ１２に表示するためのレーン情報表示処理を開始する。続いて、探索された経路があるか否かを判断し、探索された経路がない場合にはレーン情報表示処理を終了する。また、探索された経路がある場合には、該経路を構成するリンクを取得する。
【００４７】
本実施の形態において、経路が探索された場合には、経路を構成するリンクの列としてのリンク列が形成される。図６には、探索された経路を構成するリンク列の配列が模式的に示されている。この場合、各リンクには、車両の進行方向に沿って順番にリンク番号Ｌ１〜Ｌ６が付与される。そして、前記リンク列は、例えば、図７に示されるように、リンク列を構成する各リンクのリンク番号Ｌ１〜Ｌ６を含むテーブルとして形成される。また、図６に示されるように、各リンク両端のノードにも、車両の進行方向に沿って順番にノード番号Ｎ０〜Ｎ６が付与される。図６において、経路は模式的に示されているので、ノードＮ２及びノードＮ４において経路の進行方向が変化している。そして、前述されたように、各ノードは交差点に対応するので、ノードＮ２及びノードＮ４は、前記経路において右左折すべき交差点としての案内交差点であることが分かる。
【００４８】
これ以降は、図６に示される例に従って、レーン情報表示処理を説明する。ここで、前記中央処理装置４は、経路を構成するリンクを取得する場合、順次取得するようになっているので、まず、リンクＬ１を取得する。続いて、前記中央処理装置４は、取得したリンクＬ１のノードが案内交差点であるか否かを判断する。この場合、リンクＬ１の下流端のノードＮ１について判断する。そして、ノードＮ１が案内交差点でないので、前記中央処理装置４は、次のリンクＬ２を取得し、該リンクＬ２が経路の終端であるか否かを判断する。前記リンクＬ２が経路の終端でないので、前記中央処理装置４は、再び、取得したリンクとしてのリンクＬ２のノードＮ２が案内交差点であるか否かを判断する。
【００４９】
そして、前記中央処理装置４は、ノードＮ２が案内交差点であると判断し、続いて、該案内交差点の退出レーン情報があるか否かを判断する。ここで、図５（ｃ）に示される例のように、情報記憶装置３に格納されるレーン情報が交差点の退出レーン情報を含むものである場合、前記中央処理装置４は、前記案内交差点の退出レーン情報があると判断して該退出レーン情報を取得する。また、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示される例のように、情報記憶装置３に格納されるレーン情報が交差点の退出レーン情報を含むものでない場合、前記中央処理装置４は、前記案内交差点の退出レーン情報がないと判断して次のリンクを取得する。ここでは、情報記憶装置３に格納されるレーン情報が交差点の手前に付与され、交差点の退出レーン情報を含むものでない場合について説明する。
【００５０】
この場合、リンクＬ２の次のリンクはリンクＬ３なので、前記中央処理装置４は、リンクＬ３を取得する。続いて、前記中央処理装置４は、取得した次のリンクとしてのリンクＬ３が、案内交差点としてのノードＮ２から設定距離以内にあるか否かを判断する。該設定距離は、レーン情報を取得する必要がある距離であり、例えば、７００〔ｍ〕であるが、任意に設定することができる。そして、リンクＬ３がノードＮ２から設定距離以内にある場合、前記中央処理装置４は、リンクＬ３にレーン情報があるか否かを判断する。ここで、ノードＮ３の手前にレーン情報が付与されているので、前記中央処理装置４は、レーン情報があると判断して、該レーン情報を取得する。なお、該レーン情報がない場合、前記中央処理装置４は、ノードＮ３が案内交差点であるか否かを判断する。そして、案内交差点でないとすると、経路の終端のリンクになるまで、次のリンクを取得して、前述された処理を繰り返す。
【００５１】
そして、ノードＮ３の手前に付与されているレーン情報を取得した後、前記中央処理装置４は、レーン情報が取得されたか否かを判断する。ここで、ノードＮ３の手前にレーン情報が付与されているので、前記中央処理装置４は、レーン情報が取得されていると判断して、次のリンクとしてのリンクＬ４を取得し、該リンクＬ４が経路の終端であるか否かを判断する。続いて、前記中央処理装置４は、取得したレーン情報数が設定値以上であるか否かを判断する。なお、該設定値はディスプレイ１２に表示されるレーン情報の数であり、例えば、３であるが、任意に設定することができる。ここで、前記レーン情報数が２であるとすると、すなわち、取得したレーン情報の数が２であるとすると、前記中央処理装置４は、取得した次のリンクとしてのリンクＬ４にレーン情報があるか否かを判断する。ここで、ノードＮ４の手前にレーン情報が付与されているので、前記中央処理装置４は、レーン情報があると判断して、該レーン情報を取得する。
【００５２】
そして、ノードＮ４の手前に付与されているレーン情報を取得した後、再び、前記中央処理装置４は、前述された動作を繰り返し、取得したレーン情報数が設定値以上であるか否かを判断する。ここで、前記レーン情報数が３であるとすると、前記中央処理装置４は、リンクを基準位置に戻す。なお、該基準位置とは、前回案内交差点か否かを判断したときに、案内交差点と判断されたノードを備えるリンクである。この場合、前記基準位置は、リンクＬ２であるから、前記中央処理装置４は、リンクＬ２を基準位置とし、次のリンク、すなわち、リンクＬ３を取得する。そして、リンクＬ３が経路の終端であるか否かを判断し、経路の終端でないので、前記中央処理装置４は、再び、取得したリンクとしてのリンクＬ３のノードＮ３が案内交差点であるか否かを判断する。
【００５３】
この場合、案内交差点でないので、前記中央処理装置４は、次のリンク、すなわち、リンクＬ４を取得する。そして、リンクＬ４が経路の終端であるか否かを判断し、経路の終端でないので、前記中央処理装置４は、再び、取得したリンクとしてのリンクＬ４のノードＮ４が案内交差点であるか否かを判断する。ここで、ノードＮ４は案内交差点であるので、前記中央処理装置４は、ノードＮ２が案内交差点であると判断とした場合と同様の動作を繰り返す。そして、経路の終端に至るまでのレーン情報を取得すると、前記中央処理装置４は、レーン情報をディスプレイ１２に表示して、レーン情報表示処理を終了する。
【００５４】
なお、前記レーン情報表示処理において、前記中央処理装置４は、ノードが案内交差点であると判断した場合、該案内交差点のレーン情報を取得するようになっている。また、前記レーン情報表示処理においては、「次のリンク」に代えて「前のリンク」を取得するようにして、案内交差点手前のレーン情報を取得するようにしてもよい。さらに、前記中央処理装置４は、前記レーン情報表示処理において、リンクを一つ一つ取得し、ノードが案内交差点であると判断した場合に、当該案内交差点のレーン情報、当該案内交差点手前のレーン情報及び当該案内交差点後のレーン情報を取得するようになっているが、経路を探索したときに経路上のすべてのレーン情報をあらかじめ取得しておき、該すべてのレーン情報の中から案内交差点のレーン情報、案内交差点手前のレーン情報及び案内交差点後のレーン情報を選択することもできる。
【００５５】
前記レーン情報表示処理において、レーン情報は、図８に示されるように、リンクＬαに沿って右方向に移動する車両の現在位置５３が、案内交差点であるノードＮαの所定距離範囲としての表示範囲５２内に入っているときにディスプレイ１２に表示される。ここで、前記表示範囲５２は、ノードＮαの手前側範囲５２ａ及び後側範囲５２ｂから成り、例えば、前記手前側範囲５２ａはノードＮαまで１００〔ｍ〕の距離範囲であり、前記後側範囲５２ｂはノードＮαから５０〔ｍ〕の距離範囲であるが、前記手前側範囲５２ａ及び後側範囲５２ｂの距離は、適宜設定することができる。例えば、車両が案内交差点を通過したならばレーン情報を表示しないように設定するために、後側範囲５２ｂの距離を０〔ｍ〕とすることもできる。
【００５６】
そして、図９に示されるように、前記ディスプレイ１２の画面５５には、図６に示される例に従って行われたレーン情報表示処理の結果としてのレーン情報が表示される。この場合、前記画面５５は、経路表示画面５５ａ及びレーン情報表示画面５５ｂの二つの区画に分割される。なお、前記画面５５は、必要に応じて三つ以上の区画に分割することもできる。ここで、前記経路表示画面５５ａには、操作者が交差点の位置関係を把握し易いように、道路５６が直線的に描かれた地図が模式的に表示されている。なお、該地図は、必ずしも模式的に表示される必要はなく、実際の道路地図のようにリアルに表示されていてもよい。そして、前記経路表示画面５５ａには、探索された経路５７が道路５６にオーバーラップして太線で表示され、車両の現在位置５８が進行方向を示す矢印を内部に含むようにして表示される。
【００５７】
また、経路５７上には、案内交差点６１ａ、通過交差点６１ｂ及び案内交差点の後の案内交差点としての次の案内交差点６１ｃが丸印で表示されている。なお、該丸印を表示しないようにすることもできる。この場合、前記案内交差点６１ａと通過交差点６１ｂとが対応することが分かるように、同じ色で表示したり、線で結んだりすることによって、識別可能な表示形態で表示することが望ましい。また、前記案内交差点６１ａ、通過交差点６１ｂ及び次の案内交差点６１ｃを統合的に説明する場合には、交差点６１として説明する。ここで、前記案内交差点６１ａは、車両の現在位置５８が表示範囲に入った案内交差点であり、図６に示される例におけるノードＮ２に対応し、通過交差点６１ｂは同じくノードＮ３に対応し、次の案内交差点６１ｃは同じくノードＮ４に対応する。
【００５８】
そして、前記レーン情報表示画面５５ｂには、車線情報が上下に並べて表示される。具体的には、案内交差点６１ａに対応するレーン情報表示部６２ａ、通過交差点６１ｂに対応するレーン情報表示部６２ｂ及び次の案内交差点６１ｃに対応するレーン情報表示部６２ｃが、経路表示画面５５ａに表示された車両の現在位置５８の進行方向に合致するように、下から順々に並べて表示される。なお、経路表示画面５５ａに表示される地図が実際の道路地図のようにリアルに表示されている場合、前記レーン情報表示部６２ａは交差点識別表示部６３ａ及び進行方向表示部６４ａは、必ずしも車両の現在位置５８の進行方向に合致するように表示されなくてもよい。また、前記レーン情報表示部６２ａは交差点識別表示部６３ａ及び進行方向表示部６４ａを備え、前記レーン情報表示部６２ｂは交差点識別表示部６３ｂ及び進行方向表示部６４ｂを備え、また、前記レーン情報表示部６２ｃは交差点識別表示部６３ｃ及び進行方向表示部６４ｃを備える。なお、前記レーン情報表示部６２ａ、レーン情報表示部６２ｂ及びレーン情報表示部６２ｃ、前記交差点識別表示部６３ａ、交差点識別表示部６３ｂ及び交差点識別表示部６３ｃ、並びに、前記進行方向表示部６４ａ、進行方向表示部６４ｂ及び進行方向表示部６４ｃを統合的に説明する場合には、それぞれ、レーン情報表示部６２、交差点識別表示部６３及び進行方向表示部６４として説明する。
【００５９】
ここで、交差点識別表示部６３には、交差点の名称、交差点に交通信号灯器が配設されていることを示す交通信号灯器マーク等が表示される。また、進行方向表示部６４において、各レーンは四角の枠として表示され、レーンにおける車両の進行方向が枠内の矢印として表示される。例えば、案内交差点６１ａに対応するレーン情報表示部６２ａの進行方向表示部６４ａには、枠が三つ表示されているので、案内交差点６１ａへ進入するレーンが三つあることが分かる。そして、各枠内の矢印によって、右側のレーンが右折専用レーンであり、中央のレーンが直進専用レーンであり、左側のレーンが左折直進兼用レーンであることが分かる。同様に、通過交差点６１ｂに対応するレーン情報表示部６２ｂの進行方向表示部６４ｂによって、通過交差点６１ｂへ進入するレーンの数、レーンの進行方向が分かる。さらに、案内交差点６１ｃに対応するレーン情報表示部６２ｃの進行方向表示部６４ｃによって、案内交差点６１ｃへ進入するレーンの数、レーンの進行方向が分かる。
【００６０】
これにより、案内交差点６１ａ後のレーン情報として、通過交差点６１ｂ及び次の案内交差点６１ｃのレーン情報がレーン情報表示画面５５ｂに表示されるので、操作者はあらかじめ案内交差点６１ａ後のレーン情報を把握することができ、案内交差点６１ａに進入する際に該案内交差点６１ａ後のレーン情報をも参考にして走行するレーンを選択することができる。
【００６１】
また、案内交差点６１ａの退出レーン情報が取得された場合、すなわち、図６に示される例におけるノードＮ２に退出レーン情報がある場合、経路表示画面５５ａには、図１０に示されるようなレーン情報が表示される。この場合、経路表示画面５５ａには案内交差点６１ａに退出レーン情報があることを示す退出レーン情報マーク６１ｄが表示され、レーン情報表示画面５５ｂには退出道路表示部６４ｄを備えるレーン情報表示部６２ａが表示される。なお、前記退出レーン情報マーク６１ｄを示す丸印を表示しないようにすることもできる。これにより、操作者はあらかじめ案内交差点６１ａの退出レーン情報を把握することができ、案内交差点６１ａに進入する際に該案内交差点６１ａの退出レーン情報をも参考にして走行するレーンを選択することができる。
【００６２】
なお、図１０に示される例においては、レーン情報表示画面５５ｂの大きさの関係から、次の案内交差点６１ｃに対応するレーン情報表示部６２ｃが省略されているが、前記レーン情報表示画面５５ｂが十分に大きな場合には、次の案内交差点６１ｃに対応するレーン情報表示部６２ｃを表示するようにしてもよい。
【００６３】
また、案内交差点６１ａ手前のレーン情報が取得された場合、すなわち、図６に示される例におけるノードＮ１のレーン情報が取得された場合、経路表示画面５５ａには、図１１に示されるようなレーン情報が表示される。この場合、経路表示画面５５ａには案内交差点６１ａの手前にある通過交差点６１ｅが表示され、レーン情報表示画面５５ｂには通過交差点６１ｅに対応するレーン情報表示部６２ｅが、車両の現在位置５８の進行方向に合致するように、案内交差点６１ａに対応するレーン情報表示部６２ａの下側に表示される。これにより、操作者はあらかじめ案内交差点６１ａの手前にある通過交差点６１ｅのレーン情報を把握することができ、案内交差点６１ａに進入する前に、該案内交差点６１ａの前にある通過交差点６１ｅのレーン情報をも参考にして走行するレーンを選択することができる。
【００６４】
なお、図１１に示される例においては、レーン情報表示画面５５ｂの大きさの関係から、次の案内交差点６１ｃに対応するレーン情報表示部６２ｃが省略されているが、前記レーン情報表示画面５５ｂが十分に大きな場合には、次の案内交差点６１ｃに対応するレーン情報表示部６２ｃを表示するようにしてもよい。
【００６５】
また、図１２に示されるように、前記ディスプレイ１２の画面５５を分割することなく、レーン情報を表示することもできる。この場合、経路５７上の各交差点の手前の位置にレーン情報表示部６２ａ、レーン情報表示部６２ｂ及びレーン情報表示部６２ｃが表示される。そして、前記レーン情報表示部６２ａ、レーン情報表示部６２ｂ及びレーン情報表示部６２ｃは、レーンにおける車両の進行方向を示す枠内の矢印の向きが経路５７上の進行方向に合致するように表示される。なお、案内交差点を識別するための交差点識別表示部６３が画面５５の適当な位置、例えば、左上の隅に表示される。これにより、操作者は各交差点のレーン情報を感覚的に把握することができる。
【００６６】
なお、案内交差点が高速道路、有料道路、自動車専用道路等の入口である場合には、図１３に示されるように、レーン情報が表示される。この場合、経路表示画面５５ａには案内交差点６１ａの手前にある通過交差点６１ｅが表示され、レーン情報表示画面５５ｂには通過交差点６１ｅに対応するレーン情報表示部６２ｅが、車両の現在位置５８の進行方向に合致するように、案内交差点６１ａに対応するレーン情報表示部６２ａの下側に表示される。また、案内交差点６１ａに対応する進行方向表示部６４ａにおいて、前記高速道路、有料道路、自動車専用道路等の入口に対応するレーンは、他のレーンと相違する識別容易な表示形態で表示される。例えば、前記入口に対応するレーンは、太い枠として表示されたり、緑色の枠として表示されたり、枠内に緑色等の着色を施したりして表示される。これにより、操作者は高速道路、有料道路、自動車専用道路等の入口に対応するレーンを感覚的に把握することができる。
【００６７】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 経路があるか否かを判断する。経路がある場合はステップＳ２に進み、経路がない場合は処理を終了する。
ステップＳ２ リンクを取得する。
ステップＳ３ 案内交差点であるか否かを判断する。案内交差点である場合はステップＳ４に進み、案内交差点でない場合はステップＳ１７に進む。
ステップＳ４ 退出レーン情報があるか否かを判断する。退出レーン情報がない場合はステップＳ５に進み、退出レーン情報がある場合はステップＳ１０に進む。
ステップＳ５ 次のリンクを取得する。
ステップＳ６ 取得した次のリンクが案内交差点から設定距離以内にあるか否かを判断する。設定距離以内にある場合はステップＳ７に進み、設定距離以内にない場合はステップＳ１２に進む。
ステップＳ７ レーン情報があるか否かを判断する。レーン情報がない場合はステップＳ８に進み、レーン情報がある場合はステップＳ１１に進む。
ステップＳ８ 案内交差点であるか否かを判断する。案内交差点でない場合はステップＳ９に進み、案内交差点である場合はステップＳ１２に進む。
ステップＳ９ 経路の終端であるか否かを判断する。経路の終端である場合はステップＳ１２に進み、経路の終端でない場合はステップＳ５に戻る。
ステップＳ１０ 退出レーン情報を取得する。
ステップＳ１１ レーン情報を取得する。
ステップＳ１２ レーン情報が取得されたか否かを判断する。レーン情報が取得された場合はステップＳ１３に進み、レーン情報が取得されない場合はステップＳ１６に進む。
ステップＳ１３ 次のリンクを取得する。
ステップＳ１４ 経路の終端であるか否かを判断する。経路の終端である場合はステップＳ１６に進み、経路の終端でない場合はステップＳ１５に進む。
ステップＳ１５ レーン情報数が設定値以上であるか否かを判断する。レーン情報数が設定値以上である場合はステップＳ１６に進み、レーン情報数が設定値以上でない場合はステップＳ２０に進む。
ステップＳ１６ リンクを基準位置に戻す。
ステップＳ１７ 次のリンクを取得する。
ステップＳ１８ 経路が終端であるか否かを判断する。経路が終端である場合はステップＳ１９に進み、経路が終端でない場合はステップＳ３に戻る。
ステップＳ１９ レーン情報を表示して、処理を終了する。
ステップＳ２０ 取得した次のリンクにレーン情報があるか否かを判断する。レーン情報がない場合はステップＳ５に進み、レーン情報がある場合はステップＳ２１に進む。
ステップＳ２１ レーン情報を取得する。
【００６８】
このように、本実施の形態においては、経路における案内交差点のレーン情報だけでなく、案内交差点後のレーン情報も表示されるようになっている。そのため、車両の運転者等の操作者は、あらかじめ案内交差点後のレーン情報を把握することができ、案内交差点に進入する際に該案内交差点後のレーン情報をも参考にして走行するレーンを選択することができる。したがって、案内交差点に進入する際に不安やストレスを感じることがなく、適切なレーンを選択することができる。
【００６９】
また、本実施の形態においては、案内交差点のレーン情報、案内交差点の退出レーン情報、案内交差点の後の通過交差点のレーン情報、案内交差点の後の案内交差点のレーン情報、又は、案内交差点の前の通過交差点のレーン情報を適宜選択して表示することができる。この場合、あらかじめ優先度を決めておくことが望ましい。該優先度は、例えば、高い方から順に、１：案内交差点のレーン情報、２：案内交差点の退出レーン情報、３：案内交差点の前の通過交差点のレーン情報、４：案内交差点の後の通過交差点のレーン情報、５：案内交差点の後の案内交差点のレーン情報というように決めることができる。
【００７０】
さらに、案内交差点の退出レーン情報、案内交差点の後の通過交差点のレーン情報、及び、案内交差点の後の案内交差点のレーン情報の中のどれを表示するかを、案内交差点からの距離に応じて決めるようにしてもよい。例えば、案内交差点から次の案内交差点までの距離が所定値以上であれば、案内交差点の退出レーン情報又は案内交差点の後の通過交差点のレーン情報を表示し、所定値未満であれば、案内交差点の後の案内交差点のレーン情報を表示するようにすることができる。
【００７１】
さらに、案内交差点のレーン情報、案内交差点の退出レーン情報、案内交差点の後の通過交差点のレーン情報、案内交差点の後の案内交差点のレーン情報、及び、案内交差点の前の通過交差点のレーン情報の中のどれを表示するかを、車両の現在位置と各交差点との位置関係に基づいて決めるようにしてもよい。例えば、車両の現在位置が案内交差点の手前にあるときは、案内交差点のレーン情報及び案内交差点の前の通過交差点のレーン情報を表示し、車両の現在位置が案内交差点を通過したならば、案内交差点の前の通過交差点のレーン情報を表示しないようにして、代わりに、案内交差点の退出レーン情報、案内交差点の後の通過交差点のレーン情報、及び、案内交差点の後の案内交差点のレーン情報の中のどれかを表示するようにしてもよい。
【００７２】
また、例えば、車両の現在位置が案内交差点のかなり手前にあるときは、案内交差点のレーン情報及び案内交差点の前の複数の通過交差点のレーン情報を表示し、車両の現在位置が進行して通過交差点を通り過ぎる毎に、通り過ぎた通過交差点のレーン情報を消去していくようにしてもよい。この場合、車両の現在位置がさらに進行して、案内交差点の前のすべての通過交差点を通り過ぎると、表示されるレーン情報が案内交差点のレーン情報だけになるので、その時には、該案内交差点のレーン情報に加えて、案内交差点の退出レーン情報、案内交差点の後の通過交差点のレーン情報、案内交差点の後の案内交差点のレーン情報等を表示することが望ましい。
【００７３】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、前記第１の実施の形態と同じ構成を有するものについては、同じ符号を付与することにより、その説明を省略する。また、前記第１の実施の形態と同じ動作及び同じ効果についても、その説明を省略する。
【００７４】
図１６は本発明の第２の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す図、図１７は本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示す第１のフローチャート、図１８は本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示す第２のフローチャートである。
【００７５】
本実施の形態においては、経路を探索しない場合にレーン情報をディスプレイ１２に表示するようになっている。この場合、中央処理装置４は、まず、車両の現在位置を更新し、該現在位置に対応するリンクに変更があったか否かを判断する。そして、リンクに変更があった場合、前記中央処理装置４は次のレーン情報取得処理を実行する。続いて、前記中央処理装置４は、レーン情報が取得されたか否かを判断し、レーン情報が取得された場合には、次のリンクを取得する。そして、分岐するリンクがあるか否か、すなわち、分岐があるか否かを判断し、分岐がある場合、前記中央処理装置４は、更に、進行方向を特定することが可能か否かを判断する。そして、進行方向を特定することが可能な場合、前記中央処理装置４は、取得したレーン情報に基づいて、レーン情報数が設定値以上であるか否かを判断する。なお、該設定値は前記第１の実施の形態と同様である。また、分岐がない場合には、進行方向を特定することが可能か否かを判断することなく、レーン情報数が設定値以上であるか否かを判断する。
【００７６】
ここで、レーン情報数が設定値以上でない場合、前記中央処理装置４は、再び次のレーン情報取得処理を実行する。一方、レーン情報数が設定値以上である場合、前記中央処理装置４はリンクを基準位置に戻す。なお、該基準位置は前記第１の実施の形態と同様である。また、前述されたようにレーン情報が取得されたか否かを判断してレーン情報が取得されなかった場合、及び、進行方向を特定することが可能でなかった場合には、直ちにリンクを基準位置に戻す。ここで、進行方向を特定することが可能な場合とは、交差点において右左折が禁止されており、必然的に退出道路が特定されるような場合である。また、進行方向を特定することが可能でない場合とは、交差点において右左折が可能であり、複数の退出道路が選択可能となっているような場合である。なお、進入道路に対応する退出道路があらかじめ定義されて道路データに格納されている場合には、進行方向を特定することが可能である。さらに、進入道路とその他の接続道路とのなす角度を計算して、該角度が１８０度に最も近い接続道路、すなわち、車両の進行方向の変更が最も少ない接続道路を退出道路として選択することもできる。
【００７７】
続いて、前記中央処理装置４は車両の現在位置がレーン情報の表示範囲内にあるか否かを判断する。なお、該表示範囲は前記第１の実施の形態と同様である。
また、前述されたように現在位置に対応するリンクに変更があったか否かを判断して、変更がなかった場合には、直ちに車両の現在位置がレーン情報の表示範囲内にあるか否かを判断する。そして、車両の現在位置がレーン情報の表示範囲内にある場合、前記中央処理装置４はレーン情報をディスプレイ１２に表示する。
続いて、前記中央処理装置４はナビゲーション装置の電源がオフであるか否かを判断し、オフである場合にはレーン情報表示処理を終了し、オフでない場合には再び車両の現在位置を更新する。なお、車両の現在位置がレーン情報の表示範囲内にない場合には、直ちにナビゲーション装置の電源がオフであるか否かを判断する。
【００７８】
また、前記次のレーン情報取得処理において、前記中央処理装置４は、まず、対象となるリンクにレーン情報があるか否かを判断する。そして、レーン情報がある場合、前記中央処理装置４は、前記レーン情報取得して前記次のレーン情報取得処理を終了する。また、レーン情報がない場合、前記中央処理装置４は、次のリンクを取得する。そして、前記中央処理装置４は、レーン情報があるか否かを判断し、レーン情報がある場合、該レーン情報取得して前記次のレーン情報取得処理を終了する。
【００７９】
一方、レーン情報がない場合、前記中央処理装置４は、分岐があるか否かを判断し、分岐がある場合、進行方向を特定することが可能か否かを判断する。そして、進行方向を特定することが可能でない場合、前記中央処理装置４は前記次のレーン情報取得処理を終了する。また、進行方向を特定することが可能な場合、前記中央処理装置４は、リンクが車両の現在位置から設定距離以内にあるか否かを判断する。また、分岐がない場合には、直ちに設定距離以内にあるか否かを判断する。なお、該設定距離は前記第１の実施の形態と同様である。
【００８０】
続いて、リンクが車両の現在位置から設定距離以内にある場合、前記中央処理装置４は、リンクが終端に位置するリンクであるか否か、すなわち、リンク終端であるか否かを判断する。そして、前記中央処理装置４は、リンク終端でない場合、再び次のリンクを取得し、リンク終端である場合、前記次のレーン情報取得処理を終了する。なお、リンクが車両の現在位置から設定距離以内にない場合も、前記中央処理装置４は前記次のレーン情報取得処理を終了する。
【００８１】
ここで、経路を探索しない場合にレーン情報は、図１６に示されるように、前記ディスプレイ１２の画面５５に表示される。本実施の形態においては、経路表示画面５５ａに経路が表示されておらず、道路５６上に第１の交差点６１ｆ、第２の交差点６１ｇ及び第３の交差点６１ｈが丸印で表示されている。そして、レーン情報表示画面５５ｂには、第１の交差点６１ｆに対応するレーン情報表示部６２ｆ、第２の交差点６１ｇに対応するレーン情報表示部６２ｇ及び第３の交差点６１ｈに対応するレーン情報表示部６２ｈが、経路表示画面５５ａに表示された車両の現在位置５８の進行方向に合致するように、下から順々に表示される。
また、前記レーン情報表示部６２ｆは交差点識別表示部６３ｆ及び進行方向表示部６４ｆを備え、前記レーン情報表示部６２ｇは交差点識別表示部６３ｇ及び進行方向表示部６４ｇを備え、また、前記レーン情報表示部６２ｈは交差点識別表示部６３ｈ及び進行方向表示部６４ｈを備える。なお、前記レーン情報表示部６２ｆ、レーン情報表示部６２ｇ及びレーン情報表示部６２ｈ、前記交差点識別表示部６３ｆ、交差点識別表示部６３ｇ及び交差点識別表示部６３ｈ、並びに、前記進行方向表示部６４ｆ、進行方向表示部６４ｇ及び進行方向表示部６４ｈを統合的に説明する場合には、それぞれ、レーン情報表示部６２、交差点識別表示部６３及び進行方向表示部６４として説明する。そして、前記レーン情報表示部６２、交差点識別表示部６３及び進行方向表示部６４は、前記第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
【００８２】
次に、フローチャートについて説明する。まず、経路を探索しない場合のレーン情報表示処理を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ３１ 現在位置を更新する。
ステップＳ３２ 現在位置リンクに変更があったか否かを判断する。変更があった場合はステップＳ３３に進み、変更がなかった場合はステップＳ４０に進む。ステップＳ３３ 次のレーン情報取得処理を実行する。
ステップＳ３４ レーン情報が取得されたか否かを判断する。レーン情報が取得された場合はステップＳ３５に進み、レーン情報が取得されない場合はステップＳ３９に進む。
ステップＳ３５ 次のリンクを取得する。
ステップＳ３６ 分岐があるか否かを判断する。分岐がある場合はステップＳ３７に進み、分岐がない場合はステップＳ３８に進む。
ステップＳ３７ 進行方向を特定することが可能か否かを判断する。進行方向を特定することが可能である場合はステップＳ３８に進み、進行方向を特定することが可能でない場合はステップＳ３９に進む。
ステップＳ３８ レーン情報数が設定値以上であるか否かを判断する。レーン情報数が設定値以上である場合はステップＳ３９に進み、レーン情報数が設定値以上でない場合はステップＳ３３に戻る。
ステップＳ３９ リンクを基準位置に戻す。
ステップＳ４０ 現在位置がレーン情報表示範囲内にあるか否かを判断する。レーン情報表示範囲内にある場合はステップＳ４１に進み、レーン情報表示範囲内にない場合はステップＳ４２に進む。
ステップＳ４１ レーン情報を表示する。
ステップＳ４２ 電源がオフであるか否かを判断する。電源がオフでない場合はステップＳ３１に戻り、電源がオフである場合は処理を終了する。
【００８３】
次に、ステップＳ３３のサブルーチンを示すフローチャートについて説明する。
ステップ３３−１ 対象リンクにレーン情報があるか否かを判断する。レーン情報がない場合はステップＳ３３−２に進み、レーン情報がある場合はステップＳ３３−３に進む。
ステップＳ３３−２ 次のリンクを取得する。
ステップＳ３３−３ レーン情報を取得する。
ステップＳ３３−４ レーン情報があるか否かを判断する。レーン情報がない場合はステップＳ３３−５に進み、レーン情報がある場合はステップＳ３３−６に進む。
ステップＳ３３−５ 分岐があるか否かを判断する。分岐ある場合はステップＳ３３−７に進み、分岐がない場合はステップＳ３３−８に進む。
ステップＳ３３−６ レーン情報を取得する。
ステップＳ３３−７ 進行方向を特定することが可能か否かを判断する。進行方向を特定することが可能である場合はステップＳ３３−８に進み、進行方向を特定することが可能でない場合は処理を終了する。
ステップＳ３３−８ リンクが設定距離以内にあるか否を判断する。設定距離以内にある場合はステップＳ３３−９に進み、設定距離以内にない場合は処理を終了する。
ステップＳ３３−９ リンク終端であるか否かを判断する。リンク終端でない場合はステップＳ３３−２に戻り、リンク終端である場合は処理を終了する。
【００８４】
このように、本実施の形態においては、経路を探索しない場合にもレーン情報が表示されるようになっている。そのため、車両の運転者等の操作者は、目的地までの経路を設定しなくても、車両の現在位置から設定距離以内のレーン情報を把握することができる。したがって、目的地までの経路を設定しない場合でも、交差点に進入する際に不安やストレスを感じることがなく、適切なレーンを選択することができる。
【００８５】
なお、本実施の形態においては、車両の現在位置から設定距離以内のレーン情報を表示するようになっているが、前記設定距離に無関係にレーン情報を表示するようにしてもよい。この場合、車両の現在位置から直近の所定数（例えば、３つ）のレーン情報を表示するようにしてもよい。
【００８６】
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。なお、前記第１及び第２の実施の形態と同じ構成を有するものについては、同じ符号を付与することにより、その説明を省略する。また、前記第１及び第２の実施の形態と同じ動作及び同じ効果についても、その説明を省略する。
【００８７】
図１９は本発明の第３の実施の形態における道路の構成例を示す図、図２０は本発明の第３の実施の形態における道路の構成例に対応するレーン情報のデータ構造を示す図である。
【００８８】
本実施の形態において、レーン情報は、レーン毎のつながりを考慮した表示形態で表示されるようになっている。ここで、レーン情報は、図５（ｃ）に示されるようにリンクの両端のノードに接続される位置に付与されておらず、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示されるようにリンクの進行方向に関する下流側端のノードに接続される位置に付与されているものとする。すなわち、交差点の退出レーン情報が付与されておらず、前記交差点の退出道路における他方の交差点のレーン情報を前記交差点の退出レーン情報として使用する。
【００８９】
ここで、道路の構成が図１９に示されるようなものである場合、前記道路属性に含まれる車線情報としてのレーン情報は、図２０に示されるようになっている。図１９においては、各リンクＬ１１〜Ｌ１６に対応する道路に道路番号（１）〜（６）が付与されている。そして、前記リンクＬ１１〜Ｌ１６はノードＮ１１〜Ｎ１６をそれぞれ備え、各ノードＮ１１〜Ｎ１６の手前には、対応するリンクＬ１１〜Ｌ１６に付与されたレーン情報がレーン情報表示６６−１〜６６−６として表示されている。
【００９０】
この場合、前記第１の実施の形態における進行方向表示部６４と同様に、前記レーン情報表示６６−１〜６６−６において、各レーンは四角の枠として表示され、レーンにおける車両の進行方向が枠内の矢印として表示される。また、前記レーン情報表示６６−１〜６６−６においては、各レーンに対してレーン番号が付与される。該レーン番号は、０から始まり、進行方向に向かって最も左側に位置するレーンから順に、１ずつ増加するように付与される。例えば、道路番号（１）の道路のレーン情報表示６６−１において、進行方向に向かって最も左側に位置するレーンのレーン番号は０、左側から二番目のレーンのレーン番号は１、左側から三番目のレーンのレーン番号は２、左側から四番目のレーンのレーン番号は３となっている。
【００９１】
また、前記レーン情報のデータ構造は、図２０に示されるように、道路番号、進入レーン数、レーン番号、退出道路の数としての退出先、退出道路番号、及び、進入レーンに対応する退出レーンの番号としての退出レーン番号から成る。前記レーン情報のデータ構造は、図１９に示される道路の構成及びレーン情報表示６６−１〜６６−６と対照することによって、容易に把握することができる。
【００９２】
例えば、道路番号（１）の道路の場合、レーンが四つなので進入レーン数は４となっており、レーン番号は前記レーン情報表示６６−１と同様に付与されている。そして、レーン番号０のレーンは、左折専用レーンなので、対応する退出道路は道路番号（２）の道路だけであり、退出道路の数としての退出先は１となる。さらに、対応する退出道路の内訳として、該退出道路の道路番号が（２）であること、及び、前記退出道路において前記左折専用レーンに対応するレーン、すなわち、退出レーンのレーン番号が０であることが示されている。また、道路番号（１）の道路におけるレーン番号１のレーンは、左折直進兼用レーンなので、対応する退出道路は道路番号（２）の道路及び道路番号（３）の道路なので、退出道路の数としての退出先は２となる。さらに、対応する退出道路の内訳として、該退出道路の道路番号は（２）及び（３）であること、並びに、道路番号（２）の退出道路において、前記左折直進兼用レーンに対応するレーンのレーン番号が１であり、道路番号（３）の退出道路において前記左折直進兼用レーンに対応するレーン、すなわち、退出レーンのレーン番号が０であることが示されている。
【００９３】
次に、前記レーン情報をレーン毎のつながりを考慮した表示形態で表示するためのナビゲーション装置の動作について説明する。この場合、前記第１の実施の形態又は第２の実施の形態において説明した動作があらかじめ行われ、レーン情報を表示する対象となる交差点が決定され、必要なレーン情報も取得されているものとする。ここでは、図１９に示されるノードＮ１１、ノードＮ１３及びノードＮ１６がレーン情報を表示する対象となる交差点として決定されている場合を例に取って説明する。
【００９４】
図２１は本発明の第３の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す第１の図、図２２は本発明の第３の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す第２の図、図２３は本発明の第３の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示す第１のフローチャート、図２４は本発明の第３の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示す第２のフローチャート、図２５は本発明の第３の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示す第３のフローチャートである。
【００９５】
この場合、中央処理装置４は、まず、表示開始位置を取得して、レーン情報を表示する第１の交差点であるノードＮ１１のレーン情報（レーン情報表示６６−１に対応）を取得する。続いて、前記中央処理装置４は次のレーン情報として第２の交差点であるノードＮ１３のレーン情報（レーン情報表示６６−３に対応）を取得した後、接続関係取得処理を実行する。該接続関係取得処理は、手前のレーンであるノードＮ１１の進入レーンと、次のレーンであるノードＮ１３の進入レーンとの接続関係を取得するための処理である。
【００９６】
そして、前記接続関係取得処理において、前記中央処理装置４は、手前のレーン（レーン情報表示６６−１に対応）のレーン番号を取得する。この場合、まず、レーン番号は０から順次取得するものとする。続いて、前記中央処理装置４は、前記手前のレーンに対応する退出レーンのレーン番号を取得する。
【００９７】
続いて、前記中央処理装置４は、前記退出レーンを含む退出道路の道路番号が退出先の道路番号と同一であるか否かを判断する。ここで、ノードＮ１１、ノードＮ１３及びノードＮ１６がレーン情報を表示する対象となる交差点として決定されているので、第１の交差点であるノードＮ１１の退出先の道路番号は（３）である。そして、前記退出レーンを含む退出道路の道路番号が退出先の道路番号と同一である場合、前記中央処理装置４は、手前のレーンのレーン番号と退出レーンのレーン番号とが接続関係を有するものとして記憶し、前記手前のレーンに対応する次の退出レーンがあるか否かを判断する。なお、前記退出レーンを含む退出道路の道路番号が退出先の道路番号と同一である場合には、直ちに前記手前のレーンに対応する次の退出レーンがあるか否かを判断する。
【００９８】
例えば、手前のレーン（レーン情報表示６６−１に対応）のレーン番号が０である場合、対応する退出レーン（レーン情報表示６６−２のレーン番号０）を含む退出道路は道路番号（２）の道路であるから、ノードＮ１１の退出先でない。
また、手前のレーン（レーン情報表示６６−１に対応）のレーン番号が２である場合、対応する退出レーン（レーン情報表示６６−３のレーン番号１）を含む退出道路は道路番号（３）の道路であるから、ノードＮ１１の退出先である。そのため、レーン情報表示６６−１のレーン番号２とレーン情報表示６６−３のレーン番号１とは、接続関係を有するものとして記憶される。さらに、手前のレーン（レーン情報表示６６−１に対応）のレーン番号が１である場合、対応する退出レーン（レーン情報表示６６−２のレーン番号１及びレーン情報表示６６−３のレーン番号０）を含む退出道路は、道路番号（２）及び道路番号（３）の道路となる。この場合、道路番号（３）の道路だけがノードＮ１１の退出先である。そのため、レーン情報表示６６−１のレーン番号１とレーン情報表示６６−３のレーン番号０とは、接続関係を有するものとして記憶されるが、レーン情報表示６６−１のレーン番号０については記憶されない。
【００９９】
そして、前記中央処理装置４は、以上の動作を手前のレーンすべて（レーン情報表示６６−１のレーン番号０〜４）について行った後、接続関係取得処理を終了する。続いて、前記中央処理装置４は表示位置決定処理を実行する。該表示位置決定処理は、レーン情報をディスプレイ１２に表示するための基準を決定する処理である。
【０１００】
この場合、前記中央処理装置４は 接続先のレーンが単独であるレーンのレーン番号があるか否か、すなわち、記憶されているか否かを判断する。そして、記憶されていない場合、図２１（ａ）に示されるように、レーン情報を表示する進行方向表示部６４ｊ〜６４ｌを、それぞれの左右方向の中心が表示画面の左右方向の中心に合致するようにする。すなわち、中心位置で表示位置を合わせるようにする。
【０１０１】
また、接続先のレーンが単独であるレーンのレーン番号が記憶されている場合、レーン情報を表示する進行方向表示部６４ｊ〜６４ｌを、図２１（ｂ）に示されるように、ディスプレイ１２に表示する。この場合、一対一で接続関係が成り立つレーンの中で最も左側に位置するレーンを基準として表示位置を合わせるようにする。なお、どのレーンを基準とするかは、交通規則等に基づいて、適宜設定することができる。例えば、右側通行の道路の場合には、一対一の接続関係が成り立つレーンの中で最も右側に位置するレーンを基準とすることもできる。
【０１０２】
ここで、進行方向表示部６４ｊ〜６４ｌが、それぞれ、ノードＮ１１、ノードＮ１３及びノードＮ１６に対応するものである場合、レーン情報表示６６−１のレーン番号２及びレーン情報表示６６−３のレーン番号１が、一対一で接続関係が成り立つレーンに該当し、しかも、最も左側に位置するものである。そのため、図２１（ｂ）に示されるように、レーン情報表示６６−１のレーン番号２に対応するレーンを示す枠の位置を基準とし、該レーンに接続されるレーンを示す枠の表示画面の左右方向に関する位置が前記基準に合致するように表示される。すなわち、レーン情報表示６６−１のレーン番号２に対応するレーンを示す枠に、レーン情報表示６６−３のレーン番号１に対応するレーンを示す枠、及び、レーン情報表示６６−６のレーン番号１に対応するレーンを示す枠の位置が対応するように表示される。
【０１０３】
なお、本実施の形態においても、レーン情報は、前記第１及び第２の実施の形態と同様に、図９〜１３及び１６のように表示されるものであるが、図２１（ａ）及び２１（ｂ）においては、説明の都合上、レーン情報を表示する進行方向表示部６４ｊ〜６４ｌだけが示され、他の部分が省略されている。
【０１０４】
そして、表示位置決定処理を終了すると、前記中央処理装置４は、他に表示すべき対象があるか否かを判断し、ある場合には、再度、次のレーン情報を取得して、前述された動作を繰り返す。また、他に表示すべき対象がない場合、前記中央処理装置４は、レーン情報を描画領域としての表示画面内に表示することができるか否か、すなわち、描画領域内に描画可能か否かを判断する。そして、描画可能である場合には処理を終了するが、描画可能でない場合、前記中央処理装置４は、表示すべき対象における前記描画領域を外れた範囲を算出する。続いて、前記中央処理装置４は、前記表示すべき対象を前記描画領域を外れた方向と反対の方向にシフトさせ、再度、描画領域内に描画可能か否かを判断する。そして、描画可能である場合には処理を終了するが、描画可能でない場合、前記中央処理装置４は、表示すべき対象を縮小して表示させるようにして処理を終了する。
【０１０５】
また、レーン情報を表示する進行方向表示部６４ｍ〜６４ｑを図２２に示されるような形態で表示することもできる。この場合、進行方向表示部６４ｍ〜６４ｑのそれぞれの間にレーンの接続関係を示す接続関係表示部６８ａ〜６８ｄを挿入して表示させる。該接続関係表示部６８ａ〜６８ｄは、台形、長方形等の図形から成り、進行方向表示部６４ｍ〜６４ｑの隣接するもの同士を互いに接続するようになっている。なお、前記接続関係表示部６８ａ〜６８ｄとしての図形は、あらかじめ作成されたパターンをビットマップデータ等のデータとして記憶手段に記憶されたものを読み出したものであってもよいし、また、レーンの接続関係に基づいて、進行方向表示部６４ｍ〜６４ｑのそれぞれの間を直線で結ぶように描画したものであってもよい。これにより、レーンの接続関係がパターン化され、簡略化されて表示されるので、操作者はレーンの接続関係を容易に把握することができる。
【０１０６】
次に、フローチャートについて説明する。まず、レーン情報表示処理を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ５１ 表示開始位置を取得する。
ステップＳ５２ 次のレーン情報を取得する。
ステップＳ５３ 接続関係取得処理を実行する。
ステップＳ５４ 表示位置決定処理を実行する。
ステップＳ５５ 他に表示すべき対象があるか否かを判断する。他に表示すべき対象がある場合はステップＳ５２に戻り、他に表示すべき対象がない場合はステップＳ５６に進む。
ステップＳ５６ 描画領域内に描画可能か否かを判断する。描画可能でない場合はステップＳ５７に進み、描画可能である場合は処理を終了する。
ステップＳ５７ 描画領域を外れた範囲を算出する。
ステップＳ５８ 外れた方向と反対の方向にシフトする。
ステップＳ５９ 描画領域内に描画可能か否かを判断する。描画可能でない場合はステップＳ６０に進み、描画可能である場合は処理を終了する。
ステップＳ６０ 縮小して表示し、処理を終了する。
【０１０７】
次に、ステップＳ５３のサブルーチンを示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ５３−１ 手前レーンのレーン番号を取得する。
ステップＳ５３−２ 退出レーン番号を取得する。
ステップＳ５３−３ 退出道路の道路番号が退出先の道路番号と同一であるか否かを判断する。同一である場合はステップＳ５３−４に進み、同一でない場合はステップＳ５３−５に進む。
ステップＳ５３−４ 手前レーンのレーン番号と次のレーンのレーン番号とが接続関係ありと記憶する。
ステップＳ５３−５ 次の退出レーンがあるか否かを判断する。次の退出レーンがある場合はステップＳ５３−２に戻り、次の退出レーンがない場合はステップＳ５３−６に進む。
ステップＳ５３−６ 次のレーン番号があるか否かを判断する。次のレーン番号がある場合はステップＳ５３−１に戻り、次のレーン番号がない場合は処理を終了する。
【０１０８】
次に、ステップＳ５４のサブルーチンを示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ５４−１ 接続先に単独のレーン番号があるか否かを判断する。単独のレーン番号がない場合はステップＳ５４−２に進み、単独のレーン番号がある場合はステップＳ５４−３に進む。
ステップＳ５４−２ 中央位置で表示位置を合わせる。
ステップＳ５４−３ 最も左側のレーンで表示位置を合わせる。
【０１０９】
このように、本実施の形態においては、道路属性に含まれる車線情報としてのレーン情報にレーンの接続関係が含まれ、前記レーン情報がレーン毎のつながりを考慮した表示形態で表示されるようになっている。そのため、車両の運転者等の操作者は、交差点の進入道路及び退出道路におけるレーン毎のつながりを把握することができるので、交差点に進入する際や交差点から退出する際に不安やストレスを感じることがなく、適切なレーンを選択することができる。
【０１１０】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０１１１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、車両の運転者等の操作者は、交差点を通過した後の車線情報を適切に把握することができ、不安やストレスを感じることがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の道路データのデータ構造を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における道路の構成例を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における道路の構成例に対応するレーン情報のデータ構造を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるレーン情報の付与の形態を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態における経路に対応するリンク列の配列を示す模式図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態における経路に対応するリンク列を示すテーブルである。
【図８】本発明の第１の実施の形態におけるレーン情報の表示範囲を示す図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す第１の図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す第２の図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す第３の図である。
【図１２】本発明の第１の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す第４の図である。
【図１３】本発明の第１の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す第５の図である。
【図１４】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示す第１のフローチャートである。
【図１５】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示す第２のフローチャートである。
【図１６】本発明の第２の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す図である。
【図１７】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示す第１のフローチャートである。
【図１８】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示す第２のフローチャートである。
【図１９】本発明の第３の実施の形態における道路の構成例を示す図である。
【図２０】本発明の第３の実施の形態における道路の構成例に対応するレーン情報のデータ構造を示す図である。
【図２１】本発明の第３の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す第１の図である。
【図２２】本発明の第３の実施の形態におけるレーン情報の表示例を示す第２の図である。
【図２３】本発明の第３の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示す第１のフローチャートである。
【図２４】本発明の第３の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示す第２のフローチャートである。
【図２５】本発明の第３の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示す第３のフローチャートである。
【符号の説明】
３ 情報記憶装置
４ 中央処理装置
１２ ディスプレイ
５１ レーン情報
５６ 道路
５３、５８ 現在位置
６１ａ 案内交差点
６１ｂ、６１ｅ 通過交差点
６１ｃ 次の案内交差点[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation device.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a navigation device, when approaching an intersection or the like in a guidance route, arrows such as "straight ahead", "right turn", and "left turn" are displayed on a display screen, and the contents are output by voice to provide guidance. Is going. By the way, when turning right or left at an intersection, if the road to the intersection is a road with multiple lanes (lanes) on one side, it is necessary to change lanes before turning right or left at the intersection If the driver can be prompted to change lanes in advance, the burden on the driver can be reduced.
[0003]
Therefore, when the vehicle arrives just before the guidance intersection, the navigation device displays the traveling direction arrow of each lane as the lane information (for example, see Patent Literature 1), the lane information of the guidance intersection, and the passing intersection before the guidance intersection. A navigation device that displays lane information (for example, see Patent Document 2) has been proposed.
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-62-93617
[0005]
[Patent Document 2]
JP 2000-251197 A
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional navigation device, the lane information before the guidance intersection is displayed, but the lane information after passing through the guidance intersection is not displayed. Therefore, the driver cannot know which lane to enter after passing through the guidance intersection, that is, which lane to select and travel. Therefore, if the number of lanes increases or decreases after passing the guidance intersection, or if there is a lane dedicated to turning left and right, the driver feels anxiety and stress.
[0007]
The present invention solves the problem of the conventional navigation device, and provides a navigation device that enables a driver to appropriately grasp lane information after passing through a guidance intersection and does not feel anxiety or stress. The purpose is to:
[0008]
[Means for Solving the Problems]
To this end, the navigation device of the present invention includes storage means for storing road lane information and display means for displaying the lane information, wherein the display means includes lane information of the guidance intersection and information about the guidance intersection. Displays the lane information after.
[0009]
In another navigation device of the present invention, further, the lane information after the guidance intersection is the lane information of the exit road at the guidance intersection, the lane information of the passing intersection after the guidance intersection, or the guidance intersection. It is the lane information of the later guidance intersection.
[0010]
In still another navigation device according to the present invention, the display means displays lane information of a passing intersection in front of the guidance intersection.
[0011]
In still another navigation device of the present invention, the display unit divides the screen into a plurality of sections, displays a map in one section, and displays the lane information in another section.
[0012]
In still another navigation device according to the present invention, the display control means may further include, based on a distance from a current position of the vehicle to the guidance intersection, lane information of an exit road of the guidance intersection, and information after a guidance intersection. The display means selectively displays lane information of a passing intersection or lane information of a guidance intersection after the guidance intersection.
[0013]
In still another navigation device of the present invention, the display control means further includes: lane information of the guidance intersection, lane information of an exit road of the guidance intersection based on a distance from a current position of the vehicle to the guidance intersection. The display means selectively displays lane information of a passing intersection after the guidance intersection, lane information of a guidance intersection after the guidance intersection, or lane information of a passing intersection before the guidance intersection.
[0014]
In the navigation program of the present invention, a computer for navigation is caused to function as storage means for storing road lane information and display means for displaying the lane information, and the display means comprises lane information of a guidance intersection. And the lane information after the guidance intersection is displayed.
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[0016]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a navigation device according to the first embodiment of the present invention.
[0017]
As shown in FIG. 1, in the present embodiment, a navigation device is a kind of computer, which is generally mounted on a vehicle, detects a current position of the vehicle, detects a current position of the vehicle, and a route to a destination. A route search for searching for a route, a route guide for guiding the searched route by voice or display, a facility search for searching for a facility, a point, and the like are performed. The navigation device includes an input / output device 1 as input / output means for inputting / outputting information on route guidance, a current position detection device 2 as current position detection means for detecting information on a current position of the vehicle, An information storage device 3 as storage means for storing necessary navigation data, display guidance data necessary for guidance, and the like; a central device that performs route guidance processing and display guidance processing required for route guidance and controls the entire system; It has a processing device 4. The input / output device 1, current position detecting device 2, information storage device 3, and central processing unit 4 are communicably connected to each other by a communication circuit such as a data bus.
[0018]
The input / output device 1 can input a destination or output guidance information as voice or by displaying it on a screen when an operator who operates a navigation device such as a driver or a passenger needs it. As described above, in addition to the function of instructing the central processing unit 4 to perform the navigation processing according to the operator's intention, the apparatus has a function of printing out the processed data and the like. As means for realizing the function, a remote control device 11 is provided as an input unit for calling a menu screen, inputting a destination by a telephone number or coordinates on a map, and requesting route guidance. I have. The output unit includes a display 12 as a display device for displaying input data on a screen and automatically displaying route guidance on a screen in response to an operator's request, and a data and information storage device processed by the central processing unit 4. A printer 13 for printing out data stored in the printer 3 and a speaker 16 for outputting route guidance by voice are provided. The display 12 includes a CRT, a liquid crystal display, an LED (Light Emitting Diode) display, a plasma display, a hologram device that projects a hologram on a windshield, and the like, and is based on map data and guidance data processed by the central processing unit 4. All screens necessary for navigation, such as a route setting screen, a section map screen, and an intersection map screen, are output in monochrome display or color display. The display 12 may have a function as an input unit, such as a touch panel.
[0019]
The current position detection device 2 is a device that detects or receives information on the current position of the vehicle, and includes an absolute direction sensor 24 including a geomagnetic sensor and the like, and a relative direction sensor 25 including a steering sensor, a gyro, and the like. , A distance sensor 26 that detects a traveling distance from the number of rotations of wheels, a GPS receiving device 21 using a global navigation system (GPS), and a communication device. Here, the communication device includes a VICS (R) (Vehicle Information & Communication System) information receiving device 22 and a data transmitting / receiving device 23 which are traffic information acquiring means. The data transmitting / receiving device 23 is, for example, a mobile phone, a PHS (Personal Handy-Phone System) phone, a wireless LAN (Local Area Network) card, a DSRC (Dedicated Short Range Communication) device, and the like. It transmits and receives information necessary for navigation and the like between the devices.
[0020]
Further, the information storage device 3 is a storage device that stores navigation programs and data, for example, an optical recording medium such as a CD-ROM, a DVD-ROM, an MO, an MD, an optical card, and a floppy (R). It has a storage medium such as a magnetic disk such as a disk or a hard disk, a magnetic tape, a magnetic recording medium such as a magnetic drum or MO, and a storage medium such as a semiconductor recording medium such as an IC card, a memory card, and a rod-shaped memory. It may be a storage device. Further, the storage medium may be preinstalled in the information storage device 3 or may be exchangeable by an operator.
[0021]
Here, the program is a program for performing a process such as a route search, a program for performing a guidance display control required for route guidance, a voice output control required for voice guidance, and the like. The program includes a map drawing unit, a route search unit, a route guidance unit, a current position calculation unit, a guidance display control unit, and the like from a functional viewpoint. Be composed. Further, the data is data necessary for operating the program, data necessary for route guidance and map display. The data includes map data, intersection data, node data, road data, photograph data, registered point data, destination point data, guide road data, detailed destination data, destination reading data, telephone numbers required for route guidance. It consists of data, address data, etc., and contains data necessary for the navigation device and is stored in a corresponding file.
[0022]
The central processing unit 4 has a CPU 40, a flash memory 41, a ROM 42, a RAM 43, an image memory 44, an image processor 45, an audio processor 46, a communication interface 47, an input interface 48, and a clock 49. Here, the CPU 40 is a processor as arithmetic means for executing various arithmetic processes, and the flash memory 41 stores important information (for example, a program for executing route search and route guidance, data for setting conditions, various parameters). (For example, electrically erasable and programmable read only memory (EEPROM) that can be electrically erased). The ROM 42 performs a program (program reading means) for performing a program check and update process of the flash memory 41 and a data check of the flash memory 41 and the RAM 43, and rewrites information stored therein. This is a nonvolatile storage unit that stores a program for enabling control.
[0023]
The RAM 43 is, for example, an SRAM (Static Random Access Memory) that can electrically store temporarily stored information, and is a memory point registered by an operation of an operator, and a learning function of the navigation device. Information such as frequency information, error correction information of the current position detection device 2 and other various detection means is temporarily (volatilely) stored, and ACC (accessory power switch of the vehicle) is turned off (OFF). This is a readable and writable volatile storage means that can retain the stored information even if it is used. Further, the image memory 44 stores image data used for screen display on the display 12, and the image processor 45 takes out image data from the image memory 44 based on a display output control signal from the CPU 40, and performs image processing. And outputs it to the display 12.
[0024]
The audio processor 46 outputs audio read from the information storage device 3 to the speaker 16 based on an audio output control signal from the CPU 40, and the communication interface 47 performs transmission and reception of input / output data by communication. 48 receives the sensor signal of the current position detecting device 2, and the clock 49 inputs the date and time into the internal dialog information. In this case, when the input interface 48 receives the sensor signals of the absolute azimuth sensor 24, the relative azimuth sensor 25, and the distance sensor 26, the CPU 40 calculates the current position coordinates at regular time intervals based on the sensor signals, and temporarily The data is written in the RAM 43.
[0025]
Next, road data in the navigation device having the above configuration will be described.
[0026]
2 is a diagram illustrating a data structure of road data of the navigation device according to the first embodiment of the present invention, FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration example of a road according to the first embodiment of the present invention, and FIG. It is a figure showing the data structure of the lane information corresponding to the example of composition of the road in a 1st embodiment of the invention.
[0027]
In the present embodiment, the guide road data stored in the information storage device 3 has a configuration as shown in FIG. Here, FIG. 2A shows a configuration of a guide road data file in which data necessary for calculating a route and providing route guidance by the route calculating means is stored. The guide road data file has, for each road, a road number, a length, road attribute data, an address and size of shape data, and an address and size of guide data. The road number is set for each direction (outbound, return) for each of the roads between the intersections and the junctions. The road attribute data as the road guidance auxiliary information data is data indicating lane information and attributes such as whether the road is elevated or underground. In the following description, it is assumed that intersections include branch points.
[0028]
As shown in FIG. 2B, the shape data has coordinate data including east longitude and north latitude for each node (node) belonging to each road. As shown in FIG. 2C, the guidance data includes an intersection name, caution data, road name data, an address and size of road name audio data, and an address and size of destination data. The caution data is data for calling a driver's attention at a railroad crossing other than an intersection, a tunnel, or the like. The road name data is data indicating information on expressways, national roads, prefectural roads, and other road types. Further, as shown in FIG. 2 (D), the destination data includes a destination road number, a destination name, an address and size of destination name voice data, destination direction data, and travel guidance data. As shown in FIG. 2 (E), the destination direction data is data indicating information such as invalid (do not use destination direction data), unnecessary (no guidance), straight ahead, right direction, diagonal right direction, etc. It is.
[0029]
Here, when the configuration of the road is as shown in FIG. 3, the lane information as the lane information included in the road attribute is as shown in FIG. In FIG. 3, road numbers (1) to (7) are assigned to the outward and return routes of the road. And the road number (1) has three lanes (that is, the number of approaching lanes is 3), the leftmost lane is "turn left and go straight", the central lane is "go straight", and the rightmost lane is It is "right turn only". For example, in the case of turning left from road number (1) and entering road number (2) (entering road number (1) → exit road number (2)), the guide driving lane in road number (1) is one. It is the left lane.
[0030]
In this case, as shown in FIG. 4, the data structure of the lane information includes the road number, the number of approach lanes, the number of additional lanes out of the number of approach lanes, and the combination of the approach road number and the exit road number. And travel lane information corresponding to the combination. Here, of the number of approach lanes, the number of added lanes is the number of roads that have been added along the way, such as a road dedicated to turning left and right before the intersection, and the driving lane information includes Which approach is possible to travel to the exit road number is stored for each approach lane.
[0031]
For example, when making a left turn from the road number (1) to the road number (2), only the leftmost lane among the approach lanes of the road number (1) can be turned left, and the center and rightmost lanes are Since it is not possible to make a left turn, the traveling lane information stores “OK”, “INHIBIT”, and “NO” from the left. Similarly, when going straight from the road number (1) and proceeding to the road number (3), the leftmost lane and the central lane among the approach lanes of the road number (1) can go straight, Since the right lane is a right turn lane and cannot go straight, the traveling lane information is stored as “OK”, “OK”, and “NO” from the left.
[0032]
By using the lane information having such a data structure, the navigation device according to the present embodiment, for example, searches for a route that turns left from road number (1) and enters road number (2). In addition, only the left turn arrow of the leftmost lane can be displayed on the display 12.
[0033]
From the viewpoint of functions, the navigation device according to the present embodiment includes a storage unit that stores lane information as lane information of a road, a display unit that displays the lane information, and a display control that causes the display unit to display lane information. Having means. The information storage device 3 corresponds to the storage means, the display 12 corresponds to the display means, and the central processing unit 4 corresponds to the display control means. Here, the display means includes lane information of a guidance intersection, exit lane information as lane information of an exit road of the guidance intersection, lane information of a passing intersection after the guidance intersection, lane information of a guidance intersection after the guidance intersection, The lane information and the like of the passing intersection in front of the guidance intersection are displayed. Also, the display control means may include, on the display means, lane information of the guidance intersection, exit lane information of the guidance intersection, lane information of a passing intersection after the guidance intersection, and a lane of a guidance intersection after the guidance intersection. Information or lane information of a passing intersection in front of the guidance intersection.
[0034]
In the present embodiment, the lane information includes the road number, the number of approach lanes, the number of added lanes out of the number of approach lanes, the combination of the approach road number and the exit road number, and the traveling lane information corresponding to the combination. However, when it is displayed on the display 12, a part thereof is selected, converted into a graphic, and displayed. For example, the lane is displayed as a frame, and it is desirable that items such as whether the lane can be turned left, right, or go straight are displayed as arrows in the frame.
[0035]
Here, the lane means a traffic zone divided by a white line, a yellow line, or the like drawn on the road. In general, the lane is often referred to as a lane.For example, a one-lane two-lane road is a road composed of two lanes each having an outbound route and a return route, and a right-turn-only lane is a right-turn-only lane. It is a lane. However, in general, the lines such as the white line and the yellow line are also often referred to as lanes. Therefore, in this embodiment, the lane is referred to as a lane in order to avoid misunderstanding.
[0036]
The guidance intersection is an intersection that needs to be guided, such as an intersection to be turned right or left on a route to a destination, an intersection with an increasing or decreasing number of lanes, or an intersection with an increasing or decreasing number of guidance lanes. The guide lane is a lane to be selected for traveling along the route. The passing intersection is an intersection other than the guidance intersection, and is an intersection that does not need to be guided as compared to the guidance intersection. In addition, which intersection is set as the guidance intersection and which intersection is set as the passing intersection can be arbitrarily set.
[0037]
The approach road at the intersection is a road that the vehicle travels when the vehicle enters the intersection among the roads connecting to the intersection (for example, when the intersection is a crossroad, four roads connecting to the intersection). The exit road is a road on which the vehicle travels when exiting the intersection among the roads connected to the intersection. In this case, as for the approach road and the exit road, only the road that matches the traveling direction of the vehicle, that is, only the outward road is considered, and the return road is not considered. The lane information of the intersection is lane information at a point where the approach road is connected to the intersection. For example, information such as which lane of the lane entering the intersection is a right-turn lane, which lane is a straight-ahead lane, etc. Information.
The exit lane information of the intersection is lane information at a point where the exit road is connected to the intersection, for example, information on the number of lanes exiting from the intersection. Further, the lane information before the guidance intersection is the lane information of the passing intersection and the guidance intersection existing before the guidance intersection. Further, the lane information after the guidance intersection is the exit lane information of the guidance intersection, the lane information of the passing intersection and the guidance intersection behind the guidance intersection.
[0038]
Next, a mode of providing the lane information will be described.
[0039]
FIG. 5 is a diagram showing a mode of adding lane information according to the first embodiment of the present invention.
[0040]
In the present embodiment, as shown in FIG. 5A and FIG. 5B, the lane information is provided in the up direction and the down direction for the link L connecting the intersection A and the intersection B, that is, , Respectively, for the outbound route and the return route.
[0041]
Here, the link is a unit constituting a road in the road data, and is usually divided at an intersection of three or more roads as a boundary. The intersection includes not only the intersection where the traffic light is installed but also the intersection where the traffic light is not installed. The boundaries at both ends of the link are referred to as nodes in the present embodiment. Thus, the node substantially corresponds to an intersection.
[0042]
In the example shown in FIG. 5A, the link L has a node Na and a node Nb at both ends, and the node Na and the node Nb correspond to the intersection A and the intersection B, respectively. The link L is provided with lane information 51 at a position connected to a downstream node in the traveling direction. In the example illustrated in FIG. 5A, the link L represents a road traveling rightward as indicated by an arrow, and therefore, the lane information 51 is added before the node Nb corresponding to the intersection B. I have. In this case, the lane information 51 is given as the lane information of the intersection B. Further, in the example shown in FIG. 5B, the link L represents a road traveling leftward as indicated by an arrow, so that the lane information 51 is provided before the node Na corresponding to the intersection A. Have been. In this case, the lane information 51 is given as the lane information of the intersection A.
[0043]
As shown in FIG. 5C, the lane information 51 can be added to positions connected to the nodes at both ends of the link L. In this case, the lane information 51b is given as the lane information of the intersection B, and the lane information 51a is given as the exit lane information of the intersection A. As described above, in the present embodiment, the lane information stored in the information storage device 3 may include not only the lane information of the intersection but also the exit lane information of the intersection.
[0044]
Next, the operation of the navigation device having the above configuration will be described.
[0045]
FIG. 6 is a schematic diagram showing an array of link strings corresponding to routes according to the first embodiment of the present invention. FIG. 7 is a table showing a link string corresponding to routes according to the first embodiment of the present invention. 8 is a diagram illustrating a display range of lane information according to the first embodiment of the present invention, FIG. 9 is a first diagram illustrating a display example of lane information according to the first embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 11 is a second diagram illustrating a display example of lane information according to the first embodiment of the present invention. FIG. 11 is a third diagram illustrating a display example of lane information according to the first embodiment of the present invention. FIG. 13 is a fourth diagram illustrating a display example of lane information according to the first embodiment of the present invention. FIG. 13 is a fifth diagram illustrating a display example of lane information according to the first embodiment of the present invention. A first example showing the operation of the navigation device according to the first embodiment of the invention Flowchart, Fig. 15 is a second flowchart showing the operation of the navigation apparatus in the first embodiment of the present invention.
[0046]
First, when the operator operates the input / output device 1 to set a route, the central processing unit 4 searches for a route from the current position of the vehicle to the destination. Note that a method of searching for a route is the same as a method in a general navigation device, and a description thereof will be omitted. Then, the central processing unit 4 starts a lane information display process for displaying the lane information on the display 12. Subsequently, it is determined whether or not there is a searched route, and if there is no searched route, the lane information display processing ends. If there is a searched route, a link constituting the route is acquired.
[0047]
In the present embodiment, when a route is searched, a link row is formed as a row of links constituting the route. FIG. 6 schematically shows an array of link strings constituting the searched route. In this case, link numbers L1 to L6 are sequentially assigned to the links along the traveling direction of the vehicle. Then, the link sequence is formed as a table including link numbers L1 to L6 of the respective links constituting the link sequence, as shown in FIG. 7, for example. Also, as shown in FIG. 6, node numbers N0 to N6 are sequentially assigned to the nodes at both ends of each link along the traveling direction of the vehicle. In FIG. 6, since the route is schematically illustrated, the traveling direction of the route changes at the nodes N2 and N4. And, as described above, since each node corresponds to an intersection, it can be seen that the nodes N2 and N4 are guidance intersections as intersections to be turned right or left on the route.
[0048]
Hereinafter, the lane information display processing will be described according to the example shown in FIG. Here, when acquiring the links constituting the route, the central processing unit 4 acquires the links sequentially, and therefore acquires the link L1 first. Subsequently, the central processing unit 4 determines whether or not the acquired node of the link L1 is a guidance intersection. In this case, the determination is made on the node N1 at the downstream end of the link L1. Then, since the node N1 is not a guidance intersection, the central processing unit 4 acquires the next link L2 and determines whether or not the link L2 is the end of the route. Since the link L2 is not at the end of the route, the central processing unit 4 determines again whether or not the node N2 of the link L2 as the acquired link is a guidance intersection.
[0049]
Then, the central processing unit 4 determines that the node N2 is a guidance intersection, and then determines whether there is exit lane information of the guidance intersection. Here, when the lane information stored in the information storage device 3 includes the exit lane information of the intersection as in the example shown in FIG. 5C, the central processing unit 4 sets the exit lane of the guidance intersection. It is determined that there is information, and the exit lane information is obtained. Also, as in the example shown in FIGS. 5A and 5B, when the lane information stored in the information storage device 3 does not include the exit lane information of the intersection, the central processing unit 4 It is determined that there is no exit lane information of the guidance intersection, and the next link is acquired. Here, a case will be described in which the lane information stored in the information storage device 3 is provided before the intersection and does not include the exit lane information of the intersection.
[0050]
In this case, since the link following the link L2 is the link L3, the central processing unit 4 acquires the link L3. Subsequently, the central processing unit 4 determines whether the acquired link L3 as the next link is within a set distance from the node N2 as the guidance intersection. The set distance is a distance at which the lane information needs to be acquired, and is, for example, 700 [m], but can be set arbitrarily. If the link L3 is within the set distance from the node N2, the central processing unit 4 determines whether or not the link L3 has lane information. Here, since the lane information is provided before the node N3, the central processing unit 4 determines that there is lane information and acquires the lane information. If there is no lane information, the central processing unit 4 determines whether the node N3 is a guidance intersection. If it is not a guidance intersection, the next link is acquired until the link at the end of the route is reached, and the above-described processing is repeated.
[0051]
After acquiring the lane information provided before the node N3, the central processing unit 4 determines whether the lane information has been acquired. Here, since the lane information is provided before the node N3, the central processing unit 4 determines that the lane information has been acquired, acquires the link L4 as the next link, and acquires the link L4. Is the end of the route. Subsequently, the central processing unit 4 determines whether the acquired number of lane information is equal to or greater than a set value. The set value is the number of lane information displayed on the display 12, and is, for example, three, but can be set arbitrarily. Here, if the number of the lane information is 2, that is, if the number of the acquired lane information is 2, the central processing unit 4 has the lane information in the link L4 as the acquired next link. It is determined whether or not. Here, since the lane information is provided before the node N4, the central processing unit 4 determines that there is lane information and acquires the lane information.
[0052]
Then, after acquiring the lane information given before the node N4, the central processing unit 4 repeats the above-described operation again, and determines whether or not the acquired number of lane information is equal to or more than the set value. I do. Here, assuming that the lane information number is 3, the central processing unit 4 returns the link to the reference position. It should be noted that the reference position is a link including a node determined to be a guidance intersection when it is determined whether or not it is a guidance intersection last time. In this case, since the reference position is the link L2, the central processing unit 4 sets the link L2 as the reference position and acquires the next link, that is, the link L3. Then, it is determined whether or not the link L3 is at the end of the route. Since the link is not at the end of the route, the central processing unit 4 again determines whether or not the node N3 of the link L3 as the acquired link is the guidance intersection. Judge.
[0053]
In this case, since it is not a guidance intersection, the central processing unit 4 acquires the next link, that is, link L4. Then, it is determined whether or not the link L4 is at the end of the route. Since the link is not at the end of the route, the central processing unit 4 again determines whether or not the node N4 of the link L4 as the acquired link is the guidance intersection. Judge. Here, since the node N4 is a guidance intersection, the central processing unit 4 repeats the same operation as when it is determined that the node N2 is a guidance intersection. Then, when the lane information up to the end of the route is obtained, the central processing unit 4 displays the lane information on the display 12 and ends the lane information display processing.
[0054]
In the lane information display processing, when the central processing unit 4 determines that the node is a guidance intersection, the central processing unit 4 acquires lane information of the guidance intersection. In the lane information display processing, the "previous link" may be obtained instead of the "next link", and the lane information immediately before the guidance intersection may be obtained. Further, in the lane information display processing, the central processing unit 4 obtains links one by one, and when it is determined that the node is a guidance intersection, the lane information of the guidance intersection, the lane before the guidance intersection, The information and the lane information after the guidance intersection are acquired, but when searching for the route, all the lane information on the route is acquired in advance, and the guidance intersection of the guidance intersection is obtained from among all the lane information. The lane information, the lane information before the guidance intersection, and the lane information after the guidance intersection can also be selected.
[0055]
In the lane information display processing, as shown in FIG. 8, the lane information indicates that the current position 53 of the vehicle moving rightward along the link Lα is a display range as a predetermined distance range of the node Nα that is the guidance intersection. 52 is displayed on the display 12 when it is in the area 52. Here, the display range 52 includes a near side range 52a and a rear side range 52b of the node Nα. For example, the near side range 52a is a distance range of 100 [m] to the node Nα, and the rear side range 52b. Is a distance range of 50 [m] from the node Nα, but the distance between the front side range 52a and the rear side range 52b can be set as appropriate. For example, the distance of the rear range 52b can be set to 0 [m] so that the lane information is not displayed when the vehicle passes through the guidance intersection.
[0056]
Then, as shown in FIG. 9, on the screen 55 of the display 12, lane information as a result of the lane information display processing performed according to the example shown in FIG. 6 is displayed. In this case, the screen 55 is divided into two sections, a route display screen 55a and a lane information display screen 55b. The screen 55 can be divided into three or more sections as necessary. Here, on the route display screen 55a, a map in which the road 56 is drawn linearly is schematically displayed so that the operator can easily grasp the positional relationship of the intersection. The map does not necessarily need to be displayed schematically, and may be displayed realistically like an actual road map. Then, on the route display screen 55a, the searched route 57 overlaps the road 56 and is displayed as a thick line, and the current position 58 of the vehicle is displayed so as to include an arrow indicating the traveling direction.
[0057]
Further, on the route 57, a guidance intersection 61a, a passing intersection 61b, and a next guidance intersection 61c as a guidance intersection after the guidance intersection are displayed by circles. Note that the circle may not be displayed. In this case, it is desirable to display in the same color or by connecting with a line so that the guidance intersection 61a and the passing intersection 61b correspond to each other, so that they can be identified. When the guidance intersection 61a, the passing intersection 61b, and the next guidance intersection 61c are described in an integrated manner, the intersection 61 will be described. Here, the guidance intersection 61a is a guidance intersection where the current position 58 of the vehicle is within the display range, and corresponds to the node N2 in the example shown in FIG. 6, the passing intersection 61b also corresponds to the node N3, and At the intersection 61c also corresponds to the node N4.
[0058]
Then, on the lane information display screen 55b, the lane information is displayed vertically. Specifically, a lane information display part 62a corresponding to the guidance intersection 61a, a lane information display part 62b corresponding to the passing intersection 61b, and a lane information display part 62c corresponding to the next guidance intersection 61c are displayed on the route display screen 55a. Are displayed in order from the bottom so as to match the traveling direction of the current position 58 of the vehicle. When the map displayed on the route display screen 55a is realistically displayed like an actual road map, the lane information display unit 62a is not necessarily provided with the intersection identification display unit 63a and the traveling direction display unit 64a. It may not be displayed so as to match the traveling direction of the current position 58. Further, the lane information display section 62a includes an intersection identification display section 63a and a traveling direction display section 64a, and the lane information display section 62b includes an intersection identification display section 63b and a traveling direction display section 64b. The unit 62c includes an intersection identification display unit 63c and a traveling direction display unit 64c. The lane information display section 62a, the lane information display section 62b and the lane information display section 62c, the intersection identification display section 63a, the intersection identification display section 63b and the intersection identification display section 63c, and the traveling direction display section 64a, When the direction display unit 64b and the traveling direction display unit 64c are described in an integrated manner, they will be described as a lane information display unit 62, an intersection identification display unit 63, and a traveling direction display unit 64, respectively.
[0059]
Here, the intersection identification display section 63 displays the name of the intersection, a traffic light mark indicating that a traffic light is provided at the intersection, and the like. In the traveling direction display section 64, each lane is displayed as a rectangular frame, and the traveling direction of the vehicle in the lane is displayed as an arrow in the frame. For example, since three frames are displayed on the traveling direction display section 64a of the lane information display section 62a corresponding to the guidance intersection 61a, it can be seen that there are three lanes entering the guidance intersection 61a. The arrows in each frame indicate that the right lane is a lane dedicated to right turn, the center lane is a lane dedicated to straight ahead, and the left lane is a lane dedicated to left turn straight forward. Similarly, the traveling direction display section 64b of the lane information display section 62b corresponding to the passing intersection 61b indicates the number of lanes entering the passing intersection 61b and the traveling direction of the lane. Further, the traveling direction display section 64c of the lane information display section 62c corresponding to the guidance intersection 61c indicates the number of lanes entering the guidance intersection 61c and the traveling direction of the lane.
[0060]
Thereby, as the lane information after the guidance intersection 61a, the lane information of the passing intersection 61b and the next guidance intersection 61c is displayed on the lane information display screen 55b, and the operator grasps the lane information after the guidance intersection 61a in advance. When entering the guidance intersection 61a, it is possible to select a lane to travel with reference to the lane information after the guidance intersection 61a.
[0061]
When the exit lane information of the guidance intersection 61a is acquired, that is, when there is exit lane information at the node N2 in the example shown in FIG. 6, the route display screen 55a displays the lane information as shown in FIG. Is displayed. In this case, an exit lane information mark 61d indicating that exit lane information exists at the guidance intersection 61a is displayed on the route display screen 55a, and a lane information display section 62a including an exit road display section 64d is displayed on the lane information display screen 55b. Is displayed. It should be noted that a circle indicating the exit lane information mark 61d may not be displayed. Thereby, the operator can grasp the exit lane information of the guidance intersection 61a in advance, and when entering the guidance intersection 61a, can select the lane to travel with reference to the exit lane information of the guidance intersection 61a. it can.
[0062]
In the example shown in FIG. 10, the lane information display section 62c corresponding to the next guidance intersection 61c is omitted due to the size of the lane information display screen 55b. If it is sufficiently large, the lane information display section 62c corresponding to the next guidance intersection 61c may be displayed.
[0063]
When the lane information before the guidance intersection 61a is acquired, that is, when the lane information of the node N1 in the example shown in FIG. 6 is acquired, the route display screen 55a displays the lane as shown in FIG. Information is displayed. In this case, a passing intersection 61e in front of the guidance intersection 61a is displayed on the route display screen 55a, and a lane information display unit 62e corresponding to the passing intersection 61e is displayed on the lane information display screen 55b. It is displayed below the lane information display section 62a corresponding to the guidance intersection 61a so as to match the direction. Thereby, the operator can grasp the lane information of the passing intersection 61e in front of the guidance intersection 61a in advance, and before entering the guidance intersection 61a, the lane information of the passing intersection 61e in front of the guidance intersection 61a. The lane to be driven can be selected with reference to the above.
[0064]
In the example shown in FIG. 11, the lane information display section 62c corresponding to the next guidance intersection 61c is omitted due to the size of the lane information display screen 55b. If it is sufficiently large, the lane information display section 62c corresponding to the next guidance intersection 61c may be displayed.
[0065]
Also, as shown in FIG. 12, lane information can be displayed without dividing the screen 55 of the display 12. In this case, a lane information display section 62a, a lane information display section 62b, and a lane information display section 62c are displayed at a position just before each intersection on the route 57. The lane information display section 62a, the lane information display section 62b, and the lane information display section 62c are displayed so that the direction of the arrow in the frame indicating the traveling direction of the vehicle on the lane matches the traveling direction on the route 57. You. An intersection identification display section 63 for identifying the guidance intersection is displayed at an appropriate position on the screen 55, for example, at the upper left corner. Thereby, the operator can intuitively grasp the lane information of each intersection.
[0066]
When the guidance intersection is an entrance of an expressway, a toll road, a motorway, or the like, lane information is displayed as shown in FIG. In this case, a passing intersection 61e in front of the guidance intersection 61a is displayed on the route display screen 55a, and a lane information display unit 62e corresponding to the passing intersection 61e is displayed on the lane information display screen 55b. It is displayed below the lane information display section 62a corresponding to the guidance intersection 61a so as to match the direction. In the traveling direction display section 64a corresponding to the guidance intersection 61a, the lane corresponding to the entrance of the expressway, toll road, motorway, or the like is displayed in a display form that is easily distinguishable from other lanes. For example, the lane corresponding to the entrance is displayed as a thick frame, displayed as a green frame, or colored with green or the like in the frame. As a result, the operator can intuitively grasp the lane corresponding to the entrance of a highway, a toll road, a motorway, or the like.
[0067]
Next, the flowchart will be described.
Step S1 It is determined whether or not there is a route. If there is a route, the process proceeds to step S2, and if there is no route, the process ends.
Step S2: Acquire a link.
Step S3 It is determined whether or not it is a guidance intersection. If it is a guidance intersection, the process proceeds to step S4, and if it is not a guidance intersection, the process proceeds to step S17.
Step S4: It is determined whether there is exit lane information. If there is no exit lane information, the process proceeds to step S5, and if there is exit lane information, the process proceeds to step S10.
Step S5: Get the next link.
Step S6: It is determined whether or not the obtained next link is within a set distance from the guidance intersection. When it is within the set distance, the process proceeds to step S7, and when it is not within the set distance, the process proceeds to step S12.
Step S7: It is determined whether or not there is lane information. If there is no lane information, the process proceeds to step S8, and if there is lane information, the process proceeds to step S11.
Step S8: It is determined whether or not it is a guidance intersection. If it is not a guidance intersection, the process proceeds to step S9, and if it is a guidance intersection, the process proceeds to step S12.
Step S9: To judge whether or not the end of the route. If it is the end of the route, the process proceeds to step S12, and if it is not the end of the route, the process returns to step S5.
Step S10 Exit lane information is acquired.
Step S11: Obtain lane information.
Step S12: It is determined whether or not the lane information has been acquired. When the lane information is obtained, the process proceeds to step S13, and when the lane information is not obtained, the process proceeds to step S16.
Step S13: Acquire the next link.
Step S14: It is determined whether or not the end of the route. If it is the end of the route, the process proceeds to step S16, and if it is not the end of the route, the process proceeds to step S15.
Step S15: It is determined whether or not the number of lane information is equal to or more than a set value. If the number of lane information is equal to or more than the set value, the process proceeds to step S16. If the number of lane information is not equal to or more than the set value, the process proceeds to step S20.
Step S16: Return the link to the reference position.
Step S17: Acquire the next link.
Step S18: It is determined whether or not the route is the terminal. If the route is at the end, the process proceeds to step S19. If the route is not at the end, the process returns to step S3.
Step S19: Display the lane information and end the process.
Step S20: It is determined whether or not there is lane information in the acquired next link. If there is no lane information, the process proceeds to step S5, and if there is lane information, the process proceeds to step S21.
Step S21: Obtain lane information.
[0068]
As described above, in the present embodiment, not only the lane information of the guidance intersection on the route but also the lane information after the guidance intersection is displayed. Therefore, the operator such as the driver of the vehicle can grasp the lane information after the guidance intersection in advance, and select the lane to travel based on the lane information after the guidance intersection when entering the guidance intersection. can do. Therefore, an appropriate lane can be selected without feeling uneasy or stress when approaching the guidance intersection.
[0069]
Further, in the present embodiment, the lane information of the guidance intersection, the exit lane information of the guidance intersection, the lane information of the passing intersection after the guidance intersection, the lane information of the guidance intersection after the guidance intersection, or the lane information of the guidance intersection Can be selected and displayed as appropriate. In this case, it is desirable to determine the priorities in advance. The priorities are, for example, in order from the highest, 1: lane information of a guidance intersection, 2: exit lane information of a guidance intersection, 3: lane information of a passing intersection before a guidance intersection, 4: passing after a guidance intersection. Lane information of the intersection, 5: lane information of the guidance intersection after the guidance intersection can be determined.
[0070]
Further, the exit lane information of the guidance intersection, the lane information of the passing intersection after the guidance intersection, and the lane information of the guidance intersection after the guidance intersection are displayed according to the distance from the guidance intersection. You may decide. For example, if the distance from the guidance intersection to the next guidance intersection is a predetermined value or more, the exit lane information of the guidance intersection or the lane information of the passing intersection after the guidance intersection is displayed. The lane information of the guidance intersection after is displayed.
[0071]
Furthermore, the lane information of the guidance intersection, the exit lane information of the guidance intersection, the lane information of the passing intersection after the guidance intersection, the lane information of the guidance intersection after the guidance intersection, and the lane information of the passing intersection before the guidance intersection are included. Which one of them is to be displayed may be determined based on the positional relationship between the current position of the vehicle and each intersection. For example, when the current position of the vehicle is in front of the guidance intersection, the lane information of the guidance intersection and the lane information of the passing intersection in front of the guidance intersection are displayed. Instead of displaying the lane information of the passing intersection in front of the intersection, instead of displaying the lane information of the exit intersection of the guidance intersection, the lane information of the passing intersection after the guidance intersection, and the lane information of the guidance intersection after the guidance intersection, Any of them may be displayed.
[0072]
Also, for example, when the current position of the vehicle is significantly before the guidance intersection, the lane information of the guidance intersection and the lane information of a plurality of passing intersections in front of the guidance intersection are displayed, and the current position of the vehicle advances and passes. Each time the vehicle passes through the intersection, the lane information of the passing intersection may be deleted. In this case, when the current position of the vehicle further advances and passes through all passing intersections in front of the guidance intersection, the displayed lane information becomes only the lane information of the guidance intersection. In addition to the information, it is desirable to display the exit lane information of the guidance intersection, the lane information of the passing intersection after the guidance intersection, the lane information of the guidance intersection after the guidance intersection, and the like.
[0073]
Next, a second embodiment of the present invention will be described. The components having the same configuration as in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. The description of the same operation and effect as those of the first embodiment is omitted.
[0074]
FIG. 16 is a diagram showing a display example of lane information according to the second embodiment of the present invention, FIG. 17 is a first flowchart showing the operation of the navigation device according to the second embodiment of the present invention, and FIG. It is a 2nd flow chart which shows operation of a navigation device in a 2nd embodiment of the present invention.
[0075]
In the present embodiment, lane information is displayed on the display 12 when a route is not searched. In this case, the central processing unit 4 first updates the current position of the vehicle and determines whether the link corresponding to the current position has been changed. When the link is changed, the central processing unit 4 executes the next lane information acquisition processing. Subsequently, the central processing unit 4 determines whether or not the lane information has been acquired, and acquires the next link when the lane information has been acquired. Then, it is determined whether there is a link to be branched, that is, whether there is a branch. If there is a branch, the central processing unit 4 further determines whether it is possible to specify the traveling direction. I do. If the traveling direction can be specified, the central processing unit 4 determines whether or not the number of lane information is equal to or more than a set value based on the acquired lane information. The set values are the same as in the first embodiment. When there is no branch, it is determined whether or not the number of lane information is equal to or more than a set value without determining whether or not the traveling direction can be specified.
[0076]
Here, if the number of lane information is not equal to or larger than the set value, the central processing unit 4 executes the next lane information acquisition processing again. On the other hand, when the number of lane information is equal to or more than the set value, the central processing unit 4 returns the link to the reference position. The reference position is the same as in the first embodiment. In addition, as described above, when the lane information is obtained and the lane information is not obtained, and when the traveling direction cannot be specified, the link is immediately set to the reference position. Return to Here, the case where the traveling direction can be specified is a case where right and left turns are prohibited at an intersection and an exit road is inevitably specified. The case where it is not possible to specify the traveling direction is a case where it is possible to turn right or left at an intersection and a plurality of exit roads can be selected. If the exit road corresponding to the approach road is defined in advance and stored in the road data, the traveling direction can be specified. Further, the angle between the approach road and the other connecting roads may be calculated, and the connecting road having the closest angle of 180 degrees, that is, the connecting road with the least change in the traveling direction of the vehicle may be selected as the exit road. it can.
[0077]
Subsequently, the central processing unit 4 determines whether or not the current position of the vehicle is within the display range of the lane information. The display range is the same as in the first embodiment.
Also, as described above, it is determined whether or not the link corresponding to the current position has been changed, and if there has been no change, it is immediately determined whether or not the current position of the vehicle is within the display range of the lane information. to decide. When the current position of the vehicle is within the display range of the lane information, the central processing unit 4 displays the lane information on the display 12.
Subsequently, the central processing unit 4 determines whether or not the power of the navigation device is off. If the power is off, the lane information display process is ended. If not, the current position of the vehicle is updated again. I do. If the current position of the vehicle is not within the display range of the lane information, it is immediately determined whether the power of the navigation device is off.
[0078]
In the next lane information acquisition process, the central processing unit 4 first determines whether or not there is lane information on the target link. Then, if there is lane information, the central processing unit 4 acquires the lane information and ends the next lane information acquisition process. If there is no lane information, the central processing unit 4 acquires the next link. Then, the central processing unit 4 determines whether or not there is lane information. If there is lane information, the central processing unit 4 acquires the lane information and ends the next lane information acquiring process.
[0079]
On the other hand, if there is no lane information, the central processing unit 4 determines whether there is a branch, and if there is a branch, determines whether it is possible to specify the traveling direction. If it is not possible to specify the traveling direction, the central processing unit 4 ends the next lane information acquisition process. When the traveling direction can be specified, the central processing unit 4 determines whether the link is within a set distance from the current position of the vehicle. If there is no branch, it is immediately determined whether the vehicle is within the set distance. Note that the set distance is the same as in the first embodiment.
[0080]
Subsequently, when the link is within the set distance from the current position of the vehicle, the central processing unit 4 determines whether the link is the link located at the end, that is, whether the link is the link end. Then, the central processing unit 4 acquires the next link again if it is not the link end, and terminates the next lane information acquisition processing if it is the link end. Note that even when the link is not within the set distance from the current position of the vehicle, the central processing unit 4 ends the next lane information acquisition process.
[0081]
Here, when the route is not searched, the lane information is displayed on the screen 55 of the display 12, as shown in FIG. In the present embodiment, no route is displayed on the route display screen 55a, and a first intersection 61f, a second intersection 61g, and a third intersection 61h are displayed on the road 56 with circles. The lane information display screen 55b includes a lane information display section 62f corresponding to the first intersection 61f, a lane information display section 62g corresponding to the second intersection 61g, and a lane information display section corresponding to the third intersection 61h. 62h are sequentially displayed from the bottom so as to match the traveling direction of the current position 58 of the vehicle displayed on the route display screen 55a.
The lane information display section 62f includes an intersection identification display section 63f and a traveling direction display section 64f. The lane information display section 62g includes an intersection identification display section 63g and a traveling direction display section 64g. The unit 62h includes an intersection identification display unit 63h and a traveling direction display unit 64h. The lane information display section 62f, the lane information display section 62g and the lane information display section 62h, the intersection identification display section 63f, the intersection identification display section 63g and the intersection identification display section 63h, and the traveling direction display section 64f, When the direction display unit 64g and the traveling direction display unit 64h are described in an integrated manner, they will be described as a lane information display unit 62, an intersection identification display unit 63, and a traveling direction display unit 64, respectively. The lane information display section 62, the intersection identification display section 63, and the traveling direction display section 64 are the same as those in the first embodiment, and thus description thereof will be omitted.
[0082]
Next, the flowchart will be described. First, a flowchart illustrating the lane information display processing when a route is not searched will be described.
Step S31 Update the current position.
Step S32: It is determined whether or not the current position link has been changed. When there is a change, the process proceeds to step S33, and when there is no change, the process proceeds to step S40. Step S33: The following lane information acquisition processing is executed.
Step S34: It is determined whether or not the lane information has been acquired. When the lane information is obtained, the process proceeds to step S35, and when the lane information is not obtained, the process proceeds to step S39.
Step S35: Get the next link.
Step S36: It is determined whether there is a branch. When there is a branch, the process proceeds to step S37, and when there is no branch, the process proceeds to step S38.
Step S37: It is determined whether or not the traveling direction can be specified. If the traveling direction can be specified, the process proceeds to step S38. If the traveling direction cannot be specified, the process proceeds to step S39.
Step S38: It is determined whether or not the number of lane information is equal to or larger than a set value. If the number of lane information is equal to or more than the set value, the process proceeds to step S39. If the number of lane information is not equal to or more than the set value, the process returns to step S33.
Step S39: Return the link to the reference position.
Step S40: It is determined whether or not the current position is within the lane information display range. When it is within the lane information display range, the process proceeds to step S41, and when it is not within the lane information display range, the process proceeds to step S42.
Step S41: Lane information is displayed.
Step S42: It is determined whether the power is off. If the power is not off, the process returns to step S31, and if the power is off, the process ends.
[0083]
Next, a flowchart showing a subroutine of step S33 will be described.
Step 33-1: Determine whether or not there is lane information on the target link. If there is no lane information, the process proceeds to step S33-2, and if there is lane information, the process proceeds to step S33-3.
Step S33-2: Acquire the next link.
Step S33-3: Obtain lane information.
Step S33-4: It is determined whether or not there is lane information. If there is no lane information, the process proceeds to step S33-5, and if there is lane information, the process proceeds to step S33-6.
Step S33-5: It is determined whether or not there is a branch. When there is a branch, the process proceeds to step S33-7, and when there is no branch, the process proceeds to step S33-8.
Step S33-6: Obtain lane information.
Step S33-7: It is determined whether or not the traveling direction can be specified. When the traveling direction can be specified, the process proceeds to step S33-8, and when the traveling direction cannot be specified, the process ends.
Step S33-8: It is determined whether or not the link is within a set distance. When it is within the set distance, the process proceeds to step S33-9, and when it is not within the set distance, the process is terminated.
Step S33-9: It is determined whether or not it is the link end. If it is not the link end, the process returns to step S33-2, and if it is the link end, the process ends.
[0084]
As described above, in the present embodiment, the lane information is displayed even when the route is not searched. Therefore, an operator such as a driver of the vehicle can grasp lane information within a set distance from the current position of the vehicle without setting a route to the destination. Therefore, even when the route to the destination is not set, an appropriate lane can be selected without feeling uneasy or stress when approaching the intersection.
[0085]
In the present embodiment, the lane information within a set distance from the current position of the vehicle is displayed, but the lane information may be displayed irrespective of the set distance. In this case, a predetermined number (for example, three) of lane information nearest from the current position of the vehicle may be displayed.
[0086]
Next, a third embodiment of the present invention will be described. The components having the same configurations as those of the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. The description of the same operations and effects as those of the first and second embodiments will be omitted.
[0087]
FIG. 19 is a diagram showing a configuration example of a road according to the third embodiment of the present invention, and FIG. 20 is a diagram showing a data structure of lane information corresponding to a configuration example of a road according to the third embodiment of the present invention. is there.
[0088]
In the present embodiment, the lane information is displayed in a display form taking into account the connection of each lane. Here, the lane information is not added to the positions connected to the nodes at both ends of the link as shown in FIG. 5 (c), and as shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b). It is assumed that it is provided at a position connected to the node at the downstream end in the traveling direction of the link. That is, the exit lane information of the intersection is not given, and the lane information of the other intersection on the exit road of the intersection is used as the exit lane information of the intersection.
[0089]
Here, when the road configuration is as shown in FIG. 19, the lane information as the lane information included in the road attribute is as shown in FIG. In FIG. 19, road numbers (1) to (6) are assigned to roads corresponding to the links L11 to L16. The links L11 to L16 include nodes N11 to N16, respectively. In front of the nodes N11 to N16, the lane information assigned to the corresponding links L11 to L16 is displayed as lane information displays 66-1 to 66-6. Is displayed.
[0090]
In this case, similarly to the traveling direction display section 64 in the first embodiment, in the lane information displays 66-1 to 66-6, each lane is displayed as a rectangular frame, and the traveling direction of the vehicle in the lane is changed. It is displayed as an arrow in the frame. In the lane information displays 66-1 to 66-6, a lane number is assigned to each lane. The lane numbers are assigned starting from 0 and increasing by 1 in order from the leftmost lane in the traveling direction. For example, in the lane information display 66-1 of the road with the road number (1), the lane number of the leftmost lane in the traveling direction is 0, the lane number of the second lane from the left is 1, and the lane number is 3 from the left. The lane number of the fourth lane is 2, and the lane number of the fourth lane from the left is 3.
[0091]
As shown in FIG. 20, the data structure of the lane information includes a road number, the number of approach lanes, a lane number, an exit destination as the number of exit roads, an exit road number, and an exit lane corresponding to the entrance lane. Of the exit lane as the number of the exit lane. The data structure of the lane information can be easily grasped by comparing with the road configuration and the lane information displays 66-1 to 66-6 shown in FIG.
[0092]
For example, in the case of the road with the road number (1), the number of approaching lanes is four because there are four lanes, and the lane number is assigned in the same manner as in the lane information display 66-1. Since the lane of lane number 0 is a lane dedicated to left turn, the corresponding exit road is only the road of road number (2), and the exit destination as the number of exit roads is 1. Further, as the breakdown of the corresponding exit road, the road number of the exit road is (2), and the lane corresponding to the left turn dedicated lane on the exit road, that is, the lane number of the exit lane is 0. It has been shown. Also, the lane of lane number 1 in the road of road number (1) is a left-turn straight-ahead lane, and the corresponding exit roads are the road of road number (2) and the road of road number (3). Is leaving 2. Further, as the breakdown of the corresponding exit roads, the road numbers of the exit roads are (2) and (3), and in the exit road of the road number (2), the lane corresponding to the left-turn straight-ahead lane is also used. The lane number is 1 and the lane corresponding to the left-turn straight-ahead lane on the exit road with the road number (3), that is, the lane number of the exit lane is 0.
[0093]
Next, an operation of the navigation device for displaying the lane information in a display form taking into account the connection of each lane will be described. In this case, it is assumed that the operation described in the first embodiment or the second embodiment is performed in advance, the intersection at which the lane information is displayed is determined, and the necessary lane information is also acquired. I do. Here, the case where the nodes N11, N13, and N16 shown in FIG. 19 are determined as the intersections for which the lane information is to be displayed will be described as an example.
[0094]
FIG. 21 is a first diagram illustrating a display example of lane information according to the third embodiment of the present invention. FIG. 22 is a second diagram illustrating a display example of lane information according to the third embodiment of the present invention. FIG. 23 is a first flowchart showing the operation of the navigation device according to the third embodiment of the present invention. FIG. 24 is a second flowchart showing the operation of the navigation device according to the third embodiment of the present invention. 9 is a third flowchart showing the operation of the navigation device according to the third embodiment of the present invention.
[0095]
In this case, the central processing unit 4 first acquires the display start position and acquires the lane information (corresponding to the lane information display 66-1) of the node N11 that is the first intersection displaying the lane information. Subsequently, after acquiring the lane information (corresponding to the lane information display 66-3) of the node N13, which is the second intersection, as the next lane information, the central processing unit 4 executes a connection relationship acquisition process. The connection relationship acquisition process is a process for acquiring a connection relationship between the approach lane of the node N11 which is the previous lane and the approach lane of the node N13 which is the next lane.
[0096]
Then, in the connection relationship acquisition processing, the central processing unit 4 acquires the lane number of the previous lane (corresponding to the lane information display 66-1). In this case, first, the lane numbers are sequentially acquired from 0. Subsequently, the central processing unit 4 acquires the lane number of the exit lane corresponding to the lane in front.
[0097]
Subsequently, the central processing unit 4 determines whether or not the exit road number including the exit lane is the same as the exit road number. Here, since the nodes N11, N13, and N16 are determined as the intersections for which the lane information is to be displayed, the exit road number of the node N11, which is the first intersection, is (3). When the road number of the exit road including the exit lane is the same as the exit road number, the central processing unit 4 determines that the lane number of the front lane and the lane number of the exit lane have a connection relationship. It is determined whether or not there is a next exit lane corresponding to the preceding lane. If the road number of the exit road including the exit lane is the same as the exit road number, it is immediately determined whether there is a next exit lane corresponding to the preceding lane.
[0098]
For example, when the lane number of the front lane (corresponding to the lane information display 66-1) is 0, the exit road including the corresponding exit lane (the lane number 0 of the lane information display 66-2) is the road number (2). Is not the exit destination of the node N11.
If the lane number of the preceding lane (corresponding to the lane information display 66-1) is 2, the exit road including the corresponding exit lane (lane number 1 of the lane information display 66-3) is the road number (3). Is the exit destination of the node N11. Therefore, lane number 2 of lane information display 66-1 and lane number 1 of lane information display 66-3 are stored as having a connection relationship. Further, when the lane number of the preceding lane (corresponding to the lane information display 66-1) is 1, the corresponding exit lane (the lane number 1 of the lane information display 66-2 and the lane number 0 of the lane information display 66-3). ) Are the roads with the road number (2) and the road number (3). In this case, only the road with the road number (3) is the exit destination of the node N11. Therefore, the lane number 1 of the lane information display 66-1 and the lane number 0 of the lane information display 66-3 are stored as having a connection relationship, but the lane number 0 of the lane information display 66-1 is stored. Not done.
[0099]
Then, the central processing unit 4 performs the above operation for all the lanes in the foreground (the lane numbers 0 to 4 in the lane information display 66-1), and then ends the connection relationship acquisition processing. Subsequently, the central processing unit 4 executes a display position determining process. The display position determination process is a process of determining a reference for displaying the lane information on the display 12.
[0100]
In this case, the central processing unit 4 determines whether or not there is a lane number of the lane to which the connection destination lane is single, that is, whether or not the lane is stored. If the information is not stored, as shown in FIG. 21A, the traveling direction display sections 64j to 64l for displaying the lane information are arranged such that the center in the left-right direction matches the center in the left-right direction of the display screen. To do. That is, the display position is adjusted at the center position.
[0101]
When the lane number of the lane having the single connection destination lane is stored, the traveling direction display sections 64j to 64l for displaying the lane information are displayed on the display 12 as shown in FIG. I do. In this case, the display position is adjusted based on the leftmost lane among the lanes in which a one-to-one connection relationship holds. It should be noted that which lane is used as a reference can be appropriately set based on traffic rules and the like. For example, in the case of a right-hand road, a lane located on the rightmost side among lanes in which a one-to-one connection relationship holds can be used as a reference.
[0102]
Here, when the traveling direction display sections 64j to 64l correspond to the nodes N11, N13, and N16, respectively, the lane number 2 of the lane information display 66-1 and the lane number of the lane information display 66-3. 1 corresponds to a lane in which a one-to-one connection relationship is established, and is located at the leftmost position. Therefore, as shown in FIG. 21B, based on the position of the frame indicating the lane corresponding to the lane number 2 of the lane information display 66-1, the display screen of the frame indicating the lane connected to the lane is displayed. The position in the left-right direction is displayed so as to match the reference. That is, a frame indicating the lane corresponding to the lane number 2 in the lane information display 66-1, a frame indicating the lane corresponding to the lane number 1 in the lane information display 66-3, and the lane number of the lane information display 66-6 1 are displayed so that the positions of the frames indicating the lanes corresponding to No. 1 correspond to each other.
[0103]
In this embodiment, the lane information is displayed as shown in FIGS. 9 to 13 and 16 similarly to the first and second embodiments. In FIG. 21 (b), for convenience of explanation, only traveling direction display sections 64j to 64l for displaying lane information are shown, and other parts are omitted.
[0104]
Then, when the display position determination processing is completed, the central processing unit 4 determines whether there is another target to be displayed, and if so, acquires the next lane information again, and Repeat the operation. When there is no other target to be displayed, the central processing unit 4 determines whether or not the lane information can be displayed in the display screen as the drawing area, that is, whether or not the lane information can be drawn in the drawing area. Judge. If the drawing is possible, the process is terminated. If the drawing is not possible, the central processing unit 4 calculates a range of the target to be displayed, which is outside the drawing area. Subsequently, the central processing unit 4 shifts the object to be displayed in a direction opposite to the direction outside the drawing area, and determines again whether or not drawing is possible in the drawing area. If the image can be drawn, the process ends. If the image cannot be drawn, the central processing unit 4 ends the process by reducing the size of the target to be displayed.
[0105]
Further, the traveling direction display sections 64m to 64q for displaying the lane information can be displayed in a form as shown in FIG. In this case, the connection relation display sections 68a to 68d indicating the connection relation of the lanes are inserted and displayed between the traveling direction display sections 64m to 64q. The connection relation display sections 68a to 68d are formed of figures such as trapezoids and rectangles, and connect adjacent ones of the traveling direction display sections 64m to 64q to each other. The figures as the connection relation display sections 68a to 68d may be obtained by reading a pattern created in advance as data such as bitmap data stored in a storage unit, Based on the connection relationship, each of the traveling direction display sections 64m to 64q may be drawn so as to be connected by a straight line. Thereby, the lane connection relationship is patterned and simplified and displayed, so that the operator can easily grasp the lane connection relationship.
[0106]
Next, the flowchart will be described. First, a flowchart illustrating the lane information display processing will be described.
Step S51: A display start position is obtained.
Step S52: The next lane information is obtained.
Step S53: Execute a connection relationship acquisition process.
Step S54: A display position determination process is performed.
Step S55: It is determined whether or not there is another target to be displayed. When there is another target to be displayed, the process returns to step S52. When there is no other target to be displayed, the process proceeds to step S56.
Step S56: It is determined whether or not drawing is possible in the drawing area. If drawing is not possible, the process proceeds to step S57, and if drawing is possible, the process ends.
Step S57: A range outside the drawing area is calculated.
Step S58: Shift in the direction opposite to the deviated direction.
Step S59: It is determined whether or not drawing is possible in the drawing area. If drawing is not possible, the process proceeds to step S60, and if drawing is possible, the process ends.
Step S60: Display in a reduced size, and end the process.
[0107]
Next, a flowchart showing a subroutine of step S53 will be described.
Step S53-1 The lane number of the front lane is acquired.
Step S53-2: To obtain the exit lane number.
Step S53-3: It is determined whether or not the exit road number is the same as the exit road number. If they are the same, the process proceeds to step S53-4, and if they are not the same, the process proceeds to step S53-5.
Step S53-4: The lane number of the front lane and the lane number of the next lane are stored as having a connection relationship.
Step S53-5: It is determined whether or not there is a next exit lane. If there is a next exit lane, the process returns to step S53-2. If there is no next exit lane, the process proceeds to step S53-6.
Step S53-6: It is determined whether or not there is a next lane number. If there is a next lane number, the process returns to step S53-1, and if there is no next lane number, the process ends.
[0108]
Next, a flowchart showing a subroutine of step S54 will be described.
Step S54-1: It is determined whether or not the connection destination has a single lane number. If there is no single lane number, the process proceeds to step S54-2, and if there is a single lane number, the process proceeds to step S54-3.
Step S54-2: Adjust the display position at the center position.
Step S54-3: Adjust the display position in the leftmost lane.
[0109]
As described above, in the present embodiment, the lane information as the lane information included in the road attribute includes the connection relation of the lanes, and the lane information is displayed in a display form considering the connection of each lane. Has become. Therefore, the driver such as the driver of the vehicle can understand the connection of each lane on the approach road and the exit road of the intersection, and feel anxiety and stress when entering the intersection or exiting from the intersection. And the appropriate lane can be selected.
[0110]
It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be variously modified based on the gist of the present invention, and they are not excluded from the scope of the present invention.
[0111]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, an operator such as a driver of a vehicle can appropriately grasp lane information after passing an intersection, and does not feel anxiety or stress.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a navigation device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a data structure of road data of the navigation device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration example of a road according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating a data structure of lane information corresponding to a configuration example of a road according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing a mode of adding lane information according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a schematic diagram showing an array of link rows corresponding to routes according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a table showing a link string corresponding to a route according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a diagram illustrating a display range of lane information according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a first diagram illustrating a display example of lane information according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a second diagram illustrating a display example of lane information according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a third diagram showing a display example of lane information according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a fourth diagram illustrating a display example of lane information according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a fifth diagram illustrating a display example of lane information according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a first flowchart illustrating an operation of the navigation device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a second flowchart showing the operation of the navigation device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 16 is a diagram illustrating a display example of lane information according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 17 is a first flowchart illustrating an operation of the navigation device according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 18 is a second flowchart showing the operation of the navigation device according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 19 is a diagram illustrating a configuration example of a road according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 20 is a diagram illustrating a data structure of lane information corresponding to a configuration example of a road according to the third embodiment of the present invention.
FIG. 21 is a first diagram illustrating a display example of lane information according to the third embodiment of the present invention.
FIG. 22 is a second diagram illustrating a display example of lane information according to the third embodiment of the present invention.
FIG. 23 is a first flowchart illustrating an operation of the navigation device according to the third embodiment of the present invention.
FIG. 24 is a second flowchart showing the operation of the navigation device according to the third embodiment of the present invention.
FIG. 25 is a third flowchart illustrating the operation of the navigation device according to the third embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
3 Information storage device
4 Central processing unit
12 Display
51 lane information
56 Road
53, 58 Current position
61a Information intersection
61b, 61e crossing intersection
61c Next guidance intersection

Claims (7)

（ａ）道路の車線情報を記憶する記憶手段と、
（ｂ）前記車線情報を表示する表示手段とを有し、
（ｃ）該表示手段は、案内交差点の車線情報及び該案内交差点の後の車線情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。(A) storage means for storing road lane information;
(B) display means for displaying the lane information,
(C) The navigation device, wherein the display means displays lane information of the guidance intersection and lane information after the guidance intersection. 前記案内交差点の後の車線情報は、前記案内交差点の退出道路の車線情報、前記案内交差点の後の通過交差点の車線情報、又は、前記案内交差点の後の案内交差点の車線情報である請求項１に記載のナビゲーション装置。The lane information after the guidance intersection is lane information of an exit road at the guidance intersection, lane information of a passing intersection after the guidance intersection, or lane information of a guidance intersection after the guidance intersection. A navigation device according to claim 1. 前記表示手段は、前記案内交差点の前の通過交差点の車線情報を表示する請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。The navigation device according to claim 1, wherein the display unit displays lane information of a passing intersection in front of the guidance intersection. 前記表示手段は、画面を複数の区画に分割し、一区画内に地図を表示し、他の一区画内に前記車線情報を表示する請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。The navigation device according to any one of claims 1 to 3, wherein the display unit divides a screen into a plurality of sections, displays a map in one section, and displays the lane information in another section. . 前記表示制御手段は、車両の現在位置から前記案内交差点までの距離に基づいて、前記案内交差点の退出道路の車線情報、前記案内交差点の後の通過交差点の車線情報、又は、前記案内交差点の後の案内交差点の車線情報を前記表示手段に選択的に表示させる請求項４に記載のナビゲーション装置。The display control means is based on the distance from the current position of the vehicle to the guidance intersection, the lane information of the exit road of the guidance intersection, the lane information of the passing intersection after the guidance intersection, or after the guidance intersection. 5. The navigation device according to claim 4, wherein the display section selectively displays the lane information of the guidance intersection. 前記表示制御手段は、車両の現在位置から前記案内交差点までの距離に基づいて、前記案内交差点の車線情報、前記案内交差点の退出道路の車線情報、前記案内交差点の後の通過交差点の車線情報、前記案内交差点の後の案内交差点の車線情報、又は、前記案内交差点の前の通過交差点の車線情報を前記表示手段に選択的に表示させる請求項４に記載のナビゲーション装置。The display control means, based on the distance from the current position of the vehicle to the guidance intersection, lane information of the guidance intersection, lane information of the exit road of the guidance intersection, lane information of the passing intersection after the guidance intersection, 5. The navigation device according to claim 4, wherein the display means selectively displays lane information of a guidance intersection after the guidance intersection or lane information of a passing intersection before the guidance intersection. （ａ）ナビゲーションのためにコンピュータを、
（ｂ）道路の車線情報を記憶する記憶手段、及び、
（ｃ）前記車線情報を表示する表示手段として機能させ、
（ｄ）該表示手段は、案内交差点の車線情報及び該案内交差点の後の車線情報を表示するためのナビゲーション用プログラム。(A) computer for navigation,
(B) storage means for storing road lane information;
(C) functioning as display means for displaying the lane information;
(D) The display means is a navigation program for displaying lane information of a guidance intersection and lane information after the guidance intersection.
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