JPH09178497A - Navigation device for vehicle - Google Patents

Navigation device for vehicle

Info

Publication number
JPH09178497A
JPH09178497A JP7338662A JP33866295A JPH09178497A JP H09178497 A JPH09178497 A JP H09178497A JP 7338662 A JP7338662 A JP 7338662A JP 33866295 A JP33866295 A JP 33866295A JP H09178497 A JPH09178497 A JP H09178497A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
means
guidance
route
information
current position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP7338662A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Yasumi Morimoto
森本恭巳
Original Assignee
Aisin Aw Co Ltd
アイシン・エィ・ダブリュ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Aw Co Ltd, アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 filed Critical Aisin Aw Co Ltd
Priority to JP7338662A priority Critical patent/JPH09178497A/en
Priority claimed from KR1019960056389A external-priority patent/KR100224326B1/en
Publication of JPH09178497A publication Critical patent/JPH09178497A/en
Application status is Pending legal-status Critical

Links

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide guide which can be understood easily by recognizing a characteristic object such as a traffic light at guide point and adding and compensating guide, based on installation situation of the characteristic object such as current signal light.
SOLUTION: A path setting means 4A stores information from an input means 11 and a path which is calculated and set by guide road data 3A in a road storage means 4B. A guide control means 4C reads data at intersection which requires guide when current position detected by a current position detection device 2 is on a path which is stored in the storage means 4B and is guiding currently, sets guide expression, and controls timing of the output. A characteristic object recognition means 4G recognizes a signal light among landscape images from a video camera 15 and calculates distance between a vehicle and it. A judging means 4F judges a relative position between the signal light and guide point. The guide expression which is set, based on the result is compensated into an expression which is easy to understand by a guide information compensation means 4E.
COPYRIGHT: (C)1997,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、分岐点において進行案内を行う車両用ナビゲーション装置の分野に属する。 The present invention relates to is in the field of vehicle navigation apparatus for performing traveling guidance at a branch point.

【0002】 [0002]

【従来の技術】車両用ナビゲーション装置は、目的地等の地点入力に基づいて、現在位置や指定された出発地から目的地までの経路探索を行い、探索された経路に基づいてディスプレイ上に経路を表示したり、分岐点において進むべき方向を音声により案内を行うことによって、 BACKGROUND OF THE INVENTION navigation for a vehicle device, based on the point input of the destination, etc., performs a route search from the current position to the destination and the designated starting point, the route on the display based on the searched route by performing guidance by voice or display, the way to go at the branch point and
不案内な道路の走行に際して運転者の負担を軽減するものである。 It is intended to reduce the burden on the driver during the running of the unfamiliar road. この場合、分岐点での進行方向の案内は、車両の現在位置を算出し該当分岐点との間の距離を演算し、分岐点に近づくに従い「およそ300m先、右折です」とか、「次の信号を右折です」というように案内を行っている。 In this case, the direction of travel of the guide at the branch point, calculates the current position of the vehicle to calculate the distance between the corresponding branch point, "approximately 300m away, turn right" in accordance with approaching the branch point Toka, "the next is doing the guide and so is the right turn signal. " この案内を正確に行うためには、車両の現在位置を正確に算出する必要があるが、センサの検出誤差が加算されて累積されるため、時間の経過と共に算出した現在位置と実際の走行位置との間の距離ズレが大きくなる。 To make this guide accurately, it is necessary to accurately calculate the current position of the vehicle, since the detection error of the sensor is accumulated by adding the actual traveling position and a current position is calculated with time distance deviation between the increases. 従来、この距離ズレの補正いわゆるマップマッチングのための種々の提案がなされ、例えば、交差点の右左折時に曲がりを判定し、地図上での車両位置の補正を行うようにしている。 Conventionally, various proposals for correction so-called map matching of the distance deviation is made, for example, to determine the bend when crossing the right turn of, and to correct the vehicle position on the map.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、マップマッチングにより現在位置を正確に算出したとしても、 [SUMMARY OF THE INVENTION However, the map matching even if accurately calculate the current position,
交差点までの距離で交差点の右左折等の案内を行った場合、車両の速度や個人差による距離感覚が相違してしまう場合があり、とくに市街地等においては、短い距離の間に複数の交差点が存在し、「およそ300m先、右方向です」という案内があっても、どの交差点が案内されているものかを運転者が認識しづらい場合がある。 When performing the guidance of right or left turn or the like of the intersection at a distance to the intersection, there is a case where the distance feeling by the speed and individual differences of the vehicle will be different, in particular urban areas, a plurality of intersections within a short distance exist, "about 300m away, the right is the direction" even if there is a guide that, what intersection there is a case in which the hard recognize the driver or those that are guided. そこで、交差点の名称を表示したり或いは音声により報知する方法も従来あるが、文字情報であるため認識しづらいことがある。 Therefore, a method of notifying by displaying or or sound names of intersections also conventional, but may be difficult to recognize because it is character information. また、交差点の案内には信号機、交通標識或いはガソリンスタンドやコンビニ等の看板等、すぐに認識できるものを基準にすると分かり易い。 In addition, traffic lights to guide the intersection, traffic signs or gas station and signs of a convenience store, etc., etc., easy to understand and be based on the things that can be recognized immediately. しかし、信号機、交通標識或いはガソリンスタンド等の看板は、増設されたり撤去されたりしてデータベース作成時とは異なっている場合には、「次の信号を右方向です」という案内により、間違った道路を曲がってしまうという問題がある。 However, traffic lights, signs such as traffic signs or a gas station, in case you are or been removed or is expansion is different from that at the time of database creation, by the guide as "the next signal is the right direction", the wrong road there is a problem that the resulting bent.

【0004】本発明は、上記課題を解決するものであって、案内交差点の信号機等の交差点特徴物を画像認識し、現状の信号機等の交差点特徴物の設置状況に基づいて案内を行うことにより、案内交差点の前後に他の交差点が存在しても、或いは信号機等の交差点特徴物の増設・撤去に対しても、分かり易い案内を行うことができる車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。 [0004] The present invention has been made to solve the above problems, the intersection features of traffic, such as guidance intersection image recognition, by performing the guidance based on the installation situation of the intersection features of traffic, such as the current , aims to provide other even intersection exists, or even for adding and removal of intersection features of traffic signal devices, car navigation apparatus capable of intelligible guide around the guidance intersection to.

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】そのために請求項1記載の発明は、車両の現在位置を算出する現在位置検出手段と、経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段と、経路案内を行うための情報を報知する出力手段と、経路案内を行うために必要なデータを格納した情報記憶装置と、前記入力手段により入力された情報及び前記情報記憶装置に記憶されたデータに基づき経路設定を行う経路設定手段と、該経路設定手段により設定された経路を記憶する経路記憶手段と、前記経路設定手段により設定された経路に従い前記出力手段に案内情報を出力する案内制御手段と、車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、該画像撮影手段により撮影した画像中から特徴物を認識する特徴物認識手段とを備え、前記案内制御手段は、前記現 Means for Solving the Problems The invention of claim 1, wherein for this, the current position detecting means for calculating a current position of the vehicle, an input means for inputting information necessary for calculating the route, the route guidance and output means for notifying the information for the route based on the data stored and the information storage device data storing necessary information and the information storage device that has been input by the input means in order to perform route guidance a route setting means for setting a guidance control means for outputting the route storing means for storing a set route by the route setting means, the guidance information to said output means in accordance with the route set by said route setting means, vehicle an image capturing means for capturing the traveling direction in front of, and a recognizing characteristic object recognizing means characteristic object from an image photographed by the image photographing means, said guidance control means, said current 位置検出手段により検出された現在位置が前記経路記憶手段に記憶された現在案内中の経路上にある場合に、現在位置前方の案内地点に関するデータを前記情報記憶装置より読み出し、前記案内地点に関する案内表現を設定する案内表現設定手段と、前記特徴物認識手段により認識された特徴物と案内地点との相対位置を判定する判定手段と、該判定手段の判定に基づいて前記案内表現設定手段により設定された案内表現を補正して案内情報とする案内情報補正手段とを有することを特徴とする。 If the current position detected by the position detecting means on the path of the current guide stored in said route storage means, reads out the data relating to guidance point of the current position forward of the information storage device, the guide for said guide point setting the guiding expression setting means for setting a representation, and determining means for determining the relative position between the guide point and the recognized feature was by the feature object recognizing means, by the guiding representation setting means based on the determination of the determination means and having a guide information correcting means for correction to guidance information guiding representation is.

【0006】また、請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明の案内情報補正手段が、前記判定手段の判定に基づいて前記案内表現設定手段により設定された案内表現に追加して案内表現を設定する手段であることを特徴とし、また、請求項3記載の発明は請求項1記載の発明の案内情報補正手段に代えて、前記判定手段の判定に基づいて前記案内表現設定手段により設定された案内表現を出力する位置を決定する案内表現出力位置決定手段を有することを特徴とする。 [0006] According to a second aspect of the invention, the guide guide information correcting unit of the invention of claim 1, wherein is in addition to the determined set guided expressed by the guiding representation setting means based on the determination means characterized by a means for setting the expression, the invention of claim 3, wherein the place of the guidance information correcting means of the invention described in claim 1, by the guiding representation setting means based on a determination of said determining means characterized in that it has a guiding representation output position determining means for determining a position for outputting the set guide representation.

【0007】 [0007]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an embodiment of the present invention with reference to accompanying drawings. 図1は本発明が適用される車両用ナビゲーション装置の1例を示す全体構成図である。 Figure 1 is a general block diagram showing an example of a vehicle navigation system to which the present invention is applied.
本発明に係る車両用ナビゲーション装置は、経路案内に関する情報を入出力する入出力装置1、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置2、経路の算出に必要なナビゲーション用データおよび案内に必要な表示案内データ等が記憶されている情報記憶装置3、 Vehicle navigation apparatus according to the present invention, input and output device 1, the current position detecting device 2 for detecting information about the current position of the vehicle, navigation data and information required for calculating the path for inputting and outputting information on route guidance information display guidance data necessary to have stored the storage device 3,
経路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を実行すると共に、システム全体の制御を行う中央処理装置4から構成されている。 And it executes a display guidance processing necessary for route search processing and route guidance, and a central processing unit 4 for controlling the entire system. まず、それぞれの構成について説明する。 First, a description for each configuration.

【0008】入出力装置1は、目的地を入力したり、運転者が必要な時に案内情報を音声および画面のうち少なくとも一つから出力できるように、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置4に指示すると共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備えている。 [0008] input-output device 1 is used for inputting a destination, guidance information when the driver is required to allow the output from at least one of voice and screen, the central processing unit navigation processing by the driver's intention instructs to 4, has a function such as a print output data after processing. その機能を実現するための手段として、入力部には、目的地を電話番号や座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチ11や操作スイッチを有する。 As a means for realizing the function, the input unit has to input a destination by telephone numbers or coordinates, the touch switch 11 or an operation switch or to request route guidance. 勿論、リモートコントローラ等の入力装置でもよい。 Of course, it is also an input device such as a remote controller. さらに、車両前方の風景画像を撮影するビデオカメラ15を備えている。 Further includes a video camera 15 for capturing a scene image in front of the vehicle. また、出力部には、入力データを画面表示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ12、中央処理装置4で処理したデータや情報記憶装置3に格納されたデータをプリント出力するプリンタ13 Further, the output unit is stored input data screen or display, the display 12 displays on the screen the driver request automatically route guidance according to the, to the central processing unit 4 and the process data or information storage device 3 a printer 13 for the printing output data
および経路案内を音声で出力するスピーカ16などを備えている。 And a speaker 16 for outputting voice and a route guidance.

【0009】ディスプレイ12は、カラーCRTやカラー液晶表示器により構成されており、中央処理装置4が処理する地図データや案内データに基づく経路設定画面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面に経路案内の設定および経路案内中の案内や画面の切替え操作を行うためのボタンが表示される。 [0009] The display 12 is constituted by a color CRT or a color liquid crystal display device, the required map data and based on the guidance data path setting screen by the central processing unit 4 processes, section view screen, the navigation an intersection diagram window all screens with color display output, buttons for guidance and screen switching operation in the setting and route guidance route guidance to the screen. 特に、通過交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポップアップでカラー表示される。 In particular, passing intersection information such as the passing intersection names, at any time, is the color displayed in a pop-up on the section diagram window.

【0010】このディスプレイ12は、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、運転者は表示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、 [0010] The display 12 is provided in the instrument panel near the driver's seat, the driver checks the current position of the vehicle by looking at the map displayed,
またこれからの経路についての情報を得ることができる。 In addition it is possible to obtain information about the future path. また、ディスプレイ12には機能ボタンの表示に対応してタッチパネル11が設けられており、ボタンをタッチすることにより入力される信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成されている。 Also configured such that the operations are performed on the basis of a signal inputted by the display 12 and touch panel 11 are provided corresponding to the display of function buttons, touching a button. このボタンやタッチパネルなどから構成される入力信号発生手段は入力部を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省略する。 Although the input signal generating means and the like the buttons and touch panel and constitutes an input section, where a detailed description thereof will be omitted.

【0011】現在位置検出装置2は、衛星航法システム(GPS)を利用したGPS受信装置21、ビーコン受信装置22、例えばセルラフォーンやFM多重信号を利用したGPSの補正信号を受信するデータ送受信装置2 [0011] current position detecting device 2, GPS receiver device using a satellite navigation system (GPS) 21, a beacon receiving device 22, for example, data transmission and receiving apparatus 2 for receiving GPS correction signal using the cellular phone or FM multiplex signals
3、地磁気センサ等で構成される絶対方位センサ24、 3, an absolute direction sensor 24 composed of a geomagnetic sensor or the like,
ステアリングセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ25、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ26などを備えている。 Steering sensor, and a gyro relative direction sensor 25, and a distance sensor 26 for detecting the running distance from the rotational speed of the wheel.

【0012】情報記憶装置3は、CD−ROM31やデータが書き込み可能なICカード32等からなり、経路案内に必要な地図データ、案内道路データ、目的地データ、案内フレーズデータ等、ナビゲーションに必要なすべてのデータが格納されたデータベースである。 [0012] The information storage device 3, CD-ROM31 and data is made from a writable IC card 32, etc., necessary map data required for route guidance, guidance road data, destination data, guidance phrase data, and the like, to the navigation a database in which all data is stored.

【0013】中央処理装置4は、演算処理を実行するC [0013] The central processing unit 4, C that performs arithmetic processing
PU40、経路探索などの処理を行うためのプログラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータが格納された第1ROM41、設定された目的地の地点座標、道路コードNo. PU40, processing and displaying the output control necessary for programs and route guidance for performing such route search, the 1ROM41 program and data necessary to that for audio output control necessary for voice guidance is stored, is set point coordinates of the destination, road code No. 等の探索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納するRAM4 Storing data of the searched route guidance information or during processing etc. temporarily RAM4
2、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納された第2ROM43、ディスプレイへの画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ44、CP 2, the 2ROM43 display information data necessary for route guidance and map display are stored, the image memory 44 the image data is stored to be used for screen display on the display, CP
U40からの表示制御信号に基づいて画像メモリから画像データを取り出し、画像処理を施してディスプレイ1 Taking out the image data from the image memory based on the display control signal from U40, the display 1 performs image processing
2に出力する画像プロセッサ45、CPU40からの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置3から読み出した音声、フレーズ、1つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ16に出力する音声プロセッサ46、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェース47および現在位置検出装置2のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース48、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計49などを備えている。 Audio read from the information storage device 3 based on the voice output control signals from the image processor 45, CPU 40 outputs two phrases, sentences sewn into one, into an analog signal by synthesizing the sound such as a speaker 16 audio processor 46 to be output to the communication interface 47 and sensor input interface 48 for taking a current sensor signal of the position detecting apparatus 2, a clock for entering date and time within the diagnostic information for exchanging input and output data by communication It has a such as 49.

【0014】この中央処理装置4において、現在位置検出装置2の各センサにより取得されたデータをセンサ入力インターフェース48より取り込むと、そのデータに基づきCPU40は、一定時間毎に現在位置座標を算出し、一時的にRAM42に書き込む。 [0014] In the central processing unit 4, when the data acquired by each current sensor of the position detecting apparatus 2 captures from sensor input interface 48, CPU 40 on the basis of the data, calculates the current position coordinates at regular time intervals, temporarily written to the RAM42. この現在位置座標は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング処理を行ったものである。 The current position coordinates are those subjected to the map matching process in consideration of the detection error of various data. また、各種センサによる出力値は、常に補正が行われる。 Further, the output values ​​provided by various sensors, always correction is performed. ここで、経路案内は運転者が画面表示、音声出力のいずれでも選択できるように構成されている。 Here, route guidance driver screen display, and it is configured so as to select either the audio output.

【0015】図2〜図4は、図1に示した情報記憶装置3に格納された主要なデータファイルの構成例を示している。 [0015] Figures 2-4 show a configuration example of major data file stored in the information storage device 3 shown in FIG. 図2(A)は経路算出手段により経路を算出し経路案内を行うために必要なデータが格納された案内道路データファイルを示し、道路数nのそれぞれに対して、 2 (A) is shown a guidance road data file data is stored required for performing route guidance by calculating a route by the route calculating means, for each road number n,
道路番号、長さ、道路属性データ、形状データのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズの各データからなる。 Road number, length, road attribute data, address shape data, the size and address of guidance data, and the data size. 前記道路番号は、分岐点間の道路毎に往路、復路別に設定されている。 The road number is forward for each road between branching points, it is set backward separately. 前記道路属性データは、 The road attribute data,
図3(A)に示すように、その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道の横か、車線数の情報を示すデータである。 As shown in FIG. 3 (A), the road or elevated, or next to the elevated, or underground, or next to the underpass is data indicating the information on the lane number. 前記形状データは、図2(B)に示すように、各道路を複数のノード(節)で分割したとき、ノード数mのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データを有している。 The shape data includes, as shown in FIG. 2 (B), when dividing each road on multiple nodes (node), has east longitude, the coordinate data consisting of north latitude for each node number m.

【0016】前記案内データは、図2(C)に示すように、交差点(または分岐点)名称、信号機の有無、ランドマーク(交通標識、ガソリンスタンドやコンビニ等の看板)データ、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先データのアドレス、サイズの各データからなる。 In one embodiment of the invention, the guide data, as shown in FIG. 2 (C), the intersection (or branch point) name, the presence or absence of a traffic signal, landmark (traffic signs, gas station and signs of convenience stores, etc.) data, caution point data, road name data, road name address of voice data, the size and address of the destination data, each consisting of data of size. 前記注意点データは、図3(C)に示すように、踏切か、トンネル入口か、トンネル出口か、幅員減少点か、なしか等の情報を示すデータで、分岐点以外の踏切、トンネル等において運転者に注意を促すためのデータである。 The note data, as shown in FIG. 3 (C), or railroad crossing, or tunnel entrance, or tunnel exit, or width decreasing point, the data indicating the information without or the like, crossing other than the branch point, such as a tunnel it is data to alert the driver in. 前記道路名称データは、図3(B)に示すように、高速道路、都市高速道路、有料道路、一般道(国道、県道、その他)の道路種別の情報と、高速道路、都市高速道路、有料道路について本線か取付道かを示す情報を示すデータである。 The road name data, as shown in FIG. 3 (B), highways, urban highways, toll roads, general roads (national road, prefectural road, etc.) and information of the road type, highways, urban highways, toll is data indicating information indicating whether the main line or the mounting road for the road.

【0017】前記行き先データは、図2(D)に示すように、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案内データからなる。 [0017] The destination data, as shown in FIG. 2 (D), the destination road number, connection name, connection name address of the audio data, the size and destination direction data, and travel guidance data. 前記行き先方向データは、無効(行き先方向データを使用しない)、不要(案内をしない)、直進、右方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方向、左に戻る方向の情報を示すデータである。 The destination direction data are invalid (do not use the destination direction data), unnecessary (not a guide), straight ahead, right direction, diagonally right direction, the direction back to the right, the left direction, diagonally left direction, the direction of the information back to the left is data indicating. 前記走行案内データは、図3(D)に示すように、 The travel guidance data, as shown in FIG. 3 (D),
車線が複数ある場合どの車線を走行すべきかを案内するためのデータを格納したもので、右よりか、左よりか、 In which lane storing data for guiding whether to travel which lane when there are a plurality, or from the right or from the left,
中央よりか、なしかの情報を示すデータである。 Or from the center, it is data indicating the absence of information.

【0018】なお、本発明においては、信号機及びランドマークを画像認識するため、上記データのうち図2 [0018] In the present invention, in order to image recognition traffic signal and landmarks, ones of said data Figure 2
(C)の信号機の有無及びランドマークデータと、図3 And presence and landmark data traffic signals (C), FIG. 3
(D)の走行案内データは必ずしも必要なものではないが、これらを格納した場合には書き換え可能とする。 Travel guidance data (D) is not necessarily required, in the case of storing them and rewritable.

【0019】図4は、案内フレーズデータの例を示し、 [0019] FIG. 4 shows an example of a guidance phrase data,
案内文を距離フレーズ、方向フレーズ、特徴物フレーズ等のフレーズ毎に分割し、案内音声データを出力する場合には、各フレーズを組み合わせて、例えば「およそ3 Guidance statement distance phrase, divide direction phrases, each phrase such characteristic object phrases, when outputting guidance voice data, a combination of each phrase, for example, "approximately 3
00mで右折です」というように作成して設定された案内地点で出力する。 Creating and outputs at a set guidance point and so is the right turn "in 00m.

【0020】なお、図2のデータ構造では、道路データに交差点に関する情報を格納しているが、図5に示すように、道路データとは別個に交差点データを持たせて、 [0020] In the data structure of FIG. 2, but stores information on intersection road data, as shown in FIG. 5, separately to have an intersection data and road data,
信号機の有無や接続する道路の情報等を格納させるようにしてもよい。 It may be caused to store information of the traffic signal of the presence and connection to roads. 但し、道路データに接続情報を持たせたほうが、ある道路からある道路は進入不可である等のデータを持たせ易くデータ量が少なくて済む。 However, better gave the connection information to the road data, requires only a road less likely amount of data to have a data etc. is unenterable that from a certain road.

【0021】図6は、本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシステム全体の流れを説明するための図である。 [0021] FIG. 6 is a diagram for explaining a flow of the entire system of a vehicle navigation apparatus according to the present invention. 中央処理装置4のCPU40により経路案内システムのプログラムが起動されると、先ず、現在位置検出装置2により現在位置を検出して現在位置を中心としてその周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表示する(ステップS1)。 When the CPU40 of the central processing unit 4 program of the route guidance system is started, first, the current position detecting device 2 and displays the peripheral map around the current position to detect the current position, the names of the current position, etc. It is displayed (step S1). 次に、電話番号や住所、施設名称、登録地点等を用いて目的地を設定し(ステップS Next, the telephone number and address, facility name, sets a destination using the registration point or the like (step S
2)、現在位置から目的地までの経路探索を行う(ステップS3)。 2) performs a route search from the current position to the destination (step S3). 目的地に到着するまでの経路は、図7に示すように案内する道路番号を並べた案内道路番号データとして設定される。 Route to arrive at the destination is set as a guidance road number data obtained by arranging the road number to guide as shown in FIG. 経路が決まると、現在位置検出装置2による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着するまで経路の案内・表示を行う(ステップS4)。 When the route is determined, while the present position tracking by the current position detecting device 2, a guidance-display of the route to arrive at the destination (step S4).

【0022】本発明は、上記ステップS4の案内・表示において、交差点での経路案内に関するものであり、図8は本発明の車両用ナビゲーション装置の制御系の構成図である。 [0022] The present invention provides a guidance and display in step S4, relates route guidance at an intersection, FIG. 8 is a block diagram of a control system of the vehicle navigation apparatus of the present invention.

【0023】経路設定手段4Aは入力手段11により入力された情報及び情報記憶装置3に格納された案内道路データ3Aに基づき経路を算出し設定された経路を経路記憶手段4Bに記憶しておく。 The route setting unit 4A is storing the calculated route on the basis of the guidance road data 3A, which is stored in the information input by the input means 11 and the information storage device 3 set route in the route storage unit 4B. 案内制御手段4Cは、現在位置検出装置2により検出された現在位置が経路記憶手段4Bに記憶された現在案内中の経路上にある場合に、現在位置前方の案内が必要な案内交差点に関するデータを情報記憶装置3の案内道路データ3A及び案内表現データ3Bより読み出し、案内表現設定手段4Dで案内交差点に関する案内表現(例えば「およそ300m先右折です」とか「次の信号を右折です」)を設定し、その案内表現を出力装置の表示手段12、音声出力手段1 Guidance control means 4C, when the current position detected by the current position detecting device 2 is in the path of current guidance stored in the route storage unit 4B, data about the guidance intersection that requires guidance of the current position forward read from the guide road data 3A and the guide expression data 3B of the information storage device 3, and set the guidance language on the guidance intersection in the guide expressed setting means 4D (e.g., "is about 300m away turn right" or "Turn right the next signal") the display unit 12 of the output device and the guidance expressions, voice output unit 1
6に出力するタイミングを制御する手段である。 A means for controlling the timing of outputting the 6.

【0024】画像撮影手段(ビデオカメラ)15により撮影された車両前方の風景画像は、特徴物認識手段4G The image capturing means (video camera) in front of the vehicle scenery image captured by 15, characteristic object recognition unit 4G
において、風景画像の中から信号機、ガソリンスタンドやファミリーレストラン、コンビニエンスストア等の看板、走行レーンを表示した看板、進入禁止の看板を認識し、文字や画像の大きさから車両と交差点特徴物間の距離を演算する。 In, the traffic signal from the landscape image, gas stations and family restaurants, signs such as a convenience store, billboard displaying the running lane, to recognize the sign of the entry ban, characters and images from the size between the vehicle and the intersection characteristic object distance to calculate the. 信号機の場合には、赤色、黄色、緑色のうちの点灯している光源を認識して検出する。 In the case of traffic lights, red, detected by recognizing a yellow, lit of the green light source. ガソリンスタンド等の看板や交通標識の看板の場合には、文字や画像を認識して検出する。 In the case of the billboards and traffic signs of the sign of the gas station, etc., to detect and recognize the characters and images.

【0025】判定手段4Fは、このようにして認識した信号機等の特徴物と交差点等の案内地点との相対位置を判定する手段であり、案内情報補正手段4Eは、この判定結果に基づいて設定された案内表現が「およそ300 The determination unit 4F is a means for determining the relative position of the guide point such characteristic object and intersections, such this manner recognized traffic guidance information correcting means 4E is set based on the determination result has been guided expression "approximately 300
m先右方向です」になっている場合には、より判り易い表現である「次の信号を右折です」という案内表現に補正したり、設定された案内表現が「次の信号を右折です」であるが、信号機の増設が行われた場合には、これを検証して修正し「およそ300m先で右折です」とか「2つ目の信号を右折です」という案内表現に補正したりする手段である。 If that is the m destination right is direction "is a more comprehensible representation" or correction to guide expression that is right at the next signal ", set guide expression is a right turn to" the next signal. " although, if the expansion of the traffic signal has been performed, this verification to "Turn right at about 300m destination" modified or "second signal is turn right" means to or correction to guide the term it is.

【0026】さらに、案内表現出力位置決定手段4H [0026] In addition, the guide expression output position determining means 4H
は、判定手段4Fの判定に基づいて案内表現設定手段4 Is determined guiding representation based on the determination means 4F setting means 4
Dにより設定された案内表現を出力する位置を決定する手段であり、詳細については後述する。 A means for determining the position for outputting the set guided represented by D, and will be described in detail later.

【0027】図9は、図8の案内制御手段における処理の1例を示し、交差点案内の処理のを説明するための図である。 [0027] Figure 9 shows an example of processing in the guidance control means of FIG. 8 is a diagram for explaining the process of intersection guidance. 先ず、車両の現在位置を取得し(ステップS1 First obtains the current position of the vehicle (step S1
1)、次に案内すべき案内交差点を経路データから取得し(ステップS12)、取得された現在位置情報と経路データから車両現在位置から案内すべき交差点までの距離を判定し、案内交差点の第1の所定距離手前か否かを判定する(ステップS13)。 1), to get the guide intersection to be subsequently guided from the route data (step S12), the determined distance from the obtained current position information and the route data to the intersection to be guided from the vehicle current position, the guidance intersection 1 determines whether a predetermined distance before (step S13). 第1の所定距離手前(L The first predetermined distance before (L
1)に至ると案内交差点における案内フレーズを作成する(ステップS14)。 To create a guidance phrase in the guide intersection leading to 1) (step S14). ここでは図4の案内音声データに基づいて例えば「およそ300m先で左折です」等、 In this case, "it is left at about 300m destination" for example on the basis of the guidance voice data of FIG. 4 and the like,
決定された経路に基づき案内を行うための固定的な表現を作成する。 Based on the determined path to create a fixed representation for the guidance. 次に、ステップS15で前方の風景画像から信号機及びガソリンスタンド等の看板を検出し(図1 Next, to detect a sign such as traffic lights and gas station from the front of the scenery image in step S15 (FIG. 1
0の処理)、画像認識により得られた画像情報に基づき、例えば「次の信号を左折です」、「次のガソリンスタンドを左折です」等、より判りやすい案内表現となるように案内フレーズの補正(図11の処理)を行う(ステップS16)。 Processing of 0), based on the image information obtained by the image recognition, for example, "is turn left at the next signal", "is turn left at the next gas station," etc., correction of the guidance phrase so as to be more understandable guide representation performing (processing of FIG. 11) (step S16). 次に現在位置を取得し(ステップS1 Then obtains the current position (step S1
7)、ステップS18で案内距離の補正(図13の処理)を行った後、取得された現在位置情報と経路データから距離を判定し、案内交差点の第2の所定距離手前か否かを判定する(ステップS17〜S19)。 7), the correction of the guide distance in step S18 (after the process of FIG. 13) determines the distance from the obtained current position information and the route data, determining whether a second predetermined distance before the guidance intersection (step S17~S19). 第2の所定距離手前(L2)に至るまで、ステップS15〜S1 Up to the second predetermined distance before (L2), step S15~S1
8の処理を繰り返し、第2の所定距離手前(L2)に至ると補正した案内フレーズを出力し、さらに追加案内出力(図16の処理)を実行する。 Repeat the processing of 8, the second outputs guidance phrase corrected and reaches a predetermined distance before (L2), further perform additional guidance output (processing in FIG. 16).

【0028】なお、上記処理では案内すべき交差点の所定距離手前で案内文を作成するようにしているが、1つ前の案内交差点の案内出力終了後すぐに案内文を作成してRAM等に保持しておいてもよいし、経路設定後に予め作成するようにしてもよい。 [0028] Incidentally, in the above process so that to create a guide statement with a predetermined distance before the intersection to be guided, but like the create one guidance output immediately after completion guided statement before the guidance intersection RAM it may be held, it may be pre-created after routing.

【0029】図10は、図9のステップS15の信号機検出の処理を示し、先ず、撮影した前方風景画像から色(青、黄、赤)及び輝度が所定範囲内にある光源のものを取得する(ステップS31)。 FIG. 10 shows a process of the traffic signal detecting step S15 of FIG. 9, first, the color from the captured forward scenery image (blue, yellow, red) and luminance acquires those of the light source within a predetermined range (step S31). そのために、情報記憶装置3内にはこれら3色と輝度範囲が予め格納されている。 Therefore, these three colors and the brightness range is stored in advance in the information storage device 3. 次に、光源の大きさを取得し(ステップS32)、 Then, to get the size of the light source (step S32),
大きさが所定範囲外にあるものを削除し(ステップS3 Magnitude remove what is outside the predetermined range (step S3
3)、取得された光源の大きさにより現在位置から取得された各光源までの距離を算出する(ステップS3 3), and calculates the distance to each light source acquired from the current position by the size of the obtained light source (step S3
4)。 4). なお、上記処理では光源の大きさが所定範囲外にあるものを削除するようにしているが、さらに光源の高さを判定して所定範囲外の高さにあるものを削除するようにしてもよい。 Although the size of the light source in the above process is to delete the ones that are outside a predetermined range, even further to determine the height of the light source so as to remove what is the height of the outside of the predetermined range good.

【0030】また、ガソリンスタンド等の看板については、情報記憶装置3内に会社別の看板の画像、大きさ、 [0030] In addition, for the sign of the gas station, etc., the company another sign of the image in the information storage device 3, size,
高さ等に関する情報を予め格納しておき、撮影した前方風景画像から所定範囲内にある看板を検出し、看板までの距離を算出する。 Stored in advance information about height, etc., to detect the signs from the photographed forward scenery image in a predetermined range, and calculates the distance to the sign.

【0031】図11は、図9の案内フレーズ補正処理を説明するための図、図12はその具体例を説明するための図である。 FIG. 11 is a diagram for explaining a guidance phrase correction process of FIG. 9, FIG. 12 is a diagram for explaining a specific example. 先ず、所定距離(案内交差点までの距離より長い)範囲内に信号機があるか否かを判定し(ステップS41)、なければステップS42でガソリンスタンド等の看板があるか否かを判定し、看板があればその看板が案内交差点から所定範囲内か否かを判定し(ステップS43)、所定範囲内であればステップS44で案内フレーズを「ガソリンスタンドのある交差点を右折です」に変更する(図12(A))。 First, it is determined whether there is a predetermined distance (guide longer than the distance to the intersection) traffic within range (step S41), determines whether there is a sign for a gas station or the like in step S42 if not, signboard the signboard if there is, it is determined whether or not within a predetermined range from the guidance intersection (step S43), and change the guidance phrase to "Turn right at the intersection with a gas station" in step S44 as long as it is within a predetermined range (Fig. 12 (A)).

【0032】ステップS41で信号機が有ると判定された場合には、ステップS45でその信号機が案内交差点から所定範囲内か否かが判定され、所定範囲内であれば、ステップ46で案内交差点手前に信号機があるか否かが判定され、なければステップ47で案内フレーズを「次の信号を右折です」に変更する(図12(B))。 [0032] If the traffic signal is determined to be in step S41, the traffic signal it is determined whether within a predetermined range from the guidance intersection at step S45, if it is within the predetermined range, the guidance intersection before at step 46 is determined whether there is a traffic signal changes the guidance phrase at step 47 to be in the "Turn right the next signal" (FIG. 12 (B)).

【0033】ステップS46で案内交差点手前に信号機があると判定された場合には信号機の数(n)を取得し、ステップS49で案内フレーズを「n番目の信号を右折です」に変更した後(図12(C))、ステップS [0033] is to get the number of traffic lights (n) If it is determined that there is a signal to the guidance intersection before at step S46, after changing the guidance phrase to "Turn right the n-th signal" in step S49 ( Figure 12 (C)), the step S
50で追加案内のフレーズ「この先の信号を右折です」 Phrases of additional guidance at 50 "is the right turn signal of the previous"
を作成する(図12(D))と共に、案内交差点からの所定距離を設定する。 Together to create a (FIG. 12 (D)), setting a predetermined distance from the guidance intersection. この追加案内は、交差点が短い距離に隣接している場合等において、さらに確実に案内を行うためのものである。 This additional guidance, when such an intersection is adjacent a short distance is intended for further reliably guided.

【0034】ステップS45でその信号機が案内交差点から所定範囲内でない場合には、ステップS51でその信号機が案内交差点の手前か否かが判定され、手前であればステップ52で案内フレーズを「信号の次の交差点を右折です」に変更し(図12(E))、手前でなければステップ53で案内フレーズを「信号の手前の交差点を右折です」に変更する(図12(F))。 [0034] In this case traffic is not within a predetermined range from the guidance intersection in step S45, the traffic signal is determined whether before the guidance intersection in step S51, the guidance phrase at step 52 if the front "signal change to the next is a right turn at the intersection "(FIG. 12 (E)), if it is not the front to change the guidance phrase at step 53 in" it's right at the front of the intersection of signal "(FIG. 12 (F)).

【0035】次に本発明の特徴の一つである図8の案内表現出力位置決定手段4Hについて説明する。 [0035] Next, the guide expression output position determination unit 4H in FIG. 8 is one of the features of the present invention will be described. 図13 Figure 13
は、図9のステップS18の案内距離補正処理を示し、 Shows the guidance distance correction in the step S18 in FIG. 9,
先ず、取得された現在位置と経路データから案内交差点までの残距離を取得し(ステップS61)、信号機認識による案内交差点の信号機までの距離を取得し(ステップS62)、距離との差の絶対値が所定距離範囲内であるか否かを判定し(ステップS63)、所定距離範囲内であればそのままとし、所定距離範囲内でなければ案内交差点の案内を出力する第2の所定距離としてを採用する。 First, to get the remaining distance from the obtained current position and route data to the guidance intersection (step S61), obtains the distance to the traffic guidance intersection by traffic recognition (step S62), the absolute value of the difference between the distance There it is determined whether within a predetermined distance range (step S63), if it is within the predetermined distance range as it is, employed as the second predetermined distance and outputs the guidance on the guidance intersection if not within a predetermined distance range to.

【0036】図13の案内距離補正の具体例について説明する。 [0036] Specific examples of the guidance distance correction in FIG. 13 will be described. 図14(A)に示すように、交差点が短い距離に隣接している場合等において、現在位置検出手段により検出された現在位置がずれていると案内タイミングがずれてしまうことがある。 As shown in FIG. 14 (A), when such an intersection is adjacent a short distance, there may be a guide timing that the current position detected by the current position detection means deviates deviates. よって、確実に案内を行うために、画像認識により案内を行うべき交差点の信号機を画像認識して、案内距離を補正し、その案内距離のタイミングで図14(B)に示すように「この先信号を右折です」という案内を出力するようにする。 Therefore, in order to reliably guide the traffic intersection to the guidance by the image recognition and image recognition, by correcting the guide distance, "ahead signal as shown in FIG. 14 (B) at the timing of the guide distance a so as to output a guide that turn right is ". なお、その信号機に対する距離に基づいて「およそ50m先右折です」という案内を出力するようにしてもよい。 It should be noted, may be based on the distance for the traffic signal to output a guide called "This is about 50m away turn right".

【0037】また、現在位置のずれの他にデータベースに記憶された分岐点の位置が実際の位置とずれていた場合には、図15(A)に示すように、高速の出口に対する案内タイミングが遅れてしまう場合がある。 Further, if the position of the other stored in a database in the branch point of the deviation of the current position is deviated from the actual position, as shown in FIG. 15 (A), the guide timing for high-speed exit there is a case in which a delay would. よって、 Thus,
実際の出口標識を画像認識して、その出口標識に基づいて案内出力することにより、図15(B)に示すように出口の手前で確実な案内を行うようにする。 The actual outlet labeled by image recognition, by guiding output based on the exit label, to perform a reliable guidance in front of the outlet, as shown in FIG. 15 (B). なお、データベースに記憶された交差点や分岐点の位置がずれていた場合、データベースを書き換えてメンテナンスするようにしてもよい。 If the position of the intersection or branch point stored in the database is deviated, it may be maintained by rewriting the database.

【0038】図16は、図9のステップS21の追加案内出力処理を示し、図11のステップS50で設定した追加案内フレーズがあるか否かを判定し、ある場合には、次に設定された所定距離内か否かを判定し、所定距離に至ると設定された追加案内フレーズを出力する。 [0038] FIG. 16 shows an additional guidance output processing in step S21 in FIG. 9, it is determined whether there are additional guidance phrase set in step S50 in FIG. 11, in some instances, then set determining whether within a predetermined distance, and outputs the additional guidance phrase is set to lead to a predetermined distance.

【0039】次に、図17により信号機が増設或いは撤去された場合における案内フレーズの補正について説明する。 Next, the correction of the guidance phrase describing when the traffic is increasing or removed by Figure 17. 図17(A)において、データベース上では案内経路の道路データaの交差点は信号機なしとして格納され、案内においても信号機がないものして案内し「次の信号を右折です」という案内するため、図17(B) In FIG. 17 (A), since the on database intersection road data a guidance route is stored as no traffic, also guided by what is no traffic in the guide for guiding of "Turn right the next signal", FIG. 17 (B)
に示すように、交差点に信号機が増設されていた場合、案内に不一致が生じる。 As shown in, when the signal has been added to the intersection, a mismatch occurs in the guide. そこで案内交差点の手前の信号機が画像認識された場合、その信号機を考慮して例えば「2つ目の信号を右折です」という案内フレーズに変更したり、或いは案内交差点までの距離を報知するように「およそ300m先を右折です」という一般的な案内フレーズに変更する。 Therefore, if the signal machine before the guidance intersection is image recognition, or change to the guidance phrase that the signal machine "Turn right the second signal" taking into account for example, or to notify the distance to the guidance intersection to change the general guidance the phrase "Turn right approximately 300m destination".

【0040】そして、データベースに記憶された内容と、実際に画像認識して得られた結果に相違が生じている場合には、データベースを更新する。 [0040] Then, the contents stored in the database, if the difference in the actual image recognition obtained results occurs, update the database. 図17の例では、交差点に信号機が増設されているため、交差点に進入する道路データa、b、c、dにおいて案内データの信号機有無のデータ(図2(C))を無から有に変更する。 In the example of FIG. 17, changes for intersection traffic is added, the road data a to enter the intersection, b, c, the absent to present the data of the traffic signal presence of the guide data (FIG. 2 (C)) in d to. また、データベース中には存在しなかったランドマーク(予めデータベースにパターンとして格納されているもの)が増設された場合にも案内データ中のランドマークデータを追加する。 It also adds the landmark data in the guidance data when landmark that did not exist (those stored as a pattern in advance in the database) are added to the database. 逆に、データベース中には存在するが実際にはランドマークに対応する看板が認識できなかった場合にはデータベース中から省くようにしてもよい。 On the other hand, may be omitted from the database if the practice is present in the in the database could not be recognized signboard that corresponds to the landmark. データベース中には存在するが画像認識できなかった場合は、実際には存在するが物陰に隠れたりして認識できなかったことも考えられるので、データベースはそのままにして該当交差点で案内を行う場合は上記のよう一般的な案内にするよう道路データ等に格納しておいてもよい。 If you are in the database exists but that could not be image recognition, because in fact there is to it is also conceivable that that could not be recognized or hiding in the shadows, the database is the case of the guidance in the appropriate intersection leave its may be stored in the road data or the like to a general guide as described above.

【0041】図18は本発明における案内フレーズ変更の他の例を説明するための図である。 [0041] FIG. 18 is a diagram for explaining another example of the guidance phrase change in the present invention. 図18に示すように、走行レーンを案内する看板を画像認識することにより、現在車両が走行しているレーンを認識して、その認識されたレーンに基づいて案内を変更したり追加したりする。 As shown in FIG. 18, by image recognition signs for guiding the traveling lane, recognizes the lane to which the current vehicle running, or add or change the guidance based on the recognized lane . 例えば、図18の交差点の次の交差点(信号機あり)で右折の案内をする場合、「次の交差点を右折です。手前の交差点の右折専用レーンに注意して下さい」 For example, (with traffic lights) the next intersection of the intersection of FIG. 18 If you are a guide of the right turn in, "Turn right at the next intersection. Please note in front of the intersection of the right-turn-only lane."
或いは「次の交差点を右折です。右折レーンを走行していますので、確認の上、直進レーンに移って下さい」という案内を行う。 Or "Turn right at the next intersection. Since we are traveling in the right turn lane, on the confirmation, please move to the straight lane," the guidance that. また、図18の交差点が右折すべき交差点である場合には、レーンを案内する看板を認識して現在走行中のレーンを特定してレーン案内をするようにしてもよい。 Further, in the case of an intersection to turn right intersection of Figure 18, it may be the lane guidance by identifying the lane currently driving recognizes signs for guiding the lane. 仮に、データベース中にレーン情報を格納しておいても、道路拡張等によって走行レーンが変わることがしばしばあるため、現在のレーン状況を画像認識により得て案内を行う方が適切な案内を提供することができる。 If, be stored lane information in a database, since the can change the travel lane by road extended like often, it is better to perform guidance obtained by the image recognition of the current lane situation to provide appropriate guidance be able to. また、これら画像認識により得られた情報をデータベースに記憶しておき次回の経路案内でその学習結果に基づき案内出力するようにしてもよい。 It is also possible to guide and output based on the learning result information obtained by these image recognition at the next route guidance is stored in the database.

【0042】図19および図20は、本発明における案内フレーズ変更の他の例を説明するための図である。 [0042] Figures 19 and 20 are views for explaining another example of the guidance phrase change in the present invention. 本例は、道路の交通規制が変化し新たに一方通行となった場合、データベースによる経路探索では一方通行路を進入する経路が探索されて案内しているため、画像認識で進入禁止の看板が認識された場合、その道路を外して再探索を自動的に実行するものである。 This example, if the traffic regulation of a road becomes a new one-way change, since the route to enter the one-way road in the route search by the database is guided been searched, billboards no entry in image recognition if recognized, it is to automatically perform a re-search by removing the road. 先ず、現在走行中の道路データを取得し(ステップS90)、経路沿いの進入禁止の看板を認識し(ステップS91)、看板があれば、経路上において看板に最も近い位置を取得し(ステップS92)、図20(B)に示すように、看板位置より先の道路を外して再探索を行い(ステップS9 First, acquires road data currently driving (step S90), and recognizes the sign for breach along the route (step S91), if the sign, acquires the position closest to the signboard on the route (step S92 ), as shown in FIG. 20 (B), and re-search by removing the tip of the road from the signboard position (step S9
3)、ステップS94で探索結果があるか否かの判定を行い、なければ図20(A)に示すように進入禁止注意メッセージを出力し(ステップS95)、探索結果があれば図20(C)に示すように再探索経路を出力する(ステップS96)。 3), it is determined whether there is a search result at step S94, outputs the entrance prohibition warning message as shown in FIG. 20 (A) If (step S95), if any search result FIG 20 (C and it outputs the re-searched route, as shown in) (step S96). なお、一方通行の場合、進入禁止の看板のほかに図20(D)に示す右折禁止等の看板があるが、この場合には、右折する道路を外して再探索する。 Incidentally, while the case of the way, in addition to the no-entry signs there are signs right turn prohibition shown in FIG. 20 (D), in this case, the re-search by removing the road turn right.

【0043】なお、進入禁止の看板の下に距離情報として「300m先」や時間制限情報として「7−9」等の情報がある場合、それらを認識して「300m先」については看板が位置する道路(実際に進入禁止である道路)を前方にずらしたり、「7−9」については現在の時刻を認識してその時間に応じて再探索を行わせてもよい。 [0043] It should be noted that, when there is information such as "7-9" as the "300m away" and the time limit information as the distance information under the no-entry signs, billboards position for to recognize them "300m away" or shifted forward on the road (road is actually a no-entry), which may be caused to perform a re-search in accordance with its time to recognize the current time for the "7-9".

【0044】以上の説明から明らかなように本発明によれば、案内地点の信号機等の特徴物を画像認識し、現状の信号機等の特徴物の設置状況に基づいて案内を追加したり補正したりすることにより、案内地点の前後に他の交差点が存在しても、或いは信号機等の特徴物の増設・ [0044] According to the present invention As is apparent from the above description, the characteristics of the traffic, such as guide point and image recognition, and adds a guide or corrected based on the installation situation of the characteristics of the traffic, such as the current by or, expansion characteristics of be present other intersections or traffic lights or the like before and after the guide point,
撤去に対しても、分かり易い案内を行うことができる。 Even for removal, it is possible to perform easy to understand guide.
また、特徴物と案内地点との相対位置により案内表現を出力する位置を決定することにより、適切なタイミングで案内を行うことができる。 Moreover, by determining the position for outputting the guidance expressed by the relative position of the guide point and the characteristic object, it is possible to perform guidance at the right time. また、特徴物認識手段によりデータにない特徴物が認識された場合に、特徴物に関するデータを書き換えるようにすることにより、常に新しいデータで適切な案内を行うことが可能となる。 Further, when the characteristic object not in the data has been recognized by the characteristic object recognition means, by the rewrite the data on the characteristics thereof, it becomes possible to perform appropriate guidance always new data.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明が適用される車両用ナビゲーション装置の1例を示す全体構成図である。 1 is an overall configuration diagram showing an example of a vehicle navigation system to which the present invention is applied.

【図2】本発明に係る主要なデータファイルの構成例を示す図である。 Is a diagram illustrating a configuration example of the main data file according to the present invention; FIG.

【図3】本発明に係る主要なデータファイルの構成例を示す図である。 3 is a diagram showing a configuration example of major data file according to the present invention.

【図4】本発明に係る主要なデータファイルの構成例を示す図である。 Is a diagram illustrating a configuration example of the main data file according to the present invention; FIG.

【図5】本発明に係る主要なデータファイルの構成例を示す図である。 5 is a diagram showing a configuration example of major data file according to the present invention.

【図6】本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシステム全体の流れを説明するための図である。 Is a diagram for explaining a flow of the entire system of a vehicle navigation apparatus according to the present invention; FIG.

【図7】図6の経路探索により設定された経路を説明するための図である。 7 is a diagram for explaining a set route by route search Fig.

【図8】本発明の車両用ナビゲーション装置の制御系の構成図である。 8 is a configuration diagram of a control system of the vehicle navigation apparatus of the present invention.

【図9】本発明における交差点案内の処理の1例を説明するための図である。 It is a diagram for explaining an example of the processing of intersection guidance in the present invention; FIG.

【図10】図9の信号機検出の処理を説明するための図である。 10 is a diagram for explaining a process of the traffic signal detecting FIG.

【図11】図9の案内フレーズ補正処理を説明するための図である。 11 is a diagram for explaining a guidance phrase correction process shown in FIG.

【図12】図11の案内フレーズ補正処理の具体例を説明するための図である。 12 is a diagram for explaining a specific example of a guidance phrase correction process in FIG. 11.

【図13】図9の案内距離補正処理を説明するための図である。 13 is a diagram for explaining a guidance distance correction processing of FIG.

【図14】図13の案内距離補正処理の具体例を説明するための図である。 14 is a diagram for explaining a specific example of the guidance distance correction processing of FIG. 13.

【図15】図13の案内距離補正処理の具体例を説明するための図である。 15 is a diagram for explaining a specific example of the guidance distance correction processing of FIG. 13.

【図16】図9の追加案内出力処理を説明するための図である。 16 is a diagram for explaining additional guidance output processing of FIG.

【図17】本発明における案内フレーズ変更の他の例を説明するための図である。 17 is a diagram for explaining another example of the guidance phrase change in the present invention.

【図18】本発明における案内フレーズ変更の他の例を説明するための図である。 18 is a diagram for explaining another example of the guidance phrase change in the present invention.

【図19】本発明における案内フレーズ変更の他の例を説明するための図である。 19 is a diagram for explaining another example of the guidance phrase change in the present invention.

【図20】図19の処理を説明するための図である。 20 is a diagram for explaining the process of Figure 19.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

2…現在位置検出手段、3…情報記憶装置 4A…経路設定手段、4B…経路記憶手段、4C…案内制御手段 4D…案内表現設定手段、4E…案内情報補正手段、4 2 ... current position detection means, 3 ... Information storage device 4A ... routing means, 4B ... route storage means, 4C ... guidance control unit 4D ... guiding expression setting means, 4E ... guidance information correcting means 4
F…判定手段 4G…特徴物認識手段、4H…案内表現出力位置決定手段 11…入力手段、12、16…出力手段、15…画像撮影手段 F ... judging means 4G ... characteristic object recognition means, 4H ... guiding expression output position determination unit 11 ... input unit, 12, 16 ... output unit, 15 ... imaging unit

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 6識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 H04N 7/18 H04N 7/18 Z ────────────────────────────────────────────────── ─── front page continued (51) Int.Cl. 6 identification symbol Agency in Docket No. FI art display portion H04N 7/18 H04N 7/18 Z

Claims (12)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】車両の現在位置を算出する現在位置検出手段と、 経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段と、 経路案内を行うための情報を報知する出力手段と、 経路案内を行うために必要なデータを格納した情報記憶装置と、 前記入力手段により入力された情報及び前記情報記憶装置に記憶されたデータに基づき経路設定を行う経路設定手段と、 該経路設定手段により設定された経路を記憶する経路記憶手段と、 前記経路設定手段により設定された経路に従い前記出力手段に案内情報を出力する案内制御手段と、 車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、 該画像撮影手段により撮影した画像中から特徴物を認識する特徴物認識手段とを備え、 前記案内制御手段は、前記現在位置検出手段により検出された現在位置が前 And 1. A current position detecting means for calculating a current position of the vehicle, an input means for inputting information necessary for calculating a route, and output means for notifying the information for route guidance, route guidance a route setting means for performing an information storage device which stores data, a route set based on the data stored in the information and the information storage device that has been input by the input means necessary to perform the setting by the route setting means a route storing means for storing the route, and guidance control means for outputting guidance information to said output means in accordance with the route set by said route setting means, and an image capturing means for capturing a forward traveling direction of the vehicle, the image and a characteristic object recognizing means for recognizing a characteristic object from an image photographed by the photographing means, said guidance control means, said current position detected by the current position detection means before 経路記憶手段に記憶された現在案内中の経路上にある場合に、現在位置前方の案内地点に関するデータを前記情報記憶装置より読み出し、前記案内地点に関する案内表現を設定する案内表現設定手段と、前記特徴物認識手段により認識された特徴物と案内地点との相対位置を判定する判定手段と、該判定手段の判定に基づいて前記案内表現設定手段により設定された案内表現を補正して案内情報とする案内情報補正手段とを有することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 If on the path of the current guidance stored in the route storage means, reads out the data relating to guidance point of the current position forward of the information storage device, and a guiding representation setting means for setting a guidance representation of the guiding point, the determination means for determining relative position of the guide point and the recognized feature was the characteristic object recognizing means, and correcting the guidance information the set guided expressed by the guiding representation setting means based on the determination of the determination means vehicle navigation apparatus; and a guidance information correcting means for.
  2. 【請求項2】車両の現在位置を算出する現在位置検出手段と、 経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段と、 経路案内を行うための情報を報知する出力手段と、 経路案内を行うために必要なデータを格納した情報記憶装置と、 前記入力手段により入力された情報及び前記情報記憶装置に記憶されたデータに基づき経路設定を行う経路設定手段と、 該経路設定手段により設定された経路を記憶する経路記憶手段と、 前記経路設定手段により設定された経路に従い前記出力手段に案内情報を出力する案内制御手段と、 車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、 該画像撮影手段により撮影した画像中から特徴物を認識する特徴物認識手段とを備え、 前記案内制御手段は、前記現在位置検出手段により検出された現在位置が前 2. A current position detecting means for calculating a current position of the vehicle, an input means for inputting information necessary for calculating a route, and output means for notifying the information for route guidance, route guidance a route setting means for performing an information storage device which stores data, a route set based on the data stored in the information and the information storage device that has been input by the input means necessary to perform the setting by the route setting means a route storing means for storing the route, and guidance control means for outputting guidance information to said output means in accordance with the route set by said route setting means, and an image capturing means for capturing a forward traveling direction of the vehicle, the image and a characteristic object recognizing means for recognizing a characteristic object from an image photographed by the photographing means, said guidance control means, said current position detected by the current position detection means before 経路記憶手段に記憶された現在案内中の経路上にある場合に、現在位置前方の案内地点に関するデータを前記情報記憶装置より読み出し、前記案内地点に関する案内表現を設定する案内表現設定手段と、前記特徴物認識手段により認識された特徴物と案内地点との相対位置を判定する判定手段と、該判定手段の判定に基づいて前記案内表現設定手段により設定された案内表現に追加して案内表現を設定する案内情報補正手段とを有することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 If on the path of the current guidance stored in the route storage means, reads out the data relating to guidance point of the current position forward of the information storage device, and a guiding representation setting means for setting a guidance representation of the guiding point, the determination means for determining relative position of the guide point and the characteristic object recognized by the characteristic object recognizing means, a guiding representation in addition to the guidance expressions which have been set by the guiding representation setting means based on the determination of the determination means vehicle navigation apparatus; and a guidance information correcting means for setting.
  3. 【請求項3】車両の現在位置を算出する現在位置検出手段と、 経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段と、 経路案内を行うための情報を報知する出力手段と、 経路案内を行うために必要なデータを格納した情報記憶装置と、 前記入力手段により入力された情報及び前記情報記憶装置に記憶されたデータに基づき経路設定を行う経路設定手段と、 該経路設定手段により設定された経路を記憶する経路記憶手段と、 前記経路設定手段により設定された経路に従い前記出力手段に案内情報を出力する案内制御手段と、 車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、 該画像撮影手段により撮影した画像中から特徴物を認識する特徴物認識手段とを備え、 前記案内制御手段は、前記現在位置検出手段により検出された現在位置が前 3. A current position detecting means for calculating a current position of the vehicle, an input means for inputting information necessary for calculating a route, and output means for notifying the information for route guidance, route guidance a route setting means for performing an information storage device which stores data, a route set based on the data stored in the information and the information storage device that has been input by the input means necessary to perform the setting by the route setting means a route storing means for storing the route, and guidance control means for outputting guidance information to said output means in accordance with the route set by said route setting means, and an image capturing means for capturing a forward traveling direction of the vehicle, the image and a characteristic object recognizing means for recognizing a characteristic object from an image photographed by the photographing means, said guidance control means, said current position detected by the current position detection means before 経路記憶手段に記憶された現在案内中の経路上にある場合に、現在位置前方の案内地点に関するデータを前記情報記憶装置より読み出し、前記案内地点に関する案内表現を設定する案内表現設定手段と、前記特徴物認識手段により認識された特徴物と案内地点との相対位置を判定する判定手段と、該判定手段の判定に基づいて前記案内表現設定手段により設定された案内表現を出力する位置を決定する案内表現出力位置決定手段とを有することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 If on the path of the current guidance stored in the route storage means, reads out the data relating to guidance point of the current position forward of the information storage device, and a guiding representation setting means for setting a guidance representation of the guiding point, the determining a determination unit configured to determine relative positions of the guide point and the characteristic object recognized by the characteristic object recognizing means, the position for outputting the set guided expressed by the guiding representation setting means based on the determination of the determination means vehicle navigation apparatus characterized by comprising a guide expression output position determination unit.
  4. 【請求項4】前記案内情報補正手段は、前記特徴物認識手段により認識された特徴物に応じて案内表現を補正することを特徴とする請求項1記載の車両用ナビゲーション装置。 Wherein said guidance information correcting means, the feature was recognized by the recognition unit features thereof vehicle navigation apparatus according to claim 1, wherein the correcting the guiding representation in accordance with.
  5. 【請求項5】前記案内表現設定手段は、案内地点までの距離に基づいた案内表現を設定することを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。 Wherein said guiding representation setting means, a vehicle navigation device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that to set a guidance representation based on the distance to the guide point.
  6. 【請求項6】前記案内制御手段は、案内地点の所定距離手前で前記案内表現設定手段により設定された案内表現を出力することを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。 Wherein said guidance control means according to any one of claims 1 to 3 and outputs the set guided expressed by the guiding representation setting means by a predetermined distance before the guidance point vehicle navigation device.
  7. 【請求項7】前記案内制御手段は、前記現在位置検出手段により検出された車両現在位置と案内地点との距離と、前記特徴物認識手段により認識された特徴物までの距離とを比較して、両者の距離の差が所定距離範囲内にない場合に、後者の距離を、前記案内表現を出力する案内地点の所定距離手前とすることを特徴とする請求項6 Wherein said guidance control means compares the distance between the guide point and has been the current position of the vehicle detected by the current position detecting means, a distance to the characteristic object recognized by the characteristic object recognition means claim difference between the distance of the not within the predetermined distance range, the latter distance, characterized by a predetermined distance before the guidance point for outputting the guidance expressions 6
    記載の車両用ナビゲーション装置。 Vehicle navigation device as claimed.
  8. 【請求項8】前記記憶装置における案内地点に関するデータに特徴物に関するデータを格納し、前記特徴物認識手段により該データにない特徴物が認識された場合に、 8. to store data about characteristic object data about the guide point in the storage device, when the characteristic object is not in the data is recognized by the feature object recognizing means,
    該特徴物に関するデータを書き換えることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。 Vehicle navigation apparatus according to any one of claims 1 to 3, characterized in that rewriting the data relating to the characteristics thereof.
  9. 【請求項9】前記特徴物は信号機であることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。 Wherein said feature comprises a vehicle navigation system according to any one of claims 1 to 3, characterized in that a traffic signal.
  10. 【請求項10】前記特徴物は交通標識であることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。 Wherein said feature comprises a vehicle navigation system according to any one of claims 1 to 3, characterized in that a traffic sign.
  11. 【請求項11】前記特徴物は走行レーン情報の看板であることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。 Wherein said feature comprises a vehicle navigation system according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the signboard of the traveling lane information.
  12. 【請求項12】前記特徴物が店の看板であることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。 12. A vehicle navigation system according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the characteristic object is a store signboard.
JP7338662A 1995-12-26 1995-12-26 Navigation device for vehicle Pending JPH09178497A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7338662A JPH09178497A (en) 1995-12-26 1995-12-26 Navigation device for vehicle

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7338662A JPH09178497A (en) 1995-12-26 1995-12-26 Navigation device for vehicle
KR1019960056389A KR100224326B1 (en) 1995-12-26 1996-11-22 Car navigation system
DE69628274A DE69628274D1 (en) 1995-12-26 1996-12-11 Car navigation system
EP96119899A EP0782118B1 (en) 1995-12-26 1996-12-11 Navigation system for vehicles
US08/764,010 US6018697A (en) 1995-12-26 1996-12-11 Navigation system for vehicles
DE69628274T DE69628274T2 (en) 1995-12-26 1996-12-11 Car navigation system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH09178497A true JPH09178497A (en) 1997-07-11

Family

ID=18320284

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP7338662A Pending JPH09178497A (en) 1995-12-26 1995-12-26 Navigation device for vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH09178497A (en)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005241653A (en) * 2004-02-26 2005-09-08 Robert Bosch Gmbh Method for guiding user of navigation system to destination, and the navigation system
JP2007172483A (en) * 2005-12-26 2007-07-05 Kayaba Ind Co Ltd Drive recorder
US7949468B2 (en) 2005-11-30 2011-05-24 Aisin Aw Co., Ltd. Route guidance systems, methods, and programs
JP4881493B1 (en) * 2010-12-24 2012-02-22 パイオニア株式会社 Navigation device, control method, program, and storage medium
JP2013003042A (en) * 2011-06-20 2013-01-07 Aisin Aw Co Ltd Movement guide system, movement guide device, movement guide method, and computer program
JP2013003043A (en) * 2011-06-20 2013-01-07 Aisin Aw Co Ltd Traffic light increase/decrease detection system, traffic light increase/decrease detection apparatus, traffic light increase/decrease detection method and computer program
JP2013024838A (en) * 2011-07-26 2013-02-04 Aisin Aw Co Ltd Traffic signal information updating system, traffic signal information updating device, traffic signal information updating method, and computer program
US8423282B2 (en) 2007-05-23 2013-04-16 Visoft Ltd. Road guidance service method and navigation system for implementing the method
JP2013092458A (en) * 2011-10-26 2013-05-16 Denso Corp Navigation device
WO2016203506A1 (en) * 2015-06-15 2016-12-22 三菱電機株式会社 Route guidance device and route guidance method

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005241653A (en) * 2004-02-26 2005-09-08 Robert Bosch Gmbh Method for guiding user of navigation system to destination, and the navigation system
US7949468B2 (en) 2005-11-30 2011-05-24 Aisin Aw Co., Ltd. Route guidance systems, methods, and programs
JP2007172483A (en) * 2005-12-26 2007-07-05 Kayaba Ind Co Ltd Drive recorder
US8423282B2 (en) 2007-05-23 2013-04-16 Visoft Ltd. Road guidance service method and navigation system for implementing the method
JP4881493B1 (en) * 2010-12-24 2012-02-22 パイオニア株式会社 Navigation device, control method, program, and storage medium
WO2012086054A1 (en) * 2010-12-24 2012-06-28 パイオニア株式会社 Navigation device, control method, program, and storage medium
JP2013003042A (en) * 2011-06-20 2013-01-07 Aisin Aw Co Ltd Movement guide system, movement guide device, movement guide method, and computer program
JP2013003043A (en) * 2011-06-20 2013-01-07 Aisin Aw Co Ltd Traffic light increase/decrease detection system, traffic light increase/decrease detection apparatus, traffic light increase/decrease detection method and computer program
JP2013024838A (en) * 2011-07-26 2013-02-04 Aisin Aw Co Ltd Traffic signal information updating system, traffic signal information updating device, traffic signal information updating method, and computer program
JP2013092458A (en) * 2011-10-26 2013-05-16 Denso Corp Navigation device
WO2016203506A1 (en) * 2015-06-15 2016-12-22 三菱電機株式会社 Route guidance device and route guidance method
JPWO2016203506A1 (en) * 2015-06-15 2017-09-14 三菱電機株式会社 Route guidance device and route guidance method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5544060A (en) Vehicle mounted navigation system with preview function
EP1085299B1 (en) Navigation apparatus
JP3908425B2 (en) Navigation device
JP2659742B2 (en) Navigation device
US7433780B2 (en) Route searching apparatus
EP0833291B1 (en) Vehicle navigation apparatus and storage medium
EP0703436B1 (en) Navigation system for vehicles
JP3220408B2 (en) The navigation system
JP3322268B2 (en) Multiple navigation route device for land vehicles
US5884218A (en) Map indication device and navigation device
EP0798539B1 (en) Navigation device
JP4645516B2 (en) Navigation device and program
EP1111340B1 (en) Method and system of route selection
EP0702209B1 (en) Vehicular navigation system
US6006161A (en) Land vehicle navigation system with multi-screen mode selectivity
JP5022259B2 (en) Car navigation system and parking lot guidance method
DE69631280T2 (en) Vehicle navigation device that takes into account the road width
DE19835422B4 (en) Map display device and recording medium
EP0703434B1 (en) Vehicular navigation system
US6070124A (en) Navigation display device which indicates goal and route direction information
US6282490B1 (en) Map display device and a recording medium
JP3994365B2 (en) Navigation device and storage medium
EP0636863B1 (en) Navigation system
KR100267541B1 (en) Vehicle navigation method and system
DE19830314B4 (en) Vehicle navigation system and recording medium